JP6808740B2 - 全方位画像撮像方法及びその方法を行う装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、ユーザーの全方位画像処理装置の簡便な携帯、及び両手が自由な状態での全方位画像の撮像を他の目的とする。
本発明の一態様によれば、全方位画像処理装置は、全方位画像の生成のための複数の画像を生成するように実現された複数の画像撮像部と、前記複数の画像を処理するために実現されたプロセッサとを含み、前記複数の画像は、前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し得る。
図1は本発明の実施形態に係る全方位画像処理装置を示す概念図である。
図1には全方位画像処理装置の構造が示されている。
図2は本発明の実施形態に係る全方位画像処理装置に位置した複数の画像撮像部の特性を示す概念図である。
全方位画像処理装置に含まれている第1画像撮像部210及び第2画像撮像部220は、全方位画像処理装置における曲率のある曲がった部分に位置することができる。具体的には、ユーザーがウェアラブル装置として全方位画像処理装置を首にかける場合、首の後ろ部分と接触する曲がった領域に第1画像撮像部210及び第2画像撮像部220が位置することができる。例えば、U字型の全方位画像処理装置の最大曲率ポイント(例えば、U字型の中間部分)を基準に第1画像撮像部210及び第2画像撮像部220が一定の距離上に位置することができる。
全方位画像処理装置の前面部には第3画像撮像部230が位置することができる。具体的には、第3画像撮像部230は、全方位画像処理装置の末端部(U字型の端(末端)部分)に位置することができる。ユーザーが全方位画像処理装置をウェアラブル装置として首にかける場合、U字型の全方位画像処理装置の末端部分は、ユーザーの前面方向(ユーザーの視線方向)に位置することができる。全方位画像処理装置は第1末端部と第2末端部とを含み、第3画像撮像部230は第1末端部又は第2末端部のいずれかに位置することができる。
図3には、全方位画像処理装置に設置された複数の画像撮像部それぞれの撮像線が示されている。地面はX軸とZ軸がなすXZ平面と平行であると仮定する場合、撮像線は、X軸/Y軸/Z軸で表現される空間上で全方位画像処理装置に含まれている複数の画像撮像部それぞれのレンズの中央を垂直に貫通する線として定義できる。
第1画像撮像部310及び第2画像撮像部320は、第3画像撮像部330より相対的に高い位置に実現できる。全方位画像処理装置を着用したユーザーの立っている方向がY軸方向であると仮定する場合、首にかけるウェアラブルデバイスの構造上、全方位画像撮像装置における、第1画像撮像部310及び第2画像撮像部320が位置した曲率のある部分(U字における曲線/中央部分)が相対的に上がり、第3画像撮像部330が位置した脚部分(U字における末端部分)が相対的に下方に下がることができる。
図4には、図3とは異なる複数の画像撮像部の撮像線が示されている。同様に、図4においても、地面がX軸とZ軸のなすXZ平面に対して平行であると仮定する。
第3画像撮像部430の第3撮像線435は、XZ平面と平行でなくてもよく、Y軸の座標bを開始点として、X軸と第7角度、Y軸と第8角度、Z軸と第9角度を持つことができる。
図5には、全方位画像処理装置を着用したユーザーが移動する場合、全方位画像処理装置の揺れ(全方位画像処理装置によって撮像された画像のブレ)を減少させるための固定構造が示されている。
図6には、複数の画像撮像部それぞれによって撮像された画像をステッチして全方位画像を生成するための方法が示されている。
図7には、全方位画像処理装置に実現された画像撮像部の動作が具体的に示されている。画像撮像部が全方位画像処理装置上の特定の位置で実現され、画像撮像部のレンズも固定されて撮像線が固定されることも可能であるが、画像撮像部が全方位画像処理装置上で移動することも可能であり、画像撮像部内のレンズが眺める方向(撮像線の方向)も変化することも可能である。
図8には、全方位画像処理装置で直接的な画像処理手続き(ステッチ及び補正など)が行われず、別途のユーザー装置(例えば、スマートフォン)で画像処理手続きが行われる場合における全方位画像処理装置の機能別構成部が示されている。
図9には全方位画像処理装置の機能別構成部が示されている。
図10では、ユーザー装置で全方位画像を生成するための画像処理(ステッチ、補正)が行われる場合が仮定されるが、前述したように、画像処理は、全方位画像処理装置及び/または全方位画像処理装置に接続されたユーザー装置で行われてもよく、このような実施形態も本発明の権利範囲に含まれる。
全方位画像処理装置は、生成された画像関連情報を通信部を介してユーザー装置へ伝送することができる。
