JP6838076B2 - Parts manufacturing method and parts manufacturing system - Google Patents

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Description

本発明は、部品製造方法及び部品製造システムに関し、特に板状部材であるスキンと、長尺状部材であるフレーム又はストリンガーを組み合わせて製作される航空機部品を製造するための部品製造方法及び部品製造システムに関するものである。 The present invention relates to a parts manufacturing method and a parts manufacturing system, and in particular, a parts manufacturing method and a parts manufacturing for manufacturing an aircraft part manufactured by combining a skin which is a plate-shaped member and a frame or a stringer which is a long member. It's about the system.

胴体等の航空機部品は、たとえば、板状部材（スキン）に対してストリンガー又はフレームをリベットによって締結して一体化することによって製作される。従来、これらの部材の組立は、スキンを台状の治具に固定した状態で、別の位置決め用治具によって位置決めされたフレームやストリンガーを重ね合わせた後、仮リベットによってフレーム又はストリンガーをスキンに仮止めする。そして、仮止めが完了して検査を終えた後、予め決められたリベットの締結位置に打鋲していく。これにより、スキン、フレーム及びストリンガーが一体化された航空機部品が製作される。 Aircraft parts such as fuselage are manufactured, for example, by fastening a stringer or a frame to a plate-shaped member (skin) with rivets and integrating them. Conventionally, in the assembly of these members, the skin is fixed to the trapezoidal jig, the frame or stringer positioned by another positioning jig is overlapped, and then the frame or stringer is attached to the skin by temporary rivets. Temporarily fix. Then, after the temporary fixing is completed and the inspection is completed, the rivets are struck at a predetermined rivet fastening position. This produces an aircraft component with an integrated skin, frame and stringer.

航空機の胴体は、断面が円形状であり、かつ、機軸方向に沿って円形状の径が変化することから、スキン、フレーム、ストリンガーは、多種類にわたる。そのため、スキンを固定する台状の治具や、フレーム又はストリンガーの位置決め用治具も予め多数の種類を用意しておく必要がある。したがって、治具を用いて航空機部品を製作する方法に対して、ロボットを使用してスキン、フレーム、ストリンガー等の部材の位置決めを行い、ロボットによって位置決めされた部材に対して、リベットによって各部材を打鋲して一体化する方法がある。これにより、多種類の治具を用意することなく、航空機部品を製作することができ、航空機部品の製作準備にかかる時間やコストを低減しつつ、治具の保管場所を減らしたり治具の交換にかかる手間を減らすことができる。 Since the fuselage of an aircraft has a circular cross section and the diameter of the circular shape changes along the axial direction, there are various types of skins, frames, and stringers. Therefore, it is necessary to prepare a large number of types of trapezoidal jigs for fixing the skin and jigs for positioning the frame or stringer in advance. Therefore, in contrast to the method of manufacturing aircraft parts using a jig, a robot is used to position members such as skins, frames, and stringers, and each member is rivet-positioned to the members positioned by the robot. There is a method of tapping and integrating. As a result, aircraft parts can be manufactured without preparing various types of jigs, and while reducing the time and cost required to prepare for manufacturing aircraft parts, the storage space for jigs can be reduced and jigs can be replaced. It is possible to reduce the time and effort required for the jig.

下記の特許文献１では、翼パネル上に桁を配置するために、位置合わせ孔を用いて桁を翼パネルに装着し、さらにリブの端部及びリブポストにある、位置合わせ孔を用いて桁間リブを桁上のリブポストに装着する技術が開示されている。 In Patent Document 1 below, in order to arrange the girder on the wing panel, the girder is attached to the wing panel using the alignment hole, and further, the girders are separated by using the alignment hole at the end of the rib and the rib post. A technique for mounting a rib on a rib post on a girder is disclosed.

特表２０００−５０６８１６号公報Special Table 2000-506816

本願の発明者らは、上述したロボットを使用してスキン、フレーム、ストリンガー等の部材の位置決めを行う方法において、板状部材であるスキンと、一方向に長い長尺状部材であるフレーム又はスキンを所定の位置に重ね合わせる方法を検討した。また、ロボットによる自動化では、同じ部材に対しては、ロボットに同じ動作をさせることが可能であるが、そのために、事前にティーチング等によって、ロボットの動作が規定されている。しかし、実際には、各部材に製作誤差が生じていることから、複数の部材を一体化して部品を組み立てるときに生じる組立誤差を少なくするため、予め規定されたロボットの動作に対してキャリブレーションを行う必要がある。 In the method of positioning members such as skins, frames, and stringers using the robot described above, the inventors of the present application have a skin that is a plate-shaped member and a frame or skin that is a long member that is long in one direction. We examined a method of superimposing the above in a predetermined position. Further, in automation by a robot, it is possible to make the robot perform the same operation for the same member, but for that purpose, the operation of the robot is defined in advance by teaching or the like. However, in reality, since each member has a manufacturing error, calibration is performed for a predetermined robot operation in order to reduce the assembly error that occurs when assembling the parts by integrating a plurality of members. Need to be done.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、二つの部材を重ね合わせて組み立てる際、精度良く位置合わせすることが可能な部品製造方法及び部品製造システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a parts manufacturing method and a parts manufacturing system capable of accurately aligning two members when they are overlapped and assembled. And.

本発明の第１態様に係る部品製造方法は、コンピュータが、第１の部材において形成され、前記第１の部材上の第１の軸方向に沿って列状に配置された複数の第１位置決め用穴について、前記第１の軸に対して垂直方向である第２の軸方向の平均位置を通過する、前記第１の軸方向に平行な第１の仮想線を算出する第１ステップと、前記第１の部材と異なる長尺状の第２の部材において形成され、前記第２の部材上の第３の軸方向に沿って列状に配置された複数の第２位置決め用穴について、前記第３の軸に対して垂直方向である第４の軸方向の平均位置を通過する、前記第３の軸方向に平行な第２の仮想線を算出する第２ステップと、前記第１の仮想線及び前記第２の仮想線が一致するように、ロボットを制御し、前記第１の部材と前記第２の部材を重ね合わせる第３ステップとを実行し、前記第１の軸は、前記第１の部材に配置される前記第２の部材の長手方向に平行な軸とし、前記第３の軸は、前記第２の部材の長手方向に平行な軸とする。 In the component manufacturing method according to the first aspect of the present invention, a plurality of first positionings in which a computer is formed in a first member and arranged in a row along a first axial direction on the first member. With respect to the hole, the first step of calculating the first virtual line parallel to the first axial direction passing through the average position in the second axial direction perpendicular to the first axis, and the first step. The plurality of second positioning holes formed in a long second member different from the first member and arranged in a row along a third axial direction on the second member are described above. A second step of calculating a second virtual line parallel to the third axial direction passing through an average position in the fourth axial direction perpendicular to the third axis, and the first virtual line. The robot is controlled so that the line and the second virtual line match, and the third step of superimposing the first member and the second member is executed, and the first axis is the first axis. The axis is parallel to the longitudinal direction of the second member arranged in the member 1, and the third axis is an axis parallel to the longitudinal direction of the second member.

