JP6881481B2

JP6881481B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6881481B2
Application number: JP2019014585A
Authority: JP
Inventors: 英明黒瀬; 高木　真吾; 高木　　真吾; 二宮　浩二; 浩二二宮
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2019-01-30
Filing date: 2019-01-30
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2039-01-30
Also published as: JP2020121848A

Description

本発明は、例えば、圃場における収穫物の積み下ろし作業等を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。 The present invention relates to, for example, a work vehicle for loading and unloading harvested products in a field, and belongs to the technical field of agricultural machinery.

従来より、例えば圃場にて作物の収穫等を行う収穫作業車両の一例として、野菜収穫機が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a vegetable harvester has been known as an example of a harvesting work vehicle for harvesting crops in a field (see, for example, Patent Document 1).

この様な従来の収穫作業車両では、圃場で収穫走行しながら収穫した収穫物を収納袋等に収容する構成である。 In such a conventional harvesting work vehicle, the harvested product harvested while harvesting in the field is stored in a storage bag or the like.

特開２００５−３３３９１７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-333917

しかしながら、上記従来の収穫作業車両では、その収容袋が満杯になると、収穫走行を停止して、収納袋を圃場に降ろし、圃場に降ろされた収納袋をトラック等の搬出車両まで運搬し、トラックの荷台に積み込む等の収納袋（対象物）の移動作業が必要となり、これら一連の作業の作業効率が悪いという問題がある。 However, in the above-mentioned conventional harvesting work vehicle, when the storage bag is full, the harvesting operation is stopped, the storage bag is unloaded to the field, and the storage bag unloaded in the field is transported to a truck or other unloading vehicle. It is necessary to move the storage bag (object) such as loading it on the loading platform, and there is a problem that the work efficiency of these series of operations is poor.

本発明は、従来の収穫作業車両のこの様な課題を考慮し、対象物の移動作業等を含む収穫作業の作業効率を向上させることが出来る作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving the work efficiency of a harvesting work including a moving work of an object in consideration of such a problem of a conventional harvesting work vehicle.

第１の本発明は、
対象物（１）を吊り上げて移動可能な吊り上げ機構（１０００）を備えた作業車両であって、
左右両側に配置された走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を備え、
前記吊り上げ機構（１０００）は、
左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を連結する、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）と、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の上辺部（１１１０）に沿って移動可能に取り付けられた、前記対象物を吊り上げる吊り上げ装置（１２００）と、を有し、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の左右両側の側辺部（１１４０Ｌ、１１４０Ｒ）は、上下方向に伸縮可能に構成されており、
前記連結フレーム部（１１００）の前記上辺部（１１１０）は、左右方向に伸縮可能に構成されており、
前記連結フレーム部（１１００）は、前記門型形状の内側の空間を利用して、圃場において収穫作業を行う収穫作業車両（２０）と並走しつつ跨ぐことが可能に構成されており、
前記吊り上げ装置（１２００）は、前記連結フレーム部（１１００）が前記収穫作業車両（２０）を跨いだまま、前記収穫作業により得られた対象物（１）を吊り上げ可能に構成されており、
さらに、
前記吊り上げ装置（１２００）はフック（１２０２）を有し、そのフック（１２０２）には所定以上の重さを有する対象物（１）が引っ掛けられたか否かを検知する重量物検知センサ（１１０）が設けられ、その重量物検知センサ（１１０）の検知結果は、制御部（１００）に送信されるようになっており、
前記制御部（１００）は、作業車両（１０）が走行中において、前記重量物検知センサ（１１０）の検知結果を受信して、所定以上の重さの対象物（１）が引っ掛けられたと判定した場合は、前記作業車両（１０）の走行速度をそれまでの速度より減速させる、ことを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、
前記左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）の一方側に機体を操縦するための操縦部（３０００）が設けられている、ことを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、
対象物（１）を吊り上げて移動可能な吊り上げ機構（１０００）を備えた作業車両であって、
左右両側に配置された走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を備え、
前記吊り上げ機構（１０００）は、
左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を連結する、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）と、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の上辺部（１１１０）に沿って移動可能に取り付けられた、前記対象物を吊り上げる吊り上げ装置（１２００）と、
を有することを特徴とする作業車両である。 The first invention is
A work vehicle equipped with a lifting mechanism (1000) capable of lifting and moving an object (1).
Equipped with traveling devices (2000L, 2000R) arranged on both the left and right sides,
The lifting mechanism (1000)
A gate-shaped connecting frame portion (1100) in rear view, which connects the left and right traveling devices (2000L, 2000R), and
It has a lifting device (1200) for lifting the object, which is movably attached along the upper side portion (1110) of the gate shape of the connecting frame portion (1100).
The left and right side sides (1140L, 1140R) of the gate shape of the connecting frame portion (1100) are configured to be expandable and contractible in the vertical direction.
The upper side portion (1110) of the connecting frame portion (1100) is configured to be expandable and contractible in the left-right direction.
The connecting frame portion (1100) is configured to be able to straddle while running in parallel with the harvesting work vehicle (20) that performs harvesting work in the field by utilizing the space inside the gate shape.
The lifting device (1200) is configured to be capable of lifting an object (1) obtained by the harvesting work while the connecting frame portion (1100) straddles the harvesting work vehicle (20).
further,
The lifting device (1200) has a hook (1202), and a heavy object detection sensor (110) that detects whether or not an object (1) having a predetermined weight or more is hooked on the hook (1202). Is provided, and the detection result of the heavy object detection sensor (110) is transmitted to the control unit (100).
The control unit (100) receives the detection result of the heavy object detection sensor (110) while the work vehicle (10) is traveling, and determines that an object (1) having a weight equal to or greater than a predetermined value is caught. If this is the case, the work vehicle is characterized in that the traveling speed of the work vehicle (10) is slowed down from the speed up to that point.
The second invention is
The first work vehicle of the present invention is characterized in that a control unit (3000) for controlling the machine body is provided on one side of the left and right traveling devices (2000L, 2000R).
The first invention related to the present invention is
A work vehicle equipped with a lifting mechanism (1000) capable of lifting and moving an object (1).
Equipped with traveling devices (2000L, 2000R) arranged on both the left and right sides,
The lifting mechanism (1000)
A gate-shaped connecting frame portion (1100) in rear view, which connects the left and right traveling devices (2000L, 2000R), and
A lifting device (1200) for lifting the object, which is movably attached along the upper side portion (1110) of the portal shape of the connecting frame portion (1100).
It is a work vehicle characterized by having.

本発明に関連する第２の発明は、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の左右両側の側辺部（１１４０Ｌ、１１４０Ｒ）は、上下方向に伸縮可能に構成されており、
前記連結フレーム部（１１００）の前記上辺部（１１１０）は、左右方向に伸縮可能に構成されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１発明の作業車両である。 The second invention related to the present invention is
The left and right side sides (1140L, 1140R) of the gate shape of the connecting frame portion (1100) are configured to be expandable and contractible in the vertical direction.
The upper side portion (1110) of the connecting frame portion (1100) is a work vehicle of the first invention related to the present invention, characterized in that it is configured to be expandable and contractible in the left-right direction.

本発明に関連する第３に記載の発明は、
前記連結フレーム部（１１００）は、前記門型形状の内側の空間を利用して、圃場において収穫作業を行う収穫作業車両（２０）と並走しつつ跨ぐことが可能に構成されており、
前記吊り上げ装置（１２００）は、前記連結フレーム部（１１００）が前記収穫作業車両（２０）を跨いだまま、前記収穫作業により得られた収穫物を吊り上げ可能に構成されており、
前記吊り上げ装置（１２００）により前記収穫物が吊り上げられた後は、前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）は、前記収穫作業車両（２０）の走行速度より減速される、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１又は第２の発明の作業車両である。 The third invention related to the present invention is
The connecting frame portion (1100) is configured to be able to straddle while running in parallel with the harvesting work vehicle (20) that performs harvesting work in the field by utilizing the space inside the gate shape.
The lifting device (1200) is configured to be capable of lifting the harvested product obtained by the harvesting work while the connecting frame portion (1100) straddles the harvesting work vehicle (20).
The present invention is characterized in that, after the harvested product is lifted by the lifting device (1200), the traveling device (2000L, 2000R) is decelerated from the traveling speed of the harvesting work vehicle (20). It is a work vehicle of the first or second invention related to.

本発明に関連する第４に記載の発明は、
前記左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）の一方側に機体を操縦するための操縦部（３０００）が設けられている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第３の何れか一つの発明の作業車両である。 The fourth aspect of the invention relating to the present invention is
The first to third ones related to the present invention, characterized in that a control unit (3000) for controlling the aircraft is provided on one side of the left and right traveling devices (2000L, 2000R). It is a work vehicle of one invention.

