JP6834811B2 - カメラ制御プログラム、カメラ制御方法およびカメラ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の対象を撮影するカメラを制御するカメラ制御プログラム、カメラ制御方法およびカメラ制御装置に関する。

従来、工場等に設置された設備の異常を監視するために監視カメラが用いられている。例えば、監視カメラで撮影された設備の画像を録画することにより、当該画像を、ユーザによる異常発生原因の究明に役立てることができる。

例えば、特許文献１には、監視カメラで設備を撮影した画像と、予め撮影された設備の正常状態の画像との差分画像に基づいて、両画像に差があるか否かを判定し、両画像に差がある場合に異常を検知する設備監視方法が開示されている。

また、特許文献２には、設備を監視するためにセンサを設け、センサが所定条件を満たした場合（例えば、温度センサの検出温度が所定の設定温度を超えた場合）に、設備の異常を検知し、異常を検知した設備を撮影するようにカメラの撮影方向を制御する監視システムが開示されている。

特開平１１−２８４９８５号公報 特開２００５−１３００３３号公報

吉澤 亜耶，橋本 洋一，"異常検知技術の概要と応用動向について"，ITJ(INTEC TECHNICAL JOURNAL) 2016.9 第17号 切通 恵介，泉谷 知範，"機械学習を用いた工場機器の故障予測"，DEIM Forum 2017，H2-1

しかし、特許文献１の設備監視方法では、設備の異常を検知するためには、監視カメラで設備を撮影し続けなければならない。このため、工場のように複数の設備が存在する施設において複数の設備を監視するためには、複数の監視カメラを設置しなければならず、設備を監視するためのコストが掛かる。

また、特許文献２の監視システムでは、センサが設備の異常を検知した後に、監視カメラによる設備の撮影が開始される。異常の発生原因究明のためには、異常発生後の画像のみならず、異常発生前の画像も重要である。しかし、当該監視システムでは、異常検知前の設備の画像を撮影することが困難である。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、低コストで、複数の対象の異常発生前後の画像を撮影することのできるカメラ制御プログラム、カメラ制御方法およびカメラ制御装置を提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係るカメラ制御プログラムは、複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御プログラムであって、コンピュータを、各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、前記計測値取得部が取得した前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、前記異常発生度算出部が算出した前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するプリセット情報選択部と、前記プリセット情報選択部が選択した前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するカメラ制御部として機能させる。

（９）本発明の他の実施態様に係るカメラ制御装置は、複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御装置であって、各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、前記計測値取得部が取得した前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、前記異常発生度算出部が算出した前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するプリセット情報選択部と、前記プリセット情報選択部が選択した前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するカメラ制御部とを備える。

（１０）本発明の他の実施態様に係るカメラ制御方法は、複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御方法であって、各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得するステップと、取得された前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出するステップと、各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、算出された前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するステップと、選択された前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するステップとを含む。

なお、カメラ制御プログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。また、本発明は、カメラ制御装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、カメラ制御装置を含む設備監視システムとして実現したりすることもできる。

本発明によると、低コストで、複数の対象の異常発生前後の画像を撮影することができる。

本発明の実施の形態１に係る設備監視システムの全体構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る設備監視装置の構成を示すブロック図である。 記憶装置に記憶されているプリセット情報テーブルの一例を示す図である。 設備監視装置が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。 撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。 記憶装置に記憶されているプリセット情報テーブルの一例を示す図である。 撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。 撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。 撮影対象設備に割り当てられる撮影回数の一例を示す図である。 カメラによる撮影対象設備の撮像時間の一例を示す図である。 撮影対象設備に割り当てられる撮影回数の一例を示す図である。 カメラによる撮影対象設備の撮像時間の一例を示す図である。 撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間およびズーム倍率の一例を示す図である。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間およびズーム倍率の一例を示す図である。 撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。 撮影対象設備に割り当てられる撮影時間およびカメラの一例を示す図である。 カメラによる、撮影対象設備の撮影時間の一例を示す図である。 カメラによる、撮影対象設備の撮影時間の他の一例を示す図である。

［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係るカメラ制御プログラムは、複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御プログラムであって、コンピュータを、各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、前記計測値取得部が取得した前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、前記異常発生度算出部が算出した前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するプリセット情報選択部と、前記プリセット情報選択部が選択した前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するカメラ制御部として機能させる。

この構成によると、対象の異常発生度に基づいて、対象を撮影するためのプリセット情報が選択され、選択されたプリセット情報に基づいて、カメラが制御される。異常の発生前には、異常発生度が高くなる。このため、異常発生度がある程度高くなった時点から対象の撮影を開始することで、異常の発生前後の画像を撮影することができる。また、異常発生度が低い対象は撮影する必要がないため、１台のカメラで複数の対象を監視することができる。これにより、低コストで複数の対象を撮影することもできる。

（２）好ましくは、前記カメラ制御部は、前記異常発生度が高い対象ほど長時間および高頻度の少なくとも一方の条件で撮影するように、前記カメラの撮影タイミングを制御する。

この構成によると、異常発生度が高い対象ほど、単位時間当たりの撮影時間を長くしたり、単位時間当たりの撮影回数を多くしたりできる。このため、異常の発生の可能性が高まった対象を、長時間もしくは高頻度、またはその両方の撮影条件の下で監視することができる。また、複数の対象が監視対象とされる場合に、異常発生度に応じて、撮影時間または撮影回数を変えることができる。

（３）また、前記カメラ制御部は、前記異常発生度が高い対象ほど高精細で撮影するように、前記カメラを制御してもよい。

この構成によると、異常発生度が高い対象ほど、高精細で撮影される。このため、異常の発生の可能性が高まった対象を、詳細に監視することができる。

（４）また、前記プリセット情報選択部は、前記異常発生度が第１閾値以上の対象を撮影するための前記プリセット情報を選択してもよい。

この構成によると、異常発生度が第１閾値未満のプリセット情報は選択されない。よって、カメラは、異常発生度が第１閾値未満の対象を撮影しない。これにより、異常の発生の可能性が低い対象は監視対象から外され、異常の発生の可能性が高い対象の監視に、より多くの時間を割くことができる。

（５）また、前記カメラ制御部は、前記異常発生度が前記第１閾値以上の対象の数が所定数を超える場合には、前記異常発生度が前記第１閾値以上の対象を、前記カメラおよび他のカメラで撮影するように、前記カメラおよび前記他のカメラを制御してもよい。