この構成によれば、第１の部材上の第１の軸方向に沿って列状に配置された複数の第１位置決め用穴について、第１の軸に対して垂直方向である第２の軸方向の平均位置を通過する第１の仮想線が算出され、第２の部材上の第３の軸方向に沿って列状に配置された複数の第２位置決め用穴について、第３の軸に対して垂直方向である第４の軸方向の平均位置を通過する第２の仮想線が算出される。そして、第１の仮想線及び第２の仮想線が一致するように、第１の部材と第２の部材が重ね合わされることによって、第１位置決め用穴と第２位置決め用穴との間の位置ずれが最も少ない状態で第１の部材と第２の部材を重ね合わせることができる。 According to this configuration, a plurality of first positioning holes arranged in a row along the first axial direction on the first member have a second axis perpendicular to the first axis. A first imaginary line passing through the average position in the direction is calculated, and a plurality of second positioning holes arranged in a row along the third axial direction on the second member are placed on the third axis. On the other hand, a second virtual line passing through the average position in the fourth axial direction in the vertical direction is calculated. Then, by superimposing the first member and the second member so that the first virtual line and the second virtual line coincide with each other, between the first positioning hole and the second positioning hole. The first member and the second member can be superposed with the least misalignment.

上記第１態様において、前記第１ステップは、前記複数の第１位置決め用穴の位置を検出するステップと、検出された前記複数の第１位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第１位置決め用穴の前記第２の軸方向の平均位置を算出するステップと、前記第１位置決め用穴の前記平均位置を通過する前記第１の仮想線を算出するステップとを有し、前記第２ステップは、前記複数の第２位置決め用穴の位置を検出するステップと、検出された前記複数の第２位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第２位置決め用穴の前記第４の軸方向の平均位置を算出するステップと、前記第２位置決め用穴の前記平均位置を通過する前記第２の仮想線を算出するステップとを有してもよい。 In the first aspect, the first step is based on the step of detecting the positions of the plurality of first positioning holes and the detected positions of the plurality of first positioning holes. The second includes a step of calculating the average position of the positioning hole in the second axial direction and a step of calculating the first virtual line passing through the average position of the first positioning hole. The step is a step of detecting the positions of the plurality of second positioning holes, and the fourth axis of the plurality of second positioning holes based on the detected positions of the plurality of second positioning holes. It may have a step of calculating the average position in the direction and a step of calculating the second virtual line passing through the average position of the second positioning hole.

この構成によれば、第１の部材上の第１の軸方向に沿って列状に配置された複数の第１位置決め用穴について、第１の軸に対して垂直方向である第２の軸方向の平均位置が算出され、第２の部材上の第３の軸方向に沿って列状に配置された複数の第２位置決め用穴に関して、第３の軸に対して垂直方向である第４の軸方向の平均位置が算出される。そして、これらの平均位置を通過する、第１位置決め用穴に関する第１の仮想線と第２位置決め用穴に関する第２の仮想線が算出される。その後、第１の仮想線及び第２の仮想線が一致するように、第１の部材と第２の部材が重ね合わされることによって、第１位置決め用穴と第２位置決め用穴との間の位置ずれが最も少ない状態で第１の部材と第２の部材を重ね合わせることができる。 According to this configuration, a plurality of first positioning holes arranged in a row along the first axial direction on the first member have a second axis perpendicular to the first axis. A fourth position that is perpendicular to the third axis with respect to a plurality of second positioning holes arranged in a row along the third axial direction on the second member for which the average position in the direction is calculated. The average position in the axial direction of is calculated. Then, a first virtual line regarding the first positioning hole and a second virtual line regarding the second positioning hole that pass through these average positions are calculated. After that, the first member and the second member are overlapped so that the first virtual line and the second virtual line coincide with each other, so that the first positioning hole and the second positioning hole are separated from each other. The first member and the second member can be superposed with the least misalignment.

本発明の第２態様に係る部品製造システムは、第１の部材に対して第２の部材を取り付ける取付け用ロボットを備え、前記取付け用ロボットは、前記取付け用ロボットを制御する制御部を有し、前記制御部は、第１の部材において形成され、前記第１の部材上の第１の軸方向に沿って列状に配置された複数の第１位置決め用穴について、前記第１の軸に対して垂直方向である第２の軸方向の平均位置を通過する、前記第１の軸方向に平行な第１の仮想線を算出し、かつ、前記第１の部材と異なる長尺状の第２の部材において形成され、前記第２の部材上の第３の軸方向に沿って列状に配置された複数の第２位置決め用穴について、前記第３の軸に対して垂直方向である第４の軸方向の平均位置を通過する、前記第３の軸方向に平行な第２の仮想線を算出する仮想線算出部と、前記取付け用ロボットを駆動し、前記第１の仮想線及び前記第２の仮想線が一致するように、前記第１の部材と前記第２の部材を重ね合わせる駆動制御部とを有し、前記第１の軸は、前記第１の部材に配置される前記第２の部材の長手方向に平行な軸であり、前記第３の軸は、前記第２の部材の長手方向に平行な軸である。 The parts manufacturing system according to the second aspect of the present invention includes a mounting robot that mounts the second member to the first member, and the mounting robot has a control unit that controls the mounting robot. The control unit is formed on the first member, and the plurality of first positioning holes arranged in a row along the first axial direction on the first member are provided on the first shaft. passing the average position of the second axis direction which is perpendicular against calculates a first virtual line parallel to the first axis direction, and, first of the first member different from the elongate A plurality of second positioning holes formed in the second member and arranged in a row along the third axial direction on the second member are parallel to the third axis. The virtual line calculation unit that calculates the second virtual line parallel to the third axial direction that passes through the average position in the axial direction of 4, and the mounting robot are driven to drive the first virtual line and the said first virtual line. as the second virtual line matches the, have a said first member and said drive control unit superposing second member, said first axis, disposed on the first member a axis parallel to the longitudinal direction of the second member, said third axis, Ru Jikudea parallel to the longitudinal direction of the second member.

