JP6873808B2 - Work machine - Google Patents

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Description

本発明は、バックホー等の作業機に関するものである。 The present invention relates to a working machine such as a backhoe.

従来、特許文献1に開示された作業機が知られている。
特許文献1に開示された作業機は、油圧アクチュエータを制御する制御弁と、操作レバーの操作量に応じた電流を供給して制御弁の開度を設定する制御装置を備えている。制御装置は、操作レバーの中立位置からの操作開始時には、操作レバーの操作量に対応する目標電流よりも大きな電流(ワンショット電流)を制御弁に対して短時間だけ供給し、その後、制御弁に供給する電流を目標電流まで降下させる。
Conventionally, a working machine disclosed in Patent Document 1 is known.
The working machine disclosed in Patent Document 1 includes a control valve that controls a hydraulic actuator and a control device that supplies a current corresponding to the amount of operation of the operating lever to set the opening degree of the control valve. When the operation is started from the neutral position of the operation lever, the control device supplies a current (one-shot current) larger than the target current corresponding to the operation amount of the operation lever to the control valve for a short time, and then the control valve. The current supplied to is lowered to the target current.

特許第2695335号公報Japanese Patent No. 2695335

しかしながら、特許文献1の技術では、操作レバーの操作量の大小に関わらず、操作開始時にワンショット電流が制御弁に供給される。即ち、特許文献1では、操作レバーの操作量が小さくても制御弁にワンショット電流が供給される。このため、油圧アクチュエータがオペレータの意図よりも敏感に反応してしまうことがあった。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、オペレータによる操作部材の操作速度に応じて油圧アクチュエータの動作速度を適切に制御することができる作業機を提供することを目的とする。
However, in the technique of Patent Document 1, a one-shot current is supplied to the control valve at the start of operation regardless of the amount of operation of the operating lever. That is, in Patent Document 1, a one-shot current is supplied to the control valve even if the operating amount of the operating lever is small. For this reason, the hydraulic actuator may react more sensitively than the operator intended.
Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a working machine capable of appropriately controlling the operating speed of the hydraulic actuator according to the operating speed of the operating member by the operator.

本発明の一態様に係る作業機は、作動油によって作動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに流れる作動油の流量を制御する電磁制御弁と、前記油圧アクチュエータに対するオペレータの操作を受け付ける操作部材と、前記操作部材の操作量に応じて前記電磁制御弁の開度を制御する制御装置と、前記作動油の油温を検出する測定装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作部材の操作速度が閾値未満である場合には前記電磁制御弁を前記操作部材の操作量に対応する第1制御値で制御し、前記操作速度が前記閾値以上である場合には前記電磁制御弁を前記第1制御値よりも前記電磁制御弁の開度が大きくなる第2制御値で制御し、且つ、前記閾値を前記油温に応じて設定する閾値設定部を有しているThe work machine according to one aspect of the present invention includes a hydraulic actuator operated by hydraulic oil, an electromagnetic control valve that controls the flow rate of hydraulic oil flowing through the hydraulic actuator, and an operating member that receives an operator's operation on the hydraulic actuator. A control device that controls the opening degree of the electromagnetic control valve according to the operation amount of the operation member and a measurement device that detects the oil temperature of the hydraulic oil are provided, and the control device includes an operation speed of the operation member. When is less than the threshold value, the electromagnetic control valve is controlled by the first control value corresponding to the operation amount of the operation member, and when the operation speed is equal to or more than the threshold value, the electromagnetic control valve is controlled by the first control value. It has a threshold value setting unit that controls by a second control value in which the opening degree of the electromagnetic control valve is larger than the control value and sets the threshold value according to the oil temperature .

上記構成によれば、操作部材に対する操作速度が閾値以上である場合には、電磁制御弁を第2制御値で制御することにより油圧アクチュエータを迅速に動作させ、操作部材に対する操作速度が閾値未満である場合には電磁制御弁を第1制御値で制御することにより閾値以上よりも緩やかに油圧アクチュエータを動作させることができる。これにより、オペレータによる操作部材の操作速度に応じて油圧アクチュエータの動作速度を適切に制御することができる。 According to the above configuration, when the operating speed for the operating member is equal to or higher than the threshold value, the hydraulic actuator is quickly operated by controlling the electromagnetic control valve with the second control value, and the operating speed for the operating member is less than the threshold value. In some cases, by controlling the electromagnetic control valve with the first control value, the hydraulic actuator can be operated more slowly than the threshold value or more. As a result, the operating speed of the hydraulic actuator can be appropriately controlled according to the operating speed of the operating member by the operator.

第1実施形態に係る作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the hydraulic system and the control system of the work machine which concerns on 1st Embodiment. 標準制御モードにおける負荷と目標エンジン回転数との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the load and the target engine speed in a standard control mode. 統合制御モードにおける負荷と目標エンジン回転数との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a load and a target engine speed in an integrated control mode. 油圧アタッチメント毎にエンジン回転数を設定する設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which sets the engine speed for every hydraulic attachment. 作業毎にエンジン回転数を設定する設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which sets the engine speed for every work. 油圧アタッチメントのエンジン回転数を異なる値に設定する設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which sets the engine speed of a hydraulic attachment to a different value. グループ毎にエンジン回転数を設定する設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which sets the engine speed for each group. 第2実施形態に係る作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the hydraulic system and the control system of the work machine which concerns on 2nd Embodiment. 操作部材の操作量とエンジン回転数との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation amount of the operation member, and the engine speed. 第2実施形態における第1の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 1st control flowchart in 2nd Embodiment. 第2実施形態における第2の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 2nd control flowchart in 2nd Embodiment. 第3実施形態に係る作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the hydraulic system and the control system of the work machine which concerns on 3rd Embodiment. 制御弁を制御する第1の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 1st control flowchart which controls a control valve. 操作部材の操作量、第1制御値、第2制御値の関係を示した図である。It is a figure which showed the relationship of the operation amount of the operation member, the 1st control value, and the 2nd control value. 操作部材の操作開始からの時間、操作量、閾値との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship with the time from the start of operation of the operation member, the operation amount, and the threshold value. 制御弁を制御する第2の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 2nd control flowchart which controls a control valve. 制御弁を制御する第3の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 3rd control flowchart which controls a control valve. 油圧アタッチメントの設定を示す設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which shows the setting of a hydraulic attachment. 油圧アクチュエータの設定を示す設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which shows the setting of a hydraulic actuator. 制御弁を制御する第4の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 4th control flowchart which controls a control valve. 第4実施形態に係る作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the hydraulic system and the control system of the work machine which concerns on 4th Embodiment. 作業操作部材の操作量と旋回速度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation amount of a work operation member, and a turning speed. 旋回装置の第1の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 1st control flowchart of a swivel device. 旋回装置の第2の制御フローチャートを示す図である。It is a figure which shows the 2nd control flowchart of a swivel device. バックホーの全体側面図である。It is an overall side view of a backhoe.

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
[第1実施形態]
図20は、作業機1の全体構成を示す概略側面図である。本実施形態では、作業機1としてバックホーが例示されている。なお、作業機1は、フロントローダ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等であってもよい。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
[First Embodiment]
FIG. 20 is a schematic side view showing the overall configuration of the working machine 1. In this embodiment, a backhoe is exemplified as the working machine 1. The working machine 1 may be a front loader, a skid steering loader, a compact truck loader, or the like.

先ず、作業機1の全体構成を説明する。
図20に示すように、作業機1は、機体(旋回台)2と、第1走行装置3R、第2走行装置3Lと、作業装置4とを備えている。機体2上にはキャビン5が搭載されている。キャビン5の室内には、運転者(オペレータ)が着座する運転席(座席)6が設けられている。
First, the overall configuration of the working machine 1 will be described.
As shown in FIG. 20, the working machine 1 includes a machine body (swivel table) 2, a first traveling device 3R, a second traveling device 3L, and a working device 4. A cabin 5 is mounted on the aircraft 2. A driver's seat (seat) 6 on which the driver (operator) is seated is provided in the cabin 5.

本実施形態においては、作業機1の運転席6に着座した運転者の前側(図20の矢印A1方向)を前方、運転者の後側(図20の矢印A2方向)を後方、運転者の左側(図20の手前側)を左方、運転者の右側(図20奥側)を右方として説明する。また、前後方向K1に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。
図20に示すように、第1走行装置3Rは機体2に対して右側に設けられ、第2走行装置3Lは機体2に対して左側に設けられている。第1走行装置3R及び第2走行装置3Lは、本実施形態では、クローラ式の走行機構(クローラ式走行装置)である。第1走行装置3R及び第2走行装置3Lは、走行油圧アクチュエータである走行モータMR,MLによって駆動される。第1走行装置3R及び第2走行装置3Lの前部には、ドーザ装置7が装着されている。ドーザ装置7は、後述するドーザシリンダC3を伸縮することにより昇降(ブレードを上げ下げ)させることができる。
In the present embodiment, the front side (direction of arrow A1 in FIG. 20) of the driver seated in the driver's seat 6 of the work machine 1 is forward, the rear side of the driver (direction of arrow A2 in FIG. 20) is rear, and the driver's side. The left side (front side of FIG. 20) will be described as the left side, and the driver's right side (back side of FIG. 20) will be described as the right side. Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction K1, will be described as the body width direction.
As shown in FIG. 20, the first traveling device 3R is provided on the right side with respect to the machine body 2, and the second traveling device 3L is provided on the left side with respect to the machine body 2. The first traveling device 3R and the second traveling device 3L are crawler-type traveling mechanisms (crawler-type traveling devices) in the present embodiment. The first traveling device 3R and the second traveling device 3L are driven by traveling motors MR and ML, which are traveling hydraulic actuators. A dozer device 7 is attached to the front portion of the first traveling device 3R and the second traveling device 3L. The dozer device 7 can be raised and lowered (blades are raised and lowered) by expanding and contracting the dozer cylinder C3, which will be described later.

機体2は、走行フレーム上に旋回ベアリング8を介して縦軸(上下の方向に延伸する軸心)回りに旋回可能に支持されている。機体2は、油圧モータ(油圧アクチュエータ)からなる旋回モータMTによって旋回駆動される。機体2は、縦軸回りに旋回する基板(以下、旋回基板という)9と、ウエイト10とを有している。旋回基板9は、鋼板等から形成されており、旋回ベアリング8に連結されている。ウエイト10は、機体2の後部に設けられている。機体2の後部には、原動機E1が搭載されている。原動機E1は、エンジンである。なお、原動機E1は、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。 The airframe 2 is rotatably supported on a traveling frame via a swivel bearing 8 around a vertical axis (an axial center extending in the vertical direction). The machine body 2 is swiveled by a swivel motor MT including a hydraulic motor (hydraulic actuator). The machine body 2 has a substrate (hereinafter referred to as a swivel substrate) 9 that swivels around the vertical axis and a weight 10. The swivel substrate 9 is formed of a steel plate or the like and is connected to the swivel bearing 8. The weight 10 is provided at the rear of the machine body 2. The prime mover E1 is mounted on the rear part of the machine body 2. The prime mover E1 is an engine. The prime mover E1 may be an electric motor, or may be a hybrid type having an engine and an electric motor.

機体2は、機体幅方向の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット13を有している。支持ブラケット13には、スイングブラケット14が、縦軸回りに揺動可能に取り付けられている。スイングブラケット14には、作業装置4が取り付けられている。
作業装置4は、ブーム15と、アーム16と、バケット(作業具)17とを有している。ブーム15の基部は、スイングブラケット14に横軸(機体幅方向に延伸する軸心)回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム15が上下に揺動可能とされている。アーム16は、ブーム15の先端側に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム16が前後或いは上下に揺動可能とされている。バケット17は、アーム16の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機1は、バケット17に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具(油圧アタッチメント)を装着することが可能である。他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
The airframe 2 has a support bracket 13 at the front portion slightly to the right of the center in the airframe width direction. A swing bracket 14 is attached to the support bracket 13 so as to be swingable around the vertical axis. A working device 4 is attached to the swing bracket 14.
The working device 4 has a boom 15, an arm 16, and a bucket (working tool) 17. The base of the boom 15 is pivotally attached to the swing bracket 14 so as to be rotatable around a horizontal axis (an axis extending in the width direction of the machine body). As a result, the boom 15 can swing up and down. The arm 16 is pivotally attached to the tip end side of the boom 15 so as to be rotatable around a horizontal axis. As a result, the arm 16 can swing back and forth or up and down. The bucket 17 is provided on the tip end side of the arm 16 so that it can perform a squeeze operation and a dump operation. The work machine 1 can be equipped with another work tool (hydraulic attachment) that can be driven by a hydraulic actuator in place of or in addition to the bucket 17. Examples of other working tools include a hydraulic breaker, a hydraulic crusher, an angle bloom, an earth auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, and a snow blower.

スイングブラケット14は、機体2内に備えられたスイングシリンダC4の伸縮によって揺動可能とされている。ブーム15は、ブームシリンダC1の伸縮によって揺動可能とされている。アーム16は、アームシリンダC9の伸縮によって揺動可能とされている。バケット17は、バケットシリンダ(作業具シリンダ)C2の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作可能とされている。スイングシリンダC4、ブームシリンダC1、アームシリンダC9、バケットシリンダC2等の作業系油圧アクチュエータは、油圧シリンダによって構成されている。 The swing bracket 14 can be swung by expanding and contracting the swing cylinder C4 provided in the machine body 2. The boom 15 can swing by expanding and contracting the boom cylinder C1. The arm 16 can be swung by expanding and contracting the arm cylinder C9. The bucket 17 can be squeezed and dumped by expanding and contracting the bucket cylinder (working tool cylinder) C2. The work system hydraulic actuators such as the swing cylinder C4, the boom cylinder C1, the arm cylinder C9, and the bucket cylinder C2 are composed of hydraulic cylinders.

図1は作業機1の油圧システム及び制御システムを示している。作業機1の油圧システムは、第1油圧ポンプP1と、第2油圧ポンプP2と、第3油圧ポンプP3と、複数の制御弁V1〜V10を有している。第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプP2は、可変容量型の油圧ポンプである。第3油圧ポンプP3は、定容量型の油圧ポンプである。第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2及び第3油圧ポンプP3は、エンジンE1の動力によって駆動して、作動油タンクに貯留された作動油を吐出する。この実施形態では、作業機1の油圧システムは、3つの油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2、第3油圧ポンプP3)を備えているが、台数は限定されない。 FIG. 1 shows the hydraulic system and the control system of the work machine 1. The hydraulic system of the work machine 1 includes a first hydraulic pump P1, a second hydraulic pump P2, a third hydraulic pump P3, and a plurality of control valves V1 to V10. The first hydraulic pump P1 and the second hydraulic pump P2 are variable displacement hydraulic pumps. The third hydraulic pump P3 is a constant-capacity hydraulic pump. The first hydraulic pump P1, the second hydraulic pump P2, and the third hydraulic pump P3 are driven by the power of the engine E1 to discharge the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank. In this embodiment, the hydraulic system of the working machine 1 includes three hydraulic pumps (first hydraulic pump P1, second hydraulic pump P2, third hydraulic pump P3), but the number is not limited.

