JP6866155B2

JP6866155B2 - Work vehicle and work vehicle control system

Info

Publication number: JP6866155B2
Application number: JP2016254810A
Authority: JP
Inventors: 水野　浩之; 浩之水野
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2016-12-28
Filing date: 2016-12-28
Publication date: 2021-04-28
Anticipated expiration: 2036-12-28
Also published as: JP2018105064A; JP2021105334A; JP7081019B2

Description

本発明は、作業車両および作業車両の制御システムに関する。 The present invention relates to a work vehicle and a work vehicle control system.

従来、油圧ショベルの旋回体の後部に２台のカメラを設け、２台のカメラの映像の一方を選択してモニタ部に表示させるコントローラを設け、旋回体の旋回時に旋回方向の上流側の映像を自動的にモニタ部に映し出す技術が提案されている（たとえば、特開２００１−２９５３２１号公報（特許文献１）参照）。 Conventionally, two cameras are provided at the rear of the swivel body of the hydraulic excavator, and a controller is provided to select one of the images of the two cameras and display it on the monitor. Has been proposed (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-295321 (Patent Document 1)).

また従来、油圧ショベルの旋回体の後方側に、油圧ショベルに対して一定エリア内に存在する物体を検出する複数の近接センサと、近接センサの検出エリア内の画像を撮像する複数のカメラとを設け、近接センサによって物体が検出された場合に、物体を検出した近接センサに対応するカメラで撮像される画像を自動的にモニタパネルに表示する技術が提案されている（たとえば、特開２００２−３２７４７０号公報（特許文献２）参照）。 Further, conventionally, a plurality of proximity sensors for detecting an object existing in a certain area with respect to the hydraulic excavator and a plurality of cameras for capturing an image in the detection area of the proximity sensor are mounted on the rear side of the swivel body of the hydraulic excavator. A technique has been proposed in which, when an object is detected by a proximity sensor, an image captured by a camera corresponding to the proximity sensor that detects the object is automatically displayed on a monitor panel (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-). 327470 (see Patent Document 2).

特開２００１−２９５３２１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-295321 特開２００２−３２７４７０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-327470

作業車両を動作させるときには、オペレータが周囲の状況を確認した上で動作させるのが望ましい。 When operating the work vehicle, it is desirable that the operator confirms the surrounding conditions before operating the work vehicle.

本発明の目的は、動作時に周囲の状況を確認できるようにする、作業車両を提供することである。 An object of the present invention is to provide a work vehicle that enables confirmation of surrounding conditions during operation.

本発明の作業車両は、作業車両の動作のために操作される操作装置と、作業車両の周辺画像を生成する手段と、周辺画像を選択的に表示する表示部と、作業車両の動作を制御するコントローラとを備えている。コントローラは、表示部が周辺画像を表示している場合、操作装置の操作による作業車両の動作を許可し、表示部が周辺画像を表示していない場合、操作装置の操作による作業車両の動作を禁止する。 The work vehicle of the present invention controls the operation of the work vehicle, the operation device operated for the operation of the work vehicle, the means for generating the peripheral image of the work vehicle, the display unit for selectively displaying the peripheral image, and the operation of the work vehicle. It is equipped with a controller. The controller permits the operation of the work vehicle by operating the operating device when the display unit displays the peripheral image, and operates the work vehicle by operating the operating device when the display unit does not display the peripheral image. Ban.

本発明によると、作業車両の動作時に、モニタに周辺画像を表示させることができる。 According to the present invention, the peripheral image can be displayed on the monitor when the work vehicle is in operation.

実施形態に基づく油圧ショベルの外観を説明する図である。It is a figure explaining the appearance of the hydraulic excavator based on the embodiment. 油圧ショベルのシステム構成を表したブロック図である。It is a block diagram which showed the system configuration of a hydraulic excavator. 表示部の表示内容に基づく油圧ショベルの動作の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation flow of the hydraulic excavator based on the display content of a display part. 表示部に表示された周辺画像の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the peripheral image displayed on the display part. 表示部に表示された車体情報の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the vehicle body information displayed on the display part. 第二実施形態の油圧ショベルの動作の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation flow of the hydraulic excavator of the 2nd Embodiment. 制御システムの構成の概略を表した図である。It is a figure which showed the outline of the structure of a control system.

以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are designated by the same reference numerals. Their names and functions are the same. Therefore, the detailed description of them will not be repeated.

実施形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。また、一部の構成要素を用いない場合もある。 It is planned from the beginning to use the configurations in the embodiments in appropriate combinations. In addition, some components may not be used.

＜第一実施形態＞
［作業車両の全体構成］
まず、作業車両の一例として、油圧ショベル１００の構成について説明する。図１は、実施形態に基づく油圧ショベル１００の外観を説明する図である。 <First Embodiment>
[Overall configuration of work vehicle]
First, the configuration of the hydraulic excavator 100 will be described as an example of the work vehicle. FIG. 1 is a diagram for explaining the appearance of the hydraulic excavator 100 based on the embodiment.

図１に示されるように、油圧ショベル１００は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。油圧ショベル本体は、走行体１と旋回体３とにより構成されている。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の上部の旋回機構を介して、旋回可能に走行体１に装着されている。旋回体３は、運転室８を有している。 As shown in FIG. 1, the hydraulic excavator 100 mainly includes a traveling body 1, a swivel body 3, and a working machine 4. The main body of the hydraulic excavator is composed of a traveling body 1 and a swivel body 3. The traveling body 1 has a pair of left and right tracks. The swivel body 3 is mounted on the traveling body 1 so as to be swivelable via a swivel mechanism above the traveling body 1. The swivel body 3 has a driver's cab 8.

作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、油圧ポンプ（図２参照）から供給される作動油によって動作する。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含んでいる。ブーム５の基端部は、旋回体３に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端部に連結されている。バケット７は、アーム６の先端部に連結されている。ブーム５、アーム６およびバケット７の各々が油圧シリンダによって駆動されることにより、作業機４は駆動可能である。 The work machine 4 is pivotally supported in the swivel body 3 so as to be operable in the vertical direction, and performs work such as excavation of earth and sand. The work machine 4 is operated by hydraulic oil supplied from a hydraulic pump (see FIG. 2). The working machine 4 includes a boom 5, an arm 6, and a bucket 7. The base end portion of the boom 5 is connected to the swivel body 3. The arm 6 is connected to the tip of the boom 5. The bucket 7 is connected to the tip of the arm 6. The work machine 4 can be driven by driving each of the boom 5, the arm 6, and the bucket 7 by a hydraulic cylinder.

