JP4948583B2 - Control system - Google Patents
Control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP4948583B2 JP4948583B2 JP2009236402A JP2009236402A JP4948583B2 JP 4948583 B2 JP4948583 B2 JP 4948583B2 JP 2009236402 A JP2009236402 A JP 2009236402A JP 2009236402 A JP2009236402 A JP 2009236402A JP 4948583 B2 JP4948583 B2 JP 4948583B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- data
- important
- control amount
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 340
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 258
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 240
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 14
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 12
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 8
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims 2
- 230000004044 response Effects 0.000 claims 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 131
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 35
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 30
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 101100172132 Mus musculus Eif3a gene Proteins 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Hardware Redundancy (AREA)
- Computer And Data Communications (AREA)
Description
この発明は、送信時の通信状況に応じて送信可否が決定されるネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置を備えた制御システムに関する。 The present invention relates to a control system including a plurality of control devices that are respectively connected to networks that are determined as to whether transmission is possible or not according to the communication status at the time of transmission, and that control different objects.
従来から、信頼性の高い制御装置として、図１０に示すような制御装置が知られている。図１０において、この制御装置は、制御の信頼性を向上させるために、全く同一のマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」と称する）を２個使用し、いわゆるマイコンの多重化により制御を実行している。この制御装置では、それぞれのマイコンに同一のデータを入力し、演算結果として出力されるデータどうしを比較して異常検出を行うことにより、制御の信頼性を向上させている。 Conventionally, a control device as shown in FIG. 10 is known as a highly reliable control device. In FIG. 10, this control device uses two identical microcomputers (hereinafter referred to as “microcomputers”) to improve control reliability, and executes control by multiplexing so-called microcomputers. Yes. In this control device, the same data is input to each microcomputer, and abnormality is detected by comparing data output as calculation results, thereby improving control reliability.
しかしながら、マイコンを多重化した上記の制御装置では、異常検出のために同機能のマイコンが２個必要になるので、回路規模が大きくなってコストが高くなるという問題があった。 However, in the above-described control device in which microcomputers are multiplexed, two microcomputers having the same function are required for detecting an abnormality, so that there is a problem that the circuit scale increases and the cost increases.
そこで、上記の問題を解決するために、図１１に示すような制御装置が提案されている。図１１において、この制御装置は、マイコンと監視機能に特化した監視回路とを備えている。マイコンには、異常検出のための演算処理機能が、マイコン本来の演算処理とは別に設けられ、監視回路には、マイコンの異常検出のための演算処理を実現するために必要な演算命令を実行する演算回路部が設けられている（例えば、特許文献１参照）。 In order to solve the above problem, a control device as shown in FIG. 11 has been proposed. In FIG. 11, the control device includes a microcomputer and a monitoring circuit specialized for the monitoring function. The microcomputer has an arithmetic processing function for detecting abnormalities separately from the original arithmetic processing of the microcomputer, and the monitoring circuit executes arithmetic instructions necessary to realize arithmetic processing for detecting abnormalities in the microcomputer. An arithmetic circuit unit is provided (see, for example, Patent Document 1).
この制御装置では、マイコンおよび監視回路に、同一の設定データに基づく同一の演算処理を実行させ、演算結果として出力されるデータどうしを比較し、両者の差に基づいて異常検出を行っている。
これにより、同機能のマイコンを２個使用することなく、小さな回路規模で、かつ低コストで異常検出を行うことができる。
In this control device, the microcomputer and the monitoring circuit execute the same calculation process based on the same setting data, compare data output as calculation results, and perform abnormality detection based on the difference between the two.
Thereby, it is possible to detect an abnormality with a small circuit scale and at a low cost without using two microcomputers having the same function.
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
特許文献１に記載の制御装置では、マイコンと同等の演算能力で異常検出のための演算処理を行う監視回路を、マイコン外部に設ける必要があるので、同機能のマイコンを２個使用する場合ほどではないが、コストが高くなるという問題がある。
さらに、マイコンが本来実施すべき演算処理とは別の異常検出のための演算処理によって異常検出を行うので、マイコン自体の異常検出はできるが、マイコンがマイコン本来の処理を実行しているときの異常検出を行うことができず、本来の処理への信頼性は確保されないという問題もある。
However, the prior art has the following problems.
In the control device described in
Furthermore, because the abnormality is detected by an arithmetic process for detecting an abnormality that is different from the arithmetic process that the microcomputer should originally perform, the abnormality of the microcomputer itself can be detected, but when the microcomputer is executing the original processing of the microcomputer There is also a problem that the abnormality detection cannot be performed and the reliability of the original processing is not ensured.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、マイコン本来の処理への信頼性を確保しながら、コストを低減することができる制御システムを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a control system capable of reducing the cost while ensuring the reliability of the original processing of the microcomputer.
この発明に係る制御システムは、送信時の通信状況に応じて送信可否が決定されるネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置を備えた制御システムであって、第１の制御装置の制御対象に対する制御のうち、重要度の高い制御である重要制御に関する制御量を演算するための制御量演算手順を、第１の制御装置と第２以降の制御装置のうちの少なくとも１つとがそれぞれ記憶し、第１の制御装置は、自身が演算した重要制御に関する制御量と、第２以降の制御装置で演算された重要制御に関する制御量とを比較し、比較結果に応じて自身の制御対象を制御し、第１の制御装置と第２以降の制御装置との間で重要制御に関するデータを送受信するとき、重要制御に関するデータを送信する制御装置は、他の制御装置からのデータの送信を停止させた後に重要制御に関するデータを送信するものである。 The control system according to the present invention is a control system including a plurality of control devices that are respectively connected to networks that are determined as to whether transmission is possible or not according to the communication status at the time of transmission, and that control different objects. A control amount calculation procedure for calculating a control amount related to an important control that is a highly important control among the controls for the control target of the control device is at least one of the first control device and the second and subsequent control devices. The first control device compares the control amount related to the important control calculated by itself and the control amount related to the important control calculated by the second and subsequent control devices, and determines the own control according to the comparison result. When the control object is controlled and data related to the important control is transmitted / received between the first control device and the second and subsequent control devices, the control device that transmits the data related to the important control It is intended to transmit data on key control after stopping the transmission of data from the control device.
この発明に係る制御システムによれば、送信時の通信状況に応じて送信可否が決定されるネットワークに接続された第１の制御装置と第２以降の制御装置のうちの少なくとも１つとは、第１の制御装置の制御対象に対する制御のうち、重要度の高い制御である重要制御に関する制御量を演算するための制御量演算手順をそれぞれ記憶し、第１の制御装置は、自身が演算した重要制御に関する制御量と、第２以降の制御装置で演算された重要制御に関する制御量とを比較し、比較結果に応じて自身の制御対象を制御し、第１の制御装置と第２以降の制御装置との間で重要制御に関するデータを送受信するとき、重要制御に関するデータを送信する制御装置は、他の制御装置からのデータの送信を停止させた後に重要制御に関するデータを送信する。
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、監視回路を設けたりすることなく、かつ送信時のネットワーク通信状況に左右されることなく、第１の制御装置で演算された重要制御に関する制御量と、第２以降の制御装置で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証することにより、マイコン本来の処理への信頼性を確保しながら、コストを低減することができる制御システムを得ることができる。
According to the control system of the present invention, at least one of the first control device and the second and subsequent control devices connected to the network whose transmission is determined according to the communication status at the time of transmission is the first The control amount calculation procedure for calculating the control amount related to the important control which is the control with high importance among the control on the control target of the one control device is stored, and the first control device calculates the important amount calculated by itself. The control amount related to the control and the control amount related to the important control calculated by the second and subsequent control devices are compared, the control target is controlled according to the comparison result, and the first control device and the second and subsequent controls are controlled. When data related to important control is transmitted / received to / from the device, the control device that transmits data related to important control transmits data related to important control after stopping transmission of data from other control devices. .
Therefore, important control calculated by the first control device without providing two microcomputers of the same function in the control device, providing a monitoring circuit, and not depending on the network communication status at the time of transmission. A control system that can reduce costs while ensuring reliability of the original processing of the microcomputer by comparing and verifying the control amount related to the control amount and the control amount related to the important control calculated by the second and subsequent control devices Can be obtained.
以下、この発明の制御システムの好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では、この制御システムが車両に搭載されている場合について説明する。
Hereinafter, preferred embodiments of the control system of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts will be described with the same reference numerals.
In the following embodiment, a case where this control system is mounted on a vehicle will be described.
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る制御システムを示すブロック構成図である。
図１において、この制御システムは、車載ネットワーク１０（以下、「ネットワーク１０」と称する）と、ネットワーク１０に接続されたエンジン制御装置２０（第１の制御装置）およびメータ制御装置３０（第２の制御装置）とを含んでいる。また、エンジン制御装置２０およびメータ制御装置３０は、それぞれ制御対象であるエンジンユニット２００およびメータユニット３００と接続されている。
1 is a block diagram showing a control system according to
In FIG. 1, this control system includes an in-vehicle network 10 (hereinafter referred to as “
ここで、ネットワーク１０として、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｃｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｓｅｓｓ／Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）方式を、ネットワークへの接続方法に採用したプロトコルであるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）（国際規格ＩＳＯ１１８９８）に準拠した通信（以下、「ＣＡＮ通信」と称する）を行うＣＡＮネットワークを用いる。
Here, as the
このＣＡＮネットワークでは、接続されたノードが通信していない場合に、全てのノードが送信を開始することができ、同時に送信が行われたときには、送信データの優先度により調停が行われる。すなわち、ＣＡＮネットワークは、送信時の通信状況に応じて送信可否が決定されるネットワークである。また、ＣＡＮ通信は公知の技術なので、詳細な説明を省略する。
なお、ネットワークは、上記のものに限定されず、ネットワークへの接続方法にＣＳＭＡ／ＣＡ方式やこれに類似した方式を採用したプロトコルを使用するネットワークであれば、他のネットワークであってもよい。
In this CAN network, when the connected nodes are not communicating, all the nodes can start transmission, and when transmission is performed at the same time, arbitration is performed according to the priority of transmission data. In other words, the CAN network is a network in which whether or not transmission is possible is determined according to the communication status at the time of transmission. Moreover, since CAN communication is a well-known technique, detailed description is abbreviate | omitted.
Note that the network is not limited to the above, and may be any other network as long as it uses a protocol that employs the CSMA / CA method or a method similar to this method for connecting to the network.
続いて、エンジン制御装置２０の構成および機能について説明する。
エンジン制御装置２０は、データ送受信手段２１と、送信停止／停止解除指示手段２２（第１送信停止／停止解除指示手段）と、記憶手段２３（第１記憶手段）と、データ収集手段２４と、制御量演算手段２５（第１制御量演算手段）と、比較手段２６と、エンジン制御手段２７（制御手段）とを有している。また、制御量演算手段２５は、マイコンで構成されている。
また、エンジン制御装置２０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
Next, the configuration and function of the
The
Further, the
データ送受信手段２１は、ネットワーク１０を介して、ネットワーク１０に接続された他の制御装置（メータ制御装置３０を含む）とデータを送受信する。送信停止／停止解除指示手段２２は、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置（メータ制御装置３０を含む）に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示をネットワーク１０経由で送信する。記憶手段２３は、後述する様々なデータを記憶する。
The data transmission / reception means 21 transmits / receives data to / from other control devices (including the meter control device 30) connected to the
データ収集手段２４は、エンジン制御のために必要なデータ（第１制御用データ）を収集する。制御量演算手段２５は、後述する処理手順に基づいて、エンジン制御に必要な制御量を演算する。比較手段２６は、制御量演算手段２５で演算された制御量と、ネットワーク１０に接続された他の制御装置（メータ制御装置３０を含む）から受信した制御量とを比較する。エンジン制御手段２７は、演算された制御量に基づいて、エンジンユニット２００の制御を実行する。
The
次に、図２を参照しながら、エンジン制御装置２０の記憶手段２３について、詳細に説明する。
図２において、記憶手段２３は、あらかじめ記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア２３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア２４０とに分類される。
Next, the storage means 23 of the
In FIG. 2, the storage means 23 is classified into a
ＲＯＭエリア２３０は、その他のＲＯＭデータ２３１と、第１のエンジン重要制御（第１の重要制御）の制御量演算手順２３２（第１制御量演算手順）と、エンジン通常制御の制御量演算手順２３３と、空き領域２３４とから構成されている。
ここで、その他のＲＯＭデータ２３１および空き領域２３４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
The
Here, since the
第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２は、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算手順を示すものであり、エンジン通常制御の制御量演算手順２３３は、エンジンの通常制御に関する制御量の演算手順を示すものである。
なお、第１のエンジン重要制御とは、演算結果によって車両、ドライバ、車両周囲等を危険にさらす恐れのある制御であり、高い信頼性が求められる制御を指している。
The control
Note that the first engine important control is a control that may endanger the vehicle, the driver, the vehicle surroundings, and the like depending on the calculation result, and refers to a control that requires high reliability.