複数の制御弁V1〜V10は、それぞれ油圧アクチュエータ(作業系油圧アクチュエータ、走行系油圧アクチュエータ)に供給する作動油の流量を制御する弁(電磁制御弁)である。複数の制御弁V1〜V10は、第3油圧ポンプP3から供給された作動油(パイロット油)によって、スプールの位置が切り換わる電磁式の3位置切換弁である。即ち、複数の制御弁V1〜V10は、電磁弁を有していて当該電磁弁の開度によってスプールへ作用するパイロット油の圧力が変化し、スプールの位置を変更することができる。なお、この実施形態では、電磁弁を組み込んだ電磁式の3位置切換弁を示しているが、電磁弁は別体に構成されていてもよい。また、複数の制御弁V1〜V10は、3位置切換弁以外の2位置切換弁、4位置切換弁などであってもよく限定されない。 The plurality of control valves V1 to V10 are valves (electromagnetic control valves) that control the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuators (working system hydraulic actuator, traveling system hydraulic actuator), respectively. The plurality of control valves V1 to V10 are electromagnetic three-position switching valves whose spool positions are switched by hydraulic oil (pilot oil) supplied from the third hydraulic pump P3. That is, the plurality of control valves V1 to V10 have solenoid valves, and the pressure of the pilot oil acting on the spool changes depending on the opening degree of the solenoid valves, so that the position of the spool can be changed. In this embodiment, an electromagnetic three-position switching valve incorporating a solenoid valve is shown, but the solenoid valve may be configured separately. Further, the plurality of control valves V1 to V10 may be a two-position switching valve other than the three-position switching valve, a four-position switching valve, or the like, and the present invention is not limited.

複数の制御弁V1〜V10は、ブームシリンダC1を制御するブーム制御弁V1、バケットシリンダC2を制御するバケット制御弁V2、ドーザシリンダC3を制御するドーザ制御弁V3、スイングシリンダC4を制御するスイング制御弁V4、第1走行装置3Rの走行系油圧アクチュエータ(走行モータMR)を制御する右走行制御弁V5、第2走行装置3Lの走行系走行油圧アクチュエータ(走行モータML)を制御する左走行制御弁V6、予備アクチュエータを制御する第1SP制御弁V7、予備アクチュエータを制御する第2SP制御弁V8、アームシリンダC9を制御するアーム制御弁V9、旋回モータMTを制御する旋回制御弁V10を有している。 The plurality of control valves V1 to V10 are a boom control valve V1 that controls the boom cylinder C1, a bucket control valve V2 that controls the bucket cylinder C2, a dozer control valve V3 that controls the dozer cylinder C3, and a swing control that controls the swing cylinder C4. Valve V4, right traveling control valve V5 that controls the traveling system hydraulic actuator (traveling motor MR) of the first traveling device 3R, left traveling control valve that controls the traveling system traveling hydraulic actuator (traveling motor ML) of the second traveling device 3L. It has V6, a first SP control valve V7 that controls a spare actuator, a second SP control valve V8 that controls a spare actuator, an arm control valve V9 that controls an arm cylinder C9, and a swivel control valve V10 that controls a swivel motor MT. ..

ブーム制御弁V1、バケット制御弁V2、ドーザ制御弁V3、スイング制御弁V4及び右走行制御弁V5は、第1油圧ポンプP1に接続された第1吐出油路41が接続されている。左走行制御弁V6、第1SP制御弁V7、第2SP制御弁V8、アーム制御弁V9及び旋回制御弁V10は、第2油圧ポンプP2に接続された第2吐出油路42が接続されている。 The boom control valve V1, the bucket control valve V2, the dozer control valve V3, the swing control valve V4, and the right traveling control valve V5 are connected to the first discharge oil passage 41 connected to the first hydraulic pump P1. A second discharge oil passage 42 connected to the second hydraulic pump P2 is connected to the left travel control valve V6, the first SP control valve V7, the second SP control valve V8, the arm control valve V9, and the swivel control valve V10.

以降、説明の便宜上、ブーム制御弁V1、バケット制御弁V2、ドーザ制御弁V3、スイング制御弁V4及び右走行制御弁V5のグループを第1ブロックB1といい、左走行制御弁V6、第1SP制御弁V7、第2SP制御弁V8、アーム制御弁V9及び旋回制御弁V10のグループを第2ブロックB2ということがある。
第1ブロックB1と第2ブロックB2との間には、連通弁V11が設けられている。連通弁V11は、第1位置と第2位置とに切り換わる切換弁であって、第1吐出油路41と第2吐出油路42とがそれぞれ接続されている。連通弁V11が第1位置である場合には、第1吐出油路41と第2吐出油路42とが連通弁V11を介して繋がり、連通弁V11が第2位置である場合には、第1吐出油路41と第2吐出油路42との連通が連通弁V11によって遮断される。なお、連通弁V11は、2位置切換弁以外の3位置切換弁、4位置切換弁などであってもよく限定されない。
Hereinafter, for convenience of explanation, the group of the boom control valve V1, the bucket control valve V2, the dozer control valve V3, the swing control valve V4, and the right travel control valve V5 is referred to as the first block B1, and the left travel control valve V6 and the first SP control. The group of the valve V7, the second SP control valve V8, the arm control valve V9, and the swing control valve V10 may be referred to as the second block B2.
A communication valve V11 is provided between the first block B1 and the second block B2. The communication valve V11 is a switching valve that switches between the first position and the second position, and the first discharge oil passage 41 and the second discharge oil passage 42 are connected to each other. When the communication valve V11 is in the first position, the first discharge oil passage 41 and the second discharge oil passage 42 are connected via the communication valve V11, and when the communication valve V11 is in the second position, the first position. The communication between the 1 discharge oil passage 41 and the 2nd discharge oil passage 42 is cut off by the communication valve V11. The communication valve V11 may be a 3-position switching valve other than the 2-position switching valve, a 4-position switching valve, or the like, and is not limited.

作業機1は旋回装置を備えている。旋回装置は、機体(旋回台)2、旋回モータMT、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)を含む装置である。
次に、作業機1の制御システムの構成について説明する。
図1に示すように、作業機1の制御システムは、複数の制御装置51、52を有している。制御装置51は、主に油圧システムを制御する作業制御装置であって、油圧制御部53を有している。油圧制御部53は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。油圧制御部53は、作業機1に設けられた油圧機器、例えば、複数の制御弁V1〜V10、連通弁V11、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)を制御する。なお、油圧制御部53は、油圧機器を制御するものであれば何でもよく、制御対象はこの実施形態に限定されない。制御装置52は、エンジンE1を制御するエンジン制御装置52である。この実施形態では、制御システムは、複数の制御装置51、52を有しているが、制御装置51、52を1つの制御装置で構成してもよいし、台数は限定されない。
The working machine 1 is provided with a swivel device. The swivel device is a device including a machine body (swivel stand) 2, a swivel motor MT, and a hydraulic pump (first hydraulic pump P1, second hydraulic pump P2).
Next, the configuration of the control system of the working machine 1 will be described.
As shown in FIG. 1, the control system of the working machine 1 has a plurality of control devices 51 and 52. The control device 51 is a work control device that mainly controls the hydraulic system, and has a hydraulic control unit 53. The hydraulic control unit 53 is composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51. The hydraulic control unit 53 controls hydraulic equipment provided in the work machine 1, for example, a plurality of control valves V1 to V10, communication valves V11, and hydraulic pumps (first hydraulic pump P1, second hydraulic pump P2). The flood control unit 53 may be anything as long as it controls the flood control device, and the control target is not limited to this embodiment. The control device 52 is an engine control device 52 that controls the engine E1. In this embodiment, the control system has a plurality of control devices 51 and 52, but the control devices 51 and 52 may be configured by one control device, and the number of the control devices 51 and 52 is not limited.

制御装置51には、作業操作部材(作業操作部材19L、作業操作部材19R、作業操作部材19D)が接続されている。作業操作部材19Lは、運転席6の左側に配置され、作業操作部材19Rは、運転席6の右側に配置され、作業操作部材19Dは、作業操作部材19Rとは別に運転席6の右側に配置されている。作業操作部材19L及び作業操作部材19Rは、揺動量(操作量)を検出するポテンションメータ(検出装置)を有するレバーであって、前、後、右、左に揺動自在なレバーである。作業操作部材19Dは、揺動量(操作量)を検出するポテンションメータ(検出装置)を有するレバーであって、前、後に揺動可能なレバーである。 A work operation member (work operation member 19L, work operation member 19R, work operation member 19D) is connected to the control device 51. The work operation member 19L is arranged on the left side of the driver's seat 6, the work operation member 19R is arranged on the right side of the driver's seat 6, and the work operation member 19D is arranged on the right side of the driver's seat 6 separately from the work operation member 19R. Has been done. The work operation member 19L and the work operation member 19R are levers having a potentiometer (detection device) for detecting the amount of swing (operation amount), and are levers that can swing forward, backward, right, and left. The work operation member 19D is a lever having a potentiometer (detection device) for detecting the amount of swing (operation amount), and is a lever that can swing forward and backward.

作業操作部材19Lを作業者(オペレータ)等が操作すると、作業操作部材19Lの操作量及び操作方向がポテンションメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置51に入力される。油圧制御部53は、作業操作部材19Lの操作量及び操作方向に応じて、旋回制御弁V10の旋回電磁弁のソレノイドを励磁し、当該旋回電磁弁の開度を制御するか、あるいはアーム制御弁V9のアーム電磁弁のソレノイドを励磁し、当該アーム電磁弁の開度を制御する。その結果、旋回制御弁V10の受圧部にパイロット圧が作用し、当該旋回制御弁V10の位置が切り換えられ、当該位置に応じて旋回モータMTの回転方向が切り換えられるか、あるいは、アーム制御弁V9の受圧部にパイロット圧が作用し、当該アーム制御弁V9の位置が切り換えられ、位置に応じてアームシリンダC9が伸縮する。 When an operator (operator) or the like operates the work operation member 19L, the operation amount and operation direction of the work operation member 19L are detected by the potentiometer, and the detected operation amount and operation direction are input to the control device 51. The hydraulic control unit 53 excites the solenoid of the swing solenoid valve of the swing control valve V10 to control the opening degree of the swing solenoid valve, or controls the opening degree of the swing solenoid valve, or the arm control valve, according to the operation amount and operation direction of the work operation member 19L. The solenoid of the arm solenoid valve of V9 is excited to control the opening degree of the arm solenoid valve. As a result, a pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the swivel control valve V10, the position of the swivel control valve V10 is switched, and the rotation direction of the swivel motor MT is switched according to the position, or the arm control valve V9 Pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the arm control valve V9, the position of the arm control valve V9 is switched, and the arm cylinder C9 expands and contracts according to the position.

作業操作部材19Rをオペレータ等が操作すると、作業操作部材19Rの操作量及び操作方向がポテンションメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置51に入力される。油圧制御部53は、作業操作部材19Rの操作量及び操作方向に応じて、ブーム制御弁V1のブーム電磁弁のソレノイドを励磁し、当該ブーム電磁弁の開度を制御するか、あるいは、作業操作部材19Rの操作量及び操作方向に応じて、バケット制御弁V2のバケット電磁弁のソレノイドを励磁し、当該バケット電磁弁の開度を制御する。その結果、ブーム制御弁V1の受圧部にパイロット圧が作用し、当該ブーム制御弁V1の位置が切り換えられ、当該位置に応じてブームシリンダC1が伸縮するか、あるいはバケット制御弁V2の受圧部にパイロット圧が作用し、当該バケット制御弁V2の位置が切り換えられ、位置に応じてバケットシリンダC2が伸縮する。 When the operator or the like operates the work operation member 19R, the operation amount and operation direction of the work operation member 19R are detected by the potentiometer, and the detected operation amount and operation direction are input to the control device 51. The hydraulic control unit 53 excites the solenoid of the boom solenoid valve of the boom control valve V1 according to the operation amount and the operation direction of the work operation member 19R to control the opening degree of the boom solenoid valve, or the work operation. The solenoid of the bucket solenoid valve of the bucket control valve V2 is excited to control the opening degree of the bucket solenoid valve according to the operation amount and operation direction of the member 19R. As a result, a pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the boom control valve V1, the position of the boom control valve V1 is switched, and the boom cylinder C1 expands or contracts according to the position, or the pressure receiving portion of the bucket control valve V2. The pilot pressure acts to switch the position of the bucket control valve V2, and the bucket cylinder C2 expands and contracts according to the position.

作業操作部材19Dをオペレータ等が操作すると、作業操作部材19Dの操作量及び操作方向がポテンションメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置51に入力される。油圧制御部53は、作業操作部材19Dの操作量及び操作方向に応じて、ドーザ制御弁V3のドーザ電磁弁のソレノイドを励磁し、当該ドーザ電磁弁の開度を制御する。その結果、ドーザ制御弁V3の受圧部にパイロット圧が作用し、当該ドーザ制御弁V3の位置が切り換えられ、当該位置に応じてドーザシリンダC3が伸縮する。 When the operator or the like operates the work operation member 19D, the operation amount and operation direction of the work operation member 19D are detected by the potentiometer, and the detected operation amount and operation direction are input to the control device 51. The hydraulic control unit 53 excites the solenoid of the dozer solenoid valve of the dozer control valve V3 according to the operation amount and the operation direction of the work operation member 19D, and controls the opening degree of the dozer solenoid valve. As a result, a pilot pressure acts on the pressure receiving portion of the dozer control valve V3, the position of the dozer control valve V3 is switched, and the dozer cylinder C3 expands and contracts according to the position.

以上のように、作業操作部材(作業操作部材19L、作業操作部材19R、作業操作部材19D)を操作することによって、機体2、ブーム15、アーム16、バケット(作業具)17、ドーザ装置7を操作することができる。
制御装置51には、走行操作部材(走行操作部材20L、走行操作部材20R)が接続されている。走行操作部材20L及び走行操作部材20Rは、運転席6の前方に配置されている。走行操作部材20L及び走行操作部材20Rは、揺動量(操作量)を検出するポテンションメータ(検出装置)を有するレバーであって、前、後に揺動自在なレバーである。
As described above, by operating the work operation member (work operation member 19L, work operation member 19R, work operation member 19D), the machine body 2, the boom 15, the arm 16, the bucket (work tool) 17, and the dozer device 7 can be moved. Can be operated.
A traveling operation member (traveling operation member 20L, traveling operating member 20R) is connected to the control device 51. The traveling operation member 20L and the traveling operation member 20R are arranged in front of the driver's seat 6. The traveling operation member 20L and the traveling operation member 20R are levers having a potentiometer (detection device) for detecting the amount of swing (operation amount), and are levers that can swing forward and backward.

走行操作部材20L及び走行操作部材20Rをオペレータ等が操作すると、走行操作部材20L及び走行操作部材20Rの操作量及び操作方向がポテンションメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置51に入力される。油圧制御部53は、走行操作部材20Lの操作量及び操作方向に応じて、左走行制御弁V6の左走行電磁弁のソレノイドを励磁すると共に、走行操作部材20Rの操作量及び操作方向に応じて、右走行制御弁V5の右走行電磁弁のソレノイドを励磁する。その結果、右走行制御弁V5及び左走行制御弁V6の受圧部にパイロット圧が作用し、当該右走行制御弁V5及び左走行制御弁V6がそれぞれが切り換えられ、走行モータMR及び走行モータMLの回転方向が決定される。 When an operator or the like operates the travel operation member 20L and the travel operation member 20R, the operation amount and operation direction of the travel operation member 20L and the travel operation member 20R are detected by the potentiometer, and the detected operation amount and operation direction are determined by the control device. It is input to 51. The hydraulic control unit 53 excites the solenoid of the left traveling solenoid valve of the left traveling control valve V6 according to the operating amount and operating direction of the traveling operating member 20L, and corresponds to the operating amount and operating direction of the traveling operating member 20R. , The solenoid of the right traveling solenoid valve of the right traveling control valve V5 is excited. As a result, a pilot pressure acts on the pressure receiving portions of the right traveling control valve V5 and the left traveling control valve V6, and the right traveling control valve V5 and the left traveling control valve V6 are switched respectively, so that the traveling motor MR and the traveling motor ML are switched. The direction of rotation is determined.