この構成によると、異常発生度が第１閾値以上の対象が所定数よりも多く存在する場合には、これらの対象を複数台のカメラで撮影することができる。これにより、異常発生度が第１閾値以上の対象の数が多く、１台のカメラでこれらすべての対象を撮影するのが困難な場合に、複数台のカメラで分担してこれらの対象を撮影することができる。

（６）また、前記カメラ制御部は、前記異常発生度が第２閾値以上の対象を、前記カメラおよび他のカメラで撮影するように、前記カメラおよび前記他のカメラを制御してもよい。

この構成によると、異常発生度が第２閾値以上の対象を複数台のカメラで撮影することができる。これにより、多方向から対象を撮影することができ、異常が発生した場合に、詳細に異常発生原因を究明することができる。

（７）また、前記カメラ制御部は、各対象に事前に設定された重要度が高い対象ほど長時間および高頻度の少なくとも一方の条件で撮影するように、前記カメラの撮影タイミングを制御してもよい。

この構成によると、重要度が高い対象ほど、単位時間当たりの撮影時間を長くしたり、単位時間当たりの撮影回数を多くしたりできる。このため、重要性の高い対象に事前に高い重要度を設定しておくことにより、該対象を、長時間もしくは高頻度、またはその両方の撮影条件の下で監視することができる。また、複数の対象が監視対象とされる場合に、重要度に応じて、撮影時間または撮影回数を変えることができる。

（８）また、前記カメラ制御部は、各対象に事前に設定された重要度が高い対象ほど高精細で撮影するように、前記カメラを制御してもよい。

この構成によると、重要度が高い対象ほど、高精細で撮影される。このため、重要性の高い対象に事前に高い重要度を設定しておくことにより、該対象を、詳細に監視することができる。

（９）本発明の他の実施形態に係るカメラ制御装置は、複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御装置であって、各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、前記計測値取得部が取得した前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、前記異常発生度算出部が算出した前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するプリセット情報選択部と、前記プリセット情報選択部が選択した前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するカメラ制御部とを備える。

このカメラ制御装置は、上述のカメラ制御プログラムによってコンピュータが機能する処理部を構成として備える。このため、上述のカメラ制御プログラムと同様の作用および効果を奏することができる。

（１０）本発明の他の実施形態に係るカメラ制御方法は、複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御方法であって、各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得するステップと、取得された前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出するステップと、各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、算出された前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するステップと、選択された前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するステップとを含む。

このカメラ制御方法は、上述のカメラ制御プログラムによってコンピュータが機能する処理部に対応するステップを含む。このため、上述のカメラ制御プログラムと同様の作用および効果を奏することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。

（実施の形態１）
［設備監視システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る設備監視システムの全体構成を示す図である。

設備監視システム１は、工場３０に設置された設備３１の画像を撮影することにより、設備３１を監視するためのシステムである。例えば、設備監視システム１は、設備３１で故障や火災等の異常が発生した場合に、異常発生時点の前後の時間における設備３１の画像を撮影して、記憶装置に記憶するためのシステムである。ただし、監視対象は工場３０内の設備３１には限定されない。

設備監視システム１は、工場３０の天井等に設置されたカメラ２０Ａおよび２０Ｂと、カメラ２０Ａおよび２０Ｂとネットワーク３５を介して接続された設備監視装置１０とを備える。なお、カメラ２０Ａおよび２０Ｂ（これらを区別しない場合はカメラ２０という）と設備監視装置１０とは有線により接続されていてもよいし、無線により接続されていてもよい。つまり、ネットワーク３５は、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）または無線ＬＡＮ等により構成することができる。

カメラ２０は、パン機能、チルト機能およびズーム機能を備えるＰＴＺ（Pan-Tilt-Zoom）カメラである。

ただし、カメラ２０として、ズーム機能を備えないＰＴ（Pan-Tilt）カメラを用いることもできる。

また、カメラ２０として、工場の天井等に敷設されたレールを走行することができる移動式カメラや、ドローン等に搭載されたカメラを用いることもできる。

つまり、撮影方向を変化させることができるカメラであれば、それ以外のカメラであっても、カメラ２０として用いることができる。

図１では、工場３０内の設備３１およびカメラ２０の配置を模式的に示している。

カメラ２０は、工場３０内の設備３１を監視するために、例えば、工場３０の天井に設置され、設備３１を上方から撮影することができる。ただし、カメラ２０の設置位置は、工場３０の天井に限定されるものではなく、工場３０の壁面等のように設備３１を監視可能な位置であれば他の位置に設置されていてもよい。

カメラ２０は、ズームレンズの向きを第１方向（例えば、図１の左右方向）に動かすパン機能、ズームレンズの向きを第１方向に直交する第２方向（例えば、図１の上下方向）に動かすチルト機能、およびズームレンズにより撮影範囲像を拡大または縮小するズーム機能の３つの機能を備えている。なお、パン角は、例えば、真北を０°として、時計回りの方向を正の角度と定義し、反時計回りの方向を負の角度と定義することができる。また、チルト角は、水平方向を０°として、上向きを正の角度と定義し、下向きを負の角度と定義することができる。

カメラ２０Ａは、ズームレンズを、パン、チルトおよびズームさせることにより工場３０内に存在する設備３１を撮影する。同様に、カメラ２０Ｂは、ズームレンズを、パン、チルトおよびズームさせることにより工場３０内に存在する設備３１を撮影する。

通常は、カメラ２０Ａを利用して工場３０内の設備３１を撮影するものとする。ただし、工場３０内に異常発生の可能性の高い設備３１または異常が発生した設備３１が所定数よりも多く存在する場合には、カメラ２０Ｂが工場３０内に存在する設備３１を撮影することもできる。これにより、カメラ２０Ａおよび２０Ｂが協同して、工場３０内に存在する設備３１を撮影することができる。

工場３０内の異常検知の対象とされる設備３１には、センサ４０が設けられており、設備３１とセンサ４０とは関連付けられている。ただし、１つのセンサ４０が複数の設備３１に対応付けられていてもよい。また、１つの設備３１に複数のセンサ４０が対応付けられていてもよい。