また、ＲＡＭエリア２４０は、その他のＲＡＭデータ２４１と、空き領域２４２と、演算に必要なデータ記憶領域２４３と、空き領域２４４とから構成されている。
ここで、その他のＲＡＭデータ２４１、空き領域２４２および空き領域２４４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域２４３は、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
The
Here, the
The
続いて、図１に戻って、メータ制御装置３０の構成および機能について説明する。
メータ制御装置３０は、データ送受信手段３１と、送信停止／停止解除指示手段３２（第２送信停止／停止解除指示手段）と、記憶手段３３（第２記憶手段）と、データ保存手段３４と、制御量演算手段３５（第２制御量演算手段）と、メータ制御手段３６とを有している。また、制御量演算手段３５は、マイコンで構成されている。
また、メータ制御装置３０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
Next, returning to FIG. 1, the configuration and function of the
The
Further, the
データ送受信手段３１は、ネットワーク１０を介して、ネットワーク１０に接続された他の制御装置（エンジン制御装置２０を含む）とデータを送受信する。送信停止／停止解除指示手段３２は、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置（エンジン制御装置２０を含む）に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示をネットワーク１０経由で送信する。記憶手段３３は、後述する様々なデータを記憶する。
The data transmission / reception means 31 transmits / receives data to / from other control devices (including the engine control device 20) connected to the
データ保存手段３４は、エンジン制御装置２０から受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶手段３３に記憶させる。制御量演算手段３５は、後述する処理手順に基づいて、メータ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。メータ制御手段３６は、演算された制御量に基づいて、メータユニット３００の制御を実行する。
The
次に、図３を参照しながら、メータ制御装置３０の記憶手段３３について、詳細に説明する。
図３において、記憶手段３３は、あらかじめ記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア３３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア３４０とに分類される。
Next, the storage means 33 of the
In FIG. 3, the storage means 33 is classified into a
ＲＯＭエリア３３０は、その他のＲＯＭデータ３３１と、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２と、メータ制御の制御量演算手順３３３と、空き領域３３４とから構成されている。
ここで、その他のＲＯＭデータ３３１および空き領域３３４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
The
Here, the
第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２は、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算手順を示すものであり、記憶手段２３と記憶手段３３とで互いに同じものを記憶している。メータ制御の制御量演算手順３３３は、メータの制御に関する制御量の演算手順を示すものである。
The control
また、ＲＡＭエリア３４０は、その他のＲＡＭデータ３４１と、空き領域３４２と、演算に必要なデータ記憶領域３４３と、その他のＲＡＭデータ３４４と、空き領域３４５とから構成されている。
ここで、その他のＲＡＭデータ３４１、空き領域３４２、その他のＲＡＭデータ３４４および空き領域３４５は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域３４３は、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
The
Here, the
The
なお、図１において、データ送受信手段２１とデータ送受信手段３１とは、互いに同じものを用いてもよい。また同様に、図１において、送信停止／停止解除指示手段２２と送信停止／停止解除指示手段３２とは、互いに同じものを用いてもよい。 In FIG. 1, the same data transmission / reception means 21 and data transmission / reception means 31 may be used. Similarly, in FIG. 1, the transmission stop / stop cancellation instructing means 22 and the transmission stop / stop cancellation instructing means 32 may be the same as each other.
以下、図４のタイミングチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１に係る制御システムの動作について説明する。ここでは、第１のエンジン重要制御に関する処理について説明する。
図４において、横軸は、エンジン制御装置２０の時間の流れを示すエンジン制御装置時間、およびメータ制御装置３０の時間の流れを示すメータ制御装置時間を示している。
The operation of the control system according to
In FIG. 4, the horizontal axis indicates the engine control device time indicating the time flow of the
また、図４において、エンジン制御装置２０は、処理１１から処理２２までの処理を実行する。また、メータ制御装置３０は、処理３１から処理３９までの処理を実行する。
ここで、処理１１から処理２２まで、および処理３１から処理３９までの全ての処理は、第１の重要制御段階の処理である。
なお、第１の重要制御段階の処理は、第１のエンジン重要制御に関する処理の度に、繰り返し実行される。
In FIG. 4, the
Here, all the processes from the
The process in the first important control stage is repeatedly executed every time the process related to the first engine important control is performed.
続いて、エンジン制御装置２０による処理１１から処理２２までの処理について説明する。
処理１１では、データ収集手段２４が、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを収集し、収集したデータを記憶手段２３の演算に必要なデータ記憶領域２４３に記憶させる。
Next, processing from processing 11 to processing 22 by the
In the
処理１２では、送信停止／停止解除指示手段２２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、データの送信を停止させる指示（以下、「送信停止指示」と称する）をネットワーク１０経由で送信する。
処理１３では、データ送受信手段２１が、送信停止／停止解除指示手段２２からの送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理１４では、データ送受信手段２１が、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータをメータ制御装置３０に送信する。
In
In the
In
処理１５では、データ送受信手段２１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段３２から受信したデータの送信停止を解除させる指示（以下、「停止解除指示」と称する）に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
処理１６では、制御量演算手段２５が、記憶手段２３に記憶された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とに基づいて、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
In the
In the
処理１７では、データ送受信手段２１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段３２から受信した送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理１８では、データ送受信手段２１が、メータ制御装置３０から送信された第１のエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
In
In
処理１９では、送信停止／停止解除指示手段２２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
処理２０では、データ送受信手段２１が、送信停止／停止解除指示手段２２からの停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In
In the
処理２１では、比較手段２６が、処理１６で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、処理１８で受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較し、両者が同じ値である場合には、この第１のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御手段２７に出力し、両者が異なる場合には、制御量が互いに異なる旨をエンジン制御手段２７に出力する。
In the
処理２２では、エンジン制御手段２７が、比較手段２６での比較結果に応じてエンジンユニット２００の制御を実行する。具体的には、エンジン制御手段２７は、比較手段２６から第１のエンジン重要制御に関する制御量が入力された場合には、この制御量に応じてエンジンユニット２００の制御を実行し、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力された場合には、エンジンユニット２００の制御を実行しない。
In the
次に、メータ制御装置３０による処理３１から処理３９までの処理について説明する。
処理３１では、データ送受信手段３１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理３２では、データ送受信手段３１が、エンジン制御装置２０から送信された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを受信し、データ保存手段３４が、受信したデータを記憶手段３３の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶させる。
Next, processing from processing 31 to processing 39 by the
In the
In the
処理３３では、送信停止／停止解除指示手段３２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
処理３４では、データ送受信手段３１が、送信停止／停止解除指示手段３２からの停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In the
In the
処理３５では、制御量演算手段３５が、記憶手段３３に記憶された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とに基づいて、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
処理３６では、送信停止／停止解除指示手段３２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
In the
In the
処理３７では、データ送受信手段３１が、送信停止／停止解除指示手段３２からの送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理３８では、データ送受信手段３１が、処理３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御装置２０に送信する。
処理３９では、データ送受信手段３１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In the
In
In the
なお、エンジン制御装置２０による処理１６およびメータ制御装置３０による処理３５を開始する時間タイミングは、それぞれ処理１５および処理３４において停止解除指示を受信してから、あらかじめ決められた所定時間が経過した後とする。このように時間タイミングを同期させることにより、処理１６および処理３５を同じ時間タイミングで実行することができる。
The timing for starting the
図４に示したタイミングチャートにおいては、この実施の形態１の特徴部分を明確にするために、第１のエンジン重要制御に関する処理のみを示している。しかしながら、実際はこの限りではなく、エンジン制御装置２０では、エンジンの通常制御に関する処理が、メータ制御装置３０では、メータの制御に関する処理が、それぞれ存在する。これらの処理は、第１のエンジン重要制御に関する処理を実行しない時間において、それぞれ実行される。
In the timing chart shown in FIG. 4, only the processing related to the first engine important control is shown in order to clarify the characteristic part of the first embodiment. However, the present invention is not limited to this. The
続いて、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５にともに異常がなく、第１のエンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作を、図４のタイミングチャートにしたがって説明する。 Subsequently, the operation of the control system in the case where there is no abnormality in both the control amount calculation means 25 and the control amount calculation means 35 and the control amount related to the first engine important control is accurately calculated according to the timing chart of FIG. explain.
まず、時刻ｔ１において、データ収集手段２４が処理１１を実行し、記憶手段２３の演算に必要なデータ記憶領域２４３に、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶させる。
続いて、時刻ｔ２において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理１２を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
First, at time t <b> 1, the
Subsequently, at time t <b> 2, the transmission stop / stop
次に、時刻ｔ３において、データ送受信手段２１およびデータ送受信手段３１がそれぞれ処理１３および処理３１を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段２２からの送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
続いて、時刻ｔ４において、データ送受信手段２１が処理１４を実行し、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを、ネットワーク１０経由でメータ制御装置３０に送信する。
Next, at time t3, the data transmission / reception means 21 and the data transmission / reception means 31 simultaneously execute the
Subsequently, at time t <b> 4, the data transmitting / receiving
次に、時刻ｔ５において、データ送受信手段３１およびデータ保存手段３４が処理３２を実行し、受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを、記憶手段３３の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶させる。
続いて、時刻ｔ６において、送信停止／停止解除指示手段３２が処理３３を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
Next, at time t5, the data transmission /
Subsequently, at time t <b> 6, the transmission stop / stop
次に、時刻ｔ７において、データ送受信手段２１およびデータ送受信手段３１がそれぞれ処理１５および処理３４を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段３２からの停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Next, at time t7, the data transmission / reception means 21 and the data transmission / reception means 31 simultaneously execute
続いて、時刻ｔ８において、制御量演算手段２５が処理１６を、制御量演算手段３５が処理３５を、上述した時間タイミングを同期させる方法により同時に実行する。制御量演算手段２５および制御量演算手段３５は、それぞれ記憶手段２３および記憶手段３３に記憶された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とに基づいて、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
Subsequently, at time t8, the control
次に、時刻ｔ９において、送信停止／停止解除指示手段３２が処理３６を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
続いて、時刻ｔ１０において、データ送受信手段２１およびデータ送受信手段３１がそれぞれ処理１７および処理３７を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段３２からの送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
Next, at time t <b> 9, the transmission stop / stop
Subsequently, at time t10, the data transmission / reception means 21 and the data transmission / reception means 31 simultaneously execute
次に、時刻ｔ１１において、データ送受信手段３１が処理３８を実行し、処理３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量を、ネットワーク１０経由でエンジン制御装置２０に送信する。
続いて、時刻ｔ１２において、データ送受信手段２１が処理１８を実行し、メータ制御装置３０からネットワーク１０経由で送信された第１のエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
Next, at time t <b> 11, the data transmission /
Subsequently, at time t <b> 12, the data transmission /
次に、時刻ｔ１３において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理１９を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
続いて、時刻ｔ１４において、データ送受信手段２１およびデータ送受信手段３１がそれぞれ処理２０および処理３９を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段２２からの停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Next, at time t <b> 13, the transmission stop / stop
Subsequently, at time t14, the data transmission / reception means 21 and the data transmission / reception means 31 simultaneously execute the
次に、時刻ｔ１５において、比較手段２６が処理２１を実行し、処理１６で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、処理１８で受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較する。ここでは、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５の何れにも異常がないので、それぞれの第１のエンジン重要制御に関する制御量は、互いに同じ値になり、比較手段２６は、この第１のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御手段２７に出力する。
Next, at time t15, the
続いて、時刻ｔ１６において、エンジン制御手段２７が処理２２を実行し、比較手段２６から第１のエンジン重要制御に関する制御量が入力されるので、この制御量に応じてエンジンユニット２００の制御を実行する。
Subsequently, at time t <b> 16, the
次に、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５の何れかに異常がある場合の制御システムの動作を、図４のタイミングチャートにしたがって説明する。
なお、第１の重要制御段階における時刻ｔ１から時刻ｔ７までの処理は、上述した制御量演算手段２５および制御量演算手段３５に異常がない場合の処理と同様なので、説明を省略する。
Next, the operation of the control system when there is an abnormality in either the control amount calculation means 25 or the control amount calculation means 35 will be described with reference to the timing chart of FIG.
