JP6812765B2 - Electronic control device - Google Patents

Electronic control device Download PDF

Info

Publication number
JP6812765B2
JP6812765B2 JP2016231368A JP2016231368A JP6812765B2 JP 6812765 B2 JP6812765 B2 JP 6812765B2 JP 2016231368 A JP2016231368 A JP 2016231368A JP 2016231368 A JP2016231368 A JP 2016231368A JP 6812765 B2 JP6812765 B2 JP 6812765B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
request
electronic control
ecu
control device
result
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016231368A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2018086938A (en
Inventor
友樹 安藤
友樹 安藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2016231368A priority Critical patent/JP6812765B2/en
Priority to DE102017220784.1A priority patent/DE102017220784A1/en
Publication of JP2018086938A publication Critical patent/JP2018086938A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6812765B2 publication Critical patent/JP6812765B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/54—Interprogram communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)

Description

本開示は、車両に搭載された電子制御装置に関する。 The present disclosure relates to an electronic control device mounted on a vehicle.

車両に搭載された電子制御装置であって、複数の他の電子制御装置と通信線を介して互いに通信可能に接続された電子制御装置が知られている。特許文献１では、複数の電子制御装置のそれぞれが所定の周期で通信線を介してデータを出力する、という技術が提案されている。以下、特許文献１にて提案されている技術を従来技術という。 An electronic control device mounted on a vehicle and connected to a plurality of other electronic control devices so as to be able to communicate with each other via a communication line is known. Patent Document 1 proposes a technique in which each of a plurality of electronic control devices outputs data via a communication line at a predetermined cycle. Hereinafter, the technique proposed in Patent Document 1 is referred to as a conventional technique.

特開２０１３−２３６１８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-236184

しかしながら、上記の従来技術においては、データが出力される周期が予め定められているので、例えば、予期せぬ事象が生じた際にあるデータを迅速に取得したいといった要求が生じた場合であっても、所定の周期が経過する迄待機した後でなければ該データを取得することができない、という問題があった。 However, in the above-mentioned prior art, since the data output cycle is predetermined, for example, when there is a request to quickly acquire certain data when an unexpected event occurs. However, there is a problem that the data can be acquired only after waiting until a predetermined cycle elapses.

本開示は、車両に搭載された通信システムにおいて、迅速にデータを取得する技術を提供する。 The present disclosure provides a technique for rapidly acquiring data in a communication system mounted on a vehicle.

本開示の電子制御装置（１０ａ）は、車両に搭載され、要求取得部（Ｓ１１０）と、結果取得部（Ｓ１６０）と、結果送信部（Ｓ１７０）と、を備える。
要求取得部は、通信線（５）を介して互いに通信可能に接続されている他の電子制御装置（１０ｂ）から送信される要求であって、当該電子制御装置が実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を当該電子制御装置が実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する。 The electronic control device (10a) of the present disclosure is mounted on a vehicle and includes a request acquisition unit (S110), a result acquisition unit (S160), and a result transmission unit (S170).
The request acquisition unit is a request transmitted from another electronic control device (10b) that is communicably connected to each other via the communication line (5), and is executed by the electronic control device. Acquires a processing request, which is a request for designating at least a part of the processing of the above as processing to be executed by the electronic control unit.

結果取得部は、処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理である要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する。結果送信部は、処理要求の要求元としての他の電子制御装置に要求結果を送信する。 The result acquisition unit acquires the request result representing the execution result of the request process, which is the process to be executed by the electronic control device specified in the process request. The result transmitter transmits the request result to another electronic control device as the request source of the processing request.

このような電子制御装置を使った通信システムでは、要求元となる他の電子制御装置から処理要求が送信されると、該処理要求を受信した当該電子制御装置が処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理の実行結果である要求結果を要求元となる他の電子制御装置へ送信する。 In a communication system using such an electronic control device, when a processing request is transmitted from another electronic control device that is a request source, the electronic control device that has received the processing request is the electron specified in the processing request. The request result, which is the execution result of the process to be executed by the control device, is transmitted to another electronic control device that is the request source.

これによれば、要求元となる他の電子制御装置は、処理要求を送信することによって、任意のタイミングで任意の要求結果、すなわち任意のデータを取得することができる。この結果、該電子制御装置を使った通信システムでは、従来技術のように所定の周期が経過する迄待機することなく、電子制御装置間でデータを迅速に取得することができる。 According to this, another electronic control device as a request source can acquire an arbitrary request result, that is, an arbitrary data at an arbitrary timing by transmitting a processing request. As a result, in the communication system using the electronic control device, data can be quickly acquired between the electronic control devices without waiting until a predetermined cycle elapses as in the prior art.

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 In addition, the reference numerals in parentheses described in this column and the scope of claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one embodiment, and the technical scope of the present disclosure is defined. It is not limited.

通信システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the communication system. ＥＣＵの機能を表すブロック図。The block diagram which shows the function of the ECU. 受付実行処理のフローチャート。Flowchart of reception execution processing. 要求実行処理のフローチャート。Flowchart of request execution processing. 通信システムにおける作動を説明する図（１／２）。The figure (1/2) explaining the operation in the communication system. 通信システムにおける作動を説明する図（２／２）。The figure (2/2) explaining operation in a communication system. 通信システムの具体的な適用例を説明する図。The figure explaining the specific application example of the communication system. 第１ＥＣＵと複数の第２ＥＣＵとを備える通信システムを説明する図。The figure explaining the communication system including the 1st ECU and a plurality of 2nd ECUs. 他の実施形態における要求実行処理のフローチャート。The flowchart of the request execution process in another embodiment.

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す通信システム１は、車両に搭載されるシステムである。通信システム１が搭載された車両を自車両、という。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The communication system 1 shown in FIG. 1 is a system mounted on a vehicle. A vehicle equipped with the communication system 1 is called an own vehicle.

通信システム１では、複数の電子制御装置（以下、ＥＣＵ）１０ａ、１０ｂが通信線５を介して互いに通信可能に接続されている。複数のＥＣＵ１０ａ、１０ｂのうちの一方を第１ＥＣＵ１０ａといい、他方を第２ＥＣＵ１０ｂともいう。以下では、第１ＥＣＵ１０ａを自装置すなわち当該ＥＣＵとし、第２ＥＣＵ１０ｂを他のＥＣＵとして説明する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。 In the communication system 1, a plurality of electronic control devices (hereinafter, ECUs) 10a and 10b are connected to each other so as to be able to communicate with each other via a communication line 5. One of the plurality of ECUs 10a and 10b is referred to as a first ECU 10a, and the other is also referred to as a second ECU 10b. Hereinafter, the first ECU 10a will be referred to as an own device, that is, the relevant ECU, and the second ECU 10b will be described as another ECU. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit.

また以下では、第１ＥＣＵ１０ａ及び第２ＥＣＵ１０ｂといった個々の構成要素に共通の事項を説明するときには、ＥＣＵ１０というように、符号の後の添え字を省略して記載する。 Further, in the following, when the matters common to the individual components such as the first ECU 10a and the second ECU 10b are explained, the subscripts after the reference numerals are omitted, such as ECU 10.

第１ＥＣＵ１０ａは、ＣＰＵ５１ａと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２ａ）と、通信部５３ａと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。第１ＥＣＵ１０ａの各種機能は、第１ＥＣＵ１０ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５２ａが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第１ＥＣＵ１０ａを構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。 The first ECU 10a is mainly composed of a well-known microcomputer having a CPU 51a, a semiconductor memory such as RAM, ROM, and a flash memory (hereinafter, memory 52a), and a communication unit 53a. Various functions of the first ECU 10a are realized by the first ECU 10a executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium. In this example, the memory 52a corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which the program is stored. Moreover, when this program is executed, the method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the first ECU 10a may be one or a plurality.

通信部５３ａは、通信線５によって接続される第２ＥＣＵ１０ｂとの間でＣＡＮによって通信を行うためのインタフェースである。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略であり、登録商標である。 The communication unit 53a is an interface for communicating with the second ECU 10b connected by the communication line 5 by CAN. CAN is an abbreviation for Controller Area Network and is a registered trademark.

