JP6882629B1 - Positioning reference station - Google Patents
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Abstract
本発明者は、ＲＴＫ測位基準局を構築するときごとに、ポータブルタイプであるＲＴＫ測位基準アンテナ装置の三次元的なアンテナ装置位置座標を得るための面倒な作業が行われなければならず、ＲＴＫ測位基準局の構築が容易ではないことに気付いた。ＲＴＫ測位基準局（１０００）を構築するためのＲＴＫ測位基準アンテナ装置（１１００）がセットされるアンテナ装置台座（１２００）であって、あらかじめ得られる、アンテナ装置台座（１２００）の三次元的な台座位置座標が書込まれる台座位置座標書込み部（１２２０）を備えたアンテナ装置台座（１２００）である。The present inventor must perform troublesome work for obtaining the three-dimensional antenna device position coordinates of the portable type RTK positioning reference antenna device every time the RTK positioning reference station is constructed, and RTK positioning must be performed. I realized that it was not easy to build a reference station. The antenna device pedestal (1200) in which the RTK positioning reference antenna device (1100) for constructing the RTK positioning reference station (1000) is set, and the three-dimensional pedestal position of the antenna device pedestal (1200) obtained in advance. It is an antenna device pedestal (1200) provided with a pedestal position coordinate writing unit (1220) on which coordinates are written.
Description
本発明は、マルチローターヘリコプターのような飛行体などのためのアンテナ装置台座およびリアルタイムキネマティック測位基準局に関する。 The present invention relates to an antenna device pedestal and a real-time kinematic positioning reference station for such as an air vehicle such as a multi-rotor helicopter.
無人探査ヘリコプターなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、米国などで軍事利用を目的として研究されてきた。 UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) such as unmanned exploration helicopters have been studied in the United States and other countries for military use.
近年では、リチウムイオンバッテリー技術が急速に発展してきており、ＬｉＰｏ（Ｌｉｔｈｉｕｍ Ｐｏｌｙｍｅｒ）バッテリーなどのバッテリーを搭載するＵＡＶが農薬散布作業などの農業利用を目的として実用化されている（たとえば、特許文献１参照）。 In recent years, lithium-ion battery technology has been rapidly developed, and UAVs equipped with batteries such as LiPo (Lithium Polymer) batteries have been put into practical use for agricultural use such as pesticide spraying work (for example, Patent Document 1). reference).
ところで、本発明者は、ＵＡＶのような飛行体がさまざまな利用を目的としてより広く実用化されることが望ましいと考えている。 By the way, the present inventor considers that it is desirable that an air vehicle such as a UAV is put into practical use more widely for various purposes.
より具体的には、本発明者は、ドローンとも呼ばれる、マルチローターヘリコプターのような飛行体が、農薬散布などにおいてより積極的に利用されることが望ましいと考えている。 More specifically, the present inventor considers that it is desirable that an air vehicle such as a multi-rotor helicopter, which is also called a drone, is more actively used for pesticide spraying and the like.
近年では、正確性が農薬散布に要求される場合が比較的に多くなってきた。 In recent years, accuracy has become relatively more demanding for pesticide application.
たとえば、小麦が栽培されている圃場と米が栽培されている圃場とが隣接している場合においては、収穫にともなうカメムシなどのような害虫の移動も考慮し、許容された散布量の農薬が枕地の農薬散布区域へ正確に散布されることが要求され、無農薬栽培圃場が隣接している場合においては、風などにより農薬のドリフトも考慮し、農薬が無農薬栽培圃場には散布されないように枕地から離れた農薬散布区域へ正確に散布されることが要求される。 For example, when the field where wheat is cultivated and the field where rice is cultivated are adjacent to each other, the permissible amount of pesticides can be applied in consideration of the movement of pests such as stink bugs during harvesting. Accurate spraying to the pesticide spraying area of the headland is required, and when pesticide-free cultivation fields are adjacent, pesticide drift is taken into consideration due to wind etc., and pesticides are not sprayed to the pesticide-free cultivation field. It is required to be accurately sprayed to the pesticide spraying area away from the headland.
