JP6861172B2 - 機械的な利点を有する外科用エンドエフェクタ - Google Patents
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Description
本出願は、2015年6月23日に出願された、米国仮特許出願第62/183,383号の利益及び優先権を主張し、その内容の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
(項目1)
第1の駆動ピン及び第1のガイドピンを含む、第1のプーリと、
第2の駆動ピン及び第2のガイドピンを含む、第2のプーリと、
第1の穴及び第1の細長溝を画定する第1の顎部材であって、前記第1のプーリの前記第1の駆動ピンが前記第1の顎部材の前記第1の穴に受容され、前記第2のプーリの前記第2のガイドピンが前記第1の顎部材の前記第1の細長溝に受容される、第1の顎部材と、
第2の穴及び第2の細長溝を画定する第2の顎部材であって、前記第1のプーリの前記第1のガイドピンが前記第2の顎部材の前記第2の細長溝に受容され、前記第2のプーリの前記第2の駆動ピンが前記第2の顎部材の前記第2の穴に受容され、
前記第1のプーリ及び第2のプーリのうちの少なくも1つの回転に応じて、前記第1の顎部材及び前記第2の顎部材が、開状態と閉状態との間で互いに対して可動である、第2の顎部材と、
前記第1のプーリと前記第2のプーリとを枢動的に結合する、コネクタピンと、を備える、エンドエフェクタ。
(項目2)
前記第1の顎部材の前記第1の細長溝が、直線部及び曲線部を含む、項目1に記載のエンドエフェクタ。
(項目3)
前記第2のプーリの前記第2のガイドピンが、前記第1の顎部材の前記第1の細長溝の前記直線部を通って平行移動するにつれて、前記第1の顎部材が前記第2の顎部材に対して平行関係で移動する、項目2に記載のエンドエフェクタ。
(項目4)
前記第2のプーリの前記第2のガイドピンが、前記第1の顎部材の前記第1の細長溝の前記曲線部を通って平行移動するにつれて、前記第1の顎部材が、前記第1のプーリの前記第1の駆動ピンを中心として枢動し、かつ、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間に画定された仮想枢軸を中心として回転する、項目2に記載のエンドエフェクタ。
(項目5)
前記第1の顎部材の前記第1の細長溝が、前記第1の細長溝の長さに沿って直線状である、項目1に記載のエンドエフェクタ。
(項目6)
前記コネクタピンが、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間に延在する、項目1に記載のエンドエフェクタ。
(項目7)
前記コネクタピンが、前記第1の顎部材及び前記第2の顎部材から離間される、項目6に記載のエンドエフェクタ。
(項目8)
前記第2の顎部材の前記第2の細長溝が、直線部及び曲線部を含む、項目2に記載のエンドエフェクタ。
(項目9)
前記第1のプーリの前記ガイドピンが、前記第2の顎部材の前記直線部を通って平行移動するにつれて、前記第2の顎部材が、前記第1の顎部材に対して平行関係で移動する、項目8に記載のエンドエフェクタ。
(項目10)
前記第1のプーリの前記第1のガイドピンが、前記第2の顎部材の前記第2の細長溝の前記曲線部を通って平行移動するにつれて、前記第2の顎部材が、前記第2のプーリの前記第2の駆動ピンを中心として枢動し、かつ、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間で画定された仮想枢軸を中心として回転する、項目9に記載のエンドエフェクタ。
(項目11)
前記第2の顎部材の前記第2の細長溝が、前記第2の細長溝の長さに沿って直線状である、項目5に記載のエンドエフェクタ。
(項目12)
前記第1の顎部材及び前記第2の顎部材が、互いに対して先端付勢(tip−bias)するように位置付けられる、項目1に記載のエンドエフェクタ。
(項目13)
外科用ロボットシステムの制御デバイスのモータから延在する少なくとも1つのコネクタ部材を含む、前記外科用ロボットシステムに使用するため、かつ前記外科用ロボットシステムに接続するためのエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
第1の駆動ピン及び第1のガイドピンを含む、第1の可動部材と、
第2の駆動ピン及び第2のガイドピンを含む、第2の可動部材と、
第1の穴及び第1の細長溝を画定する第1の顎部材であって、前記第1の可動部材の前記第1の駆動ピンが前記第1の顎部材の前記第1の穴に受容され、前記第2の可動部材の前記第2のガイドピンが前記第1の顎部材の前記第1の細長溝に受容される、第1の顎部材と、
