JP6828914B1

JP6828914B1 - Bag body fixing device, contents removal device and bag body fixing method

Info

Publication number: JP6828914B1
Application number: JP2019153536A
Authority: JP
Inventors: 健作松本; 晃久牧野
Original assignee: 株式会社ノードクラフト
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2021-02-10
Anticipated expiration: 2039-08-26
Also published as: JP2021031130A

Abstract

【課題】袋体を箱体に対して良好に固定する技術を提供する。【解決手段】袋体固定装置１は、箱体８の内側に取り付けられた袋体９を固定する。袋体固定装置１は、箱体８の内側において袋体９を保持する袋体保持具２と、袋体保持具２を、箱体８の外側の外位置Ｌ１、および、箱体８の内側の内位置Ｌ２の間で移動させる移動機構４と、箱体８の開口部８４から箱体８の外側に折り返された袋体９の折返し部分９１に接触する外周面３１を有し、外周面３１で袋体９を箱体８の外側へ引くローラ３ａ〜３ｄとを備える。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for satisfactorily fixing a bag body to a box body. SOLUTION: A bag body fixing device 1 fixes a bag body 9 attached to the inside of a box body 8. The bag fixing device 1 holds the bag holder 2 for holding the bag 9 inside the box 8 and the bag holder 2 at an outer position L1 outside the box 8 and inside the box 8. It has a moving mechanism 4 for moving between the inner positions L2 of the box body 8 and an outer peripheral surface 31 in contact with the folded-back portion 91 of the bag body 9 folded back from the opening 84 of the box body 8 to the outside of the box body 8. A roller 3a to 3d for pulling the bag body 9 to the outside of the box body 8 at 31 is provided. [Selection diagram] Fig. 1

Description

この発明は、袋体固定装置および収容物取出装置に関する。 The present invention relates to a bag fixing device and an inclusion taking-out device.

従来、段ボール等の箱体の内側に取り付けられたビニール等の袋体（内袋）に物品が収容される場合がある。このように、袋体に物品を収容することによって、物品の汚染を防止しつつ、物品を箱体に収容することができる。 Conventionally, an article may be stored in a bag (inner bag) such as vinyl attached to the inside of a box such as corrugated cardboard. By accommodating the article in the bag body in this way, the article can be accommodated in the box body while preventing contamination of the article.

特許文献１には、開口部を有するケース体内に収納し複数の物品を収容した袋体の袋口部を開口する袋体開口装置が記載されている。この袋体開口装置は、袋体を吸着保持したまま、この袋体の袋口部をケース体の開口部より上方の位置まで持ち上げる吸着手段と、吸着手段が持ち上げて開口した袋口部をケース体の開口部より大きく拡げ、この拡げた袋口部をケース体の外面に沿って折り返す折返手段とを備える。また、袋体開口装置は、ケース体の外面に沿って折り返された袋体の袋口部を下側に引っ張ることによって、袋体の皺を伸ばす皺伸ばし手段を備えている。また、特許文献１には、袋体開口装置によって袋体を開口させた後、他の装置を用いてケース体を反転させ、袋体に収容された物品を、ベルトコンベヤ等の搬送手段に取り出すことが記載されている。 Patent Document 1 describes a bag opening device that opens a bag opening of a bag that is housed in a case having an opening and contains a plurality of articles. This bag opening device uses a suction means that lifts the bag mouth portion of the bag body to a position above the opening of the case body and a bag mouth portion that is lifted and opened by the suction means while sucking and holding the bag body. It is provided with a folding means that expands larger than the opening of the body and folds the expanded bag mouth along the outer surface of the case body. Further, the bag opening device includes a wrinkle smoothing means for smoothing wrinkles of the bag body by pulling the bag mouth portion of the bag body folded back along the outer surface of the case body downward. Further, in Patent Document 1, after opening the bag body by the bag body opening device, the case body is inverted by using another device, and the article contained in the bag body is taken out to a transport means such as a belt conveyor. It is stated that.

特開２００９−１３７６５２号公報JP-A-2009-137652

しかしながら、上記従来技術の場合、袋体を開口させた後、ケース体から物品を取り出す際に、物品とともに袋体がケース体から浮き上がるおそれがあった。この場合、箱体から浮き上がった袋体が、物品の取り出しを阻害するおそれがあった。 However, in the case of the above-mentioned prior art, when the article is taken out from the case body after the bag body is opened, the bag body may be lifted from the case body together with the article. In this case, the bag body lifted from the box body may hinder the removal of the article.

本発明は、袋体を箱体に対して良好に固定する技術を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a technique for satisfactorily fixing a bag body to a box body.

上記課題を解決するため、第１態様は、箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定装置であって、前記袋体の内側において前記袋体を保持する袋体保持具と、前記袋体保持具を、前記箱体の外側の外位置および前記袋体の内側の内位置の間で移動させる移動機構と、前記箱体の開口部から前記箱体の外側に折り返された前記袋体の折返し部分に接触する接触面を有し、前記接触面で前記袋体を前記箱体の外側へ引く引張具とを備える。
To solve the above problems, a first aspect is a bag fixing device for fixing a bag attached to the inside of the box, and the bag body holder for holding the bag body inside of the bag A moving mechanism for moving the bag holder between the outer outer position of the box and the inner inner position of the bag, and the bag is folded back from the opening of the box to the outside of the box. It has a contact surface that contacts the folded portion of the bag body, and includes a pulling tool that pulls the bag body to the outside of the box body at the contact surface.

第２態様は、第１態様の袋体固定装置であって、前記移動機構は、前記箱体の内側にある前記袋体保持具を、前記箱体の内面へ接近させる。 The second aspect is the bag body fixing device of the first aspect, in which the moving mechanism brings the bag body holder inside the box body closer to the inner surface of the box body.

第３態様は、第１態様または第２態様の袋体固定装置であって、前記袋体保持具は、前記箱体の深さ方向に延びる少なくとも１つのアーム部材を含み、前記移動機構は、前記アーム部材を前記深さ方向に移動させる。 A third aspect is the bag body fixing device of the first aspect or the second aspect, wherein the bag body holder includes at least one arm member extending in the depth direction of the box body, and the moving mechanism includes the bag body fixing device. The arm member is moved in the depth direction.

第４態様は、第３態様の袋体固定装置であって、前記アーム部材の先端部が板状である。 The fourth aspect is the bag body fixing device of the third aspect, in which the tip end portion of the arm member is plate-shaped.

第５態様は、第３態様または第４項態様の袋体固定装置であって、前記アーム部材の先端部が先丸である。 The fifth aspect is the bag body fixing device of the third aspect or the fourth aspect, in which the tip end portion of the arm member is rounded.

第６態様は、第３態様から第５態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記アーム部材の先端部が先細りである。 The sixth aspect is the bag body fixing device according to any one of the third to fifth aspects, in which the tip end portion of the arm member is tapered.

第７態様は、第３態様から第６態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記袋体保持具は、前記深さ方向に直交する方向に離れて配置される２つの前記アーム部材、を含み、前記引張具は、２つの前記アーム部材の間に配置される。 A seventh aspect is the bag body fixing device according to any one of the third to sixth aspects, wherein the bag body holder is two arms arranged apart from each other in a direction orthogonal to the depth direction. The pulling tool, including the member, is placed between the two arm members.

第８態様は、請求項１から第７態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記引張具は、前記折返し部分に接触する外周面を有する回転体を有する。
An eighth aspect is the bag fixing device according to any one of claims 1 to 7, wherein the pulling tool has a rotating body having an outer peripheral surface in contact with the folded-back portion.

第９態様は、第８態様の袋体固定装置であって、前記回転体の回転軸が、前記箱体の側面に平行である。 The ninth aspect is the bag body fixing device of the eighth aspect, in which the rotation axis of the rotating body is parallel to the side surface of the box body.

第１０態様は、第９態様の袋体固定装置であって、前記回転体が、前記箱体の前記側面と平行に延びる円筒状である。 A tenth aspect is the bag fixing device of the ninth aspect, in which the rotating body has a cylindrical shape extending in parallel with the side surface of the box body.

第１１態様は、第８態様から第１０態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記箱体を間に挟むように配置される２つの前記回転体を有する。 The eleventh aspect is the bag body fixing device according to any one of the eighth to tenth aspects, and has two rotating bodies arranged so as to sandwich the box body.

第１２態様は、第８態様から第１１態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記回転体を回転させる回転駆動部をさらに備える。 A twelfth aspect is a bag body fixing device according to any one of the eighth to eleventh aspects, further including a rotation driving unit for rotating the rotating body.

第１３態様は、第１態様から第１２態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記移動機構は、前記箱体の外側において、前記引張具を、前記折返し部分に接近させる。 A thirteenth aspect is a bag body fixing device according to any one of the first to twelfth aspects, and the moving mechanism brings the pulling tool closer to the folded-back portion on the outside of the box body.

第１４態様は、第１３態様の袋体固定装置であって、前記袋体保持具および前記引張具が取り付けられるフレーム、をさらに備え、前記移動機構は、前記フレームを移動させる。 A fourteenth aspect is the bag body fixing device of the thirteenth aspect, further including a bag body holder and a frame to which the tensioning tool is attached, and the moving mechanism moves the frame.

第１５態様は、第１態様から第１４態様のいずれか１つの袋体固定装置と、前記箱体から収容物を取り出す取出機構とを備える。 A fifteenth aspect includes a bag body fixing device according to any one of the first to fourteenth aspects, and a take-out mechanism for taking out an contained object from the box body.

第１６態様は、箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定方法であって、箱体の外側に折り返された袋体の折返し部分を箱体の外側へ引く引張工程と、前記袋体の内側において、前記袋体を保持する保持工程とを含む。 A sixteenth aspect is a bag body fixing method for fixing a bag body attached to the inside of the box body, which comprises a pulling step of pulling a folded portion of the bag body folded outside the box body to the outside of the box body. in the inside of the bag, and a holding step of holding said bag body.

第１態様の袋体固定装置によると、引張具によってしわを取り除くことができるとともに、袋体保持具によって、袋体が箱体の内側から浮き上がることを抑制することができる。 According to the bag body fixing device of the first aspect, wrinkles can be removed by the pulling tool, and the bag body can be prevented from being lifted from the inside of the box body by the bag body holder.

第２態様の袋体固定装置によると、袋体保持具を箱体の内面に接近させることによって、袋体を広げることができる。これにより、袋体を保持することができる。 According to the bag body fixing device of the second aspect, the bag body can be expanded by bringing the bag body holder close to the inner surface of the box body. As a result, the bag body can be held.

第３態様の袋体固定装置によると、アーム部材を深さ方向に移動させることによって、アーム部材を箱体の底面に接近させて、袋体を保持することができる。 According to the bag body fixing device of the third aspect, by moving the arm member in the depth direction, the arm member can be brought close to the bottom surface of the box body to hold the bag body.

第４態様の袋体固定装置によると、アーム部材の先端部が板状であるため、箱体の内部に収容物がある場合においても、収容物と袋体との間の隙間に、容易に進入させることができる。 According to the bag body fixing device of the fourth aspect, since the tip of the arm member is plate-shaped, even if there is an contained object inside the box body, the gap between the contained object and the bag body can be easily filled. Can be entered.

第５態様の袋体固定装置によると、アーム部材の先端部が先丸であるため、アーム部材の先端部を箱体の内側へ移動させる際に、袋体の損傷を軽減できる。 According to the bag fixing device of the fifth aspect, since the tip of the arm member has a rounded tip, damage to the bag can be reduced when the tip of the arm member is moved to the inside of the box.

第６態様の袋体固定装置によると、アーム部材の先端部が先細りであるため、箱体の内部に収容物がある場合においても、箱体の奥側へ進入しやすくできる。 According to the bag body fixing device of the sixth aspect, since the tip end portion of the arm member is tapered, it is possible to easily enter the inner side of the box body even when there is an contained object inside the box body.

第７態様の袋体固定装置によると、引張具が、２つのアーム部材の間の位置で引っ張ることができるため、内袋における２つのアーム部材の間に位置する部分において、しわを除くことができる。 According to the bag fixing device of the seventh aspect, since the pulling tool can be pulled at the position between the two arm members, wrinkles can be removed at the portion of the inner bag located between the two arm members. it can.

第８態様の袋体固定装置によると、回転体の外周面が袋体の折返し部分に接触することによって、袋体を適度に引っ張ることができる。 According to the bag body fixing device of the eighth aspect, the bag body can be appropriately pulled by the outer peripheral surface of the rotating body coming into contact with the folded portion of the bag body.

第９態様の袋体固定装置によると、箱体の側面に平行な回転軸まわりに回転体が回転することによって、袋体を箱体の外側へ引くことができる。 According to the bag fixing device of the ninth aspect, the bag can be pulled to the outside of the box by rotating the rotating body around a rotation axis parallel to the side surface of the box.

第１０態様の袋体固定装置によると、袋体の折返し部分に対して、箱体の側面に平行な円筒状の外周面で接触する。このため、袋体を点接触で引っ張る場合よりも、袋体を均一に引っ張ることができるため、袋体のしわを良好に取り除くことができる。 According to the bag fixing device of the tenth aspect, the folded portion of the bag is contacted with a cylindrical outer peripheral surface parallel to the side surface of the box. Therefore, since the bag body can be pulled more uniformly than when the bag body is pulled by point contact, wrinkles of the bag body can be satisfactorily removed.

第１１態様の袋体固定装置によると、箱体の両側に配置された２つの回転体によって、袋体を両側へ引くことができる。このため、外箱の内側に配置された袋体において、しわを除くことができる。 According to the bag fixing device of the eleventh aspect, the bag can be pulled to both sides by the two rotating bodies arranged on both sides of the box. Therefore, wrinkles can be removed from the bag body arranged inside the outer box.

第１２態様の袋体固定装置によると、袋体の折返し部分に接触している回転体を回転させることによって、袋体を箱体の外側へ引くことができる。これにより、袋体のしわを延ばすことができるとともに、袋体におけるしわの発生を抑制することができる。 According to the bag body fixing device of the twelfth aspect, the bag body can be pulled to the outside of the box body by rotating the rotating body in contact with the folded portion of the bag body. As a result, the wrinkles of the bag body can be extended and the occurrence of wrinkles in the bag body can be suppressed.

第１３態様の袋体固定装置によると、引張具を折返し部分に接近させることによって、引張具を折返し部分に接触させることができる。 According to the bag fixing device of the thirteenth aspect, the pulling tool can be brought into contact with the folded-back portion by bringing the pulling tool close to the folded-back portion.

第１４態様の袋体固定装置によると、フレームを移動させることによって、袋体保持具および引張具を一体的に移動させることができる。 According to the bag fixing device of the 14th aspect, the bag holder and the pulling tool can be integrally moved by moving the frame.

第１５態様の収容物取出装置によると、袋体固定装置によって、袋体を良好に固定することができる。このため、袋体の内部に収容されている収容物の取出しを好適に行うことができる。 According to the container taking-out device of the fifteenth aspect, the bag body can be satisfactorily fixed by the bag body fixing device. Therefore, it is possible to preferably take out the contained material contained in the bag body.

第１６態様の袋体固定方法によると、引張工程によって袋体のしわを取り除くことができるとともに、保持工程によって袋体が箱体の内側から浮き上がることを抑制することができる。 According to the bag body fixing method of the 16th aspect, the wrinkles of the bag body can be removed by the tensioning step, and the bag body can be prevented from being lifted from the inside of the box body by the holding step.

実施形態に係る袋体固定装置の＋Ｙ側面を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the + Y side surface of the bag body fixing device which concerns on embodiment. 実施形態に係る袋体固定装置の＋Ｘ側面を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the + X side surface of the bag body fixing device which concerns on embodiment. 実施形態に係る袋体固定装置の＋Ｚ側面を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the + Z side surface of the bag body fixing device which concerns on embodiment. 実施形態に係る袋体固定装置の−Ｙ側面を示す図である。It is a figure which shows the −Y side surface of the bag body fixing device which concerns on embodiment. ４つのアーム部材および４つローラを模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically 4 arm members and 4 rollers. 実施形態に係る収容物取出装置を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the container taking-out apparatus which concerns on embodiment.

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the components described in this embodiment are merely examples, and the scope of the present invention is not limited to them. In the drawings, the dimensions and numbers of each part may be exaggerated or simplified as necessary for easy understanding.

各図面においては、説明の便宜上、互いに直交するＸ，Ｙ，およびＺ軸を示す矢印を付記している。ここでは、Ｚ軸を鉛直方向と平行とし、Ｘ軸およびＹ軸を水平方向と平行としている。また、以下の説明では、各矢印の先端が向く方向を＋（プラス）方向とし、その逆方向を−（マイナス）方向とする。また、以下の説明において、「一方向に延びる」とは、特に断らない限り、その一方向と平行に延びることだけでなく、その一方向と当該一方向に直交する方向との合成方向に延びることも含む。 In each drawing, for convenience of explanation, arrows indicating the X, Y, and Z axes orthogonal to each other are added. Here, the Z-axis is parallel to the vertical direction, and the X-axis and the Y-axis are parallel to the horizontal direction. Further, in the following description, the direction in which the tip of each arrow points is defined as the + (plus) direction, and the opposite direction is defined as the − (minus) direction. Further, in the following description, "extending in one direction" means not only extending in parallel with one direction but also extending in a combined direction of one direction and a direction orthogonal to the one direction, unless otherwise specified. Including that.

＜１．実施形態＞
図１は、実施形態に係る袋体固定装置１の−Ｙ側面を模式的に示す側面図である。図２は、実施形態に係る袋体固定装置１の＋Ｘ側面を模式的に示す側面図である。図３は、実施形態に係る袋体固定装置１の＋Ｚ側面を模式的に示す平面図である。図４は、実施形態に係る袋体固定装置１の−Ｙ側面を示す図である。図５は、４つのアーム部材２１ａ〜２１ｄおよび４つローラ３ａ〜３ｄを模式的に示す平面図である。なお、図１および図２は、袋体保持具２が外位置Ｌ１に配置された状態を示す図であり、図４は、袋体保持具２が内位置Ｌ２に配置された状態を示す図である。 <1. Embodiment>
FIG. 1 is a side view schematically showing the −Y side surface of the bag body fixing device 1 according to the embodiment. FIG. 2 is a side view schematically showing the + X side surface of the bag body fixing device 1 according to the embodiment. FIG. 3 is a plan view schematically showing the + Z side surface of the bag body fixing device 1 according to the embodiment. FIG. 4 is a diagram showing a −Y side surface of the bag body fixing device 1 according to the embodiment. FIG. 5 is a plan view schematically showing the four arm members 21a to 21d and the four rollers 3a to 3d. 1 and 2 are views showing a state in which the bag body holder 2 is arranged at the outer position L1, and FIG. 4 is a diagram showing a state in which the bag body holder 2 is arranged at the inner position L2. Is.

＜袋体固定装置１＞
袋体固定装置１は、箱体８の内側に取り付けられた袋体９を、箱体８の内面に固定する処理（以下、「固定処理」とも称する。）を実行する装置である。箱体８は、例えば、段ボール、厚紙、樹脂または金属などで構成される。箱体８は、平面視において略矩形状の底部８１と、底部８１の矩形状の周縁部から＋Ｚ方向に起立する四角筒状の側壁部８３とを備える。側壁部８３の＋Ｚ側端部は、＋Ｚ側に向けて開口する矩形状の開口部８４を構成する。また、側壁部８３の＋Ｚ側端部の四辺それぞれには、蓋部８５が１つずつ連結している。４つの蓋部８５が内側へ折り畳まれることによって、開口部８４が閉鎖される。開口部８４が閉鎖された状態では、箱体８は、直方体状となる。また、４つの蓋部８５が外側へ折り返されることによって、開口部８４が開放される。 <Bag body fixing device 1>
The bag body fixing device 1 is a device that executes a process of fixing the bag body 9 attached to the inside of the box body 8 to the inner surface of the box body 8 (hereinafter, also referred to as “fixing process”). The box body 8 is made of, for example, corrugated cardboard, cardboard, resin, metal, or the like. The box body 8 includes a substantially rectangular bottom portion 81 in a plan view, and a square tubular side wall portion 83 that rises in the + Z direction from the rectangular peripheral edge portion of the bottom portion 81. The + Z side end portion of the side wall portion 83 constitutes a rectangular opening 84 that opens toward the + Z side. Further, one lid portion 85 is connected to each of the four sides of the + Z side end portion of the side wall portion 83. The opening 84 is closed by folding the four lids 85 inward. When the opening 84 is closed, the box body 8 has a rectangular parallelepiped shape. Further, the opening 84 is opened by folding the four lids 85 outward.

袋体９は、例えば、ビニールなどの樹脂製であり、シート状である。袋体９は、箱体８よりも柔軟とされている。箱体８の内側に配置された袋体９の内側に、収容物９５が収容される。袋体９に収容物９５が収容されることによって、箱体８から発生する異物、または、箱体８に付着した異物が、収容物９５に付着することを抑制できる。 The bag body 9 is made of a resin such as vinyl and has a sheet shape. The bag body 9 is made more flexible than the box body 8. The container 95 is housed inside the bag body 9 arranged inside the box body 8. By accommodating the container 95 in the bag body 9, it is possible to prevent foreign matter generated from the box body 8 or foreign matter adhering to the box body 8 from adhering to the container body 95.

収容物９５は、一例として、化粧用品、洗浄用品、加工食品等の液体等が充填可能なプラスチック製容器である。本例では、箱体８の内部において、いくつかの収容物９５が、深さ方向（Ｚ方向）に多段に積層されて収容される。各層間は、板状部材（例えば厚紙）で仕切られてもよい。 As an example, the container 95 is a plastic container that can be filled with liquids such as cosmetics, cleaning products, and processed foods. In this example, inside the box body 8, several containers 95 are stacked and stored in multiple stages in the depth direction (Z direction). Each layer may be partitioned by a plate-shaped member (for example, thick paper).

箱体８から収容物９５を取り出す場合、図１に示すように、蓋部８５が箱体８の外側へ折り返されるとともに、袋口部９０が箱体８の外側へ折り返される。これによって、袋体９における袋口部９０の周辺部分が、折返し部分９１として、蓋部８５の外側に配置される。これにより、袋体９の内側から、収容物９５を取り出すことが可能となる。 When the container 95 is taken out from the box body 8, as shown in FIG. 1, the lid portion 85 is folded back to the outside of the box body 8 and the bag mouth portion 90 is folded back to the outside of the box body 8. As a result, the peripheral portion of the bag mouth portion 90 in the bag body 9 is arranged outside the lid portion 85 as the folded-back portion 91. As a result, the contained material 95 can be taken out from the inside of the bag body 9.

袋体固定装置１は、袋体保持具２と、４つのローラ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、移動機構４と、支持フレーム５と、制御部６とを備える。袋体保持具２およびローラ４ａ〜４ｄは、支持フレーム５に取り付けられている。 The bag body fixing device 1 includes a bag body holder 2, four rollers 3a, 3b, 3c, 3d, a moving mechanism 4, a support frame 5, and a control unit 6. The bag holder 2 and the rollers 4a to 4d are attached to the support frame 5.

支持フレーム５は、例えば、アルミニウム、ステンレスなどの金属製である。図３に示すように、支持フレーム５は、矩形環状の枠体である外枠部５１と、２つの架橋部５３ａ，５３ｂとを有する。外枠部５１は、Ｘ方向に延びる２つのフレーム部分５１Ｘと、Ｙ方向に延びる２つのフレーム部分５１Ｙとを有する。架橋部５３ａ，５３ｂは、Ｙ方向に間隔をあけて配置されており、ともにＸ方向へ延びる。架橋部５３ａ，５３ｂの各両端部は、２つのフレーム部分５１Ｙに連結される。 The support frame 5 is made of a metal such as aluminum or stainless steel. As shown in FIG. 3, the support frame 5 has an outer frame portion 51 which is a rectangular annular frame body and two cross-linking portions 53a and 53b. The outer frame portion 51 has two frame portions 51X extending in the X direction and two frame portions 51Y extending in the Y direction. The bridge portions 53a and 53b are arranged at intervals in the Y direction, and both extend in the X direction. Both ends of the crosslinked portions 53a and 53b are connected to two frame portions 51Y.

＜袋体保持具２＞
袋体保持具２は、箱体８の内側において、袋体９を保持する部材である。本例では、袋体保持具２は、４つのアーム部材２１ａ〜２１ｄを有する。アーム部材２１ａ〜２１ｄは、箱体８の深さ方向と平行なＺ方向に延びる板状であり、アルミニウムまたはステンレスなどの金属で構成され得る。なお、アーム部材２１ａ〜２１ｄは、樹脂で構成されていてもよい。アーム部材２１ａ〜２１ｄ各々は、−Ｚ側端部に板状の先端部２１１を有する。先端部２１１は、好ましくは、−Ｚ側の先端に向かって幅が小さくなる先細りとされる。また、先端部２１１の−Ｚ側端部は、好ましくは、角丸とされる。 <Bag body holder 2>
The bag body holder 2 is a member that holds the bag body 9 inside the box body 8. In this example, the bag body holder 2 has four arm members 21a to 21d. The arm members 21a to 21d have a plate shape extending in the Z direction parallel to the depth direction of the box body 8, and may be made of a metal such as aluminum or stainless steel. The arm members 21a to 21d may be made of resin. Each of the arm members 21a to 21d has a plate-shaped tip portion 211 at the −Z side end portion. The tip portion 211 is preferably tapered so that the width decreases toward the tip on the −Z side. Further, the −Z side end portion of the tip portion 211 is preferably rounded.

アーム部材２１ａ〜２１ｄ各々の＋Ｚ側の基端部は、後述する水平駆動部４３を介して、支持フレーム５に取り付けられている。より詳細には、アーム部材２１ａ，２１ｂは架橋部５３ａに取り付けられており、アーム部材２１ｃ，２１ｄは、架橋部５３ｂに取り付けられている。アーム部材２１ａ〜２１ｄの両側の主面（最も面積が大きい面）各々は、＋Ｙ側および−Ｙ側に向けられている。 The + Z-side base end portions of the arm members 21a to 21d are attached to the support frame 5 via a horizontal drive portion 43, which will be described later. More specifically, the arm members 21a and 21b are attached to the crosslinked portion 53a, and the arm members 21c and 21d are attached to the crosslinked portion 53b. The main surfaces (surfaces having the largest area) on both sides of the arm members 21a to 21d are directed to the + Y side and the −Y side, respectively.

＜ローラ３ａ〜３ｄ＞
４つのローラ３ａ〜３ｄは、円筒状の外周面３１を有し、回転軸３３まわりに回転する回転体である。ローラ３ａ〜３ｄの外周面３１は、好ましくはゴム製である。外周面３１各々は、袋体９の折返し部分９１に接触する接触面であり、ローラ３ａ〜３ｄは、その接触面で袋体９を箱体８の外側へ引く引張具の一例である。 <Rollers 3a to 3d>
The four rollers 3a to 3d are rotating bodies having a cylindrical outer peripheral surface 31 and rotating around a rotating shaft 33. The outer peripheral surfaces 31 of the rollers 3a to 3d are preferably made of rubber. Each of the outer peripheral surfaces 31 is a contact surface that contacts the folded-back portion 91 of the bag body 9, and the rollers 3a to 3d are examples of pulling tools that pull the bag body 9 to the outside of the box body 8 at the contact surface.

ローラ３ａ〜３ｄは、各々の回転軸３３を介して、支持フレーム５に軸支される。詳細には、図４に示すように、ローラ３ａは架橋部５３ａに軸支され、ローラ３ｂは架橋部５３ｂに軸支される。また、ローラ３ｃは、＋Ｘ側のフレーム部分５１Ｙに軸支され、ローラ３ｄは−Ｘ側のフレーム部分５１Ｙに軸支される。ローラ３ａ，３ｂ各々の回転軸３３は、Ｘ方向と平行であり、ローラ３ｃ，３ｄ各々の回転軸３３は、Ｙ方向と平行である。また、図２に示すように、ローラ３ａは、アーム部材２１ａ，２１ｂの先端部２１１より＋Ｙ側に配置され、ローラ３ｂは、アーム部材２１ｃ，２１ｄの先端部２１１より−Ｙ側に配置される。 The rollers 3a to 3d are pivotally supported by the support frame 5 via the respective rotation shafts 33. Specifically, as shown in FIG. 4, the roller 3a is pivotally supported by the crosslinked portion 53a, and the roller 3b is pivotally supported by the crosslinked portion 53b. Further, the roller 3c is pivotally supported by the frame portion 51Y on the + X side, and the roller 3d is pivotally supported by the frame portion 51Y on the −X side. The rotation axes 33 of the rollers 3a and 3b are parallel to the X direction, and the rotation axes 33 of the rollers 3c and 3d are parallel to the Y direction. Further, as shown in FIG. 2, the roller 3a is arranged on the + Y side of the tip portions 211 of the arm members 21a and 21b, and the roller 3b is arranged on the −Y side of the tip portions 211 of the arm members 21c and 21d. ..

＜回転駆動部３５＞
袋体固定装置１は、ローラ３ａ〜３ｄを回転させる４つの回転駆動部３５を有する。回転駆動部３５は、回転モータと、当該回転モータの回転運動を伝達する伝達機構とを備える。伝達機構は、プーリ３５１と、プーリ３５１および回転軸３３に掛け渡されたベルト３５３とを有する。回転駆動部３５各々は、ローラ３ａ〜３ｄ各々の回転軸３３の一端と伝達機構を介して接続されている。回転駆動部３５各々は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じて、ローラ３ａ〜３ｄを回転させる。 <Rotation drive unit 35>
The bag fixing device 1 has four rotation driving units 35 that rotate the rollers 3a to 3d. The rotary drive unit 35 includes a rotary motor and a transmission mechanism that transmits the rotary motion of the rotary motor. The transmission mechanism includes a pulley 351 and a belt 353 hung on the pulley 351 and the rotating shaft 33. Each of the rotation drive units 35 is connected to one end of each rotation shaft 33 of the rollers 3a to 3d via a transmission mechanism. Each of the rotation drive units 35 is electrically connected to the control unit 6, and rotates the rollers 3a to 3d in response to a control signal from the control unit 6.

＜移動機構４＞
＜鉛直駆動部４１＞
袋体固定装置１は、支持フレーム５を鉛直方向であるＺ方向に往復移動させる２つの鉛直駆動部４１を備える。２つの鉛直駆動部４１のうち、一方は、支持フレーム５における＋Ｙ側のフレーム部分５１Ｘに設けられ、他方は、−Ｙ側のフレーム部分５１Ｘに設けられる（図３参照）。鉛直駆動部４１は、例えば、エア式または油圧式シリンダ直動機構を有する。なお、鉛直駆動部４１として、リニアモータ機構、サーボモータを含むボールネジ機構等を採用してもよい。 <Movement mechanism 4>
<Vertical drive unit 41>
The bag fixing device 1 includes two vertical drive units 41 that reciprocate the support frame 5 in the Z direction, which is the vertical direction. Of the two vertical drive units 41, one is provided in the + Y side frame portion 51X of the support frame 5, and the other is provided in the −Y side frame portion 51X (see FIG. 3). The vertical drive unit 41 has, for example, an pneumatic or hydraulic cylinder linear motion mechanism. As the vertical drive unit 41, a linear motor mechanism, a ball screw mechanism including a servomotor, or the like may be adopted.

２つ鉛直駆動部４１は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じて支持フレーム５をＺ方向に移動させる。これにより、袋体保持具２が外位置Ｌ１（図１および図２参照）と、内位置Ｌ２（図４参照）との間で移動する。袋体保持具２が外位置Ｌ１にある場合、アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１各々は、箱体８よりも＋Ｚ側の外側に配置される。袋体保持具２が内位置Ｌ２にある場合、アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１各々は、箱体８の内側であって、底部８１に近接した位置に配置される。 The two vertical drive units 41 are electrically connected to the control unit 6 and move the support frame 5 in the Z direction in response to a control signal from the control unit 6. As a result, the bag body holder 2 moves between the outer position L1 (see FIGS. 1 and 2) and the inner position L2 (see FIG. 4). When the bag body holder 2 is located at the outer position L1, each of the tip portions 211 of the arm members 21a to 21d is arranged outside the box body 8 on the + Z side. When the bag body holder 2 is in the inner position L2, each of the tip portions 211 of the arm members 21a to 21d is arranged at a position inside the box body 8 and close to the bottom portion 81.

また、支持フレーム５がＺ方向に移動することによって、ローラ３ａ〜３ｄが、待機位置Ｌ２１（図１および図２参照）と、接触位置Ｌ２２（図４参照）との間で移動する。ローラ３ａ〜３ｄが待機位置Ｌ２１にある場合、それらの外周面３１各々が箱体８よりも＋Ｚ側に配置される。ローラ３ａ〜３ｄが接触位置Ｌ２２にある場合、それらの外周面３１各々が箱体８の外側に折り返された蓋部８５に掛けられている折返し部分９１に接触する。外周面３１各々が折返し部分９１に接触した状態で、回転駆動部３５がローラ３ａ〜３ｄ各々を回転させることにより、折返し部分９１を箱体８の外側へ引くことができる。 Further, as the support frame 5 moves in the Z direction, the rollers 3a to 3d move between the standby position L21 (see FIGS. 1 and 2) and the contact position L22 (see FIG. 4). When the rollers 3a to 3d are in the standby position L21, each of their outer peripheral surfaces 31 is arranged on the + Z side of the box body 8. When the rollers 3a to 3d are at the contact position L22, each of their outer peripheral surfaces 31 comes into contact with the folded portion 91 hung on the lid portion 85 folded to the outside of the box body 8. The rotation driving unit 35 rotates each of the rollers 3a to 3d in a state where each of the outer peripheral surfaces 31 is in contact with the folded-back portion 91, so that the folded-back portion 91 can be pulled to the outside of the box body 8.

回転駆動部３５は、好ましくは、ブレーキ機構を有するサーボモータである。この場合、ローラ３ａ〜３ｄが下降した際に、袋体９の折返し部分９１に接触した場合に、各外周面３１と折返し部分９１との間の摩擦力によって、折返し部分９１を外側に引くことができるため、袋体９のしわを延ばすことができる。 The rotary drive unit 35 is preferably a servomotor having a brake mechanism. In this case, when the rollers 3a to 3d are lowered and come into contact with the folded-back portion 91 of the bag body 9, the folded-back portion 91 is pulled outward by the frictional force between each outer peripheral surface 31 and the folded-back portion 91. Therefore, the wrinkles of the bag body 9 can be smoothed out.

＜水平駆動部４３＞
支持フレーム５における架橋部５３ａ，５３ｂ各々の＋Ｚ側面には、Ｘ方向に間隔をあけて配置された２つの水平駆動部４３が設けられている。水平駆動部４３各々には、アーム部材２１ａ〜２１ｄのいずれか１つが連結されている。このように、袋体固定装置１は、合計４つの水平駆動部４３と、４つのアーム部材２１ａ〜２１ｄとを有する。 <Horizontal drive unit 43>
Two horizontal drive portions 43 arranged at intervals in the X direction are provided on the + Z side surfaces of the bridge portions 53a and 53b of the support frame 5. Any one of the arm members 21a to 21d is connected to each of the horizontal drive units 43. As described above, the bag body fixing device 1 has a total of four horizontal drive units 43 and four arm members 21a to 21d.

４つの水平駆動部４３は、各々に連結されているアーム部材２１ａ〜２１ｄのいずれか１つをＹ方向に往復移動させる。水平駆動部４３は、例えば、シリンダ直動機構によって構成される。水平駆動部４３各々は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じて、各アーム部材２１ａ〜２１ｄをＹ方向へ移動させる。 The four horizontal drive units 43 reciprocate any one of the arm members 21a to 21d connected to each of them in the Y direction. The horizontal drive unit 43 is configured by, for example, a cylinder linear motion mechanism. Each of the horizontal drive units 43 is electrically connected to the control unit 6, and moves the arm members 21a to 21d in the Y direction in response to the control signal from the control unit 6.

＜制御部６＞
制御部６は、ＣＰＵ等のプロセッサおよびメモリを有する。プロセッサは、メモリに格納された制御用プログラムに従って、制御部６に接続された２つの鉛直駆動部４１、４つの水平駆動部４３、および、４つの回転駆動部３５の動作を制御する。なお、制御部６は、サーボ機構を備えていてもよい。このサーボ機構によって、制御対象の状態を測定するとともに、その測定値と基準値と比較して、自動修正する制御を行ってもよい。 <Control unit 6>
The control unit 6 has a processor such as a CPU and a memory. The processor controls the operations of the two vertical drive units 41, the four horizontal drive units 43, and the four rotation drive units 35 connected to the control unit 6 according to the control program stored in the memory. The control unit 6 may include a servo mechanism. With this servo mechanism, the state of the controlled object may be measured, and the measured value may be compared with the reference value to perform control for automatic correction.

＜動作説明＞
次に、図１〜図５を参照しつつ、袋体固定装置１が実行する固定処理の流れについて説明する。なお、固定処理が実行されるまでに、事前の準備工程が行われる。また、固定処理は、内位置移動工程Ｓ１と、引張工程Ｓ２および保持工程Ｓ３とを含む。以下、これらの工程を順に説明する。 <Operation explanation>
Next, the flow of the fixing process executed by the bag body fixing device 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 5. In addition, a preliminary preparation step is performed before the fixing process is executed. Further, the fixing process includes an internal position moving step S1, a pulling step S2, and a holding step S3. Hereinafter, these steps will be described in order.

準備工程は、箱体８を開封する開封作業と、箱体８を既定の位置へ配置する配置作業とを含む。開封作業は、箱体８の蓋部８５を外側へ折り返す作業と、袋体９の袋口部９０を箱体８の外側へ折り返す作業と、袋体９の折返し部分９１を蓋部８５に掛ける作業とを含む。この開封作業によって、図１および図２に示すように、袋体９の内側に収容されている収容物９５が取出可能な状態となる。また、配置作業は、図３に示すように、箱体８を既定位置に配置する作業である。開封された箱体８が既定位置に配置されると、＋Ｚ側から見て、アーム部材２１ａ〜２１ｄが箱体８の開口部８４の内側に、ローラ３ａ〜３ｄが開口部８４の外側に配置された状態となる。これらの開封作業および配置作業は、人手によって実行されてもよいし、他の装置によって機械的に実行されてもよい。 The preparatory step includes an opening operation of opening the box body 8 and an arrangement work of arranging the box body 8 in a predetermined position. The opening work includes the work of folding the lid portion 85 of the box body 8 outward, the work of folding the bag mouth portion 90 of the bag body 9 to the outside of the box body 8, and the work of hanging the folded portion 91 of the bag body 9 on the lid portion 85. Including work. By this opening operation, as shown in FIGS. 1 and 2, the contained material 95 contained inside the bag body 9 can be taken out. Further, the arrangement work is an operation of arranging the box body 8 at a predetermined position as shown in FIG. When the opened box 8 is placed in the predetermined position, the arm members 21a to 21d are placed inside the opening 84 of the box 8 and the rollers 3a to 3d are placed outside the opening 84 when viewed from the + Z side. It will be in the state of being. These opening and arranging operations may be performed manually or mechanically by other devices.

内位置移動工程Ｓ１では、制御部６が、２つの鉛直駆動部４１を制御することによって、支持フレーム５が、図１に示す位置から図４に示す位置へ、−Ｚ側へ移動させる。この支持フレーム５の移動によって、袋体保持具２が外位置Ｌ１から内位置Ｌ２へと移動する。この袋体保持具２の移動によって、アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１各々が、箱体８および袋体９の内側に進入するとともに、底部８１（内底面８１Ｓ）に近接した位置に配置される（図４参照）。 In the internal position moving step S1, the control unit 6 controls the two vertical driving units 41 to move the support frame 5 from the position shown in FIG. 1 to the position shown in FIG. 4 toward the −Z side. By the movement of the support frame 5, the bag body holder 2 moves from the outer position L1 to the inner position L2. By the movement of the bag body holder 2, each of the tip portions 211 of the arm members 21a to 21d enters the inside of the box body 8 and the bag body 9, and is arranged at a position close to the bottom portion 81 (inner bottom surface 81S). (See Fig. 4).

また、支持フレーム５が−Ｚ側へ移動することにより、ローラ３ａ〜３ｄが待機位置Ｌ２１から接触位置Ｌ２２へ移動する。ローラ３ａ〜３ｄは、待機位置Ｌ２１から接触位置Ｌ２２へ移動する途中、あるいは、接触位置Ｌ２２へ到達した時点で、袋体９の折返し部分９１に接触する。 Further, as the support frame 5 moves to the −Z side, the rollers 3a to 3d move from the standby position L21 to the contact position L22. The rollers 3a to 3d come into contact with the folded-back portion 91 of the bag body 9 on the way from the standby position L21 to the contact position L22 or when the contact position L22 is reached.

内位置移動工程Ｓ１の後、引張工程Ｓ２が行われる。引張工程Ｓ２においては、制御部６が４つの水平駆動部４３を制御することによって、ローラ３ａ〜３ｄを、図４中、矢符Ｒｄ１で示す回転方向に回転させる。これにより、ローラ３ａ〜３ｄ各々の外周面３１に接触している袋体９の折返し部分９１が、箱体８の外側へ引張される。これにより、袋体９が有するしわを取り除くことができるほか、袋体９において、新たにしわが発生することを抑制できる。 After the internal position moving step S1, the tensile step S2 is performed. In the tension step S2, the control unit 6 controls the four horizontal drive units 43 to rotate the rollers 3a to 3d in the rotation direction indicated by the arrow Rd1 in FIG. As a result, the folded-back portion 91 of the bag body 9 in contact with the outer peripheral surfaces 31 of each of the rollers 3a to 3d is pulled to the outside of the box body 8. As a result, the wrinkles contained in the bag body 9 can be removed, and the occurrence of new wrinkles in the bag body 9 can be suppressed.

各回転駆動部３５は、好ましくは、ローラ３ａ〜３ｄ各々の回転を停止させるブレーキ機構を備える。このブレーキ機構がローラ３ａ〜３ｄの回転を停止させてもよい。これにより、袋体９の引張を維持することができる。 Each rotation drive unit 35 preferably includes a brake mechanism for stopping the rotation of each of the rollers 3a to 3d. This brake mechanism may stop the rotation of the rollers 3a to 3d. As a result, the tension of the bag body 9 can be maintained.

なお、引張工程Ｓ２においては、回転駆動部３５各々が、ローラ３ａ〜３ｄを、既定の回転角度分だけ回転させてもよい。あるいは、回転駆動部３５にトルクセンサーを設けて、当該トルクセンサーが検出するトルク値が基準値を超えたときに、ローラ３ａ〜３ｄの回転をブレーキ機構で停止させてもよい。後者の場合、ローラ３ａ〜３ｄが、袋体９を過度に引くことを抑制できるため、袋体９の損傷を低減することができる。 In the tension step S2, each of the rotation drive units 35 may rotate the rollers 3a to 3d by a predetermined rotation angle. Alternatively, a torque sensor may be provided in the rotation drive unit 35, and when the torque value detected by the torque sensor exceeds the reference value, the rotation of the rollers 3a to 3d may be stopped by the brake mechanism. In the latter case, since the rollers 3a to 3d can prevent the bag body 9 from being pulled excessively, damage to the bag body 9 can be reduced.

引張工程Ｓ２の後、保持工程Ｓ３が行われる。保持工程Ｓ３では、制御部６が、４つの水平駆動部４３を制御することによって、図５に示すように、アーム部材２１ａ，２１ｂを＋Ｙ側へ、アーム部材２１ｃ，２１ｄを−Ｙ側へ移動させる。これにより、アーム部材２１ａ〜２１ｄは、側壁部８３から離れた位置（二点鎖線で示す位置）から、袋体９を介して側壁部８３（内側面８３Ｓ）に当接する位置へ移動する。これにより、袋体９が箱体８の内側面８３Ｓに固定される。したがって、袋体９が、箱体８の内側において、内袋固定具２に保持された状態となる。 After the tension step S2, the holding step S3 is performed. In the holding step S3, the control unit 6 moves the arm members 21a and 21b to the + Y side and the arm members 21c and 21d to the −Y side as shown in FIG. 5 by controlling the four horizontal drive units 43. Let me. As a result, the arm members 21a to 21d move from the position away from the side wall portion 83 (the position indicated by the alternate long and short dash line) to the position where they come into contact with the side wall portion 83 (inner side surface 83S) via the bag body 9. As a result, the bag body 9 is fixed to the inner side surface 83S of the box body 8. Therefore, the bag body 9 is held inside the box body 8 by the inner bag fixture 2.

保持工程Ｓ３では、アーム部材２１ａ〜２１ｄを、箱体８の内幅よりも大きく広げることによって、箱体８の開口部８４をＹ方向に若干広げるようにしてもよい。これにより、袋体９を箱体８の内側面８３Ｓに強固に押し付けることができるとともに、箱体８の蓋部８５各々をローラ３ａ，３ｂに強固に押し当てることができる。 In the holding step S3, the opening 84 of the box body 8 may be slightly widened in the Y direction by widening the arm members 21a to 21d larger than the inner width of the box body 8. As a result, the bag body 9 can be firmly pressed against the inner side surface 83S of the box body 8, and the lid portions 85 of the box body 8 can be firmly pressed against the rollers 3a and 3b.

以上の各工程によって、袋体９が箱体８の内側面８３Ｓに固定された状態で、袋体９から収容物９５を取り出すことが可能となる。なお、袋体９の固定を解除する場合、制御部６は、４つの水平駆動部４３を制御することによって、アーム部材２１ａ〜２１ｄを、側壁部８３から離間させるとよい。その後、制御部６が２つの鉛直駆動部４１を制御することによって、支持フレーム５を＋Ｚ側へ移動させることによって、袋体保持具２を内位置Ｌ２から外位置Ｌ１へ移動させるとよい。 By each of the above steps, the contained material 95 can be taken out from the bag body 9 in a state where the bag body 9 is fixed to the inner side surface 83S of the box body 8. When releasing the fixing of the bag body 9, the control unit 6 may separate the arm members 21a to 21d from the side wall portion 83 by controlling the four horizontal drive units 43. After that, the control unit 6 may control the two vertical drive units 41 to move the support frame 5 to the + Z side, thereby moving the bag holder 2 from the inner position L2 to the outer position L1.

＜効果＞
アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１が、側壁部８３の内側面８３Ｓに平行な板状であるため、先端部２１１各々を内側面８３Ｓと収容物９５の隙間へ良好に進入させることができる。特に、先端部２１１各々が先細りである。この場合、仮に先端部２１１が収容物９５に接触する場合においても、先端部２１１が−Ｚ方向へ移動することによって、収容物９５を先端部２１１の側方へ移動させることができる。したがって、アーム部材２１ａ〜２１ｄを箱体８および袋体９の内側へ、良好に挿入することができる。 <Effect>
Since the tip portions 211 of the arm members 21a to 21d have a plate shape parallel to the inner side surface 83S of the side wall portion 83, each of the tip portions 211 can be satisfactorily entered into the gap between the inner side surface 83S and the container 95. In particular, each of the tip portions 211 is tapered. In this case, even if the tip portion 211 comes into contact with the container 95, the container 95 can be moved to the side of the tip portion 211 by moving the tip portion 211 in the −Z direction. Therefore, the arm members 21a to 21d can be satisfactorily inserted into the box body 8 and the bag body 9.

本例では、アーム部材２１ａ〜２１ｄ全体が、内側面８３Ｓに平行な板状である。このため、アーム部材２１ａ〜２１ｄを、内側面８３Ｓと収容物９５の隙間に好適に配置することができる。 In this example, the entire arm members 21a to 21d have a plate shape parallel to the inner side surface 83S. Therefore, the arm members 21a to 21d can be suitably arranged in the gap between the inner side surface 83S and the container 95.

本例では、先端部２１１の−Ｚ側端が角丸であるため、アーム部材２１ａ〜２１ｄを袋体９の内側へ進入させたときに、先端部２１１が袋体９または収容物９５を損傷させることを軽減できる。 In this example, since the −Z side end of the tip portion 211 has rounded corners, the tip portion 211 damages the bag body 9 or the container 95 when the arm members 21a to 21d are made to enter the inside of the bag body 9. It can be reduced.

また、本例では、例えばアーム部材２１ａ，２１ｂ間にローラ３ａ、アーム部材２１ｃ，２１ｄ間にローラ３ｂが配置されている（図３参照）。このため、アーム部材２１ａ，２１ｂ間またはアーム部材２１ｃ，２１ｄ間に位置する袋体９の各部分において、しわを取り除くことができるとともに、しわの発生を抑制することができる。 Further, in this example, for example, a roller 3a is arranged between the arm members 21a and 21b, and a roller 3b is arranged between the arm members 21c and 21d (see FIG. 3). Therefore, wrinkles can be removed and wrinkles can be suppressed in each portion of the bag body 9 located between the arm members 21a and 21b or between the arm members 21c and 21d.

なお、上記固定処理では、引張工程Ｓ２の後、保持工程Ｓ３が実行されているが、引張工程Ｓ２より前に保持工程Ｓ３が行われてもよい。この場合、袋体９を箱体８の内側にて保持した状態で、袋体９を引っ張ることができるため、袋体９からしわを良好に除くことができる。 In the fixing process, the holding step S3 is executed after the tensile step S2, but the holding step S3 may be performed before the tensile step S2. In this case, since the bag body 9 can be pulled while the bag body 9 is held inside the box body 8, wrinkles can be satisfactorily removed from the bag body 9.

＜収容物取出装置７＞
図６は、実施形態に係る収容物取出装置７を模式的に示す側面図である。袋体９からの収容物９５の取出しには、図６に示す収容物取出装置７を適用してもよい。収容物取出装置７は、袋体固定装置１と取出機構７１とを備える。取出機構７１は、複数の吸着部７３と、複数の吸着部７３を支持するプレート７４と、プレート７４をＺ方向およびＸ方向に移動させる移動駆動部７５とを備える。 <Accommodation removal device 7>
FIG. 6 is a side view schematically showing the contained matter taking-out device 7 according to the embodiment. The container taking-out device 7 shown in FIG. 6 may be applied to take out the container 95 from the bag body 9. The contained object taking-out device 7 includes a bag body fixing device 1 and a taking-out mechanism 71. The take-out mechanism 71 includes a plurality of suction portions 73, a plate 74 that supports the plurality of suction portions 73, and a moving drive unit 75 that moves the plate 74 in the Z direction and the X direction.

吸着部７３は、シリンダ機構を有しており、−Ｚ側の端部で対象物（収容物９５）を吸着して保持する。複数の吸着部７３は、プレート７４の−Ｚ側面に配列されている。移動駆動部７５は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じてプレート７４をＺ方向に移動させる。 The suction unit 73 has a cylinder mechanism, and sucks and holds the object (contained object 95) at the end on the −Z side. The plurality of suction portions 73 are arranged on the −Z side surface of the plate 74. The movement drive unit 75 is electrically connected to the control unit 6 and moves the plate 74 in the Z direction in response to a control signal from the control unit 6.

プレート７４のＸ方向およびＹ方向の各幅は、箱体８の開口部８４の各幅よりも小さい。このため、プレート７４および複数の吸着部７３は、開口部８４を通じて箱体８の内側へ進入することが可能である。 The widths of the plates 74 in the X and Y directions are smaller than the widths of the openings 84 of the box 8. Therefore, the plate 74 and the plurality of suction portions 73 can enter the inside of the box body 8 through the opening 84.

また、プレート７４のＹ方向の幅は、支持フレーム５に取り付けられた、アーム部材２１ａ，２１ｃ間の間隔、および、アーム部材２１ｂ，２１ｄ間の間隔よりも小さい。プレート７４のＸ方向の幅は、支持フレーム５における２つのフレーム部分５１Ｙ，５１Ｙ間の間隔よりも小さい。このため、プレート７４および複数の吸着部７３は、支持フレーム５における、アーム部材２１ａ〜２１ｄの間を通って、箱体８の内側へ進入することが可能である。 Further, the width of the plate 74 in the Y direction is smaller than the distance between the arm members 21a and 21c and the distance between the arm members 21b and 21d attached to the support frame 5. The width of the plate 74 in the X direction is smaller than the distance between the two frame portions 51Y and 51Y in the support frame 5. Therefore, the plate 74 and the plurality of suction portions 73 can enter the inside of the box body 8 through between the arm members 21a to 21d in the support frame 5.

収容物取出装置７によって袋体９から収容物９５を取り出す場合、まず、上述したように、袋体固定装置１による固定処理が行われる。続いて、移動駆動部７５が複数の吸着部７３を−Ｚ側へ移動させることにより、複数の吸着部７３が袋体９内の最上層にあるいくつかの収容物９５を吸着する。そして、移動駆動部７５が、複数の吸着部７３を、＋Ｚ側移動させた後、Ｘ方向へ移動させる。これにより、取出機構７１に吸着されたいくつかの収容物９５が、＋Ｚ方向およびＸ方向へと移動される。その後、複数の吸着部７３が既定の位置にて収容物９５の吸着を解除する。これにより、袋体９から取り出されたいくつかの収容物９５が別の既定の位置に搬送される。このような取出処理を複数回繰り返すことによって、袋体９に収容された多数の収容物９５が、袋体９から取り出される。 When the contained material 95 is taken out from the bag body 9 by the contained material taking-out device 7, first, as described above, the fixing process by the bag body fixing device 1 is performed. Subsequently, the moving drive unit 75 moves the plurality of suction parts 73 to the −Z side, so that the plurality of suction parts 73 suck some of the inclusions 95 in the uppermost layer in the bag body 9. Then, the movement drive unit 75 moves the plurality of suction units 73 on the + Z side and then moves them in the X direction. As a result, some of the contents 95 adsorbed on the take-out mechanism 71 are moved in the + Z direction and the X direction. After that, the plurality of suction units 73 release the suction of the contained material 95 at a predetermined position. As a result, some of the contents 95 taken out from the bag body 9 are transported to another predetermined position. By repeating such a take-out process a plurality of times, a large number of contained items 95 contained in the bag body 9 are taken out from the bag body 9.

収容物取出装置７によると、取出処理中に、袋体保持具２によって袋体９が箱体８の内側にて保持されるとともに、引張具であるローラ３ａ〜３ｄによって袋体９が引っ張られる。このため、袋体９にしわが発生したり、袋体９が箱体８から浮き上がったりすることを抑制できるため、収容物９５の取出しを良好に行うことができる。 According to the container removal device 7, the bag body 9 is held inside the box body 8 by the bag body holder 2 and the bag body 9 is pulled by the rollers 3a to 3d, which are pulling tools, during the removal process. .. Therefore, it is possible to prevent the bag body 9 from being wrinkled or the bag body 9 from being lifted from the box body 8, so that the contained material 95 can be taken out satisfactorily.

＜２．変形例＞
上記実施形態では、回転体として、円筒状の外周面３１を有するローラ３ａ〜３ｄが用いられている。しかしながら、回転体は、球状の部材であってもよい。また、引張具は、ローラ３ａ〜３ｄのような回転体に限定されるものではない。例えば、引張具として、回転不能な接触部材を設け、当該接触部材を折返し部分９１に接触させてもよい。この場合、当該接触部材を−Ｚ側へ移動させる機構を設けることによって、折返し部分９１を引張させるとよい。 <2. Modification example>
In the above embodiment, rollers 3a to 3d having a cylindrical outer peripheral surface 31 are used as the rotating body. However, the rotating body may be a spherical member. Further, the pulling tool is not limited to a rotating body such as rollers 3a to 3d. For example, a non-rotatable contact member may be provided as a pulling tool, and the contact member may be brought into contact with the folded-back portion 91. In this case, the folded-back portion 91 may be pulled by providing a mechanism for moving the contact member to the −Z side.

袋体固定装置１は、上記説明のように、箱体８に取り付けられた袋体９から収容物９５を取り出す場合だけでなく、箱体８に取り付けられた袋体９に、収容物９５を収容する場合にも適用可能である。 As described above, the bag fixing device 1 not only takes out the container 95 from the bag 9 attached to the box 8, but also attaches the container 95 to the bag 9 attached to the box 8. It is also applicable when accommodating.

この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態および各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。 Although the present invention has been described in detail, the above description is exemplary in all aspects and the invention is not limited thereto. It is understood that a myriad of variations not illustrated can be envisioned without departing from the scope of the invention. The configurations described in the above embodiments and the modifications can be appropriately combined or omitted as long as they do not conflict with each other.

１袋体固定装置
２袋体保持具
２１ａ〜２１ｄアーム部材
２１１先端部
３ａ〜３ｄローラ（引張具、回転体）
３１外周面（接触面）
３３回転軸
３５回転駆動部
４移動機構
４１鉛直駆動部
４３水平駆動部
４ａ〜４ｄローラ
５支持フレーム
６制御部
７収容物取出装置
７１取出機構
８箱体
８１底部
８３側壁部
８４開口部
９袋体
９１折返し部分
９５収容物
Ｌ１外位置
Ｌ２内位置
Ｌ２１待機位置
Ｌ２２接触位置 1 Bag body fixing device 2 Bag body holder 21a to 21d Arm member 211 Tip part 3a to 3d Roller (puller, rotating body)
31 Outer peripheral surface (contact surface)
33 Rotating shaft 35 Rotating drive unit 4 Moving mechanism 41 Vertical drive unit 43 Horizontal drive unit 4a to 4d Roller 5 Support frame 6 Control unit 7 Container removal device 71 Extraction mechanism 8 Box body 81 Bottom 83 Side wall part 84 Opening 9 Bag body 91 Folded part 95 Contents L1 Outer position L2 Inner position L21 Standby position L22 Contact position

Claims

It is a bag body fixing device that fixes the bag body attached to the inside of the box body.
A bag holder for holding the bag body inside of the bag,
A moving mechanism for moving the bag holder between the outer outer position of the box and the inner inner position of the bag .
A pulling tool having a contact surface that contacts the folded portion of the bag body that is folded outward from the opening of the box body and pulls the bag body to the outside of the box body at the contact surface.
A bag fixing device.

The bag fixing device according to claim 1.
The moving mechanism is a bag body fixing device that brings the bag body holder inside the box body close to the inner surface of the box body.

The bag fixing device according to claim 1 or 2.
The bag body holder is
Includes at least one arm member extending in the depth direction of the box.
The moving mechanism is a bag body fixing device that moves the arm member in the depth direction.

The bag fixing device according to claim 3.
A bag body fixing device in which the tip of the arm member is plate-shaped.

The bag fixing device according to claim 3 or 4.
A bag body fixing device having a rounded tip at the tip of the arm member.

The bag fixing device according to any one of claims 3 to 5.
A bag fixing device in which the tip of the arm member is tapered.

The bag fixing device according to any one of claims 3 to 6.
The bag holder comprises two arm members, which are arranged apart in a direction orthogonal to the depth direction.
The pulling tool is a bag body fixing device arranged between the two arm members.

A bag body fixing device of any one of claims 1 to 7,
The pulling tool is a bag body fixing device having a rotating body having an outer peripheral surface in contact with the folded-back portion.

The bag fixing device according to claim 8.
A bag body fixing device in which the rotation axis of the rotating body is parallel to the side surface of the box body.

The bag fixing device according to claim 9.
A bag fixing device in which the rotating body has a cylindrical shape extending parallel to the side surface of the box body.

The bag fixing device according to any one of claims 8 to 10.
A bag body fixing device having two rotating bodies arranged so as to sandwich the box body.

The bag fixing device according to any one of claims 8 to 11.
A rotary drive unit that rotates the rotating body,
A bag fixing device further equipped with.

The bag fixing device according to any one of claims 1 to 12.
The moving mechanism is a bag fixing device that brings the pulling tool closer to the folded-back portion on the outside of the box.

The bag fixing device according to claim 13.
A frame to which the bag holder and the tensioning tool are attached,
With more
The moving mechanism is a bag fixing device that moves the frame.

The bag fixing device according to any one of claims 1 to 14,
An extraction mechanism that takes out the contents from the box,
A container extraction device equipped with.

It is a bag body fixing method that fixes the bag body attached to the inside of the box body.
A tensile process that pulls the folded part of the bag that is folded to the outside of the box to the outside of the box,
A holding step of holding the bag body inside the bag body , and
Bag body fixing method including.