JP6804952B2 - 締結工具 - Google Patents
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Description
また上記ファスナとは別に、例えば特開2013−248643号公報のように、いわゆるブラインドリベットを用いた電動式の締結工具も知られているが、かかるブラインドリベットは、軸部が破断した状態で締結を完了する形態であるため、上記第1の形態に係るファスナのような加締め作業時における綿密な出力管理の必要性に乏しい。
またモータの駆動電流供給手段としては、締結工具に取り付けられるDCバッテリが好適であるが、例えばAC電源を用いることも可能である。
閾値の変更調節については、例えば変更調節作業容易化のため、締結工具の外部からの操作によって閾値を変更調節可能とする態様や、あるいは作業材の材質やファスナのスペック等といった一又は複数の作業条件を検知することにより、制御部が閾値を自動的に変更調節する態様、が好適に採用できる。
これにより、モータ起動初期段階における高起動電流に基づいて加締め作業完了と誤判断することを一層効果的に回避できる。
起動電流の制御につき、モータの目標回転数を制御する構成を採用することにより、モータ起動初期段階における高起動電流に基づいて加締め作業完了と誤判断することが一層効果的に回避できる。
モータのスタートから所定時間内は、モータ起動初期段階として、モータの駆動電流を所定電流値以下に制限することで、モータ起動初期段階における高起動電流の発生抑制に寄与し得る。また制御部につき、上記設定電流値を閾値に基づいて可変とする構成としてもよい。
モータにおける高起動電流は、一般に、定常状態に至るまでのモータインダクタンスやコンデンサの初期充電に起因して生じ易いことが知られているが、モータのスタートから所定時間経過するまでは、モータの起動初期段階として、加締め完了の判断を行わないように構成することで、モータ起動初期段階における高起動電流に基づいて、誤った加締め作業完了と判断する可能性を潰すことができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態(第1実施形態)として、ファスナを介して作業材を締結する締結工具について説明する。
図1に、本発明の実施形態に係る作業材Wおよびファスナ1が示される。本実施形態に係る作業材Wは、一例として板状金属製の締結作業部材W1、W2からなり、各締結作業部材W1、W2に予め形成された貫通孔W11、W21が互いに合致するように重ね合されている。
本実施形態における後側方向RRは本発明の「第1方向」に対応し、前側方向FRは本発明の「第2方向」に対応し、長軸方向LDは本発明の「長軸方向」に対応する。
アウタハウジング110は、モータ135を収容するモータ収容領域111と、インナハウジング120を収容するインナハウジング収容領域113と、コントローラ131を収容するコントローラ収容領域117を主体として構成されている。インナハウジング120は、遊星ギア減速機構140、ベベルギア減速機構150およびボールネジ機構160の収容部材であり、その詳細については後述する。コントローラ収容領域117の下部には、モータ135の駆動電源となるバッテリ130を締結工具100に取外し自在に接続するためのバッテリ装着部118が設けられている。
またモータ収容領域111とコントローラ収容領域117の連接領域には、モータ135の駆動電流値に関する閾値設定用の操作ダイアル132が設けられている。操作ダイアル132は、特に図示しないものの、その上面表示部に閾値表示(本実施形態では無段階レベル)が印字されており、作業者の選択および手動操作により、任意の閾値が設定可能とされる。なお閾値に関する詳細については後述する。
上記コントローラ収容領域117、モータ収容領域111、インナハウジング収容領域113(減速ギア収容領域112を含む)、およびグリップ部114は、連続状に配置されてクローズループをなす。
モータ収容領域111に収容されるモータ135には、DCブラシレスモータが採用され、冷却ファン138が取り付けられたモータ出力軸136が、各端部領域においてベアリング137,137によって軸支されている。モータ出力軸136の一方端は、遊星ギア減速機構140における第1サン・ギア141Aに一体回転可能に連結されている。
ベベルギア減速機構150は、ベアリング152,152に両端支持された駆動側中間軸151と、当該駆動側中間軸151に設けられた駆動側ベベルギア153と、ベアリング155,155に両端支持された被動側中間軸154と、当該被動側中間軸154に設けられた被動側ベベルギア156およびボールナット駆動ギア157を主体として構成されている。なお「中間軸」とは、上記モータ出力軸136から、後述するボールネジ機構160(図4参照)へと、モータ135の回転出力を伝達する経路における中間の軸を意味するものである。なおモータ出力軸136および駆動側中間軸151の延在方向EDは、被動側中間軸154の延在方向、すなわち長軸方向LDと傾斜状に交差する構成とされている。
図4に示すように、インナハウジング120の後側方向RRには、ガイドフランジ取付アーム122を介して、ガイドフランジ123が連結されている。ガイドフランジ123には、長軸方向LDへと延在する長穴状のガイド穴124が形成されている。