第１ＥＣＵ１０ａは、ＣＰＵ５１ａがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、機能部３１ａと、受付部３２ａと、要求部３３ａと、を備える。第１ＥＣＵ１０ａを構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。 As shown in FIG. 2, the first ECU 10a includes a function unit 31a, a reception unit 32a, and a request unit 33a as a configuration of a function realized by the CPU 51a executing a program. The method for realizing these elements constituting the first ECU 10a is not limited to software, and a part or all of the elements may be realized by using one or a plurality of hardware. For example, when the above function is realized by an electronic circuit which is hardware, the electronic circuit may be realized by a digital circuit including a large number of logic circuits, an analog circuit, or a combination thereof.

機能部３１ａは、第１ＥＣＵ１０ａに予め割り振られた機能である指定機能を実現するための処理を行う。指定機能には、車載機器の制御や各種演算を行う種々の機能が含まれうる。つまり、機能部３１の構成はＥＣＵ１０毎に異なりうる。 The function unit 31a performs a process for realizing a designated function which is a function assigned in advance to the first ECU 10a. The designated function may include various functions for controlling an in-vehicle device and performing various calculations. That is, the configuration of the functional unit 31 may differ for each ECU 10.

受付部３２ａは、後述する受付実行処理を実行する。受付実行処理は、第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求を受信すると、要求処理の実行結果である要求結果を処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する処理である。 The reception unit 32a executes the reception execution process described later. The reception execution process is a process of receiving a process request from the second ECU 10b and transmitting the request result, which is the execution result of the request process, to the second ECU 10b, which is the request source of the process request.

処理要求とは、第２ＥＣＵ１０ｂから送信される要求であって、第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を当該第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として第２ＥＣＵ１０ｂが指定する要求である。ここでいう第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理には、第１ＥＣＵ１０ａにおける指定機能を実現する処理が含まれる。 The processing request is a request transmitted from the second ECU 10b, and is a request designated by the second ECU 10b as a process to be executed by the first ECU 10a at least a part of a plurality of predetermined processes executed by the first ECU 10a. is there. The plurality of predetermined processes executed by the first ECU 10a referred to here include a process for realizing a designated function in the first ECU 10a.

例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、自車両を走行させる経路である走行予定経路を生成する機能（以下、走行予定経路生成機能）を備える場合、第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として第２ＥＣＵ１０ｂから指定される機能に走行予定経路生成機能が含まれうる。 For example, when the first ECU 10a has a function of generating a planned travel route (hereinafter, a planned travel route generation function) which is a route for traveling the own vehicle, the function designated by the second ECU 10b as a process to be executed by the first ECU 10a is A planned travel route generation function may be included.

要求処理とは、処理要求において要求されている処理である。要求処理は、第１ＥＣＵ１０ａが備えるＣＰＵ５１ａが実行可能な、指定機能を実現する複数の処理のうち少なくとも一部を含む。 Request processing is processing required in a processing request. The request processing includes at least a part of a plurality of processes that realize the designated function that can be executed by the CPU 51a included in the first ECU 10a.

具体的には、例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、走行予定経路生成機能を実現する処理を第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として第２ＥＣＵ１０ｂから指定される場合、該走行予定経路生成機能を実現する処理が要求処理に相当する。 Specifically, for example, when the first ECU 10a specifies the process of realizing the planned travel route generation function from the second ECU 10b as the process to be executed by the first ECU 10a, the process of realizing the planned travel route generation function is a request process. Corresponds to.

要求部３３ａは、後述する要求実行処理を実行する。要求実行処理は、受付実行処理とは反対に、第１ＥＣＵ１０ａが、第２ＥＣＵ１０ｂへ要求を送信し、第２ＥＣＵ１０ｂが該要求にて指定された処理を実行した実行結果を、受信する処理である。以下では、第１ＥＣＵ１０ａが送信する該要求を、第１ＥＣＵ１０ａが受信する処理要求と区別して、指定要求というものとする。 The request unit 33a executes a request execution process described later. The request execution process is a process in which the first ECU 10a transmits a request to the second ECU 10b and the second ECU 10b receives the execution result of executing the process specified by the request, contrary to the reception execution process. In the following, the request transmitted by the first ECU 10a will be referred to as a designated request in distinction from the processing request received by the first ECU 10a.

つまり、指定要求とは、第１ＥＣＵ１０ａが第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する要求であって、第２ＥＣＵ１０ｂによって実行される予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を該第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理として指定する要求である。ここでいう第２ＥＣＵ１０ｂによって実行される予め定められた複数の処理には、第２ＥＣＵ１０ｂにおける指定機能を実現する処理が含まれる。 That is, the designation request is a request transmitted by the first ECU 10a to the second ECU 10b, and at least a part of a plurality of predetermined processes executed by the second ECU 10b is designated as a process to be executed by the second ECU 10b. It is a request. The plurality of predetermined processes executed by the second ECU 10b referred to here include a process for realizing a designated function in the second ECU 10b.

具体的には、例えば、第２ＥＣＵ１０ｂが、現在地、目的地、目的地へ至るまでに経由する経由地、等といった走行予定経路を生成するために必要なパラメータを第１ＥＣＵ１０ａに出力する機能（以下、パラーメータ出力機能）を備える場合、該機能が指定機能に相当する。また、第２ＥＣＵ１０ｂが該機能を実現するために実行する処理が指定処理に相当する。 Specifically, for example, the function of the second ECU 10b to output the parameters necessary for generating the planned travel route such as the current location, the destination, the waypoint to reach the destination, etc. to the first ECU 10a (hereinafter, When the parameter meter output function) is provided, the function corresponds to the designated function. Further, the process executed by the second ECU 10b to realize the function corresponds to the designated process.

第２ＥＣＵ１０ｂは、第１ＥＣＵ１０ａと同様に構成されている。つまり、第２ＥＣＵ１０ｂは、図示していないが、ＣＰＵ５１ｂ及びメモリ５２ｂを備える。また、第２ＥＣＵ１０ｂは、機能部３１ｂ、受付部３２ｂ、要求部３３ｂを、その機能を表す構成として備える。 The second ECU 10b is configured in the same manner as the first ECU 10a. That is, although not shown, the second ECU 10b includes a CPU 51b and a memory 52b. Further, the second ECU 10b includes a functional unit 31b, a receiving unit 32b, and a requesting unit 33b as a configuration representing the functions.

ここで、受付部３２ｂ、要求部３３ｂは、第１ＥＣＵ１０ａにおける受付部３２ａ、要求部３３ａと同様に構成されている。つまり、上述及び後述する個々の具体例を除く、構成、作用、及び効果の説明において、第１ＥＣＵ１０ａを第２ＥＣＵ１０ｂに、第２ＥＣＵ１０ｂを第１ＥＣＵ１０ａに読み替えることにより、第２ＥＣＵ１０ｂの構成、作用、及び効果が説明される。なおこの場合、ＣＰＵ５１ａ、メモリ５２ａ、機能部３１ａ、受付部３２ａ、要求部３３ａ等の添え字ａをｂに読み替えるものとする。 Here, the reception unit 32b and the request unit 33b are configured in the same manner as the reception unit 32a and the request unit 33a in the first ECU 10a. That is, in the description of the configuration, operation, and effect excluding the individual specific examples described above and described later, the configuration, operation, and effect of the second ECU 10b can be obtained by replacing the first ECU 10a with the second ECU 10b and the second ECU 10b with the first ECU 10a. Be explained. In this case, the subscript a of the CPU 51a, the memory 52a, the function unit 31a, the reception unit 32a, the request unit 33a, etc. shall be read as b.

［２．処理］
［２−１．受付実行処理］
第１ＥＣＵ１０ａにおけるＣＰＵ５１ａすなわち受付部３２ａ、が実行する受付実行処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。受付実行処理は、通信システム１に電力が供給されている間、ＥＣＵ２からの要求が生じた際に実行される。つまり、通信部５３ａが処理要求を受信した際に実行される。 [2. processing]
[2-1. Reception execution process]
The reception execution process executed by the CPU 51a, that is, the reception unit 32a in the first ECU 10a will be described with reference to the flowchart of FIG. The reception execution process is executed when a request from the ECU 2 occurs while the power is being supplied to the communication system 1. That is, it is executed when the communication unit 53a receives the processing request.