以上のように、作業操作部材(作業操作部材19L、作業操作部材19R、作業操作部材19D)及び走行操作部材(走行操作部材20L、走行操作部材20R)の操作時には、制御装置51がソレノイドの励磁及び消磁の制御信号を出力することによって、機体2、ブーム15、アーム16、バケット(作業具)17、ドーザ装置7、第1走行装置3R及び第2走行装置3Lを制御することができる。 As described above, when the work operation member (work operation member 19L, work operation member 19R, work operation member 19D) and the travel operation member (travel operation member 20L, travel operation member 20R) are operated, the control device 51 excites the solenoid. By outputting the degaussing control signal, the machine body 2, the boom 15, the arm 16, the bucket (working tool) 17, the dozer device 7, the first traveling device 3R and the second traveling device 3L can be controlled.

さて、制御装置51は、2つの制御モード(第1制御モード、第2制御モード)を有しており、制御モードに応じて、作業機1の制御形態が異なる。
制御装置51には、切換部材65が接続されている。切換部材65は、例えば、ON/OFFスイッチであって、運転席6の近傍に設けられ、作業者(オペレータ)が手動操作によって切り換えることが可能なスイッチである。なお、切換部材65は、オペレータによる手動操作ができないように、制御装置51の内部に設けてもよい。
By the way, the control device 51 has two control modes (first control mode and second control mode), and the control form of the work machine 1 differs depending on the control mode.
A switching member 65 is connected to the control device 51. The switching member 65 is, for example, an ON / OFF switch, which is provided in the vicinity of the driver's seat 6 and can be switched manually by an operator (operator). The switching member 65 may be provided inside the control device 51 so that the operator cannot manually operate the switching member 65.

制御装置51は、切換部材65の切換に応じて作動する切換部(モード切換部)54が設けられている。切換部54は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。切換部材65をONにすると、制御装置51の切換部54は当該制御装置51を第1モードに設定し、切換部材65をOFFにすると、制御装置51の切換部54は当該当該制御装置51を第2モードに設定する。即ち、切換部54は、制御装置51の切換部材65の切換に応じて、後述する回転数制御部55Aによって負荷に応じてエンジン回転数の増減を行う第1状態(統合制御モード)と、負荷に応じてエンジン回転数の増減を行わない第2状態(標準制御モード)とに切換る。 The control device 51 is provided with a switching unit (mode switching unit) 54 that operates in response to the switching of the switching member 65. The switching unit 54 is composed of an electronic / electric circuit, a program, or the like provided in the control device 51. When the switching member 65 is turned on, the switching unit 54 of the control device 51 sets the control device 51 to the first mode, and when the switching member 65 is turned off, the switching unit 54 of the control device 51 sets the control device 51. Set to the second mode. That is, the switching unit 54 has a first state (integrated control mode) in which the engine speed is increased or decreased according to the load by the rotation speed control unit 55A described later according to the switching of the switching member 65 of the control device 51, and the load. It switches to the second state (standard control mode) in which the engine speed is not increased or decreased according to the above.

制御装置51は、第2モード(標準制御モード)に設定されると、エンジン回転数は予め定められたエンジン回転数(制御装置51に接続されたアクセル設定部材64で設定された目標エンジン回転数)を維持する制御信号を制御装置52に出力する。また、標準制御モードでは、制御装置51(油圧制御部53)は、上述したように、作業操作部材及び走行操作部材の操作量等に応じて、複数の制御弁V1〜V10等の制御を行う。 When the control device 51 is set to the second mode (standard control mode), the engine speed is a predetermined engine speed (target engine speed set by the accelerator setting member 64 connected to the control device 51). ) Is output to the control device 52. Further, in the standard control mode, as described above, the control device 51 (flood control unit 53) controls a plurality of control valves V1 to V10 and the like according to the amount of operation of the work operation member and the traveling operation member. ..

さらに、標準制御モードでは、制御装置51(油圧制御部53)は、作業操作部材及び走行操作部材の操作量等に基づいて、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプ)から吐出する作動油の流量を求め、求めた流量を吐出するように、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプ)の斜板角度を制御する。
なお、標準制御モードにおいて、油圧制御部53が作業操作部材及び走行操作部材の操作量等に基づいて油圧ポンプから吐出する作動油を求め、求めた作動油に基づいて斜板角度を制御する例を示しているが、これに代えて、圧力補償弁を有するロードセンシングシステムを作業機1の油圧システムに設けることにより、制御弁V1〜V11から検出された負荷圧等を検出油路で検出して、検出油路によって検出されたPPS信号,PLS信号に基づいて、油圧ポンプの斜板角度をレギュレータによって制御してもよい。その他の方法によって油圧ポンプの斜板角度の制御を行ってもよく、油圧ポンプの斜板角度の制御については限定されない。上述したアクセル設定部材64は、例えば、運転席6の近傍に設けられたレバー、ボリュームスイッチ等であり、オペレータの操作によって、目標エンジン回転数が設定される。
Further, in the standard control mode, the control device 51 (hydraulic control unit 53) discharges from the hydraulic pumps (first hydraulic pump P1 and second hydraulic pump) based on the operation amount of the work operation member and the traveling operation member. The angle of the swash plate of the hydraulic pumps (first hydraulic pump P1 and second hydraulic pump) is controlled so as to obtain the flow rate of the hydraulic oil and discharge the obtained flow rate.
In the standard control mode, the hydraulic control unit 53 obtains the hydraulic oil to be discharged from the hydraulic pump based on the operation amount of the work operation member and the traveling operation member, and controls the sloping plate angle based on the obtained hydraulic oil. However, instead of this, by providing a load sensing system having a pressure compensation valve in the hydraulic system of the work equipment 1, the load pressure and the like detected from the control valves V1 to V11 are detected in the detection oil passage. Then, the angle of the sloping plate of the hydraulic pump may be controlled by the regulator based on the PPS signal and the PLS signal detected by the detection oil passage. The angle of the sloping plate of the hydraulic pump may be controlled by other methods, and the control of the angle of the sloping plate of the hydraulic pump is not limited. The accelerator setting member 64 described above is, for example, a lever, a volume switch, or the like provided in the vicinity of the driver's seat 6, and the target engine speed is set by the operation of the operator.

図2Aは、標準制御モードにおける負荷(油圧ポンプに作用する負荷)を示す負荷ラインL1と、目標エンジン回転数を示す目標ラインL2との関係を示している。図2Aに示すように、標準制御モードでは、油圧アクチュエータ(作業系油圧アクチュエータ、走行系油圧アクチュエータ)の作動時における負荷ラインL1が変動したとしても負荷に応じて目標エンジン回転数の変更は行わず、即ち、制御装置52に出力する目標エンジン回転数は一定(目標ラインL2が一定)に固定する。 FIG. 2A shows the relationship between the load line L1 indicating the load (load acting on the hydraulic pump) in the standard control mode and the target line L2 indicating the target engine speed. As shown in FIG. 2A, in the standard control mode, the target engine speed is not changed according to the load even if the load line L1 at the time of operation of the hydraulic actuators (working system hydraulic actuator, traveling system hydraulic actuator) fluctuates. That is, the target engine speed output to the control device 52 is fixed at a constant level (the target line L2 is constant).

つまり、制御装置51は、標準制御モードでは、アクセル設定部材64によって指示された固定値である目標エンジン回転数(指令回転数)を、そのまま目標エンジン回転数(目標ラインL2:出力回転数)として出力し、実エンジン回転数を目標エンジン回転数に一致させるフィードバック制御を行いながら、走行系油圧アクチュエータや作業系油圧アクチュエータの制御を実行する。 That is, in the standard control mode, the control device 51 uses the target engine speed (commanded speed), which is a fixed value instructed by the accelerator setting member 64, as the target engine speed (target line L2: output speed). The control of the traveling system hydraulic actuator and the working system hydraulic actuator is executed while performing feedback control that outputs and matches the actual engine rotation speed with the target engine rotation speed.

一方、図2Bに示すように、制御装置51は、第1モード(統合制御モード)に設定されると、アクセル設定部材64で設定された目標エンジン回転数(指令回転数)は無視して、負荷ラインL1に応じて、制御装置52に出力する目標エンジン回転数(出力回転数)を変更する。
統合制御モードによるエンジン回転の制御は、制御装置51に設けられた回転数制御部55Aにより行う。回転数制御部55Aは、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。回転数制御部55Aは、少なくとも油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)に作用する負荷に応じて目標エンジン回転数を増減させる。具体的には、回転数制御部55Aは、作業操作部材の操作量及び走行操作部材の操作量に基づいて、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)から吐出する作動油の流量、即ち、必要流量を求め、必要流量から目標エンジン回転数を演算する。
On the other hand, as shown in FIG. 2B, when the control device 51 is set to the first mode (integrated control mode), the target engine speed (command speed) set by the accelerator setting member 64 is ignored. The target engine speed (output speed) to be output to the control device 52 is changed according to the load line L1.
The engine rotation is controlled by the integrated control mode by the rotation speed control unit 55A provided in the control device 51. The rotation speed control unit 55A is composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51. The rotation speed control unit 55A increases or decreases the target engine rotation speed at least according to the load acting on the hydraulic pumps (first hydraulic pump P1 and second hydraulic pump P2). Specifically, the rotation rate control unit 55A of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps (first hydraulic pump P1, second hydraulic pump P2) based on the operation amount of the work operation member and the operation amount of the traveling operation member. The flow rate, that is, the required flow rate is obtained, and the target engine speed is calculated from the required flow rate.

具体的には、回転数制御部55Aは、第1ブロックB1(ブーム制御弁V1、バケット制御弁V2、ドーザ制御弁V3、スイング制御弁V4及び右走行制御弁V5)に対応する油圧アクチュエータ(ブームシリンダC1、バケットシリンダC2、ドーザシリンダC3、スイングシリンダC4、走行モータMR)に供給する必要流量Q1を求める。必要流量Q1は、例えば、作業操作部材及び走行操作部材の操作量に基づいて制御弁V1〜V5のそれぞれの開度を演算し、制御弁V1〜V5のそれぞれの開度とCv値(容量係数)との関係に基づいて各制御弁V1〜V5の流量を求め、各制御弁V1〜V5の流量を総合計することにより求めてもよいし、制御弁V1〜V5の前後差圧ΔPに基づいて、各制御弁V1〜V5の流量を求め、各制御弁V1〜V5の流量を総合計することにより求めてもよいし、その他の方法によって、必要流量Q1を求めてもよい。 Specifically, the rotation rate control unit 55A is a hydraulic actuator (boom) corresponding to the first block B1 (boom control valve V1, bucket control valve V2, dozer control valve V3, swing control valve V4 and right travel control valve V5). The required flow rate Q1 to be supplied to the cylinder C1, the bucket cylinder C2, the dozer cylinder C3, the swing cylinder C4, and the traveling motor MR) is obtained. For the required flow rate Q1, for example, the opening degree of each of the control valves V1 to V5 is calculated based on the operating amount of the work operation member and the traveling operation member, and the respective opening degree and Cv value (capacity coefficient) of the control valves V1 to V5 are calculated. ), The flow rate of each control valve V1 to V5 may be obtained, and the flow rate of each control valve V1 to V5 may be summed up, or the flow rate may be obtained based on the front-rear differential pressure ΔP of the control valves V1 to V5. Therefore, the flow rates of the control valves V1 to V5 may be obtained, and the flow rates of the control valves V1 to V5 may be summed up to obtain the required flow rate Q1.

また、回転数制御部55Aは、第2ブロックB2(左走行制御弁V6、第1SP制御弁V7、第2SP制御弁V8、アーム制御弁V9及び旋回制御弁V10)に対応する油圧アクチュエータ(走行モータML、予備アクチュエータ、旋回モータMT)に供給する必要流量Q2を求める。必要流量Q2は、必要流量Q1と同様に、例えば、作業操作部材及び走行操作部材の操作量に基づいて制御弁V6〜V10のそれぞれの開度を演算し、制御弁V6〜V10それぞれの開度とCv値との関係に基づいて各制御弁V6〜V10の流量を求め、各制御弁V6〜V10の流量を総合計することにより求めてもよいし、制御弁V6〜V10の前後差圧ΔPに基づいて、各制御弁V6〜V10の流量を求め、各制御弁V6〜V10の流量を総合計することにより求めてもよいし、その他の方法によって、必要流量Q2を求めてもよい。 Further, the rotation speed control unit 55A is a hydraulic actuator (travel motor) corresponding to the second block B2 (left travel control valve V6, first SP control valve V7, second SP control valve V8, arm control valve V9 and swivel control valve V10). The required flow rate Q2 to be supplied to the ML, the spare actuator, and the swivel motor MT) is obtained. Similar to the required flow rate Q1, the required flow rate Q2 calculates the opening degree of each of the control valves V6 to V10 based on, for example, the operating amounts of the work operation member and the traveling operation member, and the opening degree of each of the control valves V6 to V10 is calculated. The flow rate of each control valve V6 to V10 may be obtained based on the relationship between the Cv value and the Cv value, and the flow rate of each control valve V6 to V10 may be totaled to obtain the flow rate. The flow rate of each control valve V6 to V10 may be obtained based on the above, and the flow rate of each control valve V6 to V10 may be totaled to obtain the required flow rate Q2.

次に、回転数制御部55Aは、必要流量Q1、Q2及び油圧ポンプの斜板角(第1油圧ポンプP1の斜板角、第2油圧ポンプP2の斜板角)に基づいて、目標エンジン回転数(必要回転数)を求める。具体的には、回転数制御部55Aは、連通弁V11によって第1吐出油路41と第2吐出油路42とを連通している場合、式(1)を用いて、目標エンジン回転数を求める。また、回転数制御部55Aは、連通弁V11によって第1吐出油路41と第2吐出油路42とを遮断している場合、式(2)、式(3)を用いて、目標エンジン回転数を求める。 Next, the rotation speed control unit 55A rotates the target engine based on the required flow rates Q1 and Q2 and the swash plate angle of the hydraulic pump (the swash plate angle of the first hydraulic pump P1 and the swash plate angle of the second hydraulic pump P2). Find the number (required number of revolutions). Specifically, when the rotation speed control unit 55A communicates the first discharge oil passage 41 and the second discharge oil passage 42 with the communication valve V11, the rotation speed control unit 55A uses the equation (1) to set the target engine speed. Ask. Further, when the rotation speed control unit 55A blocks the first discharge oil passage 41 and the second discharge oil passage 42 by the communication valve V11, the rotation speed control unit 55A uses the equations (2) and (3) to rotate the target engine. Find the number.

