JP6870165B2 - Door switchgear and vehicle door - Google Patents
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Description
本発明は、車両ドアを開閉するドア開閉装置及び車両ドアに関する。 The present invention relates to a door opening / closing device for opening / closing a vehicle door and a vehicle door.
車両ドアを開閉するドア開閉装置として、特許文献１に記載の技術が知られている。
特許文献１に記載のドア開閉装置は、ユーザの動作を検出するための動作検知手段を備えている。動作検知手段は、車両の下部に取り付けられ、ユーザの足を検出する。
The technique described in Patent Document 1 is known as a door opening / closing device for opening / closing a vehicle door.
The door opening / closing device described in Patent Document 1 includes motion detecting means for detecting a user's motion. The motion detecting means is attached to the lower part of the vehicle and detects the user's foot.
ところで、上記技術の場合、上下回転式の車両ドアにおいては次の支障が生じる。すなわち、上記技術では、車両ドアの下に足が配置される程度まで人が近づいた状態で車両ドアが開くため、車両ドアが開くと、車両ドアが人に接触する虞がある。そこで、本発明の目的は、車両ドアが開く際、人との接触を抑制できるドア開閉装置及び車両ドアを提供することにある。 By the way, in the case of the above technology, the following problems occur in the vertically rotating vehicle door. That is, in the above technique, the vehicle door opens with a person approaching to the extent that the foot is placed under the vehicle door. Therefore, when the vehicle door opens, the vehicle door may come into contact with the person. Therefore, an object of the present invention is to provide a door opening / closing device and a vehicle door capable of suppressing contact with a person when the vehicle door is opened.
（１）上記課題を解決するドア開閉装置は、駆動装置により上下に開閉する車両ドアを操作するドア開閉装置であって、前記車両ドアの下端に設けられて物を検出する第１センサと、前記車両ドアで前記第１センサよりも車両ルーフ側に配置されて物を検出する第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサが接続される制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第１センサの物の検出存否及び前記第２センサの物の検出存否に基づいて前記車両ドアの動作を制御する信号を出力するものであって、前記制御装置は、前記車両ドアが閉状態であるとき、前記第２センサが物を検出し、かつ前記第１センサが物を検出しないという開条件の成立に基づいて、前記車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力する。 (1) The door opening / closing device that solves the above problems is a door opening / closing device that operates a vehicle door that opens and closes up and down by a drive device, and includes a first sensor provided at the lower end of the vehicle door and detecting an object. The vehicle door includes a second sensor that is arranged on the vehicle roof side of the vehicle door to detect an object, and a control device to which the first sensor and the second sensor are connected. A signal for controlling the operation of the vehicle door is output based on the presence / absence of detection of the object of the first sensor and the presence / absence of detection of the object of the second sensor, and the control device outputs a signal in which the vehicle door is closed. When, an open operation command signal for opening the vehicle door is output based on the establishment of the open condition that the second sensor detects an object and the first sensor does not detect an object .
この構成によれば、第２センサは、第１センサよりも車両ルーフ側（すなわち上側）にあるため、手をかざす等の操作によって、第１センサを反応させずに第２センサを反応させることが可能である。車両ドアから離れたところから第２センサを反応させることができることから、車両ドアの開閉時に車両ドアが人に接触することを抑制できる。
制御装置が、第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出するときは、人が車両ドアの近くに存在している可能性が高く、車両ドアの開動作により車両ドアが人に接触するおそれがある。第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出しないとき、人が車両ドアから離れたところから手をかざす等の操作により第２センサを反応させている状態にある可能性が高い。そこで、第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出するときは、制御装置は、車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力しない。そして、制御装置は、第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出しないとき、車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力する。これにより、ユーザが車両ドアを開くとき、車両ドアの開動作により車両ドアが人に接触することが抑制される。
According to this configuration, since the second sensor is on the vehicle roof side (that is, above) of the first sensor, the second sensor is reacted without reacting the first sensor by an operation such as holding a hand. Is possible. Since the second sensor can be reacted from a place away from the vehicle door, it is possible to prevent the vehicle door from coming into contact with a person when the vehicle door is opened or closed.
When the control device detects an object by the second sensor and the first sensor detects an object, it is highly possible that a person is near the vehicle door, and the vehicle door is moved by the opening operation of the vehicle door. May come into contact with. When the second sensor detects an object and the first sensor does not detect an object, there is a high possibility that the second sensor is reacting by an operation such as holding a hand from a place away from the vehicle door. .. Therefore, when the second sensor detects an object and the first sensor detects an object, the control device does not output an open operation command signal for opening the vehicle door. Then, when the second sensor detects an object and the first sensor does not detect an object, the control device outputs an open operation command signal for opening the vehicle door. As a result, when the user opens the vehicle door, the vehicle door is prevented from coming into contact with a person due to the opening operation of the vehicle door.
（２）上記ドア開閉装置において、前記第２センサは、前記車両ドアのハンドルの周囲に配置される。
この構成によれば、ハンドル付近に手をかざす等の操作により、車両ドアを操作することができる。
(2) In the door opening / closing device, the second sensor is arranged around the steering wheel of the vehicle door.
According to this configuration, the vehicle door can be operated by an operation such as holding a hand near the steering wheel.
（３）上記ドア開閉装置において、前記第１センサ及び前記第２センサは、静電容量センサを備え、前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されず、前記第２センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されない。 (3) In the door opening / closing device, the first sensor and the second sensor include a capacitance sensor, and at least a part of the outer surface of the vehicle is made of metal in at least an object detection electrode of the first sensor. At least a part of the outer surface of the vehicle is not covered with metal in the electrode for detecting an object of the second sensor.
静電容量センサの物検出用の電極の全部が金属で覆われると、物の検出のための、静電容量変化が十分に得られず、検出精度が低下する。この点、第１センサの物検出用の電極及び第２センサの物検出用の電極はともに少なくとも一部が金属から露出するため、全部が金属で被覆されているものに比べて、物の検出精度が高い。 If all of the electrodes for detecting an object of the capacitance sensor are covered with metal, the change in capacitance for detecting the object cannot be sufficiently obtained, and the detection accuracy is lowered. In this respect, since at least a part of the electrode for detecting an object of the first sensor and the electrode for detecting an object of the second sensor are exposed from the metal, the detection of the object is compared with the electrode which is entirely covered with metal. High accuracy.
