JP6815338B2 - 画像合成システムおよび画像合成方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る画像合成システムが適用される鉄道保守支援システムの概略構成を示す模式図である。
図1において、列車1−1、1−2が走行する軌道5の周辺には沿線機器6が設けられている。図1では、軌道5が鉄道のレールである場合を示した。沿線機器6は、信号機、転轍機、電柱、電線、遮断機、踏切、踏切警報機または送電線などである。鉄道保守支援システムには、処理装置2およびカメラ101−1、101−2が設けられている。処理装置2には、表示画面2Aが設けられている。処理装置2およびカメラ101−1、101−2は、ネットワーク3を介して接続されている。
図2において、画像合成システムには、カメラ101−1〜101−N(Nは2以上の整数)、合成部102Aおよび制御部103Aが設けられている。合成部102Aおよび制御部103Aは、図1の処理装置2に設けることができる。
図3において、列車が軌道5上を走行している時に降雪8があったものとする。この時、降雪8は沿線機器6に対する視認性の阻害要因となり、各カメラ101−1〜101−Nで撮像された沿線機器6に関する画像7−1〜7−Nは視認性が低下している。
図4において、複数のカメラ101−1〜101−Nによる画像は既に映像ファイルとして揃っていることを前提とする。
ステップS1において、合成部102Aは、画像を抽出する映像ファイルを選択する。
次に、ステップS4において、合成部102Aは、合成に用いる全映像ファイルから画像を抽出したかどうかを判定する。合成に用いる全映像フから画像を抽出していない場合、ステップS1に戻り、合成に用いる全映像ファイルから画像を抽出するまでステップS1からS4の処理を繰り返す。
次に、ステップS5において、合成に用いる全映像ファイルから画像を抽出すると、これらの画像を合成する。
図5において、この処理フローを動作させる時点で、複数のカメラ101−1〜101−Nは移動しながら継続的に撮影を行っていることを前提とする。
次に、ステップS14において、合成部102Aは、合成に用いる全てのカメラ101−1〜101−Nの画像を抽出したかどうかを判定する。合成に用いる全てのカメラ101−1〜101−Nの画像を抽出していない場合、ステップS11に戻り、合成に用いる全てのカメラ101−1〜101−Nの画像を抽出するまでステップS11からS14の処理を繰り返す。
次に、ステップS15において、合成に用いる全てのカメラ101−1〜101−Nの画像を抽出すると、これらの画像を合成する。
図6は、第2実施形態に係る画像合成システムの構成を示すブロック図である。
図6において、各列車1−1〜1−Nには、カメラ101−1〜101−Nおよび位置情報取得部104−1〜104−Nが搭載されている。位置情報取得部104−1〜104−Nは、GPS受信機であってもよいし、加速度/ジャイロセンサであってもよい。
図7は、第3実施形態に係る画像合成システムの構成を示すブロック図である。
図7において、各列車1−1〜1−Nには、カメラ101−1〜101−Nおよび位置情報取得部114−1〜114−Nが搭載されている。
図8は、第4実施形態に係る画像合成システムの構成を示すブロック図である。
図8において、各列車1−1〜1−Nには、カメラ101−1〜101−N、位置情報取得部124−1〜124−Nおよび速度情報取得部134−1〜134−Nが搭載されている。速度情報取得部134−1〜134−Nは、速度センサを用いることができる。
図9は、第5実施形態に係る画像合成システムの構成を示すブロック図である。
図9において、各列車1−1〜1−Nには、カメラ101−1〜101−Nおよび物体検出部105−1〜105−Nが搭載されている。
図10は、第6実施形態に係る画像合成システムの構成を示すブロック図である。
図10において、各列車1−1〜1−Nには、カメラ101−1〜101−Nが搭載されている。さらに、この画像合成システムには、合成部102E、制御部103Eおよび物体検出部105が設けられている。
また、同一軌道5上を移動する複数のカメラ101−1〜101−Nの撮影条件は必ずしも同一とは限らず、カメラ101−1〜101−Nごとに撮影条件を設定してもよい。
図11は、第7実施形態に係る画像合成システムの画像合成方法を示す模式図である。
図11において、図1の列車1−1、1−2が昼間にトンネル内を走行しているものとする。この時、カメラ101−1にて画像F601が生成され、カメラ101−2にて画像F602が生成されたものとする。各画像F601、F602において、トンネル画像F1外は明るく写り、トンネル画像F1内は暗く写る。
図12は、第8実施形態に係る画像合成システムの画像合成方法を示す模式図である。
図12において、3台のカメラ101−1、101−2、101−3が同一軌道上を移動するものとする。カメラ101−1の視点方向は水平に設定され、カメラ101−2の視点方向は上向きに設定され、カメラ101−3の視点方向は下向きに設定されているものとする。あるいは、カメラ101−1は、カメラ101−2、101−3の中央に設置し、カメラ101−2はカメラ101−1の上方に設置し、カメラ101−3はカメラ101−1の下方に設置するようにしてもよい。
図13は、第9実施形態に係る画像合成システムの画像合成方法を示す模式図である。
図13において、列車1の車両ごとにカメラ101−1、101−2、101−3が搭載されている。そして、時刻t1において、列車1の先頭車両が沿線機器6付近に差し掛かると、先頭車両のカメラ101−1が沿線機器6を撮像することで画像F901を生成する。
図14において、画像合成システムには、カメラ101−1〜101−N、合成部102F、制御部103F、位置情報取得部104Fおよび速度情報取得部106Fが設けられている。カメラ101−1〜01−Nは列車1の車両ごとに搭載することができる。位置情報取得部104Fおよび速度情報取得部106Fは列車1に搭載することができる。位置情報取得部104Fは、列車1の列車位置情報224を取得する。速度情報取得部106Fは、列車1の列車速度情報234を取得する。合成部102Fは、各カメラ101−1〜101−Nが撮像した同一対象物に関する画像を合成する。制御部103Fは、各カメラ101−1〜101−Nで撮像された同一対象物に関する画像の合成条件を設定する。
図15において、カメラ101−1〜101−Nは、列車1の各車両の側面の端部に搭載することができる。この時、各カメラ101−1〜101−Nは、列車1の静止時には同一時刻にそれぞれ異なる対象物を撮像し、列車1の移動時には異なる時刻にそれぞれ同一の対象物を撮像することができる。
図16は、第10実施形態に係る画像合成システムの画像合成方法を示す模式図である。
図16において、列車1にはカメラ101−1、101−2が搭載されている。ここで、カメラ101−1、101−2の視点方向は互いに異ならせることができる。この時、カメラ101−1、101−2の視点方向は互いに近づくように設定することができる。カメラ101−1、101−2の視点方向は交わるようにしてもよい。
図17は、第11実施形態に係る画像合成システムの画像合成方法を示す模式図である。
図17において、鉄道保守支援システムが適用される環境には、カメラ101−1、101−2が移動する軌道として複数の軌道5−1、5−2が設けられている。これらの軌道5−1、5−2は互いに隣接して並列に配置されている。本実施形態では、互いに隣接して並列に配置されている複数の軌道5−1、5−2は、同一の軌道と見なす。これらの軌道5−1、5−2として、鉄道の複線を用いることができる。カメラ101−1は軌道5−1に沿って移動し、カメラ101−2は軌道5−2に移動することができる。
図18において、各列車1−1〜1−Nには、カメラ101−1〜101−N、位置情報取得部124−1〜124−N、速度情報取得部134−1〜134−Nおよび方向情報取得部144−1〜144−Nが搭載されている。
(第12実施形態)
図19は、第12実施形態に係る画像合成システムの構成を示すブロック図である。
図19の画像合成システムでは、図2の構成に解析部106が追加されている。解析部106は、合成部102Aで生成された合成画像に基づいて沿線機器の異常状態を判定し、その判定結果を出力する。
これにより、保守員4は、合成画像を確認することなく、沿線機器の異常状態を認識することができる。このため、保守員4が合成画像を参照しながら、沿線機器の変形や破損等が存在するかどうかを確認する必要がなくなり、保守員4の点検の労力を軽減することが可能となる。
以下、画像合成システムを道路保守支援システムに適用した場合について説明する。
図20は、第13実施形態に係る画像合成システムが適用される道路保守支援システムの概略構成を示す模式図である。
図20おいて、自動車F1501、F1502が走行する軌道5Aの周辺には道路標識F1502が設けられている。図20では、軌道5Aが道路である場合を示した。道路保守支援システムには、処理装置2およびカメラ101−1、101−2が設けられている。処理装置2およびカメラ101−1、101−2は、ネットワーク3を介して接続されている。
Claims (6)
- 複数の車両を連ねた列車の異なる車両にそれぞれ搭載され、前記列車が駅に停車しているときにプラットフォーム上をそれぞれ撮影するN(Nは2以上の整数)台のカメラと、
前記列車が走行しているときに前記N台のカメラが同一経路に沿って移動しながら撮像した同一対象物に関する画像を合成する合成部と、
前記N台のカメラで撮像された画像の合成条件を設定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記対象物の位置を示す情報と、前記列車における各カメラの位置を示す情報を保持しておき、前記列車の位置と、前記列車の速度と、前記列車における各カメラの位置と、に基づいて、地面を基準とする各カメラの位置を算出し、前記合成部に、前記地面を基準とする各カメラの位置と前記対象物の位置とが一致したときに該カメラで撮影された前記対象物の画像を合成させる、
画像合成システム。 - 前記経路は軌道である請求項1に記載の画像合成システム。
- 前記N台のカメラが撮像した画像から対象物を検出する物体検出部を備え、
前記合成部は、前記物体検出部にて検出された同一対象物に関する画像を合成する請求項1に記載の画像合成システム。 - 前記N台のカメラで撮像された画像のうち前記同一対象物に関する画像のみを前記合成部に出力する請求項1に記載の画像合成システム。
- 前記合成部にて合成された画像に基づいて前記対象物の状態を解析する解析部を備える請求項1に記載の画像合成システム。
- N(Nは2以上の整数)台のカメラを、複数の車両を連ねた列車の異なる車両に搭載し、
対象物の位置を示す情報と、前記列車における各カメラの位置を示す情報を保持し、
前記列車が駅に停車しているときに前記N台のカメラでプラットフォーム上をそれぞれ撮影し、
前記列車が走行しているときに、前記列車の位置と、前記列車の速度と、前記列車における各カメラの位置と、に基づいて、地面を基準とする各カメラの位置を算出し、
前記地面を基準とする各カメラの位置と前記対象物の位置とが一致したときに該カメラで撮影された前記対象物の画像を合成する、
画像合成方法。
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