はじめに、ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１１０では、受信した処理要求を取得する。つまり、処理要求としてのパケットを取得する。
ＣＰＵ５１ａは、通信線５を介してＣＡＮに従った態様でパケットを送受信する。パケットには、該パケットを識別可能なデータ列である識別情報（以下、ＩＤ）が含まれている。第１ＥＣＵ１０ａに対して送信される処理要求を表すＩＤは、メモリ５２ａに予め記憶されている。つまり、ＣＰＵ５１ａは、受信したパケットに含まれるＩＤがメモリ５２ａに記憶されている処理要求を表すＩＤに一致する場合に、処理要求を受信したと判断する。 First, the CPU 51a acquires the received processing request in S110. That is, the packet as a processing request is acquired.
The CPU 51a transmits / receives packets via the communication line 5 in a manner according to CAN. The packet contains identification information (hereinafter, ID) which is a data string capable of identifying the packet. The ID representing the processing request transmitted to the first ECU 10a is stored in the memory 52a in advance. That is, the CPU 51a determines that the processing request has been received when the ID included in the received packet matches the ID representing the processing request stored in the memory 52a.

ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１２０では、Ｓ１１０にて取得した処理要求にて要求されている要求処理の処理負荷の大きさに基づいて、要求処理を実行可能か否か、を判断する。以下でいう判断結果とは、該要求処理についての実行可否を表す。 In S120, the CPU 51a determines whether or not the request processing can be executed based on the magnitude of the processing load of the request processing requested by the processing request acquired in S110. The determination result referred to below indicates whether or not the request processing can be executed.

処理負荷とは、ＣＰＵ５１ａが処理を実行する際に必要とされる負荷である。処理負荷は、ＣＰＵ５１ａがその処理を実行するために必要な時間（以下、必要時間）によって、その大きさが表されるものとする。必要時間は、要求処理毎に予めメモリ５２ａに記憶されている。 The processing load is a load required when the CPU 51a executes processing. The size of the processing load is represented by the time required for the CPU 51a to execute the processing (hereinafter referred to as the required time). The required time is stored in the memory 52a in advance for each request process.

なお本実施形態では、ＣＰＵ５１ａは、本要求実行処理とは別の処理において、ＣＰＵ５１ａが新たな処理を実行するための処理時間としてどの程度の余裕を有するかを表す時間（以下、余裕時間）を算出している。ＣＰＵ５１ａは、余裕時間を取得し、必要時間が余裕時間未満である場合に、求処理を実行可能であると判断する。 In the present embodiment, the CPU 51a determines how much time the CPU 51a has as a processing time for executing a new process in a process different from the request execution process (hereinafter referred to as a margin time). I'm calculating. The CPU 51a acquires the spare time, and determines that the request processing can be executed when the required time is less than the spare time.

ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１３０では、Ｓ１２０による判断結果を処理要求の要求元に送信する。なお、処理要求元を判断可能な情報は、処理要求を表すＩＤと共に、ＥＣＵ２からの要求取得時に取得する。ＣＰＵ５１ａは、取得した要求元情報に基づいて、処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂを特定し、判断結果を送信する。 In S130, the CPU 51a transmits the determination result of S120 to the requester of the processing request. The information that can determine the processing request source is acquired at the time of request acquisition from the ECU 2 together with the ID representing the processing request. The CPU 51a identifies the second ECU 10b that is the request source of the processing request based on the acquired request source information, and transmits the determination result.

ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１４０では、Ｓ１２０によって要求処理を実行可能と判断された場合に処理をＳ１５０へ移行させ、実行可能と判断されなかった場合に本受付実行処理を終了する。 In S140, the CPU 51a shifts the processing to S150 when it is determined by S120 that the request processing can be executed, and ends the reception execution processing when it is not determined that the request processing can be executed.

ＣＰＵ５１ａは、要求処理が実行可能と判断された場合に移行するＳ１５０では、要求処理を実行する。以下でいう要求結果とは、要求処理の実行結果のことである。
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１６０では、要求結果を取得する。要求結果とは、要求処理が実行された実行結果を表す。ＣＰＵ５１ａは、このようにしてＳ１２０によって要求処理を実行可能と判断された場合に要求結果を取得する。 The CPU 51a executes the request processing in S150, which is shifted when it is determined that the request processing can be executed. The request result referred to below is the execution result of the request processing.
The CPU 51a acquires the request result in S160. The request result represents the execution result of executing the request processing. The CPU 51a acquires the request result when it is determined by S120 that the request process can be executed in this way.

ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１７０では、Ｓ１６０によって取得された要求結果を処理要求の要求元としての第２ＥＣＵ１０ｂに送信する。ＣＰＵ５１ａは、要求結果を送信した後に、本受付実行処理を終了する。 In S170, the CPU 51a transmits the request result acquired by S160 to the second ECU 10b as the request source of the processing request. After transmitting the request result, the CPU 51a ends the reception execution process.

［２−２．要求実行処理］
第１ＥＣＵ１０ａにおけるＣＰＵ５１ａすなわち要求部３３ａが実行する要求実行処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。要求実行処理は、第１ＥＣＵ１０ａにおいて、指定結果を取得する必要が生じたことをきっかけとして、実行される。 [2-2. Request execution processing]
The request execution process executed by the CPU 51a, that is, the request unit 33a in the first ECU 10a will be described with reference to the flowchart of FIG. The request execution process is executed in the first ECU 10a, triggered by the need to acquire the designated result.

第２ＥＣＵ１０ｂは、前述の受付実行処理を実行する際の第１ＥＣＵ１０ａと同様に作動するよう構成されている。
つまり、第２ＥＣＵ１０ｂは、前述の受付実行処理における処理要求を指定要求に、要求処理を指定処理に、要求結果を指定結果に読み替えて、指定要求を取得し、指定処理の結果を表す指定結果を取得し、第１ＥＣＵ１０ａに指定結果を送信するように構成されている。ここでいう指定処理とは、指定要求において指定された第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理である。 The second ECU 10b is configured to operate in the same manner as the first ECU 10a when executing the reception execution process described above.
That is, the second ECU 10b reads the processing request in the above-mentioned reception execution process as a designated request, the request process as a designated process, and the request result as a designated result, acquires the designated request, and obtains the designated result representing the result of the designated process. It is configured to acquire and transmit the designated result to the first ECU 10a. The designated process referred to here is a process to be executed by the second ECU 10b designated in the designated request.

また、第２ＥＣＵ１０ｂは、処理負荷の大きさに基づいて指定処理を実行可能か否か判断し、判断結果を第１ＥＣＵ１０ａに送信するように構成されている。更に、第２ＥＣＵ１０ｂは、指定処理を実行可能と判断した場合に第１ＥＣＵ１０ａに指定結果を送信するように構成されている。 Further, the second ECU 10b is configured to determine whether or not the designated process can be executed based on the magnitude of the processing load, and transmit the determination result to the first ECU 10a. Further, the second ECU 10b is configured to transmit the designated result to the first ECU 10a when it is determined that the designated process can be executed.

はじめに、ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２１０では、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信する。
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２２０では、指定要求の送信先である第２ＥＣＵ１０ｂから、該第２ＥＣＵ１０ｂにおいて指定処理を実行可能であるか否かを表す判断結果を受信する。 First, the CPU 51a transmits a designation request to the second ECU 10b in S210.
In S220, the CPU 51a receives from the second ECU 10b, which is the transmission destination of the designation request, a determination result indicating whether or not the designation process can be executed in the second ECU 10b.

ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２３０では、Ｓ２２０にて受信した判断結果が指定処理を実行可能であることを表す場合に、処理をＳ２４０へ移行させる。また、ＣＰＵ５１ａは、判断結果が指定処理を実行可能でないことを表す場合に、本要求実行処理を終了する。 In S230, the CPU 51a shifts the process to S240 when the determination result received in S220 indicates that the designated process can be executed. Further, the CPU 51a ends the request execution process when the determination result indicates that the designated process cannot be executed.

