JP6807715B2 - 信号制御装置及び信号制御システム - Google Patents
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Description
この発明は、交通状態等を考慮した制御が可能な、交差点における車両等の通行制御を実現することを目的とする。
対象交差点の付近を走行する各車両について、速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記各車両についての前記車両情報に基づき、前記各車両に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定する決定部と、
前記決定部によって決定された結果を示す結果情報を前記各車両に送信する送信部と
を備える。
***構成の説明***
図1を参照して、実施の形態1に係る信号制御システム1の構成を説明する。
信号制御システム1は、信号制御装置10と、1台以上の車載器20と、1台以上の歩行者端末30とを備える。信号制御装置10と、各車載器20及び各歩行者端末30とは、無線ネットワーク40を介して接続される。
信号制御装置10は、交差点毎に設置され、設置された交差点について、車両及び歩行者の通行を許可するか否かを制御するコンピュータである。信号制御装置10は、複数の交差点に対して1台設置され、複数の交差点それぞれについて、車両及び歩行者の通行を許可するか否かを制御してもよい。実施の形態1では、信号制御装置10は、交差点毎に設置されているとして説明する。
ストレージ13には、受信部111と、決定部112と、送信部113との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ11によりメモリ12に読み込まれ、プロセッサ11によって実行される。これにより、受信部111と、決定部112と、送信部113との機能が実現される。
車載器20は、車両50に搭載されるコンピュータである。実施の形態1では、車両50は、コンピュータの制御によって運転制御される、いわゆる自動運転車両である。
車載器20は、プロセッサ21と、メモリ22と、ストレージ23と、通信インタフェース24とのハードウェアを備える。プロセッサ21は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
ストレージ23には、受信部211と、制御部212と、送信部213との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ21によりメモリ22に読み込まれ、プロセッサ21によって実行される。これにより、受信部211と、制御部212と、送信部213との機能が実現される。
歩行者端末30は、歩行者によって携帯されるコンピュータである。
歩行者端末30は、プロセッサ31と、メモリ32と、ストレージ33と、通信インタフェース34とのハードウェアを備える。プロセッサ31は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
ストレージ33には、受信部311と、表示部312と、送信部313との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ31によりメモリ32に読み込まれ、プロセッサ31によって実行される。これにより、受信部311と、表示部312と、送信部313との機能が実現される。
図5から図6を参照して、実施の形態1に係る信号制御システム1の動作を説明する。
実施の形態1に係る信号制御システム1の動作は、実施の形態1に係る信号制御方法に相当する。また、実施の形態1に係る信号制御システム1の動作は、実施の形態1に係る信号制御プログラムの処理に相当する。
信号制御装置10の受信部111は、対象交差点の付近を走行する各車両50について、速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を受信する。決定部112は、受信部111によって受信された各車両50についての車両情報に基づき、各車両50に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。送信部113は、決定部112によって決定された結果を示す結果情報を各車両50に送信する。
各車両50に搭載された車載器20は、送信部113から送信された結果情報に基づき、車両50を制御する。つまり、車載器20は、対象交差点の通過を許可することを結果情報が示す場合、車両50が対象交差点を通過するように制御する。一方、車載器20は、対象交差点の通過を許可しないことを結果情報が示す場合、車両50を減速又は停止させて、対象交差点へ侵入しないように制御する。
各歩行者端末30は、送信部113から送信された結果情報を表示して、歩行者に対象交差点の通過の許否を知らせる。
信号制御システム1は、図6に示す処理を一定の周期で繰り返し実行する。例えば、信号制御システム1は、図6に示す処理を1秒毎といった短時間毎に繰り返し実行する。
対象交差点の付近を走行する各車両50の車載器20の送信部213は、車両50の速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を通信インタフェース24を介して無線ネットワーク40に送信する。
具体例としては、車両情報は、車両50に搭載された速度センサにより特定された車両50の速度を示す。また、車両情報は、測位衛星から受信された測位信号に基づき特定された位置を示す。また、車両情報は、自動運転車両である車両50に設定された対象交差点の進行方向を示す。
信号制御装置10の受信部111は、ステップS1で各車両50の車載器20から無線ネットワーク40に送信された車両情報を、通信インタフェース14を介して受信する。
信号制御装置10の決定部112は、ステップS2で受信された各車両50についての車両情報に基づき、車両50毎に対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。また、決定部112は、通過を許可すると決定された車両50の進行方向と同じ進行方向への歩行者の通過を許可すると決定する。なお、歩行者については、通過を許可する進行方向の切り替えの前後にどの方向への通過も許可しない時間を設けてもよい。
具体的には、決定部112は、各車両50の待ち時間の合計時間が短くなるように、各車両50に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。例えば、混雑している進行方向の車両50の方が混雑していない進行方向の車両50よりも多く通過できるように、混雑している進行方向に対して通過可能な時間を長く割り当てるようにする。