Note that the processing from the time t1 to the time t7 in the first important control stage is the same as the processing in the case where there is no abnormality in the control amount calculation means 25 and the control amount calculation means 35 described above, and thus description thereof is omitted.
まず、時刻ｔ８において、制御量演算手段２５が処理１６を、制御量演算手段３５が処理３５を同時に実行する。制御量演算手段２５は、記憶手段２３に記憶された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とに基づいて、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。ここで、例えば制御量演算手段２５に異常があるとすると、演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量は、本来得られる制御量とは異なる値になる。
First, at time t8, the control
また、制御量演算手段３５は、記憶手段３３に記憶された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とに基づいて、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
なお、第１の重要制御段階における時刻ｔ９から時刻ｔ１４までの処理も、上述した制御量演算手段２５および制御量演算手段３５に異常がない場合の処理と同様なので、説明を省略する。
Further, the control amount calculating means 35 is based on the data necessary for calculating the control amount related to the first engine important control stored in the storage means 33 and the control
Note that the processing from the time t9 to the time t14 in the first important control stage is the same as the processing in the case where there is no abnormality in the control amount calculation means 25 and the control amount calculation means 35 described above, and thus the description thereof is omitted.
続いて、時刻ｔ１５において、比較手段２６が処理２１を実行し、処理１６で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、処理１８で受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較する。ここでは、制御量演算手段２５に異常があるので、それぞれの第１のエンジン重要制御に関する制御量は、互いに異なる値になり、比較手段２６は、制御量が互いに異なる旨をエンジン制御手段２７に出力する。
Subsequently, at time t15, the
次に、時刻ｔ１６において、エンジン制御手段２７が処理２２を実行する。しかしながら、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力されるので、エンジン制御手段２７は、エンジンユニット２００の制御を実行しない。
Next, at time t16, the engine control means 27 executes the
このように、制御量演算手段２５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、制御量演算手段３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較検証することにより、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５の何れかに異常があることを検出することができる。 In this way, by comparing and verifying the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculating means 25 and the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculating means 35, It is possible to detect that there is an abnormality in either the control amount calculation means 25 or the control amount calculation means 35.
すなわち、制御量演算手段２５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、制御量演算手段３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較し、両者が同じ値になった場合に、この第１のエンジン重要制御に関する制御量に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、エンジン制御装置２０内にマイコンを２個設けたり、監視回路を設けたりすることなく、かつ送信時のネットワーク通信状況に左右されることなく、制御の信頼性を確保しながら、制御システムのコストを低減することができる。
That is, the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculating means 25 and the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculating means 35 are compared, and both are set to the same value. In this case, by executing control of the
また、エンジン制御装置２０において、本来の演算である第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算しているときに、メータ制御装置３０の制御量演算手段３５により同じ制御量を演算し、演算結果を比較して、両者が同じ値になった場合に、この第１のエンジン重要制御に関する制御量に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、異常検出のための演算ではなく、本来の演算実施時に異常を判定することができ、制御の信頼性を確保することができる。
Further, when the
さらにまた、エンジン制御装置２０において、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算しているときに、メータ制御装置３０の制御量演算手段３５により同じ制御量を同時に演算することにより、演算結果をできる限り早く比較することができ、第１のエンジン重要制御に要する処理時間を短縮することもできる。
Furthermore, when the
以上のように、実施の形態１によれば、送信時の通信状況に応じて送信可否が決定されるネットワークに接続された第１の制御装置および第２の制御装置において、第１の制御装置は、第１の重要制御に関する制御量を演算するための第１制御量演算手順、および自身の制御対象に対する第１の重要制御に関する制御量の演算に必要な第１制御用データに基づいて、第１の重要制御に関する制御量を演算する第１制御量演算手段と、第１制御量演算手段で演算された第１の重要制御に関する制御量と第２の制御装置で演算された第１の重要制御に関する制御量とを比較する比較手段と、比較手段での比較結果に応じて制御対象を制御する制御手段と、ネットワークに接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示または停止解除指示を送信する第１送信停止／停止解除指示手段とを有している。また、第２の制御装置は、第１制御量演算手順および第１の制御装置からネットワークを介して受信した第１制御用データを記憶する第２記憶手段と、第１制御量演算手順および第１制御用データに基づいて、第１の重要制御に関する制御量を演算する第２制御量演算手段と、ネットワークに接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示または停止解除指示を送信する第２送信停止／停止解除指示手段とを有している。
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、監視回路を設けたりすることなく、かつ送信時のネットワーク通信状況に左右されることなく、第１制御量演算手段で演算された第１の重要制御に関する制御量と第２の制御装置で演算された第１の重要制御に関する制御量とを比較検証することにより、制御の信頼性を確保しながら、コストを低減することができる制御システムを得ることができる。
As described above, according to the first embodiment, in the first control device and the second control device connected to the network in which transmission permission / inhibition is determined according to the communication status at the time of transmission, the first control device Is based on the first control amount calculation procedure for calculating the control amount related to the first important control, and the first control data necessary for the calculation of the control amount related to the first important control for its own control target, A first control amount calculating means for calculating a control amount relating to the first important control; a control amount relating to the first important control calculated by the first control amount calculating means; and a first amount calculated by the second control device. Comparison means for comparing control amounts related to important control, control means for controlling a controlled object according to the comparison result of the comparison means, and transmission stop instruction or all other control devices connected to the network Stop cancellation instruction And a first transmission / stop cancel instruction means for transmitting. In addition, the second control device includes a first control amount calculation procedure, second storage means for storing first control data received from the first control device via the network, a first control amount calculation procedure, and a first control amount calculation procedure. Based on the data for one control, a second control amount calculation means for calculating a control amount related to the first important control, and a transmission stop instruction or a stop release instruction to all other control devices connected to the network And a second transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting.
For this reason, the first control amount calculation means calculates the first control amount without providing two microcomputers having the same function in the control device, without providing a monitoring circuit, and without depending on the network communication status at the time of transmission. Control that can reduce the cost while ensuring the reliability of control by comparing and verifying the control amount related to the first important control and the control amount related to the first important control calculated by the second control device You can get a system.
また、制御手段は、比較手段で比較した第１の重要制御に関する制御量の全てが互いに同じ値であると判定された場合に、同じ値である第１の重要制御に関する制御量に基づいて、制御対象を制御し、比較手段で比較した第１の重要制御に関する制御量の全てが同じ値ではないと判定された場合に、制御対象の制御をしない。
そのため、制御の信頼性を向上させることができる。
Further, when it is determined that all of the control amounts related to the first important control compared by the comparison unit have the same value, the control means, based on the control amount related to the first important control that is the same value, When the control target is controlled and it is determined that all the control amounts related to the first important control compared by the comparison unit are not the same value, the control target is not controlled.
Therefore, the reliability of control can be improved.
なお、上記実施の形態１では、エンジン制御手段２７は、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力された場合には、エンジンユニット２００の制御を実行しないと説明した。しかしながら、これに限定されず、エンジン制御手段２７は、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力された場合に、第１のエンジン重要制御に関する制御量としてあらかじめ設定された所定の制御量に基づいて、エンジンユニット２００の制御を実行してもよい。また、エンジン制御手段２７は、あらかじめ設定された所定の制御量に代えて、前回の制御量を用いてもよい。
この場合には、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５の何れかに異常が発生した場合にも、エンジンを停止することなく制御を続行することができる。
In the first embodiment, it has been described that the
In this case, control can be continued without stopping the engine even when an abnormality occurs in either the control amount calculation means 25 or the control amount calculation means 35.
また、上記実施の形態１では、エンジン制御装置２０による処理１６およびメータ制御装置３０による処理３５を開始する時間タイミングが同期していると説明した。しかしながら、同期を取らずに処理開始の時間タイミングにずれが生じた場合であっても、この発明の目的である制御の信頼性を向上させることには、大きな影響はない。
Moreover, in the said
また、上記実施の形態１において、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５を、例えば同じメーカ製の同じ型番のマイコンを用いる等、互いに同一の構成としてもよい。
この場合には、より正確な制御量を演算することができ、また、その制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
In the first embodiment, the control
In this case, a more accurate control amount can be calculated, and the control reliability can be improved by executing control of the
また、上記実施の形態１において、記憶手段２３および記憶手段３３を、例えば同じメーカ製の同じ型番のメモリを用いる等、互いに同一の構成とし、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２を、それぞれのメモリの同一の場所に記憶させてもよい。
この場合には、より正確な制御量を演算することができ、また、その制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
Further, in the first embodiment, the storage means 23 and the storage means 33 have the same configuration, for example, using the same model number memory made by the same manufacturer, and the control
In this case, a more accurate control amount can be calculated, and the control reliability can be improved by executing control of the
また、上記実施の形態１において、記憶手段２３および記憶手段３３を、例えば同じメーカ製の同じ型番のメモリを用いる等、互いに同一の構成とし、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータが記憶される、演算に必要なデータ記憶領域２４３および演算に必要なデータ記憶領域３４３を、それぞれのメモリの同一の場所に記憶させてもよい。
この場合には、より正確な制御量を演算することができ、また、その制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
Further, in the first embodiment, the
In this case, a more accurate control amount can be calculated, and the control reliability can be improved by executing control of the
また、上記実施の形態１では、制御量演算手段２５に異常が発生した場合について説明したが、この実施の形態１によれば、データ送受信手段２１が、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータをメータ制御装置３０に送信した後に、データの不本意な変更や破壊等が行われた場合であっても、演算された制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
In the first embodiment, the case where an abnormality has occurred in the control
また、上記実施の形態１では、制御装置が２つの場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、第１のエンジン重要制御に関する制御量を３つ以上の制御装置で演算し、演算された制御量どうしを比較する場合であっても、同様の効果を得ることができる。 In the first embodiment, the case where there are two control devices has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the control amount related to the first engine important control is calculated by three or more control devices. Even when the calculated control amounts are compared, the same effect can be obtained.
また、上記実施の形態１では、送信停止／停止解除指示手段２２から送信停止指示が送信されると、送信停止／停止解除指示手段３２が停止解除指示を送信し、送信停止／停止解除指示手段３２から送信停止指示が送信されると、送信停止／停止解除指示手段２２が停止解除指示を送信すると説明した。すなわち、第１のエンジン重要制御に関するデータを受信した制御装置の送信停止／停止解除指示手段が、停止解除指示を送信している。 In the first embodiment, when a transmission stop instruction is transmitted from the transmission stop / stop cancellation instructing means 22, the transmission stop / stop cancellation instructing means 32 transmits a stop cancellation instruction, and the transmission stop / stop cancellation instructing means It has been described that when a transmission stop instruction is transmitted from 32, the transmission stop / stop cancel instruction means 22 transmits a stop cancel instruction. That is, the transmission stop / stop release instructing means of the control device that has received the data related to the first engine important control transmits the stop release instruction.
しかしながら、これに限定されず、例えば送信停止／停止解除指示手段２２が送信停止指示を送信し、所定時間が経過した後に、送信停止／停止解除指示手段２２が停止解除指示を送信してもよい。また、送信停止／停止解除指示手段３２が送信停止指示を送信し、所定時間が経過した後に、送信停止／停止解除指示手段３２が停止解除指示を送信してもよい。このとき、所定時間は、第１のエンジン重要制御に関するデータが、受信側に確実に受信されたと判断することができる長さとする。 However, the present invention is not limited to this. For example, the transmission stop / stop cancellation instructing means 22 transmits a transmission stop instruction, and the transmission stop / stop cancellation instructing means 22 may transmit a stop cancellation instruction after a predetermined time has elapsed. . Alternatively, the transmission stop / stop cancellation instructing means 32 may transmit a transmission stop instruction, and the transmission stop / stop cancellation instructing means 32 may transmit the stop cancellation instruction after a predetermined time has elapsed. At this time, the predetermined time is set to such a length that it can be determined that the data related to the first engine important control has been reliably received by the receiving side.