上記第２態様において、前記複数の第１位置決め用穴の位置を検出し、かつ、前記複数の第２位置決め用穴の位置を検出する検出用ロボットを備え、前記取付け用ロボットの前記制御部は、検出された前記複数の第１位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第１位置決め用穴の前記第２の軸方向の平均位置を算出し、かつ、検出された前記複数の第２位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第２位置決め用穴の前記第４の軸方向の平均位置を算出する平均算出部とを更に有してもよい。 In the second aspect, the detection robot that detects the positions of the plurality of first positioning holes and detects the positions of the plurality of second positioning holes is provided, and the control unit of the mounting robot is provided. Based on the detected positions of the plurality of first positioning holes, the average positions of the plurality of first positioning holes in the second axial direction are calculated, and the plurality of detected second positions are calculated. It may further have an average calculation unit that calculates the average position of the plurality of second positioning holes in the fourth axial direction based on the positions of the positioning holes.

本発明によれば、二つの部材を重ね合わせて組み立てる際、第１の部材上の第１位置決め用穴と、第２の部材上の第２位置決め用穴との間の位置ずれが最も少ない状態で精度良く位置合わせすることができる。 According to the present invention, when two members are overlapped and assembled, the positional deviation between the first positioning hole on the first member and the second positioning hole on the second member is the smallest. Can be aligned accurately with.

本発明の一実施形態に係る航空機部品製造システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the aircraft parts manufacturing system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る航空機部品製造システムの検出用ロボットとスキンを示す概略図である。It is the schematic which shows the detection robot and the skin of the aircraft parts manufacturing system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る航空機部品製造システムの検出用ロボットとフレームを示す概略図である。It is the schematic which shows the detection robot and the frame of the aircraft parts manufacturing system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る航空機部品製造システムの取付け用ロボットとスキン、フレーム及びストリンガーを示す概略図である。It is the schematic which shows the mounting robot, the skin, the frame and the stringer of the aircraft parts manufacturing system which concerns on one Embodiment of this invention. フレーム及びキーホールを示す正面図である。It is a front view which shows a frame and a keyhole. スキン上のキーホールと第１の仮想線及びフレーム又はストリンガー上のキーホールと第２の仮想線を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing a keyhole on a skin and a first virtual line and a keyhole on a frame or stringer and a second virtual line. 本発明の一実施形態に係る航空機部品製造システムを用いた航空機部品の製造方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the manufacturing method of the aircraft parts using the aircraft parts manufacturing system which concerns on one Embodiment of this invention.

以下に、本発明に係る実施形態について、図面を参照して説明する。
本発明の一実施形態に係る航空機部品製造システム１は、複数の部材を重ね合わせる場合において、それぞれの部材に形成された複数のキーホールを基準にして位置合わせするとき、精度良く重ね合わせることができる。ここで、航空機部品とは、例えば、航空機の胴体、又は、主翼などである。以下では、航空機の胴体を製造する際、板状部材であるスキンと、長尺状部材であるフレーム又はストリンガーとを組み合わせる場合について説明する。また、キーホールとは、位置決め用穴の一例であり、部材に貫通して形成された貫通穴である。キーホールは、部材取り付け時の位置決めのために使用可能であり、また、仮リベットを挿通することも可能である。Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In the aircraft parts manufacturing system 1 according to the embodiment of the present invention, when a plurality of members are superposed, they can be superposed with high accuracy when they are aligned with reference to a plurality of keyholes formed in the respective members. it can. Here, the aircraft parts are, for example, the fuselage of an aircraft, the main wings, and the like. In the following, when manufacturing the fuselage of an aircraft, a case where a skin which is a plate-shaped member and a frame or a stringer which is a long-shaped member are combined will be described. The keyhole is an example of a positioning hole, and is a through hole formed through a member. The keyhole can be used for positioning when the member is attached, and a temporary rivet can be inserted.

スキンは、航空機の機軸方向に対して垂直に切断した断面が円弧形状を有する。フレームは、スキンの円周に沿って配置される部材であり、円弧形状であって曲率を有する。ストリンガーは、スキンに対して、航空機の機軸方向に対して平行に配置される部材であり、直線状の部材である。スキンに対して、フレーム又はストリンガーが取り付けられることによって、胴体等の航空機部品が製作される。このとき、スキンに形成されたキーホールと、フレーム又はストリンガーに形成されたキーホールとに基づいて、スキンに対するフレーム又はストリンガーの取り付け時の位置決めを行うことができる。また、スキンに形成されたキーホールと、フレーム又はストリンガーに形成されたキーホールとに仮リベットを挿通して締結することで、スキンとフレーム又はストリンガーとを一体化させることができる。 The skin has an arcuate cross section cut perpendicular to the axial direction of the aircraft. The frame is a member arranged along the circumference of the skin, has an arc shape, and has a curvature. The stringer is a member that is arranged parallel to the skin in the axial direction of the aircraft and is a linear member. By attaching a frame or stringer to the skin, aircraft parts such as a fuselage are manufactured. At this time, based on the keyhole formed on the skin and the keyhole formed on the frame or stringer, positioning at the time of attaching the frame or stringer to the skin can be performed. Further, the skin and the frame or the stringer can be integrated by inserting and fastening the temporary rivet through the keyhole formed on the skin and the keyhole formed on the frame or the stringer.

航空機部品製造システム１は、図１に示すように、部材に形成されたキーホール６０を検出する検出用ロボット２と、一の部材に対して他の部材を取り付ける取付け用ロボット３などを備える。 As shown in FIG. 1, the aircraft parts manufacturing system 1 includes a detection robot 2 that detects a keyhole 60 formed in a member, a mounting robot 3 that attaches another member to one member, and the like.

検出用ロボット２は、図２及び図３に示すように、アーム４を備え、アーム４にカメラ５が取り付けられている。検出用ロボット２は、制御部６によって制御される。制御部６の動作は、予め記録されたプログラムを実行して、ＣＰＵ等のハードウェア資源によって実現される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the detection robot 2 includes an arm 4, and a camera 5 is attached to the arm 4. The detection robot 2 is controlled by the control unit 6. The operation of the control unit 6 is realized by executing a pre-recorded program and using hardware resources such as a CPU.

