JP2020045714A - Work machine - Google Patents

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弘幸 山田
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Abstract

To provide a work machine capable of improving operability of a touch panel-type display device.SOLUTION: A work machine comprises a vehicle body controller 51 capable of switching an operation of a directional control valve 45 by a control lever 44 between being enabled and disabled. The vehicle body controller obtains a display state of a display device 54 via a display controller 52. When the display device is not in a predetermined display state, the operation of the directional control valve by the control lever is enabled. When the display device is in the predetermined display state, the operation of the directional control valve by the control lever is disabled.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、タッチパネル式表示装置を備えた作業機械に関する。   The present invention relates to a work machine provided with a touch panel display device.

油圧ショベルなどの作業機械は、オペレータが操作レバーを介して作業機を操作することにより各種作業を行うものである。このような作業機械には、機械自身の各種状態や機械外部の情報(例えば後方監視カメラで得られた画像など)を表示するモニタが搭載されている。モニタに表示される情報の切り替えや機械の各種設定情報の入力は、モニタから独立した入力デバイス(例えばボタンやロータリースイッチなど)を操作することにより行われる。   2. Description of the Related Art A working machine such as a hydraulic shovel performs various operations by an operator operating the working machine via an operation lever. Such a working machine is equipped with a monitor that displays various states of the machine itself and information outside the machine (for example, an image obtained by a rear monitoring camera). Switching of information displayed on the monitor and input of various machine setting information are performed by operating an input device (for example, a button or a rotary switch) independent of the monitor.

また、作業機械には、このような入力デバイスから独立したモニタを有する表示装置だけでなく、モニタの表示画面上に直接触れることでモニタを操作可能なタッチパネル式表示装置を搭載したものがある(例えば、特許文献1参照)。タッチパネル式表示装置は、入力デバイスを別途設ける必要が無くなることに加えて、表示する情報によっては操作がしやすくなるなどの利点がある。このため、タッチパネル式表示装置は、作業機械の各種情報や機械外部の情報だけでなく、作業機械が行おうとしている施工の情報などの表示や設定を行うといった、複雑な情報の表示と入力が高い頻度で行われるマシンガイダンス装置(例えば、特許文献2参照)などに適している。   In addition, some work machines include not only a display device having a monitor independent of such an input device but also a touch panel display device capable of operating the monitor by directly touching the display screen of the monitor ( For example, see Patent Document 1). The touch panel display device has the advantage that it is not necessary to separately provide an input device, and that the operation becomes easy depending on the information to be displayed. For this reason, the touch-panel display device can display and input complex information, such as displaying and setting not only various information about the work machine and information outside the machine, but also information about the construction that the work machine is going to perform. It is suitable for a machine guidance device that is frequently performed (for example, see Patent Document 2).

特許第6292617号Patent No. 6292617

特許第6297468号Patent No. 6297468

このようなタッチパネル式表示装置を備えた作業機械において、オペレータは操作レバーを操作することで作業機を動作させ所望の作業を実施すると共に、必要に応じてタッチパネルを操作して機械情報や施工情報の設定や表示を行う。   In a work machine equipped with such a touch panel display device, an operator operates a work machine by operating an operation lever to perform a desired work, and operates a touch panel as necessary to operate machine information or construction information. Settings and display.

ここで、タッチパネルの操作は、タッチパネル上の触れる位置がわずかに異なるだけで例えばオペレータの意図したボタンとは異なるボタンが操作されてしまうなどの誤操作が生じるため、タッチパネルを注視しながら正確に行う必要がある。そのため、オペレータがタッチパネルの操作に集中できることが望ましい。しかし、オペレータは、タッチパネルの操作中に例えば体の一部が操作レバーに触れるなどして意図しないレバー操作が行われないよう、操作レバーにも注意を払わなければならない。その結果、オペレータがタッチパネルの操作に集中できず、タッチパネル式表示装置の操作性が低下する可能性がある。   Here, the operation of the touch panel may be erroneous, for example, if the touch position on the touch panel is slightly different, for example, a button different from the button intended by the operator may be operated. There is. Therefore, it is desirable that the operator can concentrate on the operation of the touch panel. However, the operator needs to pay attention to the operation lever so that an unintended lever operation is not performed during operation of the touch panel, for example, a part of the body touches the operation lever. As a result, the operator cannot concentrate on the operation of the touch panel, and the operability of the touch panel display device may be reduced.

特許文献1に記載の作業機械用タッチパネルモニタの入力制御方法は、作業機械の作動可能時はモニタ画面表示を可能としつつ、油圧ロックスイッチによる油圧ロック状態の解除により、タッチパネルでのモニタ入力操作を不可とするモニタ入力ロック状態に制御し、タッチパネルでの特定のモニタ入力ロック解除操作によりモニタ入力ロック状態を解除して入力操作画面表示に切り換えるように制御することにより、タッチパネルに対する誤操作入力の防止を図っている。   The input control method of the work machine touch panel monitor described in Patent Document 1 enables a monitor input operation on the touch panel by releasing a hydraulic lock state by a hydraulic lock switch while enabling a monitor screen display when the work machine is operable. Prevents erroneous operation input to the touch panel by controlling the monitor input lock state to disable it and controlling to release the monitor input lock state by a specific monitor input lock release operation on the touch panel and switch to the input operation screen display. I'm trying.

しかし、この方法では油圧ロック状態を解除した後、特定のモニタ入力ロック解除操作によりモニタ入力ロック状態を解除すると、タッチパネルモニタと操作レバーの両方を操作可能な状態となり、前記の課題を解決することはできない。   However, in this method, when the monitor input lock state is released by a specific monitor input lock release operation after releasing the hydraulic lock state, both the touch panel monitor and the operation lever become operable. Can not.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、タッチパネル式表示装置の操作性を向上できる作業機械を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a working machine capable of improving the operability of a touch panel display device.

上記目的を達成するために、本発明は、作業機と、前記作業機を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向制御弁と、前記作業機を操作するための操作レバーと、タッチパネルを有する表示装置と、前記表示装置を制御する表示コントローラとを備えた作業機械において、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作の有効と無効とを切替可能な車体コントローラを備え、前記車体コントローラは、前記表示コントローラを介して前記表示装置の表示状態を取得し、前記表示装置が所定の表示状態にない場合は、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作を有効とし、前記表示装置が前記所定の表示状態にある場合は、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作を無効とするものとする。   In order to achieve the above object, the present invention provides a working machine, an actuator for driving the working machine, a hydraulic pump, and a directional control valve for controlling a flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the actuator. An operation lever for operating the work machine, a display device having a touch panel, and a display controller for controlling the display device, wherein the operation of the directional control valve by the operation lever is enabled or disabled. The vehicle controller obtains a display state of the display device via the display controller, and when the display device is not in a predetermined display state, the direction by the operation lever is provided. When the operation of the control valve is enabled and the display device is in the predetermined display state, the directional control valve is operated by the operation lever. It is assumed that to invalidate the operation.

以上のように構成した本発明によれば、表示装置が所定の表示状態にあるときに、操作レバーによる方向制御弁の操作が不能となる。これにより、オペレータがタッチパネルの操作中に操作レバーに注意を払う必要が無くなるため、タッチパネル式表示装置の操作性を向上することが可能となる。   According to the present invention configured as described above, when the display device is in the predetermined display state, the operation of the direction control valve by the operation lever becomes impossible. This eliminates the need for the operator to pay attention to the operation lever while operating the touch panel, thereby improving the operability of the touch panel display device.

本発明に係る作業機械によれば、タッチパネル式表示装置の操作性を向上することが可能となる。   According to the working machine of the present invention, it is possible to improve the operability of the touch panel display device.

本発明の第1の実施例に係る油圧ショベルの斜視図である。1 is a perspective view of a hydraulic shovel according to a first embodiment of the present invention. 図1に示す油圧ショベルに搭載された油圧制御システムの概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a hydraulic control system mounted on the hydraulic shovel illustrated in FIG. 1. 図1に示すキャブの内部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the inside of the cab shown in FIG. 図3に示すガイダンスモニタの表示例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a display example of a guidance monitor shown in FIG. 3. 図2に示す車体コントローラ、ガイダンスコントローラ、およびガイダンスモニタの機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of a vehicle controller, a guidance controller, and a guidance monitor shown in FIG. 2. 図2に示す車体コントローラ、ガイダンスコントローラ、およびガイダンスモニタの制御フローを示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a control flow of a vehicle body controller, a guidance controller, and a guidance monitor illustrated in FIG. 2. 本発明の第2の実施例における車体コントローラ、ガイダンスコントローラ、およびガイダンスモニタの制御フローを示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a control flow of a vehicle body controller, a guidance controller, and a guidance monitor according to the second embodiment of the present invention. 本発明の第3の実施例における油圧制御システムの概略構成図である。It is a schematic structure figure of a hydraulic control system in a 3rd example of the present invention.