正確性が要求される農薬散布を実現するために、マルチローターヘリコプターの無線操縦はＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）測位基準アンテナ装置を利用してしばしば行われ、無線操縦のための圃場地図の作成もＲＴＫ測位基準アンテナ装置を利用して行われることがあるが、ＲＴＫ測位基準局を構築するためのＲＴＫ測位基準アンテナ装置は、かなり高価であるので、夜間などには持帰られるポータブルタイプであることが望ましい。 In order to realize pesticide application that requires accuracy, radio control of multi-rotor helicopters is often performed using RTK (Real Time Kinetic) positioning reference antenna device, and field map creation for radio control is also RTK. Although it is sometimes performed using a positioning reference antenna device, the RTK positioning reference antenna device for constructing an RTK positioning reference station is quite expensive, so it is desirable that it be a portable type that can be taken home at night. ..
本発明者は、ＲＴＫ測位基準局を構築するときごとに、ポータブルタイプであるＲＴＫ測位基準アンテナ装置の三次元的なアンテナ装置位置座標を得るための面倒な作業が行われなければならず、ＲＴＫ測位基準局の構築が容易ではないことに気付いた。 The present inventor must perform troublesome work for obtaining the three-dimensional antenna device position coordinates of the portable type RTK positioning reference antenna device every time the RTK positioning reference station is constructed, and RTK positioning must be performed. I realized that it was not easy to build a reference station.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、ＲＴＫ測位基準局を容易に構築することができるアンテナ装置台座およびリアルタイムキネマティック測位基準局を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide an antenna device pedestal and a real-time kinematic positioning reference station capable of easily constructing an RTK positioning reference station in consideration of the above-mentioned conventional problems.
第１の本発明は、リアルタイムキネマティック測位基準局を構築するためのアンテナ装置がセットされるアンテナ装置台座であって、
あらかじめ得られる、前記アンテナ装置台座の三次元的な台座位置座標が書込まれる台座位置座標書込み部を備え、
前記アンテナ装置は、圃場において作業を行う飛行体の飛行操縦に利用されるデータを発信するアンテナ装置であり、
前記アンテナ装置台座の台座位置は、前記圃場の近傍の位置であり、
前記台座位置座標書込み部には、前記アンテナ装置台座に対応する近傍の圃場だけについての地図に関するデータが書込まれており、
前記セットされるアンテナ装置の前記アンテナ装置台座に対するアンテナ装置相対位置を一意的に設定するためのアンテナ装置相対位置設定機構を備え、
前記アンテナ装置相対位置設定機構は、
前記アンテナ装置の三つの脚が前記アンテナ装置台座の台座表面に形成された三つの凹部へそれぞれ嵌込まれることにより、前記アンテナ装置台座に対する前記アンテナ装置相対位置が一意的に設定され、
前記アンテナ装置は、測位衛星から得られた信号、および前記書込まれた台座位置座標に基づいてリアルタイムキネマティック誤差信号を生成し、
前記飛行体は、前記圃場の地図に関するデータおよび前記リアルタイムキネマティック誤差信号を前記アンテナ装置から受信し利用し、
前記台座位置座標書込み部は、バーコードを利用して設けられることを特徴とするアンテナ装置台座である。
第２の本発明は、前記圃場の環境に関する測定を行う圃場環境測定ユニットを備えたことを特徴とする第１の本発明のアンテナ装置台座である。
第３の本発明は、第の本発明の前記アンテナ装置台座へ前記セットされるアンテナ装置を利用して前記構築されるリアルタイムキネマティック測位基準局であって、
前記アンテナ装置は、一意的に設定される前記アンテナ装置台座に対するアンテナ装置相対位置で前記アンテナ装置台座へセットされ、測位衛星から得られた信号、および前記書込まれた台座位置座標に基づいてリアルタイムキネマティック誤差信号を発信することを特徴とするリアルタイムキネマティック測位基準局である。
本発明に関連する第１の発明は、リアルタイムキネマティック測位基準局を構築するためのアンテナ装置がセットされるアンテナ装置台座であって、
あらかじめ得られる、前記アンテナ装置台座の三次元的な台座位置座標が書込まれる台座位置座標書込み部を備えたことを特徴とするアンテナ装置台座である。
The first invention is an antenna device pedestal in which an antenna device for constructing a real-time kinematic positioning reference station is set.
It is provided with a pedestal position coordinate writing unit on which the three-dimensional pedestal position coordinates of the antenna device pedestal obtained in advance are written.
The antenna device is an antenna device that transmits data used for flight maneuvering of an air vehicle working in a field.