検出用ロボット２の制御部６は、図１に示すように、駆動制御部７と、メモリ８等を有する。
駆動制御部７は、メモリ８に記録されている部材（スキン５１、フレーム５２又はストリンガー５３）に形成されたキーホール６０の位置に関するデータに基づいて、検出用ロボット２のアーム４を駆動して、アーム４に取り付けられたカメラ５をキーホール６０の近傍へ移動させる。カメラ５は、スキン５１、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０を撮像する。駆動制御部７は、検出用ロボット２のアーム４を駆動して、一のキーホール６０の撮像を終えたとき、隣りのキーホール６０へカメラ５を移動させ、移動した先のキーホール６０の撮像を行う。これを繰り返して、スキン５１、フレーム５２又はストリンガー５３に形成された複数のキーホール６０を撮像する。
カメラ５によって取得された撮像データは、取付け用ロボット３の制御部１１へ送信される。As shown in FIG. 1, the control unit 6 of the detection robot 2 includes a drive control unit 7, a memory 8, and the like.
The drive control unit 7 drives the arm 4 of the detection robot 2 based on the data regarding the position of the keyhole 60 formed on the member (skin 51, frame 52 or stringer 53) recorded in the memory 8. , The camera 5 attached to the arm 4 is moved to the vicinity of the keyhole 60. The camera 5 images the keyhole 60 formed in the skin 51, the frame 52, or the stringer 53. When the drive control unit 7 drives the arm 4 of the detection robot 2 to finish imaging one keyhole 60, the drive control unit 7 moves the camera 5 to the adjacent keyhole 60 and moves the camera 5 to the destination keyhole 60. Take an image. This is repeated to image a plurality of keyholes 60 formed on the skin 51, the frame 52, or the stringer 53.
The imaging data acquired by the camera 5 is transmitted to the control unit 11 of the mounting robot 3.

取付け用ロボット３は、図４に示すように、アーム９を備え、アーム９の先端には、部材を把持する把持部（ハンド）１０が取り付けられている。取付け用ロボット３は、制御部１１によって制御される。制御部１１の動作は、予め記録されたプログラムを実行して、ＣＰＵ等のハードウェア資源によって実現される。 As shown in FIG. 4, the mounting robot 3 includes an arm 9, and a grip portion (hand) 10 for gripping a member is attached to the tip of the arm 9. The mounting robot 3 is controlled by the control unit 11. The operation of the control unit 11 is realized by executing a pre-recorded program and using hardware resources such as a CPU.

取付け用ロボット３の制御部１１は、図１に示すように、位置算出部１２と、平均算出部１３と、仮想線算出部１４と、取付け位置決定部１５と、駆動制御部１６等を有する。
位置算出部１２は、カメラ５から撮像データを受信する。位置算出部１２は、カメラ５によるキーホール６０の撮像結果に基づいて、各キーホール６０の位置座標を算出する。キーホール６０の位置座標は、スキン５１上に形成されたキーホール６０と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０の両方について算出される。As shown in FIG. 1, the control unit 11 of the mounting robot 3 includes a position calculation unit 12, an average calculation unit 13, a virtual line calculation unit 14, a mounting position determination unit 15, a drive control unit 16, and the like. ..
The position calculation unit 12 receives the imaging data from the camera 5. The position calculation unit 12 calculates the position coordinates of each keyhole 60 based on the image pickup result of the keyhole 60 by the camera 5. The position coordinates of the keyhole 60 are calculated for both the keyhole 60 formed on the skin 51 and the keyhole 60 formed on the frame 52 or the stringer 53.

平均算出部１３は、Ｙ軸方向に沿って１列に配置された複数のキーホール６０について、複数のキーホール６０の位置座標に基づいて、Ｙ軸方向に対して垂直方向であるＸ軸方向の平均位置を算出する。複数のキーホール６０に関するＸ軸方向の平均位置は、スキン５１上に形成されたキーホール６０と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０の両方について算出される。 The average calculation unit 13 refers to the plurality of keyholes 60 arranged in a row along the Y-axis direction in the X-axis direction which is the direction perpendicular to the Y-axis direction based on the position coordinates of the plurality of keyholes 60. Calculate the average position of. The average position in the X-axis direction with respect to the plurality of keyholes 60 is calculated for both the keyhole 60 formed on the skin 51 and the keyhole 60 formed on the frame 52 or the stringer 53.

仮想線算出部１４は、図６に示すように、平均算出部１３によって算出された複数のキーホール６０の平均位置を通過し、かつ、Ｙ軸に平行な仮想線を算出する。仮想線は、スキン５１上に形成されたキーホール６０と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０の両方について算出される。スキン５１上に形成されたキーホール６０に関する仮想線は、第１の仮想線として算出され、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０に関する仮想線は、第２の仮想線として算出される。 As shown in FIG. 6, the virtual line calculation unit 14 calculates a virtual line that passes through the average positions of the plurality of keyholes 60 calculated by the average calculation unit 13 and is parallel to the Y axis. Virtual lines are calculated for both the keyhole 60 formed on the skin 51 and the keyhole 60 formed on the frame 52 or stringer 53. The virtual line relating to the keyhole 60 formed on the skin 51 is calculated as the first virtual line, and the virtual line relating to the keyhole 60 formed on the frame 52 or the stringer 53 is calculated as the second virtual line. ..

取付け位置決定部１５は、図６に示すように、仮想線算出部１４で算出された第１の仮想線と第２の仮想線が重なるように、スキン５１とフレーム５２又はストリンガー５３とを取り付ける位置を決定する。取付け位置決定部１５によって決定された取付け位置は、座標データとして算出される。取付け位置決定部１５によって決定された取付け位置は、スキン５１に形成されたキーホール６０のＸ軸方向の平均位置を通過する第１の仮想線と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０のＸ軸方向の平均位置を通過する第２の仮想線に基づくため、スキン５１に対してフレーム５２又はストリンガー５３を重ね合わせたとき、キーホール６０の製作誤差による位置ずれの影響を最小限に抑制できる。 As shown in FIG. 6, the mounting position determining unit 15 mounts the skin 51 and the frame 52 or the stringer 53 so that the first virtual line calculated by the virtual line calculating unit 14 and the second virtual line overlap. Determine the position. The mounting position determined by the mounting position determining unit 15 is calculated as coordinate data. The mounting positions determined by the mounting position determining unit 15 are the first virtual line passing through the average position in the X-axis direction of the keyhole 60 formed on the skin 51 and the keyhole formed on the frame 52 or the stringer 53. Since it is based on the second virtual line passing through the average position of 60 in the X-axis direction, when the frame 52 or the stringer 53 is superimposed on the skin 51, the influence of the misalignment due to the manufacturing error of the keyhole 60 is minimized. Can be suppressed.