第１の本発明によれば、対象物が、例えば、圃場において収穫作業車両により収穫された収穫物を収納した収納袋の場合、収納袋を吊り上げ装置（１２００）で吊り上げたまま、圃場を走行することが出来るので、対象物を圃場に降ろすことなく運搬出来て、作業効率が向上する。さらに、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）が、上下方向に伸縮可能であり、また、左右方向にも伸縮可能に構成されているので、例えば、圃場において畝幅に対応したトレッド調節が可能であり、また、吊り上げ装置（１２００）を適切な高さに調節することが可能であるため、圃場における作業の自由度が拡大する。
さらに、所定以上の重さの対象物（１）が引っ掛けられた場合、作業車両１０の走行速度が減速されるので、作業車両１０は、野菜収穫機２０の後方に安全に離脱することが出来る。
第２の本発明によれば、作業者が乗車して操縦部（３０００）で操縦することで、走行や吊り上げ作業がより確実に行える。
本発明に関連する第１の発明によれば、対象物が、例えば、圃場において収穫作業車両により収穫された収穫物を収納した収納袋の場合、収納袋を吊り上げ装置（１２００）で吊り上げたまま、圃場を走行することが出来るので、対象物を圃場に降ろすことなく運搬出来て、作業効率が向上する。 According to the first aspect of the present invention, when the object is, for example, a storage bag containing the harvested material harvested by the harvesting work vehicle in the field, the storage bag is lifted by the lifting device (1200) while traveling in the field. Therefore, the object can be transported without being dropped into the field, and the work efficiency is improved. Further, since the gate-shaped connecting frame portion (1100) can be expanded and contracted in the vertical direction and also in the horizontal direction when viewed from the rear, for example, a tread corresponding to the ridge width in a field. Since it can be adjusted and the lifting device (1200) can be adjusted to an appropriate height, the degree of freedom of work in the field is increased.
Further, when an object (1) having a weight equal to or greater than a predetermined value is hooked, the traveling speed of the work vehicle 10 is reduced, so that the work vehicle 10 can safely leave behind the vegetable harvester 20. ..
According to the second invention, when the worker gets on the vehicle and controls it by the control unit (3000), the traveling and lifting work can be performed more reliably.
According to the first invention related to the present invention, when the object is, for example, a storage bag containing the harvested material harvested by the harvesting work vehicle in the field, the storage bag remains lifted by the lifting device (1200). Since the vehicle can travel in the field, the object can be transported without being lowered to the field, and the work efficiency is improved.

本発明に関連する第２の発明によれば、上記本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）が、上下方向に伸縮可能であり、また、左右方向にも伸縮可能に構成されているので、例えば、圃場において畝幅に対応したトレッド調節が可能であり、また、吊り上げ装置（１２００）を適切な高さに調節することが可能であるため、圃場における作業の自由度が拡大する。 According to the second invention related to the present invention, in addition to the effect of the first invention related to the present invention , the portal-shaped connecting frame portion (1100) can be expanded and contracted in the vertical direction in the rear view. Also, since it is configured to expand and contract in the left-right direction, for example, the tread can be adjusted according to the ridge width in the field, and the lifting device (1200) can be adjusted to an appropriate height. Since it is possible, the degree of freedom of work in the field is increased.

本発明に関連する第３の発明によれば、上記本発明に関連する第１又は第２の発明の効果に加えて、作業車両は、圃場において走行しながら収穫作業を行う収穫作業車両と並走しながら、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）が収穫作業車両を跨いだままの状況で収穫物を吊り上げることが出来るので、収穫作業車両は収穫走行作業を停止する必要がなく、作業効率が向上する。 According to the third invention related to the present invention, in addition to the effects of the first or second invention related to the present invention, the working vehicle is equivalent to a harvesting work vehicle that performs harvesting work while traveling in the field. While running, the harvesting work vehicle does not need to stop the harvesting running work because the harvested product can be lifted while the gate-shaped connecting frame part (1100) is straddling the harvesting work vehicle in the rear view. , Work efficiency is improved.

また、吊り上げ装置（１２００）により収穫物が吊り上げられた後は、走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）は、収穫作業車両（２０）の走行速度より減速されるので、作業車両は、収穫作業車両の後方に安全に離脱することが出来る。 Further, after the harvested material is lifted by the lifting device (1200), the traveling device (2000L, 2000R) is slowed down from the traveling speed of the harvesting work vehicle (20), so that the work vehicle is behind the harvesting work vehicle. You can safely leave.

本発明に関連する第４の発明によれば、上記本発明に関連する第１乃至第３の何れか一つの発明の効果に加えて、作業者が乗車して操縦部（３０００）で操縦することで、走行や吊り上げ作業がより確実に行える。 According to the fourth invention related to the present invention, in addition to the effect of any one of the first to third inventions related to the present invention, the operator gets on board and operates with the control unit (3000). As a result, running and lifting work can be performed more reliably.

本実施の形態の作業車両を左後方斜め上方から見た概略斜視図Schematic perspective view of the work vehicle of the present embodiment as viewed from diagonally above left rear 本実施の形態の作業車両の制御部に接続されている主なる装置等の概略ブロック図Schematic block diagram of main devices and the like connected to the control unit of the work vehicle of the present embodiment. 自動走行を可能とした構成の作業車両の第２制御部に接続されている主なる装置等の概略ブロック図Schematic block diagram of main devices connected to the second control unit of a work vehicle configured to enable automatic driving

本発明の作業車両の一例として、圃場において野菜収穫機が収穫した収穫物の収納袋を、野菜収穫機と並走しながら吊り上げることが出来る作業車両について図面を参照しながら説明する。 As an example of the work vehicle of the present invention, a work vehicle capable of lifting a storage bag of harvested products harvested by a vegetable harvester in a field while running in parallel with the vegetable harvester will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施の形態の作業車両１０を左後方斜め上方から見た概略斜視図である。 FIG. 1 is a schematic perspective view of the work vehicle 10 of the present embodiment as viewed from diagonally above the left rear.

図２は、本実施の形態の作業車両１０の制御部１００に接続されている主なる装置等の概略ブロック図である。 FIG. 2 is a schematic block diagram of a main device and the like connected to the control unit 100 of the work vehicle 10 of the present embodiment.

本実施の形態の作業車両１０は、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０において収穫された収穫物を収納した収納袋１を、野菜収穫機２０と並走しながら作業車両１０の吊り上げ装置で吊り上げることが出来て、その収納袋１を吊り上げたまま圃場を走行し、トラック等の搬出車両の位置まで運搬して、トラック等の荷台に積み込むことが出来る構成である。 The work vehicle 10 of the present embodiment is a storage bag 1 containing a harvested product harvested by the vegetable harvester 20 that performs harvesting work while traveling in the field, and the work vehicle 10 runs in parallel with the vegetable harvester 20. The structure is such that the storage bag 1 can be lifted by a lifting device, traveled in the field with the storage bag 1 lifted, transported to the position of a unloading vehicle such as a truck, and loaded on a loading platform such as a truck.

即ち、本実施の形態の作業車両１０は、図１に示す通り、 That is, the work vehicle 10 of the present embodiment is as shown in FIG.

（１）野菜収穫機２０により収穫された収穫物を収納した収納袋１を吊り上げて左右方向に移動可能な吊り上げ機構１０００と、 (1) A lifting mechanism 1000 that can lift the storage bag 1 that stores the harvested products harvested by the vegetable harvester 20 and move them in the left-right direction.

（２）機体の左右両側に配置された左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒと、 (2) A pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R arranged on both the left and right sides of the aircraft.

（３）吊り上げ機構１０００の動作や左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの走行を操作するための各種操作レバーを備えた操作部３１００と、その後方に設けられた立ち乗りステップ３２００との双方が、右クローラ装置２０００Ｒの上面側に配置された操縦部３０００と、
を備えている。 (3) Both the operation unit 3100 provided with various operation levers for operating the operation of the lifting mechanism 1000 and the running of the pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R, and the standing step 3200 provided behind the operation unit 3200. With the control unit 3000 located on the upper surface side of the right crawler device 2000R,
It has.

また、吊り上げ機構１０００は、図１に示す様に、 Further, as shown in FIG. 1, the lifting mechanism 1000 has a lifting mechanism 1000.

（１）左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒを連結する、上辺部１１１０と左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒとから構成された背面視で門型形状を成す連結フレーム部１１００と、 (1) A connecting frame portion 1100 having a portal shape in rear view, which is composed of an upper side portion 1110 and side side portions 1140L and 1140R on both left and right sides, which connect a pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R.

（２）連結フレーム部１１００の門型形状の上側の桁に相当する上辺部１１１０に沿って左右方向に移動可能に取り付けられた、収納袋１を吊り上げる吊り上げ装置（ホイスト）１２００と、
を有する。 (2) A lifting device (hoist) 1200 for lifting the storage bag 1 attached so as to be movable in the left-right direction along the upper side portion 1110 corresponding to the upper girder of the gate-shaped shape of the connecting frame portion 1100.
Have.

また、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒのそれぞれの下端部は、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒのそれぞれに連結されている。 Further, the lower end portions of the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100 are connected to the left and right crawler devices 2000L and 2000R, respectively.