以下、本発明の実施の形態に係る作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。   Hereinafter, a hydraulic shovel will be described as an example of a working machine according to an embodiment of the present invention, and description will be given with reference to the drawings. In each of the drawings, the same reference numerals are given to the same members, and the repeated description will be appropriately omitted.

図1は、本発明の第1の実施例に係る油圧ショベルの斜視図である。   FIG. 1 is a perspective view of a hydraulic shovel according to a first embodiment of the present invention.

図1において、本実施例に係る油圧ショベル1は、上部旋回体11と、クローラを含む下部走行体12と、掘削などの作業を行う作業機4とを備えている。   In FIG. 1, a hydraulic excavator 1 according to the present embodiment includes an upper swing body 11, a lower traveling body 12 including a crawler, and a work machine 4 for performing operations such as excavation.

作業機4は、ブーム13と、アーム14と、バケット15と、アーム14とバケット15と共に四節リンク機構を構成するバケットリンク16,17と、ブーム13を駆動するブームシリンダ18aと、アーム14を駆動するアームシリンダ18bと、バケット15をバケットリンク16,17を介して駆動するバケットシリンダ18cとを有する。以下適宜、ブームシリンダ18a、アームシリンダ18b、バケットシリンダ18cをまとめて、油圧シリンダ18という。   The work machine 4 includes a boom 13, an arm 14, a bucket 15, bucket links 16 and 17 that form a four-bar linkage with the arm 14 and the bucket 15, a boom cylinder 18 a that drives the boom 13, and the arm 14. It has an arm cylinder 18b for driving, and a bucket cylinder 18c for driving the bucket 15 via bucket links 16,17. Hereinafter, the boom cylinder 18a, the arm cylinder 18b, and the bucket cylinder 18c are collectively referred to as a hydraulic cylinder 18 as appropriate.

上部旋回体11は、下部走行体12に回転可能に支持されており、旋回油圧モータ19(図2に示す)によって下部走行体12に対して回転駆動される。   The upper revolving unit 11 is rotatably supported by the lower traveling unit 12, and is rotationally driven with respect to the lower traveling unit 12 by a turning hydraulic motor 19 (shown in FIG. 2).

ブーム13の基端部は、上部旋回体11に回転可能に支持されている。ブームシリンダ18aのボトム側の端部は上部旋回体11に回転可能に支持されており、ブームシリンダ18aのロッド側の端部はブーム13の中間部に回転可能に支持されている。ブーム13は、ブームシリンダ18aの伸縮に応じて、上部旋回体11に対して回転駆動される。   The base end of the boom 13 is rotatably supported by the upper swing body 11. The bottom end of the boom cylinder 18a is rotatably supported by the upper swing body 11, and the rod-side end of the boom cylinder 18a is rotatably supported by an intermediate portion of the boom 13. The boom 13 is driven to rotate with respect to the upper swing body 11 according to the expansion and contraction of the boom cylinder 18a.

アーム14の基端部は、ブーム13の先端部に回転可能に支持されている。アームシリンダ18bのボトム側の端部はブーム13の中間部に回転可能に支持されており、アームシリンダ18bのロッド側の端部はアーム14の基端部に回転可能に支持されている。アーム14は、アームシリンダ18bの伸縮に応じて、ブーム13に対して回転駆動される。   The proximal end of the arm 14 is rotatably supported by the distal end of the boom 13. The bottom end of the arm cylinder 18 b is rotatably supported at the middle of the boom 13, and the rod end of the arm cylinder 18 b is rotatably supported at the base end of the arm 14. The arm 14 is driven to rotate with respect to the boom 13 according to the expansion and contraction of the arm cylinder 18b.

バケット15の基端部およびバケットリンク16の一端は、アーム14の先端部に回転可能に支持されている。バケットリンク16の他端はバケットリンク17の一端に回転可能に支持されており、バケットリンク17の他端はバケット15の基端部に回転可能に支持されている。バケットシリンダ18cのボトム側の端部はアーム14の基端部に回転可能に支持されており、バケットシリンダ18cのロッド側の端部はバケットリンク16,17の連結部に回転可能に支持されている。このように、アーム14、バケットリンク16,17、バケット15は四節リンク機構を構成している。バケット15は、バケットシリンダ18cの伸縮に応じて、ブーム13に対して回転駆動される。   The base end of the bucket 15 and one end of the bucket link 16 are rotatably supported by the tip of the arm 14. The other end of the bucket link 16 is rotatably supported by one end of the bucket link 17, and the other end of the bucket link 17 is rotatably supported by the base end of the bucket 15. A bottom end of the bucket cylinder 18c is rotatably supported by a base end of the arm 14, and a rod-side end of the bucket cylinder 18c is rotatably supported by a connecting portion of the bucket links 16, 17. I have. Thus, the arm 14, the bucket links 16, 17 and the bucket 15 constitute a four-bar linkage. The bucket 15 is driven to rotate with respect to the boom 13 according to the expansion and contraction of the bucket cylinder 18c.

このように構成された油圧ショベル1は、ブームシリンダ18a、アームシリンダ18b、バケットシリンダ18cを駆動することにより、バケット15を任意の位置、姿勢に駆動し、掘削などの所望の作業を行うことができる。   The hydraulic excavator 1 configured as described above can drive the boom cylinder 18a, the arm cylinder 18b, and the bucket cylinder 18c to drive the bucket 15 to an arbitrary position and posture to perform desired work such as excavation. it can.

上部旋回体11には、2つのGNSS(Global Navigation Satellite System、全地球航法衛星システム)アンテナ2a,2bが配置されている。以下適宜、アンテナ2a,2bをまとめて、GNSSアンテナ2という。GNSSとは、複数の衛星からの信号をアンテナで受信し、当該アンテナの地球上の位置を測定する衛星測位システムを指す。GNSSアンテナ2は、地球上空に位置する複数のGNSS衛星(図示せず)からの信号(電波)を受信し、得られた信号をGNSSコントローラ53(図2に示す)に送信する。GNSSコントローラ53は、これらの信号からGNSSアンテナ2a,2bの位置を演算する。なお、この衛星測位の方法には様々な種類が存在し、本発明はこれらを限定するものではない。例えば現場に設置したGNSSアンテナを含む基準局から補正情報を受信し、より高精度に自己位置を取得するRTK−GNSS(Real Time Kinematic−GNSS)という手法を用いてもよい。この場合、油圧ショベル1には基準局からの補正情報を受信するための受信機が必要となるが、より精度良くアンテナ2の自己位置を測定することができる。   Two GNSS (Global Navigation Satellite System, Global Navigation Satellite System) antennas 2a and 2b are arranged on the upper revolving superstructure 11. Hereinafter, the antennas 2a and 2b are collectively referred to as a GNSS antenna 2 as appropriate. GNSS refers to a satellite positioning system that receives signals from a plurality of satellites with an antenna and measures the position of the antenna on the earth. The GNSS antenna 2 receives signals (radio waves) from a plurality of GNSS satellites (not shown) located above the earth, and transmits the obtained signals to a GNSS controller 53 (shown in FIG. 2). The GNSS controller 53 calculates the positions of the GNSS antennas 2a and 2b from these signals. There are various types of satellite positioning methods, and the present invention is not limited to these. For example, a method called RTK-GNSS (Real Time Kinetic-GNSS) that receives correction information from a reference station including a GNSS antenna installed at the site and acquires the self-position with higher accuracy may be used. In this case, the excavator 1 needs a receiver for receiving the correction information from the reference station, but the self-position of the antenna 2 can be measured more accurately.