駆動制御部１６は、取付け位置決定部１５によって決定された取付け位置に関するデータに基づいて、取付け用ロボット３のアーム９を駆動し、決定された取付け位置へ、フレーム５２又はストリンガー５３を移動させる。この結果、取付け用ロボット３によって、スキン５１に対して、フレーム５２又はストリンガー５３が重ね合わされる。 The drive control unit 16 drives the arm 9 of the mounting robot 3 based on the data regarding the mounting position determined by the mounting position determining unit 15, and moves the frame 52 or the stringer 53 to the determined mounting position. As a result, the mounting robot 3 superimposes the frame 52 or the stringer 53 on the skin 51.

次に、図７を参照して、本実施形態に係る航空機部品製造システム１を用いた航空機部品の製造方法について説明する。
まず、検出用ロボット２が、図２に示すように、カメラ５を用いて、スキン５１に形成されたキーホール６０の位置を撮像する（ステップＳ１１）。複数のキーホール６０は、列状に配置され、かつ、隣り合うキーホール６０同士は、間隔を空けて配置されていることから、検出用ロボット２は、キーホール６０を一つずつ撮像することが望ましい。なお、本発明は、この例に限定されず、二つ以上のキーホール６０を同時に撮像してもよい。Next, a method of manufacturing an aircraft part using the aircraft parts manufacturing system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 7.
First, as shown in FIG. 2, the detection robot 2 uses the camera 5 to image the position of the keyhole 60 formed on the skin 51 (step S11). Since the plurality of keyholes 60 are arranged in a row and the adjacent keyholes 60 are arranged at intervals, the detection robot 2 captures the keyholes 60 one by one. Is desirable. The present invention is not limited to this example, and two or more keyholes 60 may be imaged at the same time.

また、スキン５１に重ね合わされるフレーム５２又はストリンガー５３についても、図３に示すように、検出用ロボット２が、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０の位置を撮像する（ステップＳ２１）。この場合も、検出用ロボット２は、キーホール６０を一つずつ撮像してもよいし、二つ以上のキーホール６０を同時に撮像してもよい。 Further, with respect to the frame 52 or the stringer 53 superimposed on the skin 51, as shown in FIG. 3, the detection robot 2 images the position of the keyhole 60 formed on the frame 52 or the stringer 53 (step S21). .. In this case as well, the detection robot 2 may image the keyholes 60 one by one, or may image two or more keyholes 60 at the same time.

なお、検出用ロボット２が、各キーホール６０を撮像する際、キーホール６０の位置に関するデータ（例えば、ティーチングによって教示されたデータ、又は、各部材のＣＡＤデータ）を取得し、検出用ロボット２は、取得されたデータに基づいて、各部材上のキーホール６０に対応する位置、すなわち、実際のキーホール６０の近傍の位置へ移動する。 When the detection robot 2 images each keyhole 60, it acquires data related to the position of the keyhole 60 (for example, data taught by teaching or CAD data of each member), and the detection robot 2 Moves to a position corresponding to the keyhole 60 on each member, that is, a position in the vicinity of the actual keyhole 60, based on the acquired data.

次に、取付け用ロボット３の制御部１１が、カメラ５によるキーホール６０の撮像結果に基づいて、各キーホール６０の位置座標を算出する（ステップＳ１２，Ｓ２２）。スキン５１に形成されるキーホール６０の位置座標は、スキン５１に配置される長尺状のフレーム５２又はストリンガー５３の長手方向に平行な軸方向をＹ１軸方向とし、Ｙ１軸方向に垂直な軸方向をＸ１軸方向としたとき（図２参照）、ｘ１座標及びｙ１座標からなる。フレーム５２は、長手方向が機軸方向に対して垂直方向となるように配置されるから、スキン５１とフレーム５２の取付け時において、Ｙ１軸は、機軸方向に対して垂直方向である。一方、ストリンガー５３は、長手方向が機軸方向に対して平行方向となるように配置されるから、スキン５１とストリンガー５３の取付け時において、Ｙ１軸は、機軸方向に対して平行方向である。スキン５１上の複数のキーホール６０は、スキン５１に取り付けられるフレーム５２又はストリンガー５３の長手方向に応じて決定されるＹ１軸方向に沿って列状に配置される。Next, the control unit 11 of the mounting robot 3 calculates the position coordinates of each keyhole 60 based on the imaging result of the keyhole 60 by the camera 5 (steps S12 and S22). Coordinates keyhole 60 formed in the skin 51, the axial direction parallel to the longitudinal direction of the elongated frame 52 or stringer 53 disposed in the skin 51 and Y 1 axially, perpendicular to the Y 1 axis direction when the axial direction is X 1 axial such (see FIG. 2), consisting of x 1 coordinate and y 1 coordinate. Frame 52, since the longitudinal direction is disposed so that the direction perpendicular to the axis direction, during mounting of the skin 51 and frame 52, Y 1 axis is perpendicular to the axis direction. On the other hand, the stringer 53, since the longitudinal direction is arranged parallel direction to the axis direction, during mounting of the skin 51 and stringers 53, Y 1 axis is parallel direction to the axis direction. A plurality of keyhole 60 on the skin 51 are arranged in rows along the Y 1 axis direction determined in accordance with the longitudinal direction of the frame 52 or stringer 53 is attached to the skin 51.

一つのフレーム５２又はストリンガー５３に形成されるキーホール６０の位置座標は、図５に示すように、長尺状のフレーム５２又はストリンガー５３の長手方向に平行な軸方向をＹ２軸方向とし、Ｙ２軸方向に垂直な軸方向をＸ２軸方向としたとき、ｘ２座標及びｙ２座標からなる。フレーム５２又はストリンガー５３上の複数のキーホール６０は、Ｙ２軸方向に沿って列状に配置される。Coordinates keyhole 60 formed in a frame 52 or stringer 53, as shown in FIG. 5, the axial direction parallel to the longitudinal direction of the elongated frame 52 or stringers 53 and Y 2 axially, When the axial direction perpendicular to the Y 2- axis direction is the X 2- axis direction, it consists of x 2 coordinates and y 2 coordinates. A plurality of keyhole 60 on the frame 52 or stringers 53 are arranged in rows along the Y 2 axially.