（４）上記ドア開閉装置において、前記第１センサ及び前記第２センサは、静電容量センサを備え、前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面及び車内の面は金属により被覆されない。
この構成によれば、第１センサにより、車外側に配置される物及び車内側に配置される物のいずれも検出可能である。
(4) In the door opening / closing device, the first sensor and the second sensor include a capacitance sensor, and in at least an object detection electrode of the first sensor, the outer surface of the vehicle and the inner surface of the vehicle are made of metal. Not covered by.
According to this configuration, both the object arranged on the outside of the vehicle and the object arranged on the inside of the vehicle can be detected by the first sensor.
（６）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが開動作または閉動作するとき、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、前記車両ドアの動作を中断させて停止させるための停止指令信号を出力する。
この構成によれば、車両ドアが開くまたは閉じるときに車両ドアが物に接近すると、車両ドアの動作が停止する。これによって、車両ドアと物との接触が抑制される。また、人の手の操作で、車両ドアの動作を中断させて停止することもできる。
(6) In the door opening / closing device, at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object when the vehicle door is opened or closed. Based on the establishment of the object detection condition that the above is satisfied, the stop command signal for interrupting and stopping the operation of the vehicle door is output.
According to this configuration, if the vehicle door approaches an object when the vehicle door is opened or closed, the operation of the vehicle door is stopped. As a result, contact between the vehicle door and an object is suppressed. In addition, the operation of the vehicle door can be interrupted and stopped by human operation.
（７）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により前記車両ドアが停止状態であるとき、前記物検出条件の成立から設定時間を経過するまでの間で、前記第１センサが物を検出しない、かつ前記第２センサが物を検出しないという物非検出条件が成立することに基づいて、前記車両ドアの中断動作を再開させるための再開指令信号を出力する。
この構成によれば、手をかざす等の一時的な人の操作（設定時間以内の操作）で、車両ドアを一時的に停止でき、その操作を止めることで、車両ドアの動作を再開できる。
(7) In the door opening / closing device, the control device satisfies the object detection condition that at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is satisfied. When the door is in the stopped state, the object non-detection condition that the first sensor does not detect an object and the second sensor does not detect an object between the establishment of the object detection condition and the elapse of the set time. Is satisfied, a restart command signal for restarting the suspension operation of the vehicle door is output.
According to this configuration, the vehicle door can be temporarily stopped by a temporary human operation (operation within a set time) such as holding a hand, and by stopping the operation, the operation of the vehicle door can be restarted.
（８）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により前記車両ドアが停止状態であるとき、前記物検出条件の成立から設定時間の経過後、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくとも一方の検出状態が変化することに基づいて、中断動作前とは逆方向の動作を行わせるための逆動作指令信号を出力する。
この構成によれば、動作を中断した車両ドアに対して簡単な操作により、中断動作前とは逆方向に車両ドアを動作させることができる。
(8) In the door opening / closing device, the control device satisfies the object detection condition that at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is satisfied. When the door is in the stopped state, the detection state of at least one of the first sensor and the second sensor changes after a lapse of a set time from the establishment of the object detection condition, which is the opposite of that before the interruption operation. Outputs a reverse operation command signal for performing directional operation.
According to this configuration, the vehicle door can be operated in the direction opposite to that before the interrupted operation by a simple operation on the vehicle door whose operation is interrupted.
（９）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが全開状態であるとき、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、前記車両ドアを閉動作させるための閉動作指令信号を出力する。
この構成によれば、全開した車両ドアに対して簡単な操作で、車両ドアを閉動作させることができる。
(9) In the door opening / closing device, at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is established in the control device when the vehicle door is fully open. Based on the establishment of the object detection condition, the closing operation command signal for closing the vehicle door is output.
According to this configuration, the vehicle door can be closed by a simple operation with respect to the fully opened vehicle door.
（１０）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが閉動作状態でありかつ前記車両ドアが全閉直前の位置にあるとき、前記車両ドアの角度に対する前記第１センサの検出信号変化と、前記第１センサが車両以外の物を検出していない状態で記憶された参照信号変化とが乖離することに基づいて、前記車両ドアを停止するための停止指令信号を出力する。
車両ドアが全閉直前の位置に配置されると、第１センサが車両を検出するおそれがある。第１センサが車両（具体的には、ドア開口部）を検出すると、車両ドアが停止し、スムーズな閉鎖ができない。この点、上記構成によれば、車両ドアの角度に対する第１センサの検出信号変化と参照信号変化とが乖離することに基づいて、車両ドアを停止するための停止指令信号を出力する。これにより、第１センサが車両を検出することに基づいて車両ドアが停止することを抑制でき、車両ドアをスムーズに閉鎖できる。
(10) In the door opening / closing device, the control device detects a signal of the first sensor with respect to the angle of the vehicle door when the vehicle door is in a closed operation state and the vehicle door is in a position immediately before being fully closed. A stop command signal for stopping the vehicle door is output based on the divergence between the change and the change in the reference signal stored in the state where the first sensor does not detect an object other than the vehicle.
If the vehicle door is placed at a position just before it is fully closed, the first sensor may detect the vehicle. When the first sensor detects the vehicle (specifically, the door opening), the vehicle door stops and smooth closing cannot be performed. In this regard, according to the above configuration, a stop command signal for stopping the vehicle door is output based on the difference between the change in the detection signal of the first sensor and the change in the reference signal with respect to the angle of the vehicle door. As a result, it is possible to prevent the vehicle door from stopping based on the detection of the vehicle by the first sensor, and the vehicle door can be closed smoothly.
（１１）車両ドアは、上記いずれかのドア開閉装置を備える。この構成によれば、車両ドアが開く際、車両ドアが人に接触することが抑制される。 (11) The vehicle door is provided with any of the above door opening / closing devices. According to this configuration, when the vehicle door is opened, the vehicle door is prevented from coming into contact with a person.