油圧ショベル１００は、カメラ１０を備えている。カメラ１０は、油圧ショベル１００の周辺を撮像して、油圧ショベル１００の周辺の画像を取得するための撮像装置である。カメラ１０は、油圧ショベル１００の周辺の現況地形を取得可能であり、また油圧ショベル１００の周辺の障害物の存在を認識可能なように、構成されている。 The hydraulic excavator 100 includes a camera 10. The camera 10 is an imaging device for capturing an image of the periphery of the hydraulic excavator 100 and acquiring an image of the periphery of the hydraulic excavator 100. The camera 10 is configured so that the current terrain around the hydraulic excavator 100 can be acquired and the presence of obstacles around the hydraulic excavator 100 can be recognized.

カメラ１０は、右前方カメラ１１と、右後方カメラ１２と、後方カメラ１３と、左方カメラ１４とを含んでいる。右前方カメラ１１と右後方カメラ１２とは、旋回体３の上面の右側縁部に配置されている。右前方カメラ１１は、右後方カメラ１２よりも前方に配置されている。右前方カメラ１１は、前後方向における旋回体３の中央部付近に配置されている。右後方カメラ１２は、前後方向における旋回体３の後端部付近に配置されている。 The camera 10 includes a right front camera 11, a right rear camera 12, a rear camera 13, and a left camera 14. The right front camera 11 and the right rear camera 12 are arranged on the right edge of the upper surface of the swivel body 3. The right front camera 11 is arranged in front of the right rear camera 12. The right front camera 11 is arranged near the center of the swivel body 3 in the front-rear direction. The right rear camera 12 is arranged near the rear end of the swivel body 3 in the front-rear direction.

なお本実施形態においては、作業機４を基準として、油圧ショベル１００の各部の位置関係について説明する。 In this embodiment, the positional relationship of each part of the hydraulic excavator 100 will be described with reference to the working machine 4.

作業機４のブーム５は、旋回体３に対して、ブーム５の基端部に設けられたブームピンを中心に回動する。旋回体３に対して回動するブーム５の特定の部分、たとえばブーム５の先端部が移動する軌跡は円弧状であり、その円弧を含む平面が特定される。油圧ショベル１００を平面視した場合に、当該平面は直線として表される。この直線の延びる方向が、油圧ショベル本体の前後方向、または旋回体３の前後方向であり、以下では単に前後方向ともいう。油圧ショベル本体の左右方向（車幅方向）、または旋回体３の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向であり、以下では単に左右方向ともいう。 The boom 5 of the work machine 4 rotates around the boom pin provided at the base end portion of the boom 5 with respect to the swivel body 3. A specific portion of the boom 5 that rotates with respect to the swivel body 3, for example, a locus in which the tip portion of the boom 5 moves has an arc shape, and a plane including the arc is specified. When the hydraulic excavator 100 is viewed in a plane, the plane is represented as a straight line. The extending direction of this straight line is the front-rear direction of the hydraulic excavator body or the front-rear direction of the swivel body 3, and is also simply referred to as the front-rear direction below. The left-right direction of the hydraulic shovel body (vehicle width direction) or the left-right direction of the swivel body 3 is a direction orthogonal to the front-rear direction in a plan view, and is also simply referred to as a left-right direction below.

前後方向において、油圧ショベル本体から作業機４が突き出している側が前方向であり、前方向と反対方向が後方向である。前方向を視て左右方向の右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。 In the front-rear direction, the side on which the work machine 4 protrudes from the main body of the hydraulic excavator is the front direction, and the direction opposite to the front direction is the rear direction. Looking forward, the right and left sides are the right and left directions, respectively.

前後方向とは、運転室８内の運転席に着座したオペレータの前後方向である。運転席に着座したオペレータに正対する方向が前方向であり、運転席に着座したオペレータの背後方向が後方向である。左右方向とは、運転席に着座したオペレータの左右方向である。運転席に着座したオペレータが正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。 The front-rear direction is the front-rear direction of the operator seated in the driver's seat in the driver's cab 8. The direction facing the operator seated in the driver's seat is the front direction, and the direction behind the operator seated in the driver's seat is the rear direction. The left-right direction is the left-right direction of the operator seated in the driver's seat. When the operator seated in the driver's seat faces the front, the right side and the left side are the right direction and the left direction, respectively.

後方カメラ１３は、前後方向において旋回体３の後端部に配置されており、左右方向において旋回体３の中央部に配置されている。旋回体３の後端部には、採掘時などにおいて車体のバランスをとるためのカウンタウェイトが設置されている。後方カメラ１３は、カウンタウェイトの上面に配置されている。左方カメラ１４は、運転室８の上面に配置されている。運転室８は、旋回体３の前方左側に配置されている。 The rear camera 13 is arranged at the rear end of the swivel body 3 in the front-rear direction, and is arranged at the center of the swivel body 3 in the left-right direction. At the rear end of the swivel body 3, a counterweight is installed to balance the vehicle body at the time of mining or the like. The rear camera 13 is arranged on the upper surface of the counterweight. The left camera 14 is arranged on the upper surface of the driver's cab 8. The driver's cab 8 is arranged on the front left side of the swivel body 3.

［システム構成］
図２は、油圧ショベル１００のシステム構成を表したブロック図である。図２に示されるように、油圧ショベル１００は、モニタ装置２０と、車体コントローラ３０と、操作装置４０と、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６に至る油圧回路とを備えている。図２中の実線矢印は油圧回路を示す。 [System configuration]
FIG. 2 is a block diagram showing the system configuration of the hydraulic excavator 100. As shown in FIG. 2, the hydraulic excavator 100 includes a monitor device 20, a vehicle body controller 30, an operating device 40, and a hydraulic circuit from the hydraulic pump 51 to the actuator 56. The solid arrow in FIG. 2 indicates a hydraulic circuit.

モニタ装置２０は、モニタコントローラ２１と、表示部２２とを含んで構成されている。表示部２２は、カメラ１０を用いて生成された油圧ショベル１００の周辺画像を表示する。油圧ショベル１００の周辺画像は、右前方カメラ１１、右後方カメラ１２、後方カメラ１３または左方カメラ１４のいずれか１つのカメラによって撮像された画像から生成された、単画像を含む。また油圧ショベル１００の周辺画像は、右前方カメラ１１、右後方カメラ１２、後方カメラ１３および左方カメラ１４の各々によって撮像された複数の画像を合成して生成された、俯瞰画像を含む。 The monitor device 20 includes a monitor controller 21 and a display unit 22. The display unit 22 displays a peripheral image of the hydraulic excavator 100 generated by using the camera 10. The peripheral image of the hydraulic excavator 100 includes a single image generated from an image captured by any one of the right front camera 11, the right rear camera 12, the rear camera 13, and the left camera 14. The peripheral image of the hydraulic excavator 100 includes a bird's-eye view image generated by synthesizing a plurality of images captured by each of the right front camera 11, the right rear camera 12, the rear camera 13, and the left camera 14.