次に、スキン５１上に形成された複数のキーホール６０の位置座標に基づいて、スキン５１上で１列に配置された複数のキーホール６０のＸ１軸方向の平均位置ｘ１ａｖｇを算出する（ステップＳ１３）。また、フレーム５２上又はストリンガー５３上に形成された複数のキーホール６０の位置座標に基づいて、フレーム５２上又はストリンガー５３上で１列に配置された複数のキーホール６０のＸ軸方向の平均位置ｘ２ａｖｇを算出する（ステップＳ２３）。 Next, based on the position coordinates of the plurality of keyholes 60 formed on the skin 51, the average position x 1 avg of the plurality of keyholes 60 arranged in a row on the skin 51 in the X1 axis direction is calculated. (Step S13). Further, based on the position coordinates of the plurality of keyholes 60 formed on the frame 52 or the stringer 53, the average of the plurality of keyholes 60 arranged in a row on the frame 52 or the stringer 53 in the X-axis direction. The position x 2avg is calculated (step S23).

そして、スキン５１上に形成された複数のキーホール６０の平均位置ｘ１ａｖｇを通過し、かつ、スキン５１上のＹ１軸に平行な第１の仮想線を算出する（ステップＳ１４）。また、フレーム５２上又はストリンガー５３上に形成された複数のキーホール６０の平均位置ｘ２ａｖｇを通過し、かつ、フレーム５２上又はストリンガー５３上のＹ２軸に平行な第２の仮想線を算出する（ステップＳ２４）。Then, passing through the mean position x 1Avg plurality of keyhole 60 formed on the skin 51, and calculates the first virtual line parallel to the Y 1 axis on the skin 51 (step S14). Further, passing through the mean position x 2Avg plurality of keyhole 60 formed on frame 52 or on the stringer 53, and calculates the second imaginary line parallel to the Y 2 axis on the frame 52 or on the stringer 53 (Step S24).

その後、図４に示すように、取付け用ロボット３が、スキン５１に対して、フレーム５２又はストリンガー５３を取り付ける。
その際、まず、取付け用ロボット３は、スキン５１に対して、フレーム５２又はストリンガー５３を取り付ける位置の近傍の位置を、ティーチングによって教示されたデータ、又は、各部材のＣＡＤデータによって取得する。取付け用ロボット３は、フレーム５２又はストリンガー５３を把持しつつ、取得されたデータに基づいて、部材の取り付け位置の近傍の位置へフレーム５２又はストリンガー５３を移動させる。After that, as shown in FIG. 4, the mounting robot 3 attaches the frame 52 or the stringer 53 to the skin 51.
At that time, first, the mounting robot 3 acquires a position in the vicinity of the position where the frame 52 or the stringer 53 is mounted with respect to the skin 51 by the data taught by teaching or the CAD data of each member. The mounting robot 3 grips the frame 52 or the stringer 53 and moves the frame 52 or the stringer 53 to a position near the mounting position of the member based on the acquired data.

スキン５１、フレーム５２及びストリンガー５３には、位置決め用のキーホール６０が形成されている。フレーム５２又はストリンガー５３は長尺状部材であるから、フレーム５２又はストリンガー５３において列状に複数のキーホール６０が配置され、その複数のキーホール６０をスキン５１に配置された複数のキーホール６０に対応させる。 A keyhole 60 for positioning is formed on the skin 51, the frame 52, and the stringer 53. Since the frame 52 or the stringer 53 is a long member, a plurality of keyholes 60 are arranged in a row in the frame 52 or the stringer 53, and the plurality of keyholes 60 are arranged on the skin 51. Correspond to.

本実施形態では、スキン５１上の第１の仮想線と、フレーム５２上又はストリンガー５３上の第２の仮想線を取得することで、取付け位置を決定する。 In the present embodiment, the mounting position is determined by acquiring the first virtual line on the skin 51 and the second virtual line on the frame 52 or the stringer 53.

各キーホール６０は、各部材で設計された位置と異なり、製作誤差が生じている。そのため、ある任意の一つのキーホール６０の中心を通過するように取り付け位置の基準線を設定する場合、そのキーホール６０の製作誤差に基づいて、位置ずれが生じてしまう。 Each keyhole 60 has a manufacturing error, unlike the position designed for each member. Therefore, when the reference line of the mounting position is set so as to pass through the center of any one keyhole 60, the misalignment occurs based on the manufacturing error of the keyhole 60.

そこで、本実施形態は、図６に示すように、複数のキーホール６０に基づいて算出されたスキン上の第１の仮想線と、フレーム５２上又はストリンガー５３上の第２の仮想線が重なるように、部材の取付け位置を決定する（ステップＳ５）。 Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 6, the first virtual line on the skin calculated based on the plurality of keyholes 60 and the second virtual line on the frame 52 or the stringer 53 overlap. As described above, the mounting position of the member is determined (step S5).

そして、取付け用ロボット３は、決定された取付け位置に関するデータに基づいて、決定された取付け位置へ、フレーム５２又はストリンガー５３を移動させ、スキン５１に対して、フレーム５２又はストリンガー５３を重ね合わせる（ステップＳ６）。決定された取付け位置は、スキン５１に形成されたキーホール６０のＸ１軸方向の平均位置を通過する第１の仮想線と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０のＸ２軸方向の平均位置を通過する第２の仮想線に基づくため、スキン５１に対してフレーム５２又はストリンガー５３を重ね合わせたとき、キーホール６０の製作誤差による位置ずれの影響を最小限に抑制できる。また、キーホール６０同士の重なり合う面積が最も大きくなるため、リベットをキーホール６０に挿通する際、不具合が生じにくい。Then, the mounting robot 3 moves the frame 52 or the stringer 53 to the determined mounting position based on the data regarding the determined mounting position, and superimposes the frame 52 or the stringer 53 on the skin 51 ( Step S6). Determined attachment position, X 2 axis of the first virtual line, keyhole 60 formed in the frame 52 or stringers 53 passing through the mean position of the X 1 axial keyhole 60 formed in the skin 51 Since it is based on the second virtual line passing through the average position in the direction, when the frame 52 or the stringer 53 is superposed on the skin 51, the influence of the misalignment due to the manufacturing error of the keyhole 60 can be minimized. Further, since the area where the keyholes 60 overlap each other is the largest, a problem is unlikely to occur when the rivet is inserted into the keyhole 60.

