JP6812287B2 - Articulated arm - Google Patents
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Description
本発明は、産業用ロボットの多関節アームに好適に用いられる連接用アームに関する。 The present invention relates to an articulated arm that is suitably used for an articulated arm of an industrial robot.
従来から、産業用ロボットには、地面に回転自在に立設された支持柱部に、多関節アームの基端が取り付けられており、多関節アームの先端には、エンドエフェクタが取り付けられている。多関節アームは、少なくとも2つの連接用アームを回動自在に連接させた多関節構造であり、連接された連接用アーム同士は、サーボモータ等により相対的に回動する。 Conventionally, in industrial robots, the base end of an articulated arm is attached to a support column portion rotatably erected on the ground, and an end effector is attached to the tip of the articulated arm. .. The articulated arm has an articulated structure in which at least two articulated arms are rotatably articulated, and the articulated arms are relatively rotated by a servomotor or the like.
このような多関節アームに用いられる連接用アームとして、たとえば、特許文献1には、以下に示す連接用アームが提案されている。この連接用アームは、アーム本体と、多関節アームの基端に連接される第1連接部と、アーム本体の他端側において、多関節アームの先端側に連接される第2連接部と、を備えている。第1および第2連接部は、アーム本体と、繊維強化樹脂により、一体的に形成されている。この連接用アームによれば、その素材が繊維強化樹脂からなるので、連接用アームの軽量化を図るとともに、その剛性を確保することができる。
As a connecting arm used for such an articulated arm, for example,
しかしながら、特許文献1の連接用アームは、多関節アームとして回動自在に連接されており、連接用アームが、関節となる部分で回動および停止のタイミングで、連接用アームが振動することがある。
However, the articulated arm of
特に、多関節アームの基端側で発生した振動は、その先端側で大きくなる傾向があるため、この振動が、多関節アームの先端に取付けられたエンドエフェクタに伝わってしまうことがある。このような結果、発生した振動がある程度収まらないと、多関節アームは、次の動作に移ることができないため、多関節アームの動作性が損なわれることがある。 In particular, the vibration generated on the proximal end side of the articulated arm tends to be large on the distal end side, and therefore this vibration may be transmitted to the end effector attached to the distal end of the articulated arm. As a result, if the generated vibration is not settled to some extent, the articulated arm cannot move to the next operation, so that the operability of the articulated arm may be impaired.
本発明は、このような点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、連接用アームが回動した際に生じる振動を抑えることにより、多関節アームの動作性を向上させることができる連接用アームを提供することにある。 The present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to improve the operability of an articulated arm by suppressing vibration generated when the articulated arm rotates. The purpose is to provide an arm for articulation that can be used.
前記課題を鑑みて、本発明に係る連接用アームは、産業用ロボットの多関節アームの一部となる連接用アームであって、前記連接用アームは、アーム本体と、前記アーム本体の一端側において、前記多関節アームの基端側に回動自在に連接される第1連接部と、前記アーム本体の他端側において、前記多関節アームの先端側に回動自在に連接される第2連接部と、を備えており、前記第1連接部は、繊維強化樹脂からなり、前記アーム本体および前記第2連接部は、発泡樹脂からなる芯材と、前記芯材を被覆する繊維強化樹脂からなる外皮と、を備えていることを特徴とする。 In view of the above problems, the articulated arm according to the present invention is an articulated arm that is a part of an articulated arm of an industrial robot, and the articulated arm is an arm body and one end side of the arm body. The first connecting portion rotatably connected to the base end side of the articulated arm and the second connecting portion rotatably connected to the tip end side of the articulated arm at the other end side of the arm body. The first connecting portion is made of a fiber reinforced resin, and the arm body and the second connecting portion are a core material made of a foamed resin and a fiber reinforced resin covering the core material. It is characterized by having an outer skin made of.
本発明によれば、第1連接部は、繊維強化樹脂からなり、アーム本体および第2連接部は、芯材を被覆する繊維強化樹脂からなる外皮を備えているため、連接用アームの剛性を確保することができる。 According to the present invention, the first connecting portion is made of a fiber reinforced resin, and the arm body and the second connecting portion are provided with an exodermis made of a fiber reinforced resin covering the core material, so that the rigidity of the connecting arm is increased. Can be secured.