これにより、本実施の形態の作業車両１０は、背面視で、門型形状を維持したまま、圃場を走行することが出来て、その門型形状の内側の空間を利用して、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０と並走しながら、その野菜収穫機２０を跨ぐことが出来る構成である。 As a result, the work vehicle 10 of the present embodiment can travel in the field while maintaining the gate shape in the rear view, and travels in the field by utilizing the space inside the gate shape. The structure is such that the vegetable harvesting machine 20 can be straddled while running in parallel with the vegetable harvesting machine 20 that performs the harvesting work.

また、連結フレーム部１１００の上辺部１１１０は、図１に示す様に、 Further, as shown in FIG. 1, the upper side portion 1110 of the connecting frame portion 1100 is

（１）Ｈ鋼右側端部１１２０Ｒが右側辺部１１４０Ｒの上端部に固定された、断面が略Ｈ形状のＨ鋼部材１１２０と、 (1) An H steel member 1120 having a substantially H-shaped cross section, in which the right end portion 1120R of H steel is fixed to the upper end portion of the right side portion 1140R.

（２）左側端部１１３０Ｌが左側辺部１１４０Ｌの上端部に固定された、略四角柱状の角型鋼部材１１３０と、
を有している。 (2) A substantially square columnar square steel member 1130 in which the left end portion 1130L is fixed to the upper end portion of the left side portion 1140L, and
have.

また、Ｈ鋼部材１１２０のＨ鋼左側端部１１２０Ｌは、角型鋼部材１１３０の右側端部１１３０Ｒ側から内側空間部に摺動可能に挿入されており、且つ、角型鋼部材１１３０の外周壁面に油圧シリンダー（図示省略）のシリンダー基部が固定されると共に、Ｈ鋼部材１１２０に油圧シリンダーのピストンの先端部が連結されている（左右方向の伸縮機構）。当該左右方向の伸縮機構により、油圧シリンダーが制御部１００（図２参照）からの指令により伸縮動作することで、Ｈ鋼左側端部１１２０Ｌが、角型鋼部材１１３０の内側空間部を左右方向にスライド移動するので、圃場の畝幅や野菜収穫機２０の機体の幅等に応じて、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの間のトレッドを調節することが出来る。 Further, the H steel left end portion 1120L of the H steel member 1120 is slidably inserted into the inner space portion from the right end portion 1130R side of the square steel member 1130, and is hydraulically applied to the outer peripheral wall surface of the square steel member 1130. The cylinder base of the cylinder (not shown) is fixed, and the tip of the piston of the hydraulic cylinder is connected to the H steel member 1120 (extension / contraction mechanism in the left-right direction). The hydraulic cylinder expands and contracts according to a command from the control unit 100 (see FIG. 2) by the expansion and contraction mechanism in the left-right direction, so that the left end portion 1120L of H steel slides in the inner space portion of the square steel member 1130 in the left-right direction. Since it moves, the tread between the left and right crawler devices 2000L and 2000R can be adjusted according to the ridge width of the field, the width of the body of the vegetable harvester 20 and the like.

また、Ｈ鋼部材１１２０のＨ鋼左側端部１１２０Ｌは、角型鋼部材１１３０の右側端部１１３０Ｒ側から内側空間部に挿入されて、角型鋼部材１１３０の左側端部１１３０Ｌ側から突き出し可能に構成されている。これにより、作業車両１０を倉庫等に搬送し収納する場合に、トラック等の荷台に積載できる様に、トレッドを最小幅にまで縮めることが出来る。 Further, the H steel left end portion 1120L of the H steel member 1120 is inserted into the inner space portion from the right end portion 1130R side of the square steel member 1130 so as to be able to protrude from the left end portion 1130L side of the square steel member 1130. ing. As a result, when the work vehicle 10 is transported to a warehouse or the like and stored, the tread can be shortened to the minimum width so that the work vehicle 10 can be loaded on a loading platform such as a truck.

また、Ｈ鋼部材１１２０は、角型鋼部材１１３０の内側空間部に常に嵌合しているので、両者のガタツキが低減出来る。 Further, since the H steel member 1120 is always fitted in the inner space portion of the square steel member 1130, the rattling of both can be reduced.

また、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒは、制御部１００からの指令により、それぞれ同期して上下伸縮可能に構成されている。 Further, the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100 are configured to be vertically expandable and contractably synchronized with each other by a command from the control unit 100.

これにより、作業車両１０が、野菜収穫機２０やトラック等を跨ぐ際に、連結フレーム部１１００の高さを適切に調節することが出来る。 Thereby, when the work vehicle 10 straddles the vegetable harvester 20, the truck, or the like, the height of the connecting frame portion 1100 can be appropriately adjusted.

また、吊り上げ装置１２００は、図１に示す様に、 Further, as shown in FIG. 1, the lifting device 1200 has a lifting device 1200.

（１）収納袋１等の重量物を、ワイヤー１２０１の先端に取り付けられたフック１２０２に引っ掛けて昇降する、モータ駆動のワイヤー巻き取り機１２１０と、 (1) A motor-driven wire winder 1210 that hooks a heavy object such as a storage bag 1 on a hook 1202 attached to the tip of the wire 1201 and moves it up and down.

（２）ワイヤー巻き取り機１２１０を、Ｈ鋼部材１１２０の下面側に摺動可能に保持すると共に、ワイヤー巻き取り機１２１０を左右方向にスライド移動させるための駆動ローラを備えた移動装置１２２０と、
を有している。 (2) A moving device 1220 provided with a drive roller for slidably holding the wire winder 1210 on the lower surface side of the H steel member 1120 and sliding the wire winder 1210 in the left-right direction.
have.

また、フック１２０２には所定以上の重さを有する物が引っ掛けられたか否かを検知する重量物検知センサ１１０（図２参照）が設けられており、その重量物検知センサ１１０の検知結果は、制御部１００（図２参照）に送信される構成である。 Further, the hook 1202 is provided with a heavy object detection sensor 110 (see FIG. 2) for detecting whether or not an object having a weight equal to or greater than a predetermined value is hooked, and the detection result of the heavy object detection sensor 110 is as follows. It is configured to be transmitted to the control unit 100 (see FIG. 2).

また、制御部１００は、作業車両１０が走行中において、上記の重量物検知センサ１１０の検知結果を受信して、所定以上の重さの重量物が引っ掛けられたと判定した場合は、ワイヤー巻き取り機１２１０がワイヤー１２０１の巻き取り動作を停止したことをトリガーとして、後述する左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒに指令を出して、走行速度を自動的に減速させる構成である。 Further, when the control unit 100 receives the detection result of the heavy object detection sensor 110 while the work vehicle 10 is traveling and determines that a heavy object having a weight equal to or greater than a predetermined value is caught, the control unit 100 winds up the wire. Triggered by the machine 1210 stopping the winding operation of the wire 1201, a command is issued to the left and right drive motors 2010L and 2010R, which will be described later, to automatically reduce the traveling speed.

また、走行速度が自動的に減速される制御（走行速度の自動減速制御）が行われている最中において、作業者が、操作部３１００の操作レバーを用いて、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒの速度を上昇させる操作（走行速度アップの操作）をした場合、制御部１００は、作業者による、当該走行速度アップの操作を優先させて、走行速度の自動減速制御を停止する構成である。 Further, while the control for automatically decelerating the traveling speed (automatic deceleration control for the traveling speed) is being performed, the operator uses the operation lever of the operation unit 3100 to drive the left and right drive motors 2010L. When the operation of increasing the speed of 2010R (the operation of increasing the traveling speed) is performed, the control unit 100 is configured to give priority to the operation of increasing the traveling speed by the operator and stop the automatic deceleration control of the traveling speed. ..

なお、制御部１００によるこの様な走行速度を自動的に減速させる機能を、手動で入り切り出来る自動減速入り切りスイッチ（図示省略）を操作部３１００に設けておいても良い。 The operation unit 3100 may be provided with an automatic deceleration on / off switch (not shown) that allows the control unit 100 to automatically reduce the traveling speed.

また、Ｈ鋼部材１１２０は、移動装置１２２０によりワイヤー巻き取り機１２１０が左右方向にスライド移動する際のガイドレールの役割も有している。 Further, the H steel member 1120 also serves as a guide rail when the wire winder 1210 slides in the left-right direction by the moving device 1220.

また、上述した角型鋼部材１１３０の右側端部１１３０Ｒ側は、ワイヤー巻き取り機１２１０がこれ以上左側に移動しない様にするためのストッパーを兼ねている。 Further, the right end portion 1130R side of the above-mentioned square steel member 1130 also serves as a stopper for preventing the wire winder 1210 from moving further to the left.

これにより、立ち乗りステップ３２００に居る作業者が操作レバー等を操作することで制御部１００から指令が出て、ワイヤー巻き取り機１２１０がＨ鋼部材１１２０に沿って左右方向にスライド移動するので、収納袋１の昇降位置（吊り上げ位置、吊り下げ位置）を自由に設定出来るので、作業の自由度が向上する。 As a result, the operator in the standing step 3200 operates the operation lever or the like to issue a command from the control unit 100, and the wire winder 1210 slides in the left-right direction along the H steel member 1120. Since the elevating position (lifting position, hanging position) of the storage bag 1 can be freely set, the degree of freedom of work is improved.

