JP6815197B2 - Self-propelled device and its control method - Google Patents

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    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description

本発明は、自走式装置に関し、特に、自走式装置の転落防止構造およびその制御方法に関する。 The present invention relates to a self-propelled device, and more particularly to a fall prevention structure of the self-propelled device and a control method thereof.

現在、インテリジェント掃除機およびインテリジェントスウィーパなどの自走タイプのインテリジェント家電の人気で、ますます多くの家族が、仕事の負担を軽減し、生活の質を高めるためにインテリジェント家電を使用している。 With the popularity of self-propelled intelligent appliances such as intelligent vacuum cleaners and intelligent sweepers, more and more families are now using intelligent appliances to reduce their work burden and improve their quality of life.

動作工程中には、インテリジェント掃除機などは階段に遭遇する場合があり、また不慮の電源遮断により転落するであろう。それによって、機械が損傷し、経済的損失が生じる。したがって、転落防止装置を提供することが必要である。従来の掃除機には、その前部に検出器が取り付けられており、異常状況が検出されると、掃除機は転落しないように後ろに下がり、または左／右に曲がる。しかしながら動作工程中に、インテリジェント掃除機などは、ひっくり返ることもあり、またはユーザが確認もしくは他の目的のために直接持ち上げることがある。この状況では、インテリジェント掃除機などは、後ろに下がり、または左／右に曲がる命令を実行しているならば、動作し続け、その結果、エネルギーが浪費されるだけでなく、回転ブラシの回転によって引き起こされる埃の飛散により２次汚染が生じる。 During the operating process, intelligent vacuum cleaners and the like may encounter stairs and may fall due to accidental power interruptions. This damages the machine and causes economic loss. Therefore, it is necessary to provide a fall prevention device. Traditional vacuum cleaners have a detector attached to the front, and when an abnormal situation is detected, the vacuum cleaner moves backwards or turns left / right to prevent it from falling. However, during the operating process, such as intelligent vacuum cleaners may be turned over or lifted directly by the user for confirmation or other purposes. In this situation, intelligent vacuum cleaners, etc. will continue to operate if they are executing commands to move backwards or turn left / right, resulting not only wasted energy, but also due to the rotation of the rotating brush. Secondary pollution occurs due to the resulting scattering of dust.

例えば、米国特許第７１５５３０８号明細書は、下向きセンサを有するロボットを開示している。下向きセンサが信号を検出しない場合には、ロボットは曲がる動作を行い、それによって、転落（例えば、階段からの）による損傷の危険を回避する。しかしながらロボットは、左または右に曲がった後でさえ宙吊り状態に入る可能性に直面し得ることもある。この状態では、ロボットが後ろに下がり、または曲がっても手遅れであるため、ロボットは転落し、または、その１つの車輪が凹部上方で宙吊りになり、アイドリングする。さらに、ロボットが異常に動作し、確認または保守整備のために意図的に持ち上げられる場合には、ロボットは持ち上げられていることに気付くことができず、依然として曲がる動作を行い、その結果、エネルギーの浪費、２次汚染などが生じる。 For example, US Pat. No. 7,155,308 discloses a robot with a downward sensor. If the downward sensor does not detect the signal, the robot makes a bending motion, thereby avoiding the risk of damage due to a fall (eg, from a staircase). However, the robot may also face the possibility of entering a suspended state even after turning left or right. In this state, it is too late for the robot to fall back or bend, so the robot falls or one of its wheels is suspended above the recess and idles. In addition, if the robot behaves abnormally and is intentionally lifted for confirmation or maintenance, the robot will not be aware that it has been lifted and will still perform bending movements, resulting in energy. Waste and secondary pollution occur.

上記の問題を解決するために、従来のインテリジェント掃除機には通常、浮き上がり駆動輪に走行スイッチが備えられる。通常動作の場合には、駆動輪は、機械本体の重力によって押し下げられ、走行スイッチは宙吊り信号を検知しない。インテリジェント掃除機が持ち上げられると、駆動輪はそれ自体下がり、走行スイッチは、宙吊り信号を検知するように動作し、動作を停止して待機状態に入るようにインテリジェント掃除機を制御する。しかしながら、このインテリジェント掃除機は、浮き上がり駆動輪を取り付けるための大きい空間を必要とし、したがって、機械本体が十分な高さを有する必要がある。しかしながら、種々様々の掃除領域、特に、ベッドまたはキャビネットなどの家具の下の小さい領域を適応的に掃除するために、先行技術のインテリジェント掃除機は、高さがより低いことが期待される。したがって、このような掃除機に浮き上がり駆動輪およびその走行スイッチを取り付けることは不可能である。 To solve the above problems, conventional intelligent vacuum cleaners are usually equipped with a travel switch on the lift drive wheels. In normal operation, the drive wheels are pushed down by the gravity of the machine body and the travel switch does not detect the suspended signal. When the intelligent vacuum is lifted, the drive wheels are lowered by themselves, and the travel switch acts to detect a suspended signal, controlling the intelligent vacuum to stop and enter a standby state. However, this intelligent vacuum cleaner requires a large space for mounting the lift drive wheels, and therefore the machine body must have sufficient height. However, prior art intelligent vacuum cleaners are expected to be lower in height in order to adaptively clean a wide variety of cleaning areas, especially small areas under furniture such as beds or cabinets. Therefore, it is not possible to attach a lift drive wheel and its travel switch to such a vacuum cleaner.