センサ４０は、例えば、設備３１に関連する物理量を計測することのできる温度センサ、振動センサまたは圧力センサや、設備３１の稼働時間を計測するためのタイマーなどを含む。ただし、センサ４０の種類はこれらに限定されるものではなく、設備３１の異常を検知するために有効な物理量を計測可能なセンサであれば、それ以外のセンサであってもよい。

また、各センサ４０は、少なくともいずれか１つの設備３１に関連付けられる。例えば、設備３１の振動を計測するための振動センサが、設備３１ごとに設置されていてもよい。また、設備３１の稼働時間を計測するためのタイマーは、複数の設備３１につき１つ設置されていてもよい。

ただし、複数の設備３１から構成される生産ラインを、１つの設備３１と見なして監視対象とすることもできる。このような場合には、各センサ４０が生産ラインに関連付けられていてもよい。

設備監視装置１０は、各センサ４０で計測された計測値に基づいて、各設備３１における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出し、異常発生度が高い設備３１を撮像するように、カメラ２０Ａおよび２０Ｂを制御する。

［設備監視装置の構成］
図２は、本発明の実施の形態１に係る設備監視装置１０の構成を示すブロック図である。

設備監視装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える一般的なコンピュータにより構成され、カメラ２０を制御するカメラ制御装置として機能する。

設備監視装置１０は、通信Ｉ／Ｆ（Interface）部１１と、記憶装置１２と、画像取得部１３と、計測値取得部１４と、異常発生度算出部１５と、プリセット情報選択部１６と、カメラ制御部１７とを備える。

このうち、処理部１３〜１７は、記憶装置１２等に記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能的な処理部である。

通信Ｉ／Ｆ部１１は、ネットワーク３５を介して、設備監視装置１０とカメラ２０およびセンサ４０とを接続するための通信インタフェースであり、例えば、有線ＬＡＮモジュールや無線ＬＡＮモジュールなどを含む。

記憶装置１２は、カメラ２０が撮影した画像、カメラ２０の撮影箇所に係るプリセット情報などの各種情報を記憶するための記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＲＡＭなどから構成される。

画像取得部１３は、通信Ｉ／Ｆ部１１を介して、カメラ２０から、カメラ２０が撮影した画像を取得する。

計測値取得部１４は、通信Ｉ／Ｆ部１１を介して、センサ４０から、センサ４０が計測した計測値を取得する。なお、計測値取得部１４は、センサ４０を接続したＰＬＣ（Programmable Logic Controller）および通信I／Ｆ部１１を介して、センサ４０が計測した計測値を取得してもよい。また、計測値取得部１４は、ＰＬＣから各設備３１の生産条件等の各種条件を取得してもよい。

異常発生度算出部１５は、計測値取得部１４が取得した計測値等に基づいて、各設備３１における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する。例えば、異常発生度算出部１５は、将来の所定時間内に設備３１が故障する確率を異常発生度として算出してもよい。また、異常発生度算出部１５は、製品を製造する設備３１については、製品の不良発生確率を異常発生度としてもよい。以下では、異常発生度として、異常発生確率（設備３１が故障する確率または製品の不良発生確率）を用いて説明を行う。ただし、異常発生度は異常発生確率に限定されるものではなく、設備３１における異常発生の可能性の度合いを示すその他の値を、異常発生度として用いることができる。例えば、異常発生確率を大きさに応じてレベル分けした異常発生レベルを、異常発生度として用いることもできる。
なお、異常発生度算出部１５による異常発生確率の算出方法については、後述する。

プリセット情報選択部１６は、各設備３１を撮影するためのカメラ２０のプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、異常発生度算出部１５が算出した異常発生確率に基づいて、プリセット情報を選択する。

図３は、記憶装置１２に記憶されているプリセット情報テーブルの一例を示す図である。

プリセット情報テーブル５０は、複数のプリセット情報を含む。各プリセット情報は、プリセット情報を識別するための番号（Ｎｏ．）と、監視対象の設備３１の設備番号と、パン角、チルト角およびズーム倍率とを含む。例えば、Ｎｏ．１のプリセット情報により監視対象とされる設備３１の設備番号は「ＡＮ５５４１」であり、当該設備３１を撮影するためのプリセット情報であるパン角、チルト角およびズーム倍率は、それぞれ、「−２０°」、「＋３０°」および「１．５倍」である。なお、プリセット情報テーブル５０は、カメラ２０ごとに設けられていてもよい。

図２を参照して、プリセット情報選択部１６は、異常発生確率が予め定められた閾値ＴＨ１以上の設備３１に対応するプリセット情報を、プリセット情報テーブル５０の中から選択する。例えば、設備番号「ＢＧ３３１４」の設備３１の異常発生確率が閾値ＴＨ１以上の場合には、プリセット情報選択部１６は、プリセット情報テーブル５０の中から、Ｎｏ．２のプリセット情報であるパン角「＋５°」、チルト角「＋２０°」およびズーム倍率「２．０倍」を選択する。

カメラ制御部１７は、プリセット情報選択部１６が選択したプリセット情報に基づいて、カメラ２０の撮影方向を制御する。

また、カメラ制御部１７は、カメラ２０の撮影タイミングを制御する。例えば、後述するように、カメラ制御部１７は、カメラ２０に、異常発生確率が閾値ＴＨ１以上の設備３１を交互に撮影させたり、当該設備３１と工場３０の全体とを交互に撮影させたりする。

これにより、カメラ２０Ａまたは２０Ｂは、異常発生確率が閾値ＴＨ１以上の設備３１を撮影し、画像取得部１３は、当該設備３１の画像を記憶装置１２に録画することができる。

［設備監視装置の処理の流れ］
図４は、設備監視装置１０が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。

計測値取得部１４は、各センサ４０から、センサ４０で計測された計測値を取得する（Ｓ１）。計測値取得部１４が取得する計測値には、例えば、設備３１の温度、振動、圧力、設備３１周辺の湿度、設備３１の稼働時間などが含まれる。なお、計測値取得部１４が取得する計測値に、カメラ２０が撮影する画像が含まれていてもよい。また、計測値取得部１４が取得する計測値に、ＰＬＣから取得可能な各設備３１の生産条件等の各種条件が含まれていてもよい。