The pedestal position of the antenna device pedestal is a position near the field.
In the pedestal position coordinate writing unit, data related to a map of only the fields in the vicinity corresponding to the antenna device pedestal are written.
The antenna device relative position setting mechanism for uniquely setting the antenna device relative position with respect to the antenna device pedestal of the set antenna device is provided.
The antenna device relative position setting mechanism is
By fitting the three legs of the antenna device into the three recesses formed on the pedestal surface of the antenna device pedestal, the relative position of the antenna device with respect to the antenna device pedestal is uniquely set.
The antenna device generates a real-time kinematic error signal based on the signal obtained from the positioning satellite and the written pedestal position coordinates.
The aircraft may receive data and the real-time kinematic error signal relating to the field of maps from the antenna device utilizes,
The pedestal position coordinate writing unit is an antenna device pedestal characterized in that it is provided by using a barcode.
The second invention is the antenna device pedestal of the first invention, characterized in that the field environment measurement unit for measuring the environment of the field is provided.
The third invention is a real-time kinematic positioning reference station constructed by using the antenna device set on the antenna device pedestal of the present invention.
The antenna device is set on the antenna device pedestal at a position relative to the antenna device pedestal that is uniquely set, and is set in real time based on a signal obtained from the positioning satellite and the written pedestal position coordinates. It is a real-time kinematic positioning reference station characterized by transmitting a kinematic error signal.
The first invention related to the present invention is an antenna device pedestal on which an antenna device for constructing a real-time kinematic positioning reference station is set.
The antenna device pedestal is provided with a pedestal position coordinate writing unit on which the three-dimensional pedestal position coordinates of the antenna device pedestal are written, which is obtained in advance.
本発明に関連する第２の発明は、前記セットされるアンテナ装置の前記アンテナ装置台座に対するアンテナ装置相対位置を一意的に設定するためのアンテナ装置相対位置設定機構を備えたことを特徴とする本発明に関連する第１の発明のアンテナ装置台座である。 Second inventions related to the present invention is characterized by comprising an antenna device relative position setting mechanism for setting uniquely the antenna device position relative to the antenna device base of the antenna device to be the set a first inventions of the antenna device base related to the present invention.
本発明に関連する第３の発明は、前記アンテナ装置の脚が前記アンテナ装置台座の台座表面に形成された凹部へ嵌込まれることにより、前記アンテナ装置台座に対する前記アンテナ装置相対位置が一意的に設定されることを特徴とする本発明に関連する第２の発明のアンテナ装置台座である。 Third inventions relating to the present invention, by the legs of the antenna device is written fitted to the antenna device recess formed in the pedestal surface of the base, the antenna device position relative to the antenna device pedestal unique a second inventions of the antenna device base related to the present invention characterized by being configured.
本発明に関連する第４の発明は、前記台座位置座標書込み部は、ＲＦタグまたはバーコードを利用して設けられることを特徴とする本発明に関連する第１の発明のアンテナ装置台座である。 Fourth inventions related to the present invention, the pedestal position coordinate writing unit, the first inventions of the antenna device base related to the present invention which is characterized in that it is provided by using the RF tag or bar code Is.
本発明に関連する第５の発明は、前記アンテナ装置は、圃場において薬剤を散布するための飛行体の無線操縦に利用されるアンテナ装置であり、
前記アンテナ装置台座の台座位置は、前記圃場の近傍の位置であることを特徴とする本発明に関連する第１の発明のアンテナ装置台座である。
Fifth inventions related to the present invention, the antenna device is an antenna device used in the radio control of the aircraft for spraying agent in the field,
The pedestal position of the antenna device pedestal is a first inventions of the antenna device base related to the present invention, which is a position in the vicinity of the field.
本発明に関連する第６の発明は、前記圃場の環境に関する測定を行う圃場環境測定ユニットを備えたことを特徴とする本発明に関連する第５の発明のアンテナ装置台座である。 Sixth inventions of the context of the present invention is the fifth inventions of the antenna device base related to the present invention characterized by comprising a field environment measurement unit for performing measurements on the field of environment.