以下、図５のタイミングチャートを参照しながら、送信停止指示を送信した送信停止／停止解除指示手段が、所定時間が経過した後に停止解除指示を送信する場合の制御システムの動作について説明する。
図５に示したタイミングチャートでは、図４に示したメータ制御装置３０による処理３３に代えてエンジン制御装置２０による処理２３を実行し、メータ制御装置３０による処理１９に代えてエンジン制御装置２０による処理４０を実行する。
Hereinafter, the operation of the control system when the transmission stop / stop cancellation instructing unit that has transmitted the transmission stop instruction transmits the stop cancellation instruction after a predetermined time has elapsed will be described with reference to the timing chart of FIG.
In the timing chart shown in FIG. 5, processing 23 by the
処理２３では、送信停止／停止解除指示手段２２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
処理４０では、送信停止／停止解除指示手段３２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
In
In
また、図５に示したタイミングチャートの第１の重要制御段階における時刻ｔ２１から時刻ｔ３６までの処理のうち、時刻ｔ２６および時刻ｔ３３以外の処理は、図４に示したタイミングチャートの時刻ｔ１から時刻ｔ１６までの処理とそれぞれ同様なので、説明を省略する。 Of the processes from the time t21 to the time t36 in the first important control stage of the timing chart shown in FIG. 5, the processes other than the time t26 and the time t33 are performed from the time t1 in the timing chart shown in FIG. Since the processing is the same as that up to t16, description thereof is omitted.
時刻ｔ２６において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理２３を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
また、時刻ｔ３３において、送信停止／停止解除指示手段３２が処理４０を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
At time t <b> 26, the transmission stop / stop
At time t <b> 33, the transmission stop / stop
このように、第１のエンジン重要制御に関するデータを送信した制御装置の送信停止／停止解除指示手段が、停止解除指示を送信することにより、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、仮に受信側の送信停止／停止解除指示手段が故障等によってデータの送信停止を解除させることができない状態に陥っていても、送信側の送信停止／停止解除指示手段が、所定時間が経過した後に停止解除指示を送信して送信停止を解除させることができるので、送信停止が継続することによるネットワーク全体への影響を低減することができる。 As described above, the transmission stop / stop cancellation instructing means of the control device that has transmitted the data related to the first engine important control transmits the stop cancellation instruction, so that the same effect as in the first embodiment can be obtained. . Even if the transmission stop / stop cancellation instructing means on the reception side cannot release the data transmission stop due to a failure or the like, the transmission stop / stop cancellation instructing means on the transmission side has passed the predetermined time. Then, the stop cancellation instruction can be transmitted to cancel the transmission stop, so that the influence on the entire network due to the continued transmission stop can be reduced.
実施の形態２．
上記実施の形態１では、第１のエンジン重要制御に関する制御量を２つ以上の制御装置で演算し、演算された制御量どうしを比較している。しかしながら、これに限定されず、２つ以上の重要制御に関する制御量を、それぞれ２つ以上の制御装置で演算し、演算された制御量どうしを比較してもよい。
以下、２つの重要制御に関する制御量を、それぞれ２つの制御装置で演算し、演算された制御量どうしを比較する場合を例に挙げて説明する。
In the first embodiment, the control amount related to the first engine important control is calculated by two or more control devices, and the calculated control amounts are compared. However, the present invention is not limited to this, and control amounts related to two or more important controls may be calculated by two or more control devices, respectively, and the calculated control amounts may be compared.
Hereinafter, a case will be described as an example in which control amounts related to two important controls are calculated by two control devices, and the calculated control amounts are compared.
図６は、この発明の実施の形態２に係る制御システムを示すブロック構成図である。
図６において、この制御システムは、図１に示した制御システムに加えて、ネットワーク１０に接続された自動変速機（ＡＴ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御装置４０（第３の制御装置）を含んでいる。また、ＡＴ制御装置４０は、制御対象であるＡＴユニット４００と接続されている。
FIG. 6 is a block diagram showing a control system according to
In FIG. 6, this control system includes an automatic transmission (AT) control device 40 (third control device) connected to the
続いて、ＡＴ制御装置４０の構成および機能について説明する。
ＡＴ制御装置４０は、データ送受信手段４１と、送信停止／停止解除指示手段４２（第３送信停止／停止解除指示手段）と、記憶手段４３（第３記憶手段）と、データ保存手段４４と、制御量演算手段４５（第３制御量演算手段）と、ＡＴ制御手段４６とを有している。また、制御量演算手段４５は、マイコンで構成されている。
また、ＡＴ制御装置４０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態２に直接関係しないので、その説明を省略する。
Next, the configuration and function of the
The
The
データ送受信手段４１は、ネットワーク１０を介して、ネットワーク１０に接続された他の制御装置（エンジン制御装置２０およびメータ制御装置３０を含む）とデータを送受信する。送信停止／停止解除指示手段４２は、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置（エンジン制御装置２０およびメータ制御装置３０を含む）に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示をネットワーク１０経由で送信する。記憶手段４３は、後述する様々なデータを記憶する。
The data transmission / reception means 41 transmits / receives data to / from other control devices (including the
データ保存手段４４は、エンジン制御装置２０から受信した第２のエンジン重要制御（第２の重要制御）に関する制御量の演算に必要なデータを記憶手段４３に保存する。制御量演算手段４５は、後述する処理手順に基づいて、ＡＴ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。ＡＴ制御手段４６は、演算された制御量に基づいて、ＡＴユニット４００の制御を実行する。
The
次に、図７を参照しながら、エンジン制御装置２０の記憶手段２３について、詳細に説明する。なお、実施の形態１における図２と同様の構成については、その説明を省略する。
Next, the storage means 23 of the
図７において、記憶手段２３のＲＯＭエリア２３０は、その他のＲＯＭデータ２３１と、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２と、エンジン通常制御の制御量演算手順２３３と、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５（第２制御量演算手順）とから構成されている。
In FIG. 7, the
第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５は、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算手順を示すものであり、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とは、異なる処理手順を示すものである。
なお、第２のエンジン重要制御とは、演算結果によって車両、ドライバ、車両周囲等を危険にさらす恐れのある制御であり、高い信頼性が求められる制御を指している。
The control
The second engine important control is a control that may endanger the vehicle, the driver, the vehicle surroundings, and the like depending on the calculation result, and indicates a control that requires high reliability.
続いて、図８を参照しながら、ＡＴ制御装置４０の記憶手段４３について、詳細に説明する。
図８において、記憶手段４３は、あらかじめ記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア４３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア４４０とに分類される。
Next, the
In FIG. 8, the storage means 43 is classified into a
ＲＯＭエリア４３０は、その他のＲＯＭデータ４３１と、ＡＴ制御の制御量演算手順４３３と、空き領域４３４と、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５とから構成されている。
ここで、その他のＲＯＭデータ４３１および空き領域４３４は、この実施の形態２に直接関係しないので、その説明を省略する。
The
Here, the
ＡＴ制御の制御量演算手順４３３は、ＡＴの制御に関する制御量の演算手順を示すものである。
第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５は、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算手順を示すものであり、記憶手段２３と記憶手段４３とで互いに同じものを記憶している。
The AT control
The control
また、ＲＡＭエリア４４０は、その他のＲＡＭデータ４４１と、空き領域４４２と、演算に必要なデータ記憶領域４４３と、その他のＲＡＭデータ４４４と、空き領域４４５とから構成されている。
ここで、その他のＲＡＭデータ４４１、空き領域４４２、その他のＲＡＭデータ４４４および空き領域４４５は、この実施の形態２に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域４４３は、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
The
Here, the
The
なお、図６において、データ送受信手段２１とデータ送受信手段３１とデータ送受信手段４１とは、互いに同じものを用いてもよい。また同様に、図６において、送信停止／停止解除指示手段２２と送信停止／停止解除指示手段３２と送信停止／停止解除指示手段４２とは、互いに同じものを用いてもよい。
また、その他の構成および機能については、実施の形態１と同様なので、その説明を省略する。
In FIG. 6, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 may be the same as each other. Similarly, in FIG. 6, the transmission stop / stop cancellation instructing means 22, the transmission stop / stop cancellation instructing means 32, and the transmission stop / stop cancellation instructing means 42 may be the same as each other.
Other configurations and functions are the same as those in the first embodiment, and thus description thereof is omitted.
以下、図９のタイミングチャートを参照しながら、この発明の実施の形態２に係る制御システムの動作について説明する。ここでは、第１のエンジン重要制御および第２のエンジン重要制御に関する処理について説明する。
図９において、横軸は、エンジン制御装置２０の時間の流れを示すエンジン制御装置時間、メータ制御装置３０の時間の流れを示すメータ制御装置時間およびＡＴ制御装置４０の時間の流れを示すＡＴ制御装置時間を示している。
The operation of the control system according to
In FIG. 9, the horizontal axis represents the engine control device time indicating the time flow of the
また、図９において、エンジン制御装置２０は、図４に示した処理１１から処理２２までの処理に加えて、処理５１から処理６２までの処理を実行する。また、メータ制御装置３０は、図４に示した処理３１から処理３９までの処理に加えて、処理７１から処理７４までの処理を実行する。また、ＡＴ制御装置４０は、処理４１から処理４４まで、および処理８１から処理８９までの処理を実行する。
なお、その他の処理については、実施の形態１と同様なので、その説明を省略する。
In FIG. 9, the
Since other processes are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.
ここで、処理１１から処理２２まで、処理３１から処理３９まで、および処理４１から処理４４までの処理は、第１の重要制御段階の処理である。また、処理５１から処理６２まで、処理７１から処理７４まで、および処理８１から処理８９までの処理は、第２の重要制御段階の処理である。
Here, the processes from the
なお、第１の重要制御段階の処理は、第１のエンジン重要制御に関する処理の度に、繰り返し実行され、第２の重要制御段階の処理は、第２のエンジン重要制御に関する処理の度に、繰り返し実行される。 The process of the first important control stage is repeatedly executed every time the process related to the first engine important control, and the process of the second important control stage is executed every time the process related to the second engine important control. Repeatedly executed.
続いて、ＡＴ制御装置４０による処理４１から処理４４までの処理について説明する。
処理４１では、データ送受信手段４１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理４２では、データ送受信手段４１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段３２から受信した停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Next, processing from processing 41 to processing 44 by the
In the
In the
処理４３では、データ送受信手段４１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段３２から受信した送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理４４では、データ送受信手段４１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In
In
次に、エンジン制御装置２０による処理５１から処理６２までの処理について説明する。
処理５１では、データ収集手段２４が、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータ（第２制御用データ）を収集し、収集したデータを記憶手段２３の演算に必要なデータ記憶領域２４３に記憶させる。
Next, processing from processing 51 to processing 62 by the
In the process 51, the
処理５２では、送信停止／停止解除指示手段２２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
処理５３では、データ送受信手段２１が、送信停止／停止解除指示手段２２からの送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理５４では、データ送受信手段２１が、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置４０に送信する。
In the
In the
In
処理５５では、データ送受信手段２１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段４２から受信した停止解除指示従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
処理５６では、制御量演算手段２５が、記憶手段２３に記憶された第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５とに基づいて、第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
In process 55, the data transmission / reception means 21 resumes the transmission of data not related to the second engine important control in accordance with the stop cancellation instruction received from the transmission stop / stop cancellation instruction means 42 via the
In the process 56, the control amount calculating means 25 is based on the data necessary for calculating the control amount related to the second engine important control stored in the storage means 23 and the control
処理５７では、データ送受信手段２１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段４２から受信した送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理５８では、データ送受信手段２１が、ＡＴ制御装置４０から送信された第２のエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
In the
In
処理５９では、送信停止／停止解除指示手段２２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
処理６０では、データ送受信手段２１が、送信停止／停止解除指示手段２２からの停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In
In
処理６１では、比較手段２６が、処理５６で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量と、処理５８で受信した第２のエンジン重要制御に関する制御量とを比較し、両者が同じ値である場合には、この第２のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御手段２７に出力し、両者が異なる場合には、制御量が互いに異なる旨をエンジン制御手段２７に出力する。
In
処理６２では、エンジン制御手段２７が、比較手段２６での比較結果に応じてエンジンユニット２００の制御を実行する。具体的には、エンジン制御手段２７は、比較手段２６から第２のエンジン重要制御に関する制御量が入力された場合には、この制御量に応じてエンジンユニット２００の制御を実行し、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力された場合には、エンジンユニット２００の制御を実行しない。
In
続いて、メータ制御装置３０による処理７１から処理７４までの処理について説明する。
処理７１では、データ送受信手段３１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理７２では、データ送受信手段３１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段４２から受信した停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Next, processing from processing 71 to processing 74 by the
In the
In
処理７３では、データ送受信手段３１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段４２から受信した送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理７４では、データ送受信手段３１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In
In the
次に、ＡＴ制御装置４０による処理８１から処理８９までの処理について説明する。
処理８１では、データ送受信手段４１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理８２では、データ送受信手段４１が、エンジン制御装置２０から送信された第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを受信し、データ保存手段４４が、受信したデータを記憶手段４３の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶させる。
Next, processing from processing 81 to processing 89 by the
In the process 81, the data transmission / reception means 41 stops the transmission of data not related to the second engine important control in accordance with the transmission stop instruction received from the transmission stop / stop cancellation instruction means 22 via the
In the
処理８３では、送信停止／停止解除指示手段４２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
処理８４では、データ送受信手段４１が、送信停止／停止解除指示手段４２からの停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In
In the
処理８５では、制御量演算手段４５が、記憶手段４３に記憶された第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５とに基づいて、第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
処理８６では、送信停止／停止解除指示手段４２が、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
In the process 85, the control amount calculating means 45 is based on the data necessary for calculating the control amount related to the second engine important control stored in the storage means 43 and the control
In process 86, the transmission stop / stop cancellation instructing means 42 transmits a transmission stop instruction to all other control devices connected to the
処理８７では、データ送受信手段４１が、送信停止／停止解除指示手段４２からの送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
処理８８では、データ送受信手段４１が、処理８５で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御装置２０に送信する。
処理８９では、データ送受信手段４１が、ネットワーク１０経由で送信停止／停止解除指示手段２２から受信した停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
In process 87, the data transmission / reception means 41 stops the transmission of data not related to the second engine important control in accordance with the transmission stop instruction from the transmission stop / stop release instruction means 42.
