JP6859384B2 - 二重チャネル医療シミュレータ - Google Patents
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Description
本発明は医療用シミュレータの分野に関し、より詳細には対象への医療機器の挿入をシミュレートするための医療装置に関する。
カテーテルのような細長い器具を人体に導入しなければならない医療処置を訓練するべく医療従事者を訓練するために、シミュレーションシステムが開発されてきた(たとえば、米国特許出願公開第US2007/273872A1号明細書)。そのようなシステムは通常、カテーテルを導入しなければならない医療用シミュレータとシミュレーションコンピュータとを備える。医療装置はカテーテルの遠位端の位置および/または向きを追跡し、シミュレーションコンピュータは測定された位置および/または向きに従ってカテーテルの遠位端の表現を含む画像を生成する。
第1の広い局面によれば、細長い器具の対象への挿入をシミュレートするためのモジュール式装置であって、貫通するモジュール開口を各々が設けられた第1の近位面と第1の遠位面との間で長手方向に延びる近位フレームを含む近位モジュールと、貫通する穴が設けられる第2の近位面と第2の遠位面との間で長手方向に延びる遠位フレームを含む遠位モジュールと、測定開口を各々が設けられる第3の近位面と第3の遠位面との間を長手方向に延びる測定フレームを含む測定モジュールであって、測定モジュールの測定開口、ならびに近位モジュールのモジュール開口および遠位モジュールの穴のうちの少なくとも1つが、細長い器具が挿入可能な通路を形成するように整列されるように、近位モジュールおよび遠位モジュールの少なくとも一方に取り外し可能に固定可能である、測定モジュールと、測定モジュールに含まれ、処理ユニットと少なくとも1つのセンサとを含み、通路に沿った細長い器具の変位を測定するように構成される運動感知ユニットと、測定された細長い器具の変位を出力するための通信ユニットと、の少なくとも1つを備える、モジュール式装置が提供される。
一実施形態では、測定モジュールは、測定穴間を延びる中空案内体をさらに含む。
一実施形態では、近位モジュールは、モジュール開口間を延び、細長い器具を中に受け入れて案内するための第1の中空体を含む。
一実施形態では、通信ユニットは近位モジュール内に含まれ、近位モジュールはプロセッサをさらに含む。
一実施形態では、制御ユニットは、測定された断面寸法が所与の寸法よりも大きいときに第2の光学センサの起動をトリガするように構成される。
一実施形態では、制御ユニットは、測定された光強度を少なくとも1つの基準強度と比較するように構成される。
一実施形態では、制御ユニットは、測定された光強度が所与の強度よりも大きいときに第2の光学センサの起動をトリガするように構成される。
一実施形態では、中空案内装置は、第1の光学センサが細長い器具の断面寸法を測定できるようにするための少なくとも1つの第1の開口と、第2の光学センサがフレーム内における細長い器具の変位を測定できるようにするための第2の開口とを含む。
さらなる広い局面によれば、細長い器具の対象への挿入をシミュレートするための装置であって、エンクロージャを画定するフレームを備え、フレームは、第1の軸に沿って2つの端部間を延び、第2の軸に沿って2つの側壁間を延び、2つの端部壁の一方には挿入開口が設けられ、2つの側壁の一方には挿入穴が設けられ、挿入開口は細長い器具のためにフレーム内に第1の通路を画定し、挿入穴は細長い器具のためにフレーム内に第1の通路を画定し、第1および第2の通路は交差点で互いに交差しており、装置はさらに、フレーム内に含まれ、細長い部材の変位および細長い部材の回転のうちの少なくとも一方を測定するように構成された感知ユニットを備え、感知ユニットは、交差点での変位および回転の少なくとも一方の測定を実行するために、交差点に隣接して配置される。
一実施形態では、感知ユニットは、第1の中空案内装置と第2の中空案内装置との交差部で細長い器具を撮像するための少なくとも1つのカメラを含み、感知ユニットはさらに、少なくとも1つのカメラによって撮像された画像を用いて変位および回転の少なくとも一方を判定するように構成される。
一実施形態では、光学センサはデジタル画像相関および追跡センサを含む。
静脈、動脈および他の管状の解剖学的構造などの患者の解剖学的構造への医療機器の挿入に依存する医療的介入をシミュレートするために使用され得る装置が記載される。医療機器は、ガイドワイヤ、リードワイヤ、カテーテル、送達チューブなどであり得る。例えば、本装置は、カテーテルを通して最小侵襲性の技術で送達され、心臓に直接埋め込まれるのに十分に小さいマイクロペースメーカーの埋め込みをシミュレートするために使用されてもよい。経カテーテルペースメーカー移植は、一般に、鼠径部領域の大腿動脈に実現された開口部を通して行われるが、他の入口点を使用することもできる。そのような処置の訓練は、一連の処置、例えば心臓までの初期ガイドワイヤ挿入、心臓までのカテーテル挿入、最終取り付け前の心臓内のインプラントの微細操作、または完全な移植プロセスに必要なすべての操作を含む完全な処置として行われてもよい。したがって、本装置は、改善された現実的なフィードバック感覚を伴う完全な処置の一連の処置について医療専門家を訓練することを可能にする。
上記の本発明の実施形態は例示的なものにすぎないことを意図している。したがって、本発明の範囲は、特許請求の範囲によってのみ限定されることを意図している。
Claims (16)