Figure 0006873808
なお、目標エンジン回転数を求めるにあたって、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1の斜板角、第2油圧ポンプP2の斜板角)の斜板角を用いている。油圧アクチュエータに作用する負荷が所定よりも大きくなった場合、油圧ポンプの所定よりも斜板角は小さくなる。油圧アクチュエータに作用する負荷が大きくなっている状態(油圧ポンプの斜板角が負荷の影響により小さくなった状態)から負荷が小さくなった場合は、油圧ポンプの斜板角は所定の角度に戻る。したがって、上述した目標エンジン回転数の式(1)〜(3)では、油圧ポンプの斜板角に応じて変更することが可能であり、作業の負荷に応じて、目標エンジン回転数を変化させることができる。式(1)〜(3)において、斜板角は最大値を用いてもよい。
Figure 0006873808
In determining the target engine speed, the swash plate angle of the hydraulic pump (the swash plate angle of the first hydraulic pump P1 and the swash plate angle of the second hydraulic pump P2) is used. When the load acting on the hydraulic actuator becomes larger than the predetermined value, the swash plate angle becomes smaller than the predetermined value of the hydraulic pump. When the load acting on the hydraulic actuator is large (the swash plate angle of the hydraulic pump is small due to the influence of the load) and the load is small, the swash plate angle of the hydraulic pump returns to the specified angle. .. Therefore, the above-mentioned target engine speed equations (1) to (3) can be changed according to the swash plate angle of the hydraulic pump, and the target engine speed is changed according to the work load. be able to. In the formulas (1) to (3), the maximum value of the swash plate angle may be used.

そして、回転数制御部55Aは、連通弁V11によって第1吐出油路41と第2吐出油路42とを連通している場合は、式(1)で求めた目標エンジン回転数を制御装置52に出力する。また、回転数制御部55Aは、連通弁V11によって第1吐出油路41と第2吐出油路42とを遮断している場合は、式(2)で求めた目標エンジン回転数と、式(3)で求めた目標エンジン回転数とのいずれか大きい方の目標エンジン回転数を制御装置52に出力する。なお、連通弁V11における切換操作は、作業機1の作業状態又は走行状態に基づいて、制御装置51によって切り換えられる。連通弁V11における切換操作は、運転席6の周囲に設けられたスイッチ等の切換により行ってもよいし、その他の方法で行ってもよい。 Then, when the first discharge oil passage 41 and the second discharge oil passage 42 are communicated with each other by the communication valve V11, the rotation speed control unit 55A sets the target engine rotation speed obtained by the equation (1) to the control device 52. Output to. When the rotation speed control unit 55A cuts off the first discharge oil passage 41 and the second discharge oil passage 42 by the communication valve V11, the rotation speed control unit 55A has the target engine speed obtained by the equation (2) and the equation (2). The target engine speed, whichever is larger than the target engine speed obtained in 3), is output to the control device 52. The switching operation in the communication valve V11 is switched by the control device 51 based on the working state or running state of the working machine 1. The switching operation in the communication valve V11 may be performed by switching a switch or the like provided around the driver's seat 6, or may be performed by another method.

以上のように、統合制御モードでは、制御装置51の回転数制御部55Aによって、作業の負荷に応じて、目標エンジン回転数を変化することにより、実エンジン回転数を負荷に応じて増減することができる。このように、統合制御モードによれば、作業の負荷に応じてエンジン回転数を増減させることによって、油圧アクチュエータの速度は下げることなく同一の速度で作業を行うことができる一方で、省エネ化を図ることができる。 As described above, in the integrated control mode, the rotation speed control unit 55A of the control device 51 changes the target engine rotation speed according to the work load, thereby increasing or decreasing the actual engine speed according to the load. Can be done. In this way, according to the integrated control mode, by increasing or decreasing the engine speed according to the work load, the work can be performed at the same speed without reducing the speed of the hydraulic actuator, while saving energy. Can be planned.

なお、統合制御モードにおいて、負荷に応じて目標エンジン回転数を変更しているが、制御弁V1〜V11の制御及び油圧ポンプの斜板角度の制御は、標準制御モードと同様である。
さて、作業機1では、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎又は作業毎(作業内容毎)に、エンジン回転数を制限可能である。図3に示すように、エンジン回転数の制限は、制御装置51及び制御装置51に接続された表示装置70によって行う。
In the integrated control mode, the target engine speed is changed according to the load, but the control of the control valves V1 to V11 and the control of the swash plate angle of the hydraulic pump are the same as in the standard control mode.
By the way, in the work machine 1, the engine speed can be limited for each hydraulic actuator (hydraulic attachment) or for each work (for each work content). As shown in FIG. 3, the engine speed is limited by the control device 51 and the display device 70 connected to the control device 51.

制御装置51は、第1設定部56を有している。第1設定部56は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。第1設定部56は、表示装置70と協同して、エンジン回転数の制限値(エンジン回転数の上限値及び/又は下限値)を設定する。
図3A及び図3Bに示すように、表示装置70は、作業機1に関する様々な情報を表示可能な表示部71と、表示部71等の操作を行う操作部(操作具)72とを有している。表示部71は、液晶等のパネルから構成されている。操作部72は、複数のスイッチ等で構成されていて、第1スイッチ72aと、第2スイッチ72bと、第3スイッチ73cとを含んでいる。なお、操作部72は、表示装置70の操作を行えるものであれば、何でもよくスイッチに限定されない。
The control device 51 has a first setting unit 56. The first setting unit 56 is composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51. The first setting unit 56 sets a limit value of the engine speed (upper limit value and / or lower limit value of the engine speed) in cooperation with the display device 70.
As shown in FIGS. 3A and 3B, the display device 70 has a display unit 71 capable of displaying various information related to the work machine 1, and an operation unit (operation tool) 72 for operating the display unit 71 and the like. ing. The display unit 71 is composed of a panel such as a liquid crystal. The operation unit 72 is composed of a plurality of switches and the like, and includes a first switch 72a, a second switch 72b, and a third switch 73c. The operation unit 72 is not limited to any switch as long as it can operate the display device 70.

図3Aに示すように、制御装置51の第1設定部56は、操作部72において所定の操作が行われると、表示装置70の表示部71に設定画面M1を表示させる。設定画面M1は、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎にエンジン回転数の制限を行う画面である。第1設定部56は、作業機1に装着可能な油圧アタッチメント(ブーム、バケット、アーム等)を示す文字や図形を設定画面M1に表示させる。また、第1設定部56は、各油圧アタッチメントに対応するエンジン回転数の上限値及び/又は下限値を数字又は図形(バー)等により設定画面M1に表示する。設定画面M1において、オペレータが第1スイッチ72aを選択すると、第1設定部56は、設定画面M1に表示された複数の油圧アタッチメントのうち、エンジン回転数の設定を行う油圧アタッチメントを決定する。また、設定画面M1において、エンジン回転数の設定を行う油圧アタッチメントの決定後、オペレータが第2スイッチ72b、第3スイッチ72cを選択すると、第1設定部56は、油圧アタッチメントに対応するエンジン回転数の上限値及び/又は下限値を増減し、オペレータが再び第1スイッチ72aを選択すると、エンジン回転数の上限値及び/又は下限値を選択時の値に決定する。 As shown in FIG. 3A, the first setting unit 56 of the control device 51 causes the display unit 71 of the display device 70 to display the setting screen M1 when a predetermined operation is performed by the operation unit 72. The setting screen M1 is a screen for limiting the engine speed for each hydraulic actuator (flood attachment). The first setting unit 56 causes the setting screen M1 to display characters and figures indicating hydraulic attachments (boom, bucket, arm, etc.) that can be attached to the work machine 1. Further, the first setting unit 56 displays the upper limit value and / or the lower limit value of the engine speed corresponding to each hydraulic attachment on the setting screen M1 by numbers or figures (bars). When the operator selects the first switch 72a on the setting screen M1, the first setting unit 56 determines the hydraulic attachment for setting the engine speed among the plurality of hydraulic attachments displayed on the setting screen M1. Further, when the operator selects the second switch 72b and the third switch 72c after determining the hydraulic attachment for setting the engine speed on the setting screen M1, the first setting unit 56 sets the engine speed corresponding to the hydraulic attachment. When the operator selects the first switch 72a again by increasing or decreasing the upper limit value and / or the lower limit value of the engine speed, the upper limit value and / or the lower limit value of the engine speed is determined to be the value at the time of selection.

このように、制御装置51の第1設定部56によって、作業機1に装着可能な油圧アタッチメント毎にエンジン回転数の制限値(上限値及び/又は下限値)を設定することができる。
図3Bに示すように、制御装置51の第1設定部56は、操作部72において所定の操作が行われると、表示装置70の表示部71に設定画面M2を表示させる。設定画面M2では、作業毎にエンジン回転数の制限を行う。第1設定部56は、作業機1で行うことができる作業(掘削、走行、旋回等)を示す文字や図形を設定画面M2に表示させる。また、第1設定部56は、各作業に対応するエンジン回転数の上限値及び/又は下限値が数字又は図形(バー)等により設定画面M2に表示する。設定画面M2において、オペレータが第1スイッチ72aを選択すると、設定画面M2に表示された複数の作業のうち、第1設定部56は、エンジン回転数の設定を行う作業を決定する。また、設定画面M2において、エンジン回転数の設定を行う作業の決定後、オペレータが第2スイッチ72b、第3スイッチ72cを選択すると、第1設定部56は、作業に対応するエンジン回転数の上限値及び/又は下限値を増減し、オペレータが再び第1スイッチ72aを選択すると、エンジン回転数の上限値及び/又は下限値を選択時の値に決定する。
In this way, the first setting unit 56 of the control device 51 can set a limit value (upper limit value and / or lower limit value) of the engine speed for each hydraulic attachment that can be attached to the work machine 1.
As shown in FIG. 3B, the first setting unit 56 of the control device 51 causes the display unit 71 of the display device 70 to display the setting screen M2 when a predetermined operation is performed by the operation unit 72. On the setting screen M2, the engine speed is limited for each work. The first setting unit 56 displays characters and figures indicating the work (excavation, running, turning, etc.) that can be performed by the work machine 1 on the setting screen M2. Further, the first setting unit 56 displays the upper limit value and / or the lower limit value of the engine speed corresponding to each work on the setting screen M2 by numbers or figures (bars) or the like. When the operator selects the first switch 72a on the setting screen M2, the first setting unit 56 determines the work for setting the engine speed among the plurality of operations displayed on the setting screen M2. Further, when the operator selects the second switch 72b and the third switch 72c after determining the work for setting the engine speed on the setting screen M2, the first setting unit 56 raises the upper limit of the engine speed corresponding to the work. When the value and / or the lower limit value is increased or decreased and the operator selects the first switch 72a again, the upper limit value and / or the lower limit value of the engine speed is determined to be the value at the time of selection.

このように、制御装置51の第1設定部56によって、作業機1によって行うことができる作業毎にエンジン回転数の制限値(上限値及び/又は下限値)を設定することができる。なお、上述した実施形態では制御装置51(第1設定部56)が表示装置70における表示の制御を行っているが、表示装置70に制御装置51(第1設定部56)を設けてもよく、表示装置70と制御装置51(第1設定部56)とを一体化してもよい。 In this way, the first setting unit 56 of the control device 51 can set a limit value (upper limit value and / or lower limit value) of the engine speed for each work that can be performed by the work machine 1. In the above-described embodiment, the control device 51 (first setting unit 56) controls the display on the display device 70, but the display device 70 may be provided with the control device 51 (first setting unit 56). , The display device 70 and the control device 51 (first setting unit 56) may be integrated.

上述した実施形態では、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎に任意にエンジン回転数の制限値の設定を行うことができるようにしているが、少なくとも2つの油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)について、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎に制限値をそれぞれ異なる値に設定するようにしてもよい。
図3Cは、制限値をそれぞれ異なる値に設定可能な設定画面M3を示している。設定画面M3は、上述した設定画面M1と同様に、作業機1に装着可能な油圧アタッチメント(ブーム、バケット、アーム等)を示す文字や図形を表示する。図3Cに示すように、例えば、アームのエンジン回転数を設定した後、ブーム等の他の油圧アタッチメントのエンジン回転数において、第1設定部56は、設定可能範囲(制限値を設定できる幅)F1を設定画面M3に表示する。設定可能範囲F1は、アーム等のように先に設定した油圧アタッチメントのエンジン回転数によって変更される。
In the above-described embodiment, the limit value of the engine speed can be arbitrarily set for each hydraulic actuator (flood attachment), but the hydraulic actuator (flood) is used for at least two hydraulic actuators (flood attachment). The limit value may be set to a different value for each attachment).
FIG. 3C shows a setting screen M3 in which the limit value can be set to a different value. Similar to the setting screen M1 described above, the setting screen M3 displays characters and figures indicating hydraulic attachments (boom, bucket, arm, etc.) that can be attached to the work machine 1. As shown in FIG. 3C, for example, after setting the engine speed of the arm, in the engine speed of another hydraulic attachment such as a boom, the first setting unit 56 has a settable range (a width in which a limit value can be set). F1 is displayed on the setting screen M3. The settable range F1 is changed by the engine speed of the previously set hydraulic attachment such as an arm or the like.

したがって、オペレータは、第2スイッチ72b、第3スイッチ72cを操作して、ブームのエンジン回転数の設定値を設定可能範囲F1に収めることにより、アームのエンジン回転数とは異なる制限値を設定することができる。なお、図3Cの設定画面M3は、少なくとも2つの油圧アタッチメントに応じて制限値をそれぞれ異なる値に設定する例、即ち、先に設定したエンジン回転数が、後に設定するエンジン回転数の設定可能範囲F1を可変にする例であり、例示した油圧アタッチメント及びエンジン回転数は、図3Cに示したものに限定されない。 Therefore, the operator operates the second switch 72b and the third switch 72c to set the set value of the boom engine speed within the settable range F1 to set a limit value different from the arm engine speed. be able to. In the setting screen M3 of FIG. 3C, an example in which the limit value is set to a different value according to at least two hydraulic attachments, that is, the engine speed set earlier is the settable range of the engine speed set later. It is an example of making F1 variable, and the illustrated hydraulic attachment and engine speed are not limited to those shown in FIG. 3C.

或いは、第1設定部56は、複数の油圧アタッチメントのうち、所定の油圧アタッチメントのセット値が他の油圧アタッチメントのセット値を超えないように、各油圧アタッチメントのセット値を設定してもよい。例えば、アーム、ブーム、バケットのうち、アームのセット値を高くした場合は、第1設定部56は、ブーム及びバケットのセット値の上限をアームのセット値未満にする。 Alternatively, the first setting unit 56 may set the set value of each of the plurality of hydraulic attachments so that the set value of the predetermined hydraulic attachment does not exceed the set value of the other hydraulic attachment. For example, when the set value of the arm is increased among the arm, the boom, and the bucket, the first setting unit 56 sets the upper limit of the set value of the boom and the bucket to be less than the set value of the arm.

また、上述した実施形態では、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎、又は、作業毎にエンジン回転数の制限値の設定を行えるようにしているが、油圧アクチュエータ又は作業をグループ化して、グループ毎に制限値の設定を行えるようにしてもよい。図4に示すように、第1設定部56は、表示装置70の表示部71の設定画面M4を表示させる。設定画面M4では、例えば、アーム、ブーム、バケットの第1グループと、カッター、クラップルの第2グループと、ブレーカの第3グループとを表示する。第1設定部56は、設定画面M4に表示されたグループ毎(第1グループ、第2グループ、第3グループ)に、エンジン回転数の上限値及び/又は下限値を設定する。なお、グループの設定は、表示装置70を操作して任意に設定することが好ましい。 Further, in the above-described embodiment, the limit value of the engine speed can be set for each hydraulic actuator (hydraulic attachment) or for each work, but the hydraulic actuator or work is grouped and limited for each group. The value may be set. As shown in FIG. 4, the first setting unit 56 displays the setting screen M4 of the display unit 71 of the display device 70. On the setting screen M4, for example, the first group of the arm, the boom, and the bucket, the second group of the cutter and the crumple, and the third group of the breaker are displayed. The first setting unit 56 sets an upper limit value and / or a lower limit value of the engine speed for each group (first group, second group, third group) displayed on the setting screen M4. It is preferable that the group is set arbitrarily by operating the display device 70.