また、Ｈ鋼部材１１２０と角型鋼部材１１３０との挿入嵌合による連結を外せば、ワイヤー巻き取り機１２１０をＨ鋼部材１１２０のガイドレールから外すことが出来るので、メンテナンス作業が容易である。 Further, if the connection between the H steel member 1120 and the square steel member 1130 by insertion fitting is removed, the wire winder 1210 can be removed from the guide rail of the H steel member 1120, so that the maintenance work is easy.

また、左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒは、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒをそれぞれ個別制御可能に備えている。 Further, the pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R are provided with the left and right drive motors 2010L and 2010R, respectively, so that they can be individually controlled.

また、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒと、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの駆動輪を連結する左右のチェーンケース２０２０は、機体の左右両外側に配置されている。 Further, the left and right chain cases 2020 connecting the left and right drive motors 2010L and 2010R and the drive wheels of the left and right crawler devices 2000L and 2000R are arranged on both the left and right outer sides of the machine body.

これにより、連結フレーム部１１００の門型形状の内側空間を上下方向に移動する収納袋１が、チェーンケース２０２０と干渉することが防止出来る。 As a result, it is possible to prevent the storage bag 1 that moves in the vertical direction in the gate-shaped inner space of the connecting frame portion 1100 from interfering with the chain case 2020.

また、左のクローラ装置２０００Ｌの左の駆動用モータ２０１０Ｌと、動力源としてのバッテリー電源４０００とを連結する駆動用ケーブル４０１０が、連結フレーム部１１００の上辺部１１１０の上面側に、スパイラル形状等に成形されて配置されている。 Further, a drive cable 4010 that connects the left drive motor 2010L of the left crawler device 2000L and the battery power supply 4000 as a power source has a spiral shape or the like on the upper surface side of the upper side portion 1110 of the connection frame portion 1100. It is molded and placed.

これにより、上辺部１１１０の左右幅の伸縮に応じて、駆動用ケーブル４０１０も伸縮自在となる。 As a result, the drive cable 4010 can be expanded and contracted according to the expansion and contraction of the left and right width of the upper side portion 1110.

なお、左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒは、インホイール式モータとしても良い。 The left and right drive motors 2010L and 2010R of the pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R may be in-wheel motors.

また、操縦部３０００は、上述した通り、右クローラ装置２０００Ｒの上面であって、且つ、連結フレーム部１１００の右側辺部１１４０Ｒの直後に配置されている。 Further, as described above, the control unit 3000 is arranged on the upper surface of the right crawler device 2000R and immediately after the right side portion 1140R of the connecting frame unit 1100.

これにより、操縦部３０００が右クローラ装置２０００Ｒ側に配置されているので、トレッドを調節する前後において、ワイヤー巻き取り機１２１０の見える位置が、立ち乗りステップ３２００に居る作業者から見て変化することが防止出来て、フック１２０２に引っ掛けられた収納袋１の位置を常に正確に視認することが出来る。 As a result, since the control unit 3000 is arranged on the right crawler device 2000R side, the visible position of the wire winder 1210 changes from the viewpoint of the operator in the standing step 3200 before and after adjusting the tread. Can be prevented, and the position of the storage bag 1 hooked on the hook 1202 can always be accurately visually recognized.

また、野菜収穫機２０側には、収納袋１が満杯になったことを、野菜収穫機２０に搭乗している作業者が認識した場合に、そのことを、圃場の隅に待機している本実施の形態の作業車両１０に通知するための満杯通知スイッチ（図示省略）が設けられている。 Further, when the worker on the vegetable harvester 20 recognizes that the storage bag 1 is full on the vegetable harvester 20 side, it is waiting in the corner of the field. A full notification switch (not shown) for notifying the work vehicle 10 of the present embodiment is provided.

野菜収穫機２０の制御部（図示省略）は、満杯通知スイッチからの所定の信号を受け付けると、送信部（図示省略）から満杯情報信号を発信する。 When the control unit (not shown) of the vegetable harvester 20 receives a predetermined signal from the fullness notification switch, the control unit (not shown) transmits a fullness information signal from the transmitting unit (not shown).

一方、作業車両１０には、上記満杯情報信号を受信可能な受信装置１２０（図２参照）を備え、受信装置１２０が上記満杯情報信号を受信すると、制御部１００にその旨を送信して、制御部１００は、操作部３１００に設けられた、満杯通知ランプ１３０（図２参照）を点滅させると共に、満杯通知音を発する構成である。 On the other hand, the work vehicle 10 is provided with a receiving device 120 (see FIG. 2) capable of receiving the full information signal, and when the receiving device 120 receives the full information signal, it transmits to that effect to the control unit 100. The control unit 100 has a configuration in which a full notification lamp 130 (see FIG. 2) provided in the operation unit 3100 is blinked and a full notification sound is emitted.

上記構成により、以下に、本実施の形態の作業車両１０の動作を説明する。 With the above configuration, the operation of the work vehicle 10 of the present embodiment will be described below.

圃場の隅等に待機している本実施の形態の作業車両１０において、操縦部３０００に設けられた満杯通知ランプ１３０（図２参照）が点滅すると共に満杯通知音が発せられることで、作業車両１０の立ち乗りステップ３２００に居る作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、圃場で走行しながら収穫作業を行っている野菜収穫機２０に向けて走行を開始する。 In the work vehicle 10 of the present embodiment, which is waiting in a corner of a field or the like, the full notification lamp 130 (see FIG. 2) provided in the control unit 3000 blinks and a full notification sound is emitted, so that the work vehicle The worker in the standing step 3200 of 10 operates the operation lever of the operation unit 3100 to start traveling toward the vegetable harvester 20 that is performing the harvesting work while traveling in the field.

作業車両１０を操縦している作業者は、野菜収穫機２０の後方に接近して走行しながら、圃場の畝幅及び野菜収穫機２０の機体の幅に目視で合わせて、操作部３１００の操作レバーを操作して、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの間のトレッド幅を手動で調節する。 The operator operating the work vehicle 10 visually adjusts to the ridge width of the field and the width of the body of the vegetable harvester 20 while traveling close to the rear of the vegetable harvester 20, and operates the operation unit 3100. Operate the lever to manually adjust the tread width between the left and right crawler devices 2000L and 2000R.

作業車両１０を操縦している作業者は、走行収穫作業中の野菜収穫機２０の後方から近付いて、走行しながら、野菜収穫機２０を安全に跨ぐために、操作部３１００の操作レバーを操作して、連結フレーム部１１００の高さを適切に手動で調節する。 The operator operating the work vehicle 10 approaches from the rear of the vegetable harvester 20 during the running harvesting work, and operates the operation lever of the operation unit 3100 in order to safely straddle the vegetable harvester 20 while traveling. Then, the height of the connecting frame portion 1100 is appropriately adjusted manually.

その後、作業車両１０を操縦している作業者は、野菜収穫機２０を後方から跨いで並走しながら、操作部３１００の操作レバーを操作して、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を、野菜収穫機２０の袋載置台２１上に載置されている収納袋１の引っ掛け部１ａに位置合わせする。 After that, the worker operating the work vehicle 10 operates the operation lever of the operation unit 3100 while straddling the vegetable harvester 20 from behind and runs in parallel to position the wire winder 1210 in the left-right direction. , Align with the hooking portion 1a of the storage bag 1 placed on the bag mounting table 21 of the vegetable harvester 20.

なお、作業車両１０が野菜収穫機２０を跨ごうとする際には、フック１２０２は、ワイヤー巻き取り機１２１０により最上位置に巻き取られている。これにより、野菜収穫機２０に搭乗している補助作業者の頭部等にフック１２０２がぶつかることを防止出来る。 When the work vehicle 10 intends to straddle the vegetable harvester 20, the hook 1202 is wound at the uppermost position by the wire winder 1210. As a result, it is possible to prevent the hook 1202 from hitting the head or the like of the auxiliary worker on board the vegetable harvester 20.

ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を位置合わせした後、作業車両１０を操縦している作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、フック１２０２を降下させる。 After aligning the positions of the wire winder 1210 in the left-right direction, the operator operating the work vehicle 10 operates the operation lever of the operation unit 3100 to lower the hook 1202.

これに対して、野菜収穫機２０の補助作業者は、降下してきたフック１２０２に収納袋１の引っ掛け部１ａを引っ掛ける。 On the other hand, the auxiliary worker of the vegetable harvester 20 hooks the hook portion 1a of the storage bag 1 on the hook 1202 that has descended.

収納袋１の引っ掛け部１ａにフック１２０２が引っ掛けられたことを目視で確認した作業車両１０の作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、ワイヤー巻き取り機１２１０を巻き取らせて収納袋１を吊り上げる。 The operator of the work vehicle 10 who visually confirmed that the hook 1202 was hooked on the hook portion 1a of the storage bag 1 operates the operation lever of the operation portion 3100 to wind up the wire winder 1210 and store it. Lift the bag 1.