上記ドア開閉装置及び車両ドアは、車両ドアが開く際、人との接触を抑制できる。 The door opening / closing device and the vehicle door can suppress contact with a person when the vehicle door is opened.
図１〜図１３を参照して、ドア開閉装置について説明する。
以下の説明で、車両１の「上下方向」とは、車両１が平地に配置されたとき鉛直方向に沿う方向を示す。ドア開閉装置１０の「上下方向」とは、ドア開閉装置１０が搭載された車両１が平地に配置されているとき鉛直方向に沿う方向を示す。
The door opening / closing device will be described with reference to FIGS. 1 to 13.
In the following description, the "vertical direction" of the vehicle 1 means a direction along the vertical direction when the vehicle 1 is arranged on a flat ground. The "vertical direction" of the door opening /
ドア開閉装置１０は、車両ドア２の動作を制御するための装置である。以下に説明するように、ドア開閉装置１０は、物の検出により、車両ドア２の動作を制御する。物の検出とは、人の手、障害物等、センサにより検出され得る物の検出を示す。結果的に、ドア開閉装置１０は、第１に、人の操作に基づいて車両ドア２の動作を制御し、第２に、車両ドア２の周辺の物との接触抑制のために、車両ドア２の動作を制御する。
The door opening /
図１及び図２に示されるように、ドア開閉装置１０は、駆動装置４の動力で上下に開閉する車両ドア２に搭載される。ドア開閉装置１０が搭載される車両ドア２の例として、例えば、上下に開閉するリアドア、バタフライドア、ガルウィングドア、シザードア等が挙げられる。なお、本実施形態では、リアドアに搭載されるドア開閉装置１０について説明する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the door opening /
車両ドア２を移動させる駆動装置４は、車両本体または車両ドア２に搭載される。駆動装置４は、モータ４ａと、モータ４ａの動力により移動する移動体４ｂと、モータ４ａを制御するモータ制御装置４ｃにより構成される。駆動装置４は、移動体４ｂの移動により車両ドア２を開閉させる。移動体４ｂは、ラックアンドピニオン構造のラックで構成される。また、移動体４ｂは、モータ４ａにより回転するスピンドルに係合するチューブで構成され得る。また、移動体４ｂは、ラックまたはチューブにより操作されるアームを含み得る。
The drive device 4 for moving the
駆動装置４は、ドア開閉装置１０の制御装置１３が出力する信号に基づいて動作する。駆動装置４は、ドア開閉装置１０の制御装置１３が出力する信号で制御され得る。または、駆動装置４は、車両制御装置（車両に搭載される制御装置）により制御され得る。後者の場合、ドア開閉装置１０の制御装置１３が出力する信号は、車両制御装置に入力され、車両制御装置は入力された信号に基づく指令を駆動装置４に出力する。駆動装置４は、ドア開閉装置１０以外の他の信号に基づいて動作し得る。例えば、車両１の運転席付近に設けられる車両ドア開閉用の操作装置の操作信号に基づいて動作し得る。
The drive device 4 operates based on a signal output by the
図１〜図４を参照して、ドア開閉装置１０について説明する。
図１及び図２に示されるように、ドア開閉装置１０は、物を検出する第１センサ１１と、物を検出する第２センサ１２と、制御装置１３とを備える。
第１センサ１１は、当該第１センサ１１の近傍に配置される物を検出する。第１センサ１１は、車両ドア２の下端に設けられる。第１センサ１１の検出エリアＡＸは、ドア開閉装置１０が車両ドア２に搭載された状態で、車両１の後方に向く。
The door opening /
As shown in FIGS. 1 and 2, the door opening /
The
例えば、第１センサ１１は、静電容量センサを備える。静電容量センサは、物検出用の電極を有する。静電容量センサは、物検出用の電極の付近に配置される物と当該電極との距離に応じて変化する静電容量を検出する。第１センサ１１の少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されないことが好ましい。静電容量センサの物検出用の電極の全部が金属で覆われると、物の検出のための、静電容量変化が十分に得られず、検出精度が低下する。上記構成によれば、全部が金属で被覆されているものに比べて、物の検出精度を高くできる。具体的には、第１センサ１１は、車両ドア２の下端に設けられる樹脂部品に配置されることが好ましい。
For example, the
このような第１センサ１１は、静電容量センサの容量または容量変化に応じた信号を出力する。第１センサ１１が出力する信号は、静電容量センサの容量または容量変化に応じたアナログ信号であり、または、物の検出を判定するための閾値（複数の閾値があってもよい。）を用いて量子化されたデジタル信号である。
Such a
第２センサ１２は、当該第２センサ１２の近傍に配置される物を検出する。第２センサ１２の構成は、第１センサ１１の構成と同様であり、例えば、静電容量センサを備え、第２センサ１２の少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されないことが好ましい。
The
図４に示されるように、第２センサ１２の検出エリアＡＹは、ドア開閉装置１０が車両ドア２に搭載された状態で、車両１の後方に向く。すなわち、第２センサ１２の検出エリアＡＹと第１センサ１１の検出エリアＡＸとは同じ方向に向く。
As shown in FIG. 4, the detection area AY of the
図２に示されるように、第２センサ１２は、車両ドア２で第１センサ１１よりも車両ルーフ側に配置される。すなわち、第２センサ１２は、車両１が平地に配置されるとき、第２センサ１２は第１センサ１１よりも高い位置にある。例えば、車両１等が箱型であって車両ドア２が上下方向に延びる場合、第２センサ１２は、車両ドア２の中央部付近に配置される（図１及び図２参照）。
As shown in FIG. 2, the
図３に示されるように、車両１等が側面視で細長であって車両ドア２が、上下方向に延びる後部２ａと、後部２ａの上端から前方かつ上方に弧を描く湾曲部２ｂとから構成される場合、第２センサ１２は、車両ドア２の後部２ａと湾曲部２ｂとの間付近に配置される（図３参照）。また、第２センサ１２は、ハンドル３の周囲に配置されてもよい。この構成の場合、ハンドル３付近に手２０をかざす等の操作により、車両ドア２を操作することができる。
As shown in FIG. 3, the vehicle 1 and the like are elongated in a side view, and the
制御装置１３について説明する。
制御装置１３は、第１センサ１１の物の検出存否及び第２センサ１２の物の検出存否に基づいて、車両ドア２の動作を制御する信号を駆動装置４の制御部に出力する。駆動装置４の制御部とは、駆動装置４のモータ制御装置４ｃ、または、モータ制御装置４ｃに指令する車両制御装置（車両に搭載されている制御装置）である。
The
The
「第１センサ１１の物検出」とは、第１センサ１１が物を検出していることを示す。具体的には、「第１センサ１１の物検出」は、第１センサ１１と物との間の距離に応じて変化する物理量（以下、「距離物理量Ｐ」。例えば、静電容量、静電容量の変化量、静電容量に応じた電位）が、予め設定された範囲（以下、「設定範囲」）にある状態を示す。この範囲は、第１センサ１１が物を検出するときの距離物理量Ｐに基づいて設定される。
“Object detection of the
「第１センサ１１の非検出」とは、第１センサ１１が物を検出していないことを示す。具体的には、「第１センサ１１が物を検出していないこと」は、距離物理量Ｐが、上記の設定範囲にない状態を示す。
"Non-detection of the
