JP6870040B2 - Robot hand - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットハンドに関する。 The present invention relates to a robot hand.
過去に「ロボットハンド付きの多関節型ロボットアーム(以下「ハンド付きアーム」ということがある。)を利用した紙幣処理装置」が提案されている(例えば、特開昭62−92095号公報等)。このような紙幣処理装置では、紙幣取揃えユニットで取り揃えられた紙幣束がハンド付きアームのロボットハンドに把持され、多関節型ロボットアームによって紙幣カウント紙幣確認ユニットまで搬送され、紙幣カウント紙幣確認ユニットにて紙幣束が金種別に仕分けされながら金種毎の枚数がカウントされる。そして、金種毎に仕分けされた紙幣束は金種別に別のハンド付きアームによって規定の位置まで搬送される。 In the past, "a banknote processing device using an articulated robot arm with a robot hand (hereinafter sometimes referred to as an" arm with a hand ")" has been proposed (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-92095). .. In such a bill processing device, a bundle of bills collected by the bill assortment unit is held by a robot hand of an arm with a hand, and is conveyed to a bill counting bill confirmation unit by an articulated robot arm, and is transported to the bill counting bill confirmation unit by the bill counting bill confirmation unit. The number of banknotes is counted for each denomination while the banknote bundles are sorted by denomination. Then, the banknote bundles sorted by denomination are conveyed to a predetermined position by an arm with a hand different for each denomination.
ところで、搬送すべき紙幣束MTが、図4に示されるような紙幣格納容器400に収容されている場合がある。かかる場合、ハンド付きアームは、その紙幣格納容器400から紙幣束MTを抜き出す必要がある。しかし、上述のような紙幣格納容器400では、図4に示されるように、同紙幣格納容器400の紙幣束MTの上側の露出面積がかなり小さい。このため、ロボットハンドが上下のフィンガの先端部で紙幣束MTを掴んでそのまま紙幣束MTを紙幣格納容器400から引き出そうとしても紙幣束MTを上手く引き出せないことが多い。
By the way, the banknote bundle MT to be transported may be housed in the
本発明の課題は、上述のような紙幣格納容器から紙葉類(紙幣束等)等の物体を高確率で引き出すことができるロボットハンドを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot hand capable of pulling out an object such as a paper leaf (a bundle of banknotes) from a banknote storage container as described above with a high probability.
本発明の第1局面に係るロボットハンドは、第1フィンガ、第2フィンガおよびフィンガ移動機構を備える。第1フィンガは、第1方向に延び、凹部が形成された挟持板とスリットが形成された支持台とを有する紙幣格納容器から挟持板と支持台とで挟持された紙葉類を引き出す際に凹部に進入する。第2フィンガも、第1フィンガと同様に第1方向に延びている。また、この第2フィンガは、第1フィンガと対向するように配設され、紙幣格納容器から紙葉類を引き出す際にスリットに進入する。なお、ここで、第1フィンガと第2フィンガとは平面視において対向している必要はなく、側面視において対向していればよいが、平面視においても対向していることが好ましい。フィンガ移動機構は、第1フィンガと第2フィンガとの対向方向に沿って第1フィンガおよび第2フィンガの少なくとも一方を移動させる。そして、第1方向において、第1フィンガの先端位置は、第2フィンガの先端位置より後方に位置する。また、第2フィンガの対向側部位の少なくとも第1方向の端部を除く部位には、切欠き部が形成されている。 The robot hand according to the first aspect of the present invention includes a first finger, a second finger, and a finger moving mechanism. The first finger extends in the first direction , and when pulling out paper sheets sandwiched between the holding plate and the support from a bill containment vessel having a holding plate having a recess and a support having a slit. Enter the recess . The second finger also extends in the first direction like the first finger. Further, the second finger is arranged so as to face the first finger, and enters the slit when the paper leaves are pulled out from the bill containment vessel . Here, the first finger and the second finger do not have to face each other in the plan view, and may face each other in the side view, but it is preferable that the first finger and the second finger face each other in the plan view as well. The finger moving mechanism moves at least one of the first finger and the second finger along the opposite direction of the first finger and the second finger. Then, in the first direction, the tip position of the first finger is located behind the tip position of the second finger. Further, at a portion except at least an end portion of the first direction of the pair other side portion of the second finger, notch is formed.
