JP6861689B2 - 医療装置 - Google Patents

Description

本発明は、歯科や外科治療において、歯牙や骨の切削等を行うハンドピースと、これを駆動するモータを有する医療装置に関するものである。

従来から、ヘッド部に、切削工具や螺子溝を形成するタップやインプラントドライバー等の各種工具を回転自在に保持するハンドピースと、これらの工具を回転駆動する駆動源となるモータと、モータを制御する制御部を有する医療装置がある。
この医療装置は、歯科におけるインプラント手術において、患者の顎領域を形成する歯槽骨にインプラントを保持する保持穴を形成したり、この保持穴にインプラントを螺子固定するための螺子溝を形成したり、インプラントを保持穴に規定のトルクで螺子止めして固定するために用いられる。
この様な医療装置には、ハンドピースやモータの経年変化によるモータの駆動トルクの変動を低減するために、使用前にテスト動作を行い、モータに流れる電流を計測し、この電流値に基づいて駆動トルクを校正する機能を有するものがある（例えば、特許文献１）。

特開２００１−１２０５７５号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている医療装置では、モータが動作することで生じる熱により、駆動トルクなどの出力特性が変化する。これにより、医療装置を連続して使用した場合、ユーザーが設定した駆動トルクで、安定してモータを動作させることができなくなるという課題がある。

本発明は、上記の課題を解決するためのものであり、モータの発熱による駆動トルクの変化を補正することができ、歯牙の切削やインプラントの螺子止め固定を、ユーザーが設定した駆動トルクで安定して行うことができる医療装置を提供することを目的とする。

課題を解決するためには、医療装置において、ヘッド部に工具を回転自在に保持するハンドピースと、工具を回転駆動するモータと、モータを制御する制御部と、制御部と接続する記憶部と、モータに流れる電流値を検出する電流検出部と、を有し、制御部は、電流検出部の検出値に基づき、動作開始からモータに流れた電流の積算値を求め記憶部に書き込むと共に、電流の積算値が大きくなるほど、モータに流す電流を大きくする制御を行い、モータの駆動トルクを維持する制御を行えばよい。

本発明によれば、モータの発熱による駆動トルクの変化を補正することができ、より安定してモータを動作させることができる医療装置を提供することができる。つまり、この医療装置を用いて行う治療作業である治療部位の切削やインプラントの螺子止め固定を、ユーザーが設定したモータの駆動トルクで、安定して行うことが可能となる。

実施の形態１に係る医療装置を構成するハンドピースとモータと本体の接続を示す概略図 実施の形態１に係る医療装置を構成する回路図 実施の形態１に係る医療装置を示すブロック図 実施の形態１に係る医療装置を使用している際のモータの動作制御を示すフローチャート 実施の形態１に係るモータに流れる電流の積算に係るフローチャート 実施の形態２に係るモータに流れる電流の積算に係るフローチャート 実施の形態３に係るモータに流れる電流の積算に係るフローチャート

（実施の形態１）
以下、発明の実施の形態１を図面を参照して説明する。
図１、図２を参照すると、医療装置Ｍは、歯科用ハンドピース１００（以下、ハンドピース１００）とモータ２００と本体３００を有する。
ハンドピース１００は、先端側に位置するヘッド部１０１に様々な回転工具１０２（以下、工具１０２）を保持する。工具１０２は、例えば、歯牙を切削する切削工具や、歯槽骨に形成された開口に螺子溝を形成するタップや、インプラントを開口に規定トルクで螺子止めするインプラントドライバー等である。また、ハンドピース１００の後端には、後述するモータ２００が接続する。使用者は、この様に構成されたハンドピース１００を手で持ち、患部に対して治療を行う。

モータ２００は、出力軸側をハンドピース１００の後端に接続して、後述する制御部３０１により駆動制御される。本実施の形態において、モータ２００は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる３相のコイルを有するステータと、各コイルに対向してコイルが発生する磁界に作用して出力軸と共に回転するマグネットを有するロータ（図示せず）を備えた３相ブラシレスモータを有する。
この様に構成されるモータ２００は、出力軸から出力される回転トルクが、ヘッド部１０１に保持される工具１０２を回転駆動する駆動源となる。