さらに、アーム本体および第2連接部は、発泡樹脂からなる芯材を備えているため、連接用アームのさらなる軽量化を図ることができるばかりでなく、連接用アームが回動した際に生じる連接用アームの振動を、芯材の発泡樹脂に吸収させることができる。 Further, since the arm body and the second connecting portion are provided with a core material made of foamed resin, not only can the weight of the connecting arm be further reduced, but also the connecting that occurs when the connecting arm rotates The vibration of the arm can be absorbed by the foamed resin of the core material.
また、第2連接部は、アーム本体の他端側において、多関節アームの先端側に回動自在に連接されるので、第2連接部の発泡樹脂の芯材により、多関節アームの先端に取付けられたエンドエフェクタへの振動を好適に吸収することができる。これに加えて、第1連接部において発生した振動は、アーム本体を構成する発泡樹脂からなる芯材で吸収されるため、第2連接部に第1連接部の振動が伝わり難い。 Further, since the second connecting portion is rotatably connected to the tip end side of the articulated arm on the other end side of the arm body, the foamed resin core material of the second connecting portion is used to connect to the tip of the articulated arm. The vibration to the attached end effector can be suitably absorbed. In addition to this, the vibration generated in the first articulated portion is absorbed by the core material made of foamed resin constituting the arm body, so that the vibration of the first articulated portion is difficult to be transmitted to the second articulated portion.
このような結果、多関節アームの先端に取付けられたエンドエフェクタに伝わる振動を抑えることにより、多関節アームの次の動作を早期に実行することができ、多関節アームの動作性を向上させることができる。 As a result, by suppressing the vibration transmitted to the end effector attached to the tip of the articulated arm, the next operation of the articulated arm can be executed at an early stage, and the operability of the articulated arm can be improved. Can be done.
より好ましい態様としては、前記アーム本体および前記第2連接部の芯材は、連続して形成されている。この態様によれば、前記アーム本体および第2連接部が連続した芯材となっているため、第1連接部において発生した振動を、発泡樹脂からなる1つの芯材で効率的に吸収することができる。 In a more preferred embodiment, the arm body and the core material of the second connecting portion are continuously formed. According to this aspect, since the arm body and the second connecting portion are continuous core materials, the vibration generated in the first connecting portion can be efficiently absorbed by one core material made of foamed resin. Can be done.
さらに、好ましい態様としては、前記第2連接部には、前記多関節アームの先端側に連接するための金属製のリング部材が取り付けられており、前記第2連接部には、前記芯材に段付き部分を形成し、前記段付き部分を前記外皮で被覆することにより、前記段付き部分を被覆した前記外皮に前記リング部材が着座するように、前記リング部材を収容する収容凹部が形成されている。 Further, as a preferred embodiment, a metal ring member for connecting to the tip end side of the articulated arm is attached to the second connecting portion, and the core material is attached to the second connecting portion. By forming the stepped portion and covering the stepped portion with the outer skin, a storage recess for accommodating the ring member is formed so that the ring member is seated on the outer skin covering the stepped portion. ing.
この態様によれば、第2連接部の収容凹部に、多関節アームの先端側に連接するためのリング部材を収容しつつ、リング部材を芯材の段付き部分を被覆した外皮に着座する。この結果、リング部材が着座した表面およびその外周面の対向する位置に、外皮を介して、段付き部分の発泡樹脂を配置することができる。 According to this aspect, the ring member is seated on the exodermis covering the stepped portion of the core material while accommodating the ring member for connecting to the tip end side of the articulated arm in the accommodating recess of the second connecting portion. As a result, the foamed resin of the stepped portion can be arranged at the opposite positions of the surface on which the ring member is seated and the outer peripheral surface thereof via the outer skin.
このような結果、第1連接部からリング部材に向かう振動を、芯材の段付き部分の発泡樹脂で吸収することができ、リング部材に向かう振動を、リング部材から外皮を介して、芯材の段付き部分の発泡樹脂で吸収することができる。 As a result, the vibration from the first connecting portion toward the ring member can be absorbed by the foamed resin of the stepped portion of the core material, and the vibration toward the ring member can be absorbed from the ring member through the outer skin of the core material. It can be absorbed by the foamed resin of the stepped part of.