ユーザー装置は、画像関連情報に基づいて全方位画像を生成するための画像処理を行うことができる。具体的には、複数の画像に対するステッチ/補正が行われ得る。
Claims (7)
- 全方位画像処理装置であって、
全方位画像の生成のための複数の画像を生成するように実現された複数の画像撮像部と、
前記複数の画像を処理するために実現されたプロセッサとを含んでなり、
前記複数の画像は前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、
前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、
前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し、
前記全方位画像処理装置は、ユーザーの首に着用する一面が開放されたU字形状のウェアラブル装置であり、
前記複数の画像撮像部は第1画像撮像部、第2画像撮像部および第3画像撮像部を含み、
前記第1画像撮像部および前記第2画像撮像部は前記U字形状の中間部分を基準としてそれぞれ一定の距離ずつ離れた位置に位置し、
前記第3画像撮像部は前記U字形状の末端部分に位置し、
前記第1画像撮像部は前記ユーザーの視線方向を基準の前面として後面の左側領域を含む領域を撮像し、
前記第2画像撮像部は前記視線方向を基準の前面として後面の右側領域を含む領域を撮像し、
前記第3画像撮像部は前記視線方向を含む領域を撮像することを特徴とする、全方位画像処理装置。 - 全方位画像処理装置であって、
全方位画像の生成のための複数の画像を生成するように実現された複数の画像撮像部と、
前記複数の画像を処理するために実現されたプロセッサとを含んでなり、
前記複数の画像は前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、
前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、
前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し、
前記全方位画像処理装置は、ユーザーの首に着用する一面が開放されたU字形状のウェアラブル装置であり、
前記複数の画像撮像部は第1画像撮像部、第2画像撮像部、第3画像撮像部を含み、
前記複数の撮像線は第1撮像線、第2撮像線および第3撮像線を含み、
前記第1画像撮像部は前記第1撮像線に基づいて撮像を遂行し、
前記第2画像撮像部は前記第2撮像線に基づいて撮像を遂行し、
前記第3画像撮像部は前記第3撮像線に基づいて撮像を遂行し、
前記複数の撮像線のうち前記第1撮像線および前記第2撮像線と前記xz平面との角度と前記第3撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記第3画像撮像部の位置は、前記第1画像撮像部および前記第2画像撮像部の位置より前記y軸を基準として相対的に低い位置に位置することを特徴とする、全方位画像処理装置。 - 全方位画像処理装置であって、
全方位画像の生成のための複数の画像を生成するように実現された複数の画像撮像部と、
前記複数の画像を処理するために実現されたプロセッサとを含んでなり、
前記複数の画像は前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、
前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、
前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し、
前記複数の画像のうち少なくとも一つの画像は第1形状であり、前記複数の画像のうち前記少なくとも一つの画像を除いた残りの画像は第2形状であり、
前記全方位画像は前記第1形状および前記第2形状がなす重畳領域上から特徴点を抽出した後、前記第1形状および前記第2形状をステッチ(stitching/補正)して生成され、
前記複数の画像撮像部は第1画像撮像部、第2画像撮像部、第3画像撮像部を含み、
前記第1形状は逆台形であり、
前記第2形状は台形であり、
前記第1画像撮像部は前記第1形状の第1画像を生成し、
前記第2画像撮像部は前記第1形状の第2画像を生成し、
前記第3画像撮像部は前記第2形状の第3画像を生成し、
前記第1画像と前記第2画像の第1重畳領域、前記第2画像と前記第3画像の第2重畳領域、前記第3画像と前記第1画像の第3重畳領域それぞれは互いに異なる形態を有し、
前記全方位画像は前記第1重畳領域、前記第2重畳領域、前記第3重畳領域のステッチに基づいて生成されることを特徴とする、全方位画像処理装置。 - 全方位画像処理方法であって、
複数の画像撮像部が全方位画像の生成のための複数の画像を生成する段階と、
前記複数の画像を処理して全方位画像を生成する段階とを含んでなり、