ところで、図4に示される紙幣格納容器400には、図6に示される通り、分離型の支持台412a,412bが左右に配設されており、それらの間にスリット(隙間)Rtが形成されている。ここで、例えば、第1フィンガの先端が挟持板411の前側の切欠きRsに進入した際に第2フィンガの先端がスリットRtの奥にまで挿入されるように、第1フィンガおよび第2フィンガが形成されれば、紙葉類等の物体に対する第2フィンガの接触面積を広くとることができると共に第2フィンガによって同物体の下側を良好に支持することができ、延いては紙葉類等の物体を安定して把持することができる。このため、このロボットハンドは、紙幣格納容器から紙葉類等の物体を高確率で引き出すことができる。また、このロボットハンドでは、第1フィンガおよび第2フィンガのいずれか一方のフィンガの対向側部位の少なくとも第1方向の端部を除く部位には、切欠き部が形成されている。このため、このロボットハンドでは、第1フィンガおよび第2フィンガが協働して紙葉類等の物体の先端部を挟み込んだ状態で、その紙葉類等の物体の先端部を切欠き部に収容し、紙葉類等の物体の先端部のバラツキを吸収することができる。
By the way, in the
本発明の第2局面に係るロボットハンドは第1局面に係るロボットハンドであって、第1フィンガおよび第2フィンガの少なくとも一方のフィンガの対向側部位は、滑り止め処理されている。 The robot hand according to the second aspect of the present invention is the robot hand according to the first aspect, and the portion of at least one of the first finger and the second finger opposite to the finger is anti-slip processed.
このため、このロボットハンドは、より高い確率で紙幣格納容器から紙葉類等の物体を引き出すことができる。 Therefore, this robot hand can withdraw an object such as a paper leaf from the banknote containment vessel with a higher probability.
本発明の実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム100は、図1に示されるように、主に、多関節型ロボットアーム200およびロボットハンド300から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
As shown in FIG. 1, the articulated
(1)多関節型ロボットアーム
本発明の実施の形態に係る多関節型ロボットアーム200は、図1に示されるように既存の多関節型ロボットアームである。
(1) Articulated Robot Arm The articulated
(2)ロボットハンド
本発明の実施の形態に係るロボットハンド300は、図2および図3に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図1に示されるように多関節型ロボットアーム200の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド300は、図2および図3に示されるように、主に、可動フィンガ310、固定フィンガ320、可動フィンガ昇降機構330、連結部340および撮像部350から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
(2) Robot Hand The
<ロボットハンドの構成要素>
(1)可動フィンガ
可動フィンガ310は、図2および図3に示されているように基部311、中間部312および爪部313から形成される。基部311は、図2に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部312は、図2に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部311の先端から前方Dyに向かって延びている。なお、この中間部312は、前方Dyに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部313は、図2に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部312の先端から前方Dyに向かって延びている。また、ここで、この爪部313の先端部は図3に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ310では、図3に示されるように中間部312の基端から爪部313の先端までの部位において中間部312の基端から爪部313の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図3に示されるように、この爪部313の下面にはラバーシートSrが貼付されている。そして、この可動フィンガ310は、基部311の基端側で可動フィンガ昇降機構330の前側昇降板332f(後述)に固定されている。また、可動フィンガ310と前側昇降板332fの結合強度を高めるために補強板315が配設されている(図2および図3参照)。この補強板315は、可動フィンガ310および前側昇降板332fの両方に固定されている。
<Components of robot hand>
(1) Movable finger The
(2)固定フィンガ
固定フィンガ320は、図2および図3に示されているように、基部321、中間部322、爪部323および突出部324から形成されている。基部321は、図2に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部322は、図2に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部321の先端から前方Dyに向かって延びている。なお、この中間部322は、前方Dyに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部323は、図2に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部322の先端側の側面の幅方向中央から前方Dyに向かって延びている。この爪部323の上側には、図3に示されるように切欠きCvが設けられている。この結果、爪部323の先端部は図2に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ320では、図3に示されるように爪部323の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部324は、図2に示されるように爪部323と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部323の先端から前方Dyに向かって延びている。また、図3に示される通り、この突出部324の先端位置Tsは、可動フィンガ310の爪部313の先端位置Tmよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ320の突出部324は、可動フィンガ310の爪部313よりも前方Dyに突出している。さらにこの突出部324には、滑り止めとしてのラバーシート(ゴムシート)Srが貼付されている。図3に示されるように、このラバーシートSrの貼付部位は、可動フィンガ310のラバーシートSrの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ320は、可動フィンガ昇降機構330の支持板331(後述)に固定されている。また、固定フィンガ320と支持板331の結合強度を高めるために左右に一対の補強板325が配設されている(図2および図3参照)。これらの補強板325は、固定フィンガ320および支持板331の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ320は、図2および図3に示されるように、可動フィンガ310の昇降方向において可動フィンガ310と対向している。