本発明によれば、連接用アームが回動した際に生じる振動を抑えることにより、多関節アームの動作性を向上させることができる。 According to the present invention, the operability of the articulated arm can be improved by suppressing the vibration generated when the articulated arm rotates.
以下の本発明に係る本実施形態に係る連接用アームを、図1〜図6を参照しながら説明する。 The following arm for connecting according to the present embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
本実施形態に係る連接用アーム1は、産業用ロボットの多関節アーム(図示せず)の一部となる連接用アームである。多関節アームの基端は、これを支持するとともに水平方向に回転自在となる支持柱部(図示せず)に取り付けられており、関節アームの先端には、エンドエフェクタ(図示せず)が取り付けられている。
The articulated
図1に示すように、連接用アーム1は、アーム本体20と、アーム本体20の一端側において、多関節アームの基端側に回動自在に連接される第1連接部30と、アーム本体20の他端側において、多関節アームの先端側に回動自在に連接される第2連接部40と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the articulated
アーム本体20と、第1および第2連接部30、40は、後述するように、繊維強化樹脂により、一体的に成形されおり、図2に示すように連接用アーム1の一方側には、肉抜き部51が形成されている。さらに、肉抜き部51が形成された側の連接用アーム1の縁部には、アーム本体20と、第1および第2連接部30、40とを繋ぐように、連接用アーム1を周回するように、繊維強化樹脂からなる鍔部52が形成されている。このような鍔部52を形成することにより、連接用アーム1の剛性を高めることができる。
As will be described later, the
なお、図1および2には、便宜上、アーム本体20と第1連接部30との間に、境界線を描いているが、これらは、後述する繊維強化樹脂のプリプレグにより継ぎ目なく成形される。また、図5および図6に示す断面図には、第1連接部30と鍔部52とが、1つの部材の如く描いているが、これらは、個別の複数のプリプレグを積層することにより成形される。
In addition, in FIGS. 1 and 2, for convenience, a boundary line is drawn between the
アーム本体20には、連接用アーム1の回動する回動軸L1、L2と直交する方向において、第1および第2連接部30、40に延在した基材部21と、基材部21の両側から鍔部52に向かって延在する一対の側壁部22、22とが、形成されている。
The
第1連接部30は、アーム本体20の一方側において、基材部21および一対の側壁部22,22に連続して一体的に形成されている。第1連接部30には、多関節アームの基端側の構成部品(図示せず)を回動自在に軸支する、繊維強化樹脂からなる第1支持部31が形成されている。
The first connecting
第1支持部31には、多関節アームの構成部品を受け入れる第1受け孔32が形成されている。第1受け孔32には、第1支持部31に一体的に形成された、繊維強化樹脂からなる受け部33が配置されている。
The
受け部33には、第1受け孔32に連通した貫通孔34が形成されており、多関節アームの基端側の構成部品を連接するための金属製の第1リング部材36が、貫通孔34の周りを囲うように、取り付けられている。
A through
第1リング部材36は、たとえば、アルミニウム、ステンレス鋼などの金属材料からなり、後述する第2リング部材43よりも、連接用アーム1の鍔部52側に、接着剤を介して取付けられている。ここでは、第1リング部材36は、接着剤を介して受け部33に接着されているが、例えば、第1リング部材36をインサート成形により、受け部33に接合させてもよい。
The
第2連接部40は、アーム本体20の他方側において、基材部21および一対の側壁部22,22に連続して一体的に形成されている。第2連接部40には、多関節アームの先端側の構成部品(図示せず)を回動自在に軸支する、第2支持部41が形成されている。
The second connecting
第2支持部41には、多関節アームの先端側の構成部品を受け入れる第2受け孔42が形成されている。第2受け孔42には、多関節アームの先端側の構成部品を連接するための金属製の第2リング部材43が、第2受け孔42の周りを囲うように、取り付けられている。第2リング部材43は、たとえば、アルミニウム、ステンレス鋼などの金属材料からなり、第1リング部材36よりも、アーム本体20の基材部21側に取付けられている。
The
この結果、図6に示すように、第1リング部材36と第2リング部材43とは、アーム本体20の両側において、第1および第2連接部30、40の平行な回動軸L1、L2と直交する異なる平面上において、連接用アーム1に取付けられることになる。
As a result, as shown in FIG. 6, the
この結果、第1リング部材36および第2リング部材43のうち、その一方からの振動が、その他方に伝わることを抑えるばかりでなく、後述するアーム本体20と第2連接部40に配置された発泡樹脂からなる芯材25、45で、この振動を効率良く吸収することができる。
As a result, not only the vibration from one of the
ここで、本実施形態では、上述した如く第1連接部30は、図5(a)に示すように、繊維強化樹脂からなり、複数の繊維強化樹脂層をその形状に沿って積層することにより、形成されている。
Here, in the present embodiment, as described above, the first articulated
一方、図5(b)に示すように、アーム本体20は、発泡樹脂からなる芯材25と、芯材25を被覆する繊維強化樹脂からなる外皮26とを備えている。アーム本体20の芯材25は、アーム本体20の基材部21および一対の側壁部22,22の内部に連続して形成されている。外皮26は、芯材25を挟むように、芯材25の表面を被覆しており、外皮26は、第1連接部30に連続して形成されている。