In process 88, the data transmitting / receiving means 41 transmits the control amount related to the second engine important control calculated in process 85 to the
In
なお、エンジン制御装置２０による処理１６およびメータ制御装置３０による処理３５を開始する時間タイミングは、それぞれ処理１５および処理３４において停止解除指示を受信してから、あらかじめ決められた所定時間が経過した後とする。このように時間タイミングを同期させることにより、処理１６および処理３５を同じ時間タイミングで実行することができる。
The timing for starting the
また、エンジン制御装置２０による処理５６およびＡＴ制御装置４０による処理８５を開始する時間タイミングは、それぞれ処理５５および処理８４において停止解除指示を受信してから、あらかじめ決められた所定時間が経過した後とする。このように時間タイミングを同期させることにより、処理５６および処理８５を同じ時間タイミングで実行することができる。
The timing for starting the process 56 by the
図９に示したタイミングチャートにおいては、この実施の形態２の特徴部分を明確にするために、第１のエンジン重要制御および第２のエンジン重要制御のみを示している。しかしながら、実際はこの限りではなく、エンジン制御装置２０では、エンジンの通常制御に関する処理が、メータ制御装置３０では、メータの制御に関する処理が、ＡＴ制御装置４０では、ＡＴの制御に関する処理が、それぞれ存在する。これらの処理は、第１のエンジン重要制御に関する処理（図９の第１の重要制御段階および第２の重要制御段階での処理）を実行しない空き時間において、それぞれ実行される。
In the timing chart shown in FIG. 9, only the first engine important control and the second engine important control are shown in order to clarify the characteristic part of the second embodiment. However, in reality, this is not the case. The
続いて、制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５に異常がなく、第１のエンジン重要制御に関する制御量および第２のエンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作を、図９のタイミングチャートにしたがって説明する。 Subsequently, there is no abnormality in the control amount calculation means 25, the control amount calculation means 35, and the control amount calculation means 45, and the control amount related to the first engine important control and the control amount related to the second engine important control are accurately calculated. The operation of the control system will be described with reference to the timing chart of FIG.
はじめに、第１の重要制御段階の処理について説明する。
まず、時刻ｔ４１において、データ収集手段２４が処理１１を実行し、記憶手段２３の演算に必要なデータ記憶領域２４３に、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶させる。
次に、時刻ｔ４２において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理１２を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
First, processing in the first important control stage will be described.
First, at time t <b> 41, the
Next, at time t <b> 42, the transmission stop / stop
続いて、時刻ｔ４３において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理１３、処理３１および処理４１を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段２２からの送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
次に、時刻ｔ４４において、データ送受信手段２１が処理１４を実行し、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを、ネットワーク１０経由でメータ制御装置３０に送信する。
Subsequently, at time t43, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute the
Next, at time t <b> 44, the data transmitting / receiving
続いて、時刻ｔ４５において、データ送受信手段３１およびデータ保存手段３４が処理３２を実行し、受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを、記憶手段３３の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶させる。
次に、時刻ｔ４６において、送信停止／停止解除指示手段３２が処理３３を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
Subsequently, at time t45, the data transmission /
Next, at time t <b> 46, the transmission stop / stop
続いて、時刻ｔ４７において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理１５、処理３４および処理４２を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段３２からの停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Subsequently, at time t47, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute the
次に、時刻ｔ４８において、制御量演算手段２５が処理１６を、制御量演算手段３５が処理３５を、上述した時間タイミングを同期させる方法により同時に実行する。制御量演算手段２５および制御量演算手段３５は、それぞれ記憶手段２３および記憶手段３３に記憶された第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２とに基づいて、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
Next, at time t <b> 48, the control
続いて、時刻ｔ４９において、送信停止／停止解除指示手段３２が処理３６を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
次に、時刻ｔ５０において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理１７、処理３７および処理４３を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段３２からの送信停止指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
Subsequently, at time t <b> 49, the transmission stop / stop
Next, at time t50, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute
続いて、時刻ｔ５１において、データ送受信手段３１が処理３８を実行し、処理３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量を、ネットワーク１０経由でエンジン制御装置２０に送信する。
次に、時刻ｔ５２において、データ送受信手段２１が処理１８を実行し、メータ制御装置３０からネットワーク１０経由で送信された第１のエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
Subsequently, at time t <b> 51, the data transmitting / receiving
Next, at time t <b> 52, the data transmitting / receiving
続いて、時刻ｔ５３において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理１９を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
次に、時刻ｔ５４において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理２０、処理３９および処理４４を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段２２からの停止解除指示に従い、第１のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Subsequently, at time t <b> 53, the transmission stop / stop
Next, at time t54, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute
続いて、時刻ｔ５５において、比較手段２６が処理２１を実行し、処理１６で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、処理１８で受信した第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較する。ここでは、制御量演算手段２５および制御量演算手段３５の何れにも異常がないので、それぞれの第１のエンジン重要制御に関する制御量は、互いに同じ値になり、比較手段２６は、この第１のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御手段２７に出力する。
Subsequently, at time t55, the
次に、時刻ｔ５６において、エンジン制御手段２７が処理２２を実行し、比較手段２６から第１のエンジン重要制御に関する制御量が入力されるので、この制御量に応じてエンジンユニット２００の制御を実行する。
Next, at time t56, the
続いて、第２の重要制御段階の処理について説明する。
まず、時刻ｔ５７において、データ収集手段２４が処理５１を実行し、記憶手段２３の演算に必要なデータ記憶領域２４３に、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを記憶させる。
次に、時刻ｔ５８において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理５２を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
Next, the process in the second important control stage will be described.
First, at time t <b> 57, the
Next, at time t <b> 58, the transmission stop / stop
続いて、時刻ｔ５９において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理５３、処理７１および処理８１を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段２２からの送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
次に、時刻ｔ６０において、データ送受信手段２１が処理５４を実行し、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを、ネットワーク１０経由でＡＴ制御装置４０に送信する。
Subsequently, at time t59, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute
Next, at time t <b> 60, the data transmitting / receiving
続いて、時刻ｔ６１において、データ送受信手段４１およびデータ保存手段４４が処理８２を実行し、受信した第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータを、記憶手段４３の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶させる。
次に、時刻ｔ６２において、送信停止／停止解除指示手段４２が処理８３を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
Subsequently, at time t61, the data transmission /
Next, at time t <b> 62, the transmission stop / stop
続いて、時刻ｔ６３において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理５５、処理７２および処理８４を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段４２からの停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Subsequently, at time t63, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute processing 55, processing 72, and
次に、時刻ｔ６４において、制御量演算手段２５が処理５６を、制御量演算手段４５が処理８５を、上述した時間タイミングを同期させる方法により同時に実行する。制御量演算手段２５および制御量演算手段４５は、それぞれ記憶手段２３および記憶手段４３に記憶された第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５とに基づいて、第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
Next, at time t <b> 64, the control
続いて、時刻ｔ６５において、送信停止／停止解除指示手段４２が処理８６を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示をネットワーク１０経由で送信する。
次に、時刻ｔ６６において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理５７、処理７３および処理８７を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段４２からの送信停止指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を停止させる。
Subsequently, at time t <b> 65, the transmission stop / stop
Next, at time t66, the data transmission / reception means 21, data transmission / reception means 31, and data transmission / reception means 41 simultaneously execute
続いて、時刻ｔ６７において、データ送受信手段４１が処理８８を実行し、処理８５で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量を、ネットワーク１０経由でエンジン制御装置２０に送信する。
次に、時刻ｔ６８において、データ送受信手段２１が処理５８を実行し、ＡＴ制御装置４０からネットワーク１０経由で送信された第２のエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
Subsequently, at time t <b> 67, the data transmitting / receiving
Next, at time t <b> 68, the data transmitting / receiving
続いて、時刻ｔ６９において、送信停止／停止解除指示手段２２が処理５９を実行し、ネットワーク１０に接続された他の全ての制御装置に対して、停止解除指示をネットワーク１０経由で送信する。
次に、時刻ｔ７０において、データ送受信手段２１、データ送受信手段３１およびデータ送受信手段４１がそれぞれ処理６０、処理７４および処理８９を同時に実行し、送信停止／停止解除指示手段２２からの停止解除指示に従い、第２のエンジン重要制御に関係しないデータの送信を再開させる。
Subsequently, at time t <b> 69, the transmission stop / stop
Next, at time t70, the data transmission / reception means 21, the data transmission / reception means 31, and the data transmission / reception means 41 simultaneously execute
続いて、時刻ｔ７１において、比較手段２６が処理６１を実行し、処理５６で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量と、処理５８で受信した第２のエンジン重要制御に関する制御量とを比較する。ここでは、制御量演算手段２５および制御量演算手段４５の何れにも異常がないので、それぞれの第２のエンジン重要制御に関する制御量は、互いに同じ値になり、比較手段２６は、この第２のエンジン重要制御に関する制御量をエンジン制御手段２７に出力する。
Subsequently, at time t71, the
次に、時刻ｔ７２において、エンジン制御手段２７が処理６２を実行し、比較手段２６から第２のエンジン重要制御に関する制御量が入力されるので、この制御量に応じてエンジンユニット２００の制御を実行する。
Next, at time t72, the
続いて、制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５の何れかに異常がある場合の制御システムの動作を、図９のタイミングチャートにしたがって説明する。ここでは、制御量演算手段２５に異常があり、第１のエンジン重要制御に関する制御量は正確に演算できるものの、第２のエンジン重要制御に関する制御量のみを正確に演算することができない場合を例に挙げて説明する。 Subsequently, the operation of the control system when any of the control amount calculation means 25, the control amount calculation means 35, and the control amount calculation means 45 is abnormal will be described with reference to the timing chart of FIG. Here, an example is given in which there is an abnormality in the control amount calculation means 25 and the control amount related to the first engine important control can be calculated accurately, but only the control amount related to the second engine important control cannot be calculated accurately. Will be described.
なお、第１の重要制御段階の処理および第２の重要制御段階における時刻ｔ５７から時刻ｔ６３までの処理は、上述した制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５に異常がない場合の処理と同様なので、説明を省略する。 It should be noted that the process from the time t57 to the time t63 in the first important control stage and the process from the time t57 to the time t63 has an abnormality in the control amount calculation means 25, the control amount calculation means 35, and the control amount calculation means 45 described above. Since it is the same as the process in the case where there is not, the description is omitted.
