JP6809172B2 - 推定方法、推定プログラム及び推定装置 - Google Patents

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Description

本発明は、構造物の点検技術に関する。
橋梁等の構造物に設置された加速度センサや歪みセンサ等のセンサが一定期間計測したデータに基づき、構造物の健全性を評価する技術が知られている。しかし、この技術には、センサの設置および取り外しに手間がかかるという問題や評価が完了するまでに時間がかかるという問題がある。
これに対して、或る文献は、構造物ではなく構造物上を走行する車両にセンサを設置して構造物の健全性を評価する技術を開示する。より具体的には、加速度計が取り付けられた鉄道車両が構造物のレール上を走行する。走行は異なる速度で複数回行われる。走行時に計測された加速度データに基づきランニングスペクトル(周波数スペクトル)が算出され、鉄道車両の速度に依存して変化することがない卓越振動数が、構造物の固有振動数として抽出される。
但し、鉄道車両による加振周波数のずれや固有振動の振幅依存性の変化により、構造物の振動特性が異なることがあり、鉄道車両の速度によって卓越振動数が変わることがある。また、構造物の損傷によって発生する固有振動数の変化は微小であり、計測された卓越振動数の変化が損傷と速度の変化のいずれによって生じたものか判断することは困難である。
特開2012−208043号公報
吉岡勉,原田政彦,山口宏樹,伊藤信,「斜材の実損傷による鋼トラス橋の振動特性変化に関する一検討」、構造工学論文集、(日本)、土木学会、2008年3月、VOL.54A、pp.199−208
本発明の目的は、1つの側面では、構造物の固有振動数の推定精度を向上させるための技術を提供することである。
一態様に係る推定方法は、複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成し、生成された複数の振動数スペクトルに基づき、構造物の固有振動数の範囲を特定し、複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された範囲に含まれる卓越振動数と、特定された範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、固有振動数を算出する処理を含む。
1つの側面では、構造物の固有振動数の推定精度を向上させることができるようになる。
図1は、第1の実施の形態の計測方法を示す図である。 図2は、第1の実施の形態のネットワーク構成を示す図である。 図3は、車両の構成図である。 図4は、情報処理装置の機能ブロック図を示す図である。 図5は、情報処理装置が実行する処理の処理フローを示す図である。 図6Aは、加速度のデータの一例を示す図である。 図6Bは、加速度のデータの一例を示す図である。 図6Cは、加速度のデータの一例を示す図である。 図7Aは、振動数スペクトルの一例を示す図である。 図7Bは、振動数スペクトルの一例を示す図である。 図7Cは、振動数スペクトルの一例を示す図である。 図8は、振動数スペクトルの平均の一例を示す図である。 図9は、固有振動数データ格納部に格納されるデータの一例を示す図である。 図10は、固有振動数データ格納部に格納されるデータの一例を示す図である。 図11は、固有振動数データ格納部に格納されるデータの一例を示す図である。 図12は、固有振動数の算出について説明するための図である。 図13は、固有振動数の算出について説明するための図である。 図14は、固有振動数の算出について説明するための図である。 図15は、第2の実施の形態のネットワーク構成を示す図である。 図16は、コンピュータのハードウエア構成図である。
[実施の形態1]
第1の実施の形態においては、図1に示すように、異なる速度で走行する複数の車両3a乃至3cに搭載された加速度センサ及び速度センサにより計測されたデータに基づき、構造物の固有振動数が推定される。第1の実施の形態において、構造物は橋梁7である。車両3aは時速60キロ(km/h)で走行し、車両3bは時速40キロ(km/h)で走行し、車両3cは時速20キロ(km/h)で走行する。車両3a乃至3cが走行する車線の対向車線を車両5a及び5b等の車両が走行する。
図2に、第1の実施の形態のネットワーク構成を示す。車両3a乃至3cは、例えばインターネット等のネットワーク9を介して、計測したデータを情報処理装置1に送信する。情報処理装置1は、例えば物理サーバであり、受信したデータに基づき処理を実行し、情報処理装置1の表示装置等に処理結果を出力する。出力先は、橋梁7の点検の実施者が操作する端末等であってもよい。
図3に、車両3aの構成図を示す。車両3aには検出装置30が設けられており、検出装置30は、上下方向の加速度を測定する加速度センサ301と、車両3aの速度を測定する速度センサ302と、通信部303とを有する。なお、車両3b及び3cの構成図は車両3aの構成図と同様である。