第１センサ１１の上記距離物理量Ｐが設定範囲にあるか否かは、第１センサ１１内の回路で判定され、または第１センサ１１の出力信号に基づいて制御装置１３で判定される。
「第２センサ１２の物検出」とは、第２センサ１２が物を検出していることを示す。「第２センサ１２が物を検出していること」とは、「第１センサ１１が物を検出していること」の定義に準ずる。
Whether or not the distance physical quantity P of the
“Object detection of the
「第２センサ１２の非検出」とは、第２センサ１２が物を検出していないことを示す。「第２センサ１２が物を検出していないこと」とは、「第１センサ１１が物を検出していないこと」の定義に準ずる。
"Non-detection of the
次に、ドア開閉装置１０の動作を説明する。
図４に示されるように、ドア開閉装置１０は、第１センサ１１の物検出かつ第２センサ１２の物非検出に基づいて、車両ドア２を開くための指令を駆動装置４に出力する。
図５及び図６に示されるように、ドア開閉装置１０は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の成立に基づいて、車両ドア２の動作を停止させるための指令を駆動装置４に出力する。図５は、第１センサ１１が人の手２０を検出し、この検出に基づいて車両ドア２が停止する状態を示している。このようにして、人の操作により車両ドア２の動作が制御される。図６は、第１センサ１１が障害物２１（本例では、鉛直方向に延びる壁）を検出し、この検出に基づいて車両ドア２が停止する状態を示している。この動作により、車両ドア２が障害物２１に接触することが自動的に回避される。第１センサ１１は、鉛直方向に沿って延びる壁２１ａの検出に適し、第２センサ１２は、車両がくぐり得る壁２１ｂ（駐車場の天井等）の検出に適する。
Next, the operation of the door opening /
As shown in FIG. 4, the door opening /
As shown in FIGS. 5 and 6, the door opening /
車両ドア２は、駆動装置４の動力により次のように動作する。
車両ドア２は、閉状態において、第１センサ１１が物を検出し、かつ第２センサ１２が物を検出しないとき、車両ドア２は開き始める。車両ドア２が開動作中にあるとき、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方が物を検出すると、車両ドア２は停止する。車両ドア２は、物の検出から設定時間の経過までに、第１センサ１１及び第２センサ１２がともに物を検出しない状態になると、中断の動作を再開する。車両ドア２は、物の検出状態が設定時間以上にわたって続くと、停止状態が維持される。停止状態で、第１センサ１１及び第２センサ１２のいずれか一方が物を検出すると、中断前の動作とは逆方向に動作する。車両ドア２が、全開状態において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方が物を検出すると、車両ドア２は閉じ始める。
The
When the
図７〜図１３を参照して、制御装置１３が実行する処理を説明する。制御装置１３は、以下に示す各処理の実行により、車両ドア２を上記のように動作させる。
The process executed by the
制御装置１３は、車両ドア２の状態に応じて次の第１処理〜第５処理を実行する。第１処理は、車両ドア２が閉状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第２処理は、車両ドア２が開動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第３処理は、車両ドア２が停止状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第４処理は、車両ドア２が全開状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第５処理は、車両ドア２が閉動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
The
閉状態とは、車両ドア２が閉じている状態を示す。開動作状態とは、車両ドア２が開く方向に移動している状態を示す。停止状態とは、車両ドア２が開き、全開までの途中の段階で停止している状態を示す。閉動作状態とは、車両ドア２が閉じる方向に移動している状態を示す。全開状態とは、車両ドア２が最も開いた状態を示す。
The closed state indicates a state in which the
閉状態、開動作状態、停止状態、閉動作状態、及び全開状態それぞれの各信号（以下、「状態信号」）、並びに車両ドア２の角度の信号（以下、「角度信号」）は、駆動装置４から出力される。または、状態信号及び角度信号は、駆動装置４の移動体４ｂを検出する検出センサから出力される。制御装置１３は、駆動装置４または検出センサから出力される状態信号及び角度信号を受信する。
Each signal of the closed state, the open operation state, the stopped state, the closed operation state, and the fully open state (hereinafter, "state signal") and the signal of the angle of the vehicle door 2 (hereinafter, "angle signal") are the driving devices. It is output from 4. Alternatively, the state signal and the angle signal are output from the detection sensor that detects the moving
図７を参照して、第１処理について説明する。第１処理は、上述したように、車両ドア２が閉状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ１０において、制御装置１３は、車両ドア２が閉状態であるか否かを判定する。車両ドア２が閉状態であるとき、次のステップに移行する。
The first process will be described with reference to FIG. 7. As described above, the first process is a process executed by the
In step S10, the
ステップＳ１１において、制御装置１３は、認証エリア内にユーザ（登録されたユーザ）が存在しているか否かを判定する。この判定は、ユーザ認証システムが出力する信号に基づいて行われる。ユーザ認証システムとは、無線通信で車両１近傍に予め登録されたユーザが存在するか否かを判定するシステムである。認証エリア内にユーザが存在すると判定するとき、次のステップに移行する。
In step S11, the
ステップＳ１２において、制御装置１３は、開条件が成立しているか否かを判定する。開条件は、第１センサ１１の非検出かつ第２センサ１２の物検出が成立することである。開条件が成立するとき、ステップＳ１３に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が開くように駆動装置４を動作させるための指令信号（「開動作指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
ステップＳ１０、ステップＳ１１、ステップＳ１２において、各ステップの処理が成立しないときは、制御装置１３は第１処理を終了する。
In step S12, the
In step S10, step S11, and step S12, when the processing of each step is not established, the
図８を参照して、第２処理について説明する。第２処理は、上述したように、車両ドア２が開動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ２０において、制御装置１３は、車両ドア２が開動作状態であるか否かを判定する。車両ドア２が開動作状態であるとき、次のステップに移行する。ステップＳ２０の処理が成立しないときは、制御装置１３は第２処理を終了する。