上記の問題に関して、本発明は、正しい動作を行い、したがって転落を防ぐだけでなく、宙吊り動作を認識することもできるように宙吊り状況を時間内に検出することができ、それによって、エネルギー損失を低減し、起こり得る汚染を回避する自走式装置を提供す
る。 With respect to the above problems, the present invention can detect the suspended condition in time so that it can perform the correct operation and thus not only prevent the fall, but also recognize the suspended operation, thereby reducing energy loss. Provide self-propelled equipment that reduces and avoids possible contamination.

本発明では、技術的問題は以下の技術的解決策によって解決される。
本体と、
数が２以上であり、それらのすべてが本体の底部に取り付けられている下向きセンサと、
本体内に取り付けられ、下向きセンサに接続されている制御モジュールであって、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体の動作を制御する制御モジュールとを備える自走式装置。 In the present invention, the technical problem is solved by the following technical solution.
With the main body
With a downward sensor that has more than one number and all of them are mounted on the bottom of the body,
A self-propelled device including a control module mounted inside the main body and connected to a downward sensor, which controls the operation of the main body according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor.

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。 In the present invention, two or more downward sensors are attached to the bottom of the main body in order to facilitate detection of the suspended state. Suspended signals at different positions are transmitted to the control module, which can determine the position state of the body according to different numbers of suspended signals. As a result, the body can perform the correct operation, thereby avoiding the fall caused by further movement to the suspended position and avoiding the waste and possible contamination caused by idling during suspension. The present invention has a simple structure, does not require human intervention, is simple and reliable, and has a good market outlook.

２つ以上の下向きセンサはすべて、本体の底部の外縁に位置することが好ましい。宙吊り信号は、下向きセンサを本体の底部の外縁に取り付けることによって早期に検出することができ、本体は、比較的高速の場合に折の悪い進路変更によって引き起こされる転落を回避する余地が大いにある。 It is preferred that all two or more downward sensors are located on the outer edge of the bottom of the body. Suspended signals can be detected early by attaching a downward sensor to the outer edge of the bottom of the body, which has plenty of room to avoid falls caused by bad diversions at relatively high speeds.

下向きセンサの数は３であり、１つの下向きセンサが本体の前部に位置し、他の２つが本体の両側に位置することが好ましい。左、右および前の３方向を検出することによって盲点をなくし、ある宙吊り位置から別の宙吊り位置への誤った進路変更によって引き起こされる転落および損傷を回避することができる。 The number of downward sensors is 3, preferably one downward sensor is located at the front of the body and the other two are located on both sides of the body. By detecting the left, right and front directions, blind spots can be eliminated and falls and damage caused by incorrect diversion from one suspended position to another can be avoided.

２つ以上の下向きセンサは、本体の底部の外縁に位置する下向きセンサと、本体の底部に設けられている駆動輪の内側に位置する下向きセンサとを備えることが好ましい。駆動輪の内側に下向きセンサが取り付けられているため、本体がひっくり返り、もしくは地面から持ち上げられ、または駆動輪が縁で宙吊りになっている状態をさらに決定することができ、その結果、その状態で適時の電源遮断を行い、エネルギー損失および起こり得る汚染を回避することができる。 It is preferable that the two or more downward sensors include a downward sensor located on the outer edge of the bottom of the main body and a downward sensor located inside the drive wheels provided on the bottom of the main body. With a downward sensor mounted inside the drive wheels, it is possible to further determine when the body is flipped or lifted from the ground, or the drive wheels are suspended at the edges, and as a result, Timely power cuts can be performed in the condition to avoid energy loss and possible contamination.

制御モジュールに通信可能に接続されている警報モジュールをさらに備えることが好ましい。警報モジュールによって警報が送信されるため、オペレータの注意を促すことができ、その結果、本発明の自走式装置を時間内に保守整備して、さらに大きい事故を防ぐことができる。 It is preferable to further include an alarm module that is communicably connected to the control module. Since the alarm module transmits an alarm, the operator's attention can be drawn, and as a result, the self-propelled device of the present invention can be maintained and maintained in time to prevent a larger accident.