GNSSコントローラ53によって、2つのGNSSアンテナ2a,2bの地球上の位置(例えば緯度、経度、標高)が得られる。また、予め上部旋回体11のどの位置にGNSSアンテナ2が配置されているかという情報を持っていれば、GNSSアンテナ2の位置から逆算して、上部旋回体11の地球上の位置を求めることができる。ここで、GNSSアンテナは2つ搭載されていることから、上部旋回体11の方位(ブーム13、アーム14、バケット15がどの方向を向いているか)も知ることができる。   The position (for example, latitude, longitude, and altitude) of the two GNSS antennas 2a and 2b on the earth is obtained by the GNSS controller 53. If the position of the GNSS antenna 2 is provided in advance at the position of the upper revolving structure 11, the position of the upper revolving structure 11 on the earth can be obtained by calculating backward from the position of the GNSS antenna 2. it can. Here, since two GNSS antennas are mounted, it is possible to know the direction of the upper swing body 11 (in which direction the boom 13, the arm 14, and the bucket 15 are facing).

上部旋回体11には、上部旋回体11の傾斜を計測するための車体IMU3a(Inertial Measurement Unit、慣性計測装置)が取り付けられている。同様に、ブーム13にはブーム13の傾きを計測するためのブームIMU3b、アーム14にはアーム14の傾きを計測するためのアームIMU3c、バケットリンク16にはバケットリンク16の傾きを計測するためのバケットIMU3dが取り付けられている。以下適宜、IMU3a〜3dをまとめて、IMU3という。IMU3は加速度や角速度を計測できるセンサユニットであり、これらの情報を基にIMU3の自己姿勢を知ることができる。このため、車体IMU3aからの情報により上部旋回体11の前後傾斜、左右傾斜を知ることができ、ブームIMU3bからの情報によりブーム13の回転姿勢、アームIMU3cからの情報によりアーム14の回転姿勢を知ることができる。また、バケットIMU3dからの情報によりバケットリンク16の回転姿勢を知ることができ、アーム14の回転姿勢と、アーム14、バケットリンク16,17及びバケット15からなる四節リンク機構の寸法情報とを基に演算することで、バケット15の回転姿勢を知ることができる。   A vehicle body IMU 3a (Inertial Measurement Unit, inertial measurement device) for measuring the inclination of the upper swing body 11 is attached to the upper swing body 11. Similarly, the boom 13 has a boom IMU 3b for measuring the inclination of the boom 13, the arm 14 has an arm IMU 3c for measuring the inclination of the arm 14, and the bucket link 16 has a boom IMU 3b for measuring the inclination of the bucket link 16. The bucket IMU 3d is attached. Hereinafter, the IMUs 3a to 3d are collectively referred to as an IMU 3 as appropriate. The IMU 3 is a sensor unit that can measure acceleration and angular velocity, and can know the self-posture of the IMU 3 based on such information. For this reason, it is possible to know the front and rear inclination and the left and right inclination of the upper revolving unit 11 from the information from the vehicle body IMU 3a, and to know the rotation posture of the boom 13 from the information from the boom IMU 3b and the rotation posture of the arm 14 from the information from the arm IMU 3c. be able to. Further, the rotation posture of the bucket link 16 can be known from the information from the bucket IMU 3d, and is based on the rotation posture of the arm 14 and the dimensional information of the four-bar linkage including the arm 14, the bucket links 16, 17 and the bucket 15. , The rotation posture of the bucket 15 can be known.

このようにして、上部旋回体11の位置、方位、前後傾斜、左右傾斜を知ることができ、上部旋回体11が地球上のどの位置にどのような姿勢で存在するかを求めることができる。また、ブーム13、アーム14、バケット15のそれぞれの寸法情報を持っていれば、上部旋回体11に対するバケット爪先15aの位置を知ることができる。つまり、地球上のどの位置にどのような姿勢でバケット15を含む作業機4が存在するかを求めることができる。   In this way, it is possible to know the position, the azimuth, the front-back inclination, and the left-right inclination of the upper revolving unit 11, and it is possible to determine at which position on the earth and in which posture the upper revolving unit 11 is located. In addition, if the dimensional information of each of the boom 13, the arm 14, and the bucket 15 is available, the position of the bucket toe 15a with respect to the upper rotating body 11 can be known. That is, it is possible to determine at which position on the earth and in which posture the work implement 4 including the bucket 15 exists.

図2は、油圧ショベル1に搭載された油圧制御システムの概略構成図である。   FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a hydraulic control system mounted on the excavator 1.

図2において、油圧制御システム100は、エンジン41と、油圧ポンプ43と、パイロットポンプ42と、方向制御弁45と、ブームシリンダ18aと、アームシリンダ18bと、バケットシリンダ18cと、旋回油圧モータ19と、アーム操作レバー44aと、ブーム操作レバー44bと、バケット操作レバー44cと、旋回操作レバー44dと、車体コントローラ51と、油圧センサ49a〜49iと、遮断弁46と、GNSSアンテナ2a,2bと、GNSSコントローラ53と、ガイダンスコントローラ52と、車体IMU3aと、ブームIMU3bと、アームIMU3cと、バケットIMU3dと、ガイダンスモニタ54と、アラーム55とを備えている。以下、アーム操作レバー44a、ブーム操作レバー44b、バケット操作レバー44c、旋回操作レバー44dをまとめて、操作レバー44という。   2, the hydraulic control system 100 includes an engine 41, a hydraulic pump 43, a pilot pump 42, a direction control valve 45, a boom cylinder 18a, an arm cylinder 18b, a bucket cylinder 18c, a swing hydraulic motor 19, Arm operating lever 44a, boom operating lever 44b, bucket operating lever 44c, turning operating lever 44d, vehicle body controller 51, oil pressure sensors 49a to 49i, shutoff valve 46, GNSS antennas 2a and 2b, GNSS A controller 53, a guidance controller 52, a vehicle body IMU 3a, a boom IMU 3b, an arm IMU 3c, a bucket IMU 3d, a guidance monitor 54, and an alarm 55 are provided. Hereinafter, the arm operation lever 44a, the boom operation lever 44b, the bucket operation lever 44c, and the turning operation lever 44d are collectively referred to as an operation lever 44.

油圧ポンプ43は、エンジン41により駆動され、方向制御弁45を介して圧油をアクチュエータ18a〜18c,19に供給する。方向制御弁45は、操作レバー44から出力されるパイロット圧により操作され、油圧ポンプ43からアクチュエータ18a〜18c,19に供給される圧油の方向および流量を制御する。これにより、オペレータは操作レバー44を操作してアクチュエータ18a〜18c,19を駆動することにより、作業機4を任意の姿勢に操り、所望の作業を行うことができる。   The hydraulic pump 43 is driven by the engine 41 and supplies pressure oil to the actuators 18 a to 18 c and 19 via the direction control valve 45. The direction control valve 45 is operated by the pilot pressure output from the operation lever 44 and controls the direction and flow rate of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 43 to the actuators 18 a to 18 c and 19. Thus, the operator operates the operation lever 44 to drive the actuators 18a to 18c and 19, thereby operating the work implement 4 to an arbitrary posture and performing a desired operation.

パイロットポンプ42は、エンジン41により駆動され、パイロット油路21iを介して操作レバー44に圧油(パイロット一次圧)を供給する。操作レバー44は、オペレータによって操作され、パイロットポンプ42から供給されるパイロット一次圧をレバー操作に応じて減圧し、パイロット圧として出力する。操作レバー44から出力されるパイロット圧は、パイロット油路21a〜21hを介して方向制御弁45の操作部(図示せず)に導かれる。パイロット油路21a〜21hには、油圧センサ49a〜49hが設けられている。油圧センサ49a〜49hから出力される信号は、車体コントローラ51に入力される。   The pilot pump 42 is driven by the engine 41 and supplies pressurized oil (primary pilot pressure) to the operation lever 44 via the pilot oil passage 21i. The operation lever 44 is operated by an operator, and reduces the pilot primary pressure supplied from the pilot pump 42 in accordance with the lever operation, and outputs the reduced pressure as pilot pressure. The pilot pressure output from the operation lever 44 is guided to an operation unit (not shown) of the direction control valve 45 via the pilot oil passages 21a to 21h. Hydraulic pressure sensors 49a to 49h are provided in pilot oil passages 21a to 21h. The signals output from the oil pressure sensors 49a to 49h are input to the vehicle body controller 51.

