JP6806559B2

JP6806559B2 - Mold press device and control method of die press device

Info

Publication number: JP6806559B2
Application number: JP2016253493A
Authority: JP
Inventors: 紘一五島
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2036-12-27
Also published as: JP2018103235A

Description

本発明は、対象物に加工処理を行う金型プレス装置及び金型プレス装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a die pressing device for processing an object and a method for controlling the die pressing device.

従来、金属や樹脂等の加工対象（対象物）に対する金型プレス装置を用いたプレス加工が行われている。サーボモータにより駆動される金型プレス装置では、スライドの運動（以下、モーションという）において、スライドの目標位置、移動速度（又はサーボモータの回転数）、及び目標位置における停止時間が１サイクル中に数ポイントから十数ポイント設定される。そして、設定されたポイントが繋がれることによって様々な動作が可能となっている。また、使用される頻度の高い動作や、１サイクル中に設定されるポイント数が多い動作、例えば繰り返し動作等に関しては、それらの動作ごとに専用の設定画面と専用の演算処理が用意されている。これにより、ユーザが容易にモーションを設定できるようになっている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, press working using a die pressing device has been performed on a processing target (object) such as metal or resin. In a mold press device driven by a servomotor, in the movement of the slide (hereinafter referred to as motion), the target position of the slide, the moving speed (or the number of rotations of the servomotor), and the stop time at the target position are within one cycle. A few points to a dozen points are set. Then, various operations are possible by connecting the set points. In addition, for operations that are frequently used and operations that have a large number of points set in one cycle, such as repetitive operations, a dedicated setting screen and dedicated arithmetic processing are prepared for each of these operations. .. As a result, the user can easily set the motion (see, for example, Patent Document 1).

また、一般的に、例えば「抜き」や「絞り」等、加工の種類によって有効な動作パターンが存在するため、使用されるモーションは型ごとに変更される。金型プレス装置によっては、「絞り」と「つぶし」といった複数の加工を行う場合がある。複数の加工を行う場合は、それぞれの加工に適したモーションを合体させたモーションを実現するためのプログラム及びテーブルが個別に用意される。 Further, in general, since there are effective operation patterns depending on the type of processing such as "pulling" and "drawing", the motion used is changed for each mold. Depending on the die pressing device, a plurality of processes such as "drawing" and "crushing" may be performed. When performing a plurality of processes, a program and a table for realizing a motion in which motions suitable for each process are combined are individually prepared.

特開２００６−１９２４６７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-192467

しかしながら、複数の加工を行う場合に、それぞれの加工に適した複数のモーションを合体させたモーションを実現するためのプログラム及びデータが個別に用意される方法では、合体させるモーションごとに専用の入力画面と専用の演算処理が必要となる。このため、ポイントを設定する場合の柔軟性に欠け、モーションを実現するためのプログラム（以下、モーション用のプログラムという。）の肥大化を招く。また、昨今では、多品種少量生産や、生産ラインのコンパクト化に対する要望もあり、複数の機械や大型機械で行っていた従来の加工を、小型の機械で金型にシリンダーや回転機構を組み込み、１ストローク内で複数の加工を行う方法が増えてきている。そのため、加工ごとに最適なモーションを選択し組み合わせようとすると、使用するモーションが３種類以上になることもあり、設定のパターンが多くなってしまい、専用の複合モーション用のプログラムを予め用意しておく方法では対応が難しくなってきている。例えば「深絞り」で有利とされる逐次モーションや、材料のスプリングバックを低減するコイニングモーション等を用いようとすると、多くの設定ポイント数が必要となってしまう。 However, in the case of performing a plurality of processes, in the method in which the program and data for realizing the motion in which the plurality of motions suitable for each process are combined are individually prepared, a dedicated input screen is used for each motion to be combined. And dedicated arithmetic processing is required. For this reason, the flexibility when setting points is lacking, and the program for realizing motion (hereinafter referred to as a motion program) becomes bloated. In addition, in recent years, there has been a demand for high-mix low-volume production and compact production lines, and instead of the conventional processing that was performed with multiple machines and large machines, a cylinder and rotation mechanism were incorporated into the mold with a small machine. The number of methods for performing a plurality of processes within one stroke is increasing. Therefore, if you try to select and combine the optimum motions for each process, you may use three or more types of motions, and the number of setting patterns will increase. Therefore, prepare a dedicated compound motion program in advance. It is becoming more difficult to deal with this method. For example, if it is attempted to use sequential motion, which is advantageous in "deep drawing", or coining motion, which reduces the springback of the material, a large number of set points is required.

また、２つの加工が合体された場合、金型プレス装置のクランク軸は、１番目の加工が終了したときの位置から上死点を経て２番目の加工が開始される位置まで回転される。このように、複数の加工を合体させた場合、１つの加工から他の加工に遷移するモーション間で、加工に寄与しないクランク軸の不要な回転が生じてしまう。 When the two processes are combined, the crankshaft of the die press device is rotated from the position when the first process is completed to the position where the second process is started through the top dead center. In this way, when a plurality of machining processes are combined, unnecessary rotation of the crankshaft that does not contribute to machining occurs between motions that transition from one machining to another machining.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、１ストローク内で複数の加工を行う場合の金型に最適な複合モーションを容易に設定することができ、モーション間の加工に寄与しない不要な動作を低減する金型プレス装置及び金型プレス装置の制御方法を提供することを例示的課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to easily set the optimum composite motion for a mold when performing a plurality of machining within one stroke, and it is unnecessary to contribute to machining between motions. It is an exemplary subject to provide a die pressing device and a method for controlling the die pressing device to reduce such operations.

上記の課題を解決するために、本発明は以下の趣旨を有する。 In order to solve the above problems, the present invention has the following gist.

［趣旨１］
駆動手段と、
対象物を加工する金型を上下に動作させるスライドと、
前記スライドを上下に移動させるコンロッドと、
前記駆動手段により回転され、前記駆動手段の動力を前記コンロッドを介して前記スライドに伝達するクランク軸と、
を備え、前記対象物に加工を行う金型プレス装置であって、
前記駆動手段を制御するための動作の手順を格納した格納テーブルを生成する格納テーブル生成手段と、
複数の加工が合成された加工を行うための合成テーブルを生成する合成テーブル生成手段と、
前記格納テーブル生成手段により生成された前記格納テーブル又は前記合成テーブル生成手段により生成された前記合成テーブルに従って前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記合成テーブル生成手段は、第１の加工と当該第１の加工と異なる第２の加工を合成した合成加工を行うための合成テーブルを生成する際に、前記クランク軸が前記第１の加工を終了したときの角度位置から、前記第１の加工に続いて行われる前記第２の加工を開始するときの角度位置まで移動する間の補間テーブルを生成し、
前記制御手段は、前記クランク軸が前記第１の加工を終了したときの角度位置から前記第２の加工を開始するときの角度位置まで移動する間において前記補間テーブルに従って前記駆動手段を制御する。 [Purpose 1]
Drive means and
A slide that moves the mold for processing the object up and down,
A connecting rod that moves the slide up and down,
A crankshaft that is rotated by the drive means and transmits the power of the drive means to the slide via the connecting rod.
It is a die press device for processing the object.
A storage table generation means that generates a storage table that stores an operation procedure for controlling the drive means, and
A synthetic table generation means for generating a synthetic table for performing a composite processing of a plurality of processes,
A control means for controlling the driving means according to the storage table generated by the storage table generation means or the synthesis table generated by the synthesis table generation means.
With
In the synthetic table generation means, when a synthetic table for performing a synthetic process in which a first process and a second process different from the first process are combined is generated, the crankshaft performs the first process. An interpolation table is generated while moving from the angular position at the end to the angular position at the start of the second machining performed following the first machining.
The control means controls the drive means according to the interpolation table while the crankshaft moves from the angular position when the first machining is completed to the angular position when the second machining is started.

［趣旨２］
前記合成テーブル生成手段は、
前記合成テーブルにおいて前記第２の加工を行うためのテーブルを生成する際に、前記第１の加工が終了したときの角度位置が、前記第１の加工の回転方向における下死点よりも上流側にある場合には前記回転方向のテーブルを用い、
前記第１の加工が終了したときの角度位置が、前記回転方向における前記下死点又は前記下死点よりも下流側にある場合には前記回転方向とは逆の回転方向のテーブルを用いて、前記合成テーブルを生成する。 [Purpose 2]
The synthetic table generation means
When the table for performing the second processing is generated in the synthesis table, the angular position when the first processing is completed is on the upstream side of the bottom dead center in the rotation direction of the first processing. If it is in, use the table in the direction of rotation.
When the angular position at the end of the first processing is on the bottom dead center or downstream side of the bottom dead center in the rotation direction, a table in the rotation direction opposite to the rotation direction is used. , The synthesis table is generated.

［趣旨３］
前記合成テーブル生成手段は、前記第１の加工が終了したときの前記クランク軸の角度位置及びストローク数と、前記第２の加工が開始したときの前記クランク軸の角度位置及びストローク数とに基づいて、前記補間テーブルを生成する。 [Purpose 3]
The synthesis table generation means is based on the angular position and the number of strokes of the crankshaft when the first machining is completed and the angular position and the number of strokes of the crankshaft when the second machining is started. To generate the interpolation table.

［趣旨４］
前記合成テーブル生成手段は、前記合成テーブルを生成する際に、前記複数の加工に含まれる所定の加工に対して、前記クランク軸が回転を開始してから前記所定の加工が開始されるまでに前記駆動手段を制御するための第１のテーブルと、前記所定の加工が開始されてから前記所定の加工が終了するまでに前記駆動手段を制御するための第２のテーブルと、前記所定の加工が終了してから前記クランク軸を停止させるまでに前記駆動手段を制御するための第３のテーブルと、を生成する。 [Purpose 4]
When the synthetic table is generated, the synthetic table generating means waits from the start of rotation of the crankshaft to the start of the predetermined machining with respect to the predetermined machining included in the plurality of machining. A first table for controlling the driving means, a second table for controlling the driving means from the start of the predetermined machining to the end of the predetermined machining, and the predetermined machining. A third table for controlling the driving means is generated from the end of the operation until the crankshaft is stopped.

［趣旨５］
前記合成テーブル生成手段は、前記第１の加工の後に前記第２の加工を行う合成加工を行うための前記合成テーブルを生成する際に、前記第１の加工用の第１のテーブルと、前記第１の加工用の第２のテーブルと、前記補間テーブルと、前記第２の加工用の第２のテーブルと、前記第２の加工用の第３のテーブルと、を有する前記合成テーブルを生成する。 [Purpose 5]
When the synthetic table generation means generates the synthetic table for performing the synthetic processing in which the second processing is performed after the first processing, the first table for the first processing and the said one. Generate the composite table having a second table for the first machining, the interpolation table, a second table for the second machining, and a third table for the second machining. To do.

［趣旨６］
複数の加工を合成する際に、加工を行う順番に前記複数の加工を１つのグループに登録するための登録手段を備え、
前記合成テーブル生成手段は、前記複数の加工より構成される合成加工を行うための合成テーブルを、前記登録手段により登録された順番で生成する。 [Purpose 6]
When synthesizing a plurality of processes, a registration means for registering the plurality of processes in one group in the order of performing the processes is provided.
The synthetic table generation means generates synthetic tables for performing synthetic processing composed of the plurality of processing in the order registered by the registration means.