ＣＰＵ５１ａは、判断結果が指定処理を実行可能であることを表す場合に移行するＳ２４０では、指定要求の送信先である第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果が送信されるまで待機する。ＣＰＵ５１ａは、指定結果を受信すると、処理をＳ２５０へ移行させる。 In S240, which shifts to the case where the determination result indicates that the designated process can be executed, the CPU 51a waits until the designated result is transmitted from the second ECU 10b, which is the transmission destination of the designated request. When the CPU 51a receives the specified result, the CPU 51a shifts the process to S250.

ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２５０では、指定要求の送信先としての第２ＥＣＵ１０ｂから送信された指定結果を取得する。ＣＰＵ５１ａは指定結果を取得した後、本要求実行処理を終了する。 In S250, the CPU 51a acquires the designated result transmitted from the second ECU 10b as the transmission destination of the designated request. After acquiring the designated result, the CPU 51a ends the request execution process.

［２−３．作動］
（１）作動の説明
このように構成された通信システム１における作動を説明する。ここでは上述のように、第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂのそれぞれは、同様に構成された受付部３２ａ、ｂ及び要求部３３ａ、ｂを備えるものとして説明する。 [2-3. Operation]
(1) Description of Operation The operation of the communication system 1 configured as described above will be described. Here, as described above, each of the first ECU 10a and the second ECU 10b will be described as having the reception units 32a and b and the request units 33a and b having the same configurations.

図５に示すように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａが受付実行処理を行う場合、第２ＥＣＵ１０ｂは要求実行処理を行う。
第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると（Ｓ３１０）、処理要求を受信した第１ＥＣＵ１０ａは判断結果を第２ＥＣＵ１０ｂへ通知する（Ｓ３２０）。また、判断結果が要求処理を実行可能であることを表す場合、第２ＥＣＵ１０ｂは要求結果を受信するまで待機する。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、要求結果を取得すると、取得した要求結果を第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する（Ｓ３２０）。 As shown in FIG. 5, in the communication system 1, when the first ECU 10a performs the reception execution process, the second ECU 10b performs the request execution process.
When the processing request is transmitted from the second ECU 10b (S310), the first ECU 10a that has received the processing request notifies the second ECU 10b of the determination result (S320). Further, when the determination result indicates that the request processing can be executed, the second ECU 10b waits until the request result is received. Then, when the first ECU 10a acquires the request result, the first ECU 10a transmits the acquired request result to the second ECU 10b (S320).

このように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると、処理要求を実行可能である場合も実行可能でない場合も、第２ＥＣＵ１０ｂへ判断結果を送信する。そして、処理要求を実行可能である場合は更に要求結果を送信する。すなわち、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると第２ＥＣＵ１０ｂに何らかの送信を行うように構成されている。 As described above, in the communication system 1, when the processing request is transmitted from the second ECU 10b, the first ECU 10a transmits the determination result to the second ECU 10b regardless of whether the processing request can be executed or not. Then, if the processing request can be executed, the request result is further transmitted. That is, in the communication system 1, the first ECU 10a is configured to perform some transmission to the second ECU 10b when a processing request is transmitted from the second ECU 10b.

図６に示すように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａが受付実行処理を行う場合、第２ＥＣＵ１０ｂは要求実行処理を行う。
第１ＥＣＵ１０ａは第２ＥＣＵ１０ｂへ指定要求を送信する（Ｓ３４０）。指定要求を受信した第２ＥＣＵ１０ｂは判断結果を第１ＥＣＵ１０ａへ通知する（Ｓ３５０）。判断結果が指定処理を実行可能であることを表す場合、第１ＥＣＵ１０ａは指定結果を受信するまで待機する。第２ＥＣＵ１０ｂは、指定結果を取得すると、取得した指定結果を第１ＥＣＵ１０ａへ送信する（Ｓ３６０）。 As shown in FIG. 6, in the communication system 1, when the first ECU 10a performs the reception execution process, the second ECU 10b performs the request execution process.
The first ECU 10a transmits a designation request to the second ECU 10b (S340). Upon receiving the designation request, the second ECU 10b notifies the first ECU 10a of the determination result (S350). When the determination result indicates that the designated process can be executed, the first ECU 10a waits until the designated result is received. When the second ECU 10b acquires the designated result, the second ECU 10b transmits the acquired designated result to the first ECU 10a (S360).

このように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信すると、指定要求が実行可能である場合も実行可能でない場合も、第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果を受信する。また、指定要求が実行可能である場合は更に指定結果を受信する。すなわち、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信すると第２ＥＣＵ１０ｂから何らかの受信を行うように構成されている。 As described above, in the communication system 1, when the first ECU 10a transmits the designation request to the second ECU 10b, the first ECU 10a receives the designation result from the second ECU 10b regardless of whether the designation request is executable or not. If the designated request is executable, the designated result is further received. That is, in the communication system 1, the first ECU 10a is configured to receive some kind of reception from the second ECU 10b when a designation request is transmitted to the second ECU 10b.

（２）適用例における作動の説明
このように構成される通信システム１は、具体的には、例えば図７に示すような、自動運転について制御を行うシステムに適用されうる。自動運転とは、車両を走行予定経路に沿って走行させるように、車両自体が可減速操作や操舵操作を実行する運転状態をいう。 (2) Description of Operation in Application Example The communication system 1 configured as described above can be specifically applied to a system that controls automatic operation, as shown in FIG. 7, for example. Autonomous driving refers to a driving state in which the vehicle itself performs a deceleration operation or a steering operation so that the vehicle travels along a planned travel route.

本適用例において通信システム１は、第１ＥＣＵ１０ａと第２ＥＣＵ１０ｂとを備え、第１ＥＣＵ１０ａと第２ＥＣＵ１０ｂとは、上述のように、機能部３１、受付部３２、要求部３３を備える。 In this application example, the communication system 1 includes a first ECU 10a and a second ECU 10b, and the first ECU 10a and the second ECU 10b include a function unit 31, a reception unit 32, and a request unit 33 as described above.

第１ＥＣＵ１０ａは、機能部３１ａが実行する指定機能として、前述の走行予定経路生成機能を有するものとする。第１ＥＣＵ１０ａは、走行予定経路生成機能を実現する際、第２ＥＣＵ１０ｂから送信される自車両の現在位置、目的地、経由地といったパラメータに基づいて、自車両の走行予定経路を生成して第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する処理（以下、走行予定経路生成処理）を実行する。 It is assumed that the first ECU 10a has the above-mentioned planned travel route generation function as a designated function executed by the function unit 31a. When the first ECU 10a realizes the planned travel route generation function, the first ECU 10a generates a planned travel route of the own vehicle based on parameters such as the current position, destination, and waypoint of the own vehicle transmitted from the second ECU 10b to the second ECU 10b. The process of transmitting (hereinafter referred to as the planned travel route generation process) is executed.

第１ＥＣＵ１０ａは、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１１と無線通信部１２とに接続されうる。地図ＤＢ１１は、地図データを記憶しているデータベースである。無線通信部１２は、図示しないセンタとの間で無線通信を行い、例えば渋滞や事故等といった、自車両から所定距離以上離れた地点における交通情報を取得する。 The first ECU 10a can be connected to the map database (hereinafter, map DB) 11 and the wireless communication unit 12. The map DB 11 is a database that stores map data. The wireless communication unit 12 performs wireless communication with a center (not shown), and acquires traffic information at a point separated from the own vehicle by a predetermined distance or more, such as a traffic jam or an accident.

第２ＥＣＵ１０ｂは、機能部３１ｂが実行する指定機能として、前述のパラメータ出力機能を有するものとする。第２ＥＣＵ１０ｂは、パラメータ出力機能を実現する際、自車両の現在位置、目的地、経由地といったパラメータを取得し、取得したパラメータを第１ＥＣＵ１０ａに送信する処理を実行する。 It is assumed that the second ECU 10b has the above-mentioned parameter output function as a designated function executed by the function unit 31b. When realizing the parameter output function, the second ECU 10b acquires parameters such as the current position, destination, and waypoint of the own vehicle, and executes a process of transmitting the acquired parameters to the first ECU 10a.