上述した実施形態では、少なくとも2つの油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)について、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎に制限値をそれぞれ異なる値に設定するようにしているが、これに代えて、少なくとも2つの作業について作業毎に制限値をそれぞれ異なる値に設定するようにしてもよい。例えば、掘削の作業の場合の制限値を2100rpmとした場合に、走行の作業の制限値を1600rpmに設定する。なお、上述した制限値の数値は例であり限定されない。 In the above-described embodiment, the limit values are set to different values for each of the hydraulic actuators (hydraulic attachments) for at least two hydraulic actuators (hydraulic attachments), but instead, for at least two operations. The limit value may be set to a different value for each work. For example, when the limit value for excavation work is set to 2100 rpm, the limit value for running work is set to 1600 rpm. The numerical value of the above-mentioned limit value is an example and is not limited.

ここで、統合制御モードでは、第1設定部56によって設定された制限値(上限値、下限値)を超えないようにエンジン回転数の制限が行われる。制御装置51は、エンジン回転数を第1設定部56で設定された制限値に制限する回転数制限部58を有している。回転数制限部58は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。 Here, in the integrated control mode, the engine speed is limited so as not to exceed the limit values (upper limit value, lower limit value) set by the first setting unit 56. The control device 51 has a rotation speed limiting unit 58 that limits the engine speed to the limit value set by the first setting unit 56. The rotation speed limiting unit 58 is composed of an electronic / electric circuit, a program, or the like provided in the control device 51.

回転数制限部58は、回転数制御部55Aによって演算された必要回転数がセット値(上限値)以下である場合、エンジン回転数の制限を行わない。即ち、回転数制限部58は、回転制御部55Aによって求められた必要回転数に対応してエンジン回転数を増減させることを許容する。一方、回転数制限部58は、回転数制御部55Aによって演算された必要回転数がセット値(上限値)を超えている場合、エンジン回転数の制限を行う。 The engine speed limiting unit 58 does not limit the engine speed when the required rotation speed calculated by the rotation speed control unit 55A is equal to or less than the set value (upper limit value). That is, the rotation speed limiting unit 58 allows the engine rotation speed to be increased or decreased according to the required rotation speed obtained by the rotation control unit 55A. On the other hand, the rotation speed limiting unit 58 limits the engine rotation speed when the required rotation speed calculated by the rotation speed control unit 55A exceeds the set value (upper limit value).

例えば、アーム16を操作した場合の必要回転数が1600rpmである場合において、アーム16のセット値が1800rpmの場合、回転数制限部58はエンジン回転数の制限を行わないが、アーム16のセット値が1400rpmである場合、エンジン回転数の制限を行う。つまり、回転数制限部58は、必要回転数<セット値である場合、制御装置52に出力する目標エンジン回転数(出力回転数)をセット値に制限する。 For example, when the required rotation speed when operating the arm 16 is 1600 rpm and the set value of the arm 16 is 1800 rpm, the rotation speed limiting unit 58 does not limit the engine speed, but the set value of the arm 16. When is 1400 rpm, the engine speed is limited. That is, when the required rotation speed <set value, the rotation speed limiting unit 58 limits the target engine rotation speed (output rotation speed) to be output to the control device 52 to the set value.

以上のように、制御装置51の回転数制限部58によって統合制御モードであったとしても、制御装置51が回転数制限部58を有しているため、燃費の向上を行いつつエンジン回転数の制限によって騒音の軽減を行うことができる。また、上述したように、オペレータが作業時に必要なエンジン回転数を設定しながら、作業に応じてエンジン回転数を柔軟に変化させることができる。 As described above, even if the integrated control mode is set by the rotation speed limiting unit 58 of the control device 51, since the control device 51 has the rotation speed limiting unit 58, the engine speed can be increased while improving the fuel efficiency. Noise can be reduced by limiting. Further, as described above, the operator can flexibly change the engine speed according to the work while setting the engine speed required for the work.

さて、制御装置51は、標準制御モードである場合では、アクセル設定部材64の指令値に基づいて目標エンジン回転数を設定するが、統合制御モードである場合は、アクセル設定部材64の指令値に基づいて、目標エンジン回転数ではなく、作業機1に関する別のパラメータを設定する。即ち、アクセル設定部材64は、標準制御モードでは目標エンジン回転数を設定するために用いられているが、統合制御モードでは目標エンジン回転数とは異なる別のパラメータを設定するために用いる。 By the way, in the standard control mode, the control device 51 sets the target engine speed based on the command value of the accelerator setting member 64, but in the integrated control mode, the command value of the accelerator setting member 64 is set. Based on this, another parameter related to the work machine 1 is set instead of the target engine speed. That is, the accelerator setting member 64 is used to set the target engine speed in the standard control mode, but is used to set another parameter different from the target engine speed in the integrated control mode.

具体的には、制御装置51は、アクセル設定部材64で設定された指令値を決める第2設定部59を有している。第2設定部59は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。第2設定部59は、標準制御モードである場合、アクセル設定部材64で指令された指令値が制御装置51に入力されると、入力された指令値に基づいて目標エンジン回転数としてセットする。即ち、標準制御モードである場合に、アクセル設定部材64を操作して指令値を変えれば、第2設定部59は、目標エンジン回転数をアイドリング回転数〜最大回転数まで変更できるようにする。 Specifically, the control device 51 has a second setting unit 59 that determines a command value set by the accelerator setting member 64. The second setting unit 59 is composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51. In the standard control mode, when the command value commanded by the accelerator setting member 64 is input to the control device 51, the second setting unit 59 sets the target engine speed based on the input command value. That is, in the standard control mode, if the accelerator setting member 64 is operated to change the command value, the second setting unit 59 enables the target engine speed to be changed from the idling speed to the maximum speed.

一方で、第2設定部59は、統合制御モード、即ち、負荷に応じてエンジン回転数を増減させる場合には、アクセル設定部材64で指令された指令値が制御装置51に入力されると、入力された指令値に基づいて作動油の流量を増減させる作動油変更値を設定する。そして、制御装置51は、作動油変更値に応じて、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)の斜板角度を現在の斜板角度よりも増減させる。例えば、統合制御モードである場合に、アクセル設定部材64を操作して指令値を変えれば、第2設定部59は、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)の斜板角度を±10%の範囲で増減することができる。つまり、統合制御モードでは、エンジン回転数の増減を回転制御部55Aが自動的に行うため、エンジン回転数を増減するアクセル設定部材64は不要になるが、統合制御モードによって不要になったアクセル設定部材64を作動油の調整をする別の設定部材として使用することができる。これにより、統合制御モードにおいても、油圧ポンプの斜板角度を変更できるため、油圧アクチュエータの速度を微調整することができる。なお、上述した実施形態では、第2設定部59によって、アクセル設定部材64を、作動油を増減させるための設定部材に変更していたが、これに限らず、作業機1に関する設定を行う設定部材に変更するものであれば何でもよい。
[第2実施形態]
図5は、第2実施形態の油圧システム及び制御システムを示している。なお、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
On the other hand, when the second setting unit 59 is in the integrated control mode, that is, when the engine speed is increased or decreased according to the load, the command value commanded by the accelerator setting member 64 is input to the control device 51. Set the hydraulic oil change value to increase or decrease the hydraulic oil flow rate based on the input command value. Then, the control device 51 increases or decreases the sloping plate angle of the hydraulic pumps (first hydraulic pump P1, second hydraulic pump P2) from the current sloping plate angle according to the hydraulic oil change value. For example, in the integrated control mode, if the accelerator setting member 64 is operated to change the command value, the second setting unit 59 can change the swash plate angle of the hydraulic pumps (first hydraulic pump P1, second hydraulic pump P2). Can be increased or decreased within the range of ± 10%. That is, in the integrated control mode, the rotation control unit 55A automatically increases / decreases the engine speed, so that the accelerator setting member 64 for increasing / decreasing the engine speed is unnecessary, but the accelerator setting that is no longer necessary in the integrated control mode is required. The member 64 can be used as another setting member for adjusting the hydraulic oil. As a result, even in the integrated control mode, the angle of the swash plate of the hydraulic pump can be changed, so that the speed of the hydraulic actuator can be finely adjusted. In the above-described embodiment, the accelerator setting member 64 is changed to a setting member for increasing or decreasing the hydraulic oil by the second setting unit 59, but the setting is not limited to this, and the setting related to the work machine 1 is performed. Anything can be used as long as it is changed to a member.
[Second Embodiment]
FIG. 5 shows the hydraulic system and the control system of the second embodiment. The description of the same configuration as that of the first embodiment will be omitted.

図5に示すように、制御装置51は、油圧制御部53と、回転制御部55B、記憶部60とを有している。油圧制御部53及び回転制御部55Bは、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。油圧制御部53は、上述した実施形態と同様に、例えば、複数の制御弁V1〜V11、油圧ポンプ等を制御する。回転制御部55Bは、操作部材(作業操作部材、走行操作部材)の操作量に基づいてエンジン回転数を設定する。即ち、回転数制御部55Bは、油圧制御部55Bによる油圧ポンプの制御前に操作部材の操作量に基づいてエンジンの回転数を増減させる。 As shown in FIG. 5, the control device 51 includes a hydraulic control unit 53, a rotation control unit 55B, and a storage unit 60. The hydraulic control unit 53 and the rotation control unit 55B are composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51. The hydraulic control unit 53 controls, for example, a plurality of control valves V1 to V11, a hydraulic pump, and the like, as in the above-described embodiment. The rotation control unit 55B sets the engine speed based on the amount of operation of the operation members (work operation member, travel operation member). That is, the rotation speed control unit 55B increases or decreases the rotation speed of the engine based on the operation amount of the operating member before the hydraulic control unit 55B controls the hydraulic pump.

図6は、回転制御部55Bによってエンジン回転数の設定に用いられる作業操作部材の操作量とエンジン回転数との関係を示す制御線Lの一例を示している。まず、制御線Lについて説明する。作業操作部材の操作量とエンジン回転数との関係(制御線L)は、制御装置51の記憶部60に記憶している。作業操作部材の操作量とエンジン回転数との関係は、作業操作部材の操作量を示す値とエンジン回転数を示す値とを対応付けたデータであってもよいし、作業操作部材の操作量からエンジン回転数を求める関数であってもよいし、その他に操作量とエンジン回転数とを関係付けるものであればなんでもよい。 FIG. 6 shows an example of a control line L showing the relationship between the operation amount of the work operation member used for setting the engine rotation speed by the rotation control unit 55B and the engine rotation speed. First, the control line L will be described. The relationship between the operation amount of the work operation member and the engine speed (control line L) is stored in the storage unit 60 of the control device 51. The relationship between the operation amount of the work operation member and the engine speed may be data in which the value indicating the operation amount of the work operation member and the value indicating the engine speed are associated with each other, or the operation amount of the work operation member. It may be a function for obtaining the engine speed from, or any other function as long as it relates the operation amount and the engine speed.

図6に示すように、制御線Lは操作量が0〜38%未満ではエンジン回転数がアイドリング回転数(最低回転数)であり、操作量が38%を超えて操作量が増加するにしたがってエンジン回転数が増加し、操作量が略80%以上を超えた時点でエンジン回転数は最大になる。制御線Lは、操作部材の操作量から必要流量Q3を求め、必要流量Q3をエンジン回転数に換算したものである。即ち、制御線L1は、作業操作部材の操作量に対応する作動油の流量(必要流量)に基づいてエンジン回転数の設定するものである。また、制御線L1は、油圧ポンプの斜板角に基づいてエンジン回転数を設定するものである。言い換えれば、回転制御部55Bは、作業操作部材の操作量に対応する作動油の流量(必要流量)に基づいてエンジン回転数の設定をすると共に、油圧ポンプの斜板角に基づいてエンジン回転数を設定する。なお、制御線Lの算出方法は、一例であって限定されない。 As shown in FIG. 6, when the operation amount of the control line L is less than 0 to 38%, the engine speed is the idling speed (minimum rotation speed), and as the operation amount exceeds 38% and the operation amount increases. The engine speed becomes maximum when the engine speed increases and the amount of operation exceeds approximately 80% or more. The control line L is obtained by obtaining the required flow rate Q3 from the operating amount of the operating member, and converting the required flow rate Q3 into the engine speed. That is, the control line L1 sets the engine speed based on the flow rate (required flow rate) of the hydraulic oil corresponding to the operation amount of the work operation member. Further, the control line L1 sets the engine speed based on the swash plate angle of the hydraulic pump. In other words, the rotation control unit 55B sets the engine rotation speed based on the flow rate (required flow rate) of the hydraulic oil corresponding to the operation amount of the work operation member, and also sets the engine rotation speed based on the diagonal plate angle of the hydraulic pump. To set. The method of calculating the control line L is an example and is not limited.

制御線Lは、作業操作部材19L、作業操作部材19R、作業操作部材19Dの操作方向(前、後、右、左)のそれぞれに割り当てられている。言い換えれば、制御線Lは、作業機1において作業毎に割り当てられている。例えば、作業操作部材19L、作業操作部材19R、作業操作部材19Dによって、10方向に操作する(作業が10種類である)ため、10方向に対応する10個の制御線L1が記憶部60に記憶している。なお、制御弁V1〜V10において、流量特性が同じである場合は、同じ流量特性の制御線Lは兼用してもよい。 The control line L is assigned to each of the operation directions (front, rear, right, left) of the work operation member 19L, the work operation member 19R, and the work operation member 19D. In other words, the control line L is assigned to each work in the work machine 1. For example, since the work operation member 19L, the work operation member 19R, and the work operation member 19D operate in 10 directions (there are 10 types of work), 10 control lines L1 corresponding to the 10 directions are stored in the storage unit 60. doing. If the control valves V1 to V10 have the same flow rate characteristics, the control lines L having the same flow rate characteristics may also be used.

図7は、第2実施形態における第1の制御フローチャートを示している。図7に示すように、作業操作部材の操作が行われると(S1、Yes)、回転制御部55Bは作業操作部材の操作方向及び操作量に基づいて、記憶部60に記憶されている所定の制御線Lを参照し(S2)、参照した制御線L及び操作量からエンジン回転数を演算する(S3)。演算したエンジン回転数を制御装置52に出力する(S4)。例えば、アームを上昇させる方向に作業操作部材を操作した場合、回転制御部55Bは、アームを操作する作業操作部材の操作方向に対応する制御線Lを参照し、当該制御線L及び作業操作部材の操作量と制御線Lからエンジン回転数(目標エンジン回転数)を求め、エンジン回転数(目標エンジン回転数)を制御装置52に出力する。なお、エンジン回転数(目標エンジン回転数)を制御装置52に出力するのと略同時に、制御装置51(回転制御部55B)は、作業操作部材の操作量に対応する制御信号を制御弁V1〜V10の電磁弁に出力して当該制御弁V1〜V10を制御すると共に、油圧ポンプの斜板角度を最大にする。 FIG. 7 shows a first control flowchart according to the second embodiment. As shown in FIG. 7, when the work operation member is operated (S1, Yes), the rotation control unit 55B stores a predetermined value stored in the storage unit 60 based on the operation direction and the operation amount of the work operation member. The control line L is referred to (S2), and the engine speed is calculated from the referred control line L and the manipulated variable (S3). The calculated engine speed is output to the control device 52 (S4). For example, when the work operation member is operated in the direction of raising the arm, the rotation control unit 55B refers to the control line L corresponding to the operation direction of the work operation member that operates the arm, and the control line L and the work operation member The engine speed (target engine speed) is obtained from the operation amount and the control line L, and the engine speed (target engine speed) is output to the control device 52. At substantially the same time as outputting the engine speed (target engine speed) to the control device 52, the control device 51 (rotation control unit 55B) outputs a control signal corresponding to the operation amount of the work operation member from the control valves V1 to V1. It outputs to the solenoid valve of V10 to control the control valves V1 to V10, and maximizes the angle of the sloping plate of the hydraulic pump.