On the other hand, as shown in FIG. 5B, the
同様に、図5(c)に示すように、第2連接部40は、発泡樹脂からなる芯材45と、芯材45に被覆された繊維強化樹脂からなる外皮46とを備えている。外皮46は、芯材45を挟むように、芯材45の表面を被覆している。
Similarly, as shown in FIG. 5C, the second articulated
図4に示すように、アーム本体20の芯材25と、第2連接部40の芯材45とは、連続して形成されており、1つの発泡樹脂からなる。これにより、第1連接部30において発生した振動を、アーム本体20および第2連接部40の連続した1つの発泡樹脂で、効率的に吸収することができる。
As shown in FIG. 4, the
本実施形態では、図6に示すように、アーム本体20の外皮26と、第2連接部40の外皮46とは、連続して形成されている。さらに、アーム本体20の外皮26および第2連接部40の外皮46は、鍔部52にも、連続して形成されている。これにより、連続する芯材25,45の端面を、繊維強化樹脂からなる鍔部52で覆うことができる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the
なお、本実施形態では、鍔部52により、芯材25、45の端面を覆ったが、連接用アーム1に鍔部52を設けない場合には、アーム本体20の外皮26および第2連接部40の外皮46で、芯材25、45の端面を覆ってもよい。
In the present embodiment, the end faces of the
さらに、図4に示すように、第2連接部40では、芯材45に段付き部分48が形成されている。段付き部分48には、図5(c)および図6に示すように、外皮46が被覆されている。段付き部分48を被覆した外皮46の部分には、第2リング部材43が着座するように、第2リング部材43を収容する収容凹部49が形成されている。
Further, as shown in FIG. 4, in the second articulated
本実施形態では、第2リング部材43の一方側の表面および外周面は、段付き部分48を被覆した外皮46に、接着剤を介して接着されている。しかしながら、例えば、第1リング部材36と同様に、第2リング部材43をインサート成形により、第2リング部材43を外皮46に接合してもよい。
In the present embodiment, the one-side surface and the outer peripheral surface of the
第1連接部30、アーム本体20の外皮26、および第2連接部40の外皮46等を構成する繊維強化樹脂の強化繊維としては、ガラス繊維、炭素繊維、炭化ケイ素繊維、アルミナ繊維、チラノ繊維、玄武岩繊維、セラミックス繊維などの無機繊維;ステンレス繊維やスチール繊維などの金属繊維;アラミド繊維、ポリエチレン繊維、ポリパラフェニレンベンズオキサドール(PBO)繊維などの有機繊維;またはボロン繊維などが挙げられる。強化繊維は、一種単独で用いられてもよく、二種以上が併用されてもよい。なかでも、炭素繊維、ガラス繊維、またはアラミド繊維が好ましく、炭素繊維がより好ましい。これらの強化繊維は、軽量であるにも関わらず優れた機械的強度を有している。
The fiber-reinforced resin reinforcing fibers constituting the first connecting
このような強化繊維としては、長繊維または短繊維のいずれであってもよいが、所望の形状に加工された強化繊維基材として用いられることが好ましい。強化繊維基材としては、強化繊維を用いてなる織物基材、編物基材、不織布、または強化繊維を一方向に引き揃えた繊維束(ストランド)を糸で結束(縫合)してなる面材などが挙げられる。本実施形態では、また、強化繊維基材は、長繊維が織り込まれた織物基材であり、織物基材の織り方としては、平織、綾織、朱子織などが挙げられる。繊維強化基材は、一枚の繊維強化基材のみを積層せずに用いてもよく、複数枚の繊維強化基材を積層して積層繊維強化基材として用いてもよい。 Such reinforcing fibers may be either long fibers or short fibers, but are preferably used as a reinforcing fiber base material processed into a desired shape. The reinforcing fiber base material is a woven fabric base material using reinforcing fibers, a knitted base material, a non-woven fabric, or a face material obtained by binding (stitching) a fiber bundle (strand) in which reinforcing fibers are aligned in one direction with a thread. And so on. In the present embodiment, the reinforcing fiber base material is a woven fabric base material in which long fibers are woven, and examples of the weaving method of the woven fabric base material include plain weave, twill weave, and satin weave. As the fiber-reinforced base material, only one fiber-reinforced base material may be used without being laminated, or a plurality of fiber-reinforced base materials may be laminated and used as a laminated fiber-reinforced base material.