異常発生度算出部１５は、計測値取得部１４が取得した計測値に基づいて、設備３１ごとに異常発生確率を算出する（Ｓ２）。

例えば、異常発生度算出部１５は、１時間後の故障を予測するモデルに、計測値取得部１４が取得した計測値を入力することにより、各設備３１の１時間後の故障確率を算出する（例えば、非特許文献１参照）。異常発生度算出部１５は、算出した故障確率を異常発生確率とすることができる。上記モデルは、設備３１の故障時に取得されたセンサ４０の計測値と、設備３１の正常動作時に取得されたセンサ４０の計測値とに基づいて事前に作成されているものとする。なお、上記のモデルとして、ニューラルネットワーク、ＳＶＭ（Support Vector Machine）、ロジスティック回帰等を用いることができる。

また、異常発生度算出部１５は、統計的分布に基づいて異常発生確率を算出することもできる。例えば、設備３１の正常動作時に取得されたセンサ４０の計測値を学習データとして、学習データの統計的分布の特徴を計算しておく。異常発生度算出部１５は、学習データが正規分布に従うことを仮定して、学習データの中心点と計測値取得部１４が取得した計測値とのマハラノビス距離に基づいて異常発生確率を算出する（例えば、非特許文献２参照）。
ただし、異常発生確率の算出方法は、これらの方法に限定されるものではない。

カメラ制御部１７は、算出した異常発生確率が所定の閾値ＴＨ１以上の設備３１（以下、「撮影対象設備」という）を、カメラ２０の撮影対象となる設備３１として抽出する（Ｓ３）。例えば、閾値ＴＨ１が２０％の場合には、カメラ制御部１７は、異常発生確率が２０％以上の設備３１を撮影対象設備として抽出する。

撮影対象設備が存在しなければ（Ｓ４でＮＯ）、設備監視装置１０は、処理を終了する。

撮影対象設備が存在する場合には（Ｓ４でＹＥＳ）、カメラ制御部１７は、撮影対象設備の撮影条件を決定する（Ｓ５）。

図５は、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。

図５を参照して、カメラ制御部１７は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１１）。

撮影対象設備の台数が所定数よりも大きい場合には（Ｓ１１でＹＥＳ）、カメラ制御部１７は、当該撮影対象設備を撮影するカメラ２０の台数を２台と決定する（Ｓ１２）。

撮影対象設備の台数が所定数以下であれば（Ｓ１１でＮＯ）、カメラ制御部１７は、当該撮影対象設備を撮影するカメラ２０の台数を１台と決定する（Ｓ１３）。

ステップＳ１２またはＳ１３の処理の後、カメラ制御部１７は、撮影対象設備に撮影時間を均等に割り当てる（Ｓ１４）。

図６は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。図６は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）以下であり、１台のカメラ２０Ａにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

図６に示すように、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを撮影する場合には、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに、それぞれ、３０秒間という撮影時間を割り当てる。つまり、カメラ２０Ａの撮影周期を６０秒間とした場合に、６０秒間を２分割した３０秒間が、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに撮影時間として割り当てられる。

図７は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。図７は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）よりも大きく、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

図７に示すように、カメラ２０Ａおよび２０Ｂが撮影対象設備３１Ａ〜３１Ｃを撮影する場合には、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに、図６に示した例と同様に、撮影時間として３０秒間を割り当てる。また、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ｃに、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに割り当てたのと同じ３０秒間を撮影時間として割り当てる。

また、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影することを決定する。これは、カメラ２０Ａに所定数の撮影対象設備を撮影させ、カメラ２０Ｂに所定数を超える撮影対象設備を撮影させるためである。なお、カメラ２０Ａおよび２０Ｂが撮影を担当する撮影対象設備は、ランダムに決定してもよい。また、カメラ２０Ａおよび２０Ｂからの距離の近い順に、各カメラ２０が撮影を担当する撮影対象設備を決定してもよい。これにより、できるだけ近い位置から撮影対象設備を撮影することが可能となる。

図５に示した撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）により、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる撮影対象設備の分担と、各撮影対象設備の撮影時間とが決定される。

再度図４を参照して、プリセット情報選択部１６は、記憶装置１２に記憶されているプリセット情報テーブル（図３）の中から、撮影対象設備のプリセット情報を選択する（Ｓ６）。例えば、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂの設備番号が、それぞれ「ＡＮ５５４１」および「ＢＧ３３１４」であるとする。この場合、プリセット情報選択部１６は、撮影対象設備３１Ａのプリセット情報として、Ｎｏ．１のプリセット情報（パン角「−２０°」、チルト角「＋３０°」およびズーム倍率「１．５倍」）を選択する。また、プリセット情報選択部１６は、撮影対象設備３１Ｂのプリセット情報として、Ｎｏ．２のプリセット情報（パン角「＋５°」、チルト角「＋２０°」およびズーム倍率「２．０倍」）を選択する。

カメラ制御部１７は、ステップＳ６で選択されたプリセット情報と、ステップＳ５で決定された撮影条件に基づいて、撮影対象設備を撮影するようにカメラ２０を制御する（Ｓ７）。例えば、図６に示すように、カメラ２０Ａに３０秒ずつ撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを撮影させる場合には、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａのプリセット情報（例えば、上述したＮｏ．１のプリセット情報）と、撮影対象設備３１Ｂのプリセット情報（例えば、上述したＮｏ．２のプリセット情報）とを、３０秒間隔で交互にカメラ２０Ａに送信する。これにより、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ａの撮影タイミングを制御し、カメラ２０Ａは、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを、３０秒間隔で交互に撮影することができる。

また、図７に示すように、さらに、カメラ２０Ｂに６０秒間のうち３０秒間、撮影対象設備３１Ｃを撮影させる場合には、カメラ２０Ｂに撮影対象設備３１Ｃのプリセット情報と、工場３０の全体を撮影するためのプリセット情報とを、３０秒間隔で交互にカメラ２０Ｂに送信する。これにより、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ｂの撮影タイミングを制御し、カメラ２０Ｂは、撮影対象設備３１Ｃと工場３０の全体とを、３０秒間隔で交互に撮影することができる。

画像取得部１３は、カメラ２０Ａおよび２０Ｂから、カメラ２０Ａおよび２０Ｂが撮影した画像を取得し、記憶装置１２に録画する（Ｓ８）。

図４に示したカメラ２０の制御処理は、繰り返し実行される。例えば、設備監視装置１０は、当該制御処理を、所定間隔（例えば、６０秒間隔）で繰り返し実行する。制御処理を繰り返し実行することにより、最新の異常発生確率に基づいた撮影条件で、カメラを制御することができる。

［実施の形態１の効果］
以上説明したように、実施の形態１によると、設備３１の異常発生確率に基づいて、設備３１を撮影するためのプリセット情報が選択され、設備３１を撮影するための撮影条件が決定される。また、選択されたプリセット情報に基づいて、カメラ２０が制御される。異常の発生前には、異常発生確率が高くなる。このため、異常発生確率が閾値ＴＨ１以上となった時点から設備３１の撮影を開始することで、異常の発生前後の画像を撮影することができる。これにより、異常の原因究明を行うことができる。

また、異常発生確率が閾値ＴＨ１未満の設備３１は撮影する必要がないため、１台のカメラで複数の設備３１を監視することができる。これにより、低コストで複数の設備３１を撮影することもできる。このように、異常の発生の可能性が低い設備３１を監視対象から外すことにより、異常の発生の可能性が高い設備３１の監視に、より多くの時間を割くことができる。

また、異常発生確率が閾値ＴＨ１以上の撮影対象設備の台数が所定数を超えた場合には、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂで分担して撮影対象設備を撮影することができる。撮影対象設備の数が多く、仮に、カメラ２０Ａのみですべての撮影対象設備を撮影した場合には、撮影対象設備１台あたりの撮影時間が短くなる。しかし、実施の形態１によると、各撮影対象設備を、一定の時間（例えば、６０秒間当たり３０秒）をかけて撮影することができるため、撮影対象設備１台あたりの撮影時間が短くなりすぎることを防止することができる。

（実施の形態１の変形例）
図３に示したプリセット情報テーブル５０は固定式のカメラ２０用であるが、移動式のカメラにも本実施の形態は適用可能である。

図８は、記憶装置１２に記憶されているプリセット情報テーブルの一例を示す図である。
プリセット情報５０テーブルＡは、図２に示したプリセット情報テーブル５０に加えて、カメラ位置の情報を含む。

例えば、設備番号「ＡＮ５５４１」のカメラ位置の情報は、「（３００，６００，３００）」であり、設備番号「ＢＧ３３１４」のカメラ位置の情報は、「（５００，１０００，５００）」である。

設備監視装置１０は、プリセット情報テーブル５０Ａに基づいて、監視対象とする設備３１の設備番号に対応するカメラ位置に、移動式のカメラを移動させ、画像を撮影して録画することができる。例えば、ドローン等に搭載されたカメラによって設備３１を監視する際に、設備監視装置１０は、プリセット情報テーブル５０Ａに従って、監視対象の設備３１の近傍までドローンを移動させ、設備３１を撮影させることができる。これにより、設備３１の高精細画像を撮影することができる。なお、カメラ位置の情報は、２次元座標であってもよい。これにより、レールを走行するカメラを、プリセット情報テーブル５０Ａに従って移動させ、移動させた位置で設備３１を撮影させることができる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、撮影対象設備が複数存在する場合に、各撮影対象設備の撮影時間は同一である。実施の形態２では、撮影対象設備ごとに撮影時間が異なる例について説明する。

設備監視システム１および設備監視装置１０の構成は実施の形態１と同様である。また、設備監視装置１０が実行する処理の手順は、図４のフローチャートに示した通りである。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。

実施の形態２では、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）が実施の形態１と異なる。

図９は、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。

設備監視装置１０は、ステップＳ１１〜Ｓ１３に示す処理を実行する。これらの処理は、図５に示したステップＳ１１〜Ｓ１３と同様である。

ステップＳ１２またはＳ１３の処理の後、カメラ制御部１７は、撮影対象設備に異常発生確率に応じた撮影時間を割り当てる（Ｓ２１）。

図１０は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。図１０は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）以下であり、１台のカメラ２０Ａにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂの異常発生確率は、それぞれ、２０％および８０％であるとする。カメラ２０Ａの撮影周期を６０秒間とした場合、カメラ制御部１７は、撮影周期６０秒間を異常発生確率の比率で分割することにより、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに、それぞれ、撮影時間として１２秒間（＝６０秒間×２０％／１００％）および４８秒間（＝６０秒間×８０％／１００％）を割り当てる。

図１１は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間の一例を示す図である。図１１は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）よりも大きく、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの異常発生確率は、それぞれ、２０％、８０％および４０％であるとする。カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに、図１０に示した例と同様に、撮影時間として、それぞれ、１２秒間および４８秒間を割り当てる。また、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ｃに、撮影時間として２４秒間を割り当てる。撮影対象設備３１Ｃの撮影時間は、撮影対象設備３１Ｃの異常発生確率と、撮影対象設備３１Ａまたは３１Ｂの撮影時間および異常発生確率とに基づいて計算される。つまり、撮影対象設備３１Ｃの異常発生確率４０％は、撮影対象設備３１Ａの異常発生確率２０％の２倍であることより、撮影対象設備３１Ｃの撮影時間として、撮影対象設備３１Ａの撮影時間１２秒間の２倍の時間である２４秒間が割り当てられる。

また、実施の形態１と同様に、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影することを決定する。

図９に示した撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）により、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる撮影対象設備の分担と、各撮影対象設備の撮影時間とが決定される。

カメラ制御処理（図４のＳ７）において、カメラ制御部１７は、これらの撮影条件を用いて、図１０または図１１に示したようなタイミングで撮影対象設備を撮影するように、カメラ２０Ａまたは２０Ｂを制御する。

以上説明したように、実施の形態２によると、異常発生確率が高い設備３１ほど、単位時間（撮影周期）当たりの撮影時間を長くすることができる。このため、異常の発生の可能性が高まった設備３１を、長時間監視することができる。また、複数の設備３１が監視対象とされる場合に、異常発生確率に応じて、撮影時間を変えることができる。

ただし、異常発生確率に基づいた撮影時間の決定方法は、実施の形態２に示したものには限定されない。たとえば、異常発生確率と撮影時間との対応関係を示したテーブル情報を参照することにより、カメラ制御部１７が、異常発生確率から撮影時間を決定してもよい。

また、実施の形態２では、異常発生確率が閾値ＴＨ１以上の設備３１を撮影対象設備としたが、異常発生確率の高低に関係なく、工場３０に設置された全ての設備３１、または事前に指定された設備３１を、撮影対象設備とすることもできる。