図３を参照すると、本体３００は、制御部３０１と、記憶部３０２と、駆動部３０３と、操作部３０４と、表示部３０５と、モータ電流検出部３０６と、回転速度検出部３０７と、負荷トルク検出部３０８と、電源部３０９を備えている。また、本体３００には、フットペダル３１０が接続する。
本実施の形態におけるモータ２００の駆動方式は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）駆動方式である。

制御部３０１は、電源部３０９から電力を得て、操作部３０３やフットペダル３１０や各種検出部からの入力や、記憶部３０２に記憶されている制御プログラムに基づき、駆動部３０５を駆動して、モータ２００の動作を制御する。
言い換えると、制御部３０１は、モータ２００の回転速度Ｒｒと、使用時にモータ２００に作用する負荷トルクＴｒと、モータ２００に流れるモータ電流Ｉｍ（Ｉｕ，Ｉｖ，Iw）の検出値と、記憶部３０２に格納された駆動条件に基づき、モータ２００を制御する。
つまり、制御部３０１は、モータ２００が、設定した回転速度Ｒｒ及びモータ電流Ｉｍになるように駆動部３０１を制御してＰＷＭ信号を生成し、モータ２００の駆動トルクを制御をする。また、制御部３０１は、モータ２００の正転及び逆転の回転方向も制御する。

記憶部３０２は、制御部３０１と接続する。制御部３０１は、モータ２００を制御するための各種制御プログラムや、モータ２００の駆動を制御するのに必要な駆動条件が記憶されている。これらの駆動条件は、使用者が治療内容、工具の種類などを考慮し任意の値に設定することができる。また、記憶部３０２には、本体３００に供えられた各種検出部が検出したデータや、操作部３０４からの入力データを記憶する。

モータ電流検出部３０６は、駆動部３０５と３相の各コイルを繋ぐ回路にそれぞれ接続しており、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Iwを検出する。
このモータ電流検出部３０６は、電流検出用抵抗を備え、検出した電流Ｉｕ，Ｉｖ，Iwを電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖwに変換する。そして、その検出値である電流Ｉｕ，Ｉｖ，Iwと電流を変換して求めた電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖwの値を制御部３０１と回転速度検出部３０７と負荷トルク検出部３０８に入力する。

回転速度検出部３０７は、モータ電流検出部３０６で得られた電圧値からモータ２００の誘起電圧を推定する。そして、この誘起電圧からモータ２００の回転速度Ｒｒを求める。
負荷トルク検出部３０８は、モータ電流Ｉｍと負荷トルクＴｒが比例関係にあることを利用し、モータ電流検出部３０６で得られた電流値から負荷トルクＴｒを求める。
回転速度検出部３０７と負荷トルク検出部３０８の検出値は、制御部３０１に入力される。

操作部３０４は、主電源スイッチや設定・選択ボタンを備える。
主電源スイッチは、本体３００の電源をＯＮ又はＯＦＦするスイッチである。設定・選択ボタンは、モータ２００の動作モードや回転速度や駆動トルク等の制御に必要な駆動条件の設定を行うボタンである。使用者は、操作部３０４に設けられた設定・選択ボタンを操作して、使用条件の設定入力を行うことができる。

駆動部３０３は、６個のＦＥＴ（電界効果トランジスタ：Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）によって構成されたインバータ回路を備える。ＦＥＴは、モータ２００の対応する相のコイルにそれぞれ接続されている。
このインバータ回路は、制御部３０１に設けられるＰＷＭ信号生成回路３０１ａからのＰＷＭ信号に基づき、ロータの回転角度位置に同期して、各ＦＥＴが循環的にＯＮ（オン）／ＯＦＦ（オフ）制御される。これにより、モータ２００に駆動電圧Ｖｄが印加される。
このように、各相のコイルに循環的に駆動電圧Ｖｄが印加されて電流が生じることで、磁界が発生する。そして、この磁界の作用により、モータ２００のロータが回転する。

ＰＷＭ信号生成回路３０１ａは、制御部３０１に備えられたロータ位置検出回路３０１ｂの検出信号に基づきＰＷＭ信号を生成する。
ロータ位置検出回路３０１ｂは、例えば、ホール素子を用いてロータ位置を検出する回路や、ホール素子を用いずにロータが回転してコイル相の切替時に発生する誘起電圧を検出することでロータの位置を検出する回路（所謂、センサレス回路）が用いられる。