合成樹脂は、強化繊維に含浸されて、強化繊維同士を結合する樹脂である。含浸させた合成樹脂によって、強化繊維同士を結着一体化させることができる。強化繊維に含浸させる合成樹脂は、熱硬化性樹脂または熱可塑性樹脂のいずれの樹脂であってもよいが、より好ましくは、熱硬化性樹脂である。 The synthetic resin is a resin that is impregnated with reinforcing fibers to bond the reinforcing fibers to each other. The impregnated synthetic resin allows the reinforcing fibers to be bound and integrated. The synthetic resin to be impregnated with the reinforcing fibers may be either a thermosetting resin or a thermoplastic resin, but a thermosetting resin is more preferable.
熱硬化性樹脂としては、特に限定されず、例えば、エポキシ系樹脂、不飽和ポリエステル系樹脂、フェノール系樹脂、メラミン系樹脂、ポリウレタン系樹脂、シリコン系樹脂、マレイミド系樹脂、ビニルエステル系樹脂、シアン酸エステル系樹脂、またはマレイミド系樹脂とシアン酸エステル系樹脂を予備重合した樹脂などが挙げられる。熱硬化性樹脂は、単独で用いられても二種以上が併用されてもよい。なかでも、エポキシ系樹脂、またはビニルエステル系樹脂が好ましい。これらの合成樹脂によれば、弾性に優れた繊維強化樹脂を形成することができ、得られる連接用アーム1の耐衝撃性を向上させることができる。また、熱硬化性樹脂には、硬化剤、硬化促進剤などの添加剤が含有されていてもよい。繊維強化樹脂は、シート・モールディング・コンパウンド(SMC)により成形されてもよい。
The thermosetting resin is not particularly limited, and for example, epoxy resin, unsaturated polyester resin, phenol resin, melamine resin, polyurethane resin, silicon resin, maleimide resin, vinyl ester resin, cyanide. Examples thereof include acid ester-based resins and resins obtained by prepolymerizing maleimide-based resins and cyanate-based resins. The thermosetting resin may be used alone or in combination of two or more. Of these, epoxy resins or vinyl ester resins are preferable. According to these synthetic resins, a fiber reinforced resin having excellent elasticity can be formed, and the impact resistance of the obtained articulated
繊維強化樹脂における熱硬化性樹脂の含有量は、20〜80重量%が好ましく、30〜70重量%がより好ましい。熱硬化性樹脂の含有量が少な過ぎると、強化繊維同士の結着性が不十分となり、連接用アーム1の機械的強度や耐衝撃性を十分に向上することができないおそれがある。また、熱硬化性樹脂の含有量が多過ぎると、連接用アーム1の機械的強度が低下して、その耐衝撃性を十分に向上させることができないおそれがある。
The content of the thermosetting resin in the fiber reinforced resin is preferably 20 to 80% by weight, more preferably 30 to 70% by weight. If the content of the thermosetting resin is too small, the binding property between the reinforcing fibers becomes insufficient, and the mechanical strength and impact resistance of the connecting
芯材25、45は、素材として発泡した合成樹脂を含んでいる。合成樹脂は、シアノ基、ヒドロキシ基(水酸基)、カルボニル基、アミノ基、エポキシ基、ハロゲン原子、オキソ基、またはフェニル基などの極性基を有していることが好ましい。極性基を有している合成樹脂を用いることによって、これを含むアーム本体20の芯材25と、外皮26とを強固に一体化させ、第2連接部40の芯材45と、外皮46とを強固に一体化させることができる。これにより、連接用アーム1に衝撃が加わった際に芯材25、45との外皮26、46の剥離を低減させて、連接用アーム1の耐衝撃性をより向上させることが可能となる。
The