本発明では、技術的問題はまた、以下の技術的解決策によって解決される。
自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体の底部に位置する２つ以上の下向きセンサが、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサが、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御する
方法で、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体を制御する
を含む。 In the present invention, the technical problem is also solved by the following technical solution.
The control method of the self-propelled device is
Step (1): Two or more downward sensors located at the bottom of the main body collect the suspended signal.
Step (2): The downward sensor sends the collected suspended signal to the control module, and step (3): The control module
If there is only one downward sensor transmitting a suspended signal, the control module controls the body to bend,
When there are two or more downward sensors that transmit suspension signals, the control module controls the main unit so that it enters an operation interrupted state, and the main unit is controlled according to the number of suspension signals transmitted from the suspension signals. Including controlling.

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。 In the present invention, two or more downward sensors are attached to the bottom of the main body in order to facilitate detection of the suspended state. Suspended signals at different positions are transmitted to the control module, which can determine the position state of the body according to different numbers of suspended signals. As a result, the body can perform the correct operation, thereby avoiding the fall caused by further movement to the suspended position and avoiding the waste and possible contamination caused by idling during suspension. The present invention has a simple structure, does not require human intervention, is simple and reliable, and has a good market outlook.

別の実施形態では、本発明の制御方法は、
ステップ（１）：本体の底部に位置する２つ以上の下向きセンサが、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサが、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、制御モジュールが、まず時間Ｔ内に曲がるように本体を制御し、時間Ｔが経過した後、宙吊り信号を送信する下向きセンサが依然として２つ以上であれば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみであれば、制御モジュールが、さらに曲がるように本体を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサがなければ、制御モジュールが、正常に動作するように本体を制御し、時間Ｔ＞０である
方法で、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体を制御する
を含む。 In another embodiment, the control method of the present invention
Step (1): Two or more downward sensors located at the bottom of the main body collect the suspended signal.
Step (2): The downward sensor sends the collected suspended signal to the control module, and step (3): The control module
If there is only one downward sensor transmitting a suspended signal, the control module controls the body to bend,
When there are two or more downward sensors that transmit the suspended signal, the control module first controls the main unit to bend within the time T, and after the time T elapses, the downward sensor that transmits the suspended signal still remains. If there are two or more, the control module controls the main body so that the operation is interrupted, and if there is only one downward sensor that transmits a suspended signal, the control module controls the main body so that it bends further. If there is no downward sensor to transmit the suspension signal, the control module controls the main body to operate normally, and the main body depends on the number of suspension signals transmitted from the downward sensor in a way that time T> 0. Including controlling.

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができ、宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、時間遅れによって本体の位置状態をさらに決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。 In the present invention, two or more downward sensors are attached to the bottom of the main body in order to facilitate detection of the suspended state. Suspended signals at different positions are transmitted to the control module, which can determine the position state of the body according to different numbers of suspended signals, when there are two or more downward sensors transmitting the suspended signals. Can further determine the positional state of the main body by the time delay. As a result, the body can perform the correct operation, thereby avoiding the fall caused by further movement to the suspended position and avoiding the waste and possible contamination caused by idling during suspension. The present invention has a simple structure, does not require human intervention, is simple and reliable, and has a good market outlook.

時間Ｔは、３００ｍｓ〜８００ｍｓであることが好ましい。バッファ時間は、あまり長く、またはあまり短くすべきでない。そうでなければ本発明は、上記の機能を達成することができず、またはエネルギー浪費を引き起こし、バッファリングが無意味になる。 The time T is preferably 300 ms to 800 ms. The buffer time should not be too long or too short. Otherwise, the present invention will not be able to achieve the above functions or will cause energy waste and buffering will be meaningless.

別の実施形態では、本発明の制御方法は、
ステップ（１）：本体の底部に位置する２つ以上の下向きセンサが、宙吊り信号を収集し、２つ以上の下向きセンサが、本体の底部の外縁に位置する下向きセンサと、本体の底部に設けられている駆動輪の内側に位置する下向きセンサとを備える、
ステップ（２）：下向きセンサが、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、駆動輪の内側に位置する下向きセンサから送信された宙吊り信号が含まれるならば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御し、そうでなければ制御モジュールが、曲がるように本体を制御する
方法で、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体を制御する
を含む。 In another embodiment, the control method of the present invention
Step (1): Two or more downward sensors located at the bottom of the main body collect the suspended signal, and two or more downward sensors are provided at the bottom of the main body and the downward sensor located at the outer edge of the bottom of the main body. With a downward sensor located inside the drive wheels
Step (2): The downward sensor sends the collected suspended signal to the control module, and step (3): The control module
If there is only one downward sensor transmitting a suspended signal, the control module controls the body to bend,
When there are two or more downward sensors that transmit suspension signals, if the suspension signals transmitted from the downward sensors located inside the drive wheels are included, the control module enters the main unit so that the operation is interrupted. The control module otherwise controls the body to bend, including controlling the body according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor.