第2の穴及び第2の細長溝を画定する第2の顎部材であって、前記第1の可動部材の前記第1のガイドピンが前記第2の顎部材の前記第2の細長溝に受容され、前記第2の可動部材の前記第2の駆動ピンが前記第2の顎部材の前記第2の穴に受容される、第2の顎部材と、を備え、
前記第1の可動部材及び前記第2の可動部材のうちの少なくとも1つが、前記外科用ロボットシステムの前記少なくとも1つのコネクタ部材に結合され、前記第1の顎部材及び前記第2の顎部材のうちの少なくとも1つを、開状態と閉状態との間で前記第1の顎部材及び前記第2の顎部材の他方に対して移動させるように、前記第1の可動部材及び前記第2の可動部材のうちの少なくとも1つが、前記第1の可動部材及び前記第2の可動部材のうちの前記少なくとも1つの移動に応じて回転する、エンドエフェクタ。
(項目14)
前記第1の顎部材の前記第1の細長溝が、直線部及び曲線部を含む、項目13に記載のエンドエフェクタ。
(項目15)
前記第2の可動部材の前記第2のガイドピンが、前記第1の顎部材の前記第1の細長溝の前記直線部を通って平行移動するにつれて、前記第1の顎部材が、前記第2の顎部材に対して平行関係で移動する、項目14に記載のエンドエフェクタ。
(項目16)
前記第2の可動部材の前記第2のガイドピンが、前記第1の顎部材の前記第1の細長溝の前記曲線部を通って平行移動するにつれて、前記第1の顎部材が、前記第1の可動部材の前記第1の駆動ピンを中心として枢動し、かつ、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間で画定された仮想枢軸を中心として回転する、項目15に記載のエンドエフェクタ。
(項目17)
前記第1の顎部材の前記第1の細長溝が、前記第1の細長溝の長さに沿って直線状である、項目13に記載のエンドエフェクタ。
(項目18)
前記第2の顎部材の前記第2の細長溝が、直線部及び曲線部を含む、項目14に記載のエンドエフェクタ。
(項目19)
前記第1の可動部材の前記第1のガイドピンが、前記第2の顎部材の前記直線部を通って平行移動するにつれて、前記第2の顎部材が、前記第1の顎部材に対して平行関係で移動する、項目18に記載のエンドエフェクタ。
(項目20)
前記第1の可動部材の前記第1のガイドピンが、前記第2の顎部材の前記第2の細長溝の前記曲線部を通って平行移動するにつれて、前記第2の顎部材が、前記第2の可動部材の前記第2の駆動ピンを中心として枢動し、かつ、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間で画定された仮想枢軸を中心として回転する、項目19に記載のエンドエフェクタ。
(項目21)
前記第2の顎部材の前記第2の細長溝が、前記第2の細長溝の長さに沿って直線状である、項目17に記載のエンドエフェクタ。
(項目22)
前記第1の顎部材及び前記第2の顎部材が、開状態と閉状態との間で移動できるようにするために、前記第1の可動部材または前記第2の可動部材のうちの少なくとも1つが、互いに対して軸方向に移動可能である、第1の連結具及び第2の連結具を含む、項目13に記載のエンドエフェクタ。
(項目23)
前記第1の可動部材または前記第2の可動部材のうちの少なくとも1つが、プーリを含む、項目13に記載のエンドエフェクタ。
コントローラ4に接続され、かつ操作卓5を用いて遠隔操作される。1つ以上の外科用器具20は、付加的ロボットアームに取り付けられ得る。
Claims (14)
- エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
第1の駆動ピンおよび第1のガイドピンを含む第1のプーリと、
第2の駆動ピンおよび第2のガイドピンを含む第2のプーリと、
第1の穴および第1の細長溝を画定する第1の顎部材であって、前記第1のプーリの前記第1の駆動ピンが前記第1の顎部材の前記第1の穴に受容され、前記第2のプーリの前記第2のガイドピンが前記第1の顎部材の前記第1の細長溝に受容される、第1の顎部材と、
第2の穴および第2の細長溝を画定する第2の顎部材であって、前記第1のプーリの前記第1のガイドピンが前記第2の顎部材の前記第2の細長溝に受容され、前記第2のプーリの前記第2の駆動ピンが前記第2の顎部材の前記第2の穴に受容される、第2の顎部材と、
前記第1のプーリと前記第2のプーリとを枢動的に結合するコネクタピンと
を備え、