フック１２０２に設けられた重量物検知センサ１１０が作動して、所定の検知結果を制御部１００に送信する。 The heavy object detection sensor 110 provided on the hook 1202 operates to transmit a predetermined detection result to the control unit 100.

制御部１００は、作業車両１０が走行中において、重量物検知センサ１１０の検知結果を受信したことで、所定以上の重さの重量物が引っ掛けられたと判定し、ワイヤー巻き取り機１２１０がワイヤー１２０１の巻き取り動作を停止したことをトリガーとして、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒに指令を出して、並走中の走行速度を自動的に減速させる（自動減速制御）。これにより、作業車両１０の走行速度が、野菜収穫機２０の走行速度より減速されるので、作業車両１０は、野菜収穫機２０の後方に安全に離脱することが出来る。 The control unit 100 determines that a heavy object having a weight equal to or greater than a predetermined value has been caught by receiving the detection result of the heavy object detection sensor 110 while the work vehicle 10 is traveling, and the wire winder 1210 determines that the wire 1201 With the stop of the winding operation as a trigger, commands are issued to the left and right drive motors 2010L and 2010R to automatically reduce the running speed during parallel running (automatic deceleration control). As a result, the traveling speed of the work vehicle 10 is slowed down from the traveling speed of the vegetable harvester 20, so that the work vehicle 10 can safely leave behind the vegetable harvester 20.

その後、安全に離脱したことを目視で確認した作業車両１０の作業者が、操作部３１００の操作レバーを用いて、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒの速度を上昇させる操作をすることにより、走行速度の自動減速制御が解除されて、作業車両１０は、所望の速度で、収納袋１を吊り上げた状態で、トラック（図示省略）の位置まで走行する。 After that, the operator of the work vehicle 10 visually confirming that the vehicle has safely separated travels by using the operation lever of the operation unit 3100 to increase the speeds of the left and right drive motors 2010L and 2010R. The automatic speed deceleration control is released, and the work vehicle 10 travels to the position of the truck (not shown) at a desired speed with the storage bag 1 lifted.

そして、作業車両１０の作業者は、停車中のトラックの荷台の後方から作業車両１０を接近させて、トラックの荷台の左右幅に応じてトレッド調節を行い、トラックの荷台を跨いで停止させる。そして、作業車両１０の作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、吊り上げられた状態の収納袋１がトラックの荷台の真上に来るように、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を移動させて位置合わせし、ワイヤー巻き取り機１２１０のワイヤー１２０１を降下させて、収納袋１をトラックの荷台上に載せた後、トラックの作業者がフック１２０２を外す。 Then, the worker of the work vehicle 10 approaches the work vehicle 10 from behind the loading platform of the stopped truck, adjusts the tread according to the left-right width of the loading platform of the truck, and stops across the loading platform of the truck. Then, the operator of the work vehicle 10 operates the operation lever of the operation unit 3100 in the left-right direction of the wire winder 1210 so that the storage bag 1 in the lifted state comes directly above the truck bed. The position is moved and aligned, the wire 1201 of the wire winder 1210 is lowered, the storage bag 1 is placed on the loading platform of the truck, and then the truck operator removes the hook 1202.

上述した様に、本実施の形態の作業車両１０によれば、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０と並走しながら、野菜収穫機２０を跨いだままの状況で収納袋１を吊り上げることが出来るので、野菜収穫機２０は収穫走行作業を停止する必要がなく、作業効率が向上する。 As described above, according to the work vehicle 10 of the present embodiment, the storage bag 1 is in a state of straddling the vegetable harvester 20 while running in parallel with the vegetable harvester 20 that performs the harvesting work while traveling in the field. Since the vegetable harvester 20 can be lifted, the vegetable harvester 20 does not need to stop the harvesting running work, and the work efficiency is improved.

また、作業車両１０は、収納袋１を吊り上げたまま、圃場に降ろすことなく、トラックの荷台に運搬することが出来るので、作業効率が向上する。 Further, since the work vehicle 10 can be transported to the truck bed without being lowered to the field while the storage bag 1 is being lifted, the work efficiency is improved.

また、上述した様に、本実施の形態の作業車両１０によれば、収納袋１は野菜収穫機２０の右側の袋載置台２１に載置されているので、上記左右方向の伸縮機構（図１の符号１１３０等参照）は、上辺部１１１０の左側に配置構成されているところも特徴的なところである。 Further, as described above, according to the work vehicle 10 of the present embodiment, since the storage bag 1 is placed on the bag mounting table 21 on the right side of the vegetable harvester 20, the expansion / contraction mechanism in the left-right direction (FIG. (Refer to reference numeral 1130, etc. of 1) is also characteristic in that it is arranged and configured on the left side of the upper side portion 1110.

更にまた、この作業車両１０の操作部３１００は、上記の通り右クローラ装置２０００Ｒの上側に配置されており、野菜収穫機２０における収納袋１が載置されている位置から近い位置関係になる様に構成されているところも特徴的なところである。 Furthermore, the operation unit 3100 of the work vehicle 10 is arranged above the right crawler device 2000R as described above, so that the positional relationship is close to the position where the storage bag 1 is placed in the vegetable harvester 20. It is also characteristic that it is composed of.

上記構成の特徴的な内容により、本実施の形態の作業車両１０は、野菜収穫機２０の後方からアプローチしやすい構成になっている。また、収納袋１を吊り上げる作業においては、操作部３１００にて操作する作業者にとって良好な視認性を確保出来る。そして、収納袋１を吊り上げるため、作業車両１０の重量バランスは右寄りなるが、上記左右の伸縮機構を上辺部１１１０の左側に備えていることで、左右のバランス性が向上する。 Due to the characteristic contents of the above configuration, the work vehicle 10 of the present embodiment has a configuration that makes it easy to approach from the rear of the vegetable harvester 20. Further, in the work of lifting the storage bag 1, good visibility can be ensured for the operator who operates the operation unit 3100. Since the storage bag 1 is lifted, the weight balance of the work vehicle 10 is shifted to the right, but the left and right balance is improved by providing the left and right expansion / contraction mechanisms on the left side of the upper side portion 1110.

なお、上記実施の形態の吊り上げ機構１０００は、本発明の吊り上げ機構の一例にあたり、本実施の形態の左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒは、本発明の走行装置の一例にあたる。また、本実施の形態の連結フレーム部１１００は、本発明の連結フレーム部の一例にあたり、本実施の形態の吊り上げ装置１２００は、本発明の吊り上げ装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒは、本発明の左右両側の側辺部の一例にあたる。また、本実施の形態の野菜収穫機２０は、本発明の収穫作業車両の一例にあたる。 The lifting mechanism 1000 of the above embodiment corresponds to an example of the lifting mechanism of the present invention, and the pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R of the present embodiment correspond to an example of the traveling device of the present invention. Further, the connecting frame portion 1100 of the present embodiment corresponds to an example of the connecting frame portion of the present invention, and the lifting device 1200 of the present embodiment corresponds to an example of the lifting device of the present invention. Further, the left and right side side portions 1140L and 1140R of the present embodiment correspond to an example of the left and right side side portions of the present invention. Further, the vegetable harvester 20 of the present embodiment corresponds to an example of the harvesting work vehicle of the present invention.

なお、上記実施の形態では、作業車両１０は、立ち乗りステップ３２００に搭乗した作業者が、対象機（例えば、トラック）の左右幅を目視で確認して、操作部３１００の操作レバーを操作して、手動で左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの間のトレッド幅を調節する構成について説明したが、これに限らず例えば、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれカメラ（図示省略）を配置して、作業車両１０が跨ごうとする対象機が例えばトラックである場合、作業者が操作部３１００のスイッチ等を操作して、自動トレッド調節機能をＯＮさせることにより、制御部１００からの指令により、そのトラックの左右幅を左右のカメラで画像データとして取得して、制御部１００がその画像データを画像処理することで、制御部１００が自動でトレッド幅を決定して、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒを適宜駆動させて、自動でトレッド調節する構成（自動トレッド調節機能を有する構成）としても良い。 In the above embodiment, in the work vehicle 10, the worker boarding the standing step 3200 visually confirms the left-right width of the target machine (for example, a truck) and operates the operation lever of the operation unit 3100. The configuration for manually adjusting the tread width between the left and right crawler devices 2000L and 2000R has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100 are respectively. When a camera (not shown) is arranged and the target machine on which the work vehicle 10 is to straddle is, for example, a truck, the operator operates a switch or the like of the operation unit 3100 to turn on the automatic tread adjustment function. According to a command from the control unit 100, the left and right widths of the track are acquired as image data by the left and right cameras, and the control unit 100 processes the image data, so that the control unit 100 automatically determines the tread width. Then, the left and right crawler devices 2000L and 2000R may be appropriately driven to automatically adjust the tread (a configuration having an automatic tread adjustment function).