本発明に関連する第７の発明は、本発明に関連する第１の発明の前記アンテナ装置台座へ前記セットされるアンテナ装置を利用して前記構築されるリアルタイムキネマティック測位基準局であって、
前記アンテナ装置は、一意的に設定される前記アンテナ装置台座に対するアンテナ装置相対位置で前記アンテナ装置台座へセットされ、測位衛星から得られた信号、および前記書込まれた台座位置座標に基づいてリアルタイムキネマティック誤差信号を発信することを特徴とするリアルタイムキネマティック測位基準局である。
Seventh inventions of the context of the present invention is the first inventions of the antenna device real-time kinematic positioning reference station the constructed utilizing an antenna device to be the set to seat relating to the present invention ,
The antenna device is set on the antenna device pedestal at a position relative to the antenna device pedestal that is uniquely set, and is set in real time based on a signal obtained from the positioning satellite and the written pedestal position coordinates. It is a real-time kinematic positioning reference station characterized by transmitting a kinematic error signal.
本発明により、ＲＴＫ測位基準局を容易に構築することが可能なアンテナ装置台座およびリアルタイムキネマティック測位基準局を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide an antenna device pedestal and a real-time kinematic positioning reference station capable of easily constructing an RTK positioning reference station.
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。 Similar below, but some components may not be shown in the drawings or may be shown fluoroscopically or abbreviated.
ＲＴＫ測位基準局１０００は、本発明におけるリアルタイムキネマティック測位基準局の例である。
The RTK
ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００は本発明におけるアンテナ装置の例であり、脚１１１０は本発明における脚の例である。
The RTK positioning
アンテナ装置台座１２００は、本発明におけるアンテナ装置台座の例である。台座表面１２１０は本発明における台座表面の例であり、凹部１２１２は本発明における凹部の例である。台座位置座標書込み部１２２０は、本発明における台座位置座標書込み部の例である。アンテナ装置相対位置設定機構１２３０は、本発明におけるアンテナ装置相対位置設定機構の例である。圃場環境測定ユニット１２４０は、本発明における圃場環境測定ユニットの例である。
The
マルチローターヘリコプター２０００は、本発明における飛行体の例である。 The multi-rotor helicopter 2000 is an example of an air vehicle in the present invention.
本実施の形態のＲＴＫ誤差信号は、本発明におけるリアルタイムキネマティック誤差信号の例である。 The RTK error signal of the present embodiment is an example of the real-time kinematic error signal in the present invention.
本実施の形態の農薬は、本発明における薬剤の例である。 The pesticide of the present embodiment is an example of the agent in the present invention.
はじめに、図１から３を主として参照しながら、本実施の形態の農薬散布システムについて具体的に説明する。 First, the pesticide spraying system of the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 1 to 3.
ここに、図１は本発明における実施の形態の農薬散布システムの模式的な斜視図であり、図２は本発明における実施の形態のアンテナ装置台座１２００の模式的な斜視図であり、図３は本発明における実施の形態のＲＴＫ測位基準局１０００の模式的な断面図である。
Here, FIG. 1 is a schematic perspective view of the pesticide spraying system of the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic perspective view of the
本実施の形態の農薬散布システムの動作について説明しながら、本発明に関連した発明の農薬散布方法についても説明する。 While explaining the operation of the pesticide spraying system of the present embodiment, the pesticide spraying method of the invention related to the present invention will also be described.
ＲＴＫ測位基準局１０００は、アンテナ装置台座１２００へセットされるＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００を利用して構築されるリアルタイムキネマティック測位基準局である。
The RTK
マルチローターヘリコプター２０００の無線操縦のみならず、インターネットなどを介して無料で提供される地図よりしばしばより正確である、無線操縦のための圃場地図の作成が、ＲＴＫ測位基準局１０００を利用して行われてもよい。このような圃場地図の作成は、圃場Ｆの周囲を巡回する圃場地図作成者によって保持される、ＲＴＫ測位移動アンテナ装置との協働で行われる。
Not only the radio control of the multi-rotor helicopter 2000, but also the creation of the field map for radio control, which is often more accurate than the map provided free of charge via the Internet etc., is performed using the RTK
ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００は、一意的に設定されるアンテナ装置台座１２００に対するアンテナ装置相対位置でアンテナ装置台座１２００へセットされ、測位衛星から得られた信号、および書込まれた台座位置座標に基づいてＲＴＫ誤差信号を発信する。
The RTK positioning
発信されたＲＴＫ誤差信号の受信、および測位衛星から得られた信号のＲＴＫ誤差信号による誤差補正は、マルチローターヘリコプター２０００で行われてもよいし、ユーザー携帯端末装置などで行われてもよい。 The transmission of the transmitted RTK error signal and the error correction of the signal obtained from the positioning satellite by the RTK error signal may be performed by the multi-rotor helicopter 2000, or may be performed by a user mobile terminal device or the like.