前記第1のプーリおよび前記第2のプーリのうちの少なくも1つの回転に応じて、前記第1の顎部材および前記第2の顎部材は、開状態と閉状態との間で互いに対して移動可能である、エンドエフェクタ。 - 前記第1の顎部材の前記第1の細長溝は、直線部および曲線部を含む、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第2のプーリの前記第2のガイドピンが前記第1の顎部材の前記第1の細長溝の前記直線部に沿って移動するにつれて、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材とが平行関係を維持しつつ、前記エンドエフェクタの長手方向軸に直交する方向に移動する、請求項2に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第2のプーリの前記第2のガイドピンが前記第1の顎部材の前記第1の細長溝の前記曲線部に沿って移動するにつれて、前記第1の顎部材が、前記第1のプーリの前記第1の駆動ピンを中心として枢動し、かつ、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間に画定された仮想枢軸を中心として回転する、請求項2に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第1の顎部材の前記第1の細長溝は、前記第1の細長溝の長さに沿って直線状である、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記コネクタピンは、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間に延在する、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記コネクタピンは、前記第1の顎部材および前記第2の顎部材から離間されている、請求項6に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第2の顎部材の前記第2の細長溝は、直線部および曲線部を含む、請求項2に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第1のプーリの前記ガイドピンが前記第2の顎部材の前記直線部に沿って移動するにつれて、前記第2の顎部材と前記第1の顎部材とが平行関係を維持しつつ、前記エンドエフェクタの長手方向軸に直交する方向に移動する、請求項8に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第1のプーリの前記第1のガイドピンが前記第2の顎部材の前記第2の細長溝の前記曲線部に沿って移動するにつれて、前記第2の顎部材が、前記第2のプーリの前記第2の駆動ピンを中心として枢動し、かつ、前記第1の顎部材と前記第2の顎部材との間で画定された仮想枢軸を中心として回転する、請求項9に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第2の顎部材の前記第2の細長溝は、前記第2の細長溝の長さに沿って直線状である、請求項5に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第1の顎部材および前記第2の顎部材は、前記開状態から前記閉状態へと移動し、前記第1の顎部材の近位端が前記第2の顎部材の近位端に接触する前に、前記第1の顎部材の遠位端が前記第2の顎部材の遠位端に接触する、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 外科用ロボットシステムであって、前記外科用ロボットシステムは、
前記外科用ロボットシステムの制御デバイスのモータから延在する少なくとも1つのコネクタ部材と、
請求項1〜12のいずれかに記載のエンドエフェクタと
を備え、
前記第1のプーリまたは前記第2のプーリのうちの少なくとも1つは、前記外科用ロボットシステムの前記少なくとも1つのコネクタ部材に結合され、前記第1のプーリおよび前記第2のプーリのうちの少なくとも1つは、前記第1のプーリおよび前記第2のプーリのうちの前記少なくとも1つの移動に応じて回転することにより、前記第1の顎部材および前記第2の顎部材のうちの少なくとも1つを開状態と閉状態との間で前記第1の顎部材および前記第2の顎部材の他方に対して移動させる、外科用ロボットシステム。 - 前記第1の顎部材および前記第2の顎部材が開状態と閉状態との間で移動することを可能にするために、前記第1のプーリまたは前記第2のプーリのうちの少なくとも1つは、互いに対して前記エンドエフェクタの長手方向軸に沿った方向に移動可能である第1の連結具および第2の連結具を含む、請求項13に記載の外科用ロボットシステム。
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