［趣旨７］
前記合成テーブル生成手段は、Ｎ個の加工を合成して前記合成テーブルを生成する際に、１番目に行われる加工で前記スライドが移動を開始する位置とＮ番目に行われる加工が終了した後に前記スライドが停止する位置とが、略同じ位置となるように前記合成テーブルを生成する。 [Purpose 7]
When the synthesis table generation means synthesizes N pieces of processing to generate the synthesis table, the position where the slide starts to move in the first processing and after the Nth processing is completed. The synthesis table is generated so that the position where the slide stops is substantially the same.

［趣旨８］
駆動手段と、対象物を加工する金型を上下に動作させるスライドと、前記スライドを上下に移動させるコンロッドと、前記駆動手段により回転され、前記駆動手段の動力を前記コンロッドを介して前記スライドに伝達するクランク軸と、を有し、前記対象物に加工を行う金型プレス装置の制御方法であって、
前記金型プレス装置は、前記駆動手段を制御するための動作の手順を格納した格納テーブルを生成する格納テーブル生成手段と、複数の加工が合成された加工を行うための合成テーブルを生成する合成テーブル生成手段と、前記格納テーブル生成手段により生成された前記格納テーブル又は前記合成テーブル生成手段により生成された前記合成テーブルに従って前記駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記合成テーブル生成手段により第１の加工と当該第１の加工と異なる第２の加工を合成した合成加工を行うための合成テーブルを生成する際に、前記クランク軸が前記第１の加工を終了したときの角度位置から、前記第１の加工に続いて行われる前記第２の加工を開始するときの角度位置まで移動する間の補間テーブルを生成する生成工程と、
前記制御手段により前記クランク軸が前記第１の加工を終了したときの角度位置から前記第２の加工を開始するときの角度位置まで移動する間において前記補間テーブルに従って前記駆動手段を制御する制御工程と、を備える。 [Purpose 8]
A driving means, a slide that moves a mold for processing an object up and down, a connecting rod that moves the slide up and down, and a connecting rod that is rotated by the driving means, and the power of the driving means is transferred to the slide via the connecting rod. It is a control method of a die pressing device having a crankshaft to transmit and processing the object.
The die pressing device includes a storage table generating means for generating a storage table storing an operation procedure for controlling the driving means, and a synthesis table for generating a composite table for performing a composite of a plurality of machining. It has a table generation means and a control means for controlling the driving means according to the storage table generated by the storage table generation means or the synthesis table generated by the synthesis table generation means.
When a synthetic table for performing a synthetic process in which the first process and the second process different from the first process are combined is generated by the synthetic table generation means, the crankshaft finishes the first process. A generation step of generating an interpolation table while moving from the angular position at the time of movement to the angular position at the time of starting the second machining performed following the first machining.
A control step of controlling the driving means according to the interpolation table while the crankshaft moves from the angular position when the first machining is completed to the angular position when the second machining is started by the control means. And.

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。 Further objections or other features of the invention will be manifested in preferred embodiments described below with reference to the accompanying drawings.

本発明によれば、１ストローク内で複数の加工を行う場合の金型に最適な複合モーションを容易に設定することができ、モーション間の加工に寄与しない不要な動作を低減する金型プレス装置及び金型プレス装置の制御方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to easily set the optimum composite motion for a die when performing a plurality of machining within one stroke, and the die pressing device reduces unnecessary movements that do not contribute to machining between motions. And a method of controlling a die press device can be provided.

実施例１の金型プレス装置の構成を示す図The figure which shows the structure of the die press apparatus of Example 1. 実施例１、２の金型プレス装置のブロック図Block diagram of the die pressing apparatus of Examples 1 and 2. 実施例１、２のクランク軸とスライドの運動を示す図The figure which shows the motion of the crankshaft and the slide of Examples 1 and 2. 実施例１、２のモーションの設定画面を示す図The figure which shows the motion setting screen of Examples 1 and 2. 実施例１、２の通常モーションのテーブルの生成を説明する図The figure explaining the generation of the table of the normal motion of Examples 1 and 2. 実施例１、２の複合モーションのテーブルの生成を説明する図The figure explaining the generation of the compound motion table of Examples 1 and 2. 実施例１、２の（ａ）第１モーションの位置及びストローク数を示すグラフ、（ｂ）第２モーションの位置及びストローク数を示すグラフ、（ｃ）第１モーションの正転テーブルの角度を示す図、（ｄ）第２モーションの正転テーブルの角度を示す図、（ｅ）第２モーションの逆転テーブルの角度を示す図、（ｆ）複合モーションの位置及びストローク数を示すグラフExamples 1 and 2 (a) a graph showing the position and the number of strokes of the first motion, (b) a graph showing the position and the number of strokes of the second motion, and (c) showing the angle of the forward rotation table of the first motion. Figure, (d) a diagram showing the angle of the forward rotation table of the second motion, (e) a diagram showing the angle of the reverse rotation table of the second motion, (f) a graph showing the position and the number of strokes of the composite motion. 実施例１、２の正転テーブルと逆転テーブルの選択処理を示すフローチャートFlow chart showing selection processing of forward rotation table and reverse rotation table of Examples 1 and 2. 実施例１、２の（ａ）第１モーションの加工終了位置及びストローク数と第２モーションの加工開始位置及びストローク数の関係を示す図、（ｂ）補間テーブルのパターンを説明する図A diagram showing the relationship between (a) the machining end position and the number of strokes of the first motion and the machining start position and the number of strokes of the second motion of Examples 1 and 2, and (b) a diagram for explaining the pattern of the interpolation table. 実施例１、２の補間テーブルのパターンを示す図The figure which shows the pattern of the interpolation table of Examples 1 and 2. 実施例１、２の補間テーブルのパターンを示す図The figure which shows the pattern of the interpolation table of Examples 1 and 2. 実施例１、２の補間テーブルのパターンを示す図The figure which shows the pattern of the interpolation table of Examples 1 and 2. 実施例２の金型プレス装置の構成を示す図The figure which shows the structure of the die press apparatus of Example 2.

［実施形態１］
＜金型プレス装置の説明＞
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る金型プレス装置（以下、プレス装置と略称する。）Ｓの概略図である。プレス装置Ｓは、筐体２の内外に、駆動モータ４、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２を有して構成される。また、プレス装置Ｓは、コントローラ１４、表示画面１６、入力装置（入力手段）１８、記憶部１５を有している。入力装置１８には、メモリカード等の不揮発性メモリ１７を挿入するポートが設けられており、コントローラ１４は、不揮発性メモリ１７から情報を読み込み、読み込んだ情報を記憶部１５に書き込むことができる。 [Embodiment 1]
<Explanation of die press equipment>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic view of a die pressing device (hereinafter, abbreviated as a pressing device) S according to the first embodiment. The press device S includes a drive motor 4, a transmission mechanism 6, a crankshaft 8, a connecting rod 10, and a slide 12 inside and outside the housing 2. Further, the press device S includes a controller 14, a display screen 16, an input device (input means) 18, and a storage unit 15. The input device 18 is provided with a port for inserting a non-volatile memory 17 such as a memory card, and the controller 14 can read information from the non-volatile memory 17 and write the read information to the storage unit 15.

駆動モータ４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０を介して後述する金型２０を上下移動させるものである。伝達機構６は、例えばギアやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ４のモータ軸の回転をクランク軸８へと伝達するものである。駆動モータ４への制御信号はコントローラ１４から送られるようになっている。 The drive motor 4 is, for example, a servomotor that is servo-controlled, and moves the mold 20 described later up and down via a transmission mechanism 6, a crankshaft 8, and a connecting rod 10 while controlling the amount of rotation and the direction of rotation. The transmission mechanism 6 is configured to include, for example, a transmission member such as a gear or a belt, and transmits the rotation of the motor shaft of the drive motor 4 to the crankshaft 8. The control signal to the drive motor 4 is sent from the controller 14.

クランク軸８及びコンロッド１０は、伝達機構６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（実施形態１では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸８が回転し、クランク軸８の一端近傍に連結されたコンロッド１０にその回転が伝達されてコンロッド１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。 The crankshaft 8 and the connecting rod 10 are for converting the rotational movement of the motor shaft transmitted by the transmission mechanism 6 into reciprocating movement (up and down movement in the first embodiment). The crankshaft 8 rotates due to the rotation of the motor shaft, and the rotation is transmitted to the connecting rod 10 connected to the vicinity of one end of the crankshaft 8, so that the connecting rod 10 moves up and down (moves up and down).

コンロッド１０の他端近傍にはスライド１２が連結されている。コンロッド１０の上下移動に伴いスライド１２がガイド（不図示）に沿って上下移動するようになっている。スライド１２は、ボルスタ２２と対面している。プレス装置Ｓにおいては、スライド１２と対向するようにボルスタ２２が配置されている。スライド１２のボルスタ２２と対向する側の面（実施形態１では下面。）には金型装着部１２ａが配置され、この金型装着部１２ａに金型２０の一部としての上型２０ａが装着される。ボルスタ２２のスライド１２と対向する側の面（実施形態１では上面。）には金型装着部２２ａが配置され、この金型装着部２２ａには金型２０の一部としての下型２０ｂが装着される。 A slide 12 is connected near the other end of the connecting rod 10. As the connecting rod 10 moves up and down, the slide 12 moves up and down along a guide (not shown). The slide 12 faces the bolster 22. In the press device S, the bolster 22 is arranged so as to face the slide 12. A mold mounting portion 12a is arranged on the surface of the slide 12 facing the bolster 22 (lower surface in the first embodiment), and the upper mold 20a as a part of the mold 20 is mounted on the mold mounting portion 12a. Will be done. A mold mounting portion 22a is arranged on the surface of the bolster 22 facing the slide 12 (the upper surface in the first embodiment), and the mold mounting portion 22a has a lower mold 20b as a part of the mold 20. It will be installed.

この上型２０ａと下型２０ｂとの間に加工対象としてのワーク（対象物）Ｗを配置し、上型２０ａと下型２０ｂとで押圧することにより、プレス装置ＳによるワークＷに対するプレス加工が行われる。詳しくは、コントローラ１４により制御されて駆動モータ４が回転する。駆動モータ４の回転が伝達機構６、クランク軸８を介してコンロッド１０へと伝達され、スライド１２が上下移動する。スライド１２の下方移動によって上型２０ａと下型２０ｂとが押圧され、ワークＷのプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置Ｓにおいて、駆動モータ４、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２がプレス部を構成する。伝達機構６には、駆動モータ４の回転速度を検知するためのロータリーエンコーダ２５が設けられている。 By arranging the work (object) W as a machining target between the upper die 20a and the lower die 20b and pressing the work (object) W with the upper die 20a and the lower die 20b, the press working on the work W by the press device S can be performed. Will be done. Specifically, the drive motor 4 rotates under the control of the controller 14. The rotation of the drive motor 4 is transmitted to the connecting rod 10 via the transmission mechanism 6 and the crankshaft 8, and the slide 12 moves up and down. The upper die 20a and the lower die 20b are pressed by the downward movement of the slide 12, and the work W is pressed. That is, in the press device S, the drive motor 4, the transmission mechanism 6, the crankshaft 8, the connecting rod 10, and the slide 12 form the press unit. The transmission mechanism 6 is provided with a rotary encoder 25 for detecting the rotation speed of the drive motor 4.