第２ＥＣＵ１０ｂは、カメラ２１、ＧＰＳ受信機２２、入力装置２３、及び制御実行部２４に接続されうる。カメラ２１は自車両の前方を撮像する。第２ＥＣＵ１０ｂは、カメラ２１により自車両の近傍における交通情報を取得可能である。ＧＰＳ受信機２２はＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を取得する。入力装置２３は、車両の乗員から目的地及び経由地の入力を受け付ける。制御実行部２４は、自車両の可減速操作や操舵操作を実行する。 The second ECU 10b can be connected to the camera 21, the GPS receiver 22, the input device 23, and the control execution unit 24. The camera 21 images the front of the own vehicle. The second ECU 10b can acquire traffic information in the vicinity of the own vehicle by the camera 21. The GPS receiver 22 acquires the current position of its own vehicle based on the GPS signal. The input device 23 receives input of the destination and the waypoint from the occupant of the vehicle. The control execution unit 24 executes a deceleration operation and a steering operation of the own vehicle.

このように構成された、本適用例における通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａ及び第２ＥＣＵ１０ｂは、次のように作動する。
すなわち、通常時においては、所定の周期で、第２ＥＣＵ１０ｂから第１ＥＣＵ１０ａへパラメータが送信される。第１ＥＣＵ１０ａは、該パラメータに応じて走行予定経路を生成して第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する。第２ＥＣＵ１０ｂは、該走行予定経路に沿うように制御実行部２４に自動運転により自車両を走行させる。 In the communication system 1 in the present application example configured as described above, the first ECU 10a and the second ECU 10b operate as follows.
That is, in the normal state, the parameters are transmitted from the second ECU 10b to the first ECU 10a at a predetermined cycle. The first ECU 10a generates a planned travel route according to the parameter and transmits it to the second ECU 10b. The second ECU 10b causes the control execution unit 24 to automatically drive the own vehicle along the planned travel route.

ところで、走行中においては、走行予定経路に沿うように自車両を走行させることが困難となる状況（以下、異常時）が発生しうる。
異常時には、例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、走行中にカメラ２１によって自車両の前方が工事中であることを検出するような状況が含まれうる。 By the way, during traveling, a situation may occur in which it is difficult to drive the own vehicle along the planned traveling route (hereinafter, when an abnormality occurs).
At the time of abnormality, for example, a situation may be included in which the first ECU 10a detects that the front of the own vehicle is under construction by the camera 21 while traveling.

本適用例では、上述のような構成を備えるので、このような異常時において、任意のタイミングで、第２ＥＣＵ１０ｂは、第１ＥＣＵ１０ａに処理要求を送信することができる。 In this application example, since the above-described configuration is provided, the second ECU 10b can transmit a processing request to the first ECU 10a at an arbitrary timing in such an abnormal situation.

ここでいう処理要求には、現在位置と目的地と入力装置２３により車両の乗員に入力させた工事地点を迂回するための新たな経由地とからなる経路生成用情報に基づいて新たな走行予定経路を第１ＥＣＵ１０ａに生成させる処理が含まれうる。 The processing request referred to here is a new travel schedule based on route generation information consisting of the current position, the destination, and a new waypoint for bypassing the construction point input by the vehicle occupant by the input device 23. A process of causing the first ECU 10a to generate a route may be included.

これにより、第１ＥＣＵ１０ａは、処理要求を受信すると、該処理要求に応じた処理結果として、新たに生成した走行予定経路を第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する。この結果、第２ＥＣＵ１０ｂは、新たに生成された走行予定経路を迅速に取得し、該走行予定経路に沿って工事地点を直ちに迂回するように、制御実行部２４を用いて自車両を走行させることが可能となる。 As a result, when the first ECU 10a receives the processing request, the first ECU 10a transmits the newly generated planned travel route to the second ECU 10b as the processing result in response to the processing request. As a result, the second ECU 10b quickly acquires the newly generated planned travel route, and uses the control execution unit 24 to drive the own vehicle so as to immediately bypass the construction point along the planned travel route. Is possible.

また、異常時には、例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、走行予定経路上に渋滞が発生しているという情報を無線通信部１２を介して取得するような状況が含まれうる。
本適用例では、上述のような構成を備えるので、このような異常時において、任意のタイミングで、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに対して指定要求を送信することができる。 Further, at the time of abnormality, for example, a situation may be included in which the first ECU 10a acquires information that a traffic jam has occurred on the planned travel route via the wireless communication unit 12.
In this application example, since the above-described configuration is provided, the first ECU 10a can transmit a designation request to the second ECU 10b at an arbitrary timing in such an abnormal situation.

ここでいう指定要求には、現在位置と、目的地と、渋滞地点を迂回するための新たな経由地と、を含むパラメータを第２ＥＣＵ１０ｂに送信させる要求が含まれうる。
これにより、第１ＥＣＵ１０ａは指定要求を第２ＥＣＵ１０ｂへ送信し、第２ＥＣＵ１０ｂは、該指定要求に応じた指定結果として、新たなパラメータを第１ＥＣＵ１０ａへ送信する。この結果、第１ＥＣＵ１０ａは、新たなパラメータを迅速に取得し、該パラメータに基づいて新たな走行予定経路を生成し、第２ＥＣＵ１０ｂへ直ちに送信することが可能となる。第２ＥＣＵ１０ｂは、該走行予定経路に沿って、直ちに渋滞地点を迂回するように、制御実行部２４を用いて自車両を走行させることが可能となる。 The designation request referred to here may include a request for the second ECU 10b to transmit a parameter including a current position, a destination, and a new waypoint for bypassing a traffic jam point.
As a result, the first ECU 10a transmits the designation request to the second ECU 10b, and the second ECU 10b transmits a new parameter to the first ECU 10a as a designation result in response to the designation request. As a result, the first ECU 10a can quickly acquire a new parameter, generate a new planned travel route based on the parameter, and immediately transmit it to the second ECU 10b. The second ECU 10b can travel the own vehicle by using the control execution unit 24 so as to immediately bypass the congested point along the planned travel route.

このように、通信システム１では、従来技術のように所定の周期が経過する迄待機することなく、ＥＣＵ１０間で互いに所望のデータを迅速に取得することができる。また、該データに基づいて、迅速に種々の制御や演算を行うことが可能となる。 As described above, in the communication system 1, it is possible to quickly acquire desired data between the ECUs 10 without waiting until a predetermined cycle elapses as in the prior art. In addition, various controls and calculations can be performed quickly based on the data.

なお、本適用例においては、第１ＥＣＵ１０ａ対して送信される、走行予定経路を生成させる処理の要求が処理要求に相当する。また、第１ＥＣＵ１０ａが走行予定経路を生成する処理が要求処理に相当する。また、走行予定経路を生成する処理が第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理に相当する。 In this application example, the processing request for generating the planned travel route, which is transmitted to the first ECU 10a, corresponds to the processing request. Further, the process in which the first ECU 10a generates the planned travel route corresponds to the request process. Further, the process of generating the planned travel route corresponds to the process to be executed by the first ECU 10a.

また、本適用例においては、第２ＥＣＵ１０ｂに対して送信される、パラメータを生成させる処理の要求が指定要求に相当する。また、第２ＥＣＵ１０ｂがパラメータを生成し送信する処理が指定処理に相当する。また、パラメータを生成し送信する処理が第２ＥＣＵ１０ｂが実行すべき処理に相当する。 Further, in this application example, the request for the process of generating the parameter, which is transmitted to the second ECU 10b, corresponds to the designated request. Further, the process in which the second ECU 10b generates and transmits a parameter corresponds to the designated process. Further, the process of generating and transmitting the parameter corresponds to the process to be executed by the second ECU 10b.

なお、通信システム１の適用例は、これに限定されるものではなく、通信システム１は、車両における制御を行う種々のシステムに適用されうることは言うまでもない。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。 The application example of the communication system 1 is not limited to this, and it goes without saying that the communication system 1 can be applied to various systems for controlling in a vehicle.
[3. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects are obtained.

（３ａ）第１ＥＣＵ１０ａは、車両に搭載される。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１１０では、通信線５を介して互いに通信可能に接続されている第２ＥＣＵ１０ｂから送信される要求であって、第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する。 (3a) The first ECU 10a is mounted on the vehicle. In S110, the first ECU 10a is a request transmitted from the second ECU 10b which is communicably connected to each other via the communication line 5, and at least a part of a plurality of predetermined processes executed by the first ECU 10a is performed. Acquires a processing request, which is a request designated as processing to be executed by the first ECU 10a.