また、この構成の場合、左右にカメラを配置したことで、野菜収穫機２０或いはトラックと作業車両１０との距離も自動で認識させて、安全に接近することが出来る構成としても良い。 Further, in the case of this configuration, by arranging the cameras on the left and right, the distance between the vegetable harvester 20 or the truck and the work vehicle 10 may be automatically recognized so that the vegetables can be safely approached.

また、背面視で門型形状を成す連結フレーム部１１００自身がその左右幅を広げ過ぎた場合は、制御部１００はトレッド調節を自動で行わずに、作業車両１０の走行を停止させる構成としても良い。 Further, if the connecting frame unit 1100 itself, which has a gate shape when viewed from the rear, widens its left-right width too much, the control unit 100 may stop the running of the work vehicle 10 without automatically adjusting the tread. good.

また、上記構成では、作業車両１０の連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれカメラ（図示省略）を配置した場合について説明したが、これに限らず例えば、カメラの配置高さは、野菜収穫機２０の収穫部や袋載置台２１上の収納袋１の位置や高さを認識出来て、トラックの荷台高さを認識出来る高さとしても良い。 Further, in the above configuration, the case where the cameras (not shown) are arranged at the upper ends of the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100 of the work vehicle 10 has been described, but the present invention is not limited to this, for example. The arrangement height of the vegetables may be such that the position and height of the harvesting portion of the vegetable harvester 20 and the storage bag 1 on the bag mounting table 21 can be recognized, and the height of the truck bed can be recognized.

また、上記構成の場合、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部のそれぞれにカメラを配置したことで、上述した自動トレッド調節機能を利用して、制御部１００が、トラックと作業車両１０の連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒとの間隔を自動調節することに加えて、制御部１００がカメラの画像データを利用して、連結フレーム部１１００の高さを自動調節すると共に、袋載置台２１上の収納袋１の引っ掛け部１ａの位置情報を認識して、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置が当該引っ掛け部１ａの位置に対応する位置と概ね一致する様に、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節する構成としても良い。この構成の場合、更にまた、制御部１００がカメラの画像データを利用して、袋載置台２１上の収納袋１の引っ掛け部１ａの高さ情報を含む位置情報を認識して、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置及び高さが当該引っ掛け部１ａの位置及び高さに対応する位置及び高さと概ね一致する様に、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節すると共に、フック１２０２の高さを自動調節する構成としても良い。 Further, in the case of the above configuration, by arranging the cameras on the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100, respectively, the control unit 100 can use the above-mentioned automatic tread adjustment function. In addition to automatically adjusting the distance between the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100 of the truck and the work vehicle 10, the control unit 100 uses the image data of the camera to form the connecting frame portion 1100. The height is automatically adjusted, and the position information of the hooking portion 1a of the storage bag 1 on the bag mounting table 21 is recognized, and the position of the wire winder 1210 in the left-right direction corresponds to the position of the hooking portion 1a. The position of the wire winder 1210 in the left-right direction may be automatically adjusted so as to substantially match the above. In the case of this configuration, the control unit 100 further recognizes the position information including the height information of the hooking portion 1a of the storage bag 1 on the bag mounting table 21 by using the image data of the camera, and winds the wire. The position and height of the wire winder 1210 in the left-right direction are automatically adjusted so that the position and height of the machine 1210 in the left-right direction substantially match the position and height corresponding to the position and height of the hook portion 1a, and the hook The height of 1202 may be automatically adjusted.

また、作業車両１０が野菜収穫機２０やトラック等を跨ぐときには、警告音を発したり、回転灯を点滅させる等により注意を喚起する構成としても良い。 Further, when the work vehicle 10 straddles the vegetable harvester 20, the truck, or the like, a warning sound may be emitted, a rotating light may be blinked, or the like to call attention.

また、上記のＨ鋼部材１１２０と、角型鋼部材１１３０の内側空間部との嵌め合い部をグリース滑油装置として用いても良い。 Further, the fitting portion between the H steel member 1120 and the inner space portion of the square steel member 1130 may be used as a grease lubricating device.

また、作業車両１０が野菜収穫機２０を跨ぎながら並走する際に、双方が接触しない様にするために、作業車両１０の左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの前端部の内側に、平面視で内側に向けて緩やかな略円弧形状を描く様に張り出したセンサーアームを備えた構成としても良い。この構成の場合、センサーアームの張り出した腹部が野菜収穫機２０の外側の左右何れか一方の側面に接触したことを検知すると、制御部１００が自動で左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒ（図２参照）の対応する何れか一方の速度を制御して、接触を解消させる構成としても良い。 Further, when the work vehicle 10 runs in parallel while straddling the vegetable harvester 20, in order to prevent both of them from coming into contact with each other, a plan view is provided inside the front ends of the pair of left and right crawler devices 2000L and 2000R of the work vehicle 10. It may be configured to have a sensor arm protruding inward so as to draw a gentle substantially arc shape. In the case of this configuration, when it is detected that the overhanging abdomen of the sensor arm comes into contact with either the left or right side surface of the outside of the vegetable harvester 20, the control unit 100 automatically drives the left and right drive motors 2010L and 2010R (FIG. 2). The contact may be eliminated by controlling the speed of either one of the corresponding speeds (see).

また、上記実施の形態では、作業車両１０に作業者が搭乗して、作業車両１０を手動又は自動で操作するための制御部１００を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、上述した作業車両１０に位置情報取得装置３００等（図３参照）が設けられており、位置情報取得装置３００等を利用して自動走行を可能とした第２制御部２００を備えた構成であっても良い。 Further, in the above-described embodiment, the configuration including the control unit 100 for the worker to board the work vehicle 10 and manually or automatically operate the work vehicle 10 has been described, but the present invention is not limited to this, for example. The work vehicle 10 is provided with a position information acquisition device 300 or the like (see FIG. 3), and is provided with a second control unit 200 that enables automatic traveling by using the position information acquisition device 300 or the like. Is also good.

ここで、図３は、自動走行を可能とした構成の作業車両１０の第２制御部２００に接続されている主なる装置等の概略ブロック図である。図２で示した各種装置等と基本的に同じ構成には同じ符号を付した。 Here, FIG. 3 is a schematic block diagram of a main device and the like connected to the second control unit 200 of the work vehicle 10 having a configuration capable of automatic traveling. The same reference numerals are given to the configurations that are basically the same as those of the various devices shown in FIG.

この構成の場合、図３に示す様に、作業車両１０の位置情報取得装置３００は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での作業車両１０の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であり、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ３１０を備え、位置情報取得装置３００により取得された位置情報は、第２制御部２００に送られる構成である。なお、受信アンテナ３１０は、例えば、操作部３１００に立設された縦長の円筒状のアンテナ取付ステー（図示省略）の上端部に固定されている。アンテナ取付ステーの高さは、門型の連結フレーム部１１００の高さより高く設定されている。 In the case of this configuration, as shown in FIG. 3, the position information acquisition device 300 of the work vehicle 10 obtains the position information (that is, coordinate information) of the work vehicle 10 on the earth based on GNSS (Global Navigation Satellite System). It is configured to acquire, and includes a receiving antenna 310 for receiving signals from artificial satellites at predetermined intervals, and the position information acquired by the position information acquisition device 300 is sent to the second control unit 200. The receiving antenna 310 is fixed to, for example, the upper end of a vertically long cylindrical antenna mounting stay (not shown) erected on the operation unit 3100. The height of the antenna mounting stay is set higher than the height of the gate-shaped connecting frame portion 1100.

なお、第２制御部２００のメモリ部２１０には、少なくとも、圃場の位置情報と畝の幅を含む位置情報とが予め格納されている。また、メモリ部２１０には、作業車両１０の走行軌跡の位置情報も記録される構成である。 The memory unit 210 of the second control unit 200 stores at least the position information of the field and the position information including the width of the ridges in advance. Further, the memory unit 210 is configured to record the position information of the traveling locus of the work vehicle 10.

一方、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０にも、作業車両１０の場合と同様に、位置情報取得装置（図示省略）が設けられており、且つ、野菜収穫機２０の制御部のメモリ部（図示省略）にも、少なくとも、圃場の位置情報と畝の幅を含む位置情報とが予め格納されている。また、野菜収穫機２０の制御部のメモリ部には、野菜収穫機２０の走行軌跡の位置情報も記録される構成である。 On the other hand, the vegetable harvester 20 that performs the harvesting work while traveling in the field is also provided with a position information acquisition device (not shown) as in the case of the work vehicle 10, and is a control unit of the vegetable harvester 20. In the memory unit (not shown), at least the position information of the field and the position information including the width of the ridges are stored in advance. Further, the memory unit of the control unit of the vegetable harvester 20 also records the position information of the traveling locus of the vegetable harvester 20.