たとえば、アンテナ装置台座１２００の台座位置を表現する、台座経度および台座緯度ならびに台座高度の三つ組みである三次元的な台座位置座標が、利用される。
For example, three-dimensional pedestal position coordinates, which are a triplet of pedestal longitude and pedestal latitude and pedestal altitude, are used to represent the pedestal position of the
たとえば、ほぼ２キロ平方メートルの範囲においてＲＴＫ誤差信号を発信するために、ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００の脚１１１０はほぼ４メートルの幅で広げられ、アンテナ装置台座１２００に対するアンテナ装置相対高さはほぼ１．５メートルであるように設定される。このような数値データは、ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００のモニターまたはユーザー携帯端末装置などに表示されてもよい。
For example, in order to transmit an RTK error signal in a range of approximately 2 km2, the
アンテナ装置台座１２００は、ＲＴＫ測位基準局１０００を構築するためのＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００がセットされるアンテナ装置台座であって、台座位置座標書込み部１２２０と、アンテナ装置相対位置設定機構１２３０と、圃場環境測定ユニット１２４０と、を有する。
The
台座位置座標書込み部１２２０は、あらかじめ得られる、アンテナ装置台座１２００の三次元的な台座位置座標が書込まれる台座位置座標書込み部である。
The pedestal position coordinate
アンテナ装置相対位置設定機構１２３０は、セットされるＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００のアンテナ装置台座１２００に対するアンテナ装置相対位置を一意的に設定するためのアンテナ装置相対位置設定機構である。
The antenna device relative
錘球１１２１がＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００からアンテナ装置台座１２００の上面の錘球標的１２１１へ向かって錘糸１１２２で吊架されることにより、アンテナ装置台座１２００に対するアンテナ装置相対位置が一意的に設定される。
The antenna device relative position with respect to the
なお、図４に示されているように、ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００の脚１１１０がアンテナ装置台座１２００の台座表面１２１０に形成された凹部１２１２へ嵌込まれることにより、アンテナ装置台座１２００に対するアンテナ装置相対位置が一意的に設定されてもよい。
As shown in FIG. 4, the
ここに、図４は、本発明における変形例の実施の形態のＲＴＫ測位基準局１０００の模式的な斜視図である。
Here, FIG. 4 is a schematic perspective view of the RTK
脚１１１０の個数は三脚が構成されるように３であるので、凹部１２１２の個数も３である。
Since the number of
セットされるＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００のアンテナ装置台座１２００に対するアンテナ装置相対位置は一意的に設定されるので、ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００はそれ自身のアンテナ装置位置を表現する三次元的なアンテナ装置位置座標を、アンテナ装置相対位置に基づいて、台座位置座標書込み部１２２０へ書込まれた台座位置座標から正確に算出することができる。
Since the relative position of the antenna device relative to the
ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００は、アンテナ装置相対位置をあらかじめ認識していることが望ましい。
It is desirable that the RTK positioning
台座位置座標書込み部１２２０は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグまたはバーコードを利用して設けられる。
The pedestal position coordinate
ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００がアンテナ装置台座１２００へセットされたときに、台座位置座標は電気的なまたは光学的な読込みにより自動で入力されてもよいし手動で入力されてもよい。
When the RTK positioning
たとえば、上述された圃場地図に関するデータは、クラウドサーバーなどへアップロードされて管理されてもよいが、台座位置座標書込み部１２２０のデータ容量に余裕がある場合には、台座位置が圃場Ｆの近傍の位置であるアンテナ装置台座１２００との対応関係がはっきりするように、台座位置座標とともに台座位置座標書込み部１２２０へ書込まれてもよい。
For example, the above-mentioned data related to the field map may be uploaded to a cloud server or the like and managed, but if the data capacity of the pedestal position coordinate
つぎに、図１および３を主として参照しながら、本実施の形態の農薬散布システムについてより具体的に説明する。 Next, the pesticide spraying system of the present embodiment will be described more specifically with reference to FIGS. 1 and 3.
ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００は、圃場Ｆにおいて農薬を散布するためのマルチローターヘリコプター２０００の無線操縦に利用されるアンテナ装置である。
The RTK positioning
アンテナ装置台座１２００の台座位置は、圃場Ｆの近傍の位置である。
The pedestal position of the
圃場環境測定ユニット１２４０は、圃場Ｆの環境に関する測定を行う圃場環境測定ユニットである。
The field
圃場Ｆの環境に関する測定は、たとえば、ＲＴＫ測位基準アンテナ装置１１００に内蔵されている、設置されたマイクロコンピューター、バッテリーおよびカメラを利用して、圃場温度、圃場湿度および圃場水位について行われる。
Environmental measurements of field F are made, for example, with respect to field temperature, field humidity and field water level using an installed microcomputer, battery and camera built into the RTK positioning
圃場環境測定ユニット１２４０は、地下に埋設されていてもよいし、地上に露出していてもよい。
The field
図５に示されているように、圃場水位は、スプリングまたはマグネットなどの付勢力に抗して回動される、水Ｗの高さに応じて鉛直方向に配列されたフロート部材１２４１ｆの移動によりオンオフされる複数のスイッチ部材１２４１ｓを有する圃場環境測定ユニット１２４０の圃場水位測定部１２４１により測定される。
As shown in FIG. 5, the field water level is caused by the movement of the float members 1241f arranged in the vertical direction according to the height of the water W, which is rotated against the urging force such as a spring or a magnet. It is measured by the field water level measuring unit 1241 of the field
ここに、図５は、本発明における実施の形態の圃場水位測定部１２４１の模式的な正面図である。 Here, FIG. 5 is a schematic front view of the field water level measuring unit 1241 according to the embodiment of the present invention.
圃場Ｆの環境に関する測定の結果は、無線通信を利用して、ネットワークを経てユーザー携帯端末装置などに通知されてもよい。 The result of the measurement regarding the environment of the field F may be notified to the user mobile terminal device or the like via the network by using wireless communication.
図６に示されているように、圃場環境測定ユニット１２４０においては、バッテリー出力電圧Ｖαのバッテリー電圧Ｖが出力される期間Ｔα、およびバッテリースリープ期間に対応する、バッテリー電圧Ｖが出力されない期間Ｔβが消費電力などを考慮して調節される。
As shown in FIG. 6, in the field
ここに、図６は、本発明における実施の形態の圃場水位測定部１２４１のバッテリー電圧Ｖと時間ｔとの間の関係の説明図である。 Here, FIG. 6 is an explanatory diagram of the relationship between the battery voltage V and the time t of the field water level measuring unit 1241 according to the embodiment of the present invention.
圃場環境測定ユニット１２４０の消費電力を抑制するために、１５０アンペアおよび３．２ボルトのバッテリー仕様で駆動するタイマーが利用されることが望ましい。ほぼ１０分間のユニット駆動が１回の測定の結果の通知のために必要であり、１日あたり１０回の測定の結果の通知はほぼ一年間にわたってバッテリー充電なしに行われる。もちろん、圃場水位は、たとえば、１日あたり３回しか測定されなくてもよい。
In order to reduce the power consumption of the field
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の農薬散布方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであって、コンピューターと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention is for causing a computer to perform the operation of all or a part of the steps (or steps, operations, actions, etc.) of the pesticide spraying method of the invention related to the present invention described above. It is a program that works in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の農薬散布方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用されるコンピューター読取り可能な記録媒体である。 In addition, the recording medium of the invention related to the present invention performs all or part of the operation of all or part of the steps (or steps, operations, actions, etc.) of the pesticide spraying method of the invention related to the present invention described above. It is a recording medium on which a program to be executed by a computer is recorded, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 The above-mentioned "partial step (or process, operation, action, etc.)" means one or several steps among the plurality of steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Further, the above-mentioned "operation of a step (or process, operation, action, etc.)" means an operation of all or a part of the above-mentioned steps.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作するという形態であってもよい。 Further, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which the program is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves, sound waves, etc., read by a computer, and operates in cooperation with the computer. It may be.
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 Further, the computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may include a firmware, an OS (Operating System), and further peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 As described above, the configuration of the present invention may be realized by software or hardware.