加速度センサ301は、定期的に加速度を計測して加速度データを生成する。速度センサ302は、定期的に加速度で計測して速度データを生成する。車両に搭載されているような速度計を用いてもよい。通信部303は、生成された加速度データ及び速度データを情報処理装置1に送信する。
図4に、情報処理装置1の機能ブロック図を示す。情報処理装置1は、通信部101と、スペクトル生成部103と、固有振動数算出部105と、出力部107と、センサデータ格納部111と、スペクトルデータ格納部113と、固有振動数データ格納部115とを含む。
通信部101は、車両3a乃至3cから受信したデータ(具体的には、加速度データ及び速度データ)をセンサデータ格納部111に格納する。スペクトル生成部103は、センサデータ格納部111に格納されたデータに基づき振動数スペクトルのデータを生成し、生成したデータをスペクトルデータ格納部113に格納する。固有振動数算出部105は、スペクトルデータ格納部113に格納されたデータに基づき橋梁7の固有振動数を算出し、算出した固有振動数を固有振動数データ格納部115に格納する。出力部107は、固有振動数データ格納部115に格納された振動数と、不具合が無い橋梁7の固有振動数(すなわち、物性値としての固有振動数)とを含む出力データを情報処理装置1の表示装置に出力する。
通信部101、スペクトル生成部103、固有振動数算出部105及び出力部107は、本実施の形態の処理を実行するためのプログラムがメモリ(具体的には、図16のメモリ2501)にロードされてプロセッサ(具体的には、CPU(Central Processing Unit)2503)に実行されることで実現される。センサデータ格納部111、スペクトルデータ格納部113及び固有振動数データ格納部115は、メモリ(具体的には、図16のメモリ2501)及びその他の記憶装置(例えば、図16のHDD(Hard Disk Drive)2505)を用いて実現される。
次に、図5乃至図14を用いて、情報処理装置1が実行する処理を説明する。
車両3aは時速60キロ(km/h)で橋梁7上を走行する。車両3bは時速40キロ(km/h)で橋梁7上を走行する。車両3cは時速20キロ(km/h)で橋梁7上を走行する。そして、車両3a乃至3cの通信部303は、走行時に計測した加速度データ及び速度データを情報処理装置1に送信する。これに応じ、情報処理装置1の通信部101は、車両3a乃至3cから加速度データ及び速度データを受信し(図5:ステップS1)、センサデータ格納部111に格納する。
図6A乃至図6Cに、センサデータ格納部111に格納されるデータの一例を示す。図6A乃至図6Cにおいて、縦軸は加速度(m/s2)を表し、横軸は時間(s)を表す。図6Aは車両3aの加速度データであり、図6Bは車両3bの加速度データであり、図6Cは車両3cの加速度データである。
また、車両3aについての速度データは速度が時速60キロ(km/h)であることを表し、車両3bについての速度データは速度が時速40キロ(km/h)であることを表し、車両3cについての速度データは速度が時速20キロ(km/h)であることを表す。
スペクトル生成部103は、センサデータ格納部111に格納された、各車両の加速度データに対してFFT(Fast Fourier Transformation)を実行して振動数スペクトルを生成する(ステップS3)。そして、スペクトル生成部103は、生成した振動数スペクトルのデータをスペクトルデータ格納部113に格納する。なお、振動数スペクトルをFFT以外の方法で生成してもよい。例えばウェーブレット変換など、時系列データを振動数スペクトルに変換できるその他の方法を用いてもよい。
図7A乃至図7Cに、スペクトルデータ格納部113に格納されるデータの一例を示す。図7A乃至図7Cにおいては、縦軸はスペクトル強度を表し、横軸は振動数(Hz)を表す。図7Aは図6Aの加速度データに対してFFTを実行することで生成された振動数スペクトルであり、図7Bは図6Bの加速度データに対してFFTを実行することで生成された振動数スペクトルであり、図7Cは図6Cの加速度データに対してFFTを実行することで生成された振動数スペクトルである。
固有振動数算出部105は、ステップS3において生成された複数の振動数スペクトルの平均を算出し(ステップS5)、算出した平均をスペクトルデータ格納部113に格納する。なお、ステップS5においては平均を算出しているが総和を算出してもよい。
図8に、振動数スペクトルの平均の一例を示す。図8には、図7Aの振動数スペクトルと図7Bの振動数スペクトルと図7Cの振動数スペクトルとの平均が示されている。平均を算出することで、外乱(例えば、対向車線を走行する車両5a及び5bによる振動や路面状態の変化など)に由来する振動数のピークの値を小さくすることができる一方で、橋梁7の固有振動数のピークは各振動数スペクトルに現れているのでそのまま残るようになる。
固有振動数算出部105は、ステップS5において算出した平均に基づき、卓越振動数を特定する(ステップS7)。そして、固有振動数算出部105は、特定した卓越振動数を固有振動数データ格納部115に格納する。固有振動数データ格納部115には、例えば図9に示すように卓越振動数が格納される。