また、設備３１に実際に異常が発生した場合には、カメラ２０は、異常が発生した設備３１を常時撮影するようにしてもよい。

（実施の形態３）
実施の形態１では、撮影対象設備が複数存在する場合の各撮影対象設備の撮影時間は同一である。また、撮影周期あたりの各撮影対象設備の撮影回数は同一である。実施の形態３では、撮影対象設備ごとに撮影周期あたりの撮影回数が異なる例について説明する。

設備監視システム１および設備監視装置１０の構成は実施の形態１と同様である。また、設備監視装置１０が実行する処理の手順は、図４のフローチャートに示した通りである。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。

実施の形態３では、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）が実施の形態１と異なる。

図１２は、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。

設備監視装置１０は、ステップＳ１１〜Ｓ１３に示す処理を実行する。これらの処理は、図５に示したステップＳ１１〜Ｓ１３と同様である。

ステップＳ１２またはＳ１３の処理の後、カメラ制御部１７は、撮影対象設備に異常発生確率に応じた撮影回数を割り当てる（Ｓ３１）。

図１３は、撮影対象設備に割り当てられる撮影回数の一例を示す図である。図１３は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）以下であり、１台のカメラ２０Ａにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂの異常発生確率は、それぞれ、２０％および８０％であるとする。また、発生確率が２０％増えるごとに撮影回数が１回増えるとした場合、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂに、それぞれ、撮影回数として１回および４回を割り当てる。この撮影回数は１撮影周期中の撮影回数を示す。例えば、１回当たりの撮影回数を５秒間とした場合には、撮影周期６０秒間中に、撮影対象設備３１Ａが５秒間（＝５秒間×１回）撮影され、撮影対象設備３１Ｂが２０秒間（＝５秒間×４回）撮影されることになる。

図１４は、カメラ２０Ａによる撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂの撮像時間の一例を示す図である。

１つのブロック（四角形）が５秒間の撮影時間を示すとした場合、カメラ２０Ａは、１撮影周期６０秒間の間に、撮影対象設備３１Ａ、全体、撮影対象設備３１Ｂ、全体、撮影対象設備３１Ｂ、全体、撮影対象設備３１Ｂ、全体、撮影対象設備３１Ｂ、全体、全体、全体の順で撮影を行う。ここで、「全体」は、工場３０の全体を撮影対象とする場合を示す。

図１５は、撮影対象設備に割り当てられる撮影回数の一例を示す図である。図１５は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）よりも大きく、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの異常発生確率は、それぞれ、２０％、８０％および４０％であるとする。図１４の場合と同様に発生確率が２０％増えるごとに撮影回数が１回増えるとした場合、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃに、１撮影周期中の撮影回数として、それぞれ、１回、４回および２回を割り当てる。例えば、１回当たりの撮影回数を５秒間とした場合には、撮影周期６０秒間中に、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃが、それぞれ、５秒間（＝５秒間×１回）、２０秒間（＝５秒間×４回）および１０秒間（＝５秒間×２回）撮影されることになる。

また、実施の形態１と同様に、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影することを決定する。

図１６は、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの撮像時間の一例を示す図である。

１つのブロック（四角形）が５秒間の撮影時間を示すものとする。カメラ２０Ａの撮影時間は、図１４に示したものと同じである。カメラ２０Ｂは、１撮影周期中に、撮影対象設備３１Ｃを５秒間撮影した後に、工場３０の全体を２５秒間撮影する。その後、カメラ２０Ｂは、撮影対象設備３１Ｃおよび工場３０の全体の撮影を同様に繰り返す。

図１２に示した撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）により、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる撮影対象設備の分担と、各撮影対象設備の１撮影周期あたりの撮影回数とが決定される。

カメラ制御処理（図４のＳ７）において、カメラ制御部１７は、これらの撮影条件を用いて、図１４または図１６に示したようなタイミングで撮影対象設備を撮影するように、カメラ２０Ａまたは２０Ｂを制御する。

以上説明したように、実施の形態３によると、異常発生確率が高い設備３１ほど、単位時間（撮影周期）当たりの撮影回数を多くすることができる。このため、異常の発生の可能性が高まった設備３１を、高頻度で監視することができる。また、複数の設備３１が監視対象とされる場合に、異常発生確率に応じて、撮影回数を変えることができる。

ただし、異常発生確率に基づいた撮影回数の決定方法は、実施の形態３に示したものには限定されない。たとえば、異常発生確率と撮影回数との対応関係を示したテーブル情報を参照することにより、カメラ制御部１７が、異常発生確率から撮影回数を決定してもよい。

（実施の形態４）
実施の形態４では、撮影対象設備ごとにズーム倍率が異なる例について説明する。
設備監視システム１および設備監視装置１０の構成は実施の形態１と同様である。また、設備監視装置１０が実行する処理の手順は、図４のフローチャートに示した通りである。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。

実施の形態４では、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）が実施の形態１と異なる。

図１７は、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。

設備監視装置１０は、ステップＳ１１〜Ｓ１４に示す処理を実行する。これらの処理は、図５に示したステップＳ１１〜Ｓ１４と同様である。

ステップＳ１４の処理の後、カメラ制御部１７は、撮影対象設備に異常倍率に応じたズーム倍率を決定する（Ｓ４１）。

図１８は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間およびズーム倍率の一例を示す図である。図１８は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）以下であり、１台のカメラ２０Ａにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂの異常発生確率は、それぞれ、２０％および８０％であるとする。撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂの撮影時間は、図６に示した例と同様に決定される。

通常時のズーム倍率を１．０倍とし、異常発生確率が２０％増えるごとにズーム倍率が０．３倍ずつ増えるとした場合、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂのズーム倍率として、それぞれ、１．３倍（＝１．０倍＋０．３倍×２０％／２０％）および２．２倍（＝１．０倍＋０．３倍×８０％／２０％）を割り当てる。

これにより、カメラ制御部１７は、カメラ制御処理（図４のＳ７）において、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａを撮影する場合には、ズーム倍率が１．３倍になるようにズームレンズを制御する。つまり、カメラ制御部１７は、図３に示すプリセット情報テーブル５０から選択された撮影対象設備３１Ａのプリセット情報に加えて、ズーム倍率１．３倍を示す情報を、カメラ２０Ａに送信する。

また、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ｂを撮影する場合には、ズーム倍率が２．２倍になるようにズームレンズを制御する。つまり、カメラ制御部１７は、図３に示すプリセット情報テーブル５０から選択された撮影対象設備３１Ｂのプリセット情報に加えて、ズーム倍率２．２倍を示す情報を、カメラ２０Ａに送信する。

図１９は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間およびズーム倍率の一例を示す図である。図１９は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）よりも大きく、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの異常発生確率は、それぞれ、２０％、８０％および４０％であるとする。撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの撮影時間は、図７に示した例と同様に決定される。

図１９の場合と同様に通常時のズーム倍率を１．０倍とし、異常発生確率が２０％増えるごとにズーム倍率が０．３倍増えるとした場合、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃのズーム倍率として、それぞれ、１．３倍（＝１．０倍＋０．３倍×２０％／２０％）、２．２倍（＝１．０倍＋０．３倍×８０％／２０％）および１．６倍（＝１．０倍＋０．３倍×４０％／２０％）を割り当てる。

また、実施の形態１と同様に、カメラ制御部１７は、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａおよび３１Ｂを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影することを決定する。

これにより、カメラ制御部１７は、図１８を参照して説明したように、カメラ制御処理（図４のＳ７）において、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａを撮影する場合には、ズーム倍率が１．３倍になるようにズームレンズを制御し、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ｂを撮影する場合には、ズーム倍率が２．２倍になるようにズームレンズを制御する。

同様に、カメラ制御部１７は、カメラ制御処理（図４のＳ７）において、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影する場合には、ズーム倍率が１．６倍になるようにズームレンズを制御する。つまり、カメラ制御部１７は、図３に示すプリセット情報テーブル５０から選択された撮影対象設備３１Ｃのプリセット情報に加えて、ズーム倍率１．６倍を示す情報を、カメラ２０Ｂに送信する。

図１７に示した撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）により、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる撮影対象設備の分担と、各撮影対象設備の撮影時間およびズーム倍率とが決定される。

以上説明したように、実施の形態４によると、異常発生確率が高い設備３１ほど、ズーム倍率を大きくして撮影することができる。つまり、異常発生確率が高い設備３１ほど、高精細で撮影することができる。これにより、異常の発生の可能性が高まった設備３１を、詳細に監視することができる。

なお、カメラが、移動式カメラや、ドローン等に搭載されたカメラの場合には、異常発生確率に応じてズーム倍率を変更する代わりに、異常発生確率に応じて撮影対象設備とカメラとの間の距離を制御するようにしてもよい。つまり、設備監視装置１０は、異常発生確率が高い設備３１ほど近距離で撮影できるように、カメラを移動させる。これにより、カメラは、異常の発生の可能性が高まった設備３１の高精細画像を撮影することができ、これにより、ユーザは、設備３１を詳細に監視することができる。

（実施の形態５）
実施の形態１では、撮影対象設備を撮影するカメラ２０の台数は、１つの撮影対象設備につき１台である。実施の形態５では、１つの撮影対象設備を複数台のカメラ２０で撮影する例について説明する。

設備監視システム１および設備監視装置１０の構成は実施の形態１と同様である。また、設備監視装置１０が実行する処理の手順は、図４のフローチャートに示した通りである。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。

実施の形態５では、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）が実施の形態１と異なる。

図２０は、撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）の詳細を示すフローチャートである。

設備監視装置１０は、ステップＳ１１〜Ｓ１４に示す処理を実行する。これらの処理は、図５に示したステップＳ１１〜Ｓ１４と同様である。

ステップＳ１４の後、カメラ制御部１７は、異常発生確率が閾値ＴＨ２以上の設備３１（以下、「集中撮影対象設備」という）が存在するか否かを判定する（Ｓ５１）。閾値ＴＨ２は、閾値ＴＨ１よりも大きな値であることが望ましい。

カメラ制御部１７は、集中撮影対象設備が存在する場合には（Ｓ５１でＹＥＳ）、集中撮影対象設備を撮影するためのカメラとして、カメラ２０Ａおよび２０Ｂを割り当てる。

図２１は、撮影対象設備に割り当てられる撮影時間およびカメラ２０の一例を示す図である。図２１は、撮影対象設備の台数が所定数（例えば、２）よりも大きく、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂにより撮影対象設備を撮影する場合を示している。

ここで、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの異常発生確率は、それぞれ、２０％、８０％および４０％であるとする。図７に示した例と同様に、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃの１撮影周期（６０秒間）あたりの撮影時間を、３０秒間と決定する。また、閾値ＴＨ２を７５％とした場合に、カメラ制御部１７は、撮影対象設備３１Ｂの異常発生確率８０％が７５％以上であることより、撮影対象設備３１Ｂが集中撮影対象設備であると判定し、撮影対象設備３１Ｂを、２台のカメラ２０Ａおよび２０Ｂで撮影することを決定する。

図２２は、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる、撮影対象設備３１Ａ〜３１Ｃの撮影時間の一例を示す図である。

１つのブロック（四角形）が３０秒間の撮影時間を示すとした場合、１撮影周期（６０秒間）の最初の３０秒間では、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影する。また、次の３０秒間で、カメラ２０Ａおよび２０Ｂが、撮影対象設備３１Ｂを撮影する。これにより、同時刻に、多方向から撮影対象設備３１Ｂを撮影することができる。

図２３は、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる、撮影対象設備３１Ａ〜３１Ｃの撮影時間の他の一例を示す図である。

１つのブロック（四角形）が３０秒間の撮影時間を示すとした場合、１撮影周期（６０秒間）の最初の３０秒間では、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ａを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｂを撮影する。また、次の３０秒間で、カメラ２０Ａが撮影対象設備３１Ｂを撮影し、カメラ２０Ｂが撮影対象設備３１Ｃを撮影する。これにより、多方向から撮影対象設備３１Ｂを撮影することができる。また、カメラ２０Ａおよび２０Ｂの撮影時間の重なりを少なくすることにより、撮影対象設備３１Ｂが撮影されていない時間を少なくすることができる。

図２０に示した撮影対象設備の撮影条件決定処理（図４のＳ５）により、カメラ２０Ａおよび２０Ｂによる撮影対象設備の分担と、各撮影対象設備の撮影時間とが決定される。

カメラ制御処理（図４のＳ７）において、カメラ制御部１７は、これらの撮影条件を用いて、図２２または図２３に示したようなタイミングで撮影対象設備を撮影するように、カメラ２０Ａまたは２０Ｂを制御する。