回転制御部55Bによって作業操作部材の操作量に応じてエンジン回転数を制御した後(回転数制御部55Bによるエンジン回転数の設定後)は、油圧制御部53による油圧ポンプの制御を実行する(S5)。例えば、油圧制御部53は、作業操作部材の操作量及び操作方向に応じて、制御弁V1〜V10の電磁弁の開度を制御すると共に、操作量等に応じて油圧ポンプの斜板の角度を制御する。 After the rotation control unit 55B controls the engine speed according to the operation amount of the work operation member (after the rotation speed control unit 55B sets the engine speed), the hydraulic control unit 53 executes the control of the hydraulic pump (after the rotation speed control unit 55B sets the engine speed). S5). For example, the hydraulic control unit 53 controls the opening degree of the solenoid valves of the control valves V1 to V10 according to the operation amount and the operation direction of the work operation member, and the angle of the swash plate of the hydraulic pump according to the operation amount and the like. To control.

以上によれば、作業操作部材を中立位置から操作した場合には、当該作業操作部材の操作量に応じてエンジン回転数を上昇させることにより、素早く油圧アクチュエータの作動に必要な出力を得ることができる。即ち、操作部材の操作に対する応答性を向上させることができる。なお、上述した実施形態では作業操作部材の操作量に基づいてエンジン回転数を求めていたが、走行操作部材の操作量に基づいてエンジン回転数を求めてもよい。即ち、制御線L1を走行操作部材に適用してもよいし、走行状態に適用してもよい。 According to the above, when the work operation member is operated from the neutral position, the output required for the operation of the hydraulic actuator can be quickly obtained by increasing the engine speed according to the operation amount of the work operation member. it can. That is, the responsiveness to the operation of the operating member can be improved. In the above-described embodiment, the engine speed is obtained based on the operation amount of the work operation member, but the engine speed may be obtained based on the operation amount of the traveling operation member. That is, the control line L1 may be applied to the traveling operation member, or may be applied to the traveling state.

図8は、第2実施形態における第2の制御フローチャートを示している。図8において、S1〜S4は操作部材であることを除き、図7と同様である。
図8に示すように、回転制御部55Bにおけるエンジン回転数の出力後(S4後)、油圧制御部53に対応する必要流量(想定流量)Q4を演算すると共に、回転数制御部55Bに対応する必要流量(想定流量)Q3を演算する(S6)。油圧制御部53は、例えば、作業操作部材及び走行操作部材の操作量に基づいて制御弁V1〜V10のそれぞれの開度を演算し、制御弁V1〜V10のそれぞれの開度とCv値との関係に基づいて各制御弁V1〜V10の流量を求め、各制御弁V1〜V10の流量を総合計することにより必要流量Q4を求めたり、制御弁V1〜V10の前後差圧ΔP等に基づいて各制御弁V1〜V10の流量を求め、各制御弁V1〜V10の流量を総合計することにより必要流量Q4を求めてもよいし、その他の方法によって、必要流量Q4を求めてもよい。
FIG. 8 shows a second control flowchart according to the second embodiment. In FIG. 8, S1 to S4 are the same as those in FIG. 7 except that they are operating members.
As shown in FIG. 8, after the engine speed is output by the rotation control unit 55B (after S4), the required flow rate (estimated flow rate) Q4 corresponding to the hydraulic control unit 53 is calculated, and the rotation speed control unit 55B corresponds to the calculation. Calculate the required flow rate (estimated flow rate) Q3 (S6). For example, the hydraulic control unit 53 calculates the opening degree of each of the control valves V1 to V10 based on the operation amount of the work operation member and the traveling operation member, and sets the respective opening degree of the control valves V1 to V10 and the Cv value. The flow rate of each control valve V1 to V10 is obtained based on the relationship, and the required flow rate Q4 is obtained by totalizing the flow rates of each control valve V1 to V10, or based on the front-rear differential pressure ΔP of the control valves V1 to V10, etc. The required flow rate Q4 may be obtained by obtaining the flow rates of the control valves V1 to V10 and summing up the flow rates of the control valves V1 to V10, or the required flow rate Q4 may be obtained by another method.

次に、油圧制御部53によって演算した必要流量Q4と、回転数制御部55Bによって演算した必要流量Q3とを比較する(S7)。必要流量Q3が必要流量Q4以下である場合(S7、Yes)、油圧制御部53は、作動油の流量が回転数制御部55Bにより設定されたエンジン回転数により得られないとして、エンジン回転数を上昇させる(S8)。例えば、油圧制御部53は、必要流量Q4を式(2)、式(3)等を用いてエンジン回転数に換算した値以上になるまで、エンジン回転数を上昇させる。 Next, the required flow rate Q4 calculated by the hydraulic control unit 53 and the required flow rate Q3 calculated by the rotation speed control unit 55B are compared (S7). When the required flow rate Q3 is equal to or less than the required flow rate Q4 (S7, Yes), the hydraulic control unit 53 determines that the flow rate of the hydraulic oil cannot be obtained by the engine speed set by the rotation speed control unit 55B, and determines the engine speed. Raise it (S8). For example, the hydraulic control unit 53 increases the engine speed until the required flow rate Q4 becomes equal to or more than the value converted into the engine speed using the equations (2), (3), and the like.

なお、図8では、必要流量Q4と必要流量Q3とを比較しているが、これに代え、油圧制御部53が必要流量Q4をエンジン回転数に換算し、回転数制御部55Bが必要流量Q3をエンジン回転数に換算して、それぞれ換算したエンジン回転数を比較してもよい。
以上によれば、回転数制御部55Bによってエンジン回転数を上昇させた後、当該エンジン回転数によって十分な出力が得られない場合だけ、油圧制御部53の制御に移行することができる。なお、第2実施形態においても第1実施形態に示した回転制御部55A等を適用して、標準制御モードだけでなく統合制御モードを行えるようにしてもよいし、表示装置70によって油圧アクチュエータ毎、作業毎にエンジン回転数を設定してもよい。即ち、第2実施形態と第1実施形態とを任意に組み合わせた作業機の油圧システムを構築してもよい。
[第3実施形態]
図9は、第3実施形態の油圧システム及び制御システムを示している。なお、第1実施形態又は第2実施形態と同様の構成については説明を省略する。第3実施形態は、制御装置51の油圧制御部53が操作部材の操作量に基づいて、制御弁V1〜V10の電磁弁に制御値を出力する場合に、操作部材の操作量の変化、即ち、操作速度が速い場合に制御値を大きくする実施形態である。以下、油圧制御部53について詳しく説明する。
In FIG. 8, the required flow rate Q4 and the required flow rate Q3 are compared. Instead, the hydraulic control unit 53 converts the required flow rate Q4 into the engine speed, and the rotation speed control unit 55B converts the required flow rate Q3. May be converted into engine speeds, and the converted engine speeds may be compared.
According to the above, after the engine speed is increased by the rotation speed control unit 55B, the control can be shifted to the control of the hydraulic control unit 53 only when a sufficient output cannot be obtained by the engine speed. In the second embodiment as well, the rotation control unit 55A or the like shown in the first embodiment may be applied to perform not only the standard control mode but also the integrated control mode, and the display device 70 may be used for each hydraulic actuator. , The engine speed may be set for each work. That is, the hydraulic system of the working machine may be constructed by arbitrarily combining the second embodiment and the first embodiment.
[Third Embodiment]
FIG. 9 shows the hydraulic system and the control system of the third embodiment. The description of the same configuration as that of the first embodiment or the second embodiment will be omitted. In the third embodiment, when the hydraulic control unit 53 of the control device 51 outputs a control value to the solenoid valves of the control valves V1 to V10 based on the operation amount of the operation member, the change in the operation amount of the operation member, that is, , This is an embodiment in which the control value is increased when the operation speed is high. Hereinafter, the flood control unit 53 will be described in detail.

制御装置51は、油圧制御部53、記憶部60及び閾値設定部84を備えている。油圧制御部53は、速度演算部81と、制御部82と、を有している。速度演算部81、制御部82は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。速度演算部81は、操作部材が操作された場合にポテンションメータ(検出装置)により検出された揺動量(操作量)に基づいて、当該操作部材の操作速度を演算する。言い換えれば、速度演算部81は、操作部材の操作速度を検出する速度検出部である。 The control device 51 includes a hydraulic control unit 53, a storage unit 60, and a threshold value setting unit 84. The hydraulic control unit 53 includes a speed calculation unit 81 and a control unit 82. The speed calculation unit 81 and the control unit 82 are composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51. The speed calculation unit 81 calculates the operation speed of the operation member based on the swing amount (operation amount) detected by the potentiometer (detection device) when the operation member is operated. In other words, the speed calculation unit 81 is a speed detection unit that detects the operation speed of the operating member.

制御部82は、操作速度が閾値SL未満である場合には制御弁V1〜V10に対して操作部材の操作量に対応する第1制御値で制御を行い、閾値SL以上である場合には第1制御値よりも制御弁V1〜V10の開度が大きくなる第2制御値による制御を行う。即ち、本実施形態では、記憶部60に、各油圧アクチュエータに対応する操作部材について、操作部材の操作量と、当該油圧アクチュエータに対応する制御弁V1〜V10に供給する電流値を示す第1制御値及び第2制御値とを予め対応付けて記憶させている。 The control unit 82 controls the control valves V1 to V10 with the first control value corresponding to the operation amount of the operation member when the operation speed is less than the threshold SL, and when the operation speed is equal to or more than the threshold SL Control is performed by the second control value in which the opening degree of the control valves V1 to V10 is larger than that of the first control value. That is, in the present embodiment, the storage unit 60 is the first control that indicates the operating amount of the operating member corresponding to each hydraulic actuator and the current value supplied to the control valves V1 to V10 corresponding to the hydraulic actuator. The value and the second control value are stored in association with each other in advance.

図11Aは、記憶部60に記憶されている操作部材の操作量と、第1制御値W1及び第2制御値W2との関係の一例を示した図である。図11Aに示すように、第1制御値W1及び第2制御値W2は、操作部材の操作量が大きくなるにしたがって大きな値になる。第2制御値W2は、同一の操作量において第1制御値W1よりも大きく、第2制御値W2>第1制御値W1である。なお、油圧制御部53は、電磁弁のソレノイドの励磁によって開度を変化させるため、第1制御値及び第2制御値は電流値である。なお、第1制御値及び第2制御値は電圧値であってもよい。 FIG. 11A is a diagram showing an example of the relationship between the operation amount of the operation member stored in the storage unit 60 and the first control value W1 and the second control value W2. As shown in FIG. 11A, the first control value W1 and the second control value W2 become larger as the amount of operation of the operating member increases. The second control value W2 is larger than the first control value W1 in the same manipulated variable, and the second control value W2> the first control value W1. Since the hydraulic control unit 53 changes the opening degree by exciting the solenoid of the solenoid valve, the first control value and the second control value are current values. The first control value and the second control value may be voltage values.

図10は、制御弁V1〜V10の第1の制御フローチャートを示し、図11Bは、操作部材の操作開始からの時間と操作量との関係に閾値SLとの関係を示している。
図10に示すように、操作部材が操作されると、速度演算部81は当該操作部材から制御装置51へ入力された操作信号(操作量)に基づいて、操作速度(所定時間当たりの操作量の変化)を演算する(S10)。具体的には、本実施形態では、操作部材の操作位置(あるいは操作角度)を所定時間毎(例えば、0.5msec毎)にサンプリングしており、所定時間のサンプリング結果に基づいて操作速度を演算する。なお、操作速度の検出方法は特に限定されるものではなく、他の方法を用いてもよい。
FIG. 10 shows a first control flowchart of the control valves V1 to V10, and FIG. 11B shows the relationship between the time from the start of operation of the operation member and the operation amount and the relationship with the threshold value SL.
As shown in FIG. 10, when the operation member is operated, the speed calculation unit 81 operates the operation speed (operation amount per predetermined time) based on the operation signal (operation amount) input from the operation member to the control device 51. (Change in) is calculated (S10). Specifically, in the present embodiment, the operation position (or operation angle) of the operation member is sampled every predetermined time (for example, every 0.5 msec), and the operation speed is calculated based on the sampling result of the predetermined time. To do. The operation speed detection method is not particularly limited, and other methods may be used.

制御部82は、操作速度が予め定められた閾値SL以上であるか否かを判断し(S11)、操作速度が閾値SL以上である場合(S11、Yes)は、操作部材の操作量に対応する第1制御値に応じた第1電流よりも開度が大きくなる第2制御値に応じた第2電流(≒ワンショット電流)を制御弁V1〜V10の電磁弁に出力する(S12)。図11Bに示すように、閾値SLは、オペレータが操作部材を急峻に操作したか否かを判断するための値であって、例えば、数十msに設定される。第1制御値は、操作部材の操作量に対応して設定される電流値(第1電流値)を示す値であって、当該操作部材の操作量と制御弁V1〜V10の開度との関係によって設定される値である。第2制御値は、第1電流値よりも制御弁V1〜V10の開度が大きくなる第2電流値を示す値であって、制御弁V1〜V10(電磁弁)を素早く操作するために設定される値である。 The control unit 82 determines whether or not the operation speed is equal to or higher than a predetermined threshold SL (S11), and if the operation speed is equal to or higher than the threshold SL (S11, Yes), the control unit 82 corresponds to the operation amount of the operation member. A second current (≈ one-shot current) corresponding to the second control value having an opening degree larger than the first current corresponding to the first control value is output to the solenoid valves of the control valves V1 to V10 (S12). As shown in FIG. 11B, the threshold value SL is a value for determining whether or not the operator has steeply operated the operating member, and is set to, for example, several tens of ms. The first control value is a value indicating a current value (first current value) set corresponding to the operation amount of the operation member, and is a value of the operation amount of the operation member and the opening degree of the control valves V1 to V10. A value set by the relationship. The second control value is a value indicating a second current value in which the opening degree of the control valves V1 to V10 is larger than the first current value, and is set to quickly operate the control valves V1 to V10 (solenoid valve). Is the value to be.