また、野菜収穫機２０側に設けられている上述した満杯通知スイッチ（図示省略）が野菜収穫機２０に搭乗している作業者によりＯＮされると、野菜収穫機２０側に設けられている制御部は、送信部（図示省略）から満杯情報信号を発信することに加えて、メモリ部に記録されている野菜収穫機２０の走行軌跡の位置情報をも送信する構成である。即ち、野菜収穫機２０の制御部は、満杯通知スイッチがＯＮされたことをトリガーとして、野菜収穫機２０の過去の走行軌跡と共に現時点での最新の位置情報をも合わせて所定のタイミングで逐次送信する構成である。 Further, when the above-mentioned full notification switch (not shown) provided on the vegetable harvester 20 side is turned on by an operator on the vegetable harvester 20, a control provided on the vegetable harvester 20 side is provided. In addition to transmitting the full information signal from the transmission unit (not shown), the unit also transmits the position information of the traveling locus of the vegetable harvester 20 recorded in the memory unit. That is, the control unit of the vegetable harvester 20 sequentially transmits the latest position information at the present time together with the past travel trajectory of the vegetable harvester 20 at a predetermined timing, triggered by the full notification switch being turned on. It is a configuration to do.

これに対して、作業車両１０における受信装置１２０が、上記満杯情報信号を受信すると、それをトリガーとして第２制御部２００は、野菜収穫機２０から逐次送信されてくる野菜収穫機２０の位置情報をメモリ部２１０に逐次格納する。それと同時に、第２制御部２００は、位置情報取得装置３００から第２制御部２００に送られてくる作業車両１０自身の現時点での位置情報と、メモリ部２１０に格納された野菜収穫機２０の位置情報と、圃場の位置情報と、畝の位置情報等とを利用して、作業車両１０が走行すべき目標走行ラインの位置情報を演算により決定して、その決定した目標走行ラインに沿って自動走行を開始する。なお、目標走行ラインは、野菜収穫機２０が走行を続けていることにより逐次更新されていく。この構成の場合、目標走行ラインは、作業車両１０が、畝を踏み潰すことなく走行すると共に、野菜収穫機２０の後方から野菜収穫機２０に接近出来る様に走行するための目標となる位置情報である。第２制御部２００は、位置情報取得装置３００から第２制御部２００に送られてくる作業車両１０自身の現実の位置情報と、上記目標走行ラインの位置情報との差分が所定の範囲内に入る様に、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒの駆動の入り切りを制御することにより、自動走行機能を実現する構成である。 On the other hand, when the receiving device 120 in the work vehicle 10 receives the full information signal, the second control unit 200 uses the full information signal as a trigger to sequentially transmit the position information of the vegetable harvesting machine 20 from the vegetable harvesting machine 20. Are sequentially stored in the memory unit 210. At the same time, the second control unit 200 includes the current position information of the work vehicle 10 itself sent from the position information acquisition device 300 to the second control unit 200, and the vegetable harvester 20 stored in the memory unit 210. Using the position information, the position information of the field, the position information of the ridges, etc., the position information of the target travel line to be traveled by the work vehicle 10 is determined by calculation, and along the determined target travel line. Start automatic driving. The target running line is sequentially updated as the vegetable harvester 20 continues to run. In the case of this configuration, the target travel line is the target position information for the work vehicle 10 to travel without trampling the ridges and to approach the vegetable harvester 20 from behind the vegetable harvester 20. Is. In the second control unit 200, the difference between the actual position information of the work vehicle 10 itself sent from the position information acquisition device 300 to the second control unit 200 and the position information of the target traveling line is within a predetermined range. By controlling the on / off of the drive of the left and right drive motors 2010L and 2010R so as to enter, the automatic traveling function is realized.

また、作業車両１０が、第２制御部２００の上記自動走行機能により、野菜収穫機２０の後方から野菜収穫機２０に接近出来た後は、第２制御部２００は、上記位置情報取得装置３００からの位置情報に基づく自動走行機能に加えて、上述したカメラ（図示省略）からの画像データをも利用して、野菜収穫機２０を跨ぐ動作をより精度良く行う構成である。即ち、この構成の場合、第２制御部２００は、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれ配置したカメラ（図示省略）からの画像データを画像処理することで、上述した様に、トレッド幅を自動調節し、連結フレーム部１１００の高さを自動調節し、且つ、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節すると共にフック１２０２の高さを自動調節する。 Further, after the work vehicle 10 can approach the vegetable harvester 20 from behind the vegetable harvester 20 by the automatic traveling function of the second control unit 200, the second control unit 200 uses the position information acquisition device 300. In addition to the automatic traveling function based on the position information from the above, the image data from the above-mentioned camera (not shown) is also used to more accurately perform the operation across the vegetable harvester 20. That is, in the case of this configuration, the second control unit 200 processes the image data from the cameras (not shown) arranged at the upper ends of the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100, respectively. As described above, the tread width is automatically adjusted, the height of the connecting frame portion 1100 is automatically adjusted, the position of the wire winder 1210 in the left-right direction is automatically adjusted, and the height of the hook 1202 is automatically adjusted. To do.

次に、第２制御部２００等（図３参照）を備えた上記作業車両１０の動作を説明する。この作業車両１０には作業者は搭乗していない。 Next, the operation of the work vehicle 10 provided with the second control unit 200 and the like (see FIG. 3) will be described. No worker is on board the work vehicle 10.

即ち、圃場の隅等に待機している無人の作業車両１０は、作業車両１０における受信装置１２０が、野菜収穫機２０からの満杯情報信号を受信すると、それをトリガーとして第２制御部２００は、野菜収穫機２０から逐次送信されてくる野菜収穫機２０の位置情報をメモリ部２１０に逐次格納する。それと同時に、第２制御部２００は、上述した各種の位置情報等を利用して、作業車両１０が走行すべき目標走行ラインの位置情報を演算により決定して、野菜収穫機２０に接近するために、その決定した目標走行ラインに沿って自動走行制御を開始する。 That is, in the unmanned work vehicle 10 waiting in the corner of the field or the like, when the receiving device 120 in the work vehicle 10 receives the full information signal from the vegetable harvester 20, the second control unit 200 uses the full information signal as a trigger. , The position information of the vegetable harvester 20 sequentially transmitted from the vegetable harvester 20 is sequentially stored in the memory unit 210. At the same time, the second control unit 200 uses the various position information and the like described above to calculate the position information of the target travel line on which the work vehicle 10 should travel, and approaches the vegetable harvester 20. Then, automatic driving control is started along the determined target driving line.

そして、作業車両１０が、第２制御部２００の上記自動走行制御により、野菜収穫機２０の後方から野菜収穫機２０に接近した後は、第２制御部２００は、上記位置情報取得装置３００からの位置情報に基づく自動走行制御に加えて、上述したカメラ（図示省略）からの画像データをも利用して、野菜収穫機２０を跨ぐ動作を行う。即ち、第２制御部２００は、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれ配置したカメラ（図示省略）からの画像データを画像処理することで、上述した様に、トレッド幅を自動調節し、連結フレーム部１１００の高さを自動調節し、且つ、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節すると共にフック１２０２を降下させ、収納袋１の引っ掛け部１ａの高さまで降下して自動停止させる。 Then, after the work vehicle 10 approaches the vegetable harvester 20 from behind the vegetable harvester 20 by the automatic traveling control of the second control unit 200, the second control unit 200 starts from the position information acquisition device 300. In addition to the automatic traveling control based on the position information of the above, the operation across the vegetable harvester 20 is performed by using the image data from the above-mentioned camera (not shown). That is, as described above, the second control unit 200 processes image data from cameras (not shown) arranged at the upper ends of the left and right side side portions 1140L and 1140R of the connecting frame portion 1100, respectively. , The tread width is automatically adjusted, the height of the connecting frame portion 1100 is automatically adjusted, and the position of the wire winder 1210 in the left-right direction is automatically adjusted, and the hook 1202 is lowered to lower the hook portion 1a of the storage bag 1. It descends to the height of and automatically stops.

その後、野菜収穫機２０の補助作業者は、降下してきたフック１２０２に収納袋１の引っ掛け部１ａを引っ掛ける。ここでは、重量物検知センサ１１０は、引っ掛け部１ａの荷重がかかることで作動する様に設定されているので、フック１２０２に設けられた重量物検知センサ１１０が作動して、所定の検知結果が第２制御部２００に送信されることで、第２制御部２００はワイヤー巻き取り機１２１０に巻き上げ駆動指令を出して、収納袋１を最高の位置まで引き上げさせて停止させる。 After that, the auxiliary worker of the vegetable harvester 20 hooks the hook portion 1a of the storage bag 1 on the hook 1202 that has descended. Here, since the heavy object detection sensor 110 is set to operate when the load of the hook portion 1a is applied, the heavy object detection sensor 110 provided on the hook 1202 operates, and a predetermined detection result is obtained. Upon being transmitted to the second control unit 200, the second control unit 200 issues a winding drive command to the wire winder 1210 to pull up the storage bag 1 to the highest position and stop it.

