JP6814261B2 - 経路結合装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態に係る経路結合装置は、屋内地図と屋外地図を結合する際に屋内地図に経路を生成する必要があり、生成した経路を既存の経路に接続する必要があるという背景に基づき、図1に示すように、屋内経路の自動生成と、屋内経路と屋外経路との自動接続を行うものである。
<第1の実施の形態に係る経路結合装置の構成>
次に、第1の実施の形態に係る経路結合装置の構成について説明する。図2に示すように、第1の実施の形態に係る経路結合装置100は、CPUと、RAMと、後述する各処理ルーチンを実行するためのプログラムや各種データを記憶したROMと、を含むコンピュータで構成することが出来る。この経路結合装置100は、機能的には図2に示すように、入力部10と、演算部20とを備えている。
次に、本発明の第1の実施の形態に係る経路結合装置100の作用について説明する。
次に、第2の実施の形態について説明する。なお、第2の実施の形態に係る経路結合装置は、第1の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。
第2の実施の形態に係る経路結合装置の経路ノード生成部34は、三角形分割部32によるドロネー三角形分割によって得られた三角形の各々に対して、当該三角形が、屋内地図上の地物を表わすポリゴンの端を含まない場合、又は、2辺にポリゴンの端を含む場合、当該三角形の重点に経路ノードを生成し、一方、当該三角形が、1辺のみにポリゴンの端を含む場合、その辺を除く他の2辺を等分し、その等分点に直線を引いた中点に経路ノードを作成する。
次に、第3の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
図19に示すように、実データに対して本アルゴリズムを用いて三角形分割を行っていくと、実データではポリゴンの形状が複雑なため、小さな三角形が大量に生成され、不要ノードが多く生成されてしまう。そこで、本実施の形態では、小さな三角形を結合していくことにより、三角形の数を減らし、不要なノードを削除する。
第3の実施の形態に係る経路結合装置100の経路情報生成部22は、図20に示すように、歩行可能域抽出部30、三角形分割部32、三角形結合部300、経路ノード生成部34、及びノード接続部36を備えている。
次に、本発明の第3の実施の形態に係る経路結合装置100の作用について説明する。
20 演算部
22 経路情報生成部
24 経路情報結合部
26 地図データベース
30 歩行可能域抽出部
32 三角形分割部
34 経路ノード生成部
36 ノード接続部
40 屋外地図取得部
42 出入口地物探索部
44 屋内経路結合部
46 屋外経路結合部
100 経路結合装置
300 三角形結合部
Claims (4)
- 地図上の移動物の移動可能域に対して、経路ノード、及び前記経路ノード間を結合したリンクで表される第一の経路情報を生成する経路情報生成部と、
前記第一の経路情報の前記移動可能域の予め定められた出入り口を介して、前記第一の経路情報の接続先となる第二の経路情報であって、前記経路ノード及び前記リンクで表される第二の経路情報と、前記経路情報生成部によって生成された前記第一の経路情報とを結合する経路情報結合部と、
を含み、
前記経路情報結合部は、前記出入り口を表す出入口ノードを生成し、
前記出入口ノードから予め定められた範囲内に、前記第一の経路情報の前記経路ノードが存在する場合、前記出入口ノードと前記第一の経路情報の前記経路ノードとを結合したリンクを生成し、前記出入口ノードから前記予め定められた範囲内に、前記第一の経路情報の前記経路ノードが存在しない場合、前記出入口ノードに最も近い、前記第一の経路情報の前記リンク上にノードを生成し、前記生成したノードと前記出入口ノードとを結合したリンクを生成し、
前記出入口ノードから予め定められた範囲内に、前記第二の経路情報の前記経路ノードが存在する場合、前記出入口ノードと前記第二の経路情報の前記経路ノードとを結合したリンクを生成し、前記出入口ノードから前記予め定められた範囲内に、前記第二の経路情報の前記経路ノードが存在しない場合、前記出入口ノードに最も近い、前記第二の経路情報の前記リンク上にノードを生成し、前記生成したノードと前記出入口ノードとを結合したリンクを生成することにより、前記第一の経路情報と前記第二の経路情報とを結合する経路結合装置。 - 前記第一の経路情報は、屋内地図上の移動物の移動可能域に対して生成され、
前記第二の経路情報は、屋外地図上の前記経路ノード及び前記リンクで表されたものとした請求項1記載の経路結合装置。 - 経路情報生成部が、地図上の移動物の移動可能域に対して、経路ノード、及び前記経路ノード間を結合したリンクで表される第一の経路情報を生成し、
経路情報結合部が、前記第一の経路情報の前記移動可能域の予め定められた出入り口を介して、前記第一の経路情報の接続先となる第二の経路情報であって、前記経路ノード及び前記リンクで表される第二の経路情報と、前記経路情報生成部によって生成された前記第一の経路情報とを結合する
ことを含み、
前記経路情報結合部が結合することでは、前記出入り口を表す出入口ノードを生成し、
前記出入口ノードから予め定められた範囲内に、前記第一の経路情報の前記経路ノードが存在する場合、前記出入口ノードと前記第一の経路情報の前記経路ノードとを結合したリンクを生成し、前記出入口ノードから前記予め定められた範囲内に、前記第一の経路情報の前記経路ノードが存在しない場合、前記出入口ノードに最も近い、前記第一の経路情報の前記リンク上にノードを生成し、前記生成したノードと前記出入口ノードとを結合したリンクを生成し、
前記出入口ノードから予め定められた範囲内に、前記第二の経路情報の前記経路ノードが存在する場合、前記出入口ノードと前記第二の経路情報の前記経路ノードとを結合したリンクを生成し、前記出入口ノードから前記予め定められた範囲内に、前記第二の経路情報の前記経路ノードが存在しない場合、前記出入口ノードに最も近い、前記第二の経路情報の前記リンク上にノードを生成し、前記生成したノードと前記出入口ノードとを結合したリンクを生成することにより、前記第一の経路情報と前記第二の経路情報とを結合する
経路結合方法。 - コンピュータを、請求項1又は2記載の経路結合装置を構成する各部として機能させるためのプログラム。
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WO2021199105A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 三菱重工機械システム株式会社 | 走行経路生成装置、走行経路生成方法、及びプログラム |
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