次に、打鋲用ロボット（図示せず。）が、重ね合わされたスキン５１とフレーム５２又はストリンガー５３のキーホール６０に仮リベットを挿通し、仮リベットによってスキン５１とフレーム５２又はストリンガー５３を締結する（ステップＳ７）。このとき、アームの先端に取り付けられたハンドの位置決め誤差が少ない位置にあるキーホール６０から仮リベットの打鋲を行うことが望ましい。アームの先端に取り付けられたハンドの位置決め誤差が少ない位置にあるキーホール６０が、スキン５１のＹ１軸方向の中間位置であれば、スキン５１の剛性の高い位置であるため、部材同士が確実に締結されやすい。また、仮リベットの打鋲を開始するキーホール６０が、アームの先端に取り付けられたハンドの位置決め誤差が少ない位置にあることから、初めに打鋲される仮リベットを、誤差が少ない正確な位置に打鋲を行うことができる。Next, a rivet robot (not shown) inserts a temporary rivet into the superposed skin 51 and the keyhole 60 of the frame 52 or the stringer 53, and fastens the skin 51 and the frame 52 or the stringer 53 by the temporary rivet. (Step S7). At this time, it is desirable to rivet the temporary rivet from the keyhole 60 at a position where the positioning error of the hand attached to the tip of the arm is small. Keyhole 60 in which the positioning error of the hand attached to the tip of the arm is in the low position, if the intermediate position of the Y 1 axis direction of the skin 51, since a high position rigid skins 51, ensures between members Easy to be fastened to. Further, since the keyhole 60 for starting the tack of the temporary rivet is located at a position where the positioning error of the hand attached to the tip of the arm is small, the temporary rivet to be tacked first is placed at an accurate position with a small error. Can be riveted.

上述した検出用ロボット２や取付け用ロボット３を使用してスキン５１、フレーム５２、ストリンガー５３等の部材の位置決めを行う方法では、スキン５１に形成されたキーホール６０と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０を一致させた後、両者に仮リベットを打鋲する。このとき、フレーム５２又はストリンガー５３は、一方向に長い長尺状部材であることから、複数のキーホール６０は列状に配置され、これに対応してスキン５１における複数のキーホール６０も列状に配置される。複数のキーホール６０が列状に配置されるように形成される際、製作誤差を有することから、複数のキーホール６０を正確に１直線上に配置することは困難である。 In the method of positioning members such as the skin 51, the frame 52, and the stringer 53 using the detection robot 2 and the mounting robot 3 described above, the keyhole 60 formed on the skin 51 and the frame 52 or the stringer 53 are formed. After matching the formed keyholes 60, temporary rivets are struck on both. At this time, since the frame 52 or the stringer 53 is a long member long in one direction, the plurality of keyholes 60 are arranged in a row, and the plurality of keyholes 60 in the skin 51 are also arranged in a row correspondingly. Arranged in a shape. When the plurality of keyholes 60 are formed so as to be arranged in a row, it is difficult to accurately arrange the plurality of keyholes 60 on a straight line due to a manufacturing error.

したがって、スキン５１とフレーム５２又はストリンガー５３を重ね合わせたとき、スキン５１に形成されたキーホール６０と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成されたキーホール６０は、完全に一致しないという問題がある。そのため、スキン５１とフレーム５２又はストリンガー５３を重ね合わせる際、できるだけ打鋲に影響が生じないように各部材を位置決めすることが望ましい。 Therefore, when the skin 51 and the frame 52 or the stringer 53 are overlapped with each other, there is a problem that the keyhole 60 formed on the skin 51 and the keyhole 60 formed on the frame 52 or the stringer 53 do not completely match. Therefore, when the skin 51 and the frame 52 or the stringer 53 are overlapped with each other, it is desirable to position each member so as not to affect the studs as much as possible.

本実施形態によれば、部材の取付け位置は、スキン５１に形成された複数のキーホール６０のＸ１軸方向の平均位置を通過する第１の仮想線と、フレーム５２又はストリンガー５３に形成された複数のキーホール６０のＸ２軸方向の平均位置を通過する第２の仮想線に基づくため、スキン５１に対してフレーム５２又はストリンガー５３を重ね合わせたとき、キーホール６０の製作誤差による位置ずれの影響を最小限に抑制できる。列状に配置された複数のキーホール６０のうち一つのキーホール６０に基づいて、スキン５１に対してフレーム５２又はストリンガー５３の取り付けを行う場合に比べて、スキン５１とフレーム５２又はストリンガー５３とを精度良く重ね合わせることができる。また、キーホール６０同士の重なり合う面積が最も大きくなるため、リベットをキーホール６０に挿通する際、不具合が生じにくい。According to this embodiment, the mounting position of the members is formed in a first virtual line, frame 52 or stringers 53 passing through the mean position of the X 1 axis direction of the plurality of keyhole 60 formed in the skin 51 because it is based on the plurality of second virtual line passing through the mean position of the X 2 axis direction of the keyhole 60, when the superposed frame 52 or stringer 53 against the skin 51, the position due to manufacturing errors of the keyhole 60 The effect of deviation can be minimized. Compared with the case where the frame 52 or the stringer 53 is attached to the skin 51 based on one of the plurality of keyholes 60 arranged in a row, the skin 51 and the frame 52 or the stringer 53 Can be superimposed with high accuracy. Further, since the area where the keyholes 60 overlap each other is the largest, a problem is unlikely to occur when the rivet is inserted into the keyhole 60.