(2) Fixed Finger The fixed
(3)可動フィンガ昇降機構
可動フィンガ昇降機構330は、図2および図3に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板331、前側昇降板332f、後側昇降板332r、前側エアシリンダ機構333fおよび後側エアシリンダ機構333rから構成されている。支持板331は、後側エアシリンダ機構333rを支持している。後側エアシリンダ機構333rは、複動式のものであって、後側昇降板332rを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構333rは、上述の通り支持板331に取り付けられている。後側昇降板332rには、前側エアシリンダ機構333fが取り付けられている。前側エアシリンダ機構333fは、複動式のものであって、前側昇降板332fを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板332fには、可動フィンガ310が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構333rは、後側昇降板332rを昇降させることによって前側エアシリンダ機構333f、前側昇降板332fおよび可動フィンガ310を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構333fは、前側昇降板332fを昇降させることによって可動フィンガ310を昇降させている。また、図2および図3に示されるように、前側エアシリンダ機構333fおよび後側エアシリンダ機構333rにはそれぞれエア給排気口335,336が設けられている。これらのエア給排気口335,336には、エア給排気管(図示せず)が接続されている。
(3) Movable finger elevating mechanism As shown in FIGS. 2 and 3, the movable
(4)連結部
連結部340は、ロボットハンド300を多関節型ロボットアーム200に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
(4) Connecting portion The connecting
(5)撮像部
撮像部350は、例えば、CCDカメラ等の小型カメラであって、図2および図3に示されるように可動フィンガ昇降機構330の支持板331から延びる支持アームSAにより可動フィンガ昇降機構330の右脇に固定されている。なお、この撮像部350は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置(図示せず)に送信する。
(5) Imaging unit The
<本発明の実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアームの使用例>
ここでは、一例として、本実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム100が紙幣格納容器から紙幣束を抜き出す例を説明する。なお、ここで、紙幣格納容器の一例として、図4に示される紙幣格納容器400を採用する。なお、この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
<Usage example of an articulated robot arm with a robot hand according to the embodiment of the present invention>
Here, as an example, an example in which the articulated
ロボットハンド付き多関節型ロボットアーム100の説明に先立ち、紙幣格納容器400について簡単に説明する。
Prior to the description of the articulated
紙幣格納容器400は、図4に示されるように、主に、筐体410、前蓋420、挟持板411および支持台412a,412bから構成されている。筐体410は、図4に示されるように、前側が開口する直方体状の箱体である。なお、この筐体410の奥行寸法は、固定フィンガ320の長さよりも十分に長い寸法とされている。前蓋420は、略長方形状の板部材であって、ヒンジ等の開閉機構を介して筐体410の開口縁の上側に開閉可能に軸支されている。挟持板411は、支持台412a,412bと協働して紙幣束MTを挟持する部材であって、図4に示されるように、筐体410の高さ方向中央よりやや上側に上下移動自在に配設されている。また、図4および図5に示されるように、この挟持板411の前側中央には半円状の切欠きRsが設けられている。支持台412a,412bは、挟持板411と協働して紙幣束MTを挟持する左右分離型の支持部材であって、図4に示されるように、筐体410の下側の左右に固定されている。これらの支持台412a,412b間にはスリットRtが形成されている。スリットRtは、図6に示されるように奥行方向に向かって延びている。そして、紙幣格納容器400では、挟持板411が、その上側に配設される付勢部材(コイルスプリング等)によって下方に向かって付勢されている。すなわち、この紙幣格納容器400に収容される紙幣束MTは、挟持板411によって支持台412a,412bに向かって押し付けられている。そして、この紙幣格納容器400は、図4に示されるように紙幣の長手方向が奥行方向に沿うようにして支持台412a,412bと挟持板411の間に紙幣束MTを格納する。
As shown in FIG. 4, the
ロボットハンド付き多関節型ロボットアーム100が紙幣格納容器400中の紙幣束MTを抜き出す際、制御装置によりロボットハンド付き多関節型ロボットアーム100が以下の通りに動作される。
When the articulated
先ず、制御装置が多関節型ロボットアーム200の動作を制御してロボットハンド300を規定位置に移動させると共に規定方向に向ける(図7参照)。なお、ここで、規定位置は紙幣格納容器400の正面側の位置であり、規定方向は撮像部350が紙幣格納容器400の正面を撮像することができる方向である。
First, the control device controls the operation of the articulated