芯材25、45に用いられる合成樹脂として、具体的には、ポリカーボネート系樹脂、アクリル系樹脂、熱可塑性ポリエステル系樹脂、ポリメタクリルイミド系樹脂、ポリスチレン系樹脂、ポリアミド系樹脂、またはポリプロピレン系樹脂などが挙げられる。なお、合成樹脂は、単独で用いられても二種以上が併用されてもよい。なかでも、芯材25(45)と、外皮26(46)とをより強固に一体化することができることから、熱可塑性ポリエステル系樹脂またはポリアミド系樹脂が好ましく、熱可塑性ポリエステル系樹脂がより好ましい。
Specific examples of the synthetic resin used for the
このような連接用アーム1は、1対の成形型(図示せず)において、加圧・加熱による成形を行うことにより製造することができる。具体的には、型締めした状態で、1対の成形型内には、連接用アーム1の形状に応じたキャビティが形成されており、型開き時の一方の成形型に、まず、鍔部52に相当する形状に、例えば未硬化の熱硬化性樹脂が強化繊維の基材に含侵されたプリプレグを積層して、鍔部52を賦形する。
Such a connecting
次に、第1支持部31および受け部33に相当する形状に、上述したプリプレグを積層し、第1連接部30を賦形する。次に、芯材25、45の形状に相当する予備発泡させた発泡樹脂を準備し、外皮26、46に相当するプリプレグを被覆して、アーム本体20と第2連接部40を賦形し、一方の成形型に配置された鍔部52の上に配置する。
Next, the above-mentioned prepreg is laminated on the shapes corresponding to the
次に、一方の成形型と他方の成形型とを型締めすることにより、これらの内部に配置されたプリプレグと発泡樹脂とを加圧および加熱し、プリプレグに含まれる熱硬化性樹脂を硬化させるとともに、発泡樹脂をさらに発泡させる。このようにして、連接用アーム1を製造することができる。
Next, by molding one molding die and the other molding die, the prepreg and the foamed resin arranged inside these are pressurized and heated to cure the thermosetting resin contained in the prepreg. At the same time, the foamed resin is further foamed. In this way, the articulated
本実施形態によれば、第1連接部30は、繊維強化樹脂からなり、アーム本体20および第2連接部40は、芯材25、45に被覆された繊維強化樹脂からなる外皮26、46を備えているため、連接用アーム1の剛性を確保することができる。
According to the present embodiment, the first connecting
さらに、アーム本体20および第2連接部40は、発泡樹脂からなる芯材25、45を備えているため、連接用アーム1のさらなる軽量化を図ることができる。これに加えて、連接用アーム1が回動軸L1、L2の周りに回動した際に生じる連接用アーム1の振動を、発泡樹脂からなる芯材25、45に吸収させることができる。
Further, since the
さらに、第2連接部40は、アーム本体20の他端側において、多関節アーム(図示せず)の先端側に回動自在に連接されるので、第2連接部40の発泡樹脂の芯材45により、多関節アームの先端に取付けられたエンドエフェクタ(図示せず)への振動を好適に吸収することができる。これに加えて、第1連接部30において発生した振動は、アーム本体20を構成する発泡樹脂からなる芯材25で吸収されるため、第2連接部40に第1連接部30の振動が伝わり難い。
Further, since the second connecting
特に、収容凹部49において、第2リング部材43を、芯材45の段付き部分48を被覆した外皮46に着座させたので、第2リング部材43が着座した表面およびその外周面の対向する位置に、外皮46を介して、段付き部分48の発泡樹脂を配置することができる。これにより、第1連接部30から第2リング部材43に向かう振動を、芯材45の段付き部分48の発泡樹脂で吸収することができ、第2リング部材43に向かう振動を、芯材45の段付き部分48の発泡樹脂で吸収することができる。
In particular, in the
このような結果、多関節アームの先端に取付けられたエンドエフェクタに伝わる振動を抑えることにより、多関節アームの次の動作を早期に実行することができ、多関節アームの動作性を向上させることができる。 As a result, by suppressing the vibration transmitted to the end effector attached to the tip of the articulated arm, the next operation of the articulated arm can be executed at an early stage, and the operability of the articulated arm can be improved. Can be done.