表示画面１６は、プレス装置Ｓの動作状況や設定パラメータ等の表示を行うためのものである。表示画面１６は、例えば、液晶モニタ、ＬＥＤ表示装置、ＣＲＴ等により構成される。入力装置１８は、プレス装置Ｓの動作指令（例えば、オン、オフ等。）や設定パラメータの入力等を行うためのものである。入力装置１８は、例えば、キーボード、ボタン、スイッチ、タッチパネル等により構成される。表示画面１６及び入力装置１８は、いずれもコントローラ１４に接続されている。入力装置１８から入力された情報はコントローラ１４へと送られ、コントローラ１４から送られた表示情報に基づき表示画面１６が情報表示を行う。 The display screen 16 is for displaying the operating status of the press device S, setting parameters, and the like. The display screen 16 is composed of, for example, a liquid crystal monitor, an LED display device, a CRT, or the like. The input device 18 is for inputting an operation command (for example, on, off, etc.) of the press device S, a setting parameter, and the like. The input device 18 is composed of, for example, a keyboard, buttons, switches, a touch panel, and the like. Both the display screen 16 and the input device 18 are connected to the controller 14. The information input from the input device 18 is sent to the controller 14, and the display screen 16 displays the information based on the display information sent from the controller 14.

＜プレス装置のブロック図＞
図２は、プレス装置Ｓのブロック図である。コントローラ１４は、駆動モータ４を制御する。コントローラ１４は、表示画面１６、入力装置１８とも接続されている。コントローラ１４は、入力装置１８のポートを介して、不揮発性メモリ１７から情報を読み込み、記憶部１５に書き込むことができる。ロータリーエンコーダ２５は、駆動モータ４の出力軸（不図示）の回転速度を検出し、検出した結果をコントローラ１４に出力する。コントローラ１４は、ロータリーエンコーダ２５による検出結果に基づいて、駆動モータ４を制御する。 <Block diagram of press device>
FIG. 2 is a block diagram of the press device S. The controller 14 controls the drive motor 4. The controller 14 is also connected to the display screen 16 and the input device 18. The controller 14 can read information from the non-volatile memory 17 and write it to the storage unit 15 via the port of the input device 18. The rotary encoder 25 detects the rotation speed of the output shaft (not shown) of the drive motor 4 and outputs the detected result to the controller 14. The controller 14 controls the drive motor 4 based on the detection result by the rotary encoder 25.

＜クランク軸とスライド＞
図３は、クランク軸８の回転軸を中心としたクランク軸８の回転運動と、コンロッド１０を介してクランク軸８に接続され、上下運動を行うスライド１２の上下運動とを模式的に示した図である。１ストロークはクランク軸８の１回転、すなわち３６０°であり、クランク軸８の回転速度はストローク数Ｓで表すことができる。ストローク数（ｓｐｍ（ｓｔｒｏｋｅｐｅｒｍｉｎｕｔｅ））の単位はｍｉｎ^−１であり、１ストローク（１ｓｐｍ）は６°／ｓとなる。 <Crankshaft and slide>
FIG. 3 schematically shows the rotational movement of the crankshaft 8 about the rotation shaft of the crankshaft 8 and the vertical movement of the slide 12 which is connected to the crankshaft 8 via the connecting rod 10 and performs vertical movement. It is a figure. One stroke is one rotation of the crankshaft 8, that is, 360 °, and the rotation speed of the crankshaft 8 can be represented by the number of strokes S. The unit of the number of strokes (spm (stroke per minute)) is min ^-1 , and one stroke (1 spm) is 6 ° / s.

クランク軸８は駆動モータ４により図３中で右方向（時計回り方向）に回転して上死点から始動角度、加工開始角度、下死点、加工終了角度、停止角度を経て上死点へと戻る。なお、クランク軸８が停止角度に到達したとき、スライド１２はクランク軸８が始動角度に位置していたときと同じ位置に到達するため、停止角度を始動角度という場合もある。また、ここでいう停止角度とは、加工の途中の一時的な停止時の角度ではなく、加工が終了した後の角度をいう。クランク軸８の回転運動はスライド１２の上下運動に変換される。このため、クランク軸８の始動角度はスライド１２の始動位置に、クランク軸８の加工開始角度はスライド１２の加工開始位置に、クランク軸８の加工終了角度はスライド１２の加工終了位置に、クランク軸８の停止角度はスライド１２の停止位置に、それぞれ対応する。プレス装置Ｓのモーションは、１ストローク中に、始動位置から加工開始位置までのアプローチ領域Ａｒ、加工開始位置から加工終了位置までの加工領域Ｂｒ、及び加工終了位置から停止位置までのリターン領域Ｃｒを含む。各領域を図３に示す。 The crankshaft 8 is rotated to the right (clockwise) in FIG. 3 by the drive motor 4 from the top dead center to the top dead center via the start angle, machining start angle, bottom dead center, machining end angle, and stop angle. And back. When the crankshaft 8 reaches the stop angle, the slide 12 reaches the same position as when the crankshaft 8 was located at the start angle. Therefore, the stop angle may be referred to as the start angle. Further, the stop angle referred to here does not mean an angle at the time of temporary stop during machining, but an angle after machining is completed. The rotational movement of the crankshaft 8 is converted into the vertical movement of the slide 12. Therefore, the starting angle of the crankshaft 8 is set to the starting position of the slide 12, the machining start angle of the crankshaft 8 is set to the machining start position of the slide 12, and the machining end angle of the crankshaft 8 is set to the machining end position of the slide 12. The stop angle of the shaft 8 corresponds to the stop position of the slide 12, respectively. The motion of the press device S includes an approach region Ar from the start position to the machining start position, a machining region Br from the machining start position to the machining end position, and a return region Cr from the machining end position to the stop position during one stroke. Including. Each region is shown in FIG.

プレス装置Ｓでは、１ストローク中に、目標位置と移動速度（回転数）、及び目標位置での停止時間が数ポイントから数十ポイント設定され、各ポイントが繋がれることで様々な動作が可能とされている。使用頻度の高い動作やポイント数の多い動作（繰返し動作等）に関しては、動作パターンごとに設定画面と、動作を行うためのテーブルを生成するための計算モジュール（以下、演算ロジックという）とが、予め用意されている。なお、ここでいう計算モジュールとは例えばサブルーチン等のプログラムをいう。これにより、容易にプレス装置Ｓのモーションが設定できる。設定画面の情報及び演算ロジックは、記憶部１５に記憶されている。図４は、予め用意されている所定の動作の設定画面を示す図である。例えば、記憶部１５には、クランクモーションや逐次モーション、コイニングモーション、プログラムモーション等の設定画面、及び演算ロジックが記憶されている。なお、逐次モーションは、スライド１２を降ろしては少しだけ上に戻すという動作を繰り返しつつ、全体としてはスライド１２を下降させる動作である。 In the press device S, the target position, the moving speed (rotation speed), and the stop time at the target position are set from several points to several tens of points in one stroke, and various operations are possible by connecting the points. Has been done. For frequently used operations and operations with a large number of points (repetitive operations, etc.), a setting screen for each operation pattern and a calculation module (hereinafter referred to as arithmetic logic) for generating a table for performing the operation are provided. It is prepared in advance. The calculation module referred to here refers to a program such as a subroutine. As a result, the motion of the press device S can be easily set. The information on the setting screen and the calculation logic are stored in the storage unit 15. FIG. 4 is a diagram showing a predetermined operation setting screen prepared in advance. For example, the storage unit 15 stores a setting screen for crank motion, sequential motion, coining motion, program motion, and the like, and calculation logic. The sequential motion is an operation of lowering the slide 12 as a whole while repeating the operation of lowering the slide 12 and returning it slightly upward.

例えば、入力装置１８を用いてクランクモーションの設定が呼び出されると、表示画面１６にクランクモーションの設定画面が表示される。入力装置１８を用いて、表１に示すようなパラメータが入力されると、コントローラ１４は、入力されたパラメータを用いてクランクモーションの演算ロジックに従った演算を行い、駆動モータ４を制御するための動作の手順を格納した格納テーブル（以下、単にテーブルという）を生成する。コントローラ１４が格納テーブル生成手段として機能する。表１は、クランクモーションの設定値を示す表であり、例えば、始動位置、アプローチストローク数、加工開始位置、加工ストローク数、加工終了位置等が設定されるようになっている。 For example, when the crank motion setting is called using the input device 18, the crank motion setting screen is displayed on the display screen 16. When the parameters shown in Table 1 are input using the input device 18, the controller 14 performs an operation according to the calculation logic of the crank motion using the input parameters to control the drive motor 4. A storage table (hereinafter, simply referred to as a table) that stores the operation procedure of is generated. The controller 14 functions as a storage table generation means. Table 1 is a table showing the set values of the crank motion, and for example, the starting position, the number of approach strokes, the machining start position, the number of machining strokes, the machining end position and the like are set.

また、プレス装置Ｓには、ユーザにより任意の設定ポイントについて種々のデータが入力されるプログラムモーションが準備されている。プログラムモーションでは、設定ポイントが例えばＰ１からＰｎまで用意されており、ユーザによって各設定ポイントの位置やストローク数、停止時間等が設定可能となっている。コントローラ１４は、Ｐ１から順番に入力された値を用いてプログラムモーションの演算ロジックに従った演算を行い、駆動モータ４を制御するためのテーブルを生成する。表２は、プログラムモーションの各設定ポイントと、各設定ポイントにおけるパラメータ（位置、ストローク数、停止時間等）とを示す表である。 Further, the press device S is prepared with a program motion in which various data are input to an arbitrary set point by the user. In the program motion, setting points are prepared from P1 to Pn, for example, and the position of each setting point, the number of strokes, the stop time, and the like can be set by the user. The controller 14 performs an operation according to the operation logic of the program motion using the values sequentially input from P1 and generates a table for controlling the drive motor 4. Table 2 is a table showing each setting point of the program motion and parameters (position, number of strokes, stop time, etc.) at each setting point.

コントローラ１４は、２つ以上の異なるモーションを合成したテーブルを生成することも可能である。コントローラ１４が合成テーブル生成手段として機能する。例えば、クランクモーションとプログラムモーションを合成して、表３に示すような、新たに合成されたモーション（以下、合成モーションという）のテーブルを生成することができる。 The controller 14 can also generate a table that combines two or more different motions. The controller 14 functions as a synthesis table generation means. For example, the crank motion and the program motion can be combined to generate a table of newly combined motions (hereinafter referred to as “combined motions”) as shown in Table 3.

表３は、２つのモーションが合成されて、Ｎｏ．０からＮｏ．Ｍまでの各ポイントに、それぞれ目標角度、ストローク数、移動時間、停止時間が設定されることを示す表である。コントローラ１４は、生成された合成モーションのテーブルを、Ｎｏ．１から順番に参照することにより駆動モータ４を制御する。 In Table 3, the two motions are combined and No. From 0 to No. It is a table which shows that the target angle, the number of strokes, the movement time, and the stop time are set for each point up to M. The controller 14 displays the generated composite motion table as No. The drive motor 4 is controlled by referring in order from 1.

コントローラ１４は、駆動モータ４の回転方向を制御できる。このため、実施形態１のコントローラ１４は、１つのモーションに対して、駆動モータ４を正回転させたときのテーブル（以下、正転テーブルという）と逆回転させたときのテーブル（以下、逆転テーブルという）との２つのテーブルを生成し、記憶部１５に記憶する。 The controller 14 can control the rotation direction of the drive motor 4. Therefore, the controller 14 of the first embodiment has a table when the drive motor 4 is rotated in the forward direction (hereinafter, referred to as a forward rotation table) and a table when the drive motor 4 is rotated in the reverse direction (hereinafter, a reverse rotation table) for one motion. ) Is generated and stored in the storage unit 15.

＜通常モーションのテーブル生成＞
後述する補間テーブルを生成しない通常のモーション（以下、通常モーションという）のテーブルの生成について説明する。図５は、コントローラ１４による通常モーションのテーブル生成を説明する図である。例えば、第１モーションとしてのクランクモーション（第１の加工）の次に第２モーションとしてのプログラムモーション（第２の加工）を実施するような合成モーションのテーブルを生成する場合について説明する。 <Normal motion table generation>
The generation of a table of normal motion (hereinafter referred to as normal motion) that does not generate the interpolation table described later will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating a table generation of normal motion by the controller 14. For example, a case of generating a composite motion table in which a crank motion (first processing) as a first motion and then a program motion (second processing) as a second motion is performed will be described.