ボールネジ機構160は、ボールナット161およびボールネジシャフト169を主体として構成される。ボールナット161の外周部には、ボールナット駆動ギア157に噛合い係合する被動ギア162が形成され、当該被動ギア162がボールナット駆動ギア157からモータの回転出力を受けることにより、ボールナット161は長軸LD周りに回動可能とされている。またボールナット161には長軸方向LDに延在するボア163が形成され、当該ボア163には溝部164が設けられている。
アンビル181は、長軸方向LDに延在するアンビルボア183を有する円筒体として構成される。アンビルボア183においては、前側方向FRにおける開口部181Eから長軸方向LDに所定距離分だけテーパー部181Tが設けられている。テーパー部181Tは、後側方向RRに向かうに従って逐次的に狭くなるように角度αの傾斜角が付与されている。
アンビル181は、その外周に形成されたスリーブ係止リブ182を介してスリーブ125およびスリーブボア126に係止され、インナハウジング120に一体状に連結されている。
なおテーパー部181Tは、長軸方向LDにつき、カラー6の高さ寸法よりも長く形成されており、カラー6がアンビルボア183内に最大限入り込んだ場合であっても、当該カラー6は、長軸方向LDについてテーパー部181Tの形成領域内に位置することになる。
駆動電流検出アンプ133は、モータ135の駆動電流をシャント抵抗によって電圧に変換し、更にアンプによって増幅した信号をコントローラ131に出力する。
図7に示すように、締結作業部材W1,W2を重合した状態で、各貫通孔W11、W21にボルト2のボルト軸4を貫通させる。そしてヘッド3が締結作業部材W1に当接するとともに、締結作業部材W2側にボルト軸4が突出した状態で、当該ボルト軸4にカラー6を係合させ、ヘッド3とカラー6とで作業材Wを狭着する(予備組み付け)。
そして当該予備組み付け状態において、作業者が締結工具100を手で保持し、ボルト軸端部領域41に、締結工具100におけるボルト把持爪185を係合させる。このとき、ボルト軸4の略全長に渡って溝5が形成されるとともに、ボルト軸端部領域41の溝は特に大きく形成されているため(図1参照)、ボルト把持爪185はボルト軸端部領域41に容易かつ確実に係合できる。
ボールネジシャフト169は、ボールナット161の回転動作を直線運動に変換する形で、後側方向RRへと移動動作する。これによりボールネジシャフト169とともに、ボルト把持爪185も後側方向RRへと一体状に移動動作する。このとき、ボールネジシャフト169に連結された磁石177は、初期位置センサ178から後側方向RRへと移動し、初期位置センサ178の検知可能範囲から離脱する。
モータ駆動制御ルーチンにおいては、まずステップS11として、トリガ115および電気スイッチアセンブリ116のオン・オフ状態がモニタされる。そしてトリガ115のオン状態が検出された場合、ステップS12として、3相インバータ134において、モータ135を駆動するためのDuty比算出およびPWM信号の生成が行われ、ステップS13としてモータ135が正転駆動される。上述したように、モータ135の「正転駆動」は、図4に示すボールネジシャフト169が後側方向RRに直線動作し、ボルト把持爪185がアンビル181に対し後側方向RRに移動する動作に対応している。ステップS13におけるモータ135の正転駆動により、図1に示すファスナ1において、カラー6のボルト2に対する加締めが行われる。
ステップS14において、締結作業の完了、または停止位置が検出された場合、ステップS15において、電気ブレーキによるモータ135の急速停止が行われる。
次に、ステップS16において、作業者によるトリガのオフ操作が検知された場合、ステップS17において、モータ135の逆転駆動が行われる。当該逆転駆動は、磁石177が初期位置センサ178に達するまで継続される。そしてステップS18における初期位置検出に伴い、電気ブレーキによるモータ135の急速停止が行われ(ステップS19)、モータ駆動処理が終了する。
またボルト軸端部領域41がボルト軸4と一体となった状態を維持しつつファスナ1の加締めを完了するには、ボルト把持爪185に把持されたボルト軸端部領域41がオーバーロードで破損しないように、適切に加締め作業における出力(軸力)を管理する必要があるが、本実施形態では、モータ135の駆動電流に基づいて当該加締め作業における出力管理を行う構成を採用している。すなわち、加締め作業の進行に伴って軸力が増大する場合、当該加締め作業の駆動源としてモータ135の負荷が増大し、これに起因してモータ135の駆動電流が増大することから、当該モータ135の駆動電流が所定の閾値を超える場合にモータ135の駆動を停止することで、加締め作業における出力管理を行う構成である。仮に、閾値を超えて駆動電流が増大する場合には、モータ135の過大トルクに起因するオーバーロードがファスナ1に作用し、ボルト軸端部領域41が破損する可能性が懸念されるが、本実施形態によれば、かかる破損のリスクを確実に抑制することができる。
次に本発明の第2実施形態について、図11、12を主体として説明する。第2実施形態は、上記第1実施形態で説明したモータ135の駆動電流に基づく加締め作業における出力管理につき、モータ起動時に高起動電流が発生したとしても、当該高起動電流によって出力管理に悪影響を与えないようにする改良形態であり、従って、特に注記しない場合には、上記第1実施形態において用いた締結工具100に関する構成、符号、図面をそのまま適用するものとする。