以上、本発明のいくつか実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。 Although some embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various embodiments are made without departing from the spirit of the present invention described in the claims. It is possible to change the design of.
たとえば、本実施形態では、連接用アームの第1連接部および第2連接部のそれぞれに、多関節アームの構成部品を軸支するようにこれを受ける第1および第2受け孔を形成したが、連接用アームを連接して多関節アームを動作できるのであれば、この構造に限定されるものではない。 For example, in the present embodiment, first and second receiving holes are formed in each of the first connecting portion and the second connecting portion of the connecting arm so as to pivotally support the components of the articulated arm. As long as the articulated arm can be operated by connecting the articulating arm, the structure is not limited to this.
また、本実施形態では、アーム本体と第2連接部の芯材は、1つの芯材となっていたが、アーム本体および第2連接部ごとに芯材が分割され、外皮が各芯材を被覆していてもよい。 Further, in the present embodiment, the core material of the arm main body and the second connecting portion is one core material, but the core material is divided for each of the arm main body and the second connecting portion, and the exodermis forms each core material. It may be covered.
1:連接用アーム、20:アーム本体、21:基材部、22:側壁部、25:芯材、26:外皮、30:第1連接部、31:第1支持部、32:第1受け孔、33:受け部、34:貫通孔、36:第1リング部材、40:第2連接部、41:第2支持部、42:第2受け孔、43:第2リング部材、45:芯材、46:外皮、48:段付き部分、49収容凹部、51:肉抜き部、52:鍔部、L1、L2:回動軸 1: Articulated arm, 20: Arm body, 21: Base material, 22: Side wall, 25: Core material, 26: Exodermis, 30: 1st articulated part, 31: 1st support part, 32: 1st receiver Hole, 33: receiving part, 34: through hole, 36: first ring member, 40: second connecting part, 41: second supporting part, 42: second receiving hole, 43: second ring member, 45: core Material, 46: exodermis, 48: stepped part, 49 accommodating recess, 51: lightening part, 52: collar part, L1, L2: rotating shaft
Claims (2)
前記連接用アームは、アーム本体と、前記アーム本体の一端側において、前記多関節アームの基端側に回動自在に連接される第1連接部と、前記アーム本体の他端側において、前記多関節アームの先端側に回動自在に連接される第2連接部と、を備えており、
前記第1連接部は、繊維強化樹脂からなり、
前記アーム本体および前記第2連接部は、発泡樹脂からなる芯材と、前記芯材を被覆する繊維強化樹脂からなる外皮と、を備え、
前記第2連接部には、前記多関節アームの先端側に連接するための金属製のリング部材が取り付けられており、
前記第2連接部には、前記芯材に段付き部分を形成し、前記段付き部分を前記外皮で被覆することにより、前記段付き部分を被覆した前記外皮に前記リング部材が着座するように、前記リング部材を収容する収容凹部が形成されていることを特徴とする連接用アーム。 An articulated arm that is part of the articulated arm of an industrial robot
The articulated arm is the arm body, a first articulated portion rotatably connected to the base end side of the articulated arm at one end side of the arm body, and the other end side of the arm body. It is equipped with a second articulated part that is rotatably articulated on the tip side of the articulated arm.
The first connecting portion is made of fiber reinforced resin.
The arm body and the second connecting portion include a core material made of foamed resin and an outer skin made of fiber reinforced resin that coats the core material .
A metal ring member for connecting to the tip end side of the articulated arm is attached to the second connecting portion.
In the second connecting portion, a stepped portion is formed on the core material, and the stepped portion is covered with the outer skin so that the ring member is seated on the outer skin covering the stepped portion. , An articulating arm characterized in that an accommodating recess for accommodating the ring member is formed .
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