また、第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１６０では、処理要求において指定された第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理である要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、処理要求の要求元としての第２ＥＣＵ１０ｂに要求結果を送信する。 Further, in S160, the first ECU 10a acquires a request result representing an execution result of a request process, which is a process to be executed by the first ECU 10a specified in the process request. Then, the first ECU 10a transmits the request result to the second ECU 10b as the request source of the processing request.

このような第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂを備える通信システム１では、処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると、該処理要求を受信した第１ＥＣＵ１０ａが要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂへ要求結果を送信する。 In the communication system 1 including the first ECU 10a and the second ECU 10b, when the processing request is transmitted from the second ECU 10b that is the request source of the processing request, the first ECU 10a that receives the processing request requests the second ECU 10b that is the request source. Send the result.

これによれば、処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂは、処理要求を送信することによって、任意のタイミングで任意の要求結果、すなわち任意のデータを取得することが可能となる。この結果、該通信システム１では、従来技術のように所定の周期が経過する迄待機することなく、ＥＣＵ１０間でデータを迅速に取得することができる。 According to this, the second ECU 10b, which is the request source of the processing request, can acquire an arbitrary request result, that is, arbitrary data at an arbitrary timing by transmitting the processing request. As a result, in the communication system 1, data can be quickly acquired between the ECUs 10 without waiting until a predetermined cycle elapses as in the prior art.

また、通信システム１では、例えば地図データといったような、要求処理を実行するために必要とされる各種の情報ではなく、要求処理が実行された結果である要求結果が要求元に送信される。このため、仮に地図データといったような要求処理を実行するために必要とされる各種の情報が要求元に送信される場合よりも、通信線５におけるデータ量が低減される。 Further, in the communication system 1, the request result, which is the result of executing the request processing, is transmitted to the request source instead of various information required for executing the request processing such as map data. Therefore, the amount of data on the communication line 5 is reduced as compared with the case where various information required for executing the request processing such as map data is transmitted to the request source.

つまり、通信システム１では、処理要求を受信する第１ＥＣＵ１０ａ、及び要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂの双方において、データを送受信する処理が低減されるので、これら双方において、通信負荷を低減することができる。 That is, in the communication system 1, since the processing for transmitting and receiving data is reduced in both the first ECU 10a that receives the processing request and the second ECU 10b that is the request source, the communication load can be reduced in both of them.

（３ｂ）第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１２０では、処理負荷の大きさに基づいて、要求処理を実行可能であるか否か判断する。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１３０では、判断結果を処理要求の要求元である第２ＥＣＵ１０ｂに送信する。 (3b) In S120, the first ECU 10a determines whether or not the request processing can be executed based on the magnitude of the processing load. Then, in S130, the first ECU 10a transmits the determination result to the second ECU 10b, which is the request source of the processing request.

これによれば、処理要求が取得されると該処理要求を実行可能か否かの判断結果を要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する構成を備えるので、要求元である第２ＥＣＵ１０ｂに該判断結果に応じた対応をとらせることが可能となる。また、要求元は、処理要求を送信した後に判断結果が送信されない場合は、第１ＥＣＵ１０ａに何らかの異常が生じたことを推定することができる。 According to this, when the processing request is acquired, the determination result as to whether or not the processing request can be executed is transmitted to the second ECU 10b which is the request source, so that the determination result is sent to the second ECU 10b which is the request source. It is possible to take appropriate measures. Further, the requester can presume that some abnormality has occurred in the first ECU 10a when the determination result is not transmitted after the processing request is transmitted.

（３ｃ）第１ＥＣＵ１０ａは、要求処理を実行可能と判断された場合に要求結果を取得し、要求元に要求結果を送信する。
これによれば、第１ＥＣＵ１０ａが要求処理を実行可能と判断した場合に要求結果が取得され該要求結果が要求元である第２ＥＣＵ１０ｂに送信されるので、要求元は要求結果を取得することができる。また、要求元は、仮に処理要求を実行可能との判断結果を受信した後に要求結果が取得できない場合は、第１ＥＣＵ１０ａの異常を推定することができる。 (3c) The first ECU 10a acquires the request result when it is determined that the request process can be executed, and transmits the request result to the request source.
According to this, when the first ECU 10a determines that the request processing can be executed, the request result is acquired and the request result is transmitted to the second ECU 10b which is the request source, so that the request source can acquire the request result. .. Further, if the request source cannot obtain the request result after receiving the determination result that the processing request can be executed, the request source can estimate the abnormality of the first ECU 10a.

（３ｄ）第２ＥＣＵ１０ｂは、第１ＥＣＵ１０ａから送信される要求であって、第２ＥＣＵ１０ｂが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理として指定する要求である指定要求を取得し、取得された指定要求において指定された第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理である指定処理の結果を表す指定結果を取得し、第１ＥＣＵ１０ａに指定結果を送信するように構成されている。 (3d) The second ECU 10b is a request transmitted from the first ECU 10a, and is a request to specify at least a part of a plurality of predetermined processes executed by the second ECU 10b as a process to be executed by the second ECU 10b. It is configured to acquire a request, acquire a designated result representing the result of a designated process which is a process to be executed by the designated second ECU 10b in the acquired designated request, and transmit the designated result to the first ECU 10a.

第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２１０では、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信する。また、第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２５０では、指定要求を送信した送信先としての第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果を受信する。 In S210, the first ECU 10a transmits a designation request to the second ECU 10b. Further, in S250, the first ECU 10a receives the designated result from the second ECU 10b as the transmission destination to which the designated request is transmitted.

これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに対して任意のタイミングで指定要求を送信して、第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果を取得することもできる。
（３ｅ）第２ＥＣＵ１０ｂは、処理負荷の大きさに基づいて指定処理を実行可能か否か判断し、判断結果を第１ＥＣＵ１０ａに送信するように構成されている。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２２０では、第２ＥＣＵ１０ｂから判断結果を受信する。 According to this, the first ECU 10a can also transmit a designation request to the second ECU 10b at an arbitrary timing and acquire the designation result from the second ECU 10b.
(3e) The second ECU 10b is configured to determine whether or not the designated process can be executed based on the magnitude of the processing load, and transmit the determination result to the first ECU 10a. In S220, the first ECU 10a receives the determination result from the second ECU 10b.

これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから送信された判断結果に応じて、以降の対応を行うことができる。
（３ｆ）第２ＥＣＵ１０ｂは、指定処理を実行可能と判断した場合に指定結果を第１ＥＣＵ１０ａに送信するように構成されている。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２４０では、指定処理を実行可能であること判断結果として受信した場合に、指定結果が受信されるまで待機する。 According to this, the first ECU 10a can perform the subsequent measures according to the determination result transmitted from the second ECU 10b.
(3f) The second ECU 10b is configured to transmit the designated result to the first ECU 10a when it is determined that the designated process can be executed. When the first ECU 10a receives the designated process as a result of determining that the designated process can be executed in S240, the first ECU 10a waits until the designated result is received.

これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、待機する間に、別の処理を実行することが可能となる。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 According to this, the first ECU 10a can execute another process while waiting.
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various modifications.

（４ａ）上記実施形態では、第１ＥＣＵ１０ａは、通信線５を介して１つの第２ＥＣＵ１０ｂと互いに通信可能に接続されていたが、これに限定されるものではない。第１ＥＣＵ１０ａは、例えば図８に示すように、複数の第２ＥＣＵ１０ｂ、１０ｃ、・・・と互いに通信可能に接続されていてもよい。第２ＥＣＵの数は２以上の任意の数に定められうる。これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、複数の第２ＥＣＵ１０ｂ、１０ｃ・・・との間で、任意のタイミングで、つまり迅速に、データの送受信を行うことが可能となる。 (4a) In the above embodiment, the first ECU 10a is communicably connected to one second ECU 10b via a communication line 5, but the present invention is not limited to this. As shown in FIG. 8, for example, the first ECU 10a may be connected to a plurality of second ECUs 10b, 10c, ... So that they can communicate with each other. The number of second ECUs can be set to any number of 2 or more. According to this, the first ECU 10a can transmit and receive data to and from the plurality of second ECUs 10b, 10c ... At any timing, that is, quickly.

