JP6840422B2 - Train driving support system - Google Patents
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Description
本発明は、列車の運転を支援する列車運転支援システムに関する。 The present invention relates to a train driving support system that supports train driving.
列車の運転士は、運転に必要な多くの情報を前方視界から取得している。そして、前記運転士は、前方に障害物等を発見した場合、直ちに非常ブレーキをかけるなどの必要な措置を講じるようにしている。特に、道路と交差する踏切が前方に存在する場合には、前記運転士は、踏切内に立ち往生した自動車等の障害物の有無に注意を払う必要がある。しかし、例えば、夜間運転時や線路がカーブしている場合においては、前記運転士による障害物の発見が遅れてしまうおそれがある。 Train drivers get a lot of the information they need to drive from the front view. Then, when the driver finds an obstacle or the like in front of him, he / she immediately takes necessary measures such as applying an emergency brake. In particular, when there is a railroad crossing that intersects the road in front, the driver needs to pay attention to the presence or absence of obstacles such as automobiles stuck in the railroad crossing. However, for example, when driving at night or when the railroad track is curved, there is a risk that the driver's detection of obstacles will be delayed.
そこで、従来では、踏切障害物検知装置が各踏切に設けられ、前記踏切障害物検知装置によって踏切内の障害物を自動的に検知し、障害物を検知した場合には特殊信号発生機などの停止現示によって踏切に支障があることを前記運転士に知らせるようにしている。 Therefore, conventionally, a railroad crossing obstacle detection device is provided at each railroad crossing, and the railroad crossing obstacle detection device automatically detects an obstacle in the railroad crossing, and when an obstacle is detected, a special signal generator or the like is used. The driver is informed that the railroad crossing is hindered by the stop indication.
しかし、前記踏切を通過する場合、前記運転士は、たとえ前記特殊信号発生機が前記停止現示でない場合であっても、前記踏切内を監視し続ける必要がある。また、天候などによっては、前記踏切に非常に接近しなければ前記運転士が前記踏切内全体の様子を把握できない場合もあり、踏切通過時の前記運転士の負担は依然として大きい。 However, when passing through the railroad crossing, the driver needs to continue to monitor the inside of the railroad crossing even if the special signal generator is not the stop indication. Further, depending on the weather and the like, the driver may not be able to grasp the entire state of the railroad crossing unless he / she is very close to the railroad crossing, and the burden on the driver when passing through the railroad crossing is still large.
そこで、本発明は、列車が通過する予定の踏切内の情報を前もって確実に前記列車の運転士に提供し、これにより、特に踏切通過時の前記運転士の負担を軽減して列車の運転を支援する列車運転支援システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention reliably provides the driver of the train with information in the railroad crossing where the train is scheduled to pass, thereby reducing the burden on the driver when passing the railroad crossing and operating the train. The purpose is to provide a train operation support system to support.
本発明の一側面によると、列車運転支援システムが提供される。この列車運転支援システムは、線路を走行する列車に搭載され、前記列車の走行速度及び位置を検出する車上装置と、前記線路に設けられた踏切内を撮像して画像情報を生成する撮像装置と、前記画像情報又はこれに基づく情報を踏切内情報として前記車上装置に無線送信する地上装置と、前記列車の運転室に設けられ、前記列車の走行速度情報、前記列車の位置情報及び前記踏切手前で前記車上装置が受信した前記踏切内情報のそれぞれを前記運転室のフロントガラスにおける運転士の前方視界を制限しない範囲の異なる部位に表示する表示装置と、を含み、前記地上装置は、前記列車が前記踏切手前の所定位置に到達すると前記踏切内情報の無線送信を開始する。 According to one aspect of the present invention, a train driving support system is provided. This train operation support system is mounted on a train traveling on a railroad track, and is an on-board device that detects the running speed and position of the train and an imaging device that images the inside of a railroad crossing provided on the railroad crossing to generate image information. And a ground device that wirelessly transmits the image information or information based on the image information to the on-board device as information in the railroad crossing, and the running speed information of the train, the position information of the train, and the above The ground device includes a display device that displays each of the information in the railroad crossing received by the on-board device in front of the railroad crossing at different parts of the front glass of the driver's cab within a range that does not limit the driver's front view. When the train reaches a predetermined position in front of the railroad crossing, wireless transmission of information inside the railroad crossing is started.