表示部２２はまた、油圧ショベル１００の車体情報を表示する。油圧ショベル１００の車体情報は、たとえば、油圧ショベル１００の作業モード、燃料計により示される燃料残量、温度計により示される冷却水の温度または作動油の温度、エアコンの稼働状況などを含む。表示部２２は、生成された周辺画像と車体情報との少なくともいずれか一方を、選択的に表示可能である。 The display unit 22 also displays vehicle body information of the hydraulic excavator 100. The vehicle body information of the hydraulic excavator 100 includes, for example, the working mode of the hydraulic excavator 100, the remaining amount of fuel indicated by the fuel gauge, the temperature of the cooling water or the hydraulic oil indicated by the thermometer, the operating status of the air conditioner, and the like. The display unit 22 can selectively display at least one of the generated peripheral image and the vehicle body information.

モニタコントローラ２１は、表示部２２の表示内容を制御する。モニタコントローラ２１が表示部２２に指令することにより、表示部２２は、周辺画像を表示したり、車体情報を表示したり、周辺画像と車体情報とを同時に表示したりする。表示部２２はタッチパネルであってもよく、この場合、オペレータが表示部２２の一部に触れることにより、モニタコントローラ２１が操作される。 The monitor controller 21 controls the display contents of the display unit 22. When the monitor controller 21 commands the display unit 22, the display unit 22 displays a peripheral image, displays vehicle body information, and simultaneously displays a peripheral image and vehicle body information. The display unit 22 may be a touch panel. In this case, the monitor controller 21 is operated by the operator touching a part of the display unit 22.

車体コントローラ３０は、油圧ショベル１００全体の動作を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマなどにより構成されている。モニタ装置２０は、車体コントローラ３０と通信可能に構成されている。図２中の破線矢印は電気回路を示す。なお図２には、実施形態の油圧ショベル１００を構成する電気回路の一部のみを図示している。 The vehicle body controller 30 is a controller that controls the operation of the entire hydraulic excavator 100, and is composed of a CPU (Central Processing Unit), a non-volatile memory, a timer, and the like. The monitoring device 20 is configured to be able to communicate with the vehicle body controller 30. The dashed arrow in FIG. 2 indicates an electric circuit. Note that FIG. 2 illustrates only a part of the electric circuit constituting the hydraulic excavator 100 of the embodiment.

実施形態における「コントローラ」とは、モニタコントローラ２１と車体コントローラ３０との両方を含む概念である。複数の単画像を合成した俯瞰画像は、モニタコントローラ２１が生成してもよく、車体コントローラ３０が生成してもよい。実施形態の、単画像を撮像する撮像装置（カメラ）と、俯瞰画像を生成するモニタコントローラ２１および／または車体コントローラ３０とは、油圧ショベル１００の周辺画像を生成する手段としての機能を有している。 The "controller" in the embodiment is a concept including both the monitor controller 21 and the vehicle body controller 30. The bird's-eye view image obtained by synthesizing a plurality of single images may be generated by the monitor controller 21 or the vehicle body controller 30. The image pickup device (camera) for capturing a single image and the monitor controller 21 and / or the vehicle body controller 30 for generating a bird's-eye view image of the embodiment have a function as a means for generating a peripheral image of the hydraulic excavator 100. There is.

操作装置４０は、油圧ショベル１００の動作のために操作される。操作装置４０は、たとえば、作業機４を操作するための操作レバー、走行体１を操作するためのペダルなどを含んで構成されている。 The operating device 40 is operated for the operation of the hydraulic excavator 100. The operation device 40 includes, for example, an operation lever for operating the work machine 4, a pedal for operating the traveling body 1, and the like.

油圧ポンプ５１は、エンジンの動力が伝達されて駆動し、圧油を吐出する。油圧ポンプ５１は、作動油圧源と、パイロット油圧源とを含んでいる。油圧ポンプ５１から吐出される圧油は、アクチュエータ５６に供給される作動油と、メインバルブ５５のスプールを移動するためのパイロット油とを含んでいる。油圧ポンプ５１は、アクチュエータ５６の駆動に用いる油圧を発生させる。アクチュエータ５６は、油圧ポンプ５１から供給された作動油によって作動する。 The hydraulic pump 51 is driven by transmitting the power of the engine and discharges pressure oil. The hydraulic pump 51 includes an operating hydraulic source and a pilot hydraulic source. The pressure oil discharged from the hydraulic pump 51 includes hydraulic oil supplied to the actuator 56 and pilot oil for moving the spool of the main valve 55. The hydraulic pump 51 generates the oil pressure used to drive the actuator 56. The actuator 56 is operated by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 51.

図２に示す油圧回路は、油圧遮断バルブ５２、比例制御弁５３、圧力センサ５４およびメインバルブ５５を含んでいる。油圧ポンプ５１から吐出されるパイロット油は、油圧遮断バルブ５２、比例制御弁５３および圧力センサ５４を順に経由して、メインバルブ５５へ供給される。油圧ポンプ５１からメインバルブ５５へ向かうパイロット油の流れの上流から下流へ、油圧遮断バルブ５２、比例制御弁５３および圧力センサ５４が、この順に接続されている。 The hydraulic circuit shown in FIG. 2 includes a hydraulic shutoff valve 52, a proportional control valve 53, a pressure sensor 54, and a main valve 55. The pilot oil discharged from the hydraulic pump 51 is supplied to the main valve 55 via the hydraulic shutoff valve 52, the proportional control valve 53, and the pressure sensor 54 in this order. The hydraulic shutoff valve 52, the proportional control valve 53, and the pressure sensor 54 are connected in this order from upstream to downstream of the flow of pilot oil from the hydraulic pump 51 to the main valve 55.

油圧遮断バルブ５２は、車体コントローラ３０からの指令信号を受けて、開状態と閉状態とに切り換えられる。油圧遮断バルブ５２が開状態に切り換えられると、比例制御弁５３に油圧ポンプ５１からのパイロット油が供給され、操作装置４０の操作が有効になって、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６へ作動油が供給される。油圧遮断バルブ５２が閉状態に切り換えられると、油圧回路が遮断されて、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６へ作動油が供給されなくなる。油圧遮断バルブ５２は、閉状態において、油圧ポンプ５１からのパイロット油の供給を遮断する。 The hydraulic shutoff valve 52 receives a command signal from the vehicle body controller 30 and is switched between an open state and a closed state. When the hydraulic shutoff valve 52 is switched to the open state, the pilot oil from the hydraulic pump 51 is supplied to the proportional control valve 53, the operation of the operating device 40 becomes effective, and the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 51 to the actuator 56. Will be done. When the hydraulic shutoff valve 52 is switched to the closed state, the hydraulic circuit is shut off and the hydraulic oil is not supplied from the hydraulic pump 51 to the actuator 56. The hydraulic shutoff valve 52 shuts off the supply of pilot oil from the hydraulic pump 51 in the closed state.

比例制御弁５３は、操作装置４０の操作により、機械的に動く。操作装置４０の機械的動きが、比例制御弁５３の動作を介して、パイロット油の油圧の変動に変換される。操作装置４０の操作に対応して、比例制御弁５３の開度が変動する。図２中に示す白抜き矢印は、操作装置４０と比例制御弁５３との間の機械的な連結を示す。比例制御弁５３は、操作装置４０の操作に従って動作するが、操作装置４０の操作が油圧または電気によって比例制御弁５３に伝わるのではなく、操作装置４０と比例制御弁５３との間に上述した油圧回路または電気回路は介在していない。 The proportional control valve 53 is mechanically moved by the operation of the operating device 40. The mechanical movement of the operating device 40 is converted into the fluctuation of the oil pressure of the pilot oil through the operation of the proportional control valve 53. The opening degree of the proportional control valve 53 fluctuates according to the operation of the operating device 40. The white arrows shown in FIG. 2 indicate the mechanical connection between the operating device 40 and the proportional control valve 53. The proportional control valve 53 operates according to the operation of the operating device 40, but the operation of the operating device 40 is not transmitted to the proportional control valve 53 by oil or electricity, but is described above between the operating device 40 and the proportional control valve 53. No hydraulic or electrical circuits are involved.

圧力センサ５４は、比例制御弁５３の下流に配置されており、比例制御弁５３を通過した後のパイロット油の圧力を検出する。圧力センサ５４は、操作装置４０の操作によるパイロット油の圧力変動を検出する。圧力センサ５４は、パイロット油に圧力が発生したことを検出して操作装置４０が操作されたことを検知する圧力スイッチであってもよい。 The pressure sensor 54 is arranged downstream of the proportional control valve 53 and detects the pressure of the pilot oil after passing through the proportional control valve 53. The pressure sensor 54 detects the pressure fluctuation of the pilot oil due to the operation of the operating device 40. The pressure sensor 54 may be a pressure switch that detects that pressure is generated in the pilot oil and detects that the operating device 40 has been operated.

メインバルブ５５は、スプールを有している。メインバルブ５５は、パイロット油の圧力に従ってスプールを移動させることにより、油圧ポンプ５１からアクチュエータ５６へ供給される作動油の量を調整する。 The main valve 55 has a spool. The main valve 55 adjusts the amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 51 to the actuator 56 by moving the spool according to the pressure of the pilot oil.

アクチュエータ５６はたとえば、ブーム５、アーム６もしくはバケット７を駆動する油圧シリンダであってもよく、または旋回体３を旋回させる旋回モータであってもよい。 The actuator 56 may be, for example, a hydraulic cylinder for driving the boom 5, arm 6 or bucket 7, or a swivel motor for swiveling the swivel body 3.

ロックスイッチ５９は、操作装置４０を操作したときに油圧ショベル１００の動作を許可するか許可しないかを切り替えるためのスイッチである。ロックスイッチ５９は、車体コントローラ３０と電気的に接続されている。車体コントローラ３０は、ロックスイッチ５９から、油圧ショベル１００の動作を許可するかしないかを示す信号を受ける。ロックスイッチ５９から油圧ショベル１００の動作を許可しないことを示す信号を受けた車体コントローラ３０は、油圧遮断バルブ５２に対し、油圧遮断バルブ５２を閉状態にする指令信号を送信する。 The lock switch 59 is a switch for switching whether to allow or disallow the operation of the hydraulic excavator 100 when the operating device 40 is operated. The lock switch 59 is electrically connected to the vehicle body controller 30. The vehicle body controller 30 receives a signal from the lock switch 59 indicating whether or not to allow the operation of the hydraulic excavator 100. Upon receiving the signal from the lock switch 59 indicating that the operation of the hydraulic excavator 100 is not permitted, the vehicle body controller 30 transmits a command signal for closing the hydraulic shutoff valve 52 to the hydraulic shutoff valve 52.

［動作］
図３は、表示部２２の表示内容に基づく油圧ショベル１００の動作の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、油圧ショベル１００を動作させていないときには、油圧ショベル１００の動作のために操作される操作装置４０が操作されていない中立位置の状態である（ステップＳ１０）。「中立位置」とは、操作装置４０が操作されていない位置（ニュートラル位置）であることを意味する。このときモニタコントローラ２１は、表示部２２に、油圧ショベル１００の周辺画像を表示する（ステップＳ２０）。 [motion]
FIG. 3 is a flowchart showing an operation flow of the hydraulic excavator 100 based on the display contents of the display unit 22. As shown in FIG. 3, when the hydraulic excavator 100 is not operated, the operating device 40 operated for the operation of the hydraulic excavator 100 is in a neutral position in which it is not operated (step S10). The "neutral position" means a position (neutral position) in which the operating device 40 is not operated. At this time, the monitor controller 21 displays the peripheral image of the hydraulic excavator 100 on the display unit 22 (step S20).

図４は、表示部２２に表示された周辺画像の一例を示す模式図である。上述した通り、油圧ショベル１００の周辺画像は、右前方カメラ１１、右後方カメラ１２、後方カメラ１３または左方カメラ１４のいずれかによって撮像された単画像と、単画像を合成して生成された俯瞰画像とを含む。図４中に示す、表示部２２内の一部領域である領域２２Ａには、後方カメラ１３で撮像された画像から生成された単画像が表示されている。図４中に示す、表示部２２内の一部領域である領域２２Ｂには、車体情報が表示されている。具体的には、領域２２Ｂには、燃料残量を示す燃料計、冷却水の温度および作動油の温度を示す温度計が表示されている。図４に示す表示部２２には、周辺画像と車体情報との両方が表示されている。 FIG. 4 is a schematic view showing an example of a peripheral image displayed on the display unit 22. As described above, the peripheral image of the hydraulic excavator 100 is generated by synthesizing a single image captured by any one of the right front camera 11, the right rear camera 12, the rear camera 13 or the left camera 14. Includes a bird's-eye view image. A single image generated from the image captured by the rear camera 13 is displayed in the area 22A, which is a partial area in the display unit 22 shown in FIG. Vehicle body information is displayed in the area 22B, which is a partial area in the display unit 22, shown in FIG. Specifically, in the region 22B, a fuel gauge indicating the remaining amount of fuel, a thermometer indicating the temperature of the cooling water and the temperature of the hydraulic oil are displayed. Both the peripheral image and the vehicle body information are displayed on the display unit 22 shown in FIG.

図３に戻って、次にステップＳ３０において、油圧遮断バルブ５２を開状態にする。車体コントローラ３０は、油圧遮断バルブ５２に対し、油圧遮断バルブ５２を開状態にする指令信号を送信する。 Returning to FIG. 3, next, in step S30, the flood control shutoff valve 52 is opened. The vehicle body controller 30 transmits a command signal for opening the flood control shutoff valve 52 to the flood control shutoff valve 52.

次にステップＳ４０において、表示部２２の表示内容を手動で切り替えるか否かを判断する。実施形態の油圧ショベル１００は、表示部２２の表示内容をオペレータが手動で切り替え可能に構成されている。操作装置４０を操作していない間は、表示部２２の表示内容を、周辺画像を含む表示と、周辺画像を含まない表示（車体情報のみを含む表示）とに、切り替え可能である。タッチパネルである表示部２２に、表示内容を切り替えるための画面切替ボタンが設けられていてもよく、または、画面切替用のスイッチが設けられていてもよい。 Next, in step S40, it is determined whether or not to manually switch the display content of the display unit 22. The hydraulic excavator 100 of the embodiment is configured so that the operator can manually switch the display content of the display unit 22. While the operating device 40 is not being operated, the display content of the display unit 22 can be switched between a display including the peripheral image and a display not including the peripheral image (display including only the vehicle body information). The display unit 22 which is a touch panel may be provided with a screen switching button for switching the display contents, or may be provided with a screen switching switch.

表示部２２の表示内容を切り替えない場合（ステップＳ４０においてＮＯ）、表示部２２の表示内容は、ステップＳ２０において表示された通り、周辺画像を含む表示である。このとき、油圧遮断バルブ５２は開状態のままで維持されている。これにより車体コントローラ３０は、操作装置４０の操作による油圧ショベル１００の動作を許可している。 When the display content of the display unit 22 is not switched (NO in step S40), the display content of the display unit 22 is a display including a peripheral image as displayed in step S20. At this time, the flood control shutoff valve 52 is maintained in the open state. As a result, the vehicle body controller 30 permits the operation of the hydraulic excavator 100 by the operation of the operating device 40.

このとき、オペレータが操作装置４０の操作を開始すると（ステップＳ５０）、車体コントローラ３０は、操作装置４０の操作に従った油圧ショベル１００の動作を開始する（ステップＳ６０）。その後、操作装置４０を中立位置の状態にすると（ステップＳ７０）、油圧ショベル１００は動作を停止する（ステップＳ８０）。 At this time, when the operator starts the operation of the operating device 40 (step S50), the vehicle body controller 30 starts the operation of the hydraulic excavator 100 according to the operation of the operating device 40 (step S60). After that, when the operating device 40 is put into the neutral position (step S70), the hydraulic excavator 100 stops operating (step S80).

ステップＳ４０の判断において、表示部２２の表示内容を車体情報を含むものに切り替える場合（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進み、モニタコントローラ２１は、表示部２２に車体情報を表示する。これにより、表示部２２の現在の表示内容が、周辺画像を含まなくなる。 In the determination of step S40, when the display content of the display unit 22 is switched to include the vehicle body information (YES in step S40), the process proceeds to step S110, and the monitor controller 21 displays the vehicle body information on the display unit 22. As a result, the current display content of the display unit 22 does not include the peripheral image.

表示部２２の現在の表示内容が何であるかを示す信号をモニタコントローラ２１が車体コントローラ３０に送信することで、車体コントローラ３０が表示部２２の現在の表示内容を認識してもよい。または、車体コントローラ３０が表示部２２に直接アクセスすることにより、表示部２２の現在の表示内容を確認してもよい。表示部２２に表示可能な複数の画面の各々にシリアル番号を付加しておき、表示部２２に現在表示されている画面のシリアル番号を参照することによって、車体コントローラ３０は、表示部２２の現在の表示内容に周辺画像が含まれるか否かを、認識することができる。 The vehicle body controller 30 may recognize the current display content of the display unit 22 by transmitting a signal indicating what the current display content of the display unit 22 is to the vehicle body controller 30. Alternatively, the vehicle body controller 30 may directly access the display unit 22 to check the current display content of the display unit 22. By adding a serial number to each of the plurality of screens that can be displayed on the display unit 22 and referring to the serial number of the screen currently displayed on the display unit 22, the vehicle body controller 30 can display the current display unit 22. It is possible to recognize whether or not the display content of is included in the peripheral image.

図５は、表示部２２に表示された車体情報の一例を示す模式図である。図５には、車体情報の一例として、油圧ショベル１００の複数の作業モードのうち、現在選択されている作業モードを示す画面が図示されている。 FIG. 5 is a schematic view showing an example of vehicle body information displayed on the display unit 22. As an example of vehicle body information, FIG. 5 shows a screen showing a work mode currently selected from a plurality of work modes of the hydraulic excavator 100.

図３に戻って、次にステップＳ１２０において、油圧遮断バルブ５２を閉状態にする。車体コントローラ３０は、油圧遮断バルブ５２に対し、油圧遮断バルブ５２を閉状態にする指令信号を送信する。 Returning to FIG. 3, next, in step S120, the flood control shutoff valve 52 is closed. The vehicle body controller 30 transmits a command signal to the flood control shutoff valve 52 to close the flood control shutoff valve 52.

油圧遮断バルブ５２が閉状態であることにより、油圧ポンプ５１からパイロット油がメインバルブ５５に供給されることがなく、従ってメインバルブ５５のスプールは移動しない。その結果、次のステップＳ１５０においてオペレータが操作装置４０を操作しても、油圧ショベル１００は操作装置４０の操作に従った動作をしない。車体コントローラ３０は、表示部２２の現在の表示内容が周辺画像を含まない場合、常時、油圧遮断バルブ５２を閉状態にしている。これにより車体コントローラ３０は、操作装置４０の操作による油圧ショベル１００の動作を禁止している。 Since the hydraulic shutoff valve 52 is in the closed state, the pilot oil is not supplied from the hydraulic pump 51 to the main valve 55, and therefore the spool of the main valve 55 does not move. As a result, even if the operator operates the operating device 40 in the next step S150, the hydraulic excavator 100 does not operate according to the operation of the operating device 40. The vehicle body controller 30 always closes the flood control shutoff valve 52 when the current display content of the display unit 22 does not include a peripheral image. As a result, the vehicle body controller 30 prohibits the operation of the hydraulic excavator 100 by the operation of the operating device 40.

オペレータは、操作装置４０を操作しても油圧ショベル１００が動作しないことを認識して、操作装置４０を中立位置に戻す（ステップＳ１７０）。そして、処理を終了する（エンド）。 The operator recognizes that the hydraulic excavator 100 does not operate even if the operating device 40 is operated, and returns the operating device 40 to the neutral position (step S170). Then, the process ends (end).

［作用効果］
上述した油圧ショベル１００の特徴的な構成および作用効果についてまとめて記載すると、以下の通りである。 [Action effect]
The characteristic configurations and working effects of the above-mentioned hydraulic excavator 100 are summarized below.

油圧ショベル１００は、図２に示すように、表示部２２を備えている。表示部２２は、モニタコントローラ２１または車体コントローラ３０により生成された、油圧ショベル１００の周辺画像を、選択的に表示する。油圧ショベル１００はさらに、油圧ショベル１００の動作を制御する車体コントローラ３０を備えている。図３に示すように、表示部２２が周辺画像を表示している場合、操作装置４０の操作による油圧ショベル１００の動作が許可される。表示部２２が周辺画像を表示していない場合、操作装置４０の操作による油圧ショベル１００の動作が禁止される。 As shown in FIG. 2, the hydraulic excavator 100 includes a display unit 22. The display unit 22 selectively displays the peripheral image of the hydraulic excavator 100 generated by the monitor controller 21 or the vehicle body controller 30. The hydraulic excavator 100 further includes a vehicle body controller 30 that controls the operation of the hydraulic excavator 100. As shown in FIG. 3, when the display unit 22 displays the peripheral image, the operation of the hydraulic excavator 100 by the operation of the operating device 40 is permitted. When the display unit 22 does not display the peripheral image, the operation of the hydraulic excavator 100 by the operation of the operating device 40 is prohibited.

油圧ショベル１００では、車体情報と、周辺監視のためカメラで撮影した周辺画像との両方を、表示部２２に表示させる必要がある。車体情報を表示するモニタと周辺画像を表示するモニタとを別々に設置すると、モニタ２台分のスペースが必要になる。省スペース化のため、１つの表示部２２に車体情報と周辺画像とを切り替えて表示している。 In the hydraulic excavator 100, it is necessary to display both the vehicle body information and the peripheral image taken by the camera for peripheral monitoring on the display unit 22. If a monitor that displays vehicle body information and a monitor that displays peripheral images are installed separately, space for two monitors is required. In order to save space, the vehicle body information and the peripheral image are switched and displayed on one display unit 22.

油圧ショベル１００を動作させるときには、周囲監視のため、周辺画像の表示が必要である。油圧ショベル１００の動作のために操作装置４０を操作するときに、表示部２２に周辺画像が表示されていれば、操作装置４０の操作に従って油圧ショベル１００を動作させ、表示部２２に周辺画像が表示されていなければ、操作装置４０を操作しても油圧ショベル１００が動作しないようにする。油圧ショベル１００は、表示部２２に周辺画像が表示されているときに限り、動作するように構成される。油圧ショベル１００の動作時に表示部２２に周辺画像が表示されているので、表示部２２に表示された周辺画像を確認することで、オペレータは油圧ショベル１００の周囲の状況を確認することができる。 When operating the hydraulic excavator 100, it is necessary to display a peripheral image for peripheral monitoring. When the operation device 40 is operated for the operation of the hydraulic excavator 100, if the peripheral image is displayed on the display unit 22, the hydraulic excavator 100 is operated according to the operation of the operation device 40, and the peripheral image is displayed on the display unit 22. If it is not displayed, the hydraulic excavator 100 is prevented from operating even if the operating device 40 is operated. The hydraulic excavator 100 is configured to operate only when a peripheral image is displayed on the display unit 22. Since the peripheral image is displayed on the display unit 22 when the hydraulic excavator 100 is operated, the operator can confirm the surrounding situation of the hydraulic excavator 100 by checking the peripheral image displayed on the display unit 22.

また図２に示すように、油圧ショベルは、油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１からのパイロット油の供給を遮断する油圧遮断バルブ５２とを備えている。油圧遮断バルブ５２は、表示部２２の現在の表示内容が周辺画像を含まない場合、常時、閉状態にされる。このようにすれば、表示部２２に周辺画像が表示されていない信号が、パイロット圧を遮断する条件となり、簡単な構成で油圧ショベル１００の動作を禁止することができる。 Further, as shown in FIG. 2, the hydraulic excavator includes a hydraulic pump 51 and a hydraulic shutoff valve 52 that shuts off the supply of pilot oil from the hydraulic pump 51. The hydraulic shutoff valve 52 is always closed when the current display content of the display unit 22 does not include a peripheral image. In this way, the signal that the peripheral image is not displayed on the display unit 22 becomes a condition for shutting off the pilot pressure, and the operation of the hydraulic excavator 100 can be prohibited with a simple configuration.

＜第二実施形態＞
［動作］
第二実施形態の油圧ショベル１００は、第一実施形態と同様の構成を備えているため、第二実施形態の油圧ショベル１００の特徴的な動作について、以下説明する。図６は、第二実施形態の油圧ショベル１００の動作の流れを示すフローチャートである。 <Second embodiment>
[motion]
Since the hydraulic excavator 100 of the second embodiment has the same configuration as that of the first embodiment, the characteristic operation of the hydraulic excavator 100 of the second embodiment will be described below. FIG. 6 is a flowchart showing the operation flow of the hydraulic excavator 100 of the second embodiment.

図６に示されるように、第一実施形態と同様に、油圧ショベル１００を動作させていないときには、油圧ショベル１００の動作のために操作される操作装置４０が操作されていない中立位置の状態である（ステップＳ１０）。このときモニタコントローラ２１は、表示部２２に、油圧ショベル１００の周辺画像を表示する（ステップＳ２０）。次にステップＳ３０において、油圧遮断バルブ５２を開状態にする。 As shown in FIG. 6, as in the first embodiment, when the hydraulic excavator 100 is not operated, the operating device 40 operated for the operation of the hydraulic excavator 100 is in a neutral position where it is not operated. There is (step S10). At this time, the monitor controller 21 displays the peripheral image of the hydraulic excavator 100 on the display unit 22 (step S20). Next, in step S30, the flood control shutoff valve 52 is opened.

次にステップＳ４０において、表示部２２の表示内容を手動で切り替えるか否かを判断する。表示部２２の表示内容を切り替えない場合（ステップＳ４０においてＮＯ）、表示部２２の表示内容は、ステップＳ２０において表示された通り、周辺画像を含む表示である。このとき、油圧遮断バルブ５２は開状態のままで維持されている。これにより車体コントローラ３０は、操作装置４０の操作による油圧ショベル１００の動作を許可している。 Next, in step S40, it is determined whether or not to manually switch the display content of the display unit 22. When the display content of the display unit 22 is not switched (NO in step S40), the display content of the display unit 22 is a display including a peripheral image as displayed in step S20. At this time, the flood control shutoff valve 52 is maintained in the open state. As a result, the vehicle body controller 30 permits the operation of the hydraulic excavator 100 by the operation of the operating device 40.