パイロットポンプ42と操作レバー44とを接続するパイロット油路21iには、遮断弁46が設けられている。遮断弁46が閉じることでパイロットポンプ42からのパイロット一次圧が操作レバー44に供給されなくなり、操作レバー44の操作に関わらず方向制御弁45の操作部へのパイロット圧が作用しなくなる。その結果、油圧ポンプ43からアクチュエータ18a〜18c,19への圧油の供給が不能となり、機体を動作させることができなくなる。遮断弁46はロックレバー(図示せず)などによって機械的に駆動してもよいし、図3に示すように車体コントローラ51によって電気的に駆動してもよい。パイロット油路21iの遮断弁46の下流側には、油圧センサ49iが設けられている。油圧センサ49iから出力される信号は、車体コントローラ51に入力される。   A shutoff valve 46 is provided in the pilot oil passage 21i that connects the pilot pump 42 and the operation lever 44. When the shut-off valve 46 is closed, the pilot primary pressure from the pilot pump 42 is not supplied to the operation lever 44, and the pilot pressure does not act on the operation portion of the direction control valve 45 regardless of the operation of the operation lever 44. As a result, the supply of pressure oil from the hydraulic pump 43 to the actuators 18a to 18c and 19 becomes impossible, and the aircraft cannot be operated. The shut-off valve 46 may be mechanically driven by a lock lever (not shown) or the like, or may be electrically driven by the vehicle body controller 51 as shown in FIG. A hydraulic pressure sensor 49i is provided downstream of the shutoff valve 46 in the pilot oil passage 21i. The signal output from the hydraulic pressure sensor 49i is input to the vehicle body controller 51.

GNSSアンテナ2a,2bは、GNSS衛星から受信した信号をGNSSコントローラ53へ送信する。GNSSコントローラ53は、複数のGNSS衛星からの信号を基にGNSSアンテナ2a,2bの地球上の位置(例えば緯度、経度、標高)を演算し、その結果をガイダンスコントローラ52へ送信する。   The GNSS antennas 2a and 2b transmit signals received from GNSS satellites to the GNSS controller 53. The GNSS controller 53 calculates the positions (for example, latitude, longitude, and altitude) of the GNSS antennas 2a and 2b on the earth based on signals from a plurality of GNSS satellites, and transmits the result to the guidance controller 52.

ガイダンスコントローラ52には、車体IMU3a、ブームIMU3b、アームIMU3c、バケットIMU3d、ガイダンスモニタ54、アラーム55が接続されている。IMU3は、加速度、角速度などの計測結果をガイダンスコントローラ52へ送信する。ガイダンスコントローラ52は、IMU3から入力された情報を基に上部旋回体11の前後傾斜、左右傾斜、ブーム13の回転姿勢、アーム14の回転姿勢、バケット15の回転姿勢を演算する。   The guidance controller 52 is connected with a vehicle body IMU 3a, a boom IMU 3b, an arm IMU 3c, a bucket IMU 3d, a guidance monitor 54, and an alarm 55. The IMU 3 transmits measurement results such as acceleration and angular velocity to the guidance controller 52. The guidance controller 52 calculates the front and rear inclination, the left and right inclination, the rotation posture of the boom 13, the rotation posture of the arm 14, and the rotation posture of the bucket 15 based on the information input from the IMU 3.

ガイダンスコントローラ52は、施工対象の目標形状を示す設計データを記憶しており、設計データや作業機4の姿勢、バケット爪先15aと目標形状との相対位置関係などの情報をガイダンスモニタ54に送信する。ガイダンスモニタ54は、ガイダンスコントローラ52から入力された情報を表示することができる。オペレータは、ガイダンスモニタ54に表示された情報を基に、例えば目標形状とバケット爪先15aとの距離が常にゼロとなるように作業機4を操作することで、設計データ通りの目標形状となるように掘削作業を行うことができる。   The guidance controller 52 stores design data indicating a target shape to be constructed, and transmits to the guidance monitor 54 information such as the design data, the posture of the work implement 4, and the relative positional relationship between the bucket toe 15a and the target shape. . The guidance monitor 54 can display information input from the guidance controller 52. The operator operates the work implement 4 based on the information displayed on the guidance monitor 54 so that the distance between the target shape and the bucket tip 15a is always zero, for example, so that the target shape conforms to the design data. Excavation work can be performed.

また、ガイダンスコントローラ52は、アラーム55を用いて目標形状とバケット爪先15aとの相対位置関係を音の強弱や音色の変化などでオペレータへ伝達することもできる。これにより、オペレータは、ガイダンスモニタ54を注視しなくても、アラーム55からの音の変化を知覚することにより、例えば目標形状とバケット爪先15aとの距離が常にゼロとなるように作業機4を操作することができる。   Further, the guidance controller 52 can also use the alarm 55 to transmit the relative positional relationship between the target shape and the bucket toe 15a to the operator based on the intensity of the sound or a change in the tone. Accordingly, the operator can perceive a change in the sound from the alarm 55 without watching the guidance monitor 54, and operate the work implement 4 such that the distance between the target shape and the bucket toe 15a is always zero, for example. Can be operated.

図3は、キャブ5の内部を示す斜視図である。   FIG. 3 is a perspective view showing the inside of the cab 5.

図3において、操作レバー44はオペレータが着座する運転席6の左右に配置されており、ガイダンスモニタ54は運転席6の前方右側に配置されている。ガイダンスモニタ54は、タッチパネル式表示装置で構成され、操作入力手段としてのタッチパネル54aを有する。図3に示すように、操作レバー44およびガイダンスモニタ54は運転席6の近傍に配置されているため、タッチパネル54aの操作中に例えばオペレータの体の一部が操作レバー44に接触する可能性がある。   3, the operation lever 44 is disposed on the left and right of the driver's seat 6 on which the operator sits, and the guidance monitor 54 is disposed on the front right side of the driver's seat 6. The guidance monitor 54 is configured by a touch panel display device, and has a touch panel 54a as operation input means. As shown in FIG. 3, since the operation lever 44 and the guidance monitor 54 are arranged near the driver's seat 6, there is a possibility that a part of the operator's body may come into contact with the operation lever 44 during operation of the touch panel 54a. is there.

図4は、ガイダンスモニタ54の表示例を示す図である。   FIG. 4 is a diagram illustrating a display example of the guidance monitor 54.

ガイダンスモニタ54は、設計データや作業機4の姿勢、バケット爪先15aと目標形状との相対位置関係などの情報を表示する基本画面(図4(a))と、バケット15の設定や設計データの設定、各種システム設定を行う設定画面(図4(b))を有する。これらの画面は、オペレータがタッチパネル54aを操作することにより切り替えられる。また、ガイダンスモニタ54の電源投入から基本画面に遷移するまでに表示される起動画面及び初期画面(図示せず)、ガイダンスモニタ54の終了時に表示される終了画面(図示せず)を有する。これらの画面は、例えばエンジン41の起動または終了に合わせて自動的に表示される。   The guidance monitor 54 includes a basic screen (FIG. 4A) for displaying information such as the design data, the posture of the work implement 4, the relative positional relationship between the bucket toe 15a and the target shape, and the setting of the bucket 15 and the design data. It has a setting screen (FIG. 4B) for setting and various system settings. These screens are switched by the operator operating the touch panel 54a. In addition, it has a startup screen and an initial screen (not shown) displayed from when the guidance monitor 54 is turned on until a transition to the basic screen, and an end screen (not shown) displayed when the guidance monitor 54 ends. These screens are automatically displayed, for example, when the engine 41 starts or ends.

図5は、車体コントローラ51、ガイダンスコントローラ52、およびガイダンスモニタ54の機能ブロック図である。   FIG. 5 is a functional block diagram of the vehicle body controller 51, the guidance controller 52, and the guidance monitor 54.

図5において、車体コントローラ51は、レバー操作判定部51aと、レバー操作無効化指示部51bと、遮断弁制御部51cとを有する。ガイダンスコントローラ52は、モニタ操作無効化指示部52aと、モニタ操作状態伝達部52bとを有する。ガイダンスモニタ54は、モニタ表示状態判定部54bと、モニタ操作無効化54cとを有する。以下、各部の機能を図6を用いて説明する。   In FIG. 5, the vehicle body controller 51 includes a lever operation determination unit 51a, a lever operation invalidation instruction unit 51b, and a shutoff valve control unit 51c. The guidance controller 52 includes a monitor operation invalidation instructing unit 52a and a monitor operation state transmitting unit 52b. The guidance monitor 54 has a monitor display state determination unit 54b and a monitor operation invalidation 54c. Hereinafter, the function of each unit will be described with reference to FIG.

図6は、車体コントローラ51、ガイダンスコントローラ52、およびガイダンスモニタ54の制御フローを示す図である。   FIG. 6 is a diagram showing a control flow of the vehicle body controller 51, the guidance controller 52, and the guidance monitor 54.