（４ｂ）例えば、図８に示す通信システム２において、通信システム２は、第１ＥＣＵ１０ａと、第２ＥＣＵ１０ｂと、第２ＥＣＵ１０ｂの冗長系として第２ＥＣＵ１０ｂと同様に構成された第２ＥＣＵ１０ｃと、を備えるものであってもよい。 (4b) For example, in the communication system 2 shown in FIG. 8, the communication system 2 includes a first ECU 10a, a second ECU 10b, and a second ECU 10c configured in the same manner as the second ECU 10b as a redundant system of the second ECU 10b. You may.

このような通信システム２においては、第１ＥＣＵ１０ａは、要求実行処理を実行中に指定要求の送信先である第２ＥＣＵ１０ｂから指定処理を実行不可であることを表す判断結果を受信した場合、図９に示すＳ２６０のように代替処理を実行するように構成されてもよい。代替処理とは、指定処理を実行不可であることを表す判断結果を受信した場合に、第１ＥＣＵ１０ａが実行する処理である。通信システム２においては、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから指定処理を実行不可であることを表す判断結果を受信した場合、例えば第２ＥＣＵ１０ｃへ第２ＥＣＵ１０ｂへ送信したものと同様の処理要求を送信するといった代替処理、を実行するように構成されてもよい。 In such a communication system 2, when the first ECU 10a receives a determination result indicating that the designated process cannot be executed from the second ECU 10b, which is the transmission destination of the designated request, while the request execution process is being executed, FIG. 9 shows. It may be configured to execute an alternative process as shown in S260. The alternative process is a process executed by the first ECU 10a when a determination result indicating that the designated process cannot be executed is received. In the communication system 2, when the first ECU 10a receives a determination result indicating that the designated process cannot be executed from the second ECU 10b, the first ECU 10a transmits, for example, a process request similar to that transmitted to the second ECU 10b to the second ECU 10c. It may be configured to perform processing.

（４ｃ）通信システム１は、第１ＥＣＵ１０ａと、第１ＥＣＵ１０ａが備える指定機能の少なくとも一部を備える第２ＥＣＵ１０ｂと、を備えるものであってもよい。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、当該第１ＥＣＵ１０ａにおける処理負荷が大きい場合に、当該第１ＥＣＵ１０ａが実行する処理の少なくとも一部を要求処理として第２ＥＣＵ１０ｂに要求するように構成されてもよい。 (4c) The communication system 1 may include a first ECU 10a and a second ECU 10b having at least a part of the designated functions included in the first ECU 10a. Then, the first ECU 10a may be configured to request at least a part of the processing executed by the first ECU 10a from the second ECU 10b as a request processing when the processing load in the first ECU 10a is large.

（４ｄ）上記実施形態では、ＥＣＵ１０はＣＡＮに従ったデータの送受信を行うように構成されていたが、通信方式はこれに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵ１０は、共通の通信線５を介して、他の任意の通信方式によってデータの送受信を行うように構成されてもよい。または、ＥＣＵ１０は、通信線５を介してイーサネットによるデータの送受信を行うように構成されてもよい。イーサネットは登録商標である。 (4d) In the above embodiment, the ECU 10 is configured to send and receive data according to CAN, but the communication method is not limited to this. For example, the ECU 10 may be configured to transmit / receive data by any other communication method via a common communication line 5. Alternatively, the ECU 10 may be configured to transmit / receive data via Ethernet via the communication line 5. Ethernet is a registered trademark.

（４ｅ）上記実施形態では、ＥＣＵ１０は、Ｓ１５０において要求処理を実行するよう構成されていたが、これに限定されるものではない。ＥＣＵ１０は、Ｓ１５０において、要求処理を実行する実行部に要求処理を実行させる指示を出力するように構成されていてもよい。そして、Ｓ１６０にて実行部に要求処理を実行させた実行結果を要求結果として取得し、Ｓ１７０にて該要求結果を送信するように構成されてもよい。ここでいう実行部とは、図示していないが、ＥＣＵ１０が備える要求処理を実行する構成をいう。 (4e) In the above embodiment, the ECU 10 is configured to execute the request processing in S150, but the present invention is not limited to this. The ECU 10 may be configured in S150 to output an instruction to execute the request processing to the execution unit that executes the request processing. Then, the execution result of having the execution unit execute the request processing in S160 may be acquired as the request result, and the request result may be transmitted in S170. Although not shown, the execution unit referred to here refers to a configuration for executing request processing included in the ECU 10.

（４ｆ）上記実施形態では、第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵのそれぞれが、受付部３２及び要求部３３を有していたが、これに限定されるものではない。第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵは、例えば第１ＥＣＵ１０ａが受付部３２を備え、第２ＥＣＵ１０ｂが要求部３３を備えるといったように、受付部３２及び要求部３３のうち少なくとも一方を備えるように構成されていてもよい。 (4f) In the above embodiment, each of the first ECU and the second ECU has a reception unit 32 and a request unit 33, but the present invention is not limited thereto. The first ECU and the second ECU may be configured to include at least one of the reception unit 32 and the request unit 33, for example, the first ECU 10a includes the reception unit 32 and the second ECU 10b includes the request unit 33. ..

（４ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 (4g) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment. It should be noted that all aspects included in the technical idea specified from the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

（４ｈ）上述した第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂ、通信システム１の他、第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (4h) In addition to the above-mentioned first ECU 10a, second ECU 10b, and communication system 1, a program for operating the first ECU 10a and the second ECU 10b, a non-transitional actual recording medium such as a semiconductor memory in which this program is recorded, a communication method, and the like, etc. The present disclosure can also be realized in various forms.

なお、第１ＥＣＵ１０ａが電子制御装置、当該電子制御装置に相当し、第２ＥＣＵ１０ｂが他の電子制御装置に相当する。
また、Ｓ１１０が要求取得部としての処理に相当し、Ｓ１２０が可否判断部としての処理に相当し、Ｓ１３０が可否通知部としての処理に相当し、Ｓ１６０が結果取得部としての処理に相当し、Ｓ１７０が結果送信部としての処理に相当する。また、Ｓ２１０が要求送信部としての処理に相当し、Ｓ２５０が結果受信部としての処理に相当し、Ｓ２２０が可否受信部としての処理に相当し、Ｓ２４０が待機部としての処理に相当する。 The first ECU 10a corresponds to an electronic control device and the electronic control device, and the second ECU 10b corresponds to another electronic control device.
Further, S110 corresponds to the process as the request acquisition unit, S120 corresponds to the process as the pass / fail judgment unit, S130 corresponds to the process as the pass / fail notification unit, and S160 corresponds to the process as the result acquisition unit. S170 corresponds to the processing as the result transmission unit. Further, S210 corresponds to the processing as the request transmitting unit, S250 corresponds to the processing as the result receiving unit, S220 corresponds to the processing as the pass / fail receiving unit, and S240 corresponds to the processing as the standby unit.

５ 通信線、１０ ＥＣＵ、１０ａ 第１ＥＣＵ、１０ｂ 第２ＥＣＵ。 5 Communication line, 10 ECU, 10a 1st ECU, 10b 2nd ECU.