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができ、宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、下向きセンサからの信号のマーク情報によって本体の位置状態をさらに決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。 In the present invention, two or more downward sensors are attached to the bottom of the main body in order to facilitate detection of the suspended state. Suspended signals at different positions are transmitted to the control module, which can determine the position state of the body according to different numbers of suspended signals, when there are two or more downward sensors transmitting the suspended signals. Can further determine the position state of the main body by the mark information of the signal from the downward sensor. As a result, the body can perform the correct operation, thereby avoiding the fall caused by further movement to the suspended position and avoiding the waste and possible contamination caused by idling during suspension. The present invention has a simple structure, does not require human intervention, is simple and reliable, and has a good market outlook.

制御モジュールはまた、警報モジュールに接続されることが好ましい。制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御している間、警報モジュールは警報を送信する。警報モジュールによって警報が送信されるため、オペレータの注意を促すことができ、その結果、本発明の自走式装置を時間内に保守整備し、さらに大きい事故を防ぐことができる。 The control module is also preferably connected to the alarm module. The alarm module sends an alarm while the control module controls the main unit to enter the suspended state. Since the alarm module transmits an alarm, the operator's attention can be drawn, and as a result, the self-propelled device of the present invention can be maintained and maintained in time to prevent a larger accident.

本発明による自走式装置における第１の実施形態の構造概略図である。It is a structural schematic diagram of the 1st Embodiment in the self-propelled apparatus by this invention. 本発明による自走式装置における第２の実施形態の構造概略図である。It is a structural schematic diagram of the 2nd Embodiment in the self-propelled apparatus by this invention.

本発明は、それ自体で移動することができるインテリジェント掃除機、インテリジェントスウィーパまたは他の小型装置であり得る自走式装置、およびその制御方法を開示する。宙吊り信号を検出および認識することによって、自走式装置は、転落防止、省エネおよび汚染防止の目的を達成するために、対応する動作を行うように制御され得る。さらに自走式装置は、いかなる人間の介入も必要とせずに工程を完全に自動的に行い、生産コストおよび使用コストを増加させることのない単純構造を有する。したがって、自走式装置は大きい市場価値を有する。 The present invention discloses an intelligent vacuum cleaner that can move on its own, a self-propelled device that can be an intelligent sweeper or other small device, and a method of controlling the same. By detecting and recognizing suspended signals, the self-propelled device can be controlled to perform the corresponding actions to achieve the objectives of fall prevention, energy saving and pollution prevention. In addition, the self-propelled device has a simple structure that allows the process to be performed completely automatically without any human intervention and does not increase production and usage costs. Therefore, self-propelled devices have great market value.

以下に、本発明の自走式装置およびその制御方法について、添付図面に示す２つの実施形態を参照して説明する。 Hereinafter, the self-propelled device of the present invention and a control method thereof will be described with reference to two embodiments shown in the accompanying drawings.

第１の実施形態
本実施形態では、本発明の自走式装置は、本体１と、下向きセンサ２と、制御モジュール（図示せず）と、警報モジュール（図示せず）とを備える。本体１は、様々な動作を行うための自走式装置の主要構成要素であり、本体１自体が移動しやすいように、本体１の底部に駆動輪１１、１２が取り付けられる。 First Embodiment In the present embodiment, the self-propelled device of the present invention includes a main body 1, a downward sensor 2, a control module (not shown), and an alarm module (not shown). The main body 1 is a main component of a self-propelled device for performing various operations, and drive wheels 11 and 12 are attached to the bottom of the main body 1 so that the main body 1 itself can be easily moved.

下向きセンサ２の数は３である（しかし、３に限定されず、２または４以上であってもよい）。３つの下向きセンサ２がすべて、本体１の底部の外縁に位置し、１つの下向きセンサ２が本体１の前部に位置し、他の２つが本体１の両側に位置する。 The number of downward sensors 2 is 3 (but not limited to 3 and may be 2 or 4 or more). All three downward sensors 2 are located on the outer edge of the bottom of the main body 1, one downward sensor 2 is located on the front of the main body 1, and the other two are located on both sides of the main body 1.

これら３つの下向きセンサ２は赤外線センサであり（しかし、赤外線センサに限定されず、超音波センサ、触覚センサなどであってもよい）、それぞれは、赤外線送信部および赤外線受信部を備える。受信部が、地面から反射された赤外線信号を受信する場合には、本体は正常状態にあることが決定され、受信部が反射信号を受信しない場合には、本体は宙吊り状態にあることが決定される。 These three downward sensors 2 are infrared sensors (however, they are not limited to infrared sensors and may be ultrasonic sensors, tactile sensors, etc.), each of which includes an infrared transmitter and an infrared receiver. When the receiving unit receives the infrared signal reflected from the ground, it is determined that the main body is in the normal state, and when the receiving unit does not receive the reflected signal, it is determined that the main body is in the suspended state. Will be done.

制御モジュールは本体１内に取り付けられ、下向きセンサ２に接続される。制御モジュールは、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１の動作を制御する。 The control module is mounted in the main body 1 and connected to the downward sensor 2. The control module controls the operation of the main body 1 according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor 2.