図４で説明したクランクモーションの設定画面とプログラムモーションの設定画面により、それぞれのモーションの設定値（表１、表２）が入力装置１８により入力される。コントローラ１４は、入力された設定値を用いて、それぞれのモーションに準備されている演算ロジックに従って、それぞれのモーションのテーブルから合成モーションのテーブル（表３）を生成する。コントローラ１４は、クランクモーションのテーブルに従い駆動モータ４を動作させ、次いでプログラムモーションのテーブルに従い駆動モータ４を動作させる。 The setting values of the respective motions (Tables 1 and 2) are input by the input device 18 from the crank motion setting screen and the program motion setting screen described with reference to FIG. The controller 14 uses the input set values to generate a composite motion table (Table 3) from each motion table according to the arithmetic logic prepared for each motion. The controller 14 operates the drive motor 4 according to the crank motion table, and then operates the drive motor 4 according to the program motion table.

通常モーションにおいて、コントローラ１４は、第１モーションの加工が終了すると、駆動モータ４によりクランク軸８を加工終了後の始動角度、上死点を経て、第２モーションの始動角度まで回転させることとなる。 In the normal motion, when the processing of the first motion is completed, the controller 14 rotates the crankshaft 8 by the drive motor 4 to the starting angle of the second motion through the starting angle and top dead center after the processing is completed. ..

＜複合モーションのテーブル生成＞
実施形態１の複合モーションについて説明する。複数のモーションから実施形態１の複合モーションのテーブルを生成する場合、動作させたい順番に複数のモーションを予め登録させておく。例えば、コントローラ１４は、グループ登録画面（不図示）を表示画面１６に表示させ、動作順に複数のモーションを登録させる。コントローラ１４は、登録手段としても機能する。表４は、合成数がＮであり、Ｎのモーションがグループ登録された例を示している。モーションの動作順は、第１モーション→第２モーション→・・・→第ｎモーション→・・・→第Ｎモーション、となる。なお、ｎは１からＮまでの整数であり、Ｎは２以上の整数である。例えば、グループ登録の情報と第ｎモーションとを、第ｎモーションに割り当てられた番号で関連付ける。また、例えば、グループ登録の情報と第ｎモーションの名称（クランクモーション等）等で関連付けてもよい。表４は、グループ登録の情報を各モーションに割り当てられた番号（第ｎモーションＮｏ．）で関連付けた場合を示している。 <Composite motion table generation>
The composite motion of the first embodiment will be described. When the compound motion table of the first embodiment is generated from a plurality of motions, the plurality of motions are registered in advance in the order in which they are desired to be operated. For example, the controller 14 displays a group registration screen (not shown) on the display screen 16 and registers a plurality of motions in the order of operation. The controller 14 also functions as a registration means. Table 4 shows an example in which the composite number is N and N motions are registered as a group. The operation order of the motions is as follows: first motion → second motion → ... → nth motion → ... → Nth motion. Note that n is an integer from 1 to N, and N is an integer of 2 or more. For example, the group registration information and the nth motion are associated with the number assigned to the nth motion. Further, for example, the group registration information may be associated with the name of the nth motion (crank motion, etc.). Table 4 shows the case where the group registration information is associated with the number assigned to each motion (nth motion No.).

図６は、コントローラ１４による複合モーションのテーブル生成を説明する図である。例えば、クランクモーション（第１モーション）の次にプログラムモーション（第２モーション）を実施するようにグループ登録が行われ（Ｎ＝２）、クランクモーションとプログラムモーションの複合モーションのテーブルを生成する場合について説明する。 FIG. 6 is a diagram illustrating table generation of composite motion by the controller 14. For example, when group registration is performed so that the program motion (second motion) is executed after the crank motion (first motion) (N = 2), and a table of combined motions of the crank motion and the program motion is generated. explain.

図４で説明したクランクモーションの設定画面とプログラムモーションの設定画面とにより、それぞれのモーションの設定値（表１、表２）が入力装置１８により入力される。コントローラ１４は、クランクモーションについて入力された設定値を用いて、クランクモーションに準備されている演算ロジックに従い、クランクモーションのテーブルを生成する。このとき、コントローラ１４は、上述したアプローチ領域Ａｒに対応する正転テーブルＡ、逆転テーブルＡ’、加工領域に対応する正転テーブルＢ、逆転テーブルＢ’、リターン領域に対応する正転テーブルＣ、逆転テーブルＣ’を生成する。なお、特に回転方向を明示する必要がない場合には、単にテーブルＡ等と表記するが、コントローラ１４は、他のモーションについても正転テーブル及び逆転テーブルを生成する。 The setting values (Tables 1 and 2) of the respective motions are input by the input device 18 by the crank motion setting screen and the program motion setting screen described with reference to FIG. The controller 14 uses the set values input for the crank motion to generate a crank motion table according to the calculation logic prepared for the crank motion. At this time, the controller 14 includes a forward rotation table A and a reverse rotation table A'corresponding to the approach region Ar, a normal rotation table B and a reverse rotation table B'corresponding to the machining area, and a forward rotation table C corresponding to the return area. Generate a reversal table C'. When it is not necessary to specify the rotation direction, the table A or the like is simply described, but the controller 14 also generates a forward rotation table and a reverse rotation table for other motions.

また、コントローラ１４は、プログラムモーションについて入力された設定値を用いて、プログラムモーションに準備されている演算ロジックに従い、プログラムモーションのテーブルを生成する。このとき、コントローラ１４は、上述したアプローチ領域Ａｒに対応する第１のテーブルであるテーブルＡ、加工領域に対応する第２のテーブルであるテーブルＢ、リターン領域に対応する第３のテーブルであるテーブルＣ、をそれぞれ生成する。このように、実施形態１では、所定のモーションのテーブルを生成する際に、テーブルをアプローチ領域Ａｒ、加工領域Ｂｒ、リターン領域Ｃｒに対応して分けて生成する。 Further, the controller 14 uses the set values input for the program motion to generate a table of the program motion according to the calculation logic prepared for the program motion. At this time, the controller 14 has a table A which is a first table corresponding to the approach area Ar described above, a table B which is a second table corresponding to the machining area, and a table which is a third table corresponding to the return area. C, are generated respectively. As described above, in the first embodiment, when the table of the predetermined motion is generated, the table is separately generated corresponding to the approach area Ar, the processing area Br, and the return area Cr.

実施形態１では、コントローラ１４は、後述する補間データを生成するための計算モジュール（以下、補間ロジックという）を実行し、クランクモーションとプログラムモーションを滑らかに接続するための補間テーブルを生成する。コントローラ１４は、図６に示すように、クランクモーションのテーブルＡ、クランクモーションのテーブルＢ、補間テーブル、プログラムモーションのテーブルＢ、プログラムモーションのテーブルＣ、という順番の複合モーションのテーブルを生成する。このように、コントローラ１４は、クランクモーションのテーブルＣとプログラムモーションのテーブルＡを補間テーブルに置きかえることで、クランクモーションのリターン領域Ｃｒとプログラムモーションのアプローチ領域Ａｒの動作を滑らかに繋ぐことができる。 In the first embodiment, the controller 14 executes a calculation module (hereinafter referred to as interpolation logic) for generating interpolation data described later, and generates an interpolation table for smoothly connecting crank motion and program motion. As shown in FIG. 6, the controller 14 generates a compound motion table in the order of a crank motion table A, a crank motion table B, an interpolation table, a program motion table B, and a program motion table C. In this way, the controller 14 can smoothly connect the operations of the crank motion return region Cr and the program motion approach region Ar by replacing the crank motion table C and the program motion table A with the interpolation table.

＜複合モーションの動作＞
（第１モーション）
図７は、第１モーションと第２モーションがグループ登録された場合に、コントローラ１４によって生成される複合モーションのテーブルと動作について説明する図である。図７（ａ）は第１モーションを説明する図である。図７（ａ）は、横軸に時間Ｔ、縦軸にストローク数Ｓとスライド１２の位置Ｐを示す。図７（ａ）において、実線はストローク数、言い換えれば速度線図を示す。破線はスライド１２の位置を示す。第１モーションでのクランク軸８は、スライド１２が始動位置Ｐｏ１にある状態から加速し、所定の速度となったところで等速度となり、加工開始位置Ｐｓ１に向かって減速する。また、クランク軸８は、スライド１２の位置が加工開始位置Ｐｓ１にある状態から加工終了位置Ｐｅ１まで所定の等速度で動作し、加工終了位置Ｐｅ１に到達した後は再び加速して加工中の速度よりも速い一定の速度で動作し、始動位置Ｐｏ１に向かって減速する。 <Composite motion operation>
(1st motion)
FIG. 7 is a diagram illustrating a table and operations of composite motions generated by the controller 14 when the first motion and the second motion are registered as a group. FIG. 7A is a diagram illustrating the first motion. FIG. 7A shows the time T on the horizontal axis, the number of strokes S on the vertical axis, and the position P of the slide 12. In FIG. 7A, the solid line shows the number of strokes, in other words, the speed diagram. The dashed line indicates the position of the slide 12. The crankshaft 8 in the first motion accelerates from the state where the slide 12 is in the starting position Po1, becomes a constant speed when the slide 12 reaches a predetermined speed, and decelerates toward the machining start position Ps1. Further, the crankshaft 8 operates at a predetermined constant speed from the state where the position of the slide 12 is at the machining start position Ps1 to the machining end position Pe1, and after reaching the machining end position Pe1, accelerates again and the speed during machining. It operates at a constant speed faster than that and decelerates toward the starting position Po1.

加工動作が第１モーションのみである場合、コントローラ１４は、次のように駆動モータ４を制御する。図７（ａ）において、コントローラ１４は、スライド１２の位置Ｐが始動位置Ｐｏ１から加工開始位置Ｐｓ１までの区間では第１モーションのテーブルＡ１を用いて駆動モータ４を制御する。図７（ａ）において、コントローラ１４は、スライド１２の位置Ｐが加工開始位置Ｐｓ１から加工終了位置Ｐｅ１までの区間では第１モーションのテーブルＢを用いて駆動モータ４を制御する。図７（ａ）において、コントローラ１４は、スライド１２の位置Ｐが加工終了位置Ｐｅ１から始動位置Ｐｏ１までの区間では第１モーションのテーブルＣを用いて駆動モータ４を制御する。 When the machining operation is only the first motion, the controller 14 controls the drive motor 4 as follows. In FIG. 7A, the controller 14 controls the drive motor 4 by using the table A1 of the first motion in the section where the position P of the slide 12 is from the start position Po1 to the machining start position Ps1. In FIG. 7A, the controller 14 controls the drive motor 4 by using the table B of the first motion in the section where the position P of the slide 12 is from the machining start position Ps1 to the machining end position Pe1. In FIG. 7A, the controller 14 controls the drive motor 4 by using the table C of the first motion in the section where the position P of the slide 12 is from the machining end position Pe1 to the start position Po1.