前記複数の画像は、前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、
前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、
前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し、
ユーザーの首に着用する一面が開放されたU字形状のウェアラブル装置の全方位画像処理方法であり、
前記ウェアラブル装置の前記複数の画像撮像部は、第1画像撮像部、第2画像撮像部および第3画像撮像部を含み、
前記第1画像撮像部および前記第2画像撮像部は前記U字形状の中間部分を基準としてそれぞれ一定の距離ずつ離れた位置に位置し、
前記第3画像撮像部は前記U字形状の末端部分に位置し、
前記第1画像撮像部は前記ユーザーの視線方向を基準の前面として後面の左側領域を含む領域を撮像し、
前記第2画像撮像部は前記視線方向を基準の前面として後面の右側領域を含む領域を撮像し、
前記第3画像撮像部は前記視線方向を含む領域を撮像することを特徴とする、全方位画像処理方法。 - 全方位画像処理方法であって、
複数の画像撮像部が全方位画像の生成のための複数の画像を生成する段階と、
前記複数の画像を処理して全方位画像を生成する段階とを含んでなり、
前記複数の画像は、前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、
前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、
前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し、
ユーザーの首に着用する一面が開放されたU字形状のウェアラブル装置の全方位画像処理方法であり、
前記ウェアラブル装置の前記複数の画像撮像部は、第1画像撮像部、第2画像撮像部、第3画像撮像部を含み、
前記複数の撮像線は第1撮像線、第2撮像線および第3撮像線を含み、
前記第1画像撮像部は前記第1撮像線に基づいて撮像を遂行し、
前記第2画像撮像部は前記第2撮像線に基づいて撮像を遂行し、
前記第3画像撮像部は前記第3撮像線に基づいて撮像を遂行し、
前記複数の撮像線のうち前記第1撮像線および前記第2撮像線と前記xz平面との角度と前記第3撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記第3画像撮像部の位置は、前記第1画像撮像部および前記第2画像撮像部の位置より前記y軸を基準として相対的に低い位置に位置することを特徴とする、全方位画像処理方法。 - 全方位画像処理方法であって、
複数の画像撮像部が全方位画像の生成のための複数の画像を生成する段階と、
前記複数の画像を処理して全方位画像を生成する段階とを含んでなり、
前記複数の画像は、前記複数の画像撮像部それぞれの複数の撮像線に基づいて生成され、
前記複数の撮像線それぞれは、前記複数の画像撮像部それぞれに含まれている複数のレンズそれぞれの中心を垂直に通過する仮想の線であり、
前記複数の撮像線のうち少なくとも一つの撮像線とxyz座標軸空間上のxz平面との角度と前記複数の撮像線のうち該少なくとも一つの撮像線を除いた残りの撮像線と前記xz平面との角度が異なり、
前記複数の画像撮像部のうち少なくとも一つの画像撮像部の位置は、前記複数の画像撮像部のうち該少なくとも一つの画像撮像部を除いた残りの画像撮像部の位置より前記xyz座標軸空間上のy軸を基準として相対的に低い位置に位置し、
前記複数の画像のうち少なくとも一つの画像は第1形状であり、前記複数の画像のうち前記少なくとも一つの画像を除いた残りの画像は第2形状であり、
前記全方位画像は前記第1形状および前記第2形状がなす重畳領域上で特徴点を抽出した後、前記第1形状および前記第2形状をステッチ(stitching/補正)して生成され、
前記複数の画像撮像部は第1画像撮像部、第2画像撮像部、第3画像撮像部を含み、
前記第1形状は逆台形であり、
前記第2形状は台形であり、
前記第1画像撮像部は前記第1形状の第1画像を生成し、
前記第2画像撮像部は前記第1形状の第2画像を生成し、
前記第3画像撮像部は前記第2形状の第3画像を生成し、
前記第1画像と前記第2画像の第1重畳領域、前記第2画像と前記第3画像の第2重畳領域、前記第3画像と前記第1画像の第3重畳領域それぞれは互いに異なる形態を有し、
前記全方位画像は前記第1重畳領域、前記第2重畳領域、前記第3重畳領域のステッチに基づいて生成されることを特徴とする、全方位画像処理方法。 - 請求項4乃至請求項6のいずれか一項に記載の方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ可読記録媒体。
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