本実施形態では、警報モジュールがさらに備えられ（必要ならば、備えなくてもよい）、制御モジュールに通信可能に接続され、かつこれによって駆動される。警報モジュールは、吹鳴もしくは点滅によってオペレータに気付かせて警告するために、警報信号を送信するスピーカまたは警報光であってもよい。 In this embodiment, an alarm module is further provided (or not required if necessary), communicably connected to and driven by the control module. The alarm module may be a speaker or alarm light that transmits an alarm signal to alert the operator by sounding or blinking.

本実施形態の自走式装置の制御方法は２つのモードを有し、一方のモードについて、以下に説明する。 The control method of the self-propelled device of the present embodiment has two modes, and one mode will be described below.

自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体１の底部に位置する３つの下向きセンサ２が、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサ２が、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体１を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が２つ以上である場合には、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体１を制御する
方法で、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１を制御する
を含む。 The control method of the self-propelled device is
Step (1): Three downward sensors 2 located at the bottom of the main body 1 collect suspension signals.
Step (2): The downward sensor 2 transmits the collected suspended signal to the control module, and step (3): The control module
When there is only one downward sensor 2 that transmits a suspended signal, the control module controls the main body 1 so that it bends.
When there are two or more downward sensors 2 that transmit suspension signals, the control module controls the main body 1 so that the operation is interrupted, depending on the number of suspension signals transmitted from the suspension signals 2. Including controlling the main body 1.

宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、本体１が、ひっくり返り、または持ち上げられている状態であり得、エネルギー損失および起こり得る汚染を回避するために、直ちに動作中断状態に入るべきである。 If there are two or more downward sensors transmitting a suspended signal, the body 1 may be upside down or lifted and immediately interrupted to avoid energy loss and possible contamination. You should enter the state.

他方のモードについて、以下に説明する。 The other mode will be described below.

自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体１の底部に位置する３つの下向きセンサ２が、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサ２が、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体１を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が２つ以上である場合には、制御モジュールが、まず時間Ｔ内に曲がるように本体１を制御し、時間Ｔが経過した後、宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が依然として２つ以上であれば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体１を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみであれば、
制御モジュールが、さらに曲がるように本体１を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサ２がなければ、制御モジュールが、正常に動作するように本体１を制御し、ここで時間Ｔ＞０である
方法で、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１を制御する
を含む。 The control method of the self-propelled device is
Step (1): Three downward sensors 2 located at the bottom of the main body 1 collect suspension signals.
Step (2): The downward sensor 2 transmits the collected suspended signal to the control module, and step (3): The control module
When there is only one downward sensor 2 that transmits a suspended signal, the control module controls the main body 1 so that it bends.
When there are two or more downward sensors 2 that transmit the suspension signal, the control module first controls the main body 1 so as to bend within the time T, and after the time T elapses, the downward sensor that transmits the suspension signal. If there are still two or more 2, the control module controls the main body 1 so as to enter the operation interrupted state, and if there is only one downward sensor 2 that transmits a suspended signal,
If the control module controls the main body 1 so as to bend further and there is no downward sensor 2 that transmits a suspended signal, the control module controls the main body 1 so that it operates normally, where time T> 0. The method includes controlling the main body 1 according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor 2.

この制御方法では、より正しい判断をして、正常な知的自走動作を遅らせないために、本体１の状態のさらなる検出をしやすくするように時間遅れを設ける。実際、制御モジュールが２つ以上の宙吊り信号を受信する場合、本体１が縁または角にちょうど位置して、この時、直ちに曲がれば、制御モジュールは宙吊り信号を検知せず、または時間Ｔだけ遅れて宙吊り信号を１つのみ検知し、本体１がひっくり返り、もしくは持ち上げられ、または車輪が縁で宙吊りになっているならば、制御モジュールは、時間Ｔだけ遅れて２つ以上の宙吊り信号を依然として受信する。本実施形態では、時間Ｔは３００ｍｓ〜８００ｍｓ、好ましくは５００ｍｓである。 In this control method, a time delay is provided so as to facilitate further detection of the state of the main body 1 in order to make a more correct judgment and not to delay the normal intelligent self-propelled operation. In fact, if the control module receives two or more suspended signals, the control module will not detect the suspended signals or will be delayed by time T if the body 1 is located just at the edge or corner and then immediately bends. If only one suspension signal is detected and the body 1 is flipped or lifted, or the wheels are suspended at the edge, the control module will delay two or more suspension signals by a time T. Still receive. In this embodiment, the time T is 300 ms to 800 ms, preferably 500 ms.

第２の実施形態
本実施形態では、本発明の自走式装置もまた、本体１と、下向きセンサ２と、制御モジュール（図示せず）と、警報モジュール（図示せず）とを備える。本体１、制御モジュールおよび警報モジュールは、第１の実施形態のものと実質的に同じであり、それらの説明は省略する。 Second Embodiment In the present embodiment, the self-propelled device of the present invention also includes a main body 1, a downward sensor 2, a control module (not shown), and an alarm module (not shown). The main body 1, the control module, and the alarm module are substantially the same as those of the first embodiment, and their description will be omitted.