The second process will be described with reference to FIG. As described above, the second process is a process executed by the
In step S20, the
ステップＳ２１において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。物検出条件は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の検出状態が成立することである。物検出条件が成立するとき、ステップＳ２２に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が停止するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「停止指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
In step S21, the
この処理により、車両ドア２の開動作中、車両ドア２が障害物２１（例えば、壁）に接近するとき、その動作が中断し、車両ドア２が停止し、障害物２１への衝突が回避される。また、車両ドア２の開動作中、ユーザが車両ドア２に手２０をかざすことで第１センサ１１または第２センサ１２が手２０を検出するとき、その動作が中断し、車両ドア２が停止する。すなわち、人の操作により、車両ドア２を停止させることができる。
By this process, when the
ステップＳ２１において、物検出条件が成立していないとき、ステップＳ２３の処理を行う。ステップＳ２３において、車両ドア２が全開状態であるか否かを判定、全開状態にないとき（ＮＯ判定）、ステップＳ２０の処理を行う。駆動装置４は、車両ドア２の開動作を継続する。ステップＳ２３において、制御装置１３が全開状態であると判定すると、ステップＳ２４において、制御装置１３は、駆動装置４に、モータ４ａを停止させるための信号（「モータ駆動停止信号」）を出力する。
In step S21, when the object detection condition is not satisfied, the process of step S23 is performed. In step S23, it is determined whether or not the
図９を参照して、第３処理について説明する。第３処理は、上述したように、車両ドア２が停止状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ３０において、制御装置１３は、車両ドア２が停止状態であるか否かを判定する。車両ドア２が停止状態であるとき、次のステップに移行する。
ステップＳ３１において、制御装置１３は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上、維持されているか否かについて判定する。
第１センサ１１及び第２センサ１２の検出状態が設定時間までに解消されて、第１センサ１１及び第２センサ１２ともに非検出にあるとき、制御装置１３は、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２において、制御装置１３は、車両ドア２が中断前の動作を再開するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「再開指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
The third process will be described with reference to FIG. As described above, the third process is a process executed by the
In step S30, the
In step S31, the
When the detection states of the
ステップＳ３１において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上にわたって維持されていると判定されるとき、次の２つの状態を含む。第１の状態は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方で物が検出された状態から設定時間以上経過し、その検出状態が維持され続けている状態である。第２の状態は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方で物が検出された状態から設定時間以上経過し、その後、検出状態が変化している状態（両センサ１１，１２で非検出状態を含む）である。第１の状態の一例は、車両ドア２が障害物２１の近くに配置された状態である。第２の状態の一例は、人が設定時間以上にわたって手２０をかざす操作により、車両ドア２を止められ、その手２０の操作が止められている状態を示す。
In step S31, when it is determined that the detection state of at least one of the
ステップＳ３１において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上、維持されていると判定される状態（上述の第１の状態及び第２の状態を含む。）とき、ステップＳ３３に移行する。
ステップＳ３３において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ３３における物検出条件は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態の変化により、物の検出の判定を行う。検出状態の変化に基づいて物の検出を判定する理由は、第１の状態では、物（障害物２１）が検出されている状態が維持されているためである。
In step S31, when it is determined that at least one of the detection states of the
In step S33, the
ステップＳ３３において、物検出条件が成立するとき、すなわち、何らかの手２０の操作があると推定されるとき、ステップＳ３４において、制御装置１３は、車両ドア２が中断前の動作とは逆方向の動作を行うように駆動装置４を動作させるための指令信号（「逆動作指令信号」）を、駆動装置４に出力する。逆方向に移動させる理由は、上記第１の状態のように、車両ドア２が障害物２１の近くに配置されることに基づいて車両ドア２が停止している可能性があるためである。
ステップＳ３０、ステップＳ３３において、各ステップの処理が成立しないときは、制御装置１３は第３処理を終了する。
In step S33, when the object detection condition is satisfied, that is, when it is estimated that there is some operation of the
In steps S30 and S33, when the processing of each step is not established, the
第３処理によれば、車両ドア２の動作が中断している状態で、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間未満であるときは、その後、車両ドア２は、中断が解除されて、車両ドア２は、中断前の動作を再開する。
一方、車両ドア２の動作が中断し、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上であるときは、その後、検出状態の変化があるとき、車両ドアは、中断が解除されて、車両ドア２は、中断前の動作と逆の方向に動作する。
According to the third process, when the operation of the
On the other hand, when the operation of the
図１０を参照して、第４処理について説明する。第４処理は、上述したように、車両ドア２が全開状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ４０において、制御装置１３は、車両ドア２が全開状態であるか否かを判定する。車両ドア２が全開状態であるとき、次のステップに移行する。