前記列車運転支援システムにおいては、線路を走行中の列車が踏切の手前の所定位置に到達すると、前記踏切内の画像情報又はこれに基づく情報が、踏切内情報として、前記列車の運転室に設けられた表示装置によって表示される。このため、前記列車の運転士は、通過予定の踏切内の様子を前もって確実に把握することができる。これにより、特に踏切通過時の前記運転士の負担が軽減され、前記列車のより安全な運転が支援される。 In the train operation support system, when a train traveling on a railroad crossing reaches a predetermined position in front of a railroad crossing, image information in the railroad crossing or information based on the image information is provided in the driver's cab of the train as information in the railroad crossing. It is displayed by the indicated display device. Therefore, the driver of the train can surely grasp the state inside the railroad crossing to be passed in advance. This reduces the burden on the driver, especially when passing a railroad crossing, and supports safer operation of the train.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る列車運転支援システム１の要部構成を示す図であり、図２は、主に列車Ｔに搭載される設備（装置）の概略を示す図である。この列車運転支援システム１は、踏切Ｃが設けられた線路Ｒを走行する列車Ｔの運転士に運転支援情報を提供する。図１、図２に示されるように、実施形態に係る列車運転支援システム１は、位置補正用地上子２と、第１，第２支援制御用地上子３ａ，３ｂと、第１，第２踏切制御子４ａ，４ｂと、地上装置５と、踏切Ｃ内を撮像して踏切内画像を生成する撮像装置６と、列車Ｔに搭載された車上装置１０と、列車Ｔの運転室に設けれた表示装置１１と、を含む。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a main configuration of a train operation support system 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing an outline of equipment (device) mainly mounted on a train T. The train operation support system 1 provides operation support information to the driver of the train T traveling on the track R provided with the railroad crossing C. As shown in FIGS. 1 and 2, the train operation support system 1 according to the embodiment includes a position correction ground element 2, first and second support control ground elements 3a and 3b, and first and second ground elements. Provided in the railroad crossing controllers 4a and 4b, the ground device 5, the image pickup device 6 that images the inside of the railroad crossing C and generates the image inside the railroad crossing, the on-board device 10 mounted on the train T, and the driver's cab of the train T. The display device 11 and the above are included.
位置補正用地上子２は、線路Ｒ上に所定の間隔を開けて設置され、車上子１３と電磁結合することによって車上子１３に絶対位置情報を提供する。但し、図１には、位置補正用地上子２が一つだけ示されている。第１踏切制御子４ａは、列車Ｔの走行方向における踏切Ｃの手前に設置され、第２踏切制御子４ｂは、列車Ｔの走行方向における踏切Ｃの奥側に設置されている。そして、第１踏切制御子４ａが車上子１３と電磁結合することによって、図示省略の踏切保安装置（遮断機、警報機等）が作動し、その後、第２踏切制御子４ｂが車上子１３と電磁結合することによって前記踏切保安装置の作動が停止するようになっている。第１支援制御用地上子３ａは、列車Ｔの走行方向における第１踏切制御子４ａよりもさらに手前の所定位置に設置され、第２支援制御用地上子３ｂは、列車Ｔの走行方向における踏切Ｃの奥側に設置されている。なお、第１，第２支援制御用地上子３ａ，３ｂ及び第１，第２踏切制御子４ａ，４ｂは、踏切Ｃに対応して（すなわち、踏切Ｃと同数）設けられる。 The position-correcting ground element 2 is installed on the track R at a predetermined interval, and provides absolute position information to the vehicle-mounted element 13 by electromagnetically coupling with the vehicle-mounted element 13. However, FIG. 1 shows only one position correction ground element 2. The first railroad crossing controller 4a is installed in front of the railroad crossing C in the traveling direction of the train T, and the second railroad crossing controller 4b is installed behind the railroad crossing C in the traveling direction of the train T. Then, when the first railroad crossing controller 4a is electromagnetically coupled to the on-board element 13, a railroad crossing security device (breaker, alarm, etc.) (not shown) is activated, and then the second railroad crossing controller 4b is on-board child. The operation of the railroad crossing security device is stopped by electromagnetically coupling with 13. The first support control ground element 3a is installed at a predetermined position further in front of the first railroad crossing controller 4a in the traveling direction of the train T, and the second support control ground element 3b is a railroad crossing in the traveling direction of the train T. It is installed on the back side of C. The first and second support control ground elements 3a and 3b and the first and second railroad crossing controllers 4a and 4b are provided corresponding to the railroad crossing C (that is, the same number as the railroad crossing C).
本実施形態において、地上装置５は、第１，第２支援制御用地上子３ａ，３ｂ及び撮像装置６に接続されている。なお、ここでは地上装置５と撮像装置６とが有線接続されているが、地上装置５と撮像装置６とは無線接続されるように構成されてもよい。また、地上装置５は、線路Ｒ脇に設置された少なくとも一つの無線機（地上無線機）５１を有しており、この地上無線機５１を介して情報の無線による送受信が可能である。 In the present embodiment, the ground device 5 is connected to the first and second support control ground elements 3a and 3b and the image pickup device 6. Although the ground device 5 and the image pickup device 6 are connected by wire here, the ground device 5 and the image pickup device 6 may be configured to be wirelessly connected. Further, the terrestrial device 5 has at least one radio (terrestrial radio) 51 installed on the side of the track R, and can transmit and receive information wirelessly via the terrestrial radio 51.