（第２モーション）
図７（ｂ）は第２モーションを説明する図であり、横軸、縦軸は図７（ａ）と同様である。第２モーションでのクランク軸８は、スライド１２が始動位置Ｐｏ２にある状態から加速し、所定の速度となったところで等速度となり、加工開始位置Ｐｓ２に向かって減速する。また、クランク軸８は、スライド１２の位置が加工開始位置Ｐｓ２にある状態から一旦所定の速度で等速度で動作した後、更に減速して一旦停止する。その後、ストローク数が負となっている領域では、駆動モータ４の回転が逆回転していることを示す。クランク軸８は、逆回転し加速して、所定の速度で等速度となった後、再び減速した後停止して、正回転に戻る。その後、クランク軸９は加速し、所定の速度となったときに等速で動作し、スライド１２の位置が加工終了位置Ｐｅ２に到達したところで加速する。その後、クランク軸８は、所定の速度となったところで等速度となり、スライド１２の始動位置Ｐｏ２に向かって減速する。そして、クランク軸８は、スライド１２が始動位置Ｐｏ２に到達したところで停止する。 (2nd motion)
FIG. 7B is a diagram for explaining the second motion, and the horizontal axis and the vertical axis are the same as those in FIG. 7A. The crankshaft 8 in the second motion accelerates from the state where the slide 12 is in the starting position Po2, becomes a constant speed when the slide 12 reaches a predetermined speed, and decelerates toward the machining start position Ps2. Further, the crankshaft 8 operates at a constant speed at a predetermined speed from the state where the position of the slide 12 is at the machining start position Ps2, then further decelerates and temporarily stops. After that, in the region where the number of strokes is negative, it is shown that the rotation of the drive motor 4 is reverse rotation. The crankshaft 8 rotates in the reverse direction and accelerates to a constant speed at a predetermined speed, then decelerates again, stops, and returns to the forward rotation. After that, the crankshaft 9 accelerates, operates at a constant speed when it reaches a predetermined speed, and accelerates when the position of the slide 12 reaches the machining end position Pe2. After that, the crankshaft 8 becomes a constant speed when the speed reaches a predetermined speed, and decelerates toward the starting position Po2 of the slide 12. Then, the crankshaft 8 stops when the slide 12 reaches the starting position Po2.

加工動作が第２モーションのみである場合、コントローラ１４は、次のように駆動モータ４を制御する。図７（ｂ）において、コントローラ１４は、スライド１２の位置Ｐが始動位置Ｐｏ２から加工開始位置Ｐｓ２までの区間では第２モーションのテーブルＡを用いて駆動モータ４を制御する。図７（ｂ）において、コントローラ１４は、スライド１２の位置Ｐが加工開始位置Ｐｓ２から加工終了位置Ｐｅ２までの区間では第２モーションのテーブルＢを用いて駆動モータ４を制御する。図７（ｂ）において、コントローラ１４は、スライド１２の位置Ｐが加工終了位置Ｐｅ２から始動位置Ｐｏ２までの区間では第２モーションのテーブルＣを用いて駆動モータ４を制御する。 When the machining operation is only the second motion, the controller 14 controls the drive motor 4 as follows. In FIG. 7B, the controller 14 controls the drive motor 4 by using the table A of the second motion in the section where the position P of the slide 12 is from the start position Po2 to the machining start position Ps2. In FIG. 7B, the controller 14 controls the drive motor 4 by using the table B of the second motion in the section where the position P of the slide 12 is from the machining start position Ps2 to the machining end position Pe2. In FIG. 7B, the controller 14 controls the drive motor 4 by using the table C of the second motion in the section where the position P of the slide 12 is from the machining end position Pe2 to the start position Po2.

（スライド１２の位置とクランク軸８の角度位置との関係）
図７（ｃ）は、第１モーションにおけるクランク軸８の角度位置を示す図である。図７（ｄ）は、第２モーションにおけるクランク軸８の角度位置を示す図である。図７（ｅ）は、第２モーションにおけるクランク軸８の角度位置を示す図で、図７（ｄ）とはクランク軸８の回転方向が逆方向となっている図である。実施形態１では、図７（ｃ）、図７（ｄ）における時計回り方向を正転方向、反時計回り方向を逆転方向とし、上死点を０°とする。このため、正回転時の角度Ａ°は逆回転時の角度（３６０°−Ａ°）に等しい。なお、いずれの回転方向を正転方向とするか、また、どの位置を基準とするかは、上述した例に限定されない。 (Relationship between the position of the slide 12 and the angular position of the crankshaft 8)
FIG. 7C is a diagram showing the angular position of the crankshaft 8 in the first motion. FIG. 7D is a diagram showing the angular position of the crankshaft 8 in the second motion. FIG. 7E is a diagram showing the angular position of the crankshaft 8 in the second motion, and is a diagram in which the rotation direction of the crankshaft 8 is opposite to that in FIG. 7D. In the first embodiment, the clockwise direction in FIGS. 7 (c) and 7 (d) is the forward rotation direction, the counterclockwise direction is the reverse direction, and the top dead center is 0 °. Therefore, the angle A ° during forward rotation is equal to the angle (360 ° −A °) during reverse rotation. It should be noted that which rotation direction is used as the normal rotation direction and which position is used as the reference is not limited to the above-mentioned example.

図７（ｃ）において、始動角度Ａｏ１は始動位置Ｐｏ１に、加工開始角度Ａｓ１は加工開始位置Ｐｓ１に、加工終了角度Ａｅ１は加工終了位置Ｐｅ１に、始動角度Ａｏ１’は始動位置Ｐｏ１に、それぞれ対応している。図７（ｄ）において、始動角度Ａｏ２は始動位置Ｐｏ２に、加工開始角度Ａｓ２は加工開始位置Ｐｓ２に、加工終了角度Ａｅ２は加工終了位置Ｐｅ２に、始動角度Ａｏ２’は始動位置Ｐｏ２に、それぞれ対応している。なお、第ｎモーションについては、始動位置Ｐｏｎ、始動角度Ａｏｎ、加工開始位置Ｐｓｎ、加工開始角度Ａｓｎ等と表記する。 In FIG. 7C, the starting angle Ao1 corresponds to the starting position Po1, the machining start angle As1 corresponds to the machining start position Ps1, the machining end angle Ae1 corresponds to the machining end position Pe1, and the starting angle Ao1'corresponds to the starting position Po1. doing. In FIG. 7D, the starting angle Ao2 corresponds to the starting position Po2, the machining start angle As2 corresponds to the machining start position Ps2, the machining end angle Ae2 corresponds to the machining end position Pe2, and the starting angle Ao2'corresponds to the starting position Po2. doing. The nth motion is described as a starting position Pon, a starting angle Aon, a machining start position Psn, a machining start angle Asn, and the like.

（第１モーションと第２モーションを合成した動作）
コントローラ１４が第１モーションと第２モーションを合成し、図６の複合モーションのテーブルに従い駆動モータ４を制御する際の動作を、図７（ｃ）〜図７（ｆ）を用いて説明する。図７（ｆ）は、第１モーションと第２モーションを合成したときのスライド１２の位置とクランク軸８のストローク数を示すグラフである。図７（ｆ）では、本実施形態の複合モーションにおけるストローク数を実線で示し、スライド１２の位置を破線で示す。また、本実施形態との比較のため、通常モーションにおける第１モーションのテーブルＣの領域を一点鎖線で示し、通常モーションにおける第２モーションのテーブルＡの領域を二点鎖線で示す。なお、図７（ｆ）の第２モーションでは逆転テーブルが用いられている。 (Operation that combines the first motion and the second motion)
The operation when the controller 14 synthesizes the first motion and the second motion and controls the drive motor 4 according to the combined motion table of FIG. 6 will be described with reference to FIGS. 7 (c) to 7 (f). FIG. 7 (f) is a graph showing the position of the slide 12 and the number of strokes of the crankshaft 8 when the first motion and the second motion are combined. In FIG. 7 (f), the number of strokes in the composite motion of the present embodiment is shown by a solid line, and the position of the slide 12 is shown by a broken line. Further, for comparison with the present embodiment, the region of the table C of the first motion in the normal motion is indicated by the alternate long and short dash line, and the region of the table A of the second motion in the normal motion is indicated by the alternate long and short dash line. The reversing table is used in the second motion of FIG. 7 (f).

第１モーションが開始されると、コントローラ１４は、第１モーションのテーブルＡ、テーブルＢに従って駆動モータ４を制御する。これにより、スライド１２は、始動位置Ｐｏ１から加工開始位置Ｐｓ１を経て加工終了位置Ｐｅ１に移動する。このとき、図７（ｃ）に示すように、クランク軸８の角度位置は、下死点を経て加工終了角度Ａｅ１となっている。 When the first motion is started, the controller 14 controls the drive motor 4 according to the tables A and B of the first motion. As a result, the slide 12 moves from the starting position Po1 to the machining end position Pe1 via the machining start position Ps1. At this time, as shown in FIG. 7C, the angular position of the crankshaft 8 is the machining end angle Ae1 after passing through the bottom dead center.

実施形態１では、図６で説明したように、コントローラ１４は第１モーションのテーブルＣと第２モーションのテーブルＡに換えて補間テーブルを生成する。このため、第１モーションの加工終了位置Ｐｅ１（加工終了角度Ａｅ１）から第２モーションの加工開始位置Ｐｓ２（加工開始角度Ａｓ２）までの区間では、コントローラ１４は、補間テーブルに従って駆動モータ４を制御する。補間テーブルについては後述する。 In the first embodiment, as described with reference to FIG. 6, the controller 14 generates an interpolation table in place of the first motion table C and the second motion table A. Therefore, in the section from the machining end position Pe1 (machining end angle Ae1) of the first motion to the machining start position Ps2 (machining start angle As2) of the second motion, the controller 14 controls the drive motor 4 according to the interpolation table. .. The interpolation table will be described later.

コントローラ１４は、補間テーブルに従って駆動モータ４を制御した後、第２モーションの加工開始位置Ｐｓ２（加工開始角度Ａｓ２）から加工終了位置Ｐｅ２（加工終了角度Ａｅ２）を経て始動位置Ｐｏ２（始動角度Ａｏ２’）までの動作を行う。このとき、コントローラ１４は、第２モーションの逆転テーブルＢ’、逆転テーブルＣ’に従って駆動モータ４を制御する。また、コントローラ１４は、第１モーションの始動位置Ｐｏ１と、最終モーション（第Ｎモーション）である第２モーションの加工終了後の始動位置Ｐｏ２（ＰｏＮ）が異なる場合は、最終モーションの加工終了後の始動位置ＰｏＮが第１モーションの始動位置Ｐｏ１で終了するように、すなわち、始動位置ＰｏＮが始動位置Ｐｏ１と略同じ位置になるように、最終モーションのリターン領域のテーブルＣを再計算する。 After controlling the drive motor 4 according to the interpolation table, the controller 14 passes through the machining start position Ps2 (machining start angle As2) of the second motion, the machining end position Pe2 (machining end angle Ae2), and the start position Po2 (starting angle Ao2'). ) Is performed. At this time, the controller 14 controls the drive motor 4 according to the reverse rotation table B'and the reverse rotation table C'of the second motion. If the start position Po1 of the first motion and the start position Po2 (PoN) after the processing of the second motion, which is the final motion (Nth motion), are different, the controller 14 is after the processing of the final motion is completed. The table C of the return region of the final motion is recalculated so that the starting position PoN ends at the starting position Po1 of the first motion, that is, the starting position PoN is substantially the same as the starting position Po1.

逆転テーブルＢ’、逆転テーブルＣ’は、角度位置、ストローク数ともに、正転テーブルＢ、正転テーブルＣを反転させたものであり、図７（ｅ）が図７（ｄ）を反転させた図となっていることに対応する。逆転テーブルの角度Ａ’及びストローク数Ｓ’は、正転テーブルの角度Ａ及びストローク数Ｓと以下のような関係となっている。
Ａ’＝３６０（°）−Ａ
Ｓ’＝−１×Ｓ
（正転テーブルと逆転テーブルの選択処理） The reverse rotation table B'and the reverse rotation table C'are the reverse rotation table B and the normal rotation table C in terms of both the angular position and the number of strokes, and FIG. 7 (e) is the reverse of FIG. 7 (d). Corresponds to the figure. The angle A'and the number of strokes S'of the reverse rotation table have the following relationship with the angle A and the number of strokes S of the forward rotation table.
A'= 360 (°) -A
S'= -1 x S
(Selection processing of forward rotation table and reverse rotation table)

図７では、コントローラ１４は、第２モーションにおいて逆転テーブルを用いて駆動モータ４を制御している例を示している。第（ｎ−１）モーションの次に実施される第ｎモーションにおいて、正転テーブルと逆転テーブルのどちらを選択するかは、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）が、下死点（１８０°）以上か、下死点を超えていないか（１８０°未満か）に応じて決定される。 FIG. 7 shows an example in which the controller 14 controls the drive motor 4 by using the reversing table in the second motion. In the nth motion executed after the first (n-1) motion, which of the forward rotation table and the reverse rotation table is selected depends on the processing end angle Ae (n-1) of the (n-1) motion. , It is determined according to whether it is above the bottom dead center (180 °) or not exceeding the bottom dead center (less than 180 °).

図８は、正転テーブルと逆転テーブルの選択処理を説明するフローチャートである。コントローラ１４は、複合モーションのテーブルを生成する際に、ステップ（以下、Ｓとする）１０１以降の処理を実行する。Ｓ１０１でコントローラ１４は、グループ登録された複数のモーションの順番を示す変数ｎを初期化（ｎ＝１）する。Ｓ１０２でコントローラ１４は、変数ｎが２以上か否かを判断し、変数ｎが２以上ではない（ｎ＝１である）と判断した場合、処理をＳ１０３に進め、変数ｎが２以上であると判断した場合、処理をＳ１０４に進める。Ｓ１０３でコントローラ１４は、第１モーションのテーブルとして、正転テーブルを選択し、処理をＳ１０７に進める。 FIG. 8 is a flowchart illustrating the selection process of the forward rotation table and the reverse rotation table. The controller 14 executes the processes after step 101 (hereinafter referred to as S) when the compound motion table is generated. In S101, the controller 14 initializes (n = 1) a variable n indicating the order of a plurality of group-registered motions. In S102, the controller 14 determines whether or not the variable n is 2 or more, and if it is determined that the variable n is not 2 or more (n = 1), the process proceeds to S103 and the variable n is 2 or more. If it is determined, the process proceeds to S104. In S103, the controller 14 selects a forward rotation table as the table for the first motion, and proceeds to the process in S107.

Ｓ１０４でコントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）が１８０°以上であるか否かを判断する。なお、コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションで、逆転テーブルが選択されていた場合には、加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）’が１８０°以上であるか否かを判断する。 In S104, the controller 14 determines whether or not the machining end angle Ae (n-1) of the (n-1) motion is 180 ° or more. When the reverse rotation table is selected in the (n-1) th motion, the controller 14 determines whether or not the machining end angle Ae (n-1)'is 180 ° or more.

Ｓ１０４でコントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）（又はＡｅ（ｎ−１）’）が１８０°以上であると判断した場合、処理をＳ１０５に進める。Ｓ１０５でコントローラ１４は、第ｎモーションに用いるテーブルとして逆転テーブルを選択し、処理をＳ１０７に進める。Ｓ１０４でコントローラ１４は、加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）（又はＡｅ（ｎ−１）’）が１８０°未満であると判断した場合、処理をＳ１０６に進める。Ｓ１０６でコントローラ１４は、第ｎモーションに用いるテーブルとして正転テーブルを選択し、処理をＳ１０７に進める。 When the controller 14 determines in S104 that the processing end angle Ae (n-1) (or Ae (n-1)') of the (n-1) motion is 180 ° or more, the controller 14 proceeds to S105. In S105, the controller 14 selects a reverse table as the table used for the nth motion, and advances the process to S107. If the controller 14 determines in S104 that the machining end angle Ae (n-1) (or Ae (n-1)') is less than 180 °, the process proceeds to S106. In S106, the controller 14 selects a forward rotation table as the table used for the nth motion, and proceeds to the process in S107.

Ｓ１０７でコントローラ１４は、変数ｎがＮ以上であるか否かを判断し、変数ｎがＮ以上であると判断した場合、処理を終了する。Ｓ１０７でコントローラ１４は、変数ｎがＮ未満であると判断した場合、処理をＳ１０８に進める。Ｓ１０８でコントローラ１４は、変数ｎに１を加算して（ｎ＝ｎ＋１）、処理をＳ１０２に戻す。 In S107, the controller 14 determines whether or not the variable n is N or more, and if it determines that the variable n is N or more, ends the process. If the controller 14 determines in S107 that the variable n is less than N, the controller 14 proceeds to S108. In S108, the controller 14 adds 1 to the variable n (n = n + 1) and returns the process to S102.

このように、コントローラ１４は、合成テーブルにおいて第２モーションを行うためのテーブルを生成する際に、第１モーションが終了したときの角度位置が、第１モーションの回転方向における下死点よりも上流側にある場合には正転テーブルを用い、第１モーションが終了したときの角度位置が、第１モーションの回転方向における下死点又は下死点よりも下流側にある場合には逆転テーブルを用いて、合成テーブルを生成する。 As described above, when the controller 14 generates the table for performing the second motion in the composite table, the angular position at the end of the first motion is upstream from the bottom dead center in the rotation direction of the first motion. If it is on the side, use the forward rotation table, and if the angular position at the end of the first motion is downstream from the bottom dead center or bottom dead center in the rotation direction of the first motion, use the reverse rotation table. Is used to generate a composite table.

＜補間テーブルの生成＞
第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）から第ｎモーションの加工開始角度Ａｓｎまでの駆動モータ４の制御に用いられる補間テーブルの生成処理について説明する。図９は、コントローラ１４による補間テーブルの生成を説明する図である。ここで、説明に用いる記号を以下のように定義する。 <Generation of interpolation table>
The generation processing of the interpolation table used for controlling the drive motor 4 from the machining end angle Ae (n-1) of the first (n-1) motion to the machining start angle Asn of the nth motion will be described. FIG. 9 is a diagram illustrating the generation of the interpolation table by the controller 14. Here, the symbols used in the explanation are defined as follows.

Ａ１：第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）
Ｓ１：第（ｎ−１）モーションの加工終了時のストローク数
Ａ２：第ｎモーションの加工開始角度Ａｓｎ
Ｓ２：第ｎモーションの加工開始時のストローク数
ΔＡ：角度差（＝｜Ａ２−Ａ１｜）
Δａ１：０からＳ１、又はＳ１から０に変速したときにクランク軸８が移動する角度（以下、変速角度という）（＝（Ｓ１）^２／（２α））
Δａ２：０からＳ２、又はＳ２から０に変速したときにクランク軸８が移動する角度（変速角度）（＝（Ｓ２）^２／（２α））
α：加速度（減速度） A1: Processing end angle Ae (n-1) of the first (n-1) motion
S1: Number of strokes at the end of machining of the first (n-1) motion A2: Machining start angle Asn of the nth motion
S2: Number of strokes at the start of machining of the nth motion ΔA: Angle difference (= | A2-A1 |)
The angle at which the crankshaft 8 moves when shifting from Δa1: 0 to S1 or from S1 to 0 (hereinafter referred to as the shifting angle) (= (S1) ² / (2α))
Δa2: Angle at which the crankshaft 8 moves when shifting from 0 to S2 or from S2 to 0 (shift angle) (= (S2) ² / (2α))
α: Acceleration (deceleration)

図９（ａ）は、クランク軸８の回転において、Ａ１、Ａ２、Ｓ１、Ｓ２、ΔＡを示す図である。すなわち、図９（ａ）の黒丸は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１を示し、加工終了角度Ａ１におけるストローク数はＳ１である。図９（ａ）の白丸は、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２を示し、加工開始角度Ａ２におけるストローク数はＳ２である。コントローラ１４は、角度Ａ１と角度Ａ２との関係及びストローク数Ｓ１とストローク数Ｓ２との関係に基づいて、補間テーブルを生成する。 FIG. 9A is a diagram showing A1, A2, S1, S2, and ΔA in the rotation of the crankshaft 8. That is, the black circle in FIG. 9A indicates the machining end angle A1 of the third (n-1) motion, and the number of strokes at the machining end angle A1 is S1. The white circles in FIG. 9A indicate the machining start angle A2 of the nth motion, and the number of strokes at the machining start angle A2 is S2. The controller 14 generates an interpolation table based on the relationship between the angle A1 and the angle A2 and the relationship between the number of strokes S1 and the number of strokes S2.

以下に、補間テーブルを生成する場合のパターンである、図９（ｂ）の〔１〕から〔１２〕を説明する。なお、図９（ｂ）に示すグラフは、横軸に時間Ｔ、縦軸にストローク数Ｓを示し、図７等の速度線図と同じグラフであり、図中の台形、三角形又は四角形の面積はクランク軸８が移動した角度（変速角度）に相当する。 The patterns [1] to [12] of FIG. 9B, which are patterns for generating the interpolation table, will be described below. The graph shown in FIG. 9B has a time T on the horizontal axis and a stroke number S on the vertical axis, and is the same graph as the speed diagram of FIG. 7 and the like, and has an area of a trapezoid, a triangle, or a quadrangle in the figure. Corresponds to the angle (shift angle) at which the crankshaft 8 has moved.

〔１〕Ａ１＝Ａ２、Ｓ１＝Ｓ２＝０の場合
コントローラ１４は、補間テーブルを生成しない。コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションのテーブルＡ、第（ｎ−１）モーションのテーブルＢ、第ｎモーションのテーブルＢ、第ｎモーションのテーブルＣ、の順で、複合モーションのテーブルを生成する。 [1] When A1 = A2 and S1 = S2 = 0 The controller 14 does not generate an interpolation table. The controller 14 generates a compound motion table in the order of the (n-1) motion table A, the (n-1) motion table B, the nth motion table B, and the nth motion table C. To do.

〔２〕Ａ１＝Ａ２、Ｓ１＝０、Ｓ２≠０の場合
コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１で停止（Ｓ１＝０）した状態から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の台形の面積がΔａ２、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２となるように、補間テーブルを生成する。 [2] When A1 = A2, S1 = 0, S2 ≠ 0 The controller 14 stops at the machining end angle A1 of the (n-1) motion (S1 = 0), and then the machining start angle of the nth motion. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid in the forward rotation portion is Δa2 and the area of the triangle in the reverse rotation portion is Δa2 so that the number of strokes is S2 in A2.

〔３〕Ａ１＝Ａ２、Ｓ１≠０、Ｓ２＝０の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数が０となるように、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の台形の面積がΔａ１となるように、補間テーブルを生成する。 [3] When A1 = A2, S1 ≠ 0, S2 = 0 The controller 14 starts from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1 to the machining start angle A2 of the nth motion. The interpolation table is generated so that the area of the triangle in the forward rotation portion is Δa1 and the area of the trapezoid in the reverse rotation portion is Δa1 so that the number of strokes becomes 0.

〔４〕Ａ１＝Ａ２、Ｓ１≠０、Ｓ２≠０の場合
この場合、コントローラ１４は、図１０に示すように、ストローク数Ｓ１とストローク数Ｓ２との関係に応じて補間テーブルを生成する。 [4] When A1 = A2, S1 ≠ 0, S2 ≠ 0 In this case, the controller 14 generates an interpolation table according to the relationship between the number of strokes S1 and the number of strokes S2, as shown in FIG.