The fourth process will be described with reference to FIG. As described above, the fourth process is a process executed by the
In step S40, the
ステップＳ４１において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。物検出条件は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の検出状態が成立することである。物検出条件が成立するとき、ステップＳ４２に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が閉じるように駆動装置４を動作させるための指令信号（「閉動作指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
ステップＳ４０、ステップＳ４１において、各ステップの処理が成立しないときは、制御装置１３は第４処理を終了する。
In step S41, the
In steps S40 and S41, when the processing of each step is not established, the
図１１を参照して、第５処理について説明する。第５処理は、上述したように、車両ドア２が閉動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ５０において、制御装置１３は、車両ドア２が閉動作状態であるか否かを判定する。車両ドア２が閉動作状態であるとき、次のステップに移行する。
The fifth process will be described with reference to FIG. As described above, the fifth process is a process executed by the
In step S50, the
ステップＳ５１において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。物検出条件は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の検出状態が成立することである。物検出条件が成立するとき、ステップＳ５２に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が停止するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「停止指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
In step S51, the
ステップＳ５１において、物検出条件が成立していないと制御装置１３が判定するとき、ステップＳ５３の処理を行う。
In step S51, when the
ステップＳ５３において、制御装置１３は、車両ドア２が全閉直前の位置にあるか否かを判定する。車両ドア２が全閉直前の位置にあるとき、制御装置１３は、ステップＳ５４の比較判定処理を実行する。ステップＳ５４において、制御装置１３は、第１センサ１１から得られる検出信号変化と参照信号変化とを比較して、両者の差が許容範囲であるか否かを判定する（図１２及び図１３参照）。両者の差が許容範囲内にあるとき、第５処理を終了し、閉動作が継続される。両者の差が許容範囲内にないとき、ステップＳ５５に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が停止するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「停止指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
In step S53, the
ステップＳ５３において、車両ドア２が全閉直前の位置に配置されていないと制御装置１３が判定するとき、ステップＳ５６の処理を行う。ステップＳ５６において、車両ドア２が全閉状態であるか否かを判定し、全閉状態ではないと判定されるとき（ＮＯ判定）、ステップＳ５０の処理を行う。したがって、駆動装置４は、車両ドア２の閉動作を継続する。一方、ステップＳ５６において、制御装置１３が全閉状態であると判定すると、ステップＳ５７に移行して、駆動装置４に、モータ４ａを停止させるための信号（「モータ駆動停止信号」）を出力する。
In step S53, when the
図１２及び図１３を参照して、ステップＳ５４で実行される、第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化との比較判定処理について説明する。図１２において、実線が、第１センサ１１の検出信号変化のグラフを示し、２点鎖線が参照信号変化のグラフを示す。図１２の角度は、全開時を基準（０度）として、閉じた角度を示し、θｉは、車両ドア２の閉鎖時の角度を示す。比較判定処理は、車両ドア２が全閉直前の位置から全閉の位置までの間にわたって実行される。全閉直前の位置とは、車両ドア２が閉じる過程において、第１センサ１１がドア開口部１ａを検出し始めるところである。
A comparison determination process between the change in the detection signal of the
第１センサ１１の検出信号変化とは、車両ドア２の角度に対する上述の距離物理量Ｐの変化を示す。参照信号変化とは、第１センサ１１の付近に車両１以外の物が存在しない状態で、車両ドア２を閉じられる過程において得られる、車両ドア２の角度に対する第１センサ１１の距離物理量Ｐの変化である。参照信号変化は、予め設定されたデータであり、制御装置１３に記憶される。参照信号変化は、車両製造時に予め設定されるが、車両１の流通後に、自動的にまたは操作によって更新され得る。例えば、参照信号変化は、車両ドア２の閉動作の際に自動的に更新される。
The change in the detection signal of the
図１２に示されるように、参照信号変化を示すグラフ（二点鎖線参照）は、車両ドア２が全閉角度θｉ（全閉時の車両ドア２の角度）に近づくにつれて、ドア開口部１ａ（車両ドア２によって閉じられる開口部）に接近するため、距離物理量Ｐが大きくなる。
As shown in FIG. 12, the graph showing the change in the reference signal (see the two-point chain line) shows the
図１３は、第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化との差ＤＰを示すグラフである。この差ＤＰは、「第１センサ１１の検出信号変化」から「参照信号変化」を引いた値であり、具体的には、各角度における第１センサ１１の検出信号と参照信号との差を角度でプロットしたものである（図１３参照）。この差ＤＰは、車両ドア２の近くに車両以外の物（すなわち、ドア開口部１ａ以外の物）が存在するか否かを示す。第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化とが乖離するとき、すなわち、この差ＤＰが大きいとき、または大きく変化するとき、車両ドア２の近くに車両以外の物が存在すると推定される。したがって、例えば、この差ＤＰが、所定角度範囲にわたって許容範囲（−Ａ以上＋Ａ以下）にあるか否かに基づいて、物の存否を判定できる（本実施形態）。または、この差ＤＰが、所定角度範囲において、角度に対する差ＤＰの変化の大きさに基づいて、物の存否を判定できる。なお、ステップＳ５４では、上記の差ＤＰは、予め設定された所定角度範囲（例えば、Ｘ度〜Ｙ度の範囲）毎に導出される。
FIG. 13 is a graph showing the difference DP between the change in the detection signal and the change in the reference signal of the
次に、ドア開閉装置１０の作用及び効果について説明する。
（１）ドア開閉装置１０の制御装置１３は、第１センサ１１の物の検出存否及び第２センサ１２の物の検出存否に基づいて、車両ドア２の動作を制御する信号を駆動装置４に出力する。
Next, the operation and effect of the door opening /
(1) The
この構成によれば、第２センサ１２は、第１センサ１１よりも車両ルーフ側（すなわち上側）にあるため、手２０をかざす等の操作によって、第１センサ１１を反応させずに第２センサ１２を反応させることが可能である。車両ドア２から離れたところから第２センサ１２を反応させることができることから、車両ドア２の開閉時に車両ドア２が人に接触することを抑制できる。
According to this configuration, since the
（２）制御装置１３は、車両ドア２が閉状態であるとき、第２センサ１２が物を検出し、かつ第１センサ１１が物を検出しないという開条件の成立に基づいて、車両ドア２を開動作させるための開動作指令信号を出力する。
(2) The
制御装置１３が、第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出するときは、人が車両ドア２の近くに存在している可能性が高く、車両ドア２の開動作により車両ドア２が人に接触するおそれがある。第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出しないとき、人が車両ドア２から離れたところから手２０をかざす等の操作により第２センサ１２を反応させている状態にある可能性が高い。そこで、第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出するときは、制御装置１３は、車両ドア２を開動作させるための開動作指令信号を出力しない。そして、制御装置１３は、第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出しないとき、車両ドア２を開動作させるための開動作指令信号を出力する。これにより、ユーザが車両ドア２を開くとき、車両ドア２の開動作により車両ドア２が人に接触することが抑制される。
When the
（３）制御装置１３は、車両ドア２が開動作または閉動作するとき、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、車両ドア２の動作を中断させて停止させるための停止指令信号を出力する。
(3) The
この構成によれば、車両ドア２が開くまたは閉じるときに車両ドア２が物に接近すると、車両ドア２の動作が停止する。これによって、車両ドア２と物との接触が抑制される。また、手の操作で、車両ドア２の動作を中断させて停止することもできる。
According to this configuration, if the
（４）制御装置１３は、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により車両ドア２が停止状態であるとき、物検出条件の成立から設定時間を経過するまでの間で、第１センサ１１が物を検出しない、かつ第２センサ１２が物を検出しないという物非検出条件の成立に基づいて、車両ドア２の中断動作を再開させるための再開指令信号を出力する。
この構成によれば、手２０をかざす等の一時的な人の操作（設定時間以内の操作）で、車両ドア２を一時的に停止でき、その操作を止めることで、車両ドア２の動作を再開できる。
(4) In the
According to this configuration, the
（５）制御装置１３は、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により車両ドア２が停止状態であるとき、物検出条件の成立から設定時間の経過後、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が変化することに基づいて、中断動作前とは逆方向の動作を行わせるための逆動作指令信号を出力する。
この構成によれば、動作を中断した車両ドア２に対して簡単な操作により、中断動作とは逆方向に車両ドア２を動作させることができる。これにより、車両ドア２と障害物との接触が回避される。
(5) In the
According to this configuration, the
（６）制御装置１３は、車両ドア２が全開状態であるとき、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、車両ドア２を閉動作させるための閉動作指令信号を出力する。
この構成によれば、全開した車両ドア２に対して簡単な操作で、車両ドア２を閉動作させることができる。
(6) The
According to this configuration, the
（７）制御装置１３は、車両ドア２が閉動作状態でありかつ車両ドア２が全閉直前の位置にあるとき、車両ドア２の角度に対する第１センサ１１の検出信号変化と、第１センサ１１が車両１以外の物を検出していない状態で記憶された参照信号変化とが乖離することに基づいて、車両ドア２を停止するための停止指令信号を出力する。
(7) When the
車両ドア２が全閉直前の位置に配置されると、第１センサ１１が車両１を検出するおそれがある。第１センサ１１が車両１（具体的には、車両ドア２によって閉じられるドア開口部１ａ）を検出すると、車両ドア２が停止し、スムーズな閉鎖ができない。この点、上記構成によれば、第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化との乖離に基づいて、車両ドア２を停止するための停止指令信号を出力する。これにより、第１センサ１１が車両１を検出することに基づいて車両ドア２が停止することを抑制でき、車両ドア２をスムーズに閉鎖できる。
If the
（８）車両ドア２は、実施形態のドア開閉装置１０を備える。この構成によれば、車両ドア２が開く際、車両ドア２が人に接触することが抑制される。
(8) The
＜その他の実施形態＞
・図１４を参照して、ドア開閉装置１０について、他の実施形態を説明する。
この実施形態では、第１センサ１１は、２つの検出エリアＡＸ１，ＡＸ２を有する。第１の検出エリアＡＸ１は、車両ドア２の車外に向き、第２の検出エリアＡＸ２は、車内に向く。次の構成により、両方向に検出エリアＡＸ１，ＡＸ２を設けることができる。例えば、第１センサ１１は、静電容量センサを備える。第１センサ１１の少なくとも物検出用の電極において、車外側の面及び車内の面は金属により被覆されない。また、第１センサ１１は、好ましくは防水用に樹脂で覆われる。これにより、この電極は、両面で、静電容量変化を検出する。このような構成によれば、第１センサ１１により、車外側に配置される物及び車内側に配置される物のいずれも検出可能である。例えば、図１４に示されるように、ドア開口部１ａで人が作業している状態で、車両ドア２が誤って閉じられるとき、車両ドア２と人との接触が回避される。
<Other Embodiments>
Other embodiments of the door opening /
In this embodiment, the
・図９に示される第３処理の処理は、実施例の処理に限定されない。
図１５は、第３処理の変形例のフローチャートである。ステップＳ６０、ステップＳ６１、及びステップＳ６２は、上記ステップＳ３０、ステップＳ３１、及びステップＳ３２と同じである。ステップＳ６１に成立において、第１センサ１１及び第２センサ１２の検出状態が設定時間以上にわたって維持されたときの処理は、次のように変更され得る。ステップＳ６１の成立時、制御装置１３は、ステップＳ６３において、車両ドア２を開く操作、すなわち開指示操作が成立するか否かを判定する。開指示操作の成立の一例は、第１センサ１１が物を検出することである。これが成立するときは、ステップＳ６４において、制御装置１３は、車両ドア２を開くための開動作指令信号を出力する。一方、ステップＳ６３の判定が否定されるときは、ステップＳ６５において、制御装置１３は、車両ドア２を閉じる操作、すなわち閉指示操作が成立するか否かを判定する。閉指示操作の成立の一例は、第２センサ１２が物を検出することである。これが成立するとき、ステップＳ６６において、制御装置１３は、車両ドア２を閉じるための閉指令信号を出力する。すなわち、このフローでは、車両ドア２が停止状態にあるとき、所定の操作により車両ドア２の動作方向が決定される。
The process of the third process shown in FIG. 9 is not limited to the process of the embodiment.
