JP6861078B2 - Paddy field work machine - Google Patents
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Description
本発明は、苗植付装置や播種装置等の作業装置を機体の後部に支持した水田作業機に関する。 The present invention relates to a paddy field working machine in which a working device such as a seedling planting device or a sowing device is supported at the rear portion of the machine body.
水田作業機の一例である乗用型田植機では、操向操作自在な前輪及び後輪により機体が支持され、機体の後部から後側に延出されたリンク機構に、苗植付装置（作業装置に相当）が支持されたものが多くある。 In a passenger-type rice transplanter, which is an example of a paddy field work machine, the machine body is supported by front and rear wheels that can be steered, and a seedling planting device (work device) is attached to a link mechanism that extends from the rear to the rear of the machine. (Equivalent to) is supported in many cases.
近年では乗用型田植機において、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が代表として挙げられる衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）により、機体の位置を検出して、作業走行に利用したものが考えられている。
この場合、特許文献１に開示されているように、機体の位置を検出する測位部を、機体の前部に備えたものが多くある。
In recent years in the riding-type rice planting machine, GPS (Global Positioning System) satellite positioning system mentioned as representative: by (GNSS Global Navigation Sate l lite System ), to detect the position of the aircraft, considered those utilized in the working travel Has been done.
In this case, as disclosed in
前述のような前輪及び後輪、作業装置を備えた水田作業機において、機体の向きを変更する為に、例えば前輪を右に操向操作すると、機体の前部が右に移動して、これに機体の後部が追従するというような状態となる。 In a paddy field work machine equipped with front wheels, rear wheels, and work equipment as described above, when the front wheels are steered to the right in order to change the direction of the machine, the front part of the machine moves to the right. The rear part of the aircraft will follow.
これにより、前輪の操向操作に伴って機体の前部が右又は左に移動すると、機体の前部と一緒に測位部も右又は左に移動するのであり、前輪の操向操作の度に、測位部が機体の前部と一緒に右又は左に移動する状態となる。このような状態であると、測位部による機体の位置の検出精度という面で不利な状態となるので、改善の余地がある。
本発明は、水田作業機において、機体の位置を検出する測位部を備える場合、測位部による機体の位置の検出精度を向上させることを目的としている。
As a result, when the front part of the aircraft moves to the right or left with the steering operation of the front wheels, the positioning unit also moves to the right or left together with the front part of the aircraft, and each time the steering operation of the front wheels is performed. , The positioning unit moves to the right or left together with the front part of the aircraft. In such a state, there is room for improvement because it becomes a disadvantageous state in terms of the accuracy of detecting the position of the aircraft by the positioning unit.
An object of the present invention is to improve the accuracy of detecting the position of the machine by the positioning unit when the paddy field working machine is provided with a positioning unit for detecting the position of the machine.
本発明の水田作業機は、
機体の前部に操向操作自在な右及び左の前輪が支持され、前記機体の後部に右及び左の後輪が支持され、
前記機体の後部から後側に延出されたリンク機構に作業装置が支持されて、
前記機体の後部の右部に上下方向に沿う姿勢で支持された右のフレームと、前記機体の後部の左部に上下方向に沿う姿勢で支持された左のフレームと、前記右のフレームと前記左のフレームとに亘って連結された支持フレームとが備えられ、
前記支持フレームに、前記機体の位置を検出する測位部が支持され、
側面視で、前記後輪の前部から鉛直方向の上側に延出された前仮想線と、前記後輪の後部から鉛直方向の上側に延出された後仮想線との間に、前記測位部が位置し、
平面視で、右及び左の前記後輪の間に、前記測位部が位置している。
The paddy field working machine of the present invention
Right and left front wheels that can be steered are supported on the front part of the fuselage, and right and left rear wheels are supported on the rear part of the fuselage.
The working device is supported by a link mechanism extending from the rear part of the machine body to the rear side.
The right frame supported by the right part of the rear part of the aircraft in a vertical direction, the left frame supported by the left part of the rear part of the aircraft in a vertical direction, the right frame and the above. A support frame connected to the left frame is provided.
Before Ki支lifting frame, the positioning unit for detecting the position of the machine body is supported,
From the side view, the positioning between the front virtual line extending vertically upward from the front part of the rear wheel and the rear virtual line extending vertically upward from the rear part of the rear wheel. The part is located,
In a plan view, the positioning unit is located between the right and left rear wheels.
機体の前部の右及び左の前輪、機体の後部の右及び左の後輪、機体の後部から後側に延出されたリンク機構に支持された作業装置を備えた水田作業機において、機体の前端部から作業装置の後端部までが水田作業機の全体となる。 In paddy field work machines equipped with right and left front wheels at the front of the machine, right and left rear wheels at the rear of the machine, and work equipment supported by a link mechanism extending from the rear to the rear of the machine. The entire paddy field work machine is from the front end of the work equipment to the rear end of the work equipment.
本発明によると、側面視で、後輪の前部から鉛直方向の上側に延出された前仮想線と、後輪の後部から鉛直方向の上側に延出された後仮想線との間に、測位部が配置されているので、測位部が水田作業機の全体の前後中央付近に位置することになる。
これにより、前輪の操向操作の際に、測位部が機体の前部と一緒に右又は左に移動する状態が生じることはなく、前輪の操向操作が行われる際の測位部の挙動（移動）が、穏やかなものとなる。
According to the present invention, in a side view, between the front virtual line extending vertically upward from the front part of the rear wheel and the rear virtual line extending vertically upward from the rear part of the rear wheel. Since the positioning unit is arranged, the positioning unit is located near the center of the front and rear of the entire paddy field work machine.
As a result, the positioning unit does not move to the right or left together with the front part of the aircraft during the steering operation of the front wheels, and the behavior of the positioning unit when the steering operation of the front wheels is performed ( (Movement) becomes calm.
本発明によると、平面視で、右及び左の後輪の間に測位部が配置されているので、前述のように、測位部が水田作業機の全体の前後中央付近に位置することに加えて、測位部が水田作業機の全体の左右中央側に位置することになる。これにより、水田作業機の全体の中心付近に、測位部が位置することになる。 According to the present invention, since the positioning unit is arranged between the right and left rear wheels in a plan view, in addition to the positioning unit being located near the center of the front and rear of the entire paddy field working machine as described above. Therefore, the positioning unit is located on the left and right center sides of the entire paddy field work machine. As a result, the positioning unit is located near the center of the entire paddy field work machine.
以上のように、本発明によると、前輪の操向操作が行われる際の測位部の挙動（移動）が穏やかなものになる点、及び、水田作業機の全体の中心付近に測位部が位置する点により、測位部による機体の位置の検出精度を向上させることができる。 As described above, according to the present invention, the behavior (movement) of the positioning unit when the steering operation of the front wheels is performed becomes gentle, and the positioning unit is located near the center of the entire paddy field work machine. This makes it possible to improve the accuracy of detecting the position of the aircraft by the positioning unit.
本発明において、
右及び左の前記後輪を支持する後車軸ケースが、前記機体の後部に備えられて、
側面視で、前記後車軸ケースから鉛直方向の上側に延出された仮想線に、前記測位部が位置していると好適である。
In the present invention
Rear axle cases that support the right and left rear wheels are provided at the rear of the fuselage.
From a side view, it is preferable that the positioning unit is located on a virtual line extending upward from the rear axle case in the vertical direction.
水田作業機では、機体の後部に後車軸ケースが支持され、右及び左の後輪が後車軸ケースに支持されるように構成されたものが多くある。
本発明によると、後輪の回転中心に近い位置の上側の位置に測位部が配置されるのであり、水田作業機の全体の中心にさらに近い位置に、測位部が位置することになって、測位部による機体の位置の検出精度を向上させることができる。
Many paddy field work machines are configured so that the rear axle case is supported at the rear of the machine body and the right and left rear wheels are supported by the rear axle case.
According to the present invention, the positioning unit is located at the upper position near the center of rotation of the rear wheel, and the positioning unit is located at a position closer to the center of the entire paddy field work machine. It is possible to improve the accuracy of detecting the position of the aircraft by the positioning unit.
本発明において、
前記機体の慣性情報を計測する慣性計測装置が、平面視で前記測位部と重複するように、前記測位部の下方に備えられていると好適である。
In the present invention
It is preferable that the inertial measurement unit for measuring the inertial information of the airframe is provided below the positioning unit so as to overlap the positioning unit in a plan view.
本発明において、
右及び左の前記後輪を支持する後車軸ケースが、前記機体の後部に備えられて、
前記慣性計測装置が、前記後車軸ケースに取り付けられていると好適である。
In the present invention
Rear axle cases that support the right and left rear wheels are provided at the rear of the fuselage.
It is preferable that the inertial measurement unit is attached to the rear axle case.
本発明の実施形態において、水田で作業を行う水田作業車の一例である乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体３０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
In the embodiment of the present invention, a passenger-type rice transplanter, which is an example of a paddy field work vehicle that works in a paddy field, is shown.
Unless otherwise specified, the front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows. When the
（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１と右及び左の後輪２とを備えた機体３０、機体３０の後部から後側に延出されたリンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４、リンク機構３の後部に支持された８条型式の苗植付装置５（作業装置に相当）、機体３０の後部に支持された施肥装置１２等を備えている。
(Overall configuration of passenger rice transplanter)
As shown in FIGS. 1 and 2, the passenger-type rice transplanter is a
図１及び図２に示すように、機体３０の後部に運転座席１８が備えられて、前輪１を操向操作する操縦ハンドル１９が、機体３０の前部に備えられている。
運転座席１８の右側に上下向きの支柱２０が備えられて、支柱２０の上部にアームレスト２１が支持されている。アームレスト２１は、図１及び図２に示すように前側に延出された使用姿勢、及び運転座席１８の背もたれ部に沿った上下向きの格納姿勢に、変更自在である。
As shown in FIGS. 1 and 2, a driver's
A vertically facing
（苗植付装置）
図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０、苗のせ台１０に設けられた縦送り機構１１等を備えている。
(Seedling planting device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図２に示すように、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。苗のせ台１０が往復横送り駆動の右端部又は左端部に達すると、縦送り機構１１により苗のせ台１０の苗が下側に送られる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
（施肥装置）
図１及び図２に示すように、機体３０において運転座席１８の後側に、肥料を貯留するホッパー１３、及び、２つの植付条に対応した４個の繰り出し部１４が備えられており、運転座席１８の下側にブロア１５が備えられている。フロート９に作溝器１６が連結されて、８個の作溝器１６が備えられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って８本のホース１７が接続されている。
(Fertilizer application device)
As shown in FIGS. 1 and 2, a
図１及び図２に示すように、ホッパー１３から肥料が所定量ずつ繰り出し部１４により繰り出され、ブロア１５の送風により肥料がホース１７を通って作溝器１６に供給され、作溝器１６を介して肥料が田面に供給される。
As shown in FIGS. 1 and 2, fertilizer is fed out from the
（機体における運転座席の付近の構造）
図１及び図３に示すように、機体３０において、前後方向に２本の機体フレーム２２が備えられ、機体フレーム２２の後部に壁状の支持フレーム２３が連結されており、支持フレーム２３の後部にリンク機構３が上下揺動自在に支持されている。
(Structure near the driver's seat in the aircraft)
As shown in FIGS. 1 and 3, the
図１及び図３に示すように、機体フレーム２２の後部に、左右方向に向く支持フレーム２４が連結され、支持フレーム２３の上部に、左右方向に向く支持フレーム２５が連結されている。運転座席１８に着座する作業者の足元に位置するフロア２６が、機体フレーム２２及び支持フレーム２４等に支持されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, a
図１，２，３に示すように、フロア２６の後部が後側の上側に延出されて、後部フロア２７が形成されており、後部フロア２７が支持フレーム２５に支持されている。施肥装置１２のホッパー１３及び繰り出し部１４が、運転座席１８の後側で後部フロア２７の上側に支持されている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the rear portion of the
（機体の後部の予備苗のせ台）
図１及び図３に示すように、第１横フレーム２８が備えられて、第１横フレーム２８の下部２８ａが支持フレーム２４の右及び左の横外側部に連結されており、第１横フレーム２８が後部フロア２７の右及び左の横外側を通って上側に延出されている。第１横フレーム２８が折り曲げられて、側面視で後側に向く凹部２８ｂ及び前側に出る凸部２８ｃが、第１横フレーム２８に備えられている。
(Spare seedling stand at the rear of the aircraft)
As shown in FIGS. 1 and 3, a first
図１及び図３に示すように、第１横フレーム２８の後側に第２横フレーム２９が備えられて、第２横フレーム２９の下部２９ａが支持フレーム２３に連結されている。第２横フレーム２９の中間部２９ｂが、支持フレーム２５に沿うように配置されて支持フレーム２５に連結されており、第２横フレーム２９が後部フロア２７の右及び左の横外側を通って上側に延出されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, a second
図１及び図３に示すように、第１横フレーム２８の上部２８ｄと第２横フレーム２９の上部２９ｃとに亘って、フレーム３１が連結されている。図１，２，３に示すように、右及び左の第２横フレーム２９に亘って、後フレーム３２が連結されており、後フレーム３２がホッパー１３の後側を左右方向に沿って配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
図１，２，３に示すように、右及び左の予備苗のせ台フレーム３３が備えられており、予備苗のせ台フレーム３３は、上下向きの前及び後の縦部３３ａと、前及び後の縦部３３ａの上部に亘って接続される横部３３ｂとを備えている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, right and left spare seedling stand frames 33 are provided, and the spare seedling stand frames 33 are vertically oriented front and rear
図１及び図３に示すように、予備苗のせ台フレーム３３の縦部３３ａの下部が、第１横フレーム２８の上部２８ｄ、及び第２横フレーム２９の上部２９ｃに挿入されて連結されている。図１，２，３に示すように、右及び左の予備苗のせ台フレーム３３の上部の後部に亘って、支持フレーム３５が連結されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, the lower portion of the
図１，２，３に示すように、予備苗のせ台フレーム３３の縦部３３ａに、複数の予備苗のせ台３４が上下方向に沿って所定間隔を置いて支持されており、予備苗のせ台３４が予備苗のせ台フレーム３３の縦部３３ａから外向きに延出されている。
予備苗のせ台３４は、図１，２，３に示すように、外向きに延出された使用姿勢と、予備苗のせ台フレーム３３の縦部３３ａに沿った上向きの格納姿勢に操作自在であり、使用姿勢において予備苗のせ台３４に苗を載置する。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, a plurality of spare seedling pedestals 34 are supported on the
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the spare seedling stand 34 can be freely operated in an outwardly extended use posture and an upward storage posture along the
（機体の前部の予備苗支持機構）
図１及び図２に示すように、機体３０の前部の右部及び左部に、予備苗支持機構３６が備えられている。
(Spare seedling support mechanism at the front of the aircraft)
As shown in FIGS. 1 and 2, spare
図１及び図２に示すように、機体３０の前部に支持フレーム３７が連結され、支持フレーム３７が、フロア２６の下側を横外側に延出され、フロア２６の右及び左の横外側を上側に延出されている。支持フレーム３７の上部に予備苗のせ台３８が連結されており、予備苗のせ台３８の前部の横軸芯Ｐ１周りに、予備苗のせ台３９が上下に揺動自在に接続され、予備苗のせ台３８の後部の横軸芯Ｐ２周りに、予備苗のせ台４０が上下に揺動自在に接続されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図２に示す状態は、予備苗支持機構３６において、予備苗のせ台３８，３９，４０が前後方向に沿って一列状に並ぶ展開状態に設定した状態である。この展開状態において予備苗のせ台３８，３９，４０に苗を載置する。
The state shown in FIGS. 1 and 2 is a state in which the spare
図１及び図２に示すように、予備苗のせ台３９の前部に、予備苗のせ台３９の長手方向（前後方向）にスライド自在な支持部３９ａが備えられている。図１に示す状態は、予備苗のせ台３９の支持部３９ａを前側に引き出した状態であり、予備苗のせ台３９において苗の載置領域を長くすることができる。予備苗のせ台３９の支持部３９ａを使用しない場合、図２に示すように、予備苗のせ台３９の支持部３９ａを予備苗のせ台３９の内部に入れておく。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
図１及び図２に示すように、予備苗のせ台４０の後部に、予備苗のせ台４０の長手方向（前後方向）にスライド自在な支持部４０ａが備えられている。図１に示す状態は、予備苗のせ台４０の支持部４０ａを後側に引き出した状態であり、予備苗のせ台４０において苗の載置領域を長くすることができる。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
この場合、図１に示すように、予備苗のせ台４０の支持部４０ａが、第１横フレーム２８の凹部２８ｂ（図３参照）に入る状態となるのであり、第１横フレーム２８と干渉することなく、予備苗のせ台４０の支持部４０ａを後側に引き出すことができる。予備苗のせ台４０の支持部４０ａを使用しない場合、図２に示すように、予備苗のせ台４０の支持部４０ａを予備苗のせ台４０の内部に入れておく。
In this case, as shown in FIG. 1, the
予備苗支持機構３６に苗を載置しない場合、予備苗のせ台３９，４０の支持部３９ａ，４０ａを予備苗のせ台３９，４０の内部に入れて、予備苗のせ台３９，４０を横軸芯Ｐ１，Ｐ２周りに後側及び前側に揺動操作し、予備苗のせ台３８，３９，４０が積み重ねられるように折り畳まれる格納状態に切り換える。
When the seedlings are not placed on the spare
前述のように、予備苗支持機構３６を格納状態に切り換えると、運転座席１８の横外側が開放されるので、作業者は運転座席１８の横外側から機体３０に乗降する。この場合、第１横フレーム２８の凸部２８ｃ（図３参照）を、乗降の際の手摺りとして持つことができる。
図１及び図２に示すように、予備苗支持機構３６の展開状態及び格納状態において、予備苗支持機構３６が側面視で操縦ハンドル１９よりも低い位置に備えられている。
As described above, when the spare
As shown in FIGS. 1 and 2, the spare
（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１，２，３に示すように、支持フレーム３５において、平面視で機体３０の左右中央ＣＬに位置する部分に、支持板３５ａが連結されて、支持板３５ａに計測装置４１（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置４１には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体３０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置４１は機体３０の位置を示す測位データを出力する。
(Configuration of detection of aircraft position and aircraft orientation)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, in the
図１，４，５に示すように、機体フレーム２２の後部の下部に、後車軸ケース４３が支持されている。後車軸ケース４３は左右方向に沿って配置され、後車軸ケース４３の右端部及び左端部に、ギヤケース４３ａが連結されて後側の斜め下向きに延出されており、ギヤケース４３ａに後輪２が支持されている。
As shown in FIGS. 1, 4 and 5, the
図１に示すように、支持フレーム３５は、後車軸ケース４３の略真上に位置している。
これにより図４に示すように、側面視で、後輪２の前部から鉛直方向の上側に延出された前仮想線Ｌ１と、後輪２の後部から鉛直方向の上側に延出された後仮想線Ｌ２とを設定した場合、側面視で前仮想線Ｌ１と後仮想線Ｌ２との間に、計測装置４１が位置している。
さらに側面視で、後車軸ケース４３から鉛直方向の上側に延出された仮想線Ｌ３に、計測装置４１が位置している。
図５に示すように平面視で、右及び左の後輪２の間に、計測装置４１が位置しており、平面視で、機体３０の左右中央ＣＬに、計測装置４１が位置している。
As shown in FIG. 1, the
As a result, as shown in FIG. 4, in the side view, the front virtual line L1 extending vertically upward from the front portion of the
Further, when viewed from the side, the measuring
As shown in FIG. 5, the measuring
図４及び図５に示すように、後車軸ケース４３において、平面視で機体３０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４２が取り付けられており、平面視で、計測装置４１と慣性計測装置４２とが重複するように配置されている。慣性計測装置４２及び計測装置４１の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, in the
衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体３０）が備える受信装置を使用して、計測装置４１の受信装置の位置を計測するものである。
Satellite positioning system: The (GNSS Global Navigation Sate l lite System ), GPS (Global Positioning System) may be mentioned as representative. GPS is a receiving device of the measuring
慣性計測装置４２は、機体３０のヨー角度（機体３０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４２により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置４１及び慣性計測装置４２によって、機体３０の位置及び機体３０の方位が検出される。
The
As a result, the position of the
（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）
機体３０に備えられた制御装置（図示せず）において、以下に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。
又は、外部の制御装置（図示せず）において、以下に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われ、設定された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を、機体３０に備えられた制御装置が取得する。
(Setting of work running line and turning line)
In the control device (not shown) provided in the
Alternatively, in an external control device (not shown), the work travel lines L01 to L07 and the swivel lines LL1 to LL6 are set as described below, and the set work travel lines L01 to L07 and the swivel line are set. The control device provided in the
図６に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた水田において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データに基づいて、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から機体３０（苗植付装置５）の横幅だけ水田の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から機体３０（苗植付装置５）の横幅だけ水田の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。 As shown in FIG. 6, for example, in a paddy field provided with ridges B1, B2, B3 and B4, the ridge lines B11 and B21 are based on the position data of the ridge lines B11, B21, B31 and B41 of the ridges B1 to B4. The headland lines LA1 and LA2 are set along the ridge lines B11 and B21 at the position on the center side of the paddy field by the width of the machine body 30 (seedling planting device 5). Headland lines LB1 and LB2 are set along the ridge lines B31 and B41 at positions on the center side of the paddy field by the width of the aircraft 30 (seedling planting device 5) from the ridge lines B31 and B41.
図６に示すように、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行で、且つ、所定間隔Ｗ１（機体３０（苗植付装置５）の横幅）を置いて互いに平行となるように、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図６に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。 As shown in FIG. 6, the work running lines L01, L02, L03, L04, L05, L06, L07 are parallel to the headland lines LB1 and LB2, and are at predetermined intervals W1 (machine 30 (seedling planting device 5)). The width of the work running lines L01 to L07 is set over the headland lines LA1 and LA2 so that they are parallel to each other (see the arrows of the work running lines L01 to L07 shown in FIG. 6). Will be done.
図６に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部（一方の端部）が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部（他方の端部）が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。 As shown in FIG. 6, the start end portion (one end portion) of the work travel lines L01 to L07 is the work start position C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7. The end portions (the other end portions) of the work travel lines L01 to L07 are the work end positions D1, D2, D3, D4, D5, D6, and D7.
図６に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が水田に設定される。同様に、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が設定される。 As shown in FIG. 6, a circular turning line LL1 is set in the paddy field in a plan view so as to connect the work end position D1 and the work start position C2. Similarly, work end position D2 and work start position C3, work end position D3 and work start position C4, work end position D4 and work start position C5, work end position D5 and work start position C6, work end position D6 and work start. Circular swivel lines LL2, LL3, LL4, LL5, LL6 in a plan view are set so as to connect to the position C7.
（機体の自動走行）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、図６に示すように、機体３０をスタート位置Ｋ１に位置させた状態で、作業走行を開始する。
(Automatic driving of the aircraft)
As described in the above (setting of the work running line and the turning line), in the state where the working running lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6 are set, as shown in FIG. 6, the
図６に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７において、苗植付装置５が田面に下降操作され、苗植付装置５及び施肥装置１２が作動状態に操作される。これと同時に、計測装置４１及び慣性計測装置４２の検出に基づいて、前輪１の自動的な操向操作が行われて、機体３０は作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って自動的に走行するのであり、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１２による肥料の供給が行われる。
As shown in FIG. 6, at the work start positions C1 to C7, the
図６に示すように、機体３０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると、苗植付装置５及び施肥装置１２が停止状態に操作され、苗植付装置５が田面から上昇操作される。これと同時に、計測装置４１及び慣性計測装置４２の検出に基づいて、前輪１の自動的な操向操作が行われて、機体３０は旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って自動的に走行する。
As shown in FIG. 6, when the
図６に示すように、機体３０が作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７に達すると、苗植付装置５が田面に下降操作されて、苗植付装置５及び施肥装置１２が作動状態に操作される。前述と同様に、計測装置４１及び慣性計測装置４２の検出に基づいて、前輪１の自動的な操向操作が行われて、機体３０は作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って自動的に走行するのであり、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１２による肥料の供給が行われる。
As shown in FIG. 6, when the
（前輪の自動的な操向操作に関する構造）
前項（機体の自動走行）に記載の前輪１の自動的な操向操作に関して、前輪１の自動的な操向操作の構造について、以下に説明する。
(Structure related to automatic steering operation of front wheels)
Regarding the automatic steering operation of the