まず、時刻ｔ６４において、制御量演算手段２５が処理５６を、制御量演算手段４５が処理８５を同時に実行する。制御量演算手段２５は、記憶手段２３に記憶された第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５とに基づいて、第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。ここで、制御量演算手段２５に異常があり、第２のエンジン重要制御に関する制御量のみを正確に演算することができないので、演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量は、本来得られる制御量とは異なる値になる。
First, at time t64, the control
また、制御量演算手段４５は、記憶手段４３に記憶された第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５とに基づいて、第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算する。
なお、第２の重要制御段階における時刻ｔ６５から時刻ｔ７０までの処理も、上述した制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５に異常がない場合の処理と同様なので、説明を省略する。
Further, the control amount calculating means 45 is based on the data necessary for calculating the control amount related to the second engine important control stored in the storage means 43 and the control
The processing from time t65 to time t70 in the second important control stage is the same as the processing in the case where there is no abnormality in the control amount calculation means 25, the control amount calculation means 35, and the control amount calculation means 45 described above. Is omitted.
続いて、時刻ｔ７１において、比較手段２６が処理６１を実行し、処理５６で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量と、処理５８で受信した第２のエンジン重要制御に関する制御量とを比較する。ここでは、制御量演算手段２５に異常があるので、それぞれの第２のエンジン重要制御に関する制御量は、互いに異なる値になり、比較手段２６は、制御量が互いに異なる旨をエンジン制御手段２７に出力する。
Subsequently, at time t71, the
次に、時刻ｔ７２において、エンジン制御手段２７が処理６２を実行する。しかしながら、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力されるので、エンジン制御手段２７は、エンジンユニット２００の制御を実行しない。
Next, at time t72, the
このように、制御量演算手段２５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、制御量演算手段３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較し、制御量演算手段２５で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量と、制御量演算手段４５で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量とを比較検証することにより、制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５の何れかに異常があることを検出することができる。
In this way, the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculation means 25 is compared with the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculation means 35, and the control amount calculation is performed. By comparing and verifying the control amount related to the second engine important control calculated by the
すなわち、制御量演算手段２５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量と、制御量演算手段３５で演算された第１のエンジン重要制御に関する制御量とを比較し、また、制御量演算手段２５で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量と、制御量演算手段４５で演算された第２のエンジン重要制御に関する制御量とを比較し、それぞれの制御量が互いに同じ値である場合にはそれぞれの制御量に基づいて、エンジンユニット２００の制御を実行し、それぞれの制御量の少なくとも一方が互いに異なる値である場合には、両方の重要制御において、エンジンユニット２００の制御を実行しないことにより、エンジン制御装置２０内にマイコンを２個設けたり、監視回路を設けたりすることなく、かつ送信時のネットワーク通信状況に左右されることなく、制御の信頼性を確保しながら、制御システムのコストを低減することができる。
That is, the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculation means 25 is compared with the control amount related to the first engine important control calculated by the control amount calculation means 35, and the control amount calculation The control amount related to the second engine important control calculated by the
また、エンジン制御装置２０において、本来の演算である第１のエンジン重要制御に関する制御量、または第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算しているときに、メータ制御装置３０の制御量演算手段３５およびＡＴ制御装置４０の制御量演算手段４５により同じ制御量を同時に演算し、演算結果を比較して、それぞれの制御量の少なくとも一方が同じ値になった場合に、同じ値の第１のエンジン重要制御に関する制御、または第２のエンジン重要制御に関する制御においてのみエンジンユニット２００の制御を実行することにより、異常検出のための演算ではなく、本来の演算実施時に異常を判定することができ、制御の信頼性を確保することができる。
Further, when the
さらにまた、エンジン制御装置２０において、第１のエンジン重要制御に関する制御量を演算しているときに、メータ制御装置３０の制御量演算手段３５により同じ制御量を同時に演算することにより、演算結果をできる限り早く比較することができ、第１のエンジン重要制御に要する処理時間を短縮することもできる。
Furthermore, when the
また、エンジン制御装置２０において、第２のエンジン重要制御に関する制御量を演算しているときに、ＡＴ制御装置４０の制御量演算手段４５により同じ制御量を同時に演算することにより、演算結果を出来る限り早く比較することができ、第２のエンジン重要制御に要する処理時間を短くすることもできる。
Further, when the
以上のように、実施の形態２によれば、送信時の通信状況に応じて送信可否が決定されるネットワークに接続された第１の制御装置、第２の制御装置および第３の制御装置において、第１の制御装置は、第１の重要制御に関する制御量を演算するための第１制御量演算手順、第２の重要制御に関する制御量を演算するための第２制御量演算手順、自身の制御対象に対する第１の重要制御に関する制御量の演算に必要な第１制御用データおよび自身の制御対象に対する第２の重要制御に関する制御量の演算に必要な第２制御用データに基づいて、第１の重要制御に関する制御量および第２の重要制御に関する制御量を演算する第１制御量演算手段と、第１制御量演算手段で演算された第１の重要制御に関する制御量と第２の制御装置で演算された第１の重要制御に関する制御量とを比較するとともに、第１制御量演算手段で演算された第２の重要制御に関する制御量と第３の制御装置で演算された第２の重要制御に関する制御量とを比較する比較手段と、比較手段での比較結果に応じて制御対象を制御する制御手段と、ネットワークに接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示または停止解除指示を送信する第１送信停止／停止解除指示手段とを有している。また、第２の制御装置は、第１制御量演算手順および第１の制御装置からネットワークを介して受信した第１制御用データを記憶する第２記憶手段と、第１制御量演算手順および第１制御用データに基づいて、第１の重要制御に関する制御量を演算する第２制御量演算手段と、ネットワークに接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示または停止解除指示を送信する第２送信停止／停止解除指示手段とを有している。また、第３の制御装置は、第２制御量演算手順および第１の制御装置からネットワークを介して受信した第２制御用データを記憶する第３記憶手段と、第２制御量演算手順および第２制御用データに基づいて、第２の重要制御に関する制御量を演算する第３制御量演算手段と、ネットワークに接続された他の全ての制御装置に対して、送信停止指示または停止解除指示を送信する第３送信停止／停止解除指示手段とを有している。
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、監視回路を設けたりすることなく、かつ送信時のネットワーク通信状況に左右されることなく、第１制御量演算手段で演算された第１の重要制御に関する制御量と第２の制御装置で演算された第１の重要制御に関する制御量とを比較し、第１制御量演算手段で演算された第２の重要制御に関する制御量と第３の制御装置で演算された第２の重要制御に関する制御量とを比較検証することにより、制御の信頼性を確保しながら、コストを低減することができる制御システムを得ることができる。
As described above, according to the second embodiment, in the first control device, the second control device, and the third control device that are connected to the network in which transmission is determined according to the communication status at the time of transmission. The first control device includes a first control amount calculation procedure for calculating a control amount related to the first important control, a second control amount calculation procedure for calculating a control amount related to the second important control, Based on the first control data necessary for calculating the control amount related to the first important control for the control target and the second control data required for calculating the control amount related to the second important control for the own control target. A first controlled variable calculating means for calculating a controlled variable related to the first important control and a controlled variable related to the second important control; a controlled variable related to the first important control calculated by the first controlled variable calculating means; Calculated by the device The control amount related to the first important control is compared with the control amount related to the second important control calculated by the first control amount calculating means and the control amount related to the second important control calculated by the third control device. A transmission stop instruction or a stop release instruction is transmitted to all the other control devices connected to the network, the comparison means for comparing the control object, the control means for controlling the control target according to the comparison result of the comparison means First transmission stop / stop cancellation instructing means. In addition, the second control device includes a first control amount calculation procedure, second storage means for storing first control data received from the first control device via the network, a first control amount calculation procedure, and a first control amount calculation procedure. Based on the data for one control, a second control amount calculation means for calculating a control amount related to the first important control, and a transmission stop instruction or a stop release instruction to all other control devices connected to the network And a second transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting. The third control device includes a second storage amount calculation procedure, a third storage means for storing second control data received from the first control device via the network, a second control amount calculation procedure, and a second control amount calculation procedure. 2 Based on the control data, a third control amount calculation means for calculating a control amount related to the second important control, and a transmission stop instruction or a stop release instruction to all other control devices connected to the network And a third transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting.
For this reason, the first control amount calculation means calculates the first control amount without providing two microcomputers having the same function in the control device, without providing a monitoring circuit, and without depending on the network communication status at the time of transmission. The control amount related to the first important control is compared with the control amount related to the first important control calculated by the second control device, and the control amount related to the second important control calculated by the first control amount calculating means By comparing and verifying the control amount relating to the second important control calculated by the
また、制御手段は、比較手段で比較した第１の重要制御に関する制御量、および第２の重要制御に関する制御量がそれぞれ互いに同じ値であると判定された場合に、同じ値である第１の重要制御に関する制御量および同じ値である第２の重要制御に関する制御量に基づいて、制御対象を制御し、比較手段で比較した第１の重要制御に関する制御量どうし、および比較した第２の重要制御に関する制御量どうしの少なくとも一方が互いに異なる値であると判定された場合に、制御対象の制御をしない。また、制御手段は、比較手段で比較した第１の重要制御に関する制御量どうし、および比較した第２の重要制御に関する制御量どうしの少なくとも一方が互いに異なる値であると判定された場合に、同じ値である第１の重要制御または同じ値である第２の重要制御においてのみ、制御対象を制御する。
そのため、制御の信頼性を向上させることができる。
In addition, when it is determined that the control amount related to the first important control and the control amount related to the second important control compared by the comparison unit are the same value, the control means has the same value. Based on the control amount related to the important control and the control amount related to the second important control which is the same value, the control target is controlled, the control amounts related to the first important control compared by the comparison means, and the second important control compared When it is determined that at least one of the control amounts related to the control is different from each other, the control target is not controlled. The control means is the same when it is determined that at least one of the control amounts related to the first important control compared by the comparison means and the control quantities related to the second important control compared are different from each other. The controlled object is controlled only in the first important control that is the value or the second important control that is the same value.
Therefore, the reliability of control can be improved.
なお、上記実施の形態２では、エンジン制御手段２７は、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力された場合には、エンジンユニット２００の制御を実行しないと説明した。しかしながら、これに限定されず、エンジン制御手段２７は、比較手段２６から制御量が互いに異なる旨が入力された場合に、異なる重要制御のみ、もしくは両方の重要制御に対して、第１のエンジン重要制御に関する制御量および第２のエンジン重要制御に関する制御量としてそれぞれあらかじめ設定された所定の制御量に基づいて、エンジンユニット２００の制御を実行してもよい。また、エンジン制御手段２７は、あらかじめ設定された所定の制御量に代えて、前回の制御量を用いてもよい。
この場合には、制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５の何れかに異常が発生した場合にも、エンジンを停止することなく制御を続行することができる。
In the second embodiment, it has been described that the
In this case, even when an abnormality occurs in any of the control amount calculation means 25, the control amount calculation means 35, and the control amount calculation means 45, the control can be continued without stopping the engine.