〔４−１〕Ｓ１＞Ｓ２（Δａ１＞Δａ２）の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２、逆回転部分の四角形の面積が（Δａ１−Δａ２）となるように、補間テーブルを生成する。 [4-1] When S1> S2 (Δa1> Δa2) The controller 14 changes from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1 to the machining start angle A2 of the nth motion. The interpolation table is set so that the area of the triangle in the forward rotation part is Δa1, the area of the triangle in the reverse rotation part is Δa2, and the area of the quadrangle in the reverse rotation part is (Δa1-Δa2) so that the number of strokes is S2. Generate.

なお、Ｓ１＝Ｓ２の場合は、Δａ１＝Δａ２であるので、コントローラ１４は、〔４−１〕における逆回転部分の四角形の面積が０となるように、補間テーブルを生成する（〔４−２〕）。 Since S1 = S2, Δa1 = Δa2, the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the reverse rotation portion in [4-1] is 0 ([4-2]. ]).

〔４−３〕Ｓ１＜Ｓ２（Δａ１＜Δａ２）の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の四角形の面積が（Δａ２−Δａ１）、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２となるように、補間テーブルを生成する。 [4-3] When S1 <S2 (Δa1 <Δa2) The controller 14 changes from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1 to the machining start angle A2 of the nth motion. The interpolation table is set so that the area of the quadrangle of the forward rotation part is (Δa2-Δa1), the area of the triangle of the forward rotation part is Δa1, and the area of the triangle of the reverse rotation part is Δa2 so that the number of strokes is S2. Generate.

〔５〕Ａ１＜Ａ２、Ｓ１＝Ｓ２＝０の場合
コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１で停止（Ｓ１＝０）した状態から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２で停止（Ｓ２＝０）した状態となるように、正回転部分の台形の面積がΔＡとなるように、補間テーブルを生成する。 [5] When A1 <A2, S1 = S2 = 0 The controller 14 is stopped at the machining end angle A1 of the (n-1) motion (S1 = 0), and then at the machining start angle A2 of the nth motion. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid of the forward rotation portion is ΔA so that the state is stopped (S2 = 0).

〔６〕Ａ１＜Ａ２、Ｓ１＝０、Ｓ２≠０の場合
コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１で停止（Ｓ１＝０）した状態から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の台形の面積が（ΔＡ＋Δａ２）、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２となるように、補間テーブルを生成する。 [6] When A1 <A2, S1 = 0, S2 ≠ 0 The controller 14 stops at the machining end angle A1 of the (n-1) motion (S1 = 0), and then the machining start angle of the nth motion. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid in the forward rotation portion is (ΔA + Δa2) and the area of the triangle in the reverse rotation portion is Δa2 so that the number of strokes is S2 in A2.

〔７〕Ａ１＜Ａ２、Ｓ１≠０、Ｓ２＝０の場合
・ΔＡ＜Δａ１の場合（実線）
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２で停止（Ｓ２＝０）した状態となるように、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の台形の面積が（Δａ１−ΔＡ）となるように、補間テーブルを生成する。 [7] When A1 <A2, S1 ≠ 0, S2 = 0 ・ When ΔA <Δa1 (solid line)
The controller 14 rotates forward so as to be in a state of stopping (S2 = 0) at the machining start angle A2 of the nth motion from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1. An interpolation table is generated so that the area of the triangle of the portion is Δa1 and the area of the trapezoid of the counter-rotating portion is (Δa1-ΔA).

・ΔＡ≧Δａ１の場合（破線）
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２で停止（Ｓ２＝０）した状態となるように、正回転部分の台形の面積がΔＡとなるように、補間テーブルを生成する。・ When ΔA ≧ Δa1 (broken line)
The controller 14 rotates forward so as to be in a state of stopping (S2 = 0) at the machining start angle A2 of the nth motion from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid of the portion is ΔA.

〔８〕Ａ１＜Ａ２、Ｓ１≠０、Ｓ２≠０の場合
この場合、コントローラ１４は、図１１に示すように、ΔＡ、Δａ１、Δａ２の関係に応じて補間テーブルを生成する。 [8] When A1 <A2, S1 ≠ 0, S2 ≠ 0 In this case, the controller 14 generates an interpolation table according to the relationship of ΔA, Δa1, and Δa2 as shown in FIG.

・ΔＡ≧Δａ１−Δａ２の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の四角形の面積が所定の面積、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２となるように、補間テーブルを生成する。 When ΔA ≧ Δa1-Δa2, the controller 14 has a stroke number of S2 from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the stroke number is S1 to the machining start angle A2 of the nth motion. An interpolation table is generated so that the area of the quadrangle of the forward rotation portion is a predetermined area, the area of the triangle of the forward rotation portion is Δa1, and the area of the triangle of the reverse rotation portion is Δa2.

正回転部分の四角形の面積は、Ｓ１、Ｓ２、ΔＡに応じて次のようになる。
Ｓ１＞Ｓ２（Δａ１＞Δａ２）かつΔＡ≧（Δａ１−Δａ２）の場合、コントローラ１４は、正回転部分の四角形の面積が（ΔＡ−Δａ１＋Δａ２）となるように、補間テーブルを生成する（〔８−１〕）。
Ｓ１＝Ｓ２（Δａ１＝Δａ２）の場合、コントローラ１４は、正回転部分の四角形の面積がΔＡとなるように、補間テーブルを生成する（〔８−２〕）。
Ｓ１＜Ｓ２（Δａ１＜Δａ２）の場合、コントローラ１４は、正回転部分の四角形の面積が（ΔＡ＋Δａ２−Δａ１）となるように、補間テーブルを生成する（〔８−３〕）。
〔８−１〕から〔８−３〕は、基本的に同じパターンとなっている。 The area of the quadrangle of the forward rotation portion is as follows according to S1, S2, and ΔA.
When S1> S2 (Δa1> Δa2) and ΔA ≧ (Δa1-Δa2), the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the forward rotation portion is (ΔA−Δa1 + Δa2) ([8−”). 1]).
When S1 = S2 (Δa1 = Δa2), the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the forward rotation portion is ΔA ([8-2]).
When S1 <S2 (Δa1 <Δa2), the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the forward rotation portion is (ΔA + Δa2-Δa1) ([8-3]).
[8-1] to [8-3] basically have the same pattern.

・Ｓ１＞Ｓ２かつ（ΔＡ＜Δａ１−Δａ２）の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２、逆回転部分の四角形の面積が（Δａ１−ΔＡ−Δａ２）となるように、補間テーブルを生成する（〔８−４〕）。 When S1> S2 and (ΔA <Δa1-Δa2), the controller 14 strokes from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1 to the machining start angle A2 of the nth motion. Interpolation table so that the area of the triangle in the forward rotation part is Δa1, the area of the triangle in the reverse rotation part is Δa2, and the area of the quadrangle in the reverse rotation part is (Δa1-ΔA−Δa2) so that the number is S2. ([8-4]).

〔９〕Ａ１＞Ａ２、Ｓ１＝Ｓ２＝０の場合
コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１で停止（Ｓ１＝０）した状態から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２で停止（Ｓ２＝０）した状態となるように、逆回転部分の台形の面積がΔＡとなるように、補間テーブルを生成する。 [9] When A1> A2 and S1 = S2 = 0 The controller 14 is stopped at the machining end angle A1 of the (n-1) motion (S1 = 0), and then at the machining start angle A2 of the nth motion. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid of the counter-rotating portion is ΔA so that the state is stopped (S2 = 0).

〔１０〕Ａ１＞Ａ２、Ｓ１＝０、Ｓ２≠０の場合
・ΔＡ＜Δａ２の場合（実線）
コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１で停止（Ｓ＝０）している状態から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の台形の面積が（Δａ２−ΔＡ）、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２となるように、補間テーブルを生成する。 [10] When A1> A2, S1 = 0, S2 ≠ 0 ・ When ΔA <Δa2 (solid line)
The controller 14 is a forward-rotating portion so that the number of strokes is S2 at the machining start angle A2 of the nth motion from the state of being stopped (S = 0) at the machining end angle A1 of the (n-1) motion. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid of is (Δa2-ΔA) and the area of the triangle of the counter-rotating portion is Δa2.

・ΔＡ≧Δａ２の場合（破線）
コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１で停止（Ｓ＝０）している状態から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、逆回転部分の台形の面積がΔＡとなるように、補間テーブルを生成する。・ When ΔA ≧ Δa2 (broken line)
The controller 14 is a reverse rotation portion so that the number of strokes is S2 at the machining start angle A2 of the nth motion from the state of being stopped (S = 0) at the machining end angle A1 of the (n-1) motion. An interpolation table is generated so that the area of the trapezoid of is ΔA.

〔１１〕Ａ１＞Ａ２、Ｓ１≠０、Ｓ２＝０の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２で停止（Ｓ２＝０）した状態となるように、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の台形の面積が（Δａ１＋ΔＡ）となるように、補間テーブルを生成する。 [11] When A1> A2, S1 ≠ 0, S2 = 0 The controller 14 has a machining start angle A2 of the nth motion from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1. An interpolation table is generated so that the area of the triangle in the forward rotation portion is Δa1 and the area of the trapezoid in the reverse rotation portion is (Δa1 + ΔA) so that the state is stopped (S2 = 0).

〔１２〕Ａ１＞Ａ２、Ｓ１≠０、Ｓ２≠０の場合
この場合、コントローラ１４は、図１２に示すように、ΔＡ、Δａ１、Δａ２の関係に応じて補間テーブルを生成する。 [12] When A1> A2, S1 ≠ 0, S2 ≠ 0 In this case, the controller 14 generates an interpolation table according to the relationship of ΔA, Δa1, and Δa2 as shown in FIG.

コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２、逆回転部分の四角形の面積が所定の面積となるように、補間テーブルを生成する。 The controller 14 has a triangular portion of the forward rotation portion so that the number of strokes is S2 at the machining start angle A2 of the nth motion from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1. An interpolation table is generated so that the area is Δa1, the area of the triangle of the reverse rotation portion is Δa2, and the area of the quadrangle of the reverse rotation portion is a predetermined area.

逆回転部分の四角形の面積は、Ｓ１、Ｓ２、ΔＡに応じて次のようになる。
Ｓ１＜Ｓ２（Δａ１＜Δａ２）かつΔＡ≧（Δａ２−Δａ１）の場合、コントローラ１４は、逆回転部分の四角形の面積が（ΔＡ＋Δａ１−Δａ２）となるように、補間テーブルを生成する（〔１２−１〕）。
Ｓ１＝Ｓ２（Δａ１＝Δａ２）の場合、コントローラ１４は、逆回転部分の四角形の面積がΔＡとなるように、補間テーブルを生成する（〔１２−２〕）。
Ｓ１＞Ｓ２（Δａ１＞Δａ２）の場合、コントローラ１４は、逆回転部分の四角形の面積が（Δａ１−Δａ２＋ΔＡ）となるように、補間テーブルを生成する（〔１２−３〕）。
〔１２−１〕から〔１２−３〕は、基本的に同じパターンとなっている。 The area of the quadrangle of the reverse rotation portion is as follows according to S1, S2, and ΔA.
When S1 <S2 (Δa1 <Δa2) and ΔA ≧ (Δa2-Δa1), the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the reverse rotation portion is (ΔA + Δa1-Δa2) ([12-]. 1]).
When S1 = S2 (Δa1 = Δa2), the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the reverse rotation portion is ΔA ([12-2]).
When S1> S2 (Δa1> Δa2), the controller 14 generates an interpolation table so that the area of the quadrangle of the reverse rotation portion is (Δa1-Δa2 + ΔA) ([12-3]).
[12-1] to [12-3] basically have the same pattern.