なお、ステップS7においては、最大のスペクトル強度に対応する振動数が卓越振動数として特定される。図8の例では、破線の円の中に含まれるピークに対応する振動数が卓越振動数として特定される。
固有振動数算出部105は、ステップS7において特定した卓越振動数に基づき、橋梁7の固有振動数の予想範囲を特定し(ステップS9)、予想範囲のデータを固有振動数データ格納部115に格納する。ステップS9においては、例えば、卓越振動数から所定値を引いた値から卓越振動数に所定値を加えた値までの範囲が予想範囲として特定される。固有振動数データ格納部115には、例えば図10に示すように固有振動数fの予想範囲のデータが格納される。
固有振動数算出部105は、各振動数スペクトルの卓越振動数のうち固有振動数の予想範囲に含まれる卓越振動数と、当該予想範囲に含まれる卓越振動数に対応する速度とに基づき、外挿により橋梁7の固有振動数を算出する(ステップS11)。固有振動数算出部105は、算出した固有振動数を固有振動数データ格納部115に格納する。固有振動数データ格納部115には、例えば図11に示すように固有振動数が格納される。
図12乃至図14を用いて、ステップS11において行われる処理について説明する。図12に、図7A乃至図7Cの振動数スペクトルのうち振動数が2.5Hzから4.5Hzまでの範囲に相当する部分を示す。図12から分かるように、各速度についての卓越振動数は必ずしも一致しない。具体的な数値は図13に示すとおりである。そこで、各速度についての卓越振動数を利用して橋梁7の固有振動数を推定するが、推定に使用されるデータは、ステップS9において特定された範囲に含まれる卓越振動数及びその卓越振動数に対応する速度である。本実施の形態においては、例えば図14に示すように卓越振動数と速度との関係を表す関数が求められ、求めた関数により、速度が0の時(すなわち、停止時)の振動数(図14において矢印で示された振動数)が固有振動数として特定される。
出力部107は、ステップS11において算出された固有振動数を固有振動数データ格納部115から読み出す。そして、出力部107は、読み出した振動数と、不具合が無い橋梁7の固有振動数(すなわち、物性値としての固有振動数)とを含む出力データを、例えば情報処理装置1の表示装置に出力する(ステップS13)。そして処理は終了する。これにより、情報処理装置1の操作者は、橋梁7が健全であるか否かを検証できるようになる。
以上のように、速度によって卓越振動数が変わる場合であっても、卓越振動数が予想範囲に含まれる場合にはその卓越振動数がデータとして採用され、外挿により妥当な固有振動数が算出される。また、橋梁7の損傷によって発生する固有振動数の変化は微小である場合があるが、平均によって外乱によるピークの値が小さくなるので、卓越振動数の特定が容易である。
なお、例えば非特許文献1の図11の例であれば、固有振動数は約2.55Hzであると考えられるが、各径間の卓越振動数のズレは0.1Hz以下である。このように、一般的には卓越振動数のズレの程度は小さく、ズレが速度の違いと橋梁7の損傷とのいずれによって生じたのかを判定することが難しい。しかし、本実施の形態によれば、固有振動数を適切に算出することができるようになる。
また、本実施の形態においては、橋梁7にセンサが設置されないので、評価の完了までに要する時間を短縮するとともに、評価にかかるコストを削減することができるようになる。
[実施の形態2]
第2の実施の形態においては、図15に示すように、1台の車両3aによって計測が行われる。具体的には、車両3aが橋梁7上を異なる速度で複数回走行することで、複数の速度について加速度データを生成する。このような方法であっても、橋梁7の固有振動数を推定することができる。
以上本発明の一実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、上で説明した情報処理装置1の機能ブロック構成は実際のプログラムモジュール構成に一致しない場合もある。
また、上で説明したデータ構成は一例であって、上記のような構成でなければならないわけではない。さらに、処理フローにおいても、処理結果が変わらなければ処理の順番を入れ替えることも可能である。さらに、並列に実行させるようにしても良い。
なお、上では構造物として橋梁を例示したが、他の構造物に対して本実施の形態を適用してもよい。
なお、予め外乱の振動数が分かっている場合には、その振動数のピークを振動数スペクトルから取り除いてもよい。
また、上では車両3aの速度が時速60キロ(km/h)であり、車両3bの速度が時速40キロ(km/h)であり、車両3cの速度が時速20キロ(km/h)であるが、このような速度以外の速度で車両3a乃至3cが走行してもよい。