あるいは、決定部112は、ある進行方向の車両50を優先的に通過させるように、各車両50に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。例えば、決定部112は、ある進行方向の車両50に対して割り当てる通過可能な時間を、他の進行方向の車両50に対して割り当てる通過可能な時間よりも長く設定することにより、ある進行方向の車両50を優先的に通過させる。また、決定部112は、日付と曜日と時間といった情報に応じて、どの進行方向の車両50をどの程度優先的に通過させるかを変えてもよい。また、決定部112は、車両50だけでなく、歩行者を優先的に通過させるようにしてもよい。
信号制御装置10の送信部113は、ステップS3で決定された結果を示す結果情報を、通信インタフェース14及び無線ネットワーク40を介して各車両50に搭載された車載器20及び各歩行者に携帯された歩行者端末30に送信する。
各車両50に搭載された車載器20の受信部211は、ステップS4で送信された結果情報を、通信インタフェース24を介して受信する。
各車両50に搭載された車載器20の制御部212は、ステップS5で受信された結果情報に基づき、車両50を制御する。つまり、車載器20は、対象交差点の通過を許可することを結果情報が示す場合、車両50が対象交差点を通過するように制御する。一方、車載器20は、対象交差点の通過を許可しないことを結果情報が示す場合、車両50を減速又は停止させて、対象交差点へ侵入しないように制御する。
この際、制御部212は、車両50が対象交差点の通過を許可されているか否かを通信インタフェース24を介して車両50に搭載された表示装置に表示してもよい。
各歩行者に携帯された歩行者端末30の受信部311は、ステップS4で送信された結果情報を、通信インタフェース34を介して受信する。
各歩行者に携帯された歩行者端末30の表示部312は、ステップS7で受信された結果情報を通信インタフェース34を介して表示装置に表示する。つまり、表示部312は、どの進行方向について通過することが許可されており、どの進行方向について通過することが許可されていないかを表示装置に表示する。
以上のように、実施の形態1に係る信号制御システム1では、対象交差点の付近を走行する各車両50の車両情報に基づき、車両50毎に通行を許可するか否かを決定する。これにより、交通状態等を考慮した、交差点における車両50等の通行制御が可能である。特に、実施の形態1に係る信号制御システム1では、短時間毎に処理を繰り返し実行し、対象交差点についての制御を行う。これにより、適切な制御が可能である。
しかし、実施の形態1に係る信号制御システム1では、信号制御に起因する時間ロスは発生しない。そのため、信号制御による時間ロスに起因した交通渋滞の発生を防止することができる。
<変形例1>
実施の形態1では、通過を許可すると決定された車両50の進行方向と同じ進行方向への歩行者の通過を許可すると決定された。変形例1として、歩行者に対しても個別に通過を許可するか否かが決定されてもよい。この場合、同じ横断歩道であっても、一方の方向については通過が許可され、もう一方の方向については通過が許可されないといった制御がされてもよい。
歩行者情報は、歩行者によって入力された進行方向を示す、あるいは、歩行者によって入力された目的地から特定される進行方向を示す。
実施の形態1では、信号制御装置10の受信部111と決定部112と送信部113との機能と、車載器20の受信部211と制御部212と送信部213との機能と、歩行者端末30の受信部311と表示部312と送信部313との機能とがソフトウェアで実現された。しかし、変形例2として、これらの機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例2について、実施の形態1と異なる点を説明する。
同様に、車載器20は、プロセッサ21とメモリ22とストレージ23とに代えて、処理回路を備える。この処理回路は、受信部211と制御部212と送信部213との機能と、メモリ22とストレージ23との機能とを実現する専用の電子回路である。
同様に、歩行者端末30は、プロセッサ31とメモリ32とストレージ33とに代えて、処理回路を備える。この処理回路は、受信部311と表示部312と送信部313との機能と、メモリ32とストレージ33との機能とを実現する専用の電子回路である。
各機能を1つの処理回路で実現してもよいし、各機能を複数の処理回路に分散させて実現してもよい。
変形例3として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、信号制御装置10と車載器20と歩行者端末30とのそれぞれの機能のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
Claims (5)
- 対象交差点の付近を走行する各車両について、速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を受信するとともに、前記対象交差点の付近にいる各歩行者について、進行方向を特定可能な歩行者情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記各車両についての前記車両情報と、前記各歩行者についての前記歩行者情報とに基づき、前記各車両及び前記各歩行者の待ち時間の合計時間が短くなるように、前記各車両及び前記各歩行者に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定する決定部と、
前記各車両と前記各歩行者とを対象体として、前記決定部によって決定された前記対象体が前記対象交差点の通過を許可されるか否かを示す結果情報を、前記対象体が車両の場合にはその車両に、前記対象体が歩行者の場合には、その歩行者が有する歩行者端末に送信する送信部と
を備える信号制御装置。 - 前記受信部は、前記対象交差点の付近にいる各歩行者を検出する検出装置から、歩行者の検出情報を受信し、
前記決定部は、前記各車両についての前記車両情報と前記検出情報とに基づき、前記各車両及び前記各歩行者に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定し、
前記送信部は、前記各車両と前記各歩行者とを対象体として、前記結果情報を、前記対象体が車両の場合にはその車両に、前記対象体が歩行者の場合には、その歩行者が有する歩行者端末に送信する
請求項1に記載の信号制御装置。 - 請求項1又は2に記載の信号制御装置と、
車両に搭載され、前記送信部から送信された前記結果情報に基づき、前記車両について前記対象交差点を通過させるか否かを制御する車載器と
を備える信号制御システム。 - 前記車載器は、前記対象交差点の通過を許可しないことを前記結果情報が示す場合、前記車両を減速又は停止させて、前記対象交差点へ侵入しないように制御する
請求項3に記載の信号制御システム。 - 請求項1又は2に記載の信号制御装置と、
歩行者が有し、前記送信部から送信された前記結果情報が示す前記対象交差点の通過を許可されるか否かを表示する前記歩行者端末と
を備える信号制御システム。
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