本実施形態では、下向きセンサ２の数は５である（しかし、５に限定されず、２以上であってもよい）。５つの下向きセンサ２はそれぞれ、本体１の底部の外縁、および本体１の底部に設けられている駆動輪１１、１２の内側に位置する。本実施形態では、下向きセンサ２のうちの３つは、本体１の底部の外縁に位置し、３つのうち１つの下向きセンサ２が本体１の前部に位置し、他の２つが本体１の両側に位置する。さらに、残る２つの下向きセンサ２は、本体１の底部に設けられている駆動輪１１、１２の内側に位置し、２つの駆動輪１１、１２は、２つの下向きセンサ２に１対１で対応する。 In this embodiment, the number of downward sensors 2 is 5 (but not limited to 5 and may be 2 or more). The five downward sensors 2 are located on the outer edge of the bottom of the main body 1 and inside the drive wheels 11 and 12 provided on the bottom of the main body 1, respectively. In the present embodiment, three of the downward sensors 2 are located on the outer edge of the bottom of the main body 1, one of the three downward sensors 2 is located on the front of the main body 1, and the other two are of the main body 1. Located on both sides. Further, the remaining two downward sensors 2 are located inside the drive wheels 11 and 12 provided at the bottom of the main body 1, and the two drive wheels 11 and 12 correspond one-to-one with the two downward sensors 2. To do.

下向きセンサ２の位置は異なるため、本体１上の信号発信部の位置を制御モジュールが認識し決定することができるように、異なる位置の下向きセンサによって制御モジュールに送信される信号は、対応する位置符号化情報を搬送してもよい。勿論のこと、下向きセンサ２の異なる位置に基づいて、異なるタイプの下向きセンサを採用してもよい。例えば、本体１の底部の外縁に設けられた下向きセンサ２は赤外線センサであり、一方、底部駆動輪１１、１２の内側に設けられた下向きセンサ２は超音波センサなどである。制御モジュールがセンサを効果的に認識し得る限り、下向きセンサは、同一タイプであっても、異なるタイプであってもよい。制御モジュールによって受信された宙吊り信号データ自体は、マークを含むことが好ましく、そのマークは、下向きセンサ２の位置符号化情報またはタイプ情報であってもよい。本実施形態の自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体１の底部に位置する５つの下向きセンサ２が宙吊り信号を収集し、下向きセンサ２のうちの３つが本体１の外縁部に位置し、他の２つが駆動輪１１、１２の内側に位置する、
ステップ（２）：５つの下向きセンサ２が、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体１を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が２つ以上である場合には、駆動輪１１、１２の内側に位置する下向きセンサ２から送信された宙吊り信号が含まれるならば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体１を制御し、そうでなければ制御モジュールが
、曲がるように本体１を制御する
方法で、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１を制御する
を含む。 Since the positions of the downward sensors 2 are different, the signals transmitted to the control module by the downward sensors at different positions are in the corresponding positions so that the control module can recognize and determine the position of the signal transmitter on the main body 1. The coded information may be carried. Of course, different types of downward sensors may be adopted based on different positions of the downward sensor 2. For example, the downward sensor 2 provided on the outer edge of the bottom of the main body 1 is an infrared sensor, while the downward sensor 2 provided inside the bottom drive wheels 11 and 12 is an ultrasonic sensor or the like. The downward sensors may be of the same type or different types as long as the control module can effectively recognize the sensor. The suspended signal data itself received by the control module preferably includes a mark, which may be position coding information or type information of the downward sensor 2. The control method of the self-propelled device of this embodiment is
Step (1): Five downward sensors 2 located at the bottom of the main body 1 collect suspension signals, three of the downward sensors 2 are located at the outer edge of the main body 1, and the other two are drive wheels 11, 12 Located inside,
Step (2): Five downward sensors 2 transmit the collected suspended signal to the control module, and step (3): The control module
When there is only one downward sensor 2 that transmits a suspended signal, the control module controls the main body 1 so that it bends.
When there are two or more downward sensors 2 that transmit suspension signals, the control module is in an suspended state if the suspension signals transmitted from the downward sensors 2 located inside the drive wheels 11 and 12 are included. A method of controlling the main body 1 so as to enter, otherwise the control module controls the main body 1 so as to bend, including controlling the main body 1 according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor 2. ..