なお、上で述べた情報処理装置1は、コンピュータ装置であって、図16に示すように、メモリ2501とCPU2503とHDD2505と表示装置2509に接続される表示制御部2507とリムーバブル・ディスク2511用のドライブ装置2513と入力装置2515とネットワークに接続するための通信制御部2517とがバス2519で接続されている。オペレーティング・システム(OS:Operating System)及び本実施例における処理を実施するためのアプリケーション・プログラムは、HDD2505に格納されており、CPU2503により実行される際にはHDD2505からメモリ2501に読み出される。CPU2503は、アプリケーション・プログラムの処理内容に応じて表示制御部2507、通信制御部2517、ドライブ装置2513を制御して、所定の動作を行わせる。また、処理途中のデータについては、主としてメモリ2501に格納されるが、HDD2505に格納されるようにしてもよい。本発明の実施例では、上で述べた処理を実施するためのアプリケーション・プログラムはコンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスク2511に格納されて頒布され、ドライブ装置2513からHDD2505にインストールされる。インターネットなどのネットワーク及び通信制御部2517を経由して、HDD2505にインストールされる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたCPU2503、メモリ2501などのハードウエアとOS及びアプリケーション・プログラムなどのプログラムとが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
以上述べた本発明の実施の形態をまとめると、以下のようになる。
本実施の形態の第1の態様に係る推定方法は、(A)複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成し、(B)生成された複数の振動数スペクトルに基づき、構造物の固有振動数の範囲を特定し、(C)複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された範囲に含まれる卓越振動数と、特定された範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、固有振動数を算出する処理を含む。
このように、算出した固有振動数の範囲に含まれる卓越振動数を利用することで、固有振動数の推定精度を上げることができるようになる。
また、範囲を特定する処理において、(b1)複数の振動数スペクトルの平均又は総和を算出し、(b2)算出された平均又は総和から卓越振動数を特定し、(b3)特定された卓越振動数との差の絶対値が所定値未満となる固有振動数の範囲を特定してもよい。平均又は総和を算出することで外乱によるピークの値が小さくなるので、卓越振動数の特定が容易になる。
また、計測されたデータは加速度データであってもよい。そして、複数の振動数スペクトルを生成する処理において、(a1)加速度データに対して高速フーリエ変換を実行してもよい。振動数スペクトルを適切に算出できるようになる。
また、上記データは、構造物上を1つの計測装置が複数回移動した時または構造物上を複数の計測装置がそれぞれ異なる速度で移動した時に計測されてもよい。
また、構造物は橋梁であってもよい。
また、固有振動数を算出する処理において、(c1)複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された範囲に含まれる卓越振動数と、特定された範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、速度がゼロの時の振動数を外挿により求めることで固有振動数を算出してもよい。
本実施の形態の第2の態様に係る推定装置は、(D)複数の速度で構造物(例えば橋梁7)上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成する生成部(例えばスペクトル生成部103)と、(E)生成された複数の振動数スペクトルに基づき、構造物の固有振動数の範囲を特定し、複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された範囲に含まれる卓越振動数と、特定された範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、固有振動数を算出する算出部(例えば固有振動数算出部105)とを有する。
なお、上記方法による処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブルディスク、CD−ROM、光磁気ディスク、半導体メモリ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。尚、中間的な処理結果はメインメモリ等の記憶装置に一時保管される。
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
(付記1)
コンピュータが、
複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成し、
生成された前記複数の振動数スペクトルに基づき、前記構造物の固有振動数の範囲を特定し、
前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、前記固有振動数を算出する、
処理を実行する推定方法。
(付記2)