また、上記実施の形態２では、エンジン制御装置２０による処理１６およびメータ制御装置３０による処理３５を開始する時間タイミングが同期していると説明した。しかしながら、同期を取らずに処理開始の時間タイミングにずれが生じた場合であっても、この発明の目的である制御の信頼性を向上させることには、大きな影響はない。
Moreover, in the said
また、上記実施の形態２では、エンジン制御装置２０による処理５６およびＡＴ制御装置４０による処理８５を開始する時間タイミングが同期していると説明した。しかしながら、同期を取らずに処理開始の時間タイミングにずれが生じた場合であっても、この発明の目的である制御の信頼性を向上させることには、大きな影響はない。
Moreover, in the said
また、上記実施の形態２において、制御量演算手段２５、制御量演算手段３５および制御量演算手段４５を、例えば同じメーカ製の同じ型番のマイコンを用いる等、互いに同一の構成としてもよい。
この場合には、より正確な制御量を演算することができ、また、その制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
In the second embodiment, the control
In this case, a more accurate control amount can be calculated, and the control reliability can be improved by executing control of the
また、上記実施の形態２において、記憶手段２３、記憶手段３３および記憶手段４３を、例えば同じメーカ製の同じ型番のメモリを用いる等、互いに同一の構成とし、第１のエンジン重要制御の制御量演算手順２３２を、記憶手段２３および記憶手段３３の同一の場所に、第２のエンジン重要制御の制御量演算手順２３５を、記憶手段２３および記憶手段４３の同一の場所に記憶させてもよい。
この場合には、より正確な制御量を演算することができ、また、その制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
In the second embodiment, the
In this case, a more accurate control amount can be calculated, and the control reliability can be improved by executing control of the
また、上記実施の形態２において、記憶手段２３、記憶手段３３および記憶手段４３を、例えば同じメーカ製の同じ型番のメモリを用いる等、互いに同一の構成とし、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータが記憶される、演算に必要なデータ記憶領域２４３および演算に必要なデータ記憶領域３４３を、記憶手段２３および記憶手段３３の同一の場所に、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータが記憶される、演算に必要なデータ記憶領域２４３および演算に必要なデータ記憶領域４４３を、記憶手段２３および記憶手段４３の同一の場所に記憶させてもよい。
この場合には、より正確な制御量を演算することができ、また、その制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
In the second embodiment, the
In this case, a more accurate control amount can be calculated, and the control reliability can be improved by executing control of the
また、上記実施の形態２では、制御量演算手段２５に異常が発生した場合について説明したが、この実施の形態２によれば、データ送受信手段２１が、第１のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータをメータ制御装置３０に送信した後、または、第２のエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置４０に送信した後に、データの不本意な変更や破壊等が行われた場合であっても、演算された制御量を比較した結果に基づいてエンジンユニット２００の制御を実行することにより、制御の信頼性を向上させることができる。
In the second embodiment, the case where an abnormality has occurred in the control
また、上記実施の形態２では、制御装置が３つの場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、４つ以上の制御装置を用いた場合であっても、同様の効果を得ることができる。 In the second embodiment, the case where there are three control devices has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the same effect can be obtained even when four or more control devices are used. be able to.
また、上記実施の形態２では、送信停止／停止解除指示手段２２から送信停止指示が送信されると、送信停止／停止解除指示手段３２または送信停止／停止解除指示手段４２が停止解除指示を送信し、送信停止／停止解除指示手段３２または送信停止／停止解除指示手段４２から送信停止指示が送信されると、送信停止／停止解除指示手段２２が停止解除指示を送信すると説明した。しかしながら、これに限定されず、例えば送信停止／停止解除指示手段２２が送信停止指示を送信し、所定時間が経過した後に、送信停止／停止解除指示手段２２が停止解除指示を送信してもよい。また、送信停止／停止解除指示手段３２または送信停止／停止解除指示手段４２が送信停止指示を送信し、所定時間が経過した後に、送信停止／停止解除指示手段３２または送信停止／停止解除指示手段４２が停止解除指示を送信してもよい。このとき、所定時間は、第１のエンジン重要制御または第２のエンジン重要制御に関するデータが、受信側に確実に受信されたと判断することができる長さとする。 In the second embodiment, when a transmission stop instruction is transmitted from the transmission stop / stop cancellation instructing means 22, the transmission stop / stop cancellation instructing means 32 or the transmission stop / stop cancellation instructing means 42 transmits a stop cancellation instruction. Then, it has been described that when a transmission stop instruction is transmitted from the transmission stop / stop cancellation instructing means 32 or the transmission stop / stop cancellation instructing means 42, the transmission stop / stop cancellation instructing means 22 transmits a stop cancellation instruction. However, the present invention is not limited to this. For example, the transmission stop / stop cancellation instructing means 22 transmits a transmission stop instruction, and the transmission stop / stop cancellation instructing means 22 may transmit a stop cancellation instruction after a predetermined time has elapsed. . The transmission stop / stop release instructing means 32 or the transmission stop / stop release instructing means 42 transmits a transmission stop instruction, and after a predetermined time has elapsed, the transmission stop / stop release instructing means 32 or the transmission stop / stop release instructing means. 42 may transmit a stop cancellation instruction. At this time, the predetermined time is set to a length that allows the receiving side to determine that the data related to the first engine important control or the second engine important control has been reliably received.
このように、第１のエンジン重要制御または第２のエンジン重要制御に関するデータを送信した制御装置の送信停止／停止解除指示手段が、停止解除指示を送信することにより、上記実施の形態２と同様の効果を得ることができる。また、仮に受信側の送信停止／停止解除指示手段が故障等によってデータの送信停止を解除させることができない状態に陥っていても、送信側の送信停止／停止解除指示手段が、所定時間が経過した後に停止解除指示を送信して送信停止を解除させることができるので、送信停止が継続することによるネットワーク全体への影響を低減することができる。 As described above, the transmission stop / stop cancellation instructing means of the control device that has transmitted the data related to the first engine important control or the second engine important control transmits the stop cancellation instruction, thereby the same as in the second embodiment. The effect of can be obtained. Even if the transmission stop / stop cancellation instructing means on the reception side cannot release the data transmission stop due to a failure or the like, the transmission stop / stop cancellation instructing means on the transmission side has passed the predetermined time. Then, the stop cancellation instruction can be transmitted to cancel the transmission stop, so that the influence on the entire network due to the continued transmission stop can be reduced.
また、上記実施の形態１、２では、記憶手段と制御演算手段とを別々の構成として記載しているが、これに限定されず、制御量演算手段の内部に記憶領域を設けた場合であっても、同様の効果を得ることができる。 In the first and second embodiments, the storage unit and the control calculation unit are described as separate configurations. However, the present invention is not limited to this, and is a case where a storage area is provided inside the control amount calculation unit. However, the same effect can be obtained.
また、上記実施の形態１、２では、送信停止／停止解除指示手段２２、送信停止／停止解除指示手段３２および送信停止／停止解除指示手段４２が、それぞれ送信停止指示を送信する時間タイミングについては詳細に説明していない。しかしながら、送信停止指示を含む送信データの優先度を他の送信データの優先度よりも高くすること、およびすでにネットワーク１０上にデータが送信されている場合を考慮した余裕時間を持って送信停止指示を送信することにより、エンジン重要制御に関するデータの送信開始までに他の制御装置からのデータの送信を確実に停止させることができる。
In the first and second embodiments, the transmission stop / stop release instructing means 22, the transmission stop / stop release instructing means 32, and the transmission stop / stop release instructing means 42 each send a transmission stop instruction. Not explained in detail. However, the transmission stop instruction including the allowance time considering that the priority of the transmission data including the transmission stop instruction is higher than the priority of the other transmission data and the data is already transmitted on the
１０ ネットワーク、２０ エンジン制御装置（第１の制御装置）、２２ 送信停止／停止解除指示手段（第１送信停止／停止解除指示手段）、２３ 記憶手段（第１記憶手段）、２４ データ収集手段、２５ 制御量演算手段（第１制御量演算手段）、２６ 比較手段、２７ エンジン制御手段（制御手段）、３０ メータ制御装置（第２の制御装置）、３２ 送信停止／停止解除指示手段（第２送信停止／停止解除指示手段）、３３ 記憶手段（第２記憶手段）、３５ 制御量演算手段（第２制御量演算手段）、４０ ＡＴ制御装置（第３の制御装置）、４２ 送信停止／停止解除指示手段（第３送信停止／停止解除指示手段）、４３ 記憶手段（第３記憶手段）、４５ 制御量演算手段（第３制御量演算手段）、２００ エンジンユニット（制御対象）、２３２ 第１のエンジン重要制御の制御量演算手順（第１制御量演算手順）、２３５ 第２のエンジン重要制御の制御量演算手順（第２制御量演算手順）。 10 network, 20 engine control device (first control device), 22 transmission stop / stop release instruction means (first transmission stop / stop release instruction means), 23 storage means (first storage means), 24 data collection means, 25 control amount calculation means (first control amount calculation means), 26 comparison means, 27 engine control means (control means), 30 meter control device (second control device), 32 transmission stop / stop release instruction means (second (Transmission stop / stop release instruction means), 33 storage means (second storage means), 35 control amount calculation means (second control amount calculation means), 40 AT control device (third control device), 42 transmission stop / stop Release instruction means (third transmission stop / stop release instruction means), 43 storage means (third storage means), 45 control amount calculation means (third control amount calculation means), 200 engine unit (control pair) 232) Control amount calculation procedure of the first engine important control (first control amount calculation procedure), 235 Control amount calculation procedure of the second engine important control (second control amount calculation procedure).
Claims (18)
第１の制御装置の制御対象に対する制御のうち、重要度の高い制御である重要制御に関する制御量を演算するための制御量演算手順を、前記第１の制御装置と第２以降の制御装置のうちの少なくとも１つとがそれぞれ記憶し、
前記第１の制御装置は、自身が演算した前記重要制御に関する制御量と、前記第２以降の制御装置で演算された前記重要制御に関する制御量とを比較し、比較結果に応じて自身の制御対象を制御し、
前記第１の制御装置と前記第２以降の制御装置との間で前記重要制御に関するデータを送受信するとき、前記重要制御に関するデータを送信する制御装置は、他の制御装置からのデータの送信を停止させた後に前記重要制御に関するデータを送信する
ことを特徴とする制御システム。 A control system that includes a plurality of control devices that are respectively connected to networks that are determined as to whether transmission is possible or not according to the communication status at the time of transmission, and that control different objects,
Of the controls for the control target of the first control device, the control amount calculation procedure for calculating the control amount related to the important control, which is the control with high importance, is performed between the first control device and the second and subsequent control devices. At least one of them remembers each
The first control device compares the control amount related to the important control calculated by itself with the control amount related to the important control calculated by the second and subsequent control devices, and controls the control according to the comparison result. Control the subject,
When data related to the important control is transmitted and received between the first control device and the second and subsequent control devices, the control device that transmits the data related to the important control transmits data from other control devices. A control system that transmits data related to the important control after being stopped.
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。 When data related to the important control is transmitted and received between the first control device and the second and subsequent control devices, the control device that receives the data related to the important control, after receiving the data related to the important control, The control system according to claim 1, wherein the transmission stop of data from the other control device is released.
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。 When data related to the important control is transmitted and received between the first control device and the second and subsequent control devices, the control device that transmits the data related to the important control transmits the data related to the important control. The control system according to claim 1, wherein after the predetermined time has elapsed, the transmission stop of data from the other control device is released.