図７及び図８に示すように、操縦ハンドル１９を支持するハンドルポスト４４の下部にパワーステアリング装置４５が備えられており、ハンドルポスト４４とパワーステアリング装置４５との間に、ギヤケース４６が備えられている。ギヤケース４６の内部にギヤ機構６４が備えられ、ギヤ機構６４を駆動する電動モータ４９がギヤケース４６に備えられている。電動モータ４９によりギヤ機構６４が駆動され、操縦ハンドル１９及びパワーステアリング装置４５が操作されて、前輪１の自動的な操向操作が行われる。
As shown in FIGS. 7 and 8, a
図７，８，９に示すように、ギヤケース４６は、本体部４７、蓋部４８及び電動モータ４９を備えている。本体部４７の内部にギヤ機構６４を組み込んだ状態、及び、本体部４７及び蓋部４８の連結面にボンド等が塗布された状態で、本体部４７と蓋部４８とが連結される。蓋部４８の下部から出力軸５０が出ている。出力軸５０を囲むように、リング状の連結部５１が蓋部４８の下部に備えられており、半径方向に向く連結孔５１ａが連結部５１に備えられている。
As shown in FIGS. 7, 8 and 9, the
図７，８，９に示すように、電動モータ４９において、本体部４７及び電動モータ４９の連結面にボンド等が塗布された状態で、本体部４７と電動モータ４９とが連結される。
ギヤケース４６をハンドルポスト４４とパワーステアリング装置４５との間に連結する前に、前述のようにギヤケース４６を事前に組み立てておく。
As shown in FIGS. 7, 8 and 9, in the
Before connecting the
図７及び図９に示すように、リング状の連結部材５２が備えられている。連結部材５２には、中央の上下向きの開口部５２ａ、開口部５２ａの外側に位置する上下向きの連結孔５２ｂ、外周部に半径方向に向けて開口されたネジ孔５２ｃが備えられている。
As shown in FIGS. 7 and 9, a ring-shaped connecting
以上の構造により、図７に示すように、パワーステアリング装置４５の上面部に連結部材５２を当て、ボルト５３を連結部材５２の連結孔５２ｂに入れて、連結部材５２をパワーステアリング装置４５の上面部に連結する。
図７に示すように、操縦ハンドル１９のハンドル軸６５をギヤ機構６４に接続し、ハンドルポスト４４に沿った方向（上下方向）においてボルト５４により、ハンドルポスト４４を、ギヤケース４６（本体部４７）の上面部に連結する。
With the above structure, as shown in FIG. 7, the connecting
As shown in FIG. 7, the
次に図７，８，９に示すように、ギヤケース４６の出力軸５０を、連結部材５２の開口部５２ａに挿入してパワーステアリング装置４５に接続し、これと同時にギヤケース４６の連結部５１を連結部材５２の外側に被せる。
半径方向からボルト５５を、連結部５１の連結孔５１ａから連結部材５２のネジ孔５２ｃに挿入し締め付けて、ギヤケース４６（連結部５１）をパワーステアリング装置４５（連結部材５２）に連結する。
Next, as shown in FIGS. 7, 8 and 9, the
The
この場合、先にギヤケース４６（連結部５１）をパワーステアリング装置４５（連結部材５２）に連結し、この後に、ハンドルポスト４４をギヤケース４６（本体部４７）の上面部に連結してもよい。
In this case, the gear case 46 (connecting portion 51) may be connected to the power steering device 45 (connecting member 52) first, and then the
（発明の実施の第１別形態）
前述の（発明を実施するための形態）において、図４に示すように、計測装置４１を、側面視で前仮想線Ｌ１と仮想線Ｌ３との間、又は、後仮想線Ｌ２と仮想線Ｌ３との間に配置してもよい。
図５に示すように、計測装置４１を、平面視で右の後輪２と機体３０の左右中央ＣＬとの間、又は、左の後輪２と機体３０の左右中央ＣＬとの間に配置してもよい。
前述のように計測装置４１の位置を変更した場合、慣性計測装置４２も同様に、平面視で計測装置４１と慣性計測装置４２とが重複するように位置を変更してもよい。
(First alternative form of carrying out the invention)
In the above-mentioned (mode for carrying out the invention), as shown in FIG. 4, the measuring
As shown in FIG. 5, the measuring
When the position of the measuring
（発明の実施の第２別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）に対して、計測装置４１を、機体３０の後部ではなく機体３０の前部に備える場合、図１０に示すように、計測装置４１を配置すればよい。
(Second alternative form of carrying out the invention)
In contrast to the above-mentioned (form for carrying out the invention) (first alternative form for carrying out the invention), when the measuring
図１０に示すように、操縦ハンドル１９の横側にロプスフレーム５６が備えられている。ロプスフレーム５６は、機体３０の前部に連結されて操縦ハンドル１９の右及び左の横外側の近傍を上側に延出される縦部５６ａと、右及び左の縦部５６ａの上部に亘って接続される横部５６ｂとを備えている。
As shown in FIG. 10, a
図１０に示すように、ロプスフレーム５６の横部５６ｂの上部に、計測装置４１が取り付けられており、計測装置４１の後面にバックミラー５７が取り付けられている。ロプスフレーム５６の横部５６ｂの下部に、警報部５８が取り付けられている。警報部５８は、作業者に各種の警告を行うものであり、警報ランプ５８ａ及び警報ブザー（図示せず）が備えられている。
この場合、右及び左の予備苗のせ台フレーム３３（予備苗のせ台３４）を、機体３０の後部ではなく、予備苗支持機構３６の上部に連結してもよい。
As shown in FIG. 10, the measuring
In this case, the right and left spare seedling stand frames 33 (spare seedling stand 34) may be connected to the upper part of the spare
（発明の実施の第３別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）に対して、計測装置４１を、機体３０の後部ではなく機体３０の前部に備える場合、図１１に示すように、計測装置４１を配置すればよい。
(Third alternative form of carrying out the invention)
In contrast to the above-mentioned (form for carrying out the invention) (first alternative form for carrying out the invention), when the measuring
図１１に示すように、右及び左の支持フレーム５９が、機体３０の前部に連結されて、操縦ハンドル１９の右及び左の横外側の近傍を上側に延出されており、右及び左の支持フレーム５９の上部に亘って、横フレーム６０が連結されている。日除け６１が、支持フレーム５９に連結されて、後側に延出されている。
As shown in FIG. 11, the right and left support frames 59 are connected to the front part of the
図１１に示すように、横フレーム６０の上部に、計測装置４１が取り付けられている。
横フレーム６０の下部に、日除け（フード）付きの支持枠６２が連結されており、防水機能を備えたタブレット６３（携帯端末）が、支持枠６２に取り付け及び取り外し自在となっている。タブレット６３を支持枠６２に取り付けた状態で、タブレット６３が日除け６１の下側に位置するので、タブレット６３が目視し易いものとなる。
この場合、右及び左の予備苗のせ台フレーム３３（予備苗のせ台３４）を、機体３０の後部ではなく、予備苗支持機構３６の上部に連結してもよい。
As shown in FIG. 11, the measuring
A
In this case, the right and left spare seedling stand frames 33 (spare seedling stand 34) may be connected to the upper part of the spare
本発明は、乗用型田植機ばかりではなく、作業装置としての播種装置をリンク機構に支持した乗用型直播機にも適用できる。 The present invention can be applied not only to a riding-type rice transplanter but also to a riding-type direct seeding machine in which a sowing device as a working device is supported by a link mechanism .
１ 前輪
２ 後輪
３ リンク機構
５ 作業装置
２８，２９，３１，３３ フレーム
３０ 機体
３５ 支持フレーム
４１ 測位部
４２ 慣性計測装置
４３ 後車軸ケース
Ｌ１ 前仮想線
Ｌ２ 後仮想線
Ｌ３ 仮想線
1
5 Working equipment
28, 29, 31, 33 frames
30 aircraft
35 Support frame
41 Positioning unit
42
Claims (4)
前記機体の後部から後側に延出されたリンク機構に作業装置が支持されて、
前記機体の後部の右部に上下方向に沿う姿勢で支持された右のフレームと、前記機体の後部の左部に上下方向に沿う姿勢で支持された左のフレームと、前記右のフレームと前記左のフレームとに亘って連結された支持フレームとが備えられ、
前記支持フレームに、前記機体の位置を検出する測位部が支持され、
側面視で、前記後輪の前部から鉛直方向の上側に延出された前仮想線と、前記後輪の後部から鉛直方向の上側に延出された後仮想線との間に、前記測位部が位置し、
平面視で、右及び左の前記後輪の間に、前記測位部が位置している水田作業機。 Right and left front wheels that can be steered are supported on the front part of the fuselage, and right and left rear wheels are supported on the rear part of the fuselage.
The working device is supported by a link mechanism extending from the rear part of the machine body to the rear side.
The right frame supported by the right part of the rear part of the aircraft in a vertical direction, the left frame supported by the left part of the rear part of the aircraft in a vertical direction, the right frame and the above. A support frame connected to the left frame is provided.
Before Ki支lifting frame, the positioning unit for detecting the position of the machine body is supported,
From the side view, the positioning between the front virtual line extending vertically upward from the front part of the rear wheel and the rear virtual line extending vertically upward from the rear part of the rear wheel. The part is located,
A paddy field work machine in which the positioning unit is located between the right and left rear wheels in a plan view.
側面視で、前記後車軸ケースから鉛直方向の上側に延出された仮想線に、前記測位部が位置している請求項１に記載の水田作業機。 Rear axle cases that support the right and left rear wheels are provided at the rear of the fuselage.
The paddy field working machine according to claim 1, wherein the positioning unit is located on a virtual line extending vertically upward from the rear axle case in a side view.
前記慣性計測装置が、前記後車軸ケースに取り付けられている請求項３に記載の水田作業機。 Rear axle cases that support the right and left rear wheels are provided at the rear of the fuselage.
The paddy field working machine according to claim 3, wherein the inertial measurement unit is attached to the rear axle case.
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