JP6807450B2 - 多関節ロボットの平行度判定方法および多関節ロボットの傾き調整装置 - Google Patents
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Description
FOV=(H/F)*WD …(2)
RES=FOV/PN …(3)
RES=(H/(F*PN))*WD
=α*WD 但し、α=H/(F*PN)…(4)
=ΔRES1/ΔWD1
=ΔRES1/ΔWD1
=(RES2-RES1)/(WD2-WD1) …(5)
θ=sin-1(ΔWD/L) …(6)
=(RES2-RES1)/α …(7)
RES1=DP/Average(La1,La2)
=2*DP/(La1+La2) …(8)
RES2=DP/Average(Lb1,Lb2)
=2*DP/(Lb1+Lb2) …(9)
Claims (3)
- イメージセンサとレンズとを有するカメラがアームに装着された多関節ロボットの基準面に対する平行度を判定する多関節ロボットの平行度判定方法であって、
前記多関節ロボットの作業台に所定パターンの模様を有するプレートを配置し、
前記カメラで前記プレートを撮像し、
前記イメージセンサの所定方向におけるサイズHと前記イメージセンサの前記所定方向における画素数PNと前記イメージセンサから前記レンズまでの距離Fとに基づいて単位分解能αを式α=H/(F*PN)により導出し、
前記プレートの撮像画像を処理して前記プレートの前記所定方向一端側における仕様上の2点間の距離と該2点間に含まれる画素数とに基づいて該所定方向一端側における分解能RES1を算出すると共に前記プレートの前記所定方向他端側における仕様上の2点間の距離と該2点間に含まれる画素数とに基づいて該所定方向他端側における分解能RES2を算出し、
前記単位分解能αと前記分解能RES1,RES2とに基づいて前記所定方向一端側におけるワーキングディスタンスと前記所定方向他端側におけるワーキングディスタンスとの差分ΔWDを式ΔWD=(RES2−RES1)/αにより算出し、
前記差分ΔWDと前記所定方向一端側から前記所定方向他端側までの距離Lとに基づいて前記平行度として前記多関節ロボットの前記基準面に対する傾きθを式θ=sin-1(ΔWD/L)により算出する、
多関節ロボットの平行度判定方法。 - 請求項1記載の多関節ロボットの平行度判定方法であって、
前記所定パターンの模様は、識別情報がマトリックス状に並んだ模様である、
多関節ロボットの平行度判定方法。 - 多関節ロボットの基準面に対する傾きを調整する多関節ロボットの傾き調整装置であって、
前記多関節ロボットのアームに装着され、イメージセンサとレンズとを有するカメラと
、
前記多関節ロボットの作業台に設置された所定パターンの模様を有するプレートを前記カメラで撮像し、前記イメージセンサの所定方向におけるサイズHと前記イメージセンサの前記所定方向における画素数PNと前記イメージセンサから前記レンズまでの距離Fとに基づいて単位分解能αを式α=H/(F*PN)により導出し、前記プレートの撮像画像を処理して前記プレートの前記所定方向一端側における仕様上の2点間の距離と該2点間に含まれる画素数とに基づいて該所定方向一端側における分解能RES1を算出すると共に前記プレートの前記所定方向他端側における仕様上の2点間の距離と該2点間に含まれる画素数とに基づいて該所定方向他端側における分解能RES2を算出し、前記単位分解能αと前記分解能RES1,RES2とに基づいて前記所定方向一端側におけるワーキングディスタンスと前記所定方向他端側におけるワーキングディスタンスとの差分ΔWDを式ΔWD=(RES2−RES1)/αにより算出し、前記差分ΔWDと前記所定方向一端側から前記所定方向他端側までの距離Lとに基づいて前記多関節ロボットの前記基準面に対する傾きθを式θ=sin-1(ΔWD/L)により算出し、該算出した傾きθに基づいて前記多関節ロボットの傾き補正値を設定する制御装置と、
を備える多関節ロボットの傾き調整装置。
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