Claims (6)

車両に搭載された電子制御装置（１０ａ）であって、
通信線（５）を介して互いに通信可能に接続されている他の電子制御装置（１０ｂ、１０ｃ）から走行予定経路に沿うように車両を走行させることが困難となる状況である予め定められた異常時に送信される要求であって、当該電子制御装置が実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部の処理を当該電子制御装置が実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する要求取得部（Ｓ１１０）と、
前記異常時に前記処理要求が取得されたときに、前記処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理である要求処理を実行する実行部（Ｓ１５０）と、
前記処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理である前記要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する結果取得部（Ｓ１６０）と、
前記処理要求の要求元としての前記他の電子制御装置に前記要求結果を送信する結果送信部（Ｓ１７０）と、
処理負荷の大きさに基づいて、前記要求処理を実行可能か否か判断する可否判断部（Ｓ１２０）と、
前記可否判断部による判断結果を前記処理要求の要求元に送信する可否通知部（Ｓ１３０）と、
を備える電子制御装置。 An electronic control device (10a) mounted on a vehicle.
A predetermined situation in which it is difficult to drive a vehicle along a planned travel route from another electronic control device (10b, 10c) that is communicably connected to each other via a communication line (5). A processing request that is transmitted in the event of an abnormality and is a request that designates at least a part of a plurality of predetermined processes executed by the electronic control unit as processing to be executed by the electronic control unit. Request acquisition unit (S110) to acquire
When the processing request is acquired at the time of the abnormality, the execution unit (S150) that executes the request processing, which is the processing to be executed by the electronic control unit specified in the processing request, and
A result acquisition unit (S160) for acquiring a request result representing an execution result of the request process, which is a process to be executed by the electronic control device specified in the process request.
A result transmission unit (S170) that transmits the request result to the other electronic control device as a request source of the processing request, and
A propriety determination unit (S120) for determining whether or not the request processing can be executed based on the magnitude of the processing load, and
A propriety notification unit (S130) for transmitting a judgment result by the propriety determination unit to the requester of the processing request, and
Electronic control device equipped with. 請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記結果取得部は、前記可否判断部によって前記要求処理を実行可能と判断された場合に前記要求結果を取得し、
前記結果送信部は、前記結果取得部によって取得された前記要求結果を前記要求元に送信する
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1 .
The result acquisition unit acquires the request result when the possibility determination unit determines that the request processing can be executed.
The result transmission unit is an electronic control device that transmits the request result acquired by the result acquisition unit to the request source. 請求項１又は請求項２に記載の電子制御装置であって、
前記他の電子制御装置は、当該電子制御装置が送信する要求であって、前記他の電子制御装置によって実行される予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を前記他の電子制御装置に実行させるべき処理として指定する要求である指定要求を取得し、前記指定要求において指定された前記他の電子制御装置に実行させるべき処理である指定処理の実行結果を表す指定結果を取得し、当該電子制御装置に前記指定結果を送信するように構成されており、
当該電子制御装置は、
前記他の電子制御装置に前記指定要求を送信する要求送信部（Ｓ２１０）と、
前記指定要求の送信先としての前記他の電子制御装置から前記指定結果を受信する結果受信部（Ｓ２５０）と、
を更に備える電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1 or 2 .
The other electronic control device is a request transmitted by the electronic control device, and at least a part of a plurality of predetermined processes executed by the other electronic control device is sent to the other electronic control device. The designated request, which is a request to be specified as the process to be executed, is acquired, and the designated result representing the execution result of the designated process, which is the process to be executed by the other electronic control unit specified in the designated request, is acquired. It is configured to send the specified result to the electronic control device.
The electronic control device
A request transmission unit (S210) that transmits the designated request to the other electronic control device, and
A result receiving unit (S250) for receiving the designated result from the other electronic control device as a transmission destination of the designated request, and
An electronic control device further equipped with. 請求項３に記載の電子制御装置であって、
前記他の電子制御装置は、処理負荷の大きさに基づいて前記指定処理を実行可能か否か判断して判断結果を当該電子制御装置に送信するように構成されており、
当該電子制御装置は、
前記他の電子制御装置から前記判断結果を受信する可否受信部（Ｓ２２０）、
を更に備える電子制御装置。 The electronic control device according to claim 3 .
The other electronic control device is configured to determine whether or not the designated process can be executed based on the magnitude of the processing load and transmit the determination result to the electronic control device.
The electronic control device
Whether or not to receive the determination result from the other electronic control device (S220),
An electronic control device further equipped with. 請求項４に記載の電子制御装置であって、
前記他の電子制御装置は、前記指定処理を実行可能と判断した場合に前記指定結果を送信するように構成されており、
当該電子制御装置は、
前記指定処理を実行可能であることを前記判断結果として受信した場合に、前記指定結果が受信されるまで待機する待機部（Ｓ２４０）
を更に備える電子制御装置。 The electronic control device according to claim 4 .
The other electronic control device is configured to transmit the designated result when it is determined that the designated process can be executed.
The electronic control device
When the determination result is received that the designation process can be executed, the standby unit (S240) waits until the designation result is received.
An electronic control device further equipped with. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記通信線を介して複数の前記他の電子制御装置と互いに通信可能に接続されている
電子制御装置。 The electronic control device according to any one of claims 1 to 5 .
An electronic control device that is communicably connected to a plurality of the other electronic control devices via the communication line.
JP2016231368A 2016-11-29 2016-11-29 Electronic control device Active JP6812765B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016231368A JP6812765B2 (en) 2016-11-29 2016-11-29 Electronic control device
DE102017220784.1A DE102017220784A1 (en) 2016-11-29 2017-11-21 Electronic control unit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016231368A JP6812765B2 (en) 2016-11-29 2016-11-29 Electronic control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018086938A JP2018086938A (en) 2018-06-07
JP6812765B2 true JP6812765B2 (en) 2021-01-13

Family

ID=62118068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016231368A Active JP6812765B2 (en) 2016-11-29 2016-11-29 Electronic control device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6812765B2 (en)
DE (1) DE102017220784A1 (en)

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5761516A (en) * 1996-05-03 1998-06-02 Lsi Logic Corporation Single chip multiprocessor architecture with internal task switching synchronization bus
JP4387917B2 (en) * 2004-10-06 2009-12-24 矢崎総業株式会社 Vehicle communication device
JP4987760B2 (en) * 2008-03-05 2012-07-25 株式会社オートネットワーク技術研究所 Relay device, communication system, and communication method
JP2010003213A (en) * 2008-06-23 2010-01-07 Denso Corp Controller, arithmetic mode changeover method and program
JP5192353B2 (en) * 2008-10-31 2013-05-08 株式会社オートネットワーク技術研究所 Communication circuit, communication device, communication system, and communication device aggregation device
JP5316186B2 (en) * 2009-04-10 2013-10-16 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle control method
JP2010285001A (en) * 2009-06-09 2010-12-24 Toyota Motor Corp Electronic control system and functional agency method
JP5601127B2 (en) * 2010-09-28 2014-10-08 株式会社デンソー Control device
JP5713117B2 (en) * 2011-12-02 2015-05-07 株式会社オートネットワーク技術研究所 Transmission message generator and in-vehicle communication system
JP5696685B2 (en) 2012-05-07 2015-04-08 トヨタ自動車株式会社 In-vehicle communication system, communication abnormality monitoring method for in-vehicle communication system, and communication abnormality monitoring program for in-vehicle communication system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018086938A (en) 2018-06-07
DE102017220784A1 (en) 2018-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3923550A1 (en) In-vehicle communication system and method, and device
WO2017086087A1 (en) Processing device and vehicle control system
JP5050653B2 (en) Electronic control device
JP6962258B2 (en) Control devices, programs for control devices, and control methods
US10850703B2 (en) Control device, computer readable recording medium recording program for control device, and control method
JP2015080045A (en) On-vehicle diagnosis system
JP7010087B2 (en) Program update management device, program update management method, and program
EP3651418B1 (en) Network system
JP6569547B2 (en) Communication method
US11990033B2 (en) Method for controlling vehicles
JP2008131362A (en) Transit connection unit and vehicle-mounted communication system
JP6973120B2 (en) Spoofing detectors, detection methods, and computer programs
JP2014031077A (en) Vehicle operation verification system
JP2008172353A (en) In-vehicle relay device, in-vehicle communication system, and in-vehicle communication method
WO2021024589A1 (en) Mobility control system, method, and program
JP6812765B2 (en) Electronic control device
JP2006180205A (en) Vehicle-mounted transmitter and program
JP2008283386A (en) Data relaying device, and on-vehicle communication system
CN108243244B (en) Vehicle-mounted communication system and control method thereof
CN110574027A (en) Vehicle control system verification method, vehicle control system verification device and vehicle control system control device
JP7140011B2 (en) Gateway device
JP5601306B2 (en) Vehicle network communication management device
JP2019125947A (en) Monitoring device, monitoring method, and program
JP4948583B2 (en) Control system
JP2018192876A (en) Drive assist device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190305

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191206

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200121

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200318

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201006

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201027

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201117

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201130

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6812765

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250