この状態で、オペレータが操作装置４０の操作を開始すると（ステップＳ１５０）、操作装置４０の動作に伴って比例制御弁５３が動作して、パイロット圧が上昇する（ステップＳ１５１）。パイロット圧の上昇は、圧力センサ５４によって検出される（ステップＳ１５２）。圧力センサ５４は、パイロット油の圧力が上昇したことを示す信号を、車体コントローラ３０に送信する。車体コントローラ３０は、圧力センサ５４により検出されるパイロット油の圧力上昇を、操作装置４０の操作を示す信号として検知する。 In this state, when the operator starts the operation of the operating device 40 (step S150), the proportional control valve 53 operates along with the operation of the operating device 40, and the pilot pressure rises (step S151). The increase in pilot pressure is detected by the pressure sensor 54 (step S152). The pressure sensor 54 transmits a signal indicating that the pressure of the pilot oil has increased to the vehicle body controller 30. The vehicle body controller 30 detects the pressure rise of the pilot oil detected by the pressure sensor 54 as a signal indicating the operation of the operating device 40.

次にステップＳ１５３において、油圧遮断バルブ５２を閉状態にする。操作装置４０を操作したことを示す信号を検知した車体コントローラ３０は、油圧遮断バルブ５２に対し、油圧遮断バルブ５２を開状態にする指令信号を送信する。 Next, in step S153, the flood control shutoff valve 52 is closed. The vehicle body controller 30 that has detected the signal indicating that the operating device 40 has been operated transmits a command signal for opening the flood control shutoff valve 52 to the flood control shutoff valve 52.

油圧遮断バルブ５２が閉状態にされることにより、油圧ポンプ５１からパイロット油がメインバルブ５５に供給されることがなく、従ってメインバルブ５５のスプールは移動しない。その結果、オペレータが操作装置４０を操作しても、油圧ショベル１００は操作装置４０の操作に従った動作をしない。車体コントローラ３０は、表示部２２の現在の表示内容が周辺画像を含まない場合、オペレータが操作装置４０を操作したことを示す信号を検知して、油圧遮断バルブ５２を閉状態にしている。これにより車体コントローラ３０は、操作装置４０の操作による油圧ショベル１００の動作を禁止している。 By closing the hydraulic shutoff valve 52, the pilot oil is not supplied from the hydraulic pump 51 to the main valve 55, and therefore the spool of the main valve 55 does not move. As a result, even if the operator operates the operating device 40, the hydraulic excavator 100 does not operate according to the operation of the operating device 40. When the current display content of the display unit 22 does not include the peripheral image, the vehicle body controller 30 detects a signal indicating that the operator has operated the operation device 40 and closes the flood control shutoff valve 52. As a result, the vehicle body controller 30 prohibits the operation of the hydraulic excavator 100 by the operation of the operating device 40.

［作用効果］
以上説明した第二実施形態の油圧ショベル１００では、図６に示すように、表示部２２の現在の表示内容が周辺画像を含まない場合、車体コントローラ３０が操作装置４０を操作したことを検出して、油圧遮断バルブ５２が閉状態にされる。このようにすれば、表示部２２に周辺画像が表示されていない信号と、操作装置４０を操作したことを示す信号との２つが、パイロット圧を遮断する条件となり、信頼性を向上することができる。 [Action effect]
In the hydraulic excavator 100 of the second embodiment described above, as shown in FIG. 6, when the current display content of the display unit 22 does not include the peripheral image, it is detected that the vehicle body controller 30 has operated the operation device 40. The flood control shutoff valve 52 is closed. In this way, the signal that the peripheral image is not displayed on the display unit 22 and the signal indicating that the operating device 40 has been operated are two conditions for shutting off the pilot pressure, and the reliability can be improved. it can.

また図６に示すように、車体コントローラ３０は、圧力センサ５４により検出されるパイロット油の圧力上昇を、操作装置４０の操作を示す信号として検知する。このようにすれば、車体コントローラ３０は、パイロット油の圧力上昇の信号を受けることにより、操作装置４０の操作を検知することができる。 Further, as shown in FIG. 6, the vehicle body controller 30 detects the pressure rise of the pilot oil detected by the pressure sensor 54 as a signal indicating the operation of the operating device 40. In this way, the vehicle body controller 30 can detect the operation of the operating device 40 by receiving the signal of the pressure increase of the pilot oil.

上述した操作装置４０は、機械的に比例制御弁５３に連結されて、比例制御弁５３を通過した後のパイロット油の圧力変動を検出することで操作装置４０の操作を検出可能な仕様であるが、この構成に限られず、操作装置４０は電子式の装置であってもよい。たとえば操作装置４０は、操作レバーと、操作レバーの操作量を検出する操作検出器とを含み、操作レバーが操作されるとき、操作レバーの操作方向および操作量に応じた電気信号を操作検出器が車体コントローラ３０に出力するように、構成されてもよい。 The above-mentioned operating device 40 is a specification that is mechanically connected to the proportional control valve 53 and can detect the operation of the operating device 40 by detecting the pressure fluctuation of the pilot oil after passing through the proportional control valve 53. However, the present invention is not limited to this configuration, and the operating device 40 may be an electronic device. For example, the operation device 40 includes an operation lever and an operation detector for detecting the operation amount of the operation lever, and when the operation lever is operated, the operation detector 40 outputs an electric signal according to the operation direction and the operation amount of the operation lever. May be configured to output to the vehicle body controller 30.

実施形態では、図２に示す油圧回路において、ロックスイッチ５９の切り替えにより油圧回路を遮断するバルブと、表示部２２の現在の表示内容が周辺画像を含まない場合に油圧回路を遮断するバルブとが、同じ油圧遮断バルブ５２である例について説明した。この構成に限られず、ロックスイッチ５９の切り替えにより油圧回路を遮断する第一のバルブと、表示部２２の現在の表示内容が周辺画像を含まない場合に油圧回路を遮断する第二のバルブとを、別々に設けてもよい。 In the embodiment, in the hydraulic circuit shown in FIG. 2, a valve that shuts off the hydraulic circuit by switching the lock switch 59 and a valve that shuts off the hydraulic circuit when the current display content of the display unit 22 does not include a peripheral image are provided. , An example of the same flood control shutoff valve 52 has been described. Not limited to this configuration, the first valve that shuts off the hydraulic circuit by switching the lock switch 59 and the second valve that shuts off the hydraulic circuit when the current display content of the display unit 22 does not include the peripheral image. , May be provided separately.

この場合、第一のバルブと第二のバルブとは、油圧回路において直列に接続される。油圧回路において、第二のバルブを第一のバルブよりも下流に配置するのが望ましく、このようにすれば、ロックスイッチ５９の切り替えによる油圧回路の遮断を優先させた構成とすることができる。 In this case, the first valve and the second valve are connected in series in the hydraulic circuit. In the hydraulic circuit, it is desirable to arrange the second valve downstream of the first valve, and in this way, it is possible to give priority to the interruption of the hydraulic circuit by switching the lock switch 59.

＜制御システム＞
図７は、制御システムの構成の概略を表した図である。これまでの実施形態においては、図２に示すように、油圧ショベル１００が操作装置４０、表示部２２、モニタコントローラ２１および車体コントローラ３０を備えている例について説明した。油圧ショベル１００は、運転室８にオペレータが搭乗して操作する仕様に限られず、遠隔操作される仕様であってもよい。 <Control system>
FIG. 7 is a diagram showing an outline of the configuration of the control system. In the embodiments so far, as shown in FIG. 2, an example in which the hydraulic excavator 100 includes an operating device 40, a display unit 22, a monitor controller 21, and a vehicle body controller 30 has been described. The hydraulic excavator 100 is not limited to a specification in which an operator is boarded and operated in the driver's cab 8, and may be a specification in which the operator is remotely controlled.

図７に示すように、制御システムは、リモートコントローラ２００を備えている。リモートコントローラ２００は、油圧ショベル１００の外部に設置されており、油圧ショベル１００に搭載されたコントローラとの間で信号の送受信が可能とされている。 As shown in FIG. 7, the control system includes a remote controller 200. The remote controller 200 is installed outside the hydraulic excavator 100, and can transmit and receive signals to and from the controller mounted on the hydraulic excavator 100.

リモートコントローラ２００には、油圧ショベル１００の動作のために操作される操作装置と、油圧ショベル１００の周辺の俯瞰画像を表示可能な表示部とが接続されている。リモートコントローラ２００は、オペレータによる操作装置の操作に応じた電気信号の入力を受ける。リモートコントローラ２００は、表示部の表示内容を制御する。 The remote controller 200 is connected to an operating device operated for the operation of the hydraulic excavator 100 and a display unit capable of displaying a bird's-eye view image of the periphery of the hydraulic excavator 100. The remote controller 200 receives an input of an electric signal corresponding to the operation of the operating device by the operator. The remote controller 200 controls the display contents of the display unit.

油圧ショベル１００に設けられた複数の撮像装置が各々撮像した画像から、単画像が生成される。単画像を合成することにより、油圧ショベル１００の俯瞰画像が生成される。油圧ショベル１００に搭載されたコントローラが俯瞰画像を生成してリモートコントローラ２００に俯瞰画像を送信してもよい。または、撮像装置が撮像した画像もしくは単画像を受信したリモートコントローラ２００が、俯瞰画像を生成してもよい。 A single image is generated from the images captured by each of the plurality of imaging devices provided on the hydraulic excavator 100. By synthesizing the single images, a bird's-eye view image of the hydraulic excavator 100 is generated. The controller mounted on the hydraulic excavator 100 may generate a bird's-eye view image and transmit the bird's-eye view image to the remote controller 200. Alternatively, the remote controller 200 that has received the image captured by the imaging device or the single image may generate a bird's-eye view image.

以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 Although the embodiments of the present invention have been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the claims.

１走行体、３旋回体、４作業機、５ブーム、６アーム、７バケット、８運転室、１０カメラ、１１右前方カメラ、１２右後方カメラ、１３後方カメラ、１４左方カメラ、２０モニタ装置、２１コントローラ、２２表示部、２２Ａ，２２Ｂ領域、３０車体コントローラ、４０操作装置、５１油圧ポンプ、５２油圧遮断バルブ、５３比例制御弁、５４圧力センサ、５５メインバルブ、５６アクチュエータ、５９ロックスイッチ、１００油圧ショベル。 1 traveling body, 3 swivel body, 4 working machine, 5 boom, 6 arm, 7 bucket, 8 cab, 10 camera, 11 right front camera, 12 right rear camera, 13 rear camera, 14 left camera, 20 monitoring device , 21 controller, 22 display, 22A, 22B area, 30 body controller, 40 operating device, 51 hydraulic pump, 52 hydraulic shutoff valve, 53 proportional control valve, 54 pressure sensor, 55 main valve, 56 actuator, 59 lock switch, 100 hydraulic excavator.

Claims

It ’s a work vehicle,
An operating device operated for the operation of the work vehicle,
A means for generating a peripheral image of the work vehicle and
A display unit that selectively displays the peripheral image and
A controller for controlling the operation of the work vehicle,
Equipped with a shutoff valve that shuts off the supply of pilot oil from the pilot hydraulic source,
When the display unit displays the peripheral image, the controller permits the operation of the work vehicle by operating the operating device, and when the display unit does not display the peripheral image, the shutoff valve. A work vehicle that closes and prohibits the operation of the work vehicle by operating the operation device.

Before SL controller, when the display unit does not display the peripheral image, and detects the operation of the operating device, for the shut-off valve in the closed, working vehicle according to claim 1.

Further provided with a sensor for detecting the pressure fluctuation of the pilot oil due to the operation of the operating device.
The work vehicle according to claim 2 , wherein the controller detects a pressure increase of the pilot oil detected by the sensor as a signal indicating an operation of the operating device.

It is a control system for work vehicles.
An operating device operated for the operation of the work vehicle,
A means for acquiring or generating a peripheral image of the work vehicle, and
A display unit for selectively displaying the peripheral image,
Equipped with a shutoff valve that shuts off the supply of pilot oil from the pilot hydraulic source,
When the display unit displays the peripheral image, the operation of the work vehicle is permitted by the operation of the operating device, and when the display unit does not display the peripheral image, the shutoff valve is closed. A work vehicle control system that prohibits the operation of the work vehicle by operating the operation device.

It ’s a work vehicle,
An operating device operated for the operation of the work vehicle,
A means for generating a peripheral image of the work vehicle and
A display unit that selectively displays the peripheral image and
A controller for controlling the operation of the work vehicle is provided.
The operation device is an electronic type including an operation lever and an operation detector that detects an operation amount of the operation lever and outputs an electric signal corresponding to the operation direction and the operation amount of the operation lever to the controller. Is a device of
The controller permits the operation of the work vehicle by operating the operating device when the display unit displays the peripheral image, and when the display unit does not display the peripheral image, the operating device A work vehicle that prohibits the operation of the work vehicle by the operation of.