- ユーザが細長い医療器具を対象へ挿入することをヒトまたは動物を介さずに訓練するための医療用シミュレータに備えられる、医療用シミュレータのモジュール式装置であって、
エンクロージャを画定し、第1の軸に沿って2つの端部壁間を延び、第2の軸に沿って2つの側壁間を延びるフレームを備え、前記2つの端部壁の一方には挿入開口が設けられ、前記2つの側壁の一方には挿入穴が設けられ、前記挿入開口は前記細長い医療器具のために前記フレーム内に第1の通路を画定し、前記挿入穴は前記細長い医療器具のために前記フレーム内に第2の通路を画定し、前記第1および第2の通路は交差部で互いに交差しており、前記医療用シミュレータのモジュール式装置はさらに、
前記フレーム内に含まれ、前記細長い医療器具の変位および前記細長い医療器具の回転のうちの少なくとも一方を測定するように構成された感知ユニットを備え、前記感知ユニットは、前記交差部での前記変位および前記回転の少なくとも一方の測定を実行するために、前記交差部に隣接して位置決めされる、医療用シミュレータのモジュール式装置。 - 前記挿入開口および前記挿入穴は、異なる断面寸法を有する細長い医療器具をその中に受け入れるために異なるサイズを有する、請求項1に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記挿入開口を通して挿入される前記細長い医療器具を受け入れて案内するために前記挿入開口から前記第1の通路に沿って延びる第1の案内構造と、前記挿入穴を通して挿入される前記細長い医療器具を受け入れて案内するために前記挿入穴から前記第2の通路に沿って延びる第2の案内構造とをさらに備える、請求項1または請求項2に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記第1の案内構造は、前記細長い医療器具を中に受けるための第1の中空案内装置を含み、前記第2の案内構造は、前記細長い医療器具を中に受けるための第2の中空案内装置を含む、請求項3に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記第1の中空案内装置は第1の管を含み、前記第2の中空案内装置は第2の管を含む、請求項4に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記第1および第2の中空案内装置は透明である、請求項4または請求項5に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記感知ユニットは、前記第1の中空案内装置と前記第2の中空案内装置との交差部で前記細長い医療器具を撮像するための少なくとも1つのカメラを含み、前記感知ユニットはさらに、前記少なくとも1つのカメラによって撮像された画像を用いて前記変位および前記回転の少なくとも一方を判定するように構成される、請求項6に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記第1の中空案内装置は第1の開口を含み、前記第2の中空案内装置は第2の開口を含み、前記第1および第2の開口は前記第1の中空案内装置と前記第2の中空案内装置の間の交差部に位置する感知開口を形成する、請求項4または請求項5に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記感知ユニットは、前記細長い医療器具の前記変位および前記回転のうちの少なくとも一方を測定するための少なくとも1つの光学センサを含む、請求項8に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記少なくとも1つの光学センサは、少なくとも1つのデジタル画像相関追跡センサを含む、請求項9に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記感知ユニットは、前記細長い医療器具の前記変位および前記回転のうちの少なくとも一方を測定するための少なくとも1つの機械的センサを含む、請求項8に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記少なくとも1つの機械的センサは、前記細長い医療器具と回転可能に係合可能なボールと、各々がそれぞれの回転軸を中心とした前記ボールの回転を測定するための2つのロータリーセンサとを含む、請求項11に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記2つのロータリーセンサの各々は、前記ボールに回転可能に接続されるローラと、前記ローラの回転を測定するためのエンコードとを含む、請求項12に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記2つのロータリーセンサの各々は光学センサを含む、請求項12に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記光学センサは、デジタル画像相関追跡センサを含む、請求項14に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
- 前記少なくとも1つの機械的センサは、前記細長い医療器具と各々が回転可能に係合可能な2つのローラと、各々前記2つのローラのうちのそれぞれの1つの回転を測定するための2つのエンコーダとを含む、請求項11に記載の医療用シミュレータのモジュール式装置。
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