ＰＷＭ制御による回転速度・駆動トルクの説明
ここで、モータ２００の駆動トルクや回転速度Ｒｒは、ＰＷＭ信号の１周期に対するＯＮ信号の割合であるデューティー比により決まる。つまり、ＦＥＴのＯＮ時間を長くすることで、デューティー比を高くするとモータ２００に印加される駆動電圧Ｖｄの実効値が大きくなる。これにより、回転速度Ｒｒを増加させることができる。
また、ＦＥＴのＯＮ時間を短くして、デューティー比を低くすると、モータ２００に印加される駆動電圧Ｖｄの実効値が小さくなり、駆動トルクが低下し回転速度Ｒｒを減少させることができる。

また、切削工具１０２に加わる負荷トルクＴｒが大きくなると、モータ２００の回転速度Ｒｒが低下する。この場合において、ＰＷＭ信号のデューティー比を高くし、駆動電圧Ｖｄの実効値を大きくする制御を行う。これにより、モータ２００のモータ電流Ｉｍが上がるのに伴って駆動トルクが増加し、結果的に回転速度Ｒｒを上げる（維持する）ことができる。
このように、制御部３０１は、ＰＷＭ信号のデューティー比を制御することで、モータ２００の回転速度Ｒｒや駆動トルクを制御する。また、駆動部３０３は、モータ２００への出力部にリレー（図示せず）を備える。制御部３０１が、リレーを制御することにより、モータ２００の正転／逆転の回転方向を制御する。

表示部３０５は、記憶部３０２に記憶されている各種の駆動条件を表示する他、使用中のモータ２００の回転速度Ｒｒ、設定した駆動トルクなどを表示する。
フットペダル３１０は、医療装置Ｍの主電源が入った状態において、モータ２００の回転のＯＮ／ＯＦＦを制御する。制御部３０１は、フットペダル３１０からの信号の有無を検出し、信号がある場合、駆動条件に従いモータ２００を駆動する。
電源部３０９は、外部の交流電源４００からの交流電圧を整流し変圧し、制御部３０１と駆動部３０３に対し所望の直流電圧を印加するコンバータである。

次に、本実施形態のモータ制御について、図４及び図５に示すフローチャートに基づき説明する。図４は、医療装置Ｍを使用している際のモータ２００の動作制御を示すフローチャートである。図５は、モータ２００に流れる電流（以下、モータ電流）の積算に係るフローチャートである。

図４を参照すると、操作部３０４に設けられた電源スイッチをＯＮすると、医療装置Ｍに電源が入り制御部３０１の動作が開始し、ステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１において、制御部３０１は、モータ２００の動作設定を受け付ける。モータ２００の動作設定は、操作部３０４に設けられた設定・選択ボタンを操作することにより、行うことができる。モータ２００の動作設定は、例えば、回転数の設定、駆動トルクの設定、各種動作モードの選択等がある。

ステップＳ１１において、モータ２００の動作設定が行われると、ステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２において、制御部３０４は、モータ電流値を設定又は既に設定してある値の補正を行う。このモータ電流値の設定または補正は、記憶部３０２に記憶されたモータ２００の動作設定の内容とモータ電流の積算値に基づき行う。ステップＳ１２において、モータ電流値の設定または補正が行われると、ステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３において、制御部３０４は、モータ２００の動作状況を判断する。
制御部３０４は、モータ２００が動作を開始した、又は、動作中の場合、ステップＳ１４に移行する。モータ２００が停止している状態の場合は、ステップＳ１１に移行する。
ここで、モータ２００が動作を開始した、又は、動作中の場合とは、フットペダル３１０が踏み込まれて、フットペダル３１０からのＯＮ信号が制御部３０４に入力している状態である。モータ２００が停止している状態とは、フットペダル３１０が操作されておらず、制御部３０４にＯＮ信号が入力されていない状態である。
モータ２００が動作中か否かの判断は、モータ電流値から判断してもよい。