第２制御部２００は、ワイヤー巻き取り機１２１０に巻き上げ駆動を停止させると同時に、自動減速制御を行い、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒに指令を出して、並走中の走行速度を自動的に減速させる。 The second control unit 200 stops the winding drive of the wire winder 1210, and at the same time, performs automatic deceleration control and issues commands to the left and right drive motors 2010L and 2010R to automatically set the traveling speed during parallel running. Decelerate to.

その後、カメラからの画像データにより、第２制御部２００が、作業車両１０が野菜収穫機２０から所定距離以上離れたと判定すると、即ち、安全に離脱したと判定すると、メモリ部２１０に予め格納されているトラックの待機位置の位置情報（又は、位置情報取得装置を備えたトラックから送信されてくるトラックの現実の位置情報）と、現実の作業車両１０の位置情報と、圃場の位置情報と、畝の位置情報等を利用して、待機位置に位置するトラックに向けて、自動走行制御を開始する。 After that, when the second control unit 200 determines that the work vehicle 10 is separated from the vegetable harvester 20 by a predetermined distance or more based on the image data from the camera, that is, determines that the work vehicle 10 has safely separated, it is stored in advance in the memory unit 210. The position information of the standby position of the truck (or the actual position information of the truck transmitted from the truck equipped with the position information acquisition device), the position information of the actual work vehicle 10, the position information of the field, and the like. Using the position information of the ridges, etc., automatic running control is started toward the truck located at the standby position.

第２制御部２００は、停車中のトラックの荷台の後方から作業車両１０を自動走行により接近させて、トラックの荷台の左右幅に応じて自動でトレッド調節を行い、トラックの荷台を跨いで停止させる。そして、第２制御部２００は、カメラの画像情報等を利用して、吊り上げられた状態の収納袋１がトラックの荷台の真上に来るように、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動で移動させて位置合わせし、ワイヤー巻き取り機１２１０のワイヤー１２０１を自動で降下させて、収納袋１をトラックの荷台上に自動で載せる。その後、トラックの作業者がフック１２０２を外す。 The second control unit 200 automatically brings the work vehicle 10 closer from behind the truck bed when the truck is stopped, automatically adjusts the tread according to the left-right width of the truck bed, and stops across the truck bed. Let me. Then, the second control unit 200 uses the image information of the camera or the like to position the wire winder 1210 in the left-right direction so that the suspended storage bag 1 is directly above the loading platform of the truck. It is automatically moved and aligned, the wire 1201 of the wire winder 1210 is automatically lowered, and the storage bag 1 is automatically placed on the loading platform of the truck. The truck operator then removes the hook 1202.

上述した様に、位置情報取得装置３００等を備えた作業車両１０によれば、上記の作業車両１０（図１、図２参照）と同様の効果を発揮すると共に、作業車両１０が無人で動作するので、より一側作業効率が向上する。 As described above, according to the work vehicle 10 provided with the position information acquisition device 300 and the like, the work vehicle 10 exerts the same effect as the above work vehicle 10 (see FIGS. 1 and 2), and the work vehicle 10 operates unmanned. Therefore, the work efficiency on one side is further improved.

なお、上記実施の形態では、無人で動作可能な作業車両１０において、操縦部３０００が配置されている場合について説明したが、これに限らず例えば、無人で動作可能な作業車両１０には、操縦部３０００は無くても良い。 In the above embodiment, the case where the control unit 3000 is arranged in the unmanned work vehicle 10 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the unmanned work vehicle 10 can be operated. Part 3000 may be omitted.

また、上記実施の形態では、「自動減速制御」は、作業車両１０の走行速度を、野菜収穫機２０の走行速度に比べて自動的に減速させる制御である場合について説明したが、これに限らず例えば、作業車両１０の走行速度をゼロにする、即ち、作業車両１０の走行を自動で停止させる制御であっても良い。 Further, in the above embodiment, the case where the "automatic deceleration control" is a control for automatically decelerating the traveling speed of the work vehicle 10 as compared with the traveling speed of the vegetable harvester 20 has been described, but the present invention is limited to this. For example, the control may be such that the traveling speed of the work vehicle 10 is set to zero, that is, the traveling of the work vehicle 10 is automatically stopped.

また、上記実施の形態では、「自動減速制御」を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、「自動減速制御」を備えていなくとも良い。この構成の場合、収納袋１を引き上げた後、野菜収穫機２０と並走する際の作業車両の走行速度をどの様に制御するかは、作業車両１０に搭乗している作業者の判断に任せる構成である。 Further, in the above-described embodiment, the configuration including the "automatic deceleration control" has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the "automatic deceleration control" may not be provided. In the case of this configuration, how to control the running speed of the work vehicle when running in parallel with the vegetable harvester 20 after pulling up the storage bag 1 is determined by the worker on the work vehicle 10. It is a configuration that leaves it to us.

また、上記実施の形態では、本発明の対象物が収納袋１である場合について説明したが、これに限らず例えば、対象物は収穫部を収納したコンテナであっても良い。 Further, in the above embodiment, the case where the object of the present invention is the storage bag 1 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the object may be a container in which the harvesting portion is stored.

また、上記実施の形態では、本発明の走行装置の一例としてクローラ装置を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、クローラ装置に代えて、走行車輪であっても良い。 Further, in the above embodiment, the case where the crawler device is used as an example of the traveling device of the present invention has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, traveling wheels may be used instead of the crawler device.

また、上記実施の形態では、作業車両１０の位置情報取得装置３００は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での作業車両１０の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成について説明したが、これに限らず例えば、作業車両１０の位置情報取得装置３００は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での作業車両１０の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であっても良い。 Further, in the above embodiment, the position information acquisition device 300 of the work vehicle 10 acquires the position information (that is, coordinate information) of the work vehicle 10 on the earth based on GNSS (Global Navigation Satellite System). Although described above, for example, the position information acquisition device 300 of the work vehicle 10 acquires the position information (that is, coordinate information) of the work vehicle 10 on the earth based on GPS (Global Positioning System). It may be.

本発明の作業車両によれば、対象物の運搬移動作業等を含む収穫作業の作業効率を向上させることが出来る作業車両として有用である。 According to the work vehicle of the present invention, it is useful as a work vehicle capable of improving the work efficiency of the harvesting work including the work of transporting and moving the object.

１収納袋
１０作業車両
２０野菜収穫機
２１袋載置台
１０００吊り上げ機構
１１００連結フレーム部
１１１０上辺部
１１２０Ｈ鋼部材
１１３０角型鋼部材
１１４０Ｌ左の側辺部
１１４０Ｒ右の側辺部
１２００吊り上げ装置（ホイスト）
１２０１ワイヤー
１２０２フック
１２１０ワイヤー巻き取り機
１２２０移動装置
２０００Ｌ左のクローラ装置
２０００Ｒ右のクローラ装置
２０１０Ｌ左の駆動用モータ
２０１０Ｒ右の駆動用モータ
３０００操縦部 1 Storage bag 10 Work vehicle 20 Vegetable harvester 21 Bag mount 1000 Lifting mechanism 1100 Connecting frame part 1110 Upper side 1120 H Steel member 1130 Square steel member 1140L Left side side 1140R Right side side 1200 Lifting device (hoist)
1201 Wire 1202 Hook 1210 Wire winder 1220 Moving device 2000L Left crawler device 2000R Right crawler device 2010L Left drive motor 2010R Right drive motor 3000 Control

Claims

A work vehicle equipped with a lifting mechanism (1000) capable of lifting and moving an object (1).
Equipped with traveling devices (2000L, 2000R) arranged on both the left and right sides,
The lifting mechanism (1000)
A gate-shaped connecting frame portion (1100) in rear view, which connects the left and right traveling devices (2000L, 2000R), and
It has a lifting device (1200) for lifting the object, which is movably attached along the upper side portion (1110) of the gate shape of the connecting frame portion (1100) .
The left and right side sides (1140L, 1140R) of the gate shape of the connecting frame portion (1100) are configured to be expandable and contractible in the vertical direction.
The upper side portion (1110) of the connecting frame portion (1100) is configured to be expandable and contractible in the left-right direction.
The connecting frame portion (1100) is configured to be able to straddle while running in parallel with the harvesting work vehicle (20) that performs harvesting work in the field by utilizing the space inside the gate shape.
The lifting device (1200) is configured to be capable of lifting an object (1) obtained by the harvesting work while the connecting frame portion (1100) straddles the harvesting work vehicle (20).
further,
The lifting device (1200) has a hook (1202), and a heavy object detection sensor (110) that detects whether or not an object (1) having a predetermined weight or more is hooked on the hook (1202). Is provided, and the detection result of the heavy object detection sensor (110) is transmitted to the control unit (100).
The control unit (100) receives the detection result of the heavy object detection sensor (110) while the work vehicle (10) is traveling, and determines that an object (1) having a weight equal to or greater than a predetermined value is caught. If this is the case, the work vehicle is characterized in that the traveling speed of the work vehicle (10) is reduced from the speed up to that point.

The work vehicle according to claim 1, wherein a control unit (3000) for controlling the machine body is provided on one side of the left and right traveling devices (2000L, 2000R).