制御部82は、第2電流を出力した経過時間が所定以上であるか否かを判断し(S13)、経過時間が所定以上であれば(S13、Yes)、第2電流の出力を停止して(S14)、続けて第1電流を出力する(S15)。第2電流を出力する時間(経過時間)は、例えば、数ms〜20msである。なお、経過時間は上述した数値に限定されない。
一方、制御部82は、操作速度が予め定められた閾値SL未満である場合(S11、No)は、第2電流ではなく第1電流を出力する(S15)。
The control unit 82 determines whether or not the elapsed time for outputting the second current is equal to or longer than a predetermined time (S13), and if the elapsed time is equal to or longer than a predetermined time (S13, Yes), stops the output of the second current. (S14), and subsequently output the first current (S15). The time (elapsed time) for outputting the second current is, for example, several ms to 20 ms. The elapsed time is not limited to the above-mentioned numerical values.
On the other hand, when the operation speed is less than the predetermined threshold value SL (S11, No), the control unit 82 outputs the first current instead of the second current (S15).

以上によれば、オペレータが操作部材を閾値SL以上の操作速度で急峻に操作した場合だけ、当該操作部材の急峻な操作速度に応じて油圧アクチュエータを素早く動かすことができ、オペレータが操作部材を閾値SL未満の操作速度でゆっくりと操作した場合には当該操作部材の操作速度に応じてゆっくりと油圧アクチュエータを操作することができる。例えば、バケット17で掬った土を下方に落下させる場合等は、当該バケット17の素早い動きが必要である。このような場合には、バケット17を操作する操作部材を急峻に操作することによってバケット17を素早くダンプすることができる。 According to the above, only when the operator steeply operates the operating member at an operating speed equal to or higher than the threshold SL, the hydraulic actuator can be quickly moved according to the steep operating speed of the operating member, and the operator sets the operating member to the threshold. When the operation speed is less than SL, the hydraulic actuator can be operated slowly according to the operation speed of the operation member. For example, when the soil scooped by the bucket 17 is dropped downward, the bucket 17 needs to move quickly. In such a case, the bucket 17 can be quickly dumped by steeply operating the operating member that operates the bucket 17.

また、操作部材の操作速度が遅い場合には、油圧アクチュエータはゆっくりと動作することから、急峻な動きと、ゆっくりとした動きとを両立させることができ、作業機1の全体では騒音低減や燃費の低減を図ることができる。
なお、上記の閾値SLは、オペレータ或いは作業機1の管理者が、上述した第1設定部56や表示装置70を用いて任意に設定できるようにしてもよい。また、制御装置51が予め設定した条件(例えば、作動油の油温或いは気温など)に応じて閾値SLを変更するようにしてもよい。
Further, when the operating speed of the operating member is slow, the hydraulic actuator operates slowly, so that both abrupt movement and slow movement can be achieved at the same time, and noise reduction and fuel consumption can be achieved in the entire work machine 1. Can be reduced.
The threshold value SL may be arbitrarily set by the operator or the manager of the working machine 1 by using the first setting unit 56 or the display device 70 described above. Further, the threshold value SL may be changed according to the conditions set in advance by the control device 51 (for example, the oil temperature or the air temperature of the hydraulic oil).

図9に示すように、制御装置51には作動油の温度を検出する測定装置83が接続されている。また、制御装置51は、閾値SLを油温に応じて設定する閾値設定部84を有している。閾値設定部84は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。
図12は、制御弁V1〜V10の第2の制御フローチャートを示している。図12に示すように、S10〜S15は、図10と同様である。図12に示すように、制御装置51が測定装置83によって測定された油温を取得すると(S16)、閾値設定部84は、油温に基づいて閾値SLを設定させる(S17)。例えば、閾値設定部84は、油温が−10℃未満の低温であり作動油の粘性が高い場合、図11Bに示すように閾値SLを短くする(閾値SLを示す直線の傾きを小さくする)。また、閾値設定部84は、油温が−10℃以上であって作動油の粘性が低い場合、図11Bに示すように閾値SLを高くする(閾値SLを示す直線の傾きを大きくする)。なお、油温と閾値との関係は一例であって、数値は限定されない。また、閾値設定部84は油温の高低によって閾値SLを2段階に設定しているが、油温の値に応じて閾値SLを2段階よりも大きな多段階に設定してもよい。閾値設定部84によって閾値SLを設定した後は、S10〜S15に進む。
As shown in FIG. 9, a measuring device 83 for detecting the temperature of the hydraulic oil is connected to the control device 51. Further, the control device 51 has a threshold value setting unit 84 that sets the threshold value SL according to the oil temperature. The threshold value setting unit 84 is composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51.
FIG. 12 shows a second control flowchart of the control valves V1 to V10. As shown in FIG. 12, S10 to S15 are the same as those in FIG. As shown in FIG. 12, when the control device 51 acquires the oil temperature measured by the measuring device 83 (S16), the threshold setting unit 84 causes the threshold SL to be set based on the oil temperature (S17). For example, when the oil temperature is low below −10 ° C. and the viscosity of the hydraulic oil is high, the threshold setting unit 84 shortens the threshold SL (decreases the slope of the straight line indicating the threshold SL) as shown in FIG. 11B. .. Further, when the oil temperature is −10 ° C. or higher and the viscosity of the hydraulic oil is low, the threshold value setting unit 84 increases the threshold value SL (increases the slope of the straight line indicating the threshold value SL) as shown in FIG. 11B. The relationship between the oil temperature and the threshold value is an example, and the numerical value is not limited. Further, although the threshold value setting unit 84 sets the threshold value SL in two stages depending on the level of the oil temperature, the threshold value SL may be set in multiple stages larger than the two stages according to the value of the oil temperature. After setting the threshold value SL by the threshold value setting unit 84, the process proceeds to S10 to S15.

なお、制御部82は、操作部材の操作パターン(例えば複数の油圧アクチュエータを同時に操作する複合操作であるか否か)に基づいて第2電流値にて制御するか否かの判断を行ってもよい。図13は、制御弁V1〜V10の第3の制御フローチャートを示している。図13に示すように、S10〜S15は、図10と同様である。
図13に示すように、制御部82は、複数の油圧アクチュエータが複合操作されたか否かの判断を行う(S18:複合操作判定)。複合操作判定では、制御部82は、例えば、操作部材19Lと操作部材19Rとが同時に複合操作されたか否かを判断する。ここで、複合操作とは、2つの操作部材が中立位置である状態から略同時に揺動した場合(揺動量が略同時に制御装置51に入力された場合)、又は、2つの操作部材のうち一方の操作部材が中立位置で操作されておらず且つ他方の操作部材が操作されている状況下で一方の操作部材が中立位置から操作された場合等である。
Even if the control unit 82 determines whether or not to control with the second current value based on the operation pattern of the operation member (for example, whether or not it is a combined operation in which a plurality of hydraulic actuators are operated at the same time). Good. FIG. 13 shows a third control flowchart of the control valves V1 to V10. As shown in FIG. 13, S10 to S15 are the same as those in FIG.
As shown in FIG. 13, the control unit 82 determines whether or not a plurality of hydraulic actuators have been combinedly operated (S18: combined operation determination). In the combined operation determination, the control unit 82 determines, for example, whether or not the operation member 19L and the operation member 19R are simultaneously operated in combination. Here, the combined operation refers to the case where the two operating members swing from the neutral position substantially at the same time (when the swing amount is input to the control device 51 substantially at the same time), or one of the two operating members. This is the case where one of the operating members is operated from the neutral position while the operating member of the above is not operated in the neutral position and the other operating member is being operated.

制御部82は、複数の油圧アクチュエータが複合操作された場合(S18、Yes)、S15に進み、第2制御値による制御を行わず第1制御値による操作を行う。また、制御部82は、複数の油圧アクチュエータが複合操作されていない場合(S18、No)、即ち、1つの油圧アクチュエータのみが操作された場合にはS10に進む。1つの油圧アクチュエータの操作時における操作部材の操作量が閾値SLを超える場合(S11、Yes)、S12に示すように、制御部82は、第2制御値による制御を行う。 When the plurality of hydraulic actuators are combinedly operated (S18, Yes), the control unit 82 proceeds to S15 and performs the operation according to the first control value without performing the control by the second control value. Further, the control unit 82 proceeds to S10 when a plurality of hydraulic actuators are not operated in combination (S18, No), that is, when only one hydraulic actuator is operated. When the operating amount of the operating member exceeds the threshold SL (S11, Yes) when operating one hydraulic actuator, the control unit 82 controls by the second control value as shown in S12.

つまり、制御装置51は、操作部材の操作パターンが所定パターンである場合(S18、No)には、操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに応じて制御弁V1〜V10を第1制御値で制御するか第2制御値で制御するかを判断する(S11)、一方、操作部材の操作パターンが所定パターンと異なる場合(S18、Yes)には、操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず制御弁V1〜V10を第1制御値で制御する。なお、上述した実施形態では、操作パターンが所定パターンとして複合操作を例にとり説明したが、操作パターンは複合操作に限定されない。 That is, when the operation pattern of the operation member is a predetermined pattern (S18, No), the control device 51 first sets the control valves V1 to V10 depending on whether or not the operation speed of the operation member is less than the threshold value. It is determined whether to control by the control value or the second control value (S11), while when the operation pattern of the operation member is different from the predetermined pattern (S18, Yes), the operation speed of the operation member is less than the threshold value. The control valves V1 to V10 are controlled by the first control value regardless of whether or not the control valves V1 to V10 are controlled. In the above-described embodiment, the operation pattern is described as a predetermined pattern by taking a compound operation as an example, but the operation pattern is not limited to the compound operation.

制御部82は、1つの油圧アクチュエータのみが操作された場合にはS10に進むようにしていたが、これに代えて、S12に進むようにしてもよい。即ち、制御部82は、複数の油圧アクチュエータが複合操作されていない場合(S18、No)、操作部材の操作速度に関係なく、第2制御値による制御を行ってもよい。
なお、第2制御値による制御を行う油圧アクチュエータを制御装置51に設定しておき、設定した油圧アクチュエータが操作された場合であって操作速度が閾値SL以上である場合に第2制御値による制御を行い、設定していない油圧アクチュエータについては操作速度が閾値SL以上であっても第2制御値を用いずに第1制御値による制御を行うようにしてもよい。
The control unit 82 was set to proceed to S10 when only one hydraulic actuator was operated, but instead, it may proceed to S12. That is, when the plurality of hydraulic actuators are not operated in combination (S18, No), the control unit 82 may perform control by the second control value regardless of the operating speed of the operating member.
A hydraulic actuator that controls by the second control value is set in the control device 51, and control by the second control value is performed when the set hydraulic actuator is operated and the operation speed is equal to or higher than the threshold SL. For the hydraulic actuator that has not been set, even if the operation speed is equal to or higher than the threshold value SL, the control by the first control value may be performed without using the second control value.

図14Aは、油圧アタッチメントに対する油圧アクチュエータの設定を示す設定画面M4を示している。設定画面M4は、複数の油圧アタッチメントが表示され、複数の油圧アタッチメントに対応してON/OFFが表示されている。操作具72(第1スイッチ72aと、第2スイッチ72bと、第3スイッチ73c)の操作によって、各油圧アタッチメントのON/OFFが設定できる。設定画面M4で設定された各油圧アタッチメントとON/OFF(第2制御値を用いるか否か)との関係は記憶部60に記憶される。 FIG. 14A shows a setting screen M4 showing the setting of the hydraulic actuator with respect to the hydraulic attachment. On the setting screen M4, a plurality of hydraulic attachments are displayed, and ON / OFF is displayed corresponding to the plurality of hydraulic attachments. ON / OFF of each hydraulic attachment can be set by operating the operating tools 72 (first switch 72a, second switch 72b, and third switch 73c). The relationship between each hydraulic attachment set on the setting screen M4 and ON / OFF (whether or not to use the second control value) is stored in the storage unit 60.

図14Bは、油圧アクチュエータの設定を示す設定画面M5を示している。設定画面M5は、複数の油圧アクチュエータが表示され、複数の油圧アクチュエータに対応してON/OFFが表示されている。操作具72(第1スイッチ72aと、第2スイッチ72bと、第3スイッチ73c)の操作によって、各油圧アクチュエータのON/OFFが設定できる。設定画面M5で設定された各油圧アクチュエータとON/OFFとの関係は記憶部60に記憶される。設定画面M4、M5の「ON」は、第2制御値による制御を行うことを示し、設定画面M4、M5の「OFF」は、第2制御値による制御を行わないことを示している。 FIG. 14B shows a setting screen M5 showing the setting of the hydraulic actuator. On the setting screen M5, a plurality of hydraulic actuators are displayed, and ON / OFF is displayed corresponding to the plurality of hydraulic actuators. ON / OFF of each hydraulic actuator can be set by operating the operating tool 72 (the first switch 72a, the second switch 72b, and the third switch 73c). The relationship between each hydraulic actuator set on the setting screen M5 and ON / OFF is stored in the storage unit 60. “ON” on the setting screens M4 and M5 indicates that control is performed by the second control value, and “OFF” on the setting screens M4 and M5 indicates that control is not performed by the second control value.

図15は、制御弁V1〜V10の第4の制御フローチャートを示している。図15に示すように、S10〜S15は、図10と同様である。
図15に示すように、制御部82は、操作部材が操作されると記憶部60を参照し(S21)、操作された操作部材に対応する油圧アクチュエータが第2制御値による制御対象になっているか否かを判断する(S21)。油圧アクチュエータが制御対象になっている場合(S21、Yes)、制御部84はS10に進み、その後、操作部材の操作速度が閾値SL以上である場合(S11、Yes)、S12に示すように、制御部82は、第2制御値による制御を行う。一方、油圧アクチュエータが制御対象になっていない場合(S21、No)、制御部84はS15に進み、第1制御値による制御を行う。
FIG. 15 shows a fourth control flowchart of the control valves V1 to V10. As shown in FIG. 15, S10 to S15 are the same as those in FIG.
As shown in FIG. 15, the control unit 82 refers to the storage unit 60 when the operation member is operated (S21), and the hydraulic actuator corresponding to the operated operation member becomes a control target by the second control value. Whether or not it is determined (S21). When the hydraulic actuator is the control target (S21, Yes), the control unit 84 proceeds to S10, and then when the operating speed of the operating member is equal to or higher than the threshold SL (S11, Yes), as shown in S12, as shown in S12. The control unit 82 controls by the second control value. On the other hand, when the hydraulic actuator is not the control target (S21, No), the control unit 84 proceeds to S15 and performs control by the first control value.

つまり、図15に示すように、制御装置51は、所定の油圧アクチュエータに対応する操作部材が操作された場合(S21、Yes)には、操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに応じて制御弁V1〜V10を第1制御値で制御するか第2制御値で制御するかを判断する一方、所定の油圧アクチュエータに対応する操作部材とは異なる操作部材が操作された場合(S21、No)には、操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず制御弁V1〜V10を第1制御値で制御する。 That is, as shown in FIG. 15, when the operating member corresponding to the predetermined hydraulic actuator is operated (S21, Yes), the control device 51 determines whether or not the operating speed of the operating member is less than the threshold value. When it is determined whether the control valves V1 to V10 are controlled by the first control value or the second control value according to the control, an operating member different from the operating member corresponding to the predetermined hydraulic actuator is operated (S21). , No), the control valves V1 to V10 are controlled by the first control value regardless of whether or not the operating speed of the operating member is less than the threshold value.