本体１の底部の外縁に位置する下向きセンサ２と、駆動輪１１、１２の内側に位置する下向きセンサ２とから送信された宙吊り信号を受信した後に、制御モジュールは、下向きセンサ２が、本体１の底部の外縁に位置するのか、または駆動輪１１、１２の内側に位置するのかを認識し、次いで、判断をして命令を送信する。具体的には、２つ以上の下向きセンサ２が、駆動輪１１、１２の内側に位置する、宙吊り信号を送信する少なくとも１つの下向きセンサ２を備える場合には、制御モジュールは、本体１が宙吊り状態にある（本体１がひっくり返り、もしくは持ち上げられ得、または車輪が縁で宙吊りになり得る）ことを決定し、動作中断状態に入る命令を送信する。 After receiving the suspension signal transmitted from the downward sensor 2 located on the outer edge of the bottom of the main body 1 and the downward sensor 2 located inside the drive wheels 11 and 12, the control module uses the downward sensor 2 to perform the downward sensor 2. It recognizes whether it is located on the outer edge of the bottom or inside the drive wheels 11 and 12, and then makes a decision and sends a command. Specifically, when two or more downward sensors 2 include at least one downward sensor 2 that transmits a suspension signal, which is located inside the drive wheels 11 and 12, the main body 1 of the control module is suspended in the air. It determines that it is in a state (the body 1 can be turned over or lifted, or the wheels can be suspended at the edge) and sends a command to enter the suspended state.

本実施形態では、２つの下向きセンサ２が駆動輪１１、１２の内側に設けられているため、自走式装置がひっくり返り、もしくは持ち上げられているか、またはそうでないかを非常に正確に決定することができる。その結果、直ちに正しい判断をすることができ、それによって、エネルギーの浪費および起こり得る汚染を回避する。 In this embodiment, since the two downward sensors 2 are provided inside the drive wheels 11 and 12, it is very accurate to determine whether the self-propelled device is turned over, lifted or not. can do. As a result, the right decisions can be made immediately, thereby avoiding wasted energy and possible pollution.

Claims (5)