次に、制御装置は、多関節型ロボットアーム200およびロボットハンド300を制御して可動フィンガ310を最高位置まで引き上げてから、支持台412a,412bのスリットRtに固定フィンガ320の先端部を差し込む(図8および図9参照)。なお、このとき、可動フィンガ310は、挟持板411の切欠きRsの上方に位置し、固定フィンガ320は、紙幣束MTの直下に位置している(図9参照)。また、この際、固定フィンガ320はスリットRtの中間位置まで挿し込まれるが、可動フィンガ310は挟持板411の切欠きRsの上方位置までしか挿し込まれない(図9参照)。すなわち、固定フィンガ320は紙幣束MTの長手方向の半分程度の長さに亘って紙幣束MTの下側面と接触するが、可動フィンガ310は紙幣束MTの紙幣束MTの手前側の上側面にしか接触しない(図9参照)。
Next, the control device controls the articulated
続いて、制御装置は、可動フィンガ310を下方に移動させて固定フィンガ320と共に紙幣束MTを把持する。制御装置は、多関節型ロボットアーム200の動作を制御してロボットハンド300を後退させ、紙幣格納容器400から紙幣束MTを抜き取る。
Subsequently, the control device moves the
<本実施の形態に係るロボットハンドの特徴>
(1)
本実施の形態に係るロボットハンド300では、固定フィンガ320の先端が可動フィンガ310の先端よりも前方Dyに位置していると共に、固定フィンガ320の先端部位にラバーシートSrが貼付されている。このため、このロボットハンド300では、図4に示される紙幣格納容器400から紙幣束MTを抜き出す際に、紙幣束MTに対して固定フィンガ320の接触面積を広くとることができると共に固定フィンガ320によって紙幣束MTの下側を良好に支持することができ、延いては紙幣束MTを安定して把持することができる。このため、このロボットハンド300は、上述のような紙幣格納容器400から紙幣束MTを高確率で引き出すことができる。
<Characteristics of the robot hand according to this embodiment>
(1)
In the
(2)
本実施の形態に係るロボットハンド300の可動フィンガ310では、中間部312の基端から爪部313の先端までの部位において中間部312の基端から爪部313の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。このため、この可動フィンガ310では、紙幣束把持時に可動フィンガ310の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
(2)
In the
(3)
本実施の形態に係るロボットハンド300の固定フィンガ320では、爪部323の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。このため、この固定フィンガ320では、紙幣束把持時に固定フィンガ320の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
(3)
In the fixed
(4)
本実施の形態に係るロボットハンド300の固定フィンガ320の突出部324は、爪部323の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位すなわち側面視においてテーパレス形状となっている。このため、この突出部324は、紙幣格納容器400に差し込みやすく、紙幣束MTとの接触面積を広くとることができる。
(4)
The protruding
(5)
本実施の形態に係るロボットハンド300の固定フィンガ320の爪部323の上側には切欠きCvが設けられている。このため、この固定フィンガ320の爪部323は、可動フィンガ310と協働して紙幣束MTの先端部を挟み込んだ状態で、その紙幣束MTの先端部を収容し、紙幣束MTの先端部のバラツキを吸収することができる。
(5)
A notch Cv is provided on the upper side of the
(6)
本実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310の爪部313の先端が下側に突起した形状となっていると共に、固定フィンガ320の爪部323の先端が上側に突起した形状となっている。このため、このロボットハンド300では、爪部313,323の中央部付近が紙幣束MTに接触して撓んでもそれらの爪部313,323の先端部位が紙幣束MTに接触して紙幣束MTをしっかりと把持することができる。
(6)
In the
<変形例>
(A)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、固定フィンガ320の先端が可動フィンガ310の先端よりも前方Dyに位置していたが、この関係は逆であってもよい。すなわち、可動フィンガ310の先端が固定フィンガ320の先端よりも前方Dyに位置していてもよい。かかる場合、ロボットハンド300は、紙幣束MTの把持時に多関節型ロボットアーム200により反転された状態とされることになる。
<Modification example>
(A)
In the
(B)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310のラバーシートSrは固定フィンガ320のラバーシートSrと対向していなかったが、可動フィンガ310のラバーシートSrが固定フィンガ320のラバーシートSrと対向するように、可動フィンガ310の爪部313および固定フィンガ320の突出部324の内側にラバーシートSrが貼付されてもよい。なお、かかる場合、固定フィンガ320のラバーシートSrの貼付部位を可動フィンガ310の先端位置Tmよりも後方に延ばすのが好ましい。
(C)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310の爪部313および固定フィンガ320の突出部324の両方にラバーシートSrが貼付されたが、可動フィンガ310および固定フィンガ320のいずれか一方にラバーシートSrが貼付されてもよい。
(B)
In the
(C)
In the
(D)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では可動フィンガ310の爪部313および固定フィンガ320の突出部324の内側に滑り止めとしてラバーシートSrが貼付されていたが、これに代えて同部位の内側面が粗面化処理等されてもよい。なお、本変形例は、変形例(B)および(C)に適用してもかまわない。
(D)
In the
(E)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では固定フィンガ320が固定され、可動フィンガ310のみが可動したが、固定フィンガ320も可動フィンガ310と同様に可動化されてもよい。
(E)
In the
(F)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では可動フィンガ昇降機構330としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動フィンガ昇降機構330として他の公知の昇降機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
(F)
In the