１ ：航空機部品製造システム
２ ：検出用ロボット
３ ：取付け用ロボット
４ ：アーム
５ ：カメラ
６ ：制御部
７ ：駆動制御部
８ ：メモリ
９ ：アーム
１１ ：制御部
１２ ：位置算出部
１３ ：平均算出部
１４ ：仮想線算出部
１５ ：取付け位置決定部
１６ ：駆動制御部
５１ ：スキン
５２ ：フレーム
５３ ：ストリンガー
1: Aircraft parts manufacturing system 2: Detection robot 3: Mounting robot 4: Arm 5: Camera 6: Control unit 7: Drive control unit 8: Memory 9: Arm 11: Control unit 12: Position calculation unit 13: Average calculation Unit 14: Virtual line calculation unit 15: Mounting position determination unit 16: Drive control unit 51: Skin 52: Frame 53: Stringer

Claims (4)

コンピュータが、
第１の部材において形成され、前記第１の部材上の第１の軸方向に沿って列状に配置された複数の第１位置決め用穴について、前記第１の軸に対して垂直方向である第２の軸方向の平均位置を通過する、前記第１の軸方向に平行な第１の仮想線を算出する第１ステップと、
前記第１の部材と異なる長尺状の第２の部材において形成され、前記第２の部材上の第３の軸方向に沿って列状に配置された複数の第２位置決め用穴について、前記第３の軸に対して垂直方向である第４の軸方向の平均位置を通過する、前記第３の軸方向に平行な第２の仮想線を算出する第２ステップと、
前記第１の仮想線及び前記第２の仮想線が一致するように、ロボットを制御し、前記第１の部材と前記第２の部材を重ね合わせる第３ステップと、
を実行し、
前記第１の軸は、前記第１の部材に配置される前記第２の部材の長手方向に平行な軸とし、
前記第３の軸は、前記第２の部材の長手方向に平行な軸とする部品製造方法。 The computer
A plurality of first positioning holes formed in the first member and arranged in a row along the first axial direction on the first member are perpendicular to the first axis. The first step of calculating the first virtual line parallel to the first axial direction passing through the average position in the second axial direction, and
The plurality of second positioning holes formed in a long second member different from the first member and arranged in a row along a third axial direction on the second member are described above. A second step of calculating a second virtual line parallel to the third axial direction, passing through an average position in the fourth axial direction perpendicular to the third axis, and
A third step of controlling the robot so that the first virtual line and the second virtual line coincide with each other and superimposing the first member and the second member.
The execution,
The first axis is an axis parallel to the longitudinal direction of the second member arranged on the first member.
A component manufacturing method in which the third axis is an axis parallel to the longitudinal direction of the second member. 前記第１ステップは、
前記複数の第１位置決め用穴の位置を検出するステップと、
検出された前記複数の第１位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第１位置決め用穴の前記第２の軸方向の平均位置を算出するステップと、
前記第１位置決め用穴の前記平均位置を通過する前記第１の仮想線を算出するステップと、
を有し、
前記第２ステップは、
前記複数の第２位置決め用穴の位置を検出するステップと、
検出された前記複数の第２位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第２位置決め用穴の前記第４の軸方向の平均位置を算出するステップと、
前記第２位置決め用穴の前記平均位置を通過する前記第２の仮想線を算出するステップと、
を有する請求項１に記載の部品製造方法。 The first step is
A step of detecting the positions of the plurality of first positioning holes, and
A step of calculating the average position of the plurality of first positioning holes in the second axial direction based on the detected positions of the plurality of first positioning holes, and a step of calculating the average position of the plurality of first positioning holes in the second axial direction.
A step of calculating the first virtual line passing through the average position of the first positioning hole, and
Have,
The second step is
The step of detecting the positions of the plurality of second positioning holes and
A step of calculating the average position of the plurality of second positioning holes in the fourth axial direction based on the detected positions of the plurality of second positioning holes, and a step of calculating the average position of the plurality of second positioning holes in the fourth axial direction.
A step of calculating the second virtual line passing through the average position of the second positioning hole, and
The part manufacturing method according to claim 1. 第１の部材に対して第２の部材を取り付ける取付け用ロボットを備え、
前記取付け用ロボットは、前記取付け用ロボットを制御する制御部を有し、
前記制御部は、
第１の部材において形成され、前記第１の部材上の第１の軸方向に沿って列状に配置された複数の第１位置決め用穴について、前記第１の軸に対して垂直方向である第２の軸方向の平均位置を通過する、前記第１の軸方向に平行な第１の仮想線を算出し、かつ、前記第１の部材と異なる長尺状の第２の部材において形成され、前記第２の部材上の第３の軸方向に沿って列状に配置された複数の第２位置決め用穴について、前記第３の軸に対して垂直方向である第４の軸方向の平均位置を通過する、前記第３の軸方向に平行な第２の仮想線を算出する仮想線算出部と、
前記取付け用ロボットを駆動し、前記第１の仮想線及び前記第２の仮想線が一致するように、前記第１の部材と前記第２の部材を重ね合わせる駆動制御部と、
を有し、
前記第１の軸は、前記第１の部材に配置される前記第２の部材の長手方向に平行な軸であり、
前記第３の軸は、前記第２の部材の長手方向に平行な軸である部品製造システム。 A mounting robot that attaches the second member to the first member is provided.
The mounting robot has a control unit that controls the mounting robot.
The control unit
A plurality of first positioning holes formed in the first member and arranged in a row along the first axial direction on the first member are perpendicular to the first axis. A first virtual line parallel to the first axial direction that passes through the average position in the second axial direction is calculated, and is formed by a long second member different from the first member. , The average of the plurality of second positioning holes arranged in a row along the third axial direction on the second member in the fourth axial direction, which is the direction perpendicular to the third axis. A virtual line calculation unit that calculates a second virtual line that passes through the position and is parallel to the third axial direction.
A drive control unit that drives the mounting robot and superimposes the first member and the second member so that the first virtual line and the second virtual line coincide with each other.
Have,
The first axis is an axis parallel to the longitudinal direction of the second member arranged on the first member.
The third axis is a component manufacturing system that is an axis parallel to the longitudinal direction of the second member. 前記複数の第１位置決め用穴の位置を検出し、かつ、前記複数の第２位置決め用穴の位置を検出する検出用ロボットを備え、
前記取付け用ロボットの前記制御部は、
検出された前記複数の第１位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第１位置決め用穴の前記第２の軸方向の平均位置を算出し、かつ、検出された前記複数の第２位置決め用穴の位置に基づいて、前記複数の第２位置決め用穴の前記第４の軸方向の平均位置を算出する平均算出部と、
を更に有する請求項３に記載の部品製造システム。 A detection robot for detecting the positions of the plurality of first positioning holes and detecting the positions of the plurality of second positioning holes is provided.
The control unit of the mounting robot
Based on the detected positions of the plurality of first positioning holes, the average positions of the plurality of first positioning holes in the second axial direction are calculated, and the plurality of detected second positioning holes are calculated. An average calculation unit that calculates the average position of the plurality of second positioning holes in the fourth axial direction based on the positions of the holes.
The parts manufacturing system according to claim 3, further comprising.
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