ステップＳ１４において、制御部３０４は、モータ２００の動作設定が変更されたか否かを判断する。つまり、ステップＳ１４において、ユーザがモータ２００を動作させた状態で、ユーザーが操作部３０４からモータ２００の設定を変更する入力が行われたか否かを判断するものである。ステップＳ１４において、モータ２００の動作設定の変更がない場合、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１４において、モータ２００の動作設定の変更がされた場合、ステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８において、制御部３０４は、モータ電流値の補正を行う。このモータ電流値の設定または補正は、記憶部３０２に記憶されたモータ２００の動作設定の内容とモータ電流の積算値に基づき行う。ステップＳ１８において、モータ電流値の補正が行われると、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１５において、制御部３０４は、モータ２００が停止したか否かを判断する。つまり、このステップでは制御部３０４は、フットペダル３１０から入力の有無を判断する。ステップＳ１５において、モータ２００が動作してれば、ステップＳ１２に移行する。一方、ステップＳ１５において、モータ２００が動作していなければ、ステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、制御部３０４は、モータ２００を停止する。つまり、供給していたモータ電流を停止する。モータ２００を停止した後は、ステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１７において、制御部３０４は、操作部３０４に設けられた電源スイッチがＯＦＦされたか否かを判断する。電源スイッチがＯＦＦされていなければ、ステップＳ１１に移行する。電源スイッチがＯＦＦされた場合、医療装置Ｍの動作を停止する。

ここで、 ステップＳ１２及びステップＳ１８において、制御部３０４が行うモータ電流値の補正は、モータ電流値の積算値が大きくなればなるほど、大きな値となるように行われる。
これは、モータ２００に流れる電流が多ければ多いほど、つまり、モータ電流の積算値が大きいほど、モータ２００がより高温となる。そして、モータ２００へ供給する電流値が同じであれば、モータ２００が高温になるにつれて、モータの駆動トルクが低下する傾向にある。
つまり、ステップＳ１２とステップＳ１８で行う制御は、モータ２００が高温となるにつれて低下する駆動トルクを維持する為の補正制御である。

ステップＳ１２及びステップＳ１８において、制御部３０４は、モータの動作設定値と電流積算値に基づき、ＰＷＭ信号のデューティー比を高くし、駆動電圧Ｖｄの実効値を大きくする制御を行う。これにより、モータ２００のモータ電流Ｉｍが上がるのに伴って駆動トルクが増加する。この結果、モータ２００の温度が上がっても、駆動トルクや回転速度Ｒｒを維持することができる。

尚、モータ電流の積算値の増加に伴うモータ電流の増加の仕方であるが、モータ電流の積算値に比例して増加させるたり、モータ電流の積算値に対応した補正テーブルに基づき増加させたり、モータ電流の積算値の増加に対して段階的に増加させればよい。
また、設定したモータ２００の回転数に領域によって、モータ電流の値の補正量を変化させてもよい。ここでいう、モータの回転数の領域とは、低回転、中回転、高回転などの動作領域のことである。

次に、図５を参照して、モータ２００に流れる電流の積算について説明する。
まず、操作部３０４に設けられた電源スイッチをＯＮすると、医療装置Ｍに電源が入り制御部３０１の動作が開始し、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１において制御部３０１は、モータ電流検出部３０６の検出値に基づき、モータ電流の積算を開始して、ステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において制御部３０１は、操作部３０４に備えられた主電源スイッチが操作されて主電源がＯＦＦされたか否かを判断する。制御部３０１は、電源スイッチがＯＦＦされた場合は医療装置Ｍの動作を停止し、電源スイッチがＯＦＦされていなければステップＳ２３に移行する。
ステップＳ２３において制御部３０１は、記憶部３０２に記憶されているモータ電流の積算値データを更新して、ステップＳ２２に移行する。

以上のように制御部３０１は、電源スイッチがＯＮされてからＯＦＦされるまでの間、モータ電流を積算して記憶部３０２に書き込むと共に、このモータ電流の積算値に基づきモータ２００に流れる電流の補正制御を行う。
この様に医療装置Ｍを制御することで、連続運転などによりモータ２００の温度が上がっても、ユーザーにより設定されたモータ２００の駆動トルクや回転速度Ｒｒを維持することができる。

また、制御部３０１によりモータに流れる電流の補正が行われている場合、表示部３０５にその補正されている状態を表示するとよい。これにより、使用者は、医療装置Ｍの動作状態を把握することができる。