(G)
先の実施の形態では特に言及しなかったが、制御装置が、撮像部350により撮像された紙幣格納容器400の正面像を画像解析して挟持板411の切欠きRsの位置および支持台412a,412b間のスリットRtの位置を特定し、その後に多関節型ロボットアーム200およびロボットハンド300を制御して可動フィンガ310の位置を調整し、挟持板411の切欠きRsに可動フィンガ310の先端部を差し込むと共に、支持台412a,412b間のスリットRtに固定フィンガ320の先端部を差し込んでよい。
(G)
Although not particularly mentioned in the previous embodiment, the control device analyzes the front image of the
(H)
先の実施の形態ではロボットハンド300の把持対象として紙幣束MTが示されたが、ロボットハンド300の把持対象は他の紙葉類や物体等であってもよい。
(H)
In the previous embodiment, the banknote bundle MT is shown as the gripping object of the
(I)
先の実施の形態では特に言及しなかったが、図10に示されるように固定フィンガ320の突出部324の先端箇所に、上方に向かって突起する突起部326を配設してもよい。このようにして突起部326を設けることによって、この突起部326により紙幣束MTを引っ掛けて効率よく紙幣束MTを紙幣格納容器400の手前に引き出すことができる。
(I)
Although not particularly mentioned in the previous embodiment, as shown in FIG. 10, a
(J)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では可動フィンガ310において中間部312の基端から爪部313の先端までの部位において中間部312の基端から爪部313の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜していたが、図11に示されるように、この部位の上面が、基部311の上面と同一面上の水平面とされてもよい。可動フィンガ310の爪部313をこのような形状にすることによって、可動フィンガ310の爪部313の剛性を高めることができる。
(J)
In the
(K)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では固定フィンガ320において爪部323の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜していたが、図12に示されるように、この部位の下面が、基部321の下面と同一面上の水平面とされてもよい。固定フィンガ320の爪部323をこのような形状にすることによって、固定フィンガ320の爪部323の剛性を高めることができる。なお、本変形例は、変形例(J)と併せて適用されてもよい。
(K)
In the
(L)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では固定フィンガ320の突出部324が、爪部323の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位とされていたが、この突出部324は、図13に示されるように側面視において下面が先端に向かうに従って上方に傾斜していてもよい。固定フィンガ320の突出部324をこのような形状にすることによって、固定フィンガ320を紙幣格納容器400に挿入しやすくすることができる。
(L)
In the
(M)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では固定フィンガ320の爪部323に切欠きCvが設けられていたが、この切欠きCvは、図14に示されるように基部321の基端まで延設されてもかまわない。切欠きCvをこのように延設することによって、固定フィンガ320の剛性を高めることができるだけでなく、紙幣束MTに対する接触面積を広くとることができる。
(M)
In the
(N)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では可動フィンガ310の爪部313の先端部は下側に突起した形状となっており、また、固定フィンガ320の爪部323の先端部は上側に突起した形状となっていたが、図15に示されるように可動フィンガ310の爪部313の下面がフラット面となっており、また、固定フィンガ320の爪部323の先端側の上面がフラット面となっていてもよい。
(N)
In the
(O)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310および固定フィンガ320がそれぞれ1本の棒状部材で構成されたが、図16に示されるように可動フィンガおよび固定フィンガがそれぞれ2本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束MTに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束MTの把持の確実性を向上させることができる。なお、図16中、ハッチング部位が可動フィンガを示しており、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位が固定フィンガを示しているが、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位を可動フィンガとし、ハッチング部位を固定フィンガとしても差し支えない。ただし、後者の場合、上述の変形例(A)が適用されることになる。
(O)
In the
(P)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310および固定フィンガ320がそれぞれ1本の棒状部材で構成されたが、図17に示されるように可動フィンガ(図17のハッチング部位)が1本の棒状部材で構成され、固定フィンガ(図17の非ハッチング部位)が2本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束MTに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束MTの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図17に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例(A)が適用されることになる。
(P)
In the
(Q)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310および固定フィンガ320がそれぞれ1本の棒状部材で構成されたが、図18に示されるように可動フィンガ(図18のハッチング部位)および固定フィンガ(図18の非ハッチング部位)がそれぞれ2本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束MTに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束MTの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図18に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例(A)が適用されることになる。