本体（１）と、
前記本体（１）の底部に設けられ、左右で対をなす駆動輪（１１、１２）と、
数が５つであり、それらのすべてが前記底部に取り付けられている下向きセンサ（２）と、
前記本体（１）内に取り付けられ、前記下向きセンサ（２）に接続されている制御モジュールであって、前記下向きセンサ（２）から送信された宙吊り信号の数に応じて前記駆動輪（１１、１２）の動作を制御する制御モジュールとを備え、
数が５つである前記下向きセンサ（２）は、そのうちの１つが前記本体（１）の外縁かつ前部に位置し、他の２つが前記本体（１）の外縁かつ左右両側に位置し、さらに他の２つが前記駆動輪（１１、１２）に１対１で対応するように前記駆動輪（１１、１２）よりも本体の内側に位置し、
前記制御モジュールは、
前記下向きセンサ（２）のタイプ又は前記下向きセンサ（２）により発信した信号に含まれる位置符号化情報に基づいて、信号を発信した前記下向きセンサ（２）の位置を決定し、
前記宙吊り信号を送信する下向きセンサ（２）が１つのみである場合には、前記本体（１）が曲がるように前記駆動輪（１１、１２）を制御し、
前記宙吊り信号を送信する下向きセンサ（２）が２つ以上であり、かつ、前記制御モジュールに送信された前記宙吊り信号に、前記駆動輪（１１、１２）よりも本体の内側に位置する前記下向きセンサ（２）から送信された前記宙吊り信号が含まれる場合には、前記駆動輪（１１、１２）の動作を停止して待機状態である動作中断状態に入るように前記駆動輪（１１、１２）を制御する
ことを特徴とする自走式装置。 Main body (1) and
The drive wheels (11, 12) provided on the bottom of the main body (1) and paired on the left and right,
The number is at five, downward sensors all of them are attached to the bottom (2),
A control module mounted in the main body (1) and connected to the downward sensor (2), the drive wheels (11,) according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor (2) . It is equipped with a control module that controls the operation of 12) .
In the downward sensor (2) having five numbers, one of them is located on the outer edge and the front part of the main body (1), and the other two are located on the outer edge and the left and right sides of the main body (1). The other two are located inside the main body of the drive wheels (11, 12) so as to have a one-to-one correspondence with the drive wheels (11, 12).
The control module
Based on the type of the downward sensor (2) or the position coding information included in the signal transmitted by the downward sensor (2), the position of the downward sensor (2) that transmits the signal is determined.
When there is only one downward sensor (2) that transmits the suspended signal, the drive wheels (11, 12) are controlled so that the main body (1) bends.
The downward sensor (2) for transmitting a hanging signal has two or more der, and the suspended signal transmitted to the control module, the located inside the body than the drive wheels (11, 12) If that is part of said suspended signal transmitted from the downward sensor (2), the driving wheel to operate the stop into the operating suspended state is a standby state of the drive wheel (11, 12) (11 , 12) is a self-propelled device characterized by controlling. 前記制御モジュールに通信可能に接続されている警報モジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の自走式装置。 The self-propelled device according to claim 1, further comprising an alarm module communicably connected to the control module. 本体（１）と、
前記本体（１）の底部に設けられ、左右で対をなす駆動輪（１１、１２）と、
数が５つであり、それらのすべてが前記底部に取り付けられている下向きセンサ（２）と、
前記本体（１）内に取り付けられ、前記下向きセンサ（２）に接続されている制御モジュールであって、前記下向きセンサ（２）から送信された宙吊り信号の数に応じて前記駆動輪（１１、１２）の動作を制御する制御モジュールとを備え、
数が５つである前記下向きセンサ（２）は、そのうちの１つが前記本体（１）の外縁かつ前部に位置し、他の２つが前記本体（１）の外縁かつ左右両側に位置し、さらに他の２つが前記駆動輪（１１、１２）に１対１で対応するように前記駆動輪（１１、１２）よりも本体の内側に位置する自走式装置の制御方法であって、
ステップ（１）：数が５つである前記下向きセンサ（２）が、前記宙吊り信号を収集するステップ、
ステップ（２）：前記下向きセンサ（２）が、収集した前記宙吊り信号を制御モジュールに送信するステップ、および
ステップ（３）：前記制御モジュールが、
前記下向きセンサ（２）のタイプ又は前記下向きセンサ（２）により発信した信号に含まれる位置符号化情報に基づいて、信号を発信した前記下向きセンサ（２）の位置を決定し、
前記宙吊り信号を送信する下向きセンサ（２）が１つのみである場合には、前記本体（１）が曲がるように前記駆動輪（１１、１２）を制御し、
前記宙吊り信号を送信する下向きセンサ（２）が２つ以上であり、かつ、前記制御モジュールに送信された前記宙吊り信号に、前記駆動輪（１１、１２）よりも本体の内側に位置する前記下向きセンサ（２）から送信された前記宙吊り信号が含まれる場合には、前記駆動輪（１１、１２）の動作を停止して待機状態である動作中断状態に入るように前記駆動輪（１１、１２）を制御するステップを含むことを特徴とする、自走式装置の制御方法。 Main body (1) and
The drive wheels (11, 12) provided on the bottom of the main body (1) and paired on the left and right,
With a downward sensor (2), the number of which is five, all of which are attached to the bottom.
A control module mounted in the main body (1) and connected to the downward sensor (2), the drive wheels (11,) according to the number of suspended signals transmitted from the downward sensor (2). It is equipped with a control module that controls the operation of 12).
In the downward sensor (2) having five numbers, one of them is located on the outer edge and front of the main body (1), and the other two are located on the outer edge and left and right sides of the main body (1). The other two are control methods for a self-propelled device located inside the main body of the drive wheels (11, 12) so that they have a one-to-one correspondence with the drive wheels (11, 12).
Step (1): number of said downwardly sensor 5 in which (2), the step of collecting the suspended signal,
Step (2): wherein downward sensor (2), sending the collected the suspended signal to the control module, and Step (3): wherein the control module,
Based on the type of the downward sensor (2) or the position coding information included in the signal transmitted by the downward sensor (2), the position of the downward sensor (2) that transmits the signal is determined.
When there is only one downward sensor (2) that transmits the suspended signal, the drive wheels (11, 12) are controlled so that the main body (1) bends.
The downward sensor (2) for transmitting a hanging signal has two or more der, and the suspended signal transmitted to the control module, the located inside the body than the drive wheels (11, 12) If that is part of said suspended signal transmitted from the downward sensor (2), the driving wheel to operate the stop into the operating suspended state is a standby state of the drive wheel (11, 12) (11 A method for controlling a self-propelled device, which comprises a step of controlling 12) . 前記ステップ（３）において、
前記宙吊り信号を送信する下向きセンサ（２）が２つ以上であり、かつ、前記制御モジュールに送信された前記宙吊り信号に、前記駆動輪（１１、１２）よりも本体の内側に位置する前記下向きセンサ（２）から送信される前記宙吊り信号が含まれない場合には、前記制御モジュールが、前記本体（１）が曲がるように前記駆動輪（１１、１２）を制御することを特徴とする、請求項３に記載の自走式装置の制御方法。 Wherein in step (3),
The downward sensor (2) for transmitting a hanging signal has two or more der, and the suspended signal transmitted to the control module, the located inside the body than the drive wheels (11, 12) if the downward sensor (2) does not contain the suspended signal to be transmitted, the control module, and wherein that control body (1) the drive wheel (11, 12) to bend the The method for controlling a self-propelled device according to claim 3 . 前記制御モジュールが警報モジュールにさらに接続され、前記制御モジュールが、前記動作中断状態に入るように前記駆動輪（１１、１２）を制御している間、前記警報モジュールが警報を送信することを特徴とする、請求項３又は４に記載の自走式装置の制御方法。 The control module is further connected to the alarm module, and the alarm module transmits an alarm while the control module controls the drive wheels (11, 12) to enter the operation interruption state. The control method of the self-propelled device according to claim 3 or 4 .
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