地上装置５は、第１支援制御用地上子３ａが車上子１３と電磁結合すると、列車Ｔが踏切Ｃの手前の所定位置に到達したことを検出する。そして、地上装置５は、撮像装置６からの前記踏切内画像の取得を開始し、取得された前記踏切内画像を（地上無線機５１を介して）継続的に無線送信するように構成されている。その後、第２支援制御用地上子３ｂが車上子１３に電磁結合すると、地上装置５は、列車Ｔが踏切Ｃを抜けたことを検出し、前記踏切内画像の取得及び前記踏切内画像の無線送信を終了するように構成されている。但し、これに限るものではなく、地上装置５は、撮像装置６が生成した前記踏切内画像を取得して無線送信できるように構成されていればよい。また、地上装置５は、第１，第２踏切制御子４ａ，４ｂと接続されている場合には、第２支援制御用地上子３ｂに代えて、第２踏切制御子４ｂが車上子１３に電磁結合すると、列車Ｔが踏切Ｃを抜けたことを検出してもよい。 The ground device 5 detects that the train T has reached a predetermined position in front of the railroad crossing C when the ground element 3a for the first support control electromagnetically couples with the on-board element 13. Then, the ground device 5 is configured to start acquiring the image in the railroad crossing from the image pickup device 6 and continuously wirelessly transmit the acquired image in the railroad crossing (via the terrestrial radio 51). There is. After that, when the second support control ground element 3b is electromagnetically coupled to the on-board element 13, the ground device 5 detects that the train T has passed the railroad crossing C, acquires the image inside the railroad crossing, and obtains the image inside the railroad crossing. It is configured to terminate wireless transmission. However, the present invention is not limited to this, and the ground device 5 may be configured so that the image in the railroad crossing generated by the image pickup device 6 can be acquired and wirelessly transmitted. When the ground device 5 is connected to the first and second railroad crossing controllers 4a and 4b, the second railroad crossing controller 4b replaces the second support control ground element 3b with the on-board element 13. By electromagnetically coupling to the railroad crossing C, it may be detected that the train T has passed the railroad crossing C.
車上装置１０は、演算処理部を有しており、列車Ｔの速度制御や制動制御などの各種制御を行うように構成されている。また、車上装置１０は、所定の情報を表示装置１１に出力して表示装置１１に前記所定の情報を表示させることが可能である。 The on-board device 10 has an arithmetic processing unit, and is configured to perform various controls such as speed control and braking control of the train T. Further, the on-board device 10 can output predetermined information to the display device 11 and cause the display device 11 to display the predetermined information.
車上装置１０は、列車Ｔの車輪の車軸に取り付けられた速度発電機（タコジェネレータ）１２と、列車Ｔの前側下部に設けられた車上子１３とに接続されている。速度発電機７は、前記車軸の回転に伴ってパルス状の信号を出力する。そして、車上装置１０は、速度発電機７の出力信号（パルス信号）から得られる前記車軸の回転量に基づいて列車Ｔの走行速度を検出すると共に、前記車軸の回転量と、車上子１３が位置補正用地上子２と電磁結合することにより得られる絶対位置情報とに基づいて線路Ｒ上における列車Ｔの位置を検出する。車上装置１０は、列車Ｔの走行速度及び位置を検出すると、検出された列車Ｔの走行速度及び列車Ｔの位置を表示装置１１に出力する。 The on-board device 10 is connected to a speed generator (taco generator) 12 attached to the axle of the wheel of the train T and an on-board element 13 provided on the lower front side of the train T. The speed generator 7 outputs a pulse-shaped signal as the axle rotates. Then, the on-board device 10 detects the traveling speed of the train T based on the rotation amount of the axle obtained from the output signal (pulse signal) of the speed generator 7, and also detects the rotation amount of the axle and the on-board element. The position of the train T on the track R is detected based on the absolute position information obtained by electromagnetically coupling the 13 with the position correction ground element 2. When the on-board device 10 detects the traveling speed and position of the train T, the on-board device 10 outputs the detected traveling speed of the train T and the position of the train T to the display device 11.
また、車上装置１０は、無線機（車上無線機）１０１を有しており、この車上無線機１０１を介して情報の無線による送受信が可能である。すなわち、車上装置１０は、地上装置５から無線送信された前記踏切内画像を受信可能である。そして、車上装置１０は、地上装置５から無線送信された前記踏切内画像を受信すると、受信された前記踏切内画像を表示装置１１に出力する。 Further, the on-board device 10 has a radio (on-board radio) 101, and information can be wirelessly transmitted and received via the on-board radio 101. That is, the on-board device 10 can receive the image in the railroad crossing transmitted wirelessly from the ground device 5. Then, when the on-board device 10 receives the image inside the railroad crossing wirelessly transmitted from the ground device 5, the received image inside the railroad crossing is output to the display device 11.
表示装置１１は、いわゆるヘッドアップディスプレイとして構成されており、所定の情報を列車Ｔの（より具体的には列車Ｔの運転室の）フロントガラスに表示（投影）するように構成されている。本実施形態において、表示装置１１は、主に車上装置１０から入力した情報、すなわち、列車Ｔの走行速度情報、列車Ｔの位置情報及び前記踏切内画像を同時に前記フロントガラスに表示することが可能である。例えば、図３に示されるように、列車Ｔの走行速度情報が前記フロントガラスの右上部に表示され、列車Ｔの位置情報（現在位置）が前記フロントガラスの下部に路線図と共に表示され、前記踏切内画像が前記フロントガラスの左部に表示される。もちろん、各情報の配置は、前記運転士の前方視界を制限しない範囲において、前記フロントガラスの任意の位置に設定可能である。 The display device 11 is configured as a so-called head-up display, and is configured to display (project) predetermined information on the windshield of the train T (more specifically, in the driver's cab of the train T). In the present embodiment, the display device 11 mainly displays the information input from the on-board device 10, that is, the traveling speed information of the train T, the position information of the train T, and the image inside the railroad crossing on the windshield at the same time. It is possible. For example, as shown in FIG. 3, the traveling speed information of the train T is displayed in the upper right part of the windshield, and the position information (current position) of the train T is displayed in the lower part of the windshield together with the route map. The image inside the railroad crossing is displayed on the left side of the windshield. Of course, the arrangement of each information can be set at an arbitrary position on the windshield as long as the front view of the driver is not restricted.
次に、列車運転支援システム１の動作について説明する。まず、車上装置１０は、列車Ｔの走行中、列車Ｔの走行速度及び位置を継続的に検出し、検出された列車Ｔの走行速度及び位置を表示装置１１に出力する。これにより、表示装置１１は、列車Ｔの走行速度情報及び列車Ｔの位置情報を列車Ｔの前記フロントガラスに表示する。 Next, the operation of the train operation support system 1 will be described. First, the on-board device 10 continuously detects the traveling speed and position of the train T while the train T is traveling, and outputs the detected traveling speed and position of the train T to the display device 11. As a result, the display device 11 displays the traveling speed information of the train T and the position information of the train T on the windshield of the train T.
列車Ｔが踏切Ｃの手前の所定位置に到達すると、すなわち、車上子１３と第１支援制御用地上子３ａとが電磁結合すると、車上装置１０は、前記踏切内画像の地上装置５からの受信を開始し、受信された前記踏切内画像を、検出された列車Ｔの走行速度及び位置と共に表示装置１１に出力する。これにより、表示装置１１は、列車Ｔの走行速度情報、列車Ｔの位置情報及び前記踏切内画像を列車Ｔの前記フロントガラスに表示する。その後、列車Ｔが踏切Ｃを抜けると、すなわち、車上子１３と第２支援制御用地上子３ｂとが電磁結合すると、車上装置１０による地上装置５からの前記踏切内画像の受信が終了する。これにより、車上装置１０は、検出された列車Ｔの走行速度及び位置を表示装置１１に出力する状態に戻り、表示装置１１は、列車Ｔの走行速度情報及び列車Ｔの位置情報を列車Ｔの前記フロントガラスに表示する。 When the train T reaches a predetermined position in front of the railroad crossing C, that is, when the on-board element 13 and the first support control ground element 3a are electromagnetically coupled, the on-board device 10 starts from the ground device 5 in the image inside the railroad crossing. Is started, and the received image in the railroad crossing is output to the display device 11 together with the detected running speed and position of the train T. As a result, the display device 11 displays the traveling speed information of the train T, the position information of the train T, and the image inside the railroad crossing on the windshield of the train T. After that, when the train T passes through the railroad crossing C, that is, when the on-board element 13 and the second support control ground element 3b are electromagnetically coupled, the on-board device 10 ends the reception of the image inside the railroad crossing from the ground device 5. To do. As a result, the on-board device 10 returns to the state of outputting the detected running speed and position of the train T to the display device 11, and the display device 11 outputs the running speed information of the train T and the position information of the train T to the train T. Display on the windshield.
以上説明したように、本実施形態における列車運転支援システム１においては、列車Ｔが踏切Ｃの手前の所定位置に到達すると、車上装置１０は、撮像装置６が踏切Ｃ内を撮像して生成した前記踏切内画像を地上装置５から受信し、受信された前記踏切内画像を表示装置１１に出力する。そして、表示装置１１は、前記踏切内画像を列車Ｔの前記フロントガラスに表示する。このため、列車Ｔの運転士は、前方監視を継続しつつ、通過予定の踏切Ｃ内の様子を前もって確実に把握することができる。これにより、踏切通過時の前記運転士の負担が大幅に軽減され、列車Ｔのより安全な運転が支援される。 As described above, in the train operation support system 1 of the present embodiment, when the train T reaches a predetermined position in front of the railroad crossing C, the on-board device 10 is generated by the image pickup device 6 taking an image of the inside of the railroad crossing C. The image inside the railroad crossing is received from the ground device 5, and the received image inside the railroad crossing is output to the display device 11. Then, the display device 11 displays the image inside the railroad crossing on the windshield of the train T. Therefore, the driver of the train T can surely grasp the situation inside the railroad crossing C scheduled to pass in advance while continuing the forward monitoring. As a result, the burden on the driver when passing the railroad crossing is greatly reduced, and safer operation of the train T is supported.
また、表示装置１１は、前記踏切内画像だけではなく、列車Ｔの走行速度情報及び列車Ｔの位置情報についても列車Ｔの前記フロントガラスに表示する。このため、列車Ｔの運転士は、視線をほとんど移動させることなく、列車Ｔの走行速度及び位置についても確認することができ、列車Ｔのより安全な走行が確保される。 Further, the display device 11 displays not only the image inside the railroad crossing but also the traveling speed information of the train T and the position information of the train T on the windshield of the train T. Therefore, the driver of the train T can confirm the traveling speed and the position of the train T with almost no movement of the line of sight, and the safer traveling of the train T is ensured.
なお、上述の実施形態において、車上装置１９は、列車Ｔの位置に基づいて踏切Ｃまでの距離を算出し、算出された踏切Ｃまでの距離情報を表示装置１１に出力するようにしてもよい。この場合、表示装置１１は、前記踏切内画像と共に踏切Ｃまでの距離情報を列車Ｔのフロントガラスに表示する。なお、車上装置１０は、さらに列車Ｔの位置に基づいて踏切Ｃを特定して又は地上装置５から踏切Ｃを特定する情報を受信して表示装置１１に出力するようにしてもよく、この場合、表示装置１１は、前記踏切内画像、踏切Ｃまでの距離情報及び踏切Ｃの名称を列車Ｔのフロントガラスに表示することになる。 In the above-described embodiment, the on-board device 19 calculates the distance to the railroad crossing C based on the position of the train T, and outputs the calculated distance information to the railroad crossing C to the display device 11. Good. In this case, the display device 11 displays the distance information to the railroad crossing C together with the image inside the railroad crossing on the windshield of the train T. The on-board device 10 may further specify the railroad crossing C based on the position of the train T, or may receive information specifying the railroad crossing C from the ground device 5 and output it to the display device 11. In this case, the display device 11 displays the image inside the railroad crossing, the distance information to the railroad crossing C, and the name of the railroad crossing C on the windshield of the train T.
また、上述の実施形態においては、一つの踏切Ｃについての前記踏切内画像等が列車Ｔのフロントガラスに表示されている。しかし、これに限るものではなく、列車Ｔの走行方向の前方にある複数の踏切Ｃのそれぞれについての前記踏切内画像等が列車Ｔのフロントガラスに表示されるように構成されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the image of the inside of the railroad crossing for one railroad crossing C is displayed on the windshield of the train T. However, the present invention is not limited to this, and the railroad crossing images and the like for each of the plurality of railroad crossings C in front of the train T in the traveling direction may be displayed on the windshield of the train T.
また、上述の実施形態において、車上子１３と第１支援制御用地上子３ａとが電磁結合することによって、地上装置５が前記踏切内画像の取得及び取得された前記踏切内画像の無線送信を開始するようにしている。しかし、これに限るものではない。地上装置５は、前記踏切内画像の取得及び無線送信を継続的に行い、車上子１３が第１支援制御用地上子３ａと電磁結合することによって、車上装置１０が前記踏切内画像の受信動作を開始するようにしてもよい。この場合、車上装置１０は、その後、車上子１３が第２支援制御用地上子３ｂと電磁結合することによって、列車Ｔが踏切Ｃを通過した（抜けた）ことを検出して、前記踏切内画像の受信動作を終了することができる。あるいは、車上装置１０は、踏切Ｃの手前の第１所定位置と踏切Ｃを越えた第２所定位置とを記憶し、検出された列車Ｔの位置が前記第１所定位置となると前記踏切内画像の受信動作を開始し、検出された列車Ｔの位置が前記第２所定位置となると前記踏切内画像の受信動作を終了してもよい。この場合、第１，第２支援制御用地上子３ａ，３ｂが省略され得る。 Further, in the above-described embodiment, the on-board element 13 and the ground element 3a for the first support control are electromagnetically coupled, so that the ground device 5 acquires the image inside the railroad crossing and wirelessly transmits the acquired image inside the railroad crossing. I am trying to start. However, it is not limited to this. The ground device 5 continuously acquires and wirelessly transmits the image inside the railroad crossing, and the on-board device 13 electromagnetically couples with the ground element 3a for the first support control, so that the on-board device 10 collects the image inside the railroad crossing. The reception operation may be started. In this case, the on-board device 10 subsequently detects that the train T has passed (exited) the railroad crossing C by electromagnetically coupling the on-board child 13 with the second support control ground element 3b, and the above-mentioned The receiving operation of the image in the railroad crossing can be terminated. Alternatively, the on-board device 10 stores a first predetermined position in front of the railroad crossing C and a second predetermined position beyond the railroad crossing C, and when the detected position of the train T becomes the first predetermined position, the inside of the railroad crossing The image reception operation may be started, and when the detected position of the train T becomes the second predetermined position, the image reception operation in the railroad crossing may be terminated. In this case, the first and second support control ground elements 3a and 3b may be omitted.
また、上述の実施形態において、車上装置１０は、位置補正用地上子２から得られる絶対位置と速度発電機７の出力信号（パルス信号）から得られる前記車軸の回転量とに基づいて列車Ｔの位置を検出している。しかし、これに限るものではない。車上装置１０は、列車Ｔの位置を検出できればよく、ＧＰＳ信号に基づいて列車Ｔの位置を検出したり、線路Ｒに沿って配置される複数の沿線無線機との間の無線伝播時間に基づいて列車Ｔの位置を検出したりしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the on-board device 10 is a train based on the absolute position obtained from the ground element 2 for position correction and the rotation amount of the axle obtained from the output signal (pulse signal) of the speed generator 7. The position of T is detected. However, it is not limited to this. The on-board device 10 only needs to be able to detect the position of the train T, and can detect the position of the train T based on a GPS signal or set the radio propagation time between a plurality of radios along the line R. The position of the train T may be detected based on the above.
また、上述の実施形態において、地上装置５は、撮像装置６から取得した前記踏切内画像を無線送信している。しかし、これに限るものではない。地上装置５は、撮像装置６から取得した前記踏切内画像そのものに代えて又は加えて、前記踏切内画像を加工した画像（ＣＧ画像等）や前記踏切内画像から得られる情報などの前記踏切内画像に基づく情報を無線送信するようにしてもよい。例えば、地上装置５が前記踏切内画像を解析して踏切Ｃ内の異常の有無を判定し、その判定結果を前記踏切内画像に基づく情報として無線送信する。この場合、車上装置１０は、前記判定結果を受信して表示装置１１に出力し、表示装置１１は、前記踏切内画像に代えて又は加えて、前記判定結果、すなわち、踏切Ｃ内に異常があることを示す情報（異常情報）又は踏切Ｃ内に異常がないことを示す情報（正常情報）を前記フロントガラスに表示する。ここで、車上装置１０は、前記異常情報を受信すると、列車Ｔの走行速度及び位置に基づき、踏切Ｃの手前で停止するための列車Ｔの速度制御情報を生成し、生成された速度制御情報に基づき列車Ｔの速度を制御するように構成されてもよい。あるいは、地上装置５が、車上装置１０から列車Ｔの走行速度情報や位置情報を取得し、踏切Ｃの手前で停止するための列車Ｔの速度制御情報を生成して車上装置１０に送信するように構成することも可能である。これにより、踏切Ｃ内に異常がある場合、列車Ｔは踏切Ｃの手前で停止するようにその速度が制御される。また、地上装置５は、踏切Ｃ内に異常があると判定した場合、前記踏切内画像の該当箇所（異常発生箇所）を拡大した画像や前記踏切内画像の前記異常発生箇所が所定色（例えば赤色）のラインで囲まれた画像を生成して無線送信してもよい。この場合、表示装置１１は、前記異常情報と共に、前記異常発生箇所の拡大画像や前記異常発生箇所が前記所定色のラインで囲まれた画像を前記フロントガラスに表示することになる。さらに、地上装置５は、踏切Ｃ内に異常があると判定した場合に、列車Ｔの運転士にブレーキ動作を促す指示を前記踏切内画像に基づく情報として無線送信してもよく、この場合、表示装置１０は、さらに、列車Ｔの運転士にブレーキ動作を促す指示を前記フロントガラスに表示することになる。 Further, in the above-described embodiment, the ground device 5 wirelessly transmits the image in the railroad crossing acquired from the image pickup device 6. However, it is not limited to this. The ground device 5 replaces or in addition to the railroad crossing image itself acquired from the image pickup device 6, and the railroad crossing such as a processed image (CG image or the like) of the railroad crossing image or information obtained from the railroad crossing image. Information based on the image may be transmitted wirelessly. For example, the ground device 5 analyzes the image inside the railroad crossing to determine the presence or absence of an abnormality in the railroad crossing C, and wirelessly transmits the determination result as information based on the image inside the railroad crossing. In this case, the on-board device 10 receives the determination result and outputs it to the display device 11, and the display device 11 replaces or adds the image in the railroad crossing to the determination result, that is, an abnormality in the railroad crossing C. Information indicating that there is an abnormality (abnormal information) or information indicating that there is no abnormality in the railroad crossing C (normal information) is displayed on the windshield. Here, when the on-board device 10 receives the abnormality information, it generates speed control information of the train T for stopping before the railroad crossing C based on the traveling speed and the position of the train T, and the generated speed control. It may be configured to control the speed of the train T based on the information. Alternatively, the ground device 5 acquires the traveling speed information and the position information of the train T from the on-board device 10, generates the speed control information of the train T for stopping before the railroad crossing C, and transmits the speed control information to the on-board device 10. It is also possible to configure it to do