前記第１の制御装置は、
前記ネットワークに接続された前記他の制御装置に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示を送信する第１送信停止／停止解除指示手段と、
自身の制御対象に対する第１の重要制御に関する制御量の演算に必要な第１制御用データを収集し、第１記憶手段に記憶するデータ収集手段と、
前記第１の重要制御に関する制御量を演算するための第１制御量演算手順、および前記第１制御用データを記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に記憶された前記第１制御量演算手順および前記第１制御用データに基づいて、前記第１の重要制御に関する制御量を演算する第１制御量演算手段と、
前記第１制御量演算手段で演算された前記第１の重要制御に関する制御量と、前記第２の制御装置で演算された前記第１の重要制御に関する制御量とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に応じて前記制御対象を制御する制御手段と、を有し、
前記第２の制御装置は、
前記ネットワークに接続された前記他の制御装置に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示を送信する第２送信停止／停止解除指示手段と、
前記第１の制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記第１制御用データを第２記憶手段に記憶する第２保存手段と、
前記第１制御量演算手順、および前記第１制御用データを記憶する第２記憶手段と、
前記第２記憶手段に記憶された前記第１制御量演算手順および前記第１制御用データに基づいて、前記第１の重要制御に関する制御量を演算する第２制御量演算手段と、を有する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の制御システム。 Including the first control device and the second control device connected to the network;
The first control device includes:
A first transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting an instruction to stop transmission of data or an instruction to cancel transmission stop of data to the other control device connected to the network;
Data collecting means for collecting first control data necessary for calculation of a control amount related to the first important control with respect to its own control target, and storing the data in the first storage means;
A first control amount calculation procedure for calculating a control amount related to the first important control, and a first storage means for storing the first control data;
First control amount calculation means for calculating a control amount related to the first important control based on the first control amount calculation procedure and the first control data stored in the first storage means;
Comparison means for comparing the control amount related to the first important control calculated by the first control amount calculating means with the control amount related to the first important control calculated by the second control device;
Control means for controlling the control object according to the comparison result in the comparison means,
The second control device includes:
A second transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting an instruction to stop data transmission or an instruction to cancel data transmission suspension to the other control device connected to the network;
Second storage means for storing the first control data received from the first control device via the network in a second storage means;
Second storage means for storing the first control amount calculation procedure and the first control data;
Second control amount calculation means for calculating a control amount related to the first important control based on the first control amount calculation procedure and the first control data stored in the second storage means. The control system according to claim 2 or claim 3, wherein
前記第１の制御装置は、
前記ネットワークに接続された前記他の制御装置に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示を送信する第１送信停止／停止解除指示手段と、
自身の制御対象に対する第１の重要制御に関する制御量の演算に必要な第１制御用データ、および自身の制御対象に対する第２の重要制御に関する制御量の演算に必要な第２制御用データを収集し、第１記憶手段に記憶するデータ収集手段と、
前記第１の重要制御に関する制御量を演算するための第１制御量演算手順、前記第２の重要制御に関する制御量を演算するための第２制御量演算手順、前記第１制御用データおよび前記第２制御用データを記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に記憶された前記第１制御量演算手順および前記第１制御用データに基づいて、前記第１の重要制御に関する制御量を演算するとともに、前記第２制御量演算手順および前記第２制御用データに基づいて、前記第２の重要制御に関する制御量を演算する第１制御量演算手段と、
前記第１制御量演算手段で演算された前記第１の重要制御に関する制御量と、前記第２の制御装置で演算された前記第１の重要制御に関する制御量とを比較するとともに、前記第１制御量演算手段で演算された前記第２の重要制御に関する制御量と、前記第３の制御装置で演算された前記第２の重要制御に関する制御量とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に応じて前記制御対象を制御する制御手段と、を有し、
前記第２の制御装置は、
前記ネットワークに接続された前記他の制御装置に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示を送信する第２送信停止／停止解除指示手段と、
前記第１の制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記第１制御用データを第２記憶手段に記憶する第２保存手段と、
前記第１制御量演算手順、および前記第１制御用データを記憶する第２記憶手段と、
前記第２記憶手段に記憶された前記第１制御量演算手順および前記第１制御用データに基づいて、前記第１の重要制御に関する制御量を演算する第２制御量演算手段と、を有し、
前記第３の制御装置は、
前記ネットワークに接続された前記他の制御装置に対して、データの送信を停止させる指示、またはデータの送信停止を解除させる指示を送信する第３送信停止／停止解除指示手段と、
前記第１の制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記第２制御用データを第３記憶手段に記憶する第３保存手段と、
前記第２制御量演算手順、および前記第２制御用データを記憶する第３記憶手段と、
前記第３記憶手段に記憶された前記第２制御量演算手順および前記第２制御用データに基づいて、前記第２の重要制御に関する制御量を演算する第３制御量演算手段と、を有する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の制御システム。 Including the first control device, the second control device, and the third control device connected to the network;
The first control device includes:
A first transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting an instruction to stop transmission of data or an instruction to cancel transmission stop of data to the other control device connected to the network;
Collects first control data necessary for calculating the control amount related to the first important control for its own control target, and second control data required for calculation of the control amount related to the second important control for its own control target. And data collection means for storing in the first storage means;
A first control amount calculation procedure for calculating a control amount related to the first important control, a second control amount calculation procedure for calculating a control amount related to the second important control, the first control data, and the First storage means for storing second control data;
Based on the first control amount calculation procedure and the first control data stored in the first storage means, the control amount related to the first important control is calculated, and the second control amount calculation procedure and the First control amount calculating means for calculating a control amount related to the second important control based on the second control data;
The control amount related to the first important control calculated by the first control amount calculating means is compared with the control amount related to the first important control calculated by the second control device, and the first Comparison means for comparing the control amount related to the second important control calculated by the control amount calculating means with the control amount related to the second important control calculated by the third control device;
Control means for controlling the control object according to the comparison result in the comparison means,
The second control device includes:
A second transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting an instruction to stop data transmission or an instruction to cancel data transmission suspension to the other control device connected to the network;
Second storage means for storing the first control data received from the first control device via the network in a second storage means;
Second storage means for storing the first control amount calculation procedure and the first control data;
Second control amount calculation means for calculating a control amount related to the first important control based on the first control amount calculation procedure and the first control data stored in the second storage means. ,
The third control device includes:
A third transmission stop / stop cancellation instructing means for transmitting an instruction to stop data transmission or an instruction to cancel the data transmission stop to the other control device connected to the network;
Third storage means for storing the second control data received from the first control device via the network in a third storage means;
Third storage means for storing the second control amount calculation procedure and the second control data;
And third control amount calculation means for calculating a control amount related to the second important control based on the second control amount calculation procedure and the second control data stored in the third storage means. The control system according to claim 2 or claim 3, wherein
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の制御システム。 After the second controller receives the first control data from the first controller via the network, the first control amount calculator and the second control amount calculator are Calculating a control amount related to the first important control in synchronization with an instruction to cancel transmission stop of data from one transmission stop / stop cancellation instructing means or the second transmission stop / stop cancellation instructing means. 6. The control system according to claim 4 or 5, wherein the control system is characterized.
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。 After the third control device receives the second control data from the first control device via the network, the first control amount calculation means and the third control amount calculation means Calculating a control amount related to the second important control synchronously in response to an instruction to cancel transmission stop of data from one transmission stop / stop cancellation instructing means or the third transmission stop / stop cancellation instructing means. The control system according to claim 5, wherein
前記制御手段は、同じ値である前記第１の重要制御に関する制御量に基づいて、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。 When the comparison means determines that all of the controlled variables related to the first important control compared have the same value,
The control system according to claim 4, wherein the control unit controls the control target based on a control amount related to the first important control having the same value.
前記制御手段は、前記制御対象の制御をしない
ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。 When the comparison unit determines that all of the controlled variables related to the first important control compared are not the same value,
The control system according to claim 4, wherein the control unit does not control the control target.
前記制御手段は、前記第１の重要制御に関する制御量としてあらかじめ設定された所定の制御量に基づいて、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。 When the comparison unit determines that all of the controlled variables related to the first important control compared are not the same value,
The control system according to claim 4, wherein the control unit controls the control target based on a predetermined control amount set in advance as a control amount related to the first important control.
前記制御手段は、同じ値である前記第１の重要制御に関する制御量または同じ値である前記第２の重要制御に関する制御量に基づいて、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。 When the comparison means determines that the compared control amounts related to the first important control have the same value and the compared control values related to the second important control have the same value,
The said control means controls the said control object based on the control amount regarding the said 1st important control which is the same value, or the control amount regarding the said 2nd important control which is the same value. The control system described in.
前記制御手段は、前記制御対象に対して、前記第１の重要制御および前記第２の重要制御の何れも実行しない
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。 When the comparison unit determines that at least one of the control amounts related to the first important control compared and the control amount related to the second important control compared is a value different from each other,
The control system according to claim 5, wherein the control unit performs neither the first important control nor the second important control with respect to the control target.
前記制御手段は、異なる値である重要制御だけを、あらかじめ設定された所定の制御量に基づいて、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。 When the comparison unit determines that at least one of the control amounts related to the first important control compared and the control amount related to the second important control compared is a value different from each other,
The control system according to claim 5, wherein the control means controls only the important control having different values based on a predetermined control amount set in advance.
前記制御手段は、前記第１の重要制御に関する制御量および前記第２の重要制御に関する制御量としてそれぞれあらかじめ設定された所定の制御量に基づいて、前記制御対象を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。 When the comparison unit determines that at least one of the control amounts related to the first important control compared and the control amount related to the second important control compared is a value different from each other,
The control means controls the control object based on a predetermined control amount set in advance as a control amount related to the first important control and a control amount related to the second important control, respectively. Item 6. The control system according to Item 5.
前記第１制御量演算手順および前記第１制御用データは、それぞれの記憶手段の同一の場所に記憶される
ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。 The first storage means and the second storage means are memories having the same configuration,
The control system according to claim 4, wherein the first control amount calculation procedure and the first control data are stored in the same location of each storage unit.
前記第１制御量演算手順および前記第１制御用データは、前記第１記憶手段および前記第２記憶手段の同一の場所に記憶され、
前記第２制御量演算手順および前記第２制御用データは、前記第１記憶手段および前記第３記憶手段の同一の場所に記憶される
ことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。 The first storage means, the second storage means and the third storage means are memories having the same configuration,
The first control amount calculation procedure and the first control data are stored in the same place in the first storage unit and the second storage unit,
The control system according to claim 5, wherein the second control amount calculation procedure and the second control data are stored in the same location of the first storage unit and the third storage unit.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009236402A JP4948583B2 (en) | 2009-10-13 | 2009-10-13 | Control system |
| DE102010029839.5A DE102010029839B4 (en) | 2009-06-11 | 2010-06-09 | control system |
| US12/813,102 US8369969B2 (en) | 2009-06-11 | 2010-06-10 | Distributed significant control monitoring system and device with transmission synchronization |
| US13/629,867 US8688241B2 (en) | 2009-06-11 | 2012-09-28 | Distributed control system for monitoring a significant control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009236402A JP4948583B2 (en) | 2009-10-13 | 2009-10-13 | Control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011085997A JP2011085997A (en) | 2011-04-28 |
| JP4948583B2 true JP4948583B2 (en) | 2012-06-06 |
Family
ID=44078913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009236402A Active JP4948583B2 (en) | 2009-06-11 | 2009-10-13 | Control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4948583B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101698970B1 (en) | 2016-08-26 | 2017-01-23 | 지원섭 | Chemical liquid injection grouting process automation systems |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02246841A (en) * | 1989-03-17 | 1990-10-02 | Hitachi Ltd | Control device and method thereof for automobile |
| JPH04295955A (en) * | 1991-03-25 | 1992-10-20 | Aisin Seiki Co Ltd | Arithmetic abnormality detecting device for controller |
| JP3752884B2 (en) * | 1999-04-19 | 2006-03-08 | 三菱電機株式会社 | Automotive electronic control unit with self-monitoring function |
| JP3803601B2 (en) * | 2002-03-29 | 2006-08-02 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control system |
| JP4134672B2 (en) * | 2002-10-18 | 2008-08-20 | 株式会社デンソー | Vehicle control system |
| JP4140529B2 (en) * | 2004-02-03 | 2008-08-27 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
| JP4486563B2 (en) * | 2005-08-11 | 2010-06-23 | 三菱重工業株式会社 | Engine control device |
| JP4645519B2 (en) * | 2006-04-27 | 2011-03-09 | 株式会社デンソー | Arithmetic processing device, control device and program |
-
2009
- 2009-10-13 JP JP2009236402A patent/JP4948583B2/en active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101698970B1 (en) | 2016-08-26 | 2017-01-23 | 지원섭 | Chemical liquid injection grouting process automation systems |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2011085997A (en) | 2011-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107852352B (en) | Relay device, electronic control device, and in-vehicle system | |
| EP3498561B1 (en) | Vehicle control device | |
| US8078762B2 (en) | Method for transmitting measured data, and sensor device | |
| EP2053510B1 (en) | Electronic apparatus in which functioning of a microcomputer is monitored by another microcomputer to detect abnormal operation | |
| JP5050653B2 (en) | Electronic control device | |
| JP6418217B2 (en) | Information aggregation method executed in communication system | |
| JPWO2018110124A1 (en) | Vehicle control device | |
| US20150220412A1 (en) | Communication apparatus and communication method | |
| JPWO2018225352A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control system | |
| EP1712424B1 (en) | Vehicle control apparatus | |
| JP4948583B2 (en) | Control system | |
| JP5542760B2 (en) | In-vehicle control device | |
| JP2014031077A (en) | Vehicle operation verification system | |
| US20170272451A1 (en) | Monitoring apparatus and communication system | |
| US8369969B2 (en) | Distributed significant control monitoring system and device with transmission synchronization | |
| JP6913869B2 (en) | Surveillance equipment, surveillance systems and computer programs | |
| JP5268791B2 (en) | Control system | |
| JP5223512B2 (en) | Vehicle abnormality analysis system, vehicle abnormality analysis method, and vehicle failure analysis device | |
| JP6252462B2 (en) | Image recording device | |
| JP2007283788A (en) | Vehicular electronic control device | |
| JP2007043398A (en) | Communication system and control method thereof | |
| JP2009292168A (en) | Electronic control device, electronic control system, and control method regarding communication | |
| JP6812765B2 (en) | Electronic control device | |
| JP2011250008A (en) | Gateway apparatus | |
| JP6925954B2 (en) | Vehicle control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111018 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120207 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120306 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150316 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4948583 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |