JP6833617B2 - 移動体追跡装置、移動体追跡方法およびプログラム - Google Patents
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Description
上記のように、従来の方法では、カメラの対応付けの順序などに応じて対応付け結果が異なり、最適な対応付け結果が得られない場合があった。また、カメラの台数が増えた場合、現実的な精度で対応付け結果が得られない場合があった。また、(カメラの台数−1)回の対応付け処理が必要であった。
第2の実施形態にかかる移動体追跡装置は、各カメラ(各カメラから取得される追跡情報)を、複数の集合のいずれかに分類する。そして、各集合内で追跡情報を対応付けた後、集合間でさらに追跡情報を対応付ける。これにより、分散処理が可能になる。
上記各実施形態では、複数のカメラから得られる追跡情報を移動体情報として、類似度に基づく対応付け処理が実行された。各カメラで追跡情報を求めるときにも、上記各実施形態と同様の手法を適用することができる。すなわち、第3の実施形態では、各カメラが、撮像した画像内の移動体を追跡した追跡情報を求めるときに、一括処理により全体最適な同一の移動体への対応付けを実行する。
10−1〜10−n カメラ
20、20−2 移動体追跡装置
111、111−3 追跡部
112 通信制御部
211 取得部
212、212−2 対応付け部
213、213−2 出力制御部
214−2 分類部
Claims (6)
- 撮像された画像に含まれる移動体を示す複数の移動体情報を取得する取得部と、
相互に類似する複数の前記移動体情報を、同一の移動体の前記移動体情報として対応付ける対応付け処理を、3以上の前記移動体情報に対して実行する対応付け部と、
対応付けられた前記移動体情報を出力する出力制御部と、を備え、
複数の前記移動体情報のそれぞれは、複数の撮像部のいずれかで撮像された画像に基づき求められ、
複数の前記撮像部のそれぞれは、複数の前記撮像部のうち2以上の前記撮像部がそれぞれ属する複数の集合のうちいずれかに分類され、
複数の前記移動体情報のそれぞれは、対応する画像が撮像された前記撮像部が属する前記集合に分類され、
前記対応付け部は、
前記集合に含まれる移動体情報に対して前記対応付け処理を実行する集合内対応付け部と、
前記集合内対応付け部により対応づけられた移動体情報に対して前記対応付け処理を実行する集合間対応付け部と、を備える、
移動体追跡装置。 - 前記撮像部間の直線距離、および、前記撮像部間を移動体が移動する経路の距離の少なくとも一方に基づいて、複数の前記撮像部を複数の前記集合に分類する分類部をさらに備える、
請求項1に記載の移動体追跡装置。 - 前記出力制御部は、前記集合内で対応付けた前記移動体情報と、前記集合間で対応付けた前記移動体情報と、のうち少なくとも1つを出力する、
請求項1に記載の移動体追跡装置。 - 選択された複数の撮像部から、複数の画像に含まれる移動体を追跡した情報を示す複数の追跡情報を取得する取得部と、
相互に類似する複数の前記追跡情報を、同一の移動体の前記追跡情報として対応付ける対応付け処理を、3以上の前記追跡情報に対して実行する対応付け部と、
対応付けられた前記追跡情報を出力する出力制御部と、を備え、
複数の前記追跡情報のそれぞれは、複数の撮像部のいずれかで撮像された画像に基づき求められ、
複数の前記撮像部のそれぞれは、複数の前記撮像部のうち2以上の前記撮像部がそれぞれ属する複数の集合のうちいずれかに分類され、
複数の前記追跡情報のそれぞれは、対応する画像が撮像された前記撮像部が属する前記集合に分類され、
前記対応付け部は、
前記集合に含まれる追跡情報に対して前記対応付け処理を実行する集合内対応付け部と、
前記集合内対応付け部により対応づけられた追跡情報に対して前記対応付け処理を実行する集合間対応付け部と、を備える、
を備える移動体追跡装置。 - 撮像された画像に含まれる移動体を示す複数の移動体情報を取得する取得ステップと、
相互に類似する複数の前記移動体情報を、同一の移動体の前記移動体情報として対応付ける対応付け処理を、3以上の前記移動体情報に対して実行する対応付けステップと、
対応付けられた前記移動体情報を出力する出力制御ステップと、を含み、
複数の前記移動体情報のそれぞれは、複数の撮像部のいずれかで撮像された画像に基づき求められ、
複数の前記撮像部のそれぞれは、複数の前記撮像部のうち2以上の前記撮像部がそれぞれ属する複数の集合のうちいずれかに分類され、
複数の前記移動体情報のそれぞれは、対応する画像が撮像された前記撮像部が属する前記集合に分類され、
前記対応付けステップは、
前記集合に含まれる移動体情報に対して前記対応付け処理を実行する集合内対応付けステップと、
前記集合内対応付け部により対応づけられた移動体情報に対して前記対応付け処理を実行する集合間対応付けステップと、を含む、
移動体追跡方法。 - コンピュータを、
撮像された画像に含まれる移動体を示す複数の移動体情報を取得する取得部と、
相互に類似する複数の前記移動体情報を、同一の移動体の前記移動体情報として対応付ける対応付け処理を、3以上の前記移動体情報に対して実行する対応付け部と、
対応付けられた前記移動体情報を出力する出力制御部と、として機能させ、
複数の前記移動体情報のそれぞれは、複数の撮像部のいずれかで撮像された画像に基づき求められ、
複数の前記撮像部のそれぞれは、複数の前記撮像部のうち2以上の前記撮像部がそれぞれ属する複数の集合のうちいずれかに分類され、
複数の前記移動体情報のそれぞれは、対応する画像が撮像された前記撮像部が属する前記集合に分類され、
前記対応付け部は、
前記集合に含まれる移動体情報に対して前記対応付け処理を実行する集合内対応付け部と、
前記集合内対応付け部により対応づけられた移動体情報に対して前記対応付け処理を実行する集合間対応付け部と、を備える、
プログラム。
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