FIG. 15 is a flowchart of a modified example of the third process. Step S60, step S61, and step S62 are the same as those of step S30, step S31, and step S32. In the establishment in step S61, the process when the detection states of the
具体的には、車両ドア２が、第１センサ１１及び第２センサ１２が視界に入るような開き角度で開いているときであって、障害物２１が存在しないときは、車両ドア２がいずれの方向にも回転し得る。このため、ステップＳ６１に成立において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上にわたって維持され、かつ第１センサ１１及び第２センサ１２がともに物を検出していないとき、ステップＳ６３の処理及びステップＳ６５の処理が実行される。
Specifically, when the
なお、ステップＳ６３において、開指示操作の成立及び閉指示操作の成立は、上記の例に限定されない。例えば、２回タップの検出と１回タップの検出により、開指示操作と閉指示操作とが区別して検出可能であるため、第１センサ１１が所定時間内に物を検出する回数を開指示操作及び閉指示操作の成立条件としてもよい。
In step S63, the establishment of the open instruction operation and the establishment of the close instruction operation are not limited to the above example. For example, since the open instruction operation and the close instruction operation can be detected separately by the detection of the double tap and the detection of the single tap, the number of times that the
・上記実施形態において、第１処理では、認証エリアにユーザが存在するか否かを判定しているが、この判定は省略され得る。この判定が省略されることにより、車両ドア２のロック解除後であれば、登録されていないユーザでも車両ドア２を開くことができるようになる。
・第１センサ１１と制御装置１３との接続及び第２センサ１２と制御装置１３との接続は、有線及び無線のいずれでもよい。
-In the above embodiment, in the first process, it is determined whether or not the user exists in the authentication area, but this determination may be omitted. By omitting this determination, even an unregistered user can open the
The connection between the
１…車両、１ａ…ドア開口部、２…車両ドア、２ａ…後部、２ｂ…湾曲部、３…ハンドル、４…駆動装置、４ａ…モータ、４ｂ…移動体、４ｃ…モータ制御装置、１０…ドア開閉装置、１１…第１センサ、１２…第２センサ、１３…制御装置、２０…手、２１…障害物、２１ａ…壁、２１ｂ…壁、ＡＸ…検出エリア、ＡＹ…検出エリア、ＤＰ…差、θｉ…全閉角度。
1 ... Vehicle, 1a ... Door opening, 2 ... Vehicle door, 2a ... Rear part, 2b ... Curved part, 3 ... Handle, 4 ... Drive device, 4a ... Motor, 4b ... Moving body, 4c ... Motor control device, 10 ... Door opening / closing device, 11 ... 1st sensor, 12 ... 2nd sensor, 13 ... Control device, 20 ... Hand, 21 ... Obstacle, 21a ... Wall, 21b ... Wall, AX ... Detection area, AY ... Detection area, DP ... Difference, θi ... Fully closed angle.
Claims (10)
前記車両ドアの下端に設けられて物を検出する第１センサと、前記車両ドアで前記第１センサよりも車両ルーフ側に配置されて物を検出する第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサが接続される制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記第１センサの物の検出存否及び前記第２センサの物の検出存否に基づいて前記車両ドアの動作を制御する信号を出力するものであって、
前記制御装置は、前記車両ドアが閉状態であるとき、前記第２センサが物を検出し、かつ前記第１センサが物を検出しないという開条件の成立に基づいて、前記車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力する
ドア開閉装置。 A door opening / closing device that operates a vehicle door that opens and closes up and down by a drive device.
A first sensor provided at the lower end of the vehicle door to detect an object, a second sensor arranged on the vehicle door closer to the vehicle roof side than the first sensor, the first sensor, and the above. Equipped with a control device to which the second sensor is connected
The control device outputs a signal for controlling the operation of the vehicle door based on the presence / absence of detection of the object of the first sensor and the presence / absence of detection of the object of the second sensor .
The control device opens the vehicle door based on the establishment of an open condition that the second sensor detects an object and the first sensor does not detect an object when the vehicle door is closed. A door opening / closing device that outputs an open operation command signal to make the door open / close.
請求項１に記載のドア開閉装置。 The door opening / closing device according to claim 1, wherein the second sensor is arranged around a handle of the vehicle door.
前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されず、
前記第２センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されない
請求項１または請求項２に記載のドア開閉装置。 The first sensor and the second sensor include a capacitance sensor.
In the electrode for detecting at least an object of the first sensor, at least a part of the outer surface of the vehicle is not covered with metal.
The door opening / closing device according to claim 1 or 2, wherein at least a part of the outer surface of the vehicle is not covered with metal in the electrode for detecting at least an object of the second sensor.
前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面及び車内の面は金属により被覆されない
請求項３のドア開閉装置。 The first sensor and the second sensor include a capacitance sensor.
The door opening / closing device according to claim 3, wherein the outer surface of the vehicle and the inner surface of the vehicle are not covered with metal in at least the electrode for detecting an object of the first sensor.
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のドア開閉装置。 The control device satisfies the object detection condition that at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is satisfied when the vehicle door is opened or closed. The door opening / closing device according to any one of claims 1 to 4 , wherein a stop command signal for interrupting and stopping the operation of the vehicle door is output based on the above.
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のドア開閉装置。 When the vehicle door is in the stopped state, the control device satisfies the object detection condition that at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is satisfied. The object non-detection condition that the first sensor does not detect an object and the second sensor does not detect an object is satisfied between the establishment of the object detection condition and the elapse of the set time. The door opening / closing device according to any one of claims 1 to 5 , which outputs a restart command signal for restarting the interruption operation of the vehicle door.
請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のドア開閉装置。 When the vehicle door is in the stopped state, the control device satisfies the object detection condition that at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is satisfied. After the lapse of the set time from the establishment of the object detection condition, the reverse operation for causing the operation in the direction opposite to that before the interruption operation is performed based on the change in the detection state of at least one of the first sensor and the second sensor. The door opening / closing device according to any one of claims 1 to 6 , which outputs an operation command signal.
請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のドア開閉装置。 The control device is based on the establishment of an object detection condition that at least one of the first sensor detecting an object and the second sensor detecting an object is satisfied when the vehicle door is fully open. The door opening / closing device according to any one of claims 1 to 7 , wherein a closing operation command signal for closing the vehicle door is output.
請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載のドア開閉装置。 In the control device, when the vehicle door is in the closed operation state and the vehicle door is in the position immediately before the vehicle door is fully closed, the detection signal change of the first sensor with respect to the angle of the vehicle door and the first sensor are the vehicle. Any one of claims 1 to 8 that outputs a stop command signal for stopping the vehicle door based on the deviation from the reference signal change stored in a state where other objects are not detected. The door opening / closing device described in the section.
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