以上説明したように、実施の形態５によると、異常発生確率が閾値ＴＨ２以上の対象である集中撮影対象設備をカメラ２０Ａおよび２０Ｂで撮影することができる。これにより、多方向から集中撮影対象設備を撮影することができ、異常が発生した場合に、詳細に異常発生原因を究明することができる。

［付記］
実施の形態２では、異常発生確率に応じて撮影対象設備の撮影時間を決定し、実施の形態３では、異常発生確率に応じて撮影対象設備の撮影回数を決定し、実施の形態４では、異常発生確率に応じて撮影対象設備の撮影時のズーム倍率を決定した。これに対し、異常発生確率に加え、事前に設定された設備の重要度を考慮して、撮影時間、撮影回数またはズーム倍率を決定してもよい。例えば、重要度の値が大きい設備ほど重要性が高いとした場合には、異常発生確率と重要度の積が大きいほど、撮影時間を長くしたり、撮影回数を多くしたり、ズーム倍率を大きくしたりする。これにより、撮影対象設備Ａと撮影対象設備Ｂとで異常発生確率が同じであったとしても、撮影対象設備Ａの重要性が撮影対象設備Ｂの重要性よりも高い場合には、撮影対象設備Ａの撮影時間を長くしたり、撮影対象設備Ａの撮影回数を多くしたり、撮影対象設備Ａの撮影時のカメラのズーム倍率を大きくしたりすることができる。なお、撮影時間を長くすることと、撮影回数を多くすることと、ズーム倍率を大きくすることとは、同時に２つ以上を実施してもよい。

上述の設備監視装置１０を構成する構成要素の一部または全部は、１以上のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）等の半導体集積回路から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

また、本発明は、コンピュータを、設備監視装置１０として機能させるためのコンピュータプログラムであってもよい。

上記コンピュータプログラムは、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどのコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体に記録して流通させることもできるし、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して流通させることもできる。
また、設備監視装置１０は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。

また、設備監視装置１０の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、設備監視装置１０の一部または全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。例えば、設備監視装置１０において、異常発生度算出部１５の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。設備監視装置１０は、センサ４０から取得した計測値をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバから設備３１の異常発生確率を取得する構成であってもよい。
さらに、上記実施の形態をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。例えば、実施の形態２と３とを組み合わせ、カメラ制御部１７は、異常発生確率が高い撮影対象設備ほど、多くの撮影時間を割当て、かつ、多くの撮影回数を割り当てるように、カメラを制御してもよい。

以上の説明により、本発明は以下に示す付記１として実現することもできる。
［付記１］
複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御プログラムであって、
コンピュータを、
各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、
上記計測値取得部が取得した上記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、
上記異常発生度算出部が算出した上記異常発生度に基づいて、上記複数の対象の中から撮影対象を選択する撮影対象選択部と、
上記撮影対象選択部が選択した上記撮影対象を撮影するように、上記カメラを制御するカメラ制御部と
して機能させるためのカメラ制御プログラム。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 設備監視システム
１０ 設備監視装置
１１ 通信Ｉ／Ｆ部
１２ 記憶装置
１３ 画像取得部
１４ 計測値取得部
１５ 異常発生度算出部
１６ プリセット情報選択部
１７ カメラ制御部
２０ カメラ
２０Ａ カメラ
２０Ｂ カメラ
３０ 工場
３１ 設備
３１Ａ 撮影対象設備
３１Ｂ 撮影対象設備
３１Ｃ 撮影対象設備
３５ ネットワーク
４０ センサ
５０ プリセット情報テーブル

Claims (10)

1. 複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御プログラムであって、
   コンピュータを、
   各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、
   前記計測値取得部が取得した前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、
   各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、前記異常発生度算出部が算出した前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するプリセット情報選択部と、
   前記プリセット情報選択部が選択した前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するカメラ制御部と
   して機能させるためのカメラ制御プログラム。
2. 前記カメラ制御部は、前記異常発生度が高い対象ほど長時間および高頻度の少なくとも一方の条件で撮影するように、前記カメラの撮影タイミングを制御する
   請求項１に記載のカメラ制御プログラム。
3. 前記カメラ制御部は、前記異常発生度が高い対象ほど高精細で撮影するように、前記カメラを制御する
   請求項１または請求項２に記載のカメラ制御プログラム。
4. 前記プリセット情報選択部は、前記異常発生度が第１閾値以上の対象を撮影するための前記プリセット情報を選択する
   請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のカメラ制御プログラム。
5. 前記カメラ制御部は、前記異常発生度が前記第１閾値以上の対象の数が所定数を超える場合には、前記異常発生度が前記第１閾値以上の対象を、前記カメラおよび他のカメラで撮影するように、前記カメラおよび前記他のカメラを制御する
   請求項４に記載のカメラ制御プログラム。
6. 前記カメラ制御部は、前記異常発生度が第２閾値以上の対象を、前記カメラおよび他のカメラで撮影するように、前記カメラおよび前記他のカメラを制御する
   請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のカメラ制御プログラム。
7. 前記カメラ制御部は、各対象に事前に設定された重要度が高い対象ほど長時間および高頻度の少なくとも一方の条件で撮影するように、前記カメラの撮影タイミングを制御する
   請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のカメラ制御プログラム。
8. 前記カメラ制御部は、各対象に事前に設定された重要度が高い対象ほど高精細で撮影するように、前記カメラを制御する
   請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のカメラ制御プログラム。
9. 複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御装置であって、
   各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得する計測値取得部と、
   前記計測値取得部が取得した前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出する異常発生度算出部と、
   各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、前記異常発生度算出部が算出した前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するプリセット情報選択部と、
   前記プリセット情報選択部が選択した前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するカメラ制御部と
   を備えるカメラ制御装置。
10. 複数の対象を撮影するカメラを制御するためのカメラ制御方法であって、
    各々が１以上の対象に関連付けられた１以上のセンサから、当該センサで計測された計測値を取得するステップと、
    取得された前記計測値に基づいて、各対象における異常発生の可能性の度合いを示す異常発生度を算出するステップと、
    各対象を撮影するための前記カメラのプリセット情報を示したプリセット情報テーブルの中から、算出された前記異常発生度に基づいて、前記プリセット情報を選択するステップと、
    選択された前記プリセット情報に基づいて、前記カメラを制御するステップと
    を含むカメラ制御方法。

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