so. As a result, if there is an abnormality in the railroad crossing C, the speed of the train T is controlled so that the train T stops before the railroad crossing C. Further, when the ground device 5 determines that there is an abnormality in the railroad crossing C, the image in which the corresponding portion (abnormality occurrence location) of the railroad crossing image is enlarged or the abnormality occurrence location in the railroad crossing image has a predetermined color (for example, An image surrounded by a line (red) may be generated and transmitted wirelessly. In this case, the display device 11 displays the enlarged image of the abnormality occurrence portion and the image in which the abnormality occurrence portion is surrounded by the predetermined color line on the windshield together with the abnormality information. Further, when the ground device 5 determines that there is an abnormality in the railroad crossing C, the ground device 5 may wirelessly transmit an instruction for urging the driver of the train T to operate the brake as information based on the image in the railroad crossing. The display device 10 further displays an instruction on the windshield to urge the driver of the train T to operate the brake.
また、上述の実施形態において、表示装置１１は、列車Ｔの走行速度情報、列車Ｔの位置情報、前記踏切内画像（又はこれに基づく情報）を列車Ｔの前記フロントガラスに表示している。しかし、これに限るものではなく、表示装置１１は、他の列車支援情報を前記フロントガラスに表示してもよいことはもちろんである。例えば、車上装置１０が線路Ｒの各区間における目標走行速度を記憶している場合、車上装置１０は、検出された列車Ｔの位置に応じた目標走行速度を表示装置１１に出力し、表示装置１１が前記目標走行速度を前記フロントガラスに表示してもよい。この場合、好ましくは、前記フロントガラスにおいて、前記目標走行速度は列車Ｔの走行速度情報に近い位置に表示される。さらに、車上装置１０が地上装置５又は他の地上設備から他の列車の位置情報などを取得できる場合には、車上装置１０は、取得された他の列車の位置情報などを表示装置１１に出力し、表示装置１１は、前記他の列車の位置情報などをさらに前記フロントガラスに表示するように構成することも可能である。 Further, in the above-described embodiment, the display device 11 displays the traveling speed information of the train T, the position information of the train T, and the image inside the railroad crossing (or information based on the information) on the windshield of the train T. However, the present invention is not limited to this, and it goes without saying that the display device 11 may display other train support information on the windshield. For example, when the on-board device 10 stores the target running speed in each section of the track R, the on-board device 10 outputs the target running speed according to the detected position of the train T to the display device 11. The display device 11 may display the target traveling speed on the windshield. In this case, preferably, the target traveling speed is displayed on the windshield at a position close to the traveling speed information of the train T. Further, when the on-board device 10 can acquire the position information of another train from the ground device 5 or other ground equipment, the on-board device 10 displays the acquired position information of the other train or the like on the display device 11. The display device 11 can be configured to further display the position information of the other train on the windshield.
また、上述の実施形態において、表示装置１１は、前記踏切内画像や前記踏切内画像に基づく情報などの各種情報を列車Ｔの前記フロントガラスに表示している。しかし、これに限るものではない。表示装置１１は、前記各種情報を列車Ｔの運転士が視認できるように表示するものであればよい。例えば、表示装置１１は、自身の表示部に前記各種情報を表示したり、前記フロントガラス以外の部位に前記各種情報を表示（投影）したりするように構成されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the display device 11 displays various information such as the image inside the railroad crossing and the information based on the image inside the railroad crossing on the windshield of the train T. However, it is not limited to this. The display device 11 may display the various information so that the driver of the train T can see it. For example, the display device 11 may be configured to display the various information on its own display unit or to display (project) the various information on a portion other than the windshield.