なお、第3実施形態においても回転制御部55A、回転制御部55B等を適用して、標準制御モードだけでなく統合制御モードを行えるようにしてもよいし、表示装置70によって油圧アクチュエータ毎、作業毎にエンジン回転数を設定してもよい。即ち、第3実施形態、第2実施形態、第1実施形態を任意に組み合わせた作業機1の油圧システムを構築してもよい。
[第4実施形態]
図16は、第4実施形態の油圧システム及び制御システムを示している。なお、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
In the third embodiment as well, the rotation control unit 55A, the rotation control unit 55B, and the like may be applied so that not only the standard control mode but also the integrated control mode can be performed. The engine speed may be set for each. That is, the hydraulic system of the working machine 1 may be constructed by arbitrarily combining the third embodiment, the second embodiment, and the first embodiment.
[Fourth Embodiment]
FIG. 16 shows the hydraulic system and control system of the fourth embodiment. The description of the same configuration as that of the first embodiment will be omitted.

図16に示すように、制御装置51は、第1旋回制御部85と、第2旋回制御部86とを有している。第1旋回制御部85及び第2旋回制御部86は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。
第1旋回制御部85は、作業操作部材19Lの操作量に対応する目標旋回速度を設定して旋回装置を制御する。第2旋回制御部86は、目標旋回速度よりも高い高速旋回速度を設定して旋回装置を制御する。
As shown in FIG. 16, the control device 51 includes a first turning control unit 85 and a second turning control unit 86. The first turning control unit 85 and the second turning control unit 86 are composed of an electronic electric circuit, a program, and the like provided in the control device 51.
The first turning control unit 85 controls the turning device by setting a target turning speed corresponding to the amount of operation of the work operation member 19L. The second turning control unit 86 controls the turning device by setting a high-speed turning speed higher than the target turning speed.

図17は、作業操作部材19Lの操作量と旋回速度との関係を示したものである。図17に示すように、第1旋回制御部85は操作量が大きくなるにしたがって目標旋回速度を示す旋回制御線N1を大きな値に設定する。第2旋回制御部86は操作量が大きくなるにしたがって高速旋回速度を示す旋回制御線N2を大きな値に設定する。旋回制御線N2で示される旋回速度は、旋回制御線N1で示される旋回速度よりも高く、同じ操作量である場合には、高速旋回速度(旋回制御線N2)>目標旋回速度(旋回制御線N1)である。図17に示す作業操作部材19Lの操作量と旋回速度(目標旋回速度及び高速旋回速度)の関係は記憶部60に記憶されている。 FIG. 17 shows the relationship between the operation amount of the work operation member 19L and the turning speed. As shown in FIG. 17, the first turning control unit 85 sets the turning control line N1 indicating the target turning speed to a larger value as the operation amount increases. The second turning control unit 86 sets the turning control line N2, which indicates a high-speed turning speed, to a larger value as the amount of operation increases. The turning speed indicated by the turning control line N2 is higher than the turning speed indicated by the turning control line N1, and when the same amount of operation is applied, the high-speed turning speed (turning control line N2)> the target turning speed (turning control line). N1). The relationship between the operation amount of the work operation member 19L shown in FIG. 17 and the turning speed (target turning speed and high-speed turning speed) is stored in the storage unit 60.

図18は、旋回装置の第1の制御フローチャートを示している。
制御装置51は、作業操作部材19Lが操作されたか否かを判断する(S30)。作業操作部材19Lが操作されると(S30、Yes)、第2旋回制御部86は、記憶部60を参照して、作業操作部材19Lの操作量と旋回制御線N2とに基づいて、高速旋回速度を算出する(S31)。第2旋回制御部86は、高速旋回速度に対応する油圧ポンプの高速出力、即ち、斜板角(高速斜板角)を設定する(S32)。第2旋回制御部86は、高速斜板角を示す制御信号を油圧ポンプに出力する(S33:高速出力)。制御装置51(第1旋回制御部85)は、第2旋回制御部86による制御を開始してから、即ち、S33による高速出力を行ってから所定時間経過したか否かを判断し(S34)、所定時間経過している場合(S34、Yes)は、目標旋回速度に基づいて旋回装置の制御を開始する(S35)。第1旋回制御部85は、記憶部60を参照して作業操作部材19Lの操作量と旋回制御線N1とに基づいて、目標旋回速度を算出する(S36)。
FIG. 18 shows a first control flowchart of the swivel device.
The control device 51 determines whether or not the work operation member 19L has been operated (S30). When the work operation member 19L is operated (S30, Yes), the second turning control unit 86 refers to the storage unit 60 and makes a high-speed turn based on the operation amount of the work operation member 19L and the turning control line N2. Calculate the speed (S31). The second swivel control unit 86 sets the high-speed output of the hydraulic pump corresponding to the high-speed swivel speed, that is, the swash plate angle (high-speed swash plate angle) (S32). The second turning control unit 86 outputs a control signal indicating a high-speed swash plate angle to the hydraulic pump (S33: high-speed output). The control device 51 (first turning control unit 85) determines whether or not a predetermined time has elapsed since the control by the second turning control unit 86 was started, that is, after the high-speed output by S33 was performed (S34). When the predetermined time has elapsed (S34, Yes), the control of the turning device is started based on the target turning speed (S35). The first turning control unit 85 calculates the target turning speed based on the operation amount of the work operation member 19L and the turning control line N1 with reference to the storage unit 60 (S36).

第1旋回制御部85は、目標旋回速度に対応する油圧ポンプの目標出力、即ち、斜板角(目標斜板角)を設定する(S37)。第1旋回制御部85は、目標斜板角を示す制御信号を油圧ポンプに出力する(S38:目標斜板角)。即ち、第1旋回制御部85は、第2旋回制御部86による旋回装置の制御後に、目標旋回速度に基づいて旋回装置の制御を行うことで、旋回速度を目標旋回速度に収束させる。 The first turning control unit 85 sets the target output of the hydraulic pump corresponding to the target turning speed, that is, the swash plate angle (target swash plate angle) (S37). The first turning control unit 85 outputs a control signal indicating the target swash plate angle to the hydraulic pump (S38: target swash plate angle). That is, the first turning control unit 85 converges the turning speed to the target turning speed by controlling the turning device based on the target turning speed after the second turning control unit 86 controls the turning device.

第1旋回制御部85において旋回速度を目標旋回速度に収束する制御は、旋回装置、即ち、旋回台2の実際の旋回速度(実旋回速度)に基づいて行うことが好ましい。例えば、制御装置51に旋回装置(旋回台2)の実旋回速度を測定する測定装置87を接続する。第1旋回制御部85は、測定装置87で測定された実旋回速度と目標旋回速度との差(速度差)を求め、速度差が零となるように目標斜板角を補正することにより、実旋回速度を目標旋回速度に一致させる。 The control for converging the turning speed to the target turning speed in the first turning control unit 85 is preferably performed based on the turning device, that is, the actual turning speed (actual turning speed) of the turning table 2. For example, a measuring device 87 for measuring the actual turning speed of the turning device (swivel table 2) is connected to the control device 51. The first turning control unit 85 obtains the difference (speed difference) between the actual turning speed measured by the measuring device 87 and the target turning speed, and corrects the target sloping plate angle so that the speed difference becomes zero. Match the actual turning speed with the target turning speed.

以上によれば、制御装置51は、第1旋回制御部85及び第2旋回制御部86を有している。また、第1旋回制御部85は、第2旋回制御部86による旋回装置の制御後に、目標旋回速度に基づいて旋回装置の制御を行っている。そのため、作業操作部材19Lを操作すれば、第1旋回制御部85及び第2旋回制御部86によって旋回台2の旋回速度を素早く目標の旋回速度に到達させることができる。また、測定装置87によって測定した実旋回速度と目標旋回速度とに基づいて高速旋回速度から目標旋回速度に収束させているため、旋回速度の収束を安定的に行うことができる。また、油圧ポンプが可変容量ポンプの場合、応答性が遅いため、旋回台2の初動段階で旋回台2の旋回速度が遅くなることがある。しかしながら、第2旋回制御部86が旋回台2の初動段階での旋回制御を高速旋回速度で行っているため、初動段階における旋回速度の低下を抑制して旋回台2の旋回動作を素早く行わせることができる。 According to the above, the control device 51 has a first turning control unit 85 and a second turning control unit 86. Further, the first turning control unit 85 controls the turning device based on the target turning speed after the second turning control unit 86 controls the turning device. Therefore, if the work operation member 19L is operated, the turning speed of the turning table 2 can be quickly reached to the target turning speed by the first turning control unit 85 and the second turning control unit 86. Further, since the high-speed turning speed is converged to the target turning speed based on the actual turning speed and the target turning speed measured by the measuring device 87, the turning speed can be stably converged. Further, when the hydraulic pump is a variable displacement pump, the responsiveness is slow, so that the swivel speed of the swivel 2 may be slowed at the initial stage of the swivel 2. However, since the second turning control unit 86 performs turning control at the initial movement stage of the turning table 2 at a high turning speed, it suppresses a decrease in the turning speed at the initial movement stage and causes the turning table 2 to quickly perform the turning operation. be able to.

なお、作業操作部材の操作速度に基づいて、旋回装置の制御を行ってもよい。図16に示すように、速度検出部81が設けられている。速度検出部81は上述した実施形態と同じである。
図19は、旋回装置の第2の制御フローチャートを示している。図19において、S30、S31〜S38は、図18と同様である。図19に示すように、作業操作部材19Lが操作されると(S30、Yes)、速度検出部81は、作業操作部材19Lの操作速度を検出する(S40)。制御装置51は、作業操作部材19Lの操作速度が閾値以上であるか否かを判断する(S41)。制御装置51は、操作速度が閾値以上である場合(S41、Yes)、処理をS31に移行させ、第2旋回制御部86による高速旋回速度を用いた制御を実行する(S31〜S34)。一方、制御装置51は、操作速度が閾値未満である場合(S41、No)、処理をS35に移行させ、第1旋回制御部85による目標旋回速度を用いた制御を実行する(S35〜S38)。
The swivel device may be controlled based on the operation speed of the work operation member. As shown in FIG. 16, a speed detection unit 81 is provided. The speed detection unit 81 is the same as the above-described embodiment.
FIG. 19 shows a second control flowchart of the swivel device. In FIG. 19, S30 and S31 to S38 are the same as those in FIG. As shown in FIG. 19, when the work operation member 19L is operated (S30, Yes), the speed detection unit 81 detects the operation speed of the work operation member 19L (S40). The control device 51 determines whether or not the operation speed of the work operation member 19L is equal to or higher than the threshold value (S41). When the operation speed is equal to or higher than the threshold value (S41, Yes), the control device 51 shifts the process to S31 and executes control using the high-speed turning speed by the second turning control unit 86 (S31 to S34). On the other hand, when the operation speed is less than the threshold value (S41, No), the control device 51 shifts the process to S35 and executes the control using the target turning speed by the first turning control unit 85 (S35 to S38). ..

以上によれば、作業操作部材の操作が急峻である場合に、旋回台2の旋回速度を素早く目標旋回速度に到達させることができる。
以上、今回開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
According to the above, when the operation of the work operation member is steep, the turning speed of the turning table 2 can be quickly reached to the target turning speed.
As described above, it should be considered that the embodiment disclosed this time is an example in all respects and is not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and it is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

1 作業機
51 制御装置(作業制御装置)
52 制御装置(エンジン制御装置)
83 測定装置
84 閾値設定部
1 Work equipment 51 Control device (work control device)
52 Control device (engine control device)
83 Measuring device 84 Threshold setting unit

Claims (5)

作動油によって作動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに流れる作動油の流量を制御する電磁制御弁と、
前記油圧アクチュエータに対するオペレータの操作を受け付ける操作部材と、
前記操作部材の操作量に応じて前記電磁制御弁の開度を制御する制御装置と、
前記作動油の油温を検出する測定装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操作部材の操作速度が閾値未満である場合には前記電磁制御弁を前記操作部材の操作量に対応する第1制御値で制御し、前記操作速度が前記閾値以上である場合には前記電磁制御弁を前記第1制御値よりも前記電磁制御弁の開度が大きくなる第2制御値で制御し、且つ、前記閾値を前記油温に応じて設定する閾値設定部を有している作業機。
A hydraulic actuator operated by hydraulic oil and
An electromagnetic control valve that controls the flow rate of hydraulic oil flowing through the hydraulic actuator,
An operating member that receives an operator's operation on the hydraulic actuator and
A control device that controls the opening degree of the electromagnetic control valve according to the amount of operation of the operating member, and
A measuring device for detecting the oil temperature of the hydraulic oil and
With
When the operating speed of the operating member is less than the threshold value, the control device controls the electromagnetic control valve with a first control value corresponding to the operating amount of the operating member, and the operating speed is equal to or higher than the threshold value. In this case, a threshold value setting unit that controls the electromagnetic control valve with a second control value in which the opening degree of the electromagnetic control valve is larger than the first control value and sets the threshold value according to the oil temperature is provided. Working machine you have.
前記制御装置は、前記操作速度が前記閾値以上である場合に前記電磁制御弁を第2制御値で所定時間制御し、前記所定時間が経過した後は前記電磁制御弁を第1制御値で制御する請求項1に記載の作業機。 The control device controls the electromagnetic control valve with the second control value for a predetermined time when the operation speed is equal to or higher than the threshold value, and controls the electromagnetic control valve with the first control value after the predetermined time has elapsed. The working machine according to claim 1. 前記制御装置は、前記操作部材の操作パターンが所定パターンである場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに応じて前記電磁制御弁を第1制御値で制御するか第2制御値で制御するかを判断する一方、前記操作部材の操作パターンが所定パターンと異なる場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず前記電磁制御弁を第1制御値で制御する請求項1又は2に記載の作業機。 When the operation pattern of the operation member is a predetermined pattern, the control device controls the electromagnetic control valve with the first control value depending on whether or not the operation speed of the operation member is less than the threshold value. While determining whether to control with the second control value, if the operation pattern of the operation member is different from the predetermined pattern, the electromagnetic control valve is operated regardless of whether the operation speed of the operation member is less than the threshold value. The working machine according to claim 1 or 2, which is controlled by the first control value. 複数の油圧アクチュエータを備えており、
前記制御装置は、前記操作部材によって複数の油圧アクチュエータが複合操作された場合には前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず前記電磁制御弁を第1制御値で制御し、1の油圧アクチュエータのみが操作された場合であって前記操作部材の操作速度が閾値以上である場合には前記電磁制御弁を前記第2制御値で制御する請求項3に記載の作業機。
Equipped with multiple hydraulic actuators
When a plurality of hydraulic actuators are combinedly operated by the operating member, the control device controls the electromagnetic control valve with the first control value regardless of whether or not the operating speed of the operating member is less than the threshold value. The work machine according to claim 3, wherein the electromagnetic control valve is controlled by the second control value when only the hydraulic actuator of 1 is operated and the operation speed of the operation member is equal to or higher than the threshold value.
複数の油圧アクチュエータを備えており、
前記制御装置は、所定の油圧アクチュエータに対応する操作部材が操作された場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに応じて前記電磁制御弁を第1制御値で制御するか第2制御値で制御するかを判断する一方、前記所定の油圧アクチュエータに対応する操作部材とは異なる操作部材が操作された場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず前記電磁制御弁を第1制御値で制御する請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機。
Equipped with multiple hydraulic actuators
When the operating member corresponding to the predetermined hydraulic actuator is operated, the control device controls the electromagnetic control valve with the first control value according to whether or not the operating speed of the operating member is less than the threshold value. On the other hand, when an operation member different from the operation member corresponding to the predetermined hydraulic actuator is operated, whether the operation speed of the operation member is less than the threshold value. The working machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the electromagnetic control valve is controlled by the first control value regardless of whether or not the electromagnetic control valve is controlled by the first control value.
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