前記範囲を特定する処理において、
前記複数の振動数スペクトルの平均又は総和を算出し、
算出された前記平均又は前記総和から卓越振動数を特定し、
特定された前記卓越振動数との差の絶対値が所定値未満となる前記固有振動数の範囲を特定する、
付記1記載の推定方法。
(付記3)
計測された前記データは加速度データであり、
前記複数の振動数スペクトルを生成する処理において、
前記加速度データに対して高速フーリエ変換を実行する、
付記1又は2記載の推定方法。
(付記4)
前記データは、前記構造物上を1つの計測装置が複数回移動した時または前記構造物上を複数の計測装置がそれぞれ異なる速度で移動した時に計測される、
付記1記載の推定方法。
(付記5)
前記構造物は橋梁である、
付記1乃至4のいずれか1つ記載の推定方法。
(付記6)
前記固有振動数を算出する処理において、
前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、速度がゼロの時の振動数を外挿により求めることで前記固有振動数を算出する、
付記1乃至5のいずれか1つ記載の推定方法。
(付記7)
コンピュータに、
複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成し、
生成された前記複数の振動数スペクトルに基づき、前記構造物の固有振動数の範囲を特定し、
前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、前記固有振動数を算出する、
処理を実行させる推定プログラム。
(付記8)
複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成する生成部と、
生成された前記複数の振動数スペクトルに基づき、前記構造物の固有振動数の範囲を特定し、前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、前記固有振動数を算出する算出部と、
を有する推定装置。
1 情報処理装置 3a,3b,3c 車両
5a,5b 車両 7 橋梁
9 ネットワーク
101 通信部 103 スペクトル生成部
105 固有振動数算出部 107 出力部
111 センサデータ格納部 113 スペクトルデータ格納部
115 固有振動数データ格納部
30 検出装置 301 加速度センサ
302 速度センサ 303 通信部

Claims (7)

  1. コンピュータが、
    複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成し、
    生成された前記複数の振動数スペクトルに基づき、前記構造物の固有振動数の範囲を特定し、
    前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、速度がゼロの時の振動数を外挿により求めることで前記固有振動数を算出する、
    処理を実行する推定方法。
  2. 前記範囲を特定する処理において、
    前記複数の振動数スペクトルの平均又は総和を算出し、
    算出された前記平均又は前記総和から卓越振動数を特定し、
    特定された前記卓越振動数との差の絶対値が所定値未満となる前記固有振動数の範囲を特定する、
    請求項1記載の推定方法。
  3. 計測された前記データは加速度データであり、
    前記複数の振動数スペクトルを生成する処理において、
    前記加速度データに対して高速フーリエ変換を実行する、
    請求項1又は2記載の推定方法。
  4. 前記データは、前記構造物上を1つの計測装置が複数回移動した時または前記構造物上を複数の計測装置がそれぞれ異なる速度で移動した時に計測される、
    請求項1記載の推定方法。
  5. 前記構造物は橋梁である、
    請求項1乃至4のいずれか1つ記載の推定方法。
  6. コンピュータに、
    複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成し、
    生成された前記複数の振動数スペクトルに基づき、前記構造物の固有振動数の範囲を特定し、
    前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、速度がゼロの時の振動数を外挿により求めることで前記固有振動数を算出する、
    処理を実行させる推定プログラム。
  7. 複数の速度で構造物上を移動した時に計測されたデータに基づき、複数の振動数スペクトルを生成する生成部と、
    生成された前記複数の振動数スペクトルに基づき、前記構造物の固有振動数の範囲を特定し、前記複数の振動数スペクトルの卓越振動数のうち、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数と、特定された前記範囲に含まれる卓越振動数が計測された時の速度とに基づき、速度がゼロの時の振動数を外挿により求めることで前記固有振動数を算出する算出部と、
    を有する推定装置。
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