(Q)
In the
(R)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310および固定フィンガ320がそれぞれ1本の棒状部材で構成されたが、図19に示されるように可動フィンガ(図19のハッチング部位)が4本の棒状部材で構成され、固定フィンガ(図19の両端のハッチング部位と非ハッチング部位を合わせた部位)が2本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束MTに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束MTの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、固定フィンガは、図19に示されるように平面視において4本の固定フィンガのうち両端の固定フィンガに重複するように配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、両端のハッチング部位と非ハッチング部位と合わせた部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例(A)が適用されることになる。
(R)
In the
(S)
先の実施の形態に係るロボットハンド300では、可動フィンガ310および固定フィンガ320がそれぞれ1本の棒状部材で構成されたが、図20に示されるように可動フィンガ(図20のハッチング部位)および固定フィンガ(図20の非ハッチング部位)がそれぞれ2本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束MTに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束MTの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図20に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。なお、本変形例では、可動フィンガが固定フィンガよりも長いため、上述の変形例(A)が適用されることになる。
(S)
In the
なお、上記変形例は、適宜組み合わせて適用されてもよい。 In addition, the above-mentioned modification may be applied in combination as appropriate.
300 ロボットハンド
310 可動フィンガ(第1フィンガ)
320 固定フィンガ(第2フィンガ)
330 可動フィンガ昇降機構(フィンガ移動機構)
400 紙幣格納容器
411 挟持板
412a 支持台
412b 支持台
Cv 切欠き(切欠き部)
Dy 前方(第1方向)
MT 紙幣束
Rs 切欠き(凹部)
Rt スリット
Tm 可動フィンガの先端位置(第1フィンガの先端位置)
Ts 固定フィンガの先端位置(第2フィンガの先端位置)
300
320 Fixed finger ( 2nd finger)
330 Movable finger elevating mechanism (finger moving mechanism)
400 banknote containment vessel
411 holding plate
412a support
412b Support base Cv notch (notch)
Dy forward (first direction)
MT banknote bundle
Rs notch (recess)
End position of the Rt slit Tm movable finger (tip position location of the first finger)
Tip position of Ts fixed finger ( tip position of 2nd finger)
Claims (2)
前記第1方向に延びており、前記第1フィンガと対向するように配設され、前記紙幣格納容器から前記紙葉類を引き出す際に前記スリットに進入する第2フィンガと、
前記第1フィンガと前記第2フィンガとの対向方向に沿って前記第1フィンガおよび前記第2フィンガの少なくとも一方を移動させるフィンガ移動機構と
を備え、
前記第1方向において、前記第1フィンガの先端位置は、前記第2フィンガの先端位置より後方に位置し、
前記第2フィンガの対向側部位の少なくとも前記第1方向の端部を除く部位には、切欠き部が形成されている
ロボットハンド。 When pulling out the paper sheets sandwiched between the holding plate and the support from the bill containment vessel extending in the first direction and having the holding plate having the recess formed and the support base having the slit formed, the recess is formed. The first finger to enter and
A second finger that extends in the first direction, is arranged so as to face the first finger, and enters the slit when the paper sheets are pulled out from the bill containment vessel .
A finger moving mechanism for moving at least one of the first finger and the second finger along a direction opposite to the first finger and the second finger is provided.
In the first direction, the tip position of the first finger is located behind the tip position of the second finger.
At least the A site other than the first direction of the end portion, the robot hand notch is formed in the pair other side portion of the front Stories second finger.
請求項1に記載のロボットハンド。 The robot hand according to claim 1, wherein the portion of the first finger and at least one of the second fingers facing each other is anti-slip treated.
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