以上、本発明の実施形態及びその変形例について説明したが、本発明は上述の実施形態及びその変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて更なる変形や変更が可能である。 Although the embodiment of the present invention and its modification have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment and its modification, and further modifications and modifications can be made based on the technical idea of the present invention. It is possible.
１…列車運転支援システム
２…位置補正用地上子
３ａ，３ｂ…第１，第２支援制御用地上子
５…地上装置
６…撮像装置
１０…車上装置
１１…表示装置
１２…速度発電機
１３…車上子
５１…地上無線機
１０１…車上無線機
Ｃ…踏切
Ｔ…列車
Ｒ…線路
1 ... Train operation support system 2 ... Position correction ground element 3a, 3b ... 1st and 2nd support control ground element 5 ... Ground device 6 ... Imaging device 10 ... On-board device 11 ... Display device 12 ... Speed generator 13 ... On-board child 51 ... Ground radio 101 ... On-board radio C ... Railroad crossing T ... Train R ... Railroad track
Claims (10)
前記線路に設けられた踏切内を撮像して画像情報を生成する撮像装置と、
前記画像情報又はこれに基づく情報を踏切内情報として前記車上装置に無線送信する地上装置と、
前記列車の運転室に設けられ、前記列車の走行速度情報、前記列車の位置情報及び前記踏切手前で前記車上装置が受信した前記踏切内情報のそれぞれを前記運転室のフロントガラスにおける運転士の前方視界を制限しない範囲の異なる部位に表示する表示装置と、
を含み、
前記地上装置は、前記列車が前記踏切手前の所定位置に到達すると前記踏切内情報の無線送信を開始する、
列車運転支援システム。 An on-board device that is mounted on a train running on a railroad track and detects the running speed and position of the train .
An imaging device that generates image information by imaging the inside of a railroad crossing provided on the railroad track, and
A ground device that wirelessly transmits the image information or information based on the image information to the on-board device as information inside a railroad crossing, and
Each of the traveling speed information of the train, the position information of the train, and the information in the railroad crossing received by the on-board device in front of the railroad crossing is provided on the windshield of the driver's cab. A display device that displays on different parts of the range that does not limit the front view,
Including
The ground device starts wireless transmission of information in the railroad crossing when the train reaches a predetermined position in front of the railroad crossing.
Train driving support system.
前記表示装置は、前記踏切内情報と共に前記踏切までの距離情報を前記フロントガラスに表示する、
請求項１に記載の列車運転支援システム。 The on-board device calculates the distance to the railroad crossing based on the position of the train.
The display device displays the distance information to the railroad crossing together with the information inside the railroad crossing on the windshield.
The train operation support system according to claim 1.
前記表示装置は、前記踏切内情報と共に前記踏切までの距離情報及び前記踏切の名称を前記フロントガラスに表示する、
請求項３に記載の列車運転支援システム。 The on-board device identifies the railroad crossing based on the position of the train, or receives information for identifying the railroad crossing from the ground device.
The display device displays the distance information to the railroad crossing and the name of the railroad crossing on the windshield together with the information inside the railroad crossing.
The train operation support system according to claim 3.
前記表示装置は、さらに前記列車の位置情報を前記フロントガラスに表示する、
請求項１〜５のいずれか一つに記載の列車運転支援システム。 The on-board device is configured to be able to acquire the position information of other trains.
The display device further displays the position information of the train on the windshield.
The train operation support system according to any one of claims 1 to 5.
前記線路上の前記踏切手前の所定位置に設置された地上子と、
を含み、
前記地上子は、踏切保安装置を作動させるための踏切制御子よりもさらに手前に設置されており、
前記表示装置は、前記車上子が前記地上子と電磁結合すると、前記踏切内情報を表示する、
請求項１〜７のいずれか一つに記載の列車運転支援システム。 With the on-board child mounted on the train
A ground element installed at a predetermined position in front of the railroad crossing on the track, and
Including
The ground element is installed further in front of the railroad crossing controller for operating the railroad crossing security device.
The display device displays the information in the railroad crossing when the on-board element is electromagnetically coupled to the ground element.
The train operation support system according to any one of claims 1 to 7.
前記地上装置によって前記踏切内に異常があると判定された場合に、前記列車の位置及び前記列車の走行速度に基づいて、前記列車を前記踏切の手前で停止させるための列車速度制御情報を生成して前記列車の速度を制御する、
請求項１〜９のいずれか一つに記載の列車運転支援システム。 The ground device determines the presence or absence of an abnormality in the railroad crossing based on the image information, and determines whether or not there is an abnormality in the railroad crossing.
When the ground device determines that there is an abnormality in the railroad crossing, train speed control information for stopping the train before the railroad crossing is generated based on the position of the train and the traveling speed of the train. To control the speed of the train,
The train operation support system according to any one of claims 1 to 9.
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