（実施の形態２）
次に、発明の実施の形態２を図６を参照して説明する。
図６は、実施の形態２におけるモータ２００に流れる電流（以下、モータ電流）の積算に係るフローチャートである。尚、医療装置Ｍの各部構造及び医療装置Ｍを使用している際のモータ２００の動作制御は、実施の形態１で説明する医療装置Ｍと同じである為、説明を省略する。

まず、操作部３０４に設けられた電源スイッチをＯＮすると、医療装置Ｍに電源が入り制御部３０１の動作が開始し、ステップＳ３１に移行する。
ステップＳ３１において制御部３０１は、前回電源スイッチをＯＦＦした時のモータ電流の積算値を記憶部３０２から読み込んだ後、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において制御部３０１は、前回電源スイッチをＯＦＦした時からの経過時間に基づき、ステップＳ３１で読み込んだモータ電流の積算値を減算する。そして、制御部３０１は、この減算した値を記憶部３０２に更新データを書き込んだ後、ステップＳ３３に移行する。
モータ電流の積算値の減算量は、上記の経過時間が長いほど大きくなるよう設定される。これは、医療装置Ｍを停止させてからの経過時間が長いほど、モータ２００の熱が放熱され温度が低下する為である。上記の減算量と経過時間の関係は、実験的に求めたデータを用いる。

ステップＳ３３において制御部３０１は、モータ電流検出部３０６の検出値に基づき、モータ電流の積算を開始して、ステップＳ３４に移行する。
ステップＳ３４において制御部３０１は、操作部３０４に備えられた主電源スイッチが操作されて主電源がＯＦＦされたか否かを判断する。

制御部３０１は、電源スイッチがＯＦＦされた場合は、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３５において制御部３０１は、電源スイッチがＯＦＦされた時点のモータ電流の積算値データを記憶部３０２に書き込み、医療装置Ｍの動作を停止する。
制御部３０１は、電源スイッチがＯＦＦされていない場合は、ステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６において制御部３０１は、記憶部３０２に記憶されているモータ電流の積算値データを更新して、ステップＳ３４に移行する。

以上のように制御部３０１は、電源スイッチがＯＮされてからＯＦＦされるまでの間、モータ電流を積算して記憶部３０２に書き込むと共に、このモータ電流の積算値に基づきモータ２００に流れる電流の補正制御を行う。
この様に医療装置Ｍを制御することで、連続運転などによりモータ２００の温度が上がっても、ユーザーにより設定されたモータ２００の駆動トルクや回転速度Ｒｒを維持することができる。

また、本実施の形態のように、前回電源スイッチをＯＦＦした時のモータ電流の積算値を記憶部３０２から読み込んで、新たに使用する際のモータ電流の補正に用いることで、医療装置Ｍを連続して使用する際に、より正確にモータ２００の駆動トルクや回転数を補正できる。
特に、前回使用した際の積算値データを用いる場合、前回電源スイッチをＯＦＦした時からの経過時間に基づき、ステップＳ３１で読み込んだモータ電流の積算値を減算するので、より正確にモータ電流の補正を行うことができる。
つまり、医療装置Ｍの使用終了からの時間経過により、モータ２００からの放熱した場合を加味して補正するので、より正確にモータ電流の補正を行うことができる。

（実施の形態３）
次に、発明の実施の形態３を図７を参照して説明する。
図７は、実施の形態３におけるモータ２００に流れる電流（以下、モータ電流）の積算に係るフローチャートである。尚、医療装置Ｍの各部構造及び医療装置Ｍを使用している際のモータ２００の動作制御は、実施の形態１で説明する医療装置Ｍと同じである為、説明を省略する。

まず、操作部３０４に設けられた電源スイッチをＯＮされると、医療装置Ｍに電源が入り制御部３０１の動作が開始し、ステップＳ４１に移行する。ステップＳ４１において制御部３０１は、モータ電流検出部３０６の検出値に基づき、モータ電流の積算を開始して、ステップＳ４２に移行する。
ステップＳ４２において制御部３０１は、モータ２００が動作しているか否かを判断する。つまり、制御部３０１に対して、フットペダル３１０からモータ２００を動作させるための入力があるか否かを判断する。