最初に、車体コントローラ51の制御フローを説明する。   First, a control flow of the vehicle body controller 51 will be described.

まず、車体コントローラ51のレバー操作判定部51aは、レバー操作中か否かを判定する(ステップS10)。ステップS10では、具体的には油圧センサ49a〜49hから得られる圧力が閾値よりも大きければレバー操作中であると判断する。   First, the lever operation determination unit 51a of the vehicle body controller 51 determines whether or not a lever operation is being performed (step S10). In step S10, specifically, if the pressure obtained from the oil pressure sensors 49a to 49h is larger than the threshold value, it is determined that the lever is being operated.

ステップS10でレバー操作中(Yes)と判定した場合は、レバー操作判定部51aは、レバー操作中であることを判別できる情報(レバー操作状態)をガイダンスコントローラ52のモニタ操作無効化指示部52aへ送信し(ステップS11)、制御フローを終了する。   If it is determined in step S10 that the lever operation is being performed (Yes), the lever operation determination unit 51a sends information (lever operation state) that can determine that the lever operation is being performed to the monitor operation invalidation instruction unit 52a of the guidance controller 52. The control flow is transmitted (step S11), and the control flow ends.

ステップS10でレバー非操作中(No)と判定した場合は、レバー操作判定部51aは、レバー非操作中であることを判別できるレバー操作状態をモニタ操作無効化指示部52aへ送信する(ステップS12)。   When it is determined in step S10 that the lever is not being operated (No), the lever operation determination unit 51a transmits a lever operation state that can determine that the lever is not being operated to the monitor operation invalidation instruction unit 52a (step S12). ).

ステップS12に続き、車体コントローラ51のレバー操作無効化指示部51bは、ガイダンスコントローラ52のモニタ操作状態伝達部52bから設定画面表示中か否かを判別できる情報(モニタ表示状態)を受信する(ステップS13)。   Subsequent to step S12, the lever operation invalidation instructing section 51b of the vehicle body controller 51 receives information (monitor display state) from the monitor operation state transmitting section 52b of the guidance controller 52 that can determine whether or not the setting screen is being displayed (step S12). S13).

ステップS13に続き、レバー操作無効化指示部51bは、モニタ操作状態伝達部52bから受信したモニタ表示状態を基に、設定画面表示中か否かを判定する(ステップS14)。   Subsequent to step S13, the lever operation invalidation instructing unit 51b determines whether or not the setting screen is being displayed based on the monitor display state received from the monitor operation state transmitting unit 52b (step S14).

ステップS14で設定画面表示中である(Yes)と判定した場合は、レバー操作無効化指示部51bは、レバー操作を無効化し(ステップS15)、制御フローを終了する。ステップS15では、具体的には、遮断弁制御部51cが遮断弁46へ遮断弁が閉じるような指令電流を送ることで遮断弁46を閉じ、操作レバー44にパイロットポンプ42からのパイロット一次圧が作用しないようにする。これにより、タッチパネル54aを介した各種設定などの操作中に例えばオペレータの体の一部が操作レバー44に触れるなどしても機体は動作しない。その結果、オペレータはタッチパネル54aの操作に集中できるため、ガイダンスモニタ54の操作性を向上することが可能となる。   When it is determined in step S14 that the setting screen is being displayed (Yes), the lever operation invalidation instructing unit 51b invalidates the lever operation (step S15), and ends the control flow. In step S15, specifically, the shutoff valve control unit 51c closes the shutoff valve 46 by sending a command current to the shutoff valve 46 so that the shutoff valve closes, and the pilot primary pressure from the pilot pump 42 is applied to the operation lever 44. Do not work. Thus, even if a part of the operator's body touches the operation lever 44 during operation of various settings or the like via the touch panel 54a, the machine does not operate. As a result, the operator can concentrate on the operation of the touch panel 54a, so that the operability of the guidance monitor 54 can be improved.

ステップS14でモニタ設定画面中でない(No)と判定した場合は、レバー操作無効化指示部51bは、レバー操作を無効にせず、制御フローを終了する。   If it is determined in step S14 that the operation is not in the monitor setting screen (No), the lever operation invalidation instructing unit 51b ends the control flow without invalidating the lever operation.

次に、ガイダンスコントローラ52の制御フローを説明する。   Next, a control flow of the guidance controller 52 will be described.

まず、ガイダンスコントローラ52のモニタ操作無効化指示部52aは、車体コントローラ51のレバー操作判定部51aからレバー操作状態を受信する(ステップS20)。   First, the monitor operation invalidation instruction unit 52a of the guidance controller 52 receives a lever operation state from the lever operation determination unit 51a of the vehicle body controller 51 (Step S20).

ステップS20に続き、モニタ操作無効化指示部52aは、レバー操作判定部51aから受信したレバー操作状態を基に、レバー操作中か否かを判定する(ステップS21)。   Subsequent to step S20, the monitor operation invalidation instructing unit 52a determines whether or not the lever is being operated based on the lever operation state received from the lever operation determining unit 51a (step S21).

ステップS21でレバー操作中(Yes)と判定した場合は、モニタ操作無効化指示部52aは、タッチパネル54aに対する操作の無効化を指示する信号(モニタ操作無効化指示)をガイダンスモニタ54のモニタ操作無効化部54cに送信する(ステップS22)。   If it is determined in step S21 that the lever operation is being performed (Yes), the monitor operation invalidation instructing unit 52a outputs a signal (monitor operation invalidation instruction) for instructing the operation on the touch panel 54a to invalidate the monitor operation of the guidance monitor 54. Is transmitted to the conversion unit 54c (step S22).

ステップS22に続き、または、ステップS21でレバー非操作中(No)と判定した場合は、ガイダンスコントローラ52のモニタ操作状態伝達部52bは、ガイダンスモニタ54のモニタ表示状態判定部54bからモニタ表示状態を受信する(ステップS23)。   Subsequent to step S22, or when it is determined in step S21 that the lever is not operated (No), the monitor operation state transmitting unit 52b of the guidance controller 52 changes the monitor display state from the monitor display state determination unit 54b of the guidance monitor 54. Receive (Step S23).

ステップS23に続き、モニタ操作状態伝達部52bは、モニタ表示状態判定部54bから受信したモニタ表示状態を車体コントローラ51のレバー操作無効化指示部51bに送信し(ステップS24)、制御フローを終了する。   Subsequent to step S23, the monitor operation state transmission unit 52b transmits the monitor display state received from the monitor display state determination unit 54b to the lever operation invalidation instruction unit 51b of the vehicle body controller 51 (step S24), and ends the control flow. .

次に、ガイダンスモニタ54の制御フローを説明する。   Next, a control flow of the guidance monitor 54 will be described.

まず、ガイダンスモニタ54のモニタ操作無効化部54cは、ガイダンスコントローラ52のモニタ操作無効化指示部52aからモニタ操作無効化指示を受信する(ステップS30)。   First, the monitor operation invalidating unit 54c of the guidance monitor 54 receives a monitor operation invalidating instruction from the monitor operation invalidating instruction unit 52a of the guidance controller 52 (Step S30).

ステップS30に続き、モニタ操作無効化部54cは、モニタ操作無効化指示が有るか否かを判定する(ステップS31)。   Subsequent to step S30, the monitor operation invalidation unit 54c determines whether or not there is a monitor operation invalidation instruction (step S31).

ステップS31でモニタ操作無効化指示有り(Yes)と判定した場合は、モニタ操作無効化部54cは、モニタ設定画面表示中か否かを判定する(ステップS32)。   If it is determined in step S31 that the monitor operation invalidation instruction is present (Yes), the monitor operation invalidation unit 54c determines whether the monitor setting screen is being displayed (step S32).

ステップS32でモニタ設定画面表示中(Yes)と判定した場合は、モニタ操作無効化部54cは、タッチパネル54aに対する入力操作を無効化し(ステップS33)、制御フローを終了する。これにより、機体を動作させながらタッチパネル54aで設定操作を行おうとした際に、機体が意図せず急停止することを避けるとともに、機体を操作しながらガイダンスモニタ54の設定操作を行うことによる設定の誤操作や誤入力を回避することができる。この状態から操作レバー44の操作が無くなると、先に述べたように車体コントローラ51は遮断弁46を閉じて操作レバー44の操作を受け付けないようにし、タッチパネル54aへの入力操作を有効にする。   When it is determined in step S32 that the monitor setting screen is being displayed (Yes), the monitor operation invalidating unit 54c invalidates the input operation on the touch panel 54a (step S33), and ends the control flow. Thus, when performing a setting operation on the touch panel 54a while operating the aircraft, it is possible to prevent the aircraft from suddenly stopping unintentionally, and to perform a setting operation by performing the setting operation of the guidance monitor 54 while operating the aircraft. Erroneous operation or erroneous input can be avoided. When the operation of the operation lever 44 is stopped from this state, as described above, the vehicle body controller 51 closes the shutoff valve 46 so as not to accept the operation of the operation lever 44, and validates the input operation to the touch panel 54a.

ステップS32でモニタ設定画面非表示中(No)と判定した場合は、モニタ操作無効化部54cは、タッチパネル54aに対する入力操作を無効にせず、制御フローを終了する。   If it is determined in step S32 that the monitor setting screen is not being displayed (No), the monitor operation invalidating unit 54c ends the control flow without invalidating the input operation on the touch panel 54a.

ステップS31でモニタ操作無効化指示無し(No)と判定した場合は、モニタ表示状態判定部54bは、モニタ設定画面表示中か否かを判定する(ステップS34)。   If it is determined in step S31 that there is no monitor operation invalidation instruction (No), the monitor display state determination unit 54b determines whether or not the monitor setting screen is being displayed (step S34).

ステップS34でモニタ設定画面表示中(Yes)と判定した場合は、モニタ表示状態判定部54bは、モニタ表示状態(設定画面表示中)をガイダンスコントローラ52のモニタ操作状態伝達部52bに送信し(ステップS35)、制御フローを終了する。   When it is determined in step S34 that the monitor setting screen is being displayed (Yes), the monitor display state determining unit 54b transmits the monitor display state (during display of the setting screen) to the monitor operation state transmitting unit 52b of the guidance controller 52 (step S34). S35), the control flow ends.

ステップS34でモニタ設定画面非表示中(No)と判定した場合は、モニタ表示状態判定部54bは、モニタ表示状態(非設定画面表示中)をガイダンスコントローラ52のモニタ操作状態伝達部52bに送信し(ステップS36)、制御フローを終了する。   If it is determined in step S34 that the monitor setting screen is not being displayed (No), the monitor display state determination unit 54b transmits the monitor display state (while the non-setting screen is being displayed) to the monitor operation state transmission unit 52b of the guidance controller 52. (Step S36), the control flow ends.

本実施例では、作業機4と、作業機4を駆動するアクチュエータ18a〜18c,19と、油圧ポンプ43と、油圧ポンプ43からアクチュエータ18a〜18c,19に供給される圧油の流れを制御する方向制御弁45と、作業機4を操作するための操作レバー44と、タッチパネル54aを有する表示装置54と、表示装置54を制御する表示コントローラ52とを備えた作業機械1において、操作レバー44による方向制御弁45の操作の有効と無効とを切替可能な車体コントローラ51を備え、車体コントローラ51は、表示コントローラ52を介して表示装置54の表示状態を取得し、表示装置54が所定の表示状態にない場合は、操作レバー44による方向制御弁45の操作を有効とし、表示装置54が前記所定の表示状態にある場合は、操作レバー44による方向制御弁45の操作を無効とする。   In the present embodiment, the work implement 4, the actuators 18 a to 18 c, 19 for driving the work implement 4, the hydraulic pump 43, and the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump 43 to the actuators 18 a to 18 c, 19 are controlled. In the work machine 1 including the direction control valve 45, the operation lever 44 for operating the work machine 4, the display device 54 having the touch panel 54a, and the display controller 52 for controlling the display device 54, the operation lever 44 The vehicle controller 51 includes a vehicle controller 51 capable of switching operation of the directional control valve 45 between valid and invalid. The vehicle controller 51 acquires a display state of the display device 54 via the display controller 52, and the display device 54 operates in a predetermined display state. If not, the operation of the direction control valve 45 by the operation lever 44 is enabled, and the display device 54 is in the predetermined display state. If, to invalidate the operation of the directional control valve 45 with the operating lever 44.

以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベルによれば、表示装置54が所定の表示状態にあるときに、操作レバー44による方向制御弁45の操作が不能となる。これにより、オペレータがタッチパネル54aの操作中に操作レバー44に注意を払う必要が無くなるため、タッチパネル式表示装置54の操作性を向上することが可能となる。   According to the hydraulic shovel according to the present embodiment configured as described above, when the display device 54 is in the predetermined display state, the operation of the direction control valve 45 by the operation lever 44 becomes impossible. This eliminates the need for the operator to pay attention to the operation lever 44 while operating the touch panel 54a, so that the operability of the touch panel display device 54 can be improved.

また、車体コントローラ51は、操作レバー44の操作状態を取得し、操作レバー44が操作されていない場合は、タッチパネル54aに対する入力操作を有効とし、操作レバー44が操作されている場合は、タッチパネル54aに対する入力操作を無効とする。これにより、操作レバー44の操作中に表示装置54の表示状態が意図せず切り替わったり、機械情報や施工情報が意図せず変更されたりすることを防止することが可能となる。   Further, the vehicle body controller 51 acquires the operation state of the operation lever 44, and when the operation lever 44 is not operated, enables an input operation on the touch panel 54a. When the operation lever 44 is operated, the touch panel 54a Invalidates the input operation for. This makes it possible to prevent the display state of the display device 54 from being unintentionally switched while the operation lever 44 is being operated, or from being unintentionally changed from the machine information or the construction information.

また、表示装置54は、タッチパネル54aに対する入力操作に応じて、複数の表示画面のいずれかを表示するように構成され、車体コントローラ51は、表示装置54に所定の表示画面が表示されていない場合は、操作レバー44による方向制御弁45の操作を有効とし、表示装置54に所定の表示画面が表示されている場合は、操作レバー44による方向制御弁45の操作を無効とする。これにより、表示装置54に所定の表示画面(例えば設定画面)が表示されているときに、意図しないレバー操作を防止することが可能となる。   The display device 54 is configured to display any one of a plurality of display screens in response to an input operation on the touch panel 54a, and the vehicle controller 51 determines whether a predetermined display screen is not displayed on the display device 54. Makes the operation of the direction control valve 45 by the operation lever 44 valid, and invalidates the operation of the direction control valve 45 by the operation lever 44 when a predetermined display screen is displayed on the display device 54. Thus, when a predetermined display screen (for example, a setting screen) is displayed on the display device 54, it is possible to prevent an unintended lever operation.

また、操作レバー44は、パイロット一次圧をレバー操作に応じて減圧することにより方向制御弁45のパイロット圧を出力する油圧レバーで構成され、作業機械1は、パイロット一次圧を油圧レバー44に供給するパイロットポンプ42と、パイロットポンプ42と油圧レバー44とを接続するパイロット油路21iに設けられた遮断弁46とを更に備え、車体コントローラ51は、タッチパネル54aが所定の表示状態にない場合は、遮断弁46を開いてパイロット一次圧を油圧レバー44に供給し、表示装置54が前記所定の表示状態にある場合は、遮断弁46を閉じて油圧レバー44へのパイロット一次圧の供給を停止する。これにより、表示装置54が所定の表示状態にあるときに、油圧レバー44による方向制御弁45の操作が不能となる。その結果、オペレータがタッチパネル54aの操作中に油圧レバー44に注意を払う必要が無くなるため、タッチパネル式表示装置54の操作性を向上することが可能となる。   The operating lever 44 is configured by a hydraulic lever that outputs the pilot pressure of the direction control valve 45 by reducing the pilot primary pressure according to the lever operation, and the work machine 1 supplies the pilot primary pressure to the hydraulic lever 44. And a shut-off valve 46 provided in a pilot oil passage 21i that connects the pilot pump 42 and the hydraulic lever 44. The vehicle controller 51 sets the touch panel 54a to a predetermined display state when the touch panel 54a is not in a predetermined display state. The shutoff valve 46 is opened to supply the pilot primary pressure to the hydraulic lever 44, and when the display device 54 is in the predetermined display state, the shutoff valve 46 is closed to stop the supply of the pilot primary pressure to the hydraulic lever 44. . Thereby, when the display device 54 is in the predetermined display state, the operation of the direction control valve 45 by the hydraulic lever 44 becomes impossible. As a result, the operator does not need to pay attention to the hydraulic lever 44 while operating the touch panel 54a, so that the operability of the touch panel display device 54 can be improved.

本発明の第2の実施例に係る油圧ショベル1について、第1の実施例との相違点を中心に説明する。   A hydraulic excavator 1 according to a second embodiment of the present invention will be described focusing on differences from the first embodiment.

図7は、本実施例における車体コントローラ51、ガイダンスコントローラ52、およびガイダンスモニタ54の制御フローを示す図である。図7において、第1の実施例(図6に示す)との相違点は、ステップS32を省略した点である。   FIG. 7 is a diagram illustrating a control flow of the vehicle body controller 51, the guidance controller 52, and the guidance monitor 54 in the present embodiment. 7, the difference from the first embodiment (shown in FIG. 6) is that step S32 is omitted.

本実施例におけるガイダンスモニタ54は、ガイダンスコントローラ52から操作無効化指示を受信した場合に、自身の表示状態にかかわらずタッチパネル54aに対する入力操作を無効化する(ステップS33)。これにより、操作レバー44の操作中はタッチパネル54aに対する全ての操作が無効となる。   The guidance monitor 54 according to the present embodiment, upon receiving the operation invalidation instruction from the guidance controller 52, invalidates the input operation on the touch panel 54a regardless of its own display state (step S33). As a result, during the operation of the operation lever 44, all operations on the touch panel 54a are invalidated.

以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル1によれば、操作レバー44とタッチパネル54aとを同時に操作することができなくなるため、オペレータは操作レバー44およびタッチパネル54aの各操作により集中することが可能となる。   According to the hydraulic shovel 1 according to the present embodiment configured as described above, since the operation lever 44 and the touch panel 54a cannot be operated at the same time, the operator can concentrate on each operation of the operation lever 44 and the touch panel 54a. Becomes possible.

また、第1の実施例の構成では操作レバー44を操作中であってもガイダンスモニタ54の画面を設定画面以外から設定画面へ切り替えることはでき、設定画面に切替った後でタッチパネル54aの操作が無効となるが、本実施例の構成では、操作レバー44の操作中に設定画面以外から設定画面へ意図せず切り替わり、必要なガイダンス情報が得られなくなるということも防止できる。   Further, in the configuration of the first embodiment, the screen of the guidance monitor 54 can be switched from a screen other than the setting screen to the setting screen even while the operation lever 44 is being operated. Is invalidated, but the configuration of the present embodiment can also prevent the user from unintentionally switching from a screen other than the setting screen to the setting screen during the operation of the operation lever 44, so that necessary guidance information cannot be obtained.

本発明の第3の実施例に係る油圧ショベル1について、第1の実施例との相違点を中心に説明する。   A description will be given of a hydraulic shovel 1 according to a third embodiment of the present invention, focusing on differences from the first embodiment.

図8は、本実施例に係る油圧ショベル1に搭載された油圧制御システムの概略構成図である。   FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a hydraulic control system mounted on the excavator 1 according to the present embodiment.

図8において、アーム操作レバー50a、ブーム操作レバー50b、バケット操作レバー50c、旋回操作レバー50dは、レバー操作に応じた電気信号を出力する電気レバーで構成されている。以下、アーム操作レバー50a、ブーム操作レバー50b、バケット操作レバー50c、旋回操作レバー50dをまとめて、電気レバー50という。電気レバー50から出力される電気信号は車体コントローラ51に入力される。   In FIG. 8, the arm operation lever 50a, the boom operation lever 50b, the bucket operation lever 50c, and the turning operation lever 50d are configured by electric levers that output electric signals according to the lever operation. Hereinafter, the arm operation lever 50a, the boom operation lever 50b, the bucket operation lever 50c, and the turning operation lever 50d are collectively referred to as an electric lever 50. The electric signal output from the electric lever 50 is input to the vehicle body controller 51.

パイロットポンプ42に接続されたパイロット油路21iは、パイロット油路21a〜21hを介して方向制御弁45の操作部に接続されている。パイロット油路21iには遮断弁46および油圧センサ49i(図3に示す)は設けられておらず、パイロット油路21a〜21hには減圧弁47a〜47hが設けられている。減圧弁47a〜47hの開度は、車体コントローラ51から供給される指令電流に応じて制御される。   The pilot oil passage 21i connected to the pilot pump 42 is connected to the operation unit of the direction control valve 45 via the pilot oil passages 21a to 21h. The shutoff valve 46 and the oil pressure sensor 49i (shown in FIG. 3) are not provided in the pilot oil passage 21i, and the pilot oil passages 21a to 21h are provided with pressure reducing valves 47a to 47h. The degree of opening of the pressure reducing valves 47 a to 47 h is controlled according to a command current supplied from the vehicle body controller 51.

車体コントローラ51は、電気レバー50からの電気信号に応じて方向制御弁45の操作部に作用させるパイロット圧の目標値(目標パイロット圧)を決定し、パイロットポンプ42からのパイロット一次圧が目標パイロット圧まで減圧されるように減圧弁47a〜47hに指令電流を供給する。これにより、電気レバー50のレバー操作に応じたパイロット圧が方向制御弁45の操作部に作用する。   The vehicle controller 51 determines a target value (target pilot pressure) of the pilot pressure applied to the operating portion of the direction control valve 45 in accordance with the electric signal from the electric lever 50, and the primary pilot pressure of the pilot pump 42 is used as the target pilot pressure. A command current is supplied to the pressure reducing valves 47a to 47h so that the pressure is reduced to the pressure. Thereby, the pilot pressure according to the lever operation of the electric lever 50 acts on the operation part of the direction control valve 45.

本実施例に係る油圧ショベル1は、パイロットポンプ42から供給されるパイロット一次圧を減圧して方向制御弁45のパイロット圧を出力する減圧弁47a〜47hを備え、操作レバー50は、レバー操作に応じた電気信号を出力する電気レバーで構成され、車体コントローラ51は、表示装置54が所定の表示状態にない場合は、操作レバー44から入力される電気信号に応じて減圧弁47a〜47hの開度を制御し、表示装置54が前記所定の表示状態にある場合は、操作レバー44から入力される電気信号に関わらず減圧弁47a〜47hの開度をゼロにする。   The hydraulic excavator 1 according to the present embodiment includes pressure reducing valves 47a to 47h that reduce the pilot primary pressure supplied from the pilot pump 42 and output the pilot pressure of the direction control valve 45. When the display device 54 is not in the predetermined display state, the vehicle controller 51 opens the pressure reducing valves 47 a to 47 h in response to the electric signal input from the operation lever 44. When the display device 54 is in the predetermined display state, the openings of the pressure reducing valves 47a to 47h are set to zero regardless of the electric signal input from the operation lever 44.

以上のように構成した本実施例によれば、表示装置54が所定の表示状態にあるときに、電気レバー50による方向制御弁45の操作が不能となる。これにより、オペレータがタッチパネル54aの操作中に電気レバー50に注意を払う必要が無くなるため、表示装置54の操作性を向上することが可能となる。   According to the present embodiment configured as described above, when the display device 54 is in the predetermined display state, the operation of the direction control valve 45 by the electric lever 50 becomes impossible. This eliminates the need for the operator to pay attention to the electric lever 50 while operating the touch panel 54a, so that the operability of the display device 54 can be improved.

また、車体コントローラ51がガイダンスモニタ54の表示状態に応じて減圧弁47a〜47hへ電流や電圧などによる指令を送るか否かを制御することにより、電気レバー50による方向制御弁45の操作を不能にできるため、パイロット油路21iに遮断弁46を設ける必要がなくなり、油圧制御システム100の構成をより簡素化することが可能となる。   Further, by controlling whether or not the vehicle body controller 51 sends a command such as a current or a voltage to the pressure reducing valves 47 a to 47 h according to the display state of the guidance monitor 54, the operation of the direction control valve 45 by the electric lever 50 becomes impossible. Therefore, there is no need to provide the shutoff valve 46 in the pilot oil passage 21i, and the configuration of the hydraulic control system 100 can be further simplified.

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。   As described above, the embodiments of the present invention have been described in detail. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described above. It is also possible to add a part of the configuration of another embodiment to the configuration of a certain embodiment, delete a part of the configuration of one embodiment, or replace it with a part of another embodiment. It is possible.

1…油圧ショベル、2…GNSSアンテナ、2a,2b…GNSSアンテナ、3…IMU、3a…車体IMU、3b…ブームIMU、3c…アームIMU、3d…バケットIMU、4…作業機、5…キャブ、6…運転席、11…上部旋回体、12…下部走行体、13…ブーム、14…アーム、15…バケット、15a…バケット爪先、16,17…バケットリンク、18a…ブームシリンダ(アクチュエータ)、18b…アームシリンダ(アクチュエータ)、18c…バケットシリンダ(アクチュエータ)、19…旋回油圧モータ(アクチュエータ)、21a〜21i…パイロット油路、41…エンジン、42…パイロットポンプ、43…油圧ポンプ、44…操作レバー(油圧レバー)、44a…アーム操作レバー(油圧レバー)、44b…ブーム操作レバー(油圧レバー)、44c…バケット操作レバー(油圧レバー)、44d…旋回操作レバー(油圧レバー)、45…方向制御弁、46…遮断弁、49…油圧センサ、49a〜49h…油圧センサ、50…操作レバー(電気レバー)、50a…アーム操作レバー(電気レバー)、50b…ブーム操作レバー(電気レバー)、50c…バケット操作レバー(電気レバー)、50d…旋回操作レバー(電気レバー)、51…車体コントローラ、51a…レバー操作判定部、51b…レバー操作無効化指示部、51c…遮断弁制御部、52…ガイダンスコントローラ(表示コントローラ)、52a…モニタ操作無効化指示部、52b…モニタ操作状態伝達部、53…GNSSコントローラ、54…ガイダンスモニタ(表示装置)、54a…タッチパネル、54b…モニタ表示状態判定部、54c…モニタ操作無効化部、55…アラーム、100…油圧制御システム。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hydraulic excavator, 2 ... GNSS antenna, 2a, 2b ... GNSS antenna, 3 ... IMU, 3a ... Body IMU, 3b ... Boom IMU, 3c ... Arm IMU, 3d ... Bucket IMU, 4 ... Working machine, 5 ... Cab, 6: Driver's seat, 11: Upper revolving unit, 12: Lower traveling unit, 13: Boom, 14: Arm, 15: Bucket, 15a: Bucket toe, 16, 17: Bucket link, 18a: Boom cylinder (actuator), 18b ... Arm cylinder (actuator), 18c ... Bucket cylinder (actuator), 19 ... Swing hydraulic motor (actuator), 21a-21i ... Pilot oil passage, 41 ... Engine, 42 ... Pilot pump, 43 ... Hydraulic pump, 44 ... Operation lever (Hydraulic lever), 44a ... arm operating lever (hydraulic lever), 44b ... Arm operating lever (hydraulic lever), 44c bucket operating lever (hydraulic lever), 44d turning operating lever (hydraulic lever), 45 directional control valve, 46 shutoff valve, 49 oil pressure sensor, 49a-49h oil pressure Sensor, 50: Operation lever (electric lever), 50a: Arm operation lever (electric lever), 50b: Boom operation lever (electric lever), 50c: Bucket operation lever (electric lever), 50d: Swing operation lever (electric lever) 51, a vehicle body controller, 51a, a lever operation determination unit, 51b, a lever operation invalidation instruction unit, 51c, a shutoff valve control unit, 52, a guidance controller (display controller), 52a, a monitor operation invalidation instruction unit, 52b, a monitor Operation state transmission unit, 53: GNSS controller, 54: guidance monitor (display device), 54 ... touch panel, 54b ... monitor display state determination section, 54c ... monitor the operation invalidation unit, 55 ... alarm, 100 ... hydraulic control system.

Claims (5)

作業機と、
前記作業機を駆動するアクチュエータと、
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向制御弁と、
前記作業機を操作するための操作レバーと、
タッチパネルを有する表示装置と、
前記表示装置を制御する表示コントローラとを備えた作業機械において、
前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作の有効と無効とを切替可能な車体コントローラを備え、
前記車体コントローラは、
前記表示コントローラを介して前記表示装置の表示状態を取得し、
前記表示装置が所定の表示状態にない場合は、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作を有効とし、
前記表示装置が前記所定の表示状態にある場合は、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作を無効とする
ことを特徴とする作業機械。
Work equipment,
An actuator for driving the work machine,
A hydraulic pump,
A directional control valve for controlling the flow of pressure oil supplied to the actuator from the hydraulic pump,
An operation lever for operating the work machine;
A display device having a touch panel,
In a work machine comprising a display controller that controls the display device,
A vehicle controller capable of switching between enabling and disabling operation of the direction control valve by the operation lever,
The vehicle body controller,
Obtaining a display state of the display device via the display controller,
When the display device is not in the predetermined display state, the operation of the direction control valve by the operation lever is enabled,
When the display device is in the predetermined display state, the operation of the direction control valve by the operation lever is invalidated.
請求項1に記載の作業機械において、
前記車体コントローラは、
前記操作レバーの操作状態を取得し、
前記操作レバーが操作されていない場合は、前記タッチパネルに対する入力操作を有効とし、
前記操作レバーが操作されている場合は、前記タッチパネルに対する入力操作を無効とする
ことを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
The vehicle body controller,
Obtaining the operation state of the operation lever,
When the operation lever is not operated, the input operation on the touch panel is enabled,
When the operation lever is operated, an input operation on the touch panel is invalidated.
請求項1に記載の作業機械において、
前記表示装置は、前記タッチパネルに対する入力操作に応じて、複数の表示画面のいずれかを表示するように構成され、
前記車体コントローラは、
前記表示装置に所定の表示画面が表示されていない場合は、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作を有効とし、
前記表示装置に所定の表示画面が表示されている場合は、前記操作レバーによる前記方向制御弁の操作を無効とする
ことを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
The display device is configured to display one of a plurality of display screens according to an input operation on the touch panel,
The vehicle body controller,
When a predetermined display screen is not displayed on the display device, the operation of the direction control valve by the operation lever is enabled,
When the predetermined display screen is displayed on the display device, the operation of the direction control valve by the operation lever is invalidated.
請求項1に記載の作業機械において、
前記操作レバーは、パイロット一次圧をレバー操作に応じて減圧することにより前記方向制御弁のパイロット圧を出力する油圧レバーで構成され、
前記作業機械は、
前記パイロット一次圧を前記油圧レバーに供給するパイロットポンプと、
前記パイロットポンプと前記油圧レバーとを接続するパイロット油路に設けられた遮断弁とを更に備え、
前記車体コントローラは、
前記表示装置が前記所定の表示状態にない場合は、前記遮断弁を開いて前記パイロット一次圧を前記油圧レバーに供給し、
前記表示装置が前記所定の表示状態にある場合は、前記遮断弁を閉じて前記油圧レバーへの前記パイロット一次圧の供給を停止する
ことを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
The operation lever is configured by a hydraulic lever that outputs a pilot pressure of the direction control valve by reducing a pilot primary pressure according to a lever operation,
The working machine is
A pilot pump for supplying the pilot primary pressure to the hydraulic lever,
Further comprising a shutoff valve provided in a pilot oil passage connecting the pilot pump and the hydraulic lever,
The vehicle body controller,
When the display device is not in the predetermined display state, open the shut-off valve and supply the pilot primary pressure to the hydraulic lever,
When the display device is in the predetermined display state, the shutoff valve is closed and supply of the pilot primary pressure to the hydraulic lever is stopped.
請求項1に記載の作業機械において、
パイロットポンプと、
前記パイロットポンプから供給されるパイロット一次圧を減圧して前記方向制御弁のパイロット圧を出力する減圧弁とを更に備え、
前記操作レバーは、レバー操作に応じた電気信号を出力する電気レバーで構成され、
前記車体コントローラは、
前記表示装置が前記所定の表示状態にない場合は、前記電気レバーから入力される電気信号に応じて前記減圧弁の開度を制御し、
前記表示装置が前記所定の表示状態にある場合は、前記電気レバーから入力される電気信号に関わらず前記減圧弁の開度をゼロにする
ことを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
A pilot pump,
A pressure reducing valve that outputs a pilot pressure of the direction control valve by reducing the pilot primary pressure supplied from the pilot pump,
The operation lever is configured by an electric lever that outputs an electric signal according to the lever operation,
The vehicle body controller,
When the display device is not in the predetermined display state, controls the opening degree of the pressure reducing valve according to an electric signal input from the electric lever,
When the display device is in the predetermined display state, the opening of the pressure reducing valve is set to zero regardless of an electric signal input from the electric lever.
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