そして図9に参照されるように、カラー6がボルト2に強固に圧着されることでファスナ1の加締め作業が完了した状態とされるが、この時、ボルト把持爪185はもはやボルト2を移動動作させることができないため、当該ボルト把持爪185を駆動するモータ135の回転数が急減することになる(図11のステージC)。モータ135の回転数が急減することで、当該モータ135の駆動電流値が急増し、設定された閾値を超えることで締結作業完了が判断される。このとき、図12に示すように、モータ135の回転数の変化量については、ステージAではプラス値、ステージBでは0、ステージCではマイナス値になる。
この構成を採用することにより、モータ駆動初期の段階で高い起動電流が発生した場合には、たとえ当該高起動電流が所定の閾値を超えたとしても、モータ135の回転数の変化量はマイナス値になっていないので(図12のステージA)、その状態は締結作業完了と判断されることがなく、モータ起動初期段階における高起動電流に基づいて締結作業完了と誤判断することが効果的に回避されることとなる。一方、締結作業完了時は、図12のステージCにおいてモータ135の回転数の変化量がマイナス値になるため、正しく締結作業完了と判断し、モータ135の駆動を停止することができる。
次に本発明の第3実施形態について、図13〜図16を主体として説明する。第3実施形態は、上記第1実施形態で説明したモータ135の駆動電流に基づく出力管理につき、設定された閾値に応じてモータ135の回転数を適切に制御し、閾値を超えるような高い起動電流が発生することを未然回避することで出力管理の万全を期す改良形態である。従って、特に注記しない場合には、上記第1実施形態において用いた締結工具100に関する構成、符号、図面をそのまま適用するものとする。
図13に示すように、(相対的に低い)閾値TH1が選択された場合、コントローラ131は、図14に示すようにモータ135の回転数の目標値を(相対的に低い)TR1となるように制御する。なお本実施形態では、モータ135はPWM式の駆動制御がなされる関係で、当該モータ135の回転数の目標値制御はデューティー比の設定によって行われる。
目標値TR1は、モータ135起動段階初期における高起動電流の想定値(推定値)が閾値TH1を超えない程度に設定されている。すなわち図13に示すように、モータ135の起動時における起動電流は、閾値TH1を下回る状態で推移することになり(ステージA)、その後、締結作業の完了に至る最終段階(ステージC)において、加締め作業の進行に起因して、モータ135の駆動電流値が閾値TH1を超えることで、正しく締結作業の完了が判断されることになる。
この構成を採用することにより、モータ135の起動電流が閾値を下回るようにモータ135の目標回転数を設定することで、モータ135の起動電流値が閾値を超えることがないように制御できるため、モータ起動時に締結作業完了と誤判断することが効果的に回避されることとなる。
次に本発明の第4実施形態について、図17〜図20を主体として説明する。第4実施形態は、上記第1実施形態で説明したモータ135の駆動電流に基づく出力管理として、モータ135をソフトスタートで起動させるとともに、閾値に応じてソフトスタートの制御態様を変更し、設定された閾値を超えるような高い起動電流が発生することを未然回避することで出力管理の万全を期す改良形態である。従って、特に注記しない場合には、上記第1実施形態において用いた締結工具100に関する構成、符号、図面をそのまま適用するものとする。
例えば図17に示すように、閾値TH3が選択された場合、コントローラ131は、図18に示すように、目標値TR3に至るまでモータをソフトスタート方式で駆動制御する(ステージA)。モータのソフトスタートは、モータの回転数が経時的に徐々に増大するように起動制御する技術であるが、その制御手法は公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。なお本実施形態では、いわゆる電圧モードによるソフトスタート、および電流モードによるソフトスタートのいずれも好適に採用可能である。
モータ135をソフトスタート方式で目標値TR3に至るまで駆動制御することにより、図17に示すように、モータ135の起動電流は閾値TH3を下回る状態で推移することになり、その後、締結作業の完了に至る最終段階(ステージC)において、加締め作業の進行に伴って、モータ135の駆動電流値が閾値TH3を超えることで、正しく締結作業の完了が判断されることになる。
なお当該第4実施形態においては、閾値がTH3からTH4に変更される場合に、モータ回転数についての目標値TR3は維持したまま角加速度を増大するというソフトスタートの制御態様変更を行っているが、閾値の変更に応じて、モータ回転数の目標値についても併せて変更する態様を採用することもできる。例えば図17に示す閾値TH3よりも相対的に高い閾値TH4が選択された場合、モータ回転数についての目標値は図18に示すTR3よりも大きなTR4に変更する態様である(便宜上、図示は省略)。
なお、本実施形態では、選択された閾値に応じてソフトスタートの制御態様を変更する例を説明しているが、例えば、相対的に高い閾値が選択され、そのような高い閾値選択時には、モータ135の起動初期段階における起動電流値が当該閾値に至ることがないと想定できる場合には、かかる高い閾値選択の場合にはソフトスタートを解除して、通常の駆動制御式に切り替える構成も採