本発明におけるアンテナ装置台座およびリアルタイムキネマティック測位基準局は、ＲＴＫ測位基準局を容易に構築することができ、マルチローターヘリコプターのような飛行体などのためのアンテナ装置台座およびリアルタイムキネマティック測位基準局に利用する目的に有用である。 The antenna device pedestal and real-time kinematic positioning reference station in the present invention can easily construct an RTK positioning reference station, and are used for the antenna device pedestal and real-time kinematic positioning reference station for an aircraft such as a multi-rotor helicopter. Useful for the purpose.
１０００ ＲＴＫ測位基準局
１１００ ＲＴＫ測位基準アンテナ装置
１１１０ 脚
１１２１ 錘球
１１２２ 錘糸
１２００ アンテナ装置台座
１２１０ 台座表面
１２１１ 錘球標的
１２１２ 凹部
１２２０ 台座位置座標書込み部
１２３０ アンテナ装置相対位置設定機構
１２４０ 圃場環境測定ユニット
１２４１ 圃場水位測定部
１２４１ｆ フロート部材
１２４１ｓ スイッチ部材
２０００ マルチローターヘリコプター
Ｆ 圃場
Ｗ 水
1000 RTK
Claims (3)
あらかじめ得られる、前記アンテナ装置台座の三次元的な台座位置座標が書込まれる台座位置座標書込み部を備え、
前記アンテナ装置は、圃場において作業を行う飛行体の飛行操縦に利用されるデータを発信するアンテナ装置であり、
前記アンテナ装置台座の台座位置は、前記圃場の近傍の位置であり、
前記台座位置座標書込み部には、前記アンテナ装置台座に対応する近傍の圃場だけについての地図に関するデータが書込まれており、
前記セットされるアンテナ装置の前記アンテナ装置台座に対するアンテナ装置相対位置を一意的に設定するためのアンテナ装置相対位置設定機構を備え、
前記アンテナ装置相対位置設定機構は、
前記アンテナ装置の三つの脚が前記アンテナ装置台座の台座表面に形成された三つの凹部へそれぞれ嵌込まれることにより、前記アンテナ装置台座に対する前記アンテナ装置相対位置が一意的に設定され、
前記アンテナ装置は、測位衛星から得られた信号、および前記書込まれた台座位置座標に基づいてリアルタイムキネマティック誤差信号を生成し、
前記飛行体は、前記圃場の地図に関するデータおよび前記リアルタイムキネマティック誤差信号を前記アンテナ装置から受信し利用し、
前記台座位置座標書込み部は、バーコードを利用して設けられることを特徴とするアンテナ装置台座。 It is an antenna device pedestal on which an antenna device for constructing a real-time kinematic positioning reference station is set.
It is provided with a pedestal position coordinate writing unit on which the three-dimensional pedestal position coordinates of the antenna device pedestal obtained in advance are written.
The antenna device is an antenna device that transmits data used for flight maneuvering of an air vehicle working in a field.
The pedestal position of the antenna device pedestal is a position near the field.
In the pedestal position coordinate writing unit, data related to a map of only the fields in the vicinity corresponding to the antenna device pedestal are written.
The antenna device relative position setting mechanism for uniquely setting the antenna device relative position with respect to the antenna device pedestal of the set antenna device is provided.
The antenna device relative position setting mechanism is
By fitting the three legs of the antenna device into the three recesses formed on the pedestal surface of the antenna device pedestal, the relative position of the antenna device with respect to the antenna device pedestal is uniquely set.
The antenna device generates a real-time kinematic error signal based on the signal obtained from the positioning satellite and the written pedestal position coordinates.
The aircraft may receive data and the real-time kinematic error signal relating to the field of maps from the antenna device utilizes,
The antenna device pedestal is characterized in that the pedestal position coordinate writing unit is provided by using a barcode.
前記アンテナ装置は、一意的に設定される前記アンテナ装置台座に対するアンテナ装置相対位置で前記アンテナ装置台座へセットされ、測位衛星から得られた信号、および前記書込まれた台座位置座標に基づいてリアルタイムキネマティック誤差信号を発信することを特徴とするリアルタイムキネマティック測位基準局。 The real-time kinematic positioning reference station constructed by using the antenna device set on the antenna device pedestal according to claim 1.
The antenna device is set on the antenna device pedestal at a position relative to the antenna device pedestal that is uniquely set, and is set in real time based on a signal obtained from the positioning satellite and the written pedestal position coordinates. A real-time kinematic positioning reference station characterized by transmitting a kinematic error signal.
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