〔１２−４〕Ｓ１＜Ｓ２かつ（ΔＡ＜Δａ２−Δａ１）の場合
コントローラ１４は、ストローク数がＳ１となっている第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａ１から、第ｎモーションの加工開始角度Ａ２でストローク数がＳ２となるように、正回転部分の四角形の面積が（Δａ２−Δａ１−ΔＡ）、正回転部分の三角形の面積がΔａ１、逆回転部分の三角形の面積がΔａ２となるように、補間テーブルを生成する。 [12-4] When S1 <S2 and (ΔA <Δa2-Δa1) The controller 14 starts machining of the nth motion from the machining end angle A1 of the (n-1) motion in which the number of strokes is S1. The area of the quadrangle of the forward rotation part is (Δa2-Δa1-ΔA), the area of the triangle of the forward rotation part is Δa1, and the area of the triangle of the reverse rotation part is Δa2 so that the number of strokes is S2 at the angle A2. Generates an interpolation table.

以上のように、コントローラ１４は、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）及び加工終了時のストローク数と、第ｎモーションの加工開始角度Ａｓｎ及び加工開始時のストローク数と、に基づいて、補間テーブルを生成する。 As described above, the controller 14 has the machining end angle Ae (n-1) of the (n-1) motion and the number of strokes at the end of machining, and the machining start angle Asn of the nth motion and the number of strokes at the start of machining. And, based on, generate an interpolation table.

コントローラ１４が補間テーブルを生成し、補間テーブルに従って駆動モータ４を制御することにより、図７（ｆ）に示すように、第（ｎ−１）モーションの加工終了角度Ａｅ（ｎ−１）から第ｎモーションの加工開始角度Ａｓｎまでを、補間テーブルを用いない、一点鎖線と二点鎖線で示す制御を行った場合に比べて、短い時間で移行させることができる。 As shown in FIG. 7 (f), the controller 14 generates an interpolation table and controls the drive motor 4 according to the interpolation table, so that the machining end angles Ae (n-1) of the third (n-1) motion are changed to the second. It is possible to shift up to the machining start angle Asn of n-motion in a shorter time as compared with the case where the control indicated by the alternate long and short dash line and the two-dot chain line is performed without using the interpolation table.

以上、実施形態１によれば、１ストローク内で複数の加工を行う場合の金型に最適な複合モーションを容易に設定することができ、モーション間の加工に寄与しない不要な動作を低減する金型プレス装置及び金型プレス装置の制御方法を提供することができる。 As described above, according to the first embodiment, it is possible to easily set the optimum composite motion for the mold when performing a plurality of machining within one stroke, and the metal that reduces unnecessary movements that do not contribute to machining between motions. A method for controlling a die pressing device and a die pressing device can be provided.

［実施形態２］
実施形態１は、プレス装置Ｓのコントローラ１４が補間テーブルを生成する構成である。実施形態２では、パーソナルコンピュータ等の外部機器の制御手段が格納テーブル生成手段及び合成テーブル生成手段として機能し、補間テーブルを生成する構成を説明する。 [Embodiment 2]
In the first embodiment, the controller 14 of the press device S generates an interpolation table. In the second embodiment, a configuration in which a control means of an external device such as a personal computer functions as a storage table generation means and a synthesis table generation means to generate an interpolation table will be described.

図１３は、複合モーションテーブルを生成し、生成された複合モーションのテーブルに従って、プレス装置Ｓにより加工処理を行うシステムを説明する図であり、図１で説明した構成と同じ構成には同じ符号を付し、説明を省略する。実施形態２では、例えばノート型のパーソナルコンピュータ等の外部機器Ｄで、複合モーションのテーブルを生成する。外部機器Ｄは、表示画面１１６と、入力装置１１８と、ＣＰＵ１１４ａと、メモリ１１４ｂとを有している。ＣＰＵ１１４ａによる複合モーションの補間テーブルの生成方法や、正転テーブルと逆転テーブルの選択処理は、実施形態１のコントローラ１４による補間テーブルの生成方法及び正転テーブルと逆転テーブルの選択処理と同様であり、説明を省略する。 FIG. 13 is a diagram illustrating a system in which a composite motion table is generated and processing is performed by the press device S according to the generated composite motion table, and the same reference numerals are given to the same configurations as those described in FIG. The description is omitted. In the second embodiment, a compound motion table is generated by an external device D such as a notebook type personal computer. The external device D has a display screen 116, an input device 118, a CPU 114a, and a memory 114b. The method of generating the interpolation table of the composite motion by the CPU 114a and the selection process of the forward rotation table and the reverse rotation table are the same as the method of generating the interpolation table by the controller 14 of the first embodiment and the selection processing of the normal rotation table and the reverse rotation table. The explanation is omitted.

外部機器Ｄによって生成された補間テーブルを含む複合モーションのテーブルの情報は、例えば、不揮発性メモリ１７に記憶される。プレス装置Ｓのコントローラ１４は、入力装置１８の入力ポートに挿入された不揮発性メモリ１７から、補間テーブルを含む複合モーションのテーブルの情報を読み出し、記憶部１５に記憶する。コントローラ１４は、記憶部１５に記憶された複合モーションのテーブルに従って、駆動モータ４を制御し、加工処理を実行する。 The information of the composite motion table including the interpolation table generated by the external device D is stored in, for example, the non-volatile memory 17. The controller 14 of the press device S reads the information of the composite motion table including the interpolation table from the non-volatile memory 17 inserted in the input port of the input device 18, and stores it in the storage unit 15. The controller 14 controls the drive motor 4 according to the compound motion table stored in the storage unit 15 and executes the machining process.

以上、実施形態２によれば、１ストローク内で複数の加工を行う場合の金型に最適な複合モーションを容易に設定することができ、モーション間の加工に寄与しない不要な動作を低減する金型プレス装置及び金型プレス装置の制御方法を提供することができる。 As described above, according to the second embodiment, it is possible to easily set the optimum composite motion for the mold when performing a plurality of machining within one stroke, and the metal that reduces unnecessary movements that do not contribute to machining between motions. A method for controlling a die pressing device and a die pressing device can be provided.

Ｄ：外部機器
Ｗ：ワーク
４：駆動モータ
６：伝達機構
８：クランク軸
１０：コンロッド
１２：スライド
１２ａ：金型装着部
１４：コントローラ
１５：記憶部
１６：表示画面
１７：不揮発性メモリ
１８：入力装置
２０：金型
２０ａ：上型
２０ｂ：下型
２２：ボルスタ
２２ａ：金型装着部
２５：ロータリーエンコーダ
１１４ａ：ＣＰＵ
１１４ｂ：メモリ
１１６：表示画面
１１８：入力装置 D: External device W: Work 4: Drive motor 6: Transmission mechanism 8: Crankshaft 10: Connecting rod 12: Slide 12a: Mold mounting unit 14: Controller 15: Storage unit 16: Display screen 17: Non-volatile memory 18: Input Device 20: Mold 20a: Upper mold 20b: Lower mold 22: Bolster 22a: Mold mounting part 25: Rotary encoder 114a: CPU
114b: Memory 116: Display screen 118: Input device

Claims

Drive means and
A slide that moves the mold for processing the object up and down,
A connecting rod that moves the slide up and down,
A crankshaft that is rotated by the drive means and transmits the power of the drive means to the slide via the connecting rod.
It is a die press device for processing the object.
A storage table generation means that generates a storage table that stores an operation procedure for controlling the drive means, and
It is a synthetic table generation means for generating a synthetic table for performing a composite processing of a plurality of machining, and when the synthetic table is generated, the crank is used for a predetermined machining included in the plurality of machining. A first table for controlling the driving means from the start of rotation of the shaft to the start of the predetermined machining, and from the start of the predetermined machining to the end of the predetermined machining. The synthesis that produces a second table for controlling the drive means and a third table for controlling the drive means from the end of the predetermined machining to the stop of the crankshaft. Table generation means and
The storage table generated by the storage table generation means or the control means for controlling the driving means according to the synthesis table generated by the synthesis table generation means is provided.
The synthetic table generating means, when generating a composite table for the synthesis process for synthesizing machining different second processing with the first processing after the first processing, the crankshaft the first from the angular position at which it exited the first processing, it generates an interpolation table during the movement to the angular position at which to start the second processing carried out subsequent to the first processing, the first processing The third table for processing and the first table for the second processing are replaced with the interpolation table, and the first table for the first processing and the second table for the first processing are replaced. To generate the composite table having the interpolation table, the second table for the second processing, and the third table for the second processing .
The control means controls the drive means according to the interpolation table while the crankshaft moves from the angular position when the first machining is completed to the angular position when the second machining is started. A mold press device characterized by.

The synthetic table generation means
When the table for performing the second processing is generated in the synthesis table, the angular position when the first processing is completed is on the upstream side of the bottom dead center in the rotation direction of the first processing. If it is in, use the table in the direction of rotation.
When the angular position at the end of the first processing is on the bottom dead center or downstream side of the bottom dead center in the rotation direction, a table in the rotation direction opposite to the rotation direction is used. The die pressing apparatus according to claim 1, wherein the synthesis table is generated.

The synthetic table generating means is based on the angular position and the number of strokes of the crankshaft when the first machining is completed and the angular position and the number of strokes of the crankshaft when the second machining is started. The die pressing apparatus according to claim 2, wherein the interpolating table is generated.

When synthesizing a plurality of processes, a registration means for registering the plurality of processes in one group in the order of performing the processes is provided.
Any of claims 1 to 3 , wherein the synthetic table generation means generates a synthetic table for performing a synthetic process composed of the plurality of processes in the order registered by the registration means. The die pressing apparatus according to item 1.

When the synthesis table generation means synthesizes N pieces of processing to generate the synthesis table, the position where the slide starts to move in the first processing and after the Nth processing is completed. The mold pressing apparatus according to any one of claims 1 to 4 , wherein the synthesis table is generated so that the position where the slide stops is substantially the same.

A driving means, a slide that moves a mold for processing an object up and down, a connecting rod that moves the slide up and down, and a connecting rod that is rotated by the driving means, and the power of the driving means is transferred to the slide via the connecting rod. It is a control method of a die pressing device having a crankshaft to transmit and processing the object.
The mold press device includes a storage table generating means for generating a storage table storing an operation procedure for controlling the driving means, and a synthesis table for generating a composite table for performing a composite of a plurality of machining. It is a table generation means , and when the composite table is generated, from the start of rotation of the crank shaft to the start of the predetermined machining with respect to the predetermined machining included in the plurality of machining. A first table for controlling the driving means, a second table for controlling the driving means from the start of the predetermined machining to the end of the predetermined machining, and the predetermined machining. A third table for controlling the driving means from the end of the process until the crank shaft is stopped, the synthetic table generating means for generating the composite table, and the storage table or the storage table generated by the storage table generating means. It has a control means for controlling the driving means according to the synthesis table generated by the synthesis table generation means.
When generating a composite table for the synthesis process for machining synthesized first the different second processing with the first processing after the processing by the synthesis table generating means, the crank shaft is the first An interpolation table is generated while moving from the angular position at the end of the first machining to the angular position at the start of the second machining performed following the first machining, and for the first machining. By replacing the third table and the first table for the second processing with the interpolation table, the first table for the first processing and the second table for the first processing A generation step of generating the composite table having the interpolation table, the second table for the second processing, and the third table for the second processing .
A control step of controlling the driving means according to the interpolation table while the crankshaft moves from the angular position when the first machining is completed to the angular position when the second machining is started by the control means. A method for controlling a mold press device, which comprises.