ステップＳ４２において、モータ２００が動作している場合、ステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３において制御部３０１は、記憶部３０１に記憶されているモータ電流の積算値データを更新して、ステップＳ４２に移行する。
ステップＳ４２において、モータ２００が動作していない場合、つまり、モータ２００が停止している状態の場合は、ステップＳ４４に移行する。

ステップＳ４４において制御部３０１は、記憶部３０１に記憶されているモータ電流の積算値が、０より大きいか否かを判断する。ステップＳ４４において、モータ電流の積算値が０より大きい場合ステップＳ４５に移行し、モータ電流の積算値が０より大きくない場合、つまり、０の場合はステップＳ４６に移行する。
ステップＳ４５において制御部３０１は、記憶部３０２に記憶されているモータ電流の積算値データを減算して更新し、ステップＳ４６に移行する。

ステップＳ４６において制御部３０１は、操作部３０４に備えられた主電源スイッチが操作されて主電源がＯＦＦされたか否かを判断する。制御部３０１は、電源スイッチがＯＦＦされた場合は医療装置Ｍの動作を停止し、電源スイッチがＯＦＦされていなければステップＳ４２に移行する。

以上のように制御部３０１は、電源スイッチがＯＮされてからＯＦＦされるまでの間、モータ電流を積算して記憶部３０２に書き込むと共に、このモータ電流の積算値に基づきモータ２００に流れる電流の補正制御を行う。
この様に医療装置Ｍを制御することで、連続運転などによりモータ２００の温度が上がっても、モータ２００の駆動トルクや回転速度Ｒｒを維持することができる。

また、本実施の形態のように、モータ２００が停止している場合は、モータ電流の積算値を減算するので、より正確にモータ２００の駆動トルクや回転速度Ｒｒを補正することができる。これは、モータ２００が停止している間は、モータ２００からの放熱し、温度が低下することを考慮した制御である

また、以上の構成に加え、医療装置Ｍに、医療装置Ｍの内部又は外側の温度を検出する温度検出部を設け、この検出値に基づきモータ電流の補正量を調整してもよい。補正量の調整の例として、温度検出部が検出した温度が、大きいほどモータ電流を増やすとよい。
これは、モータ２００の周囲の温度が高いと、モータ２００の温度が低くなりにくいため、モータ２００の駆動トルクや回転数が小さくなるためである。

尚、本実施の形態において、実施の形態２のように、前回電源スイッチをＯＦＦした時のモータ電流の積算値を記憶部３０２から読み込んで、新たに使用する際のモータ電流の補正に用いてもよい。

Ｍ 医療装置
１００ 歯科用ハンドピース（ハンドピース）
１０１ ヘッド部
１０２ 工具
２００ モータ
３００ 本体
３０１ 制御部
３０１ａ ＰＷＭ信号生成回路
３０１ｂ ロータ位置検出回路
３０２ 記憶部
３０３ 駆動部
３０４ 操作部
３０５ 表示部
３０６ モータ電流検出部
３０７ 回転速度検出部
３０８ 負荷トルク検出部
３０９ 電源部
３１０ フットペダル
４００ 交流電源

Claims (4)

1. ヘッド部に工具を回転自在に保持するハンドピースと、
   前記工具を回転駆動するモータと、
   前記モータを制御する制御部と、
   前記制御部と接続する記憶部と、
   前記モータに流れる電流値を検出する電流検出部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記電流検出部の検出値に基づき、動作開始から前記モータに流れた電流の積算値を求め前記記憶部に書き込むと共に、前記電流の積算値が大きくなるほど、前記モータに流す電流を大きくする制御を行い、前記モータの駆動トルクを維持する制御を行うことを特徴とする医療装置。
2. 前記モータが停止している場合、前記制御部は、前記記憶部に書き込まれた前記電流の積算値を減算する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記医療装置の内部又は外部の温度を検出する温度検出部を有し、
   前記制御部は、前記温度検出部の検出値に基づき、前記モータに流す電流を補正して制御を行うものであり、前記温度検出部が検出する温度が高いほど前記モータに流す電流を増やす制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 前記モータの動作状態を表示する表示部を有し、
   前記表示部は、前記制御部により動作の補正された状態を表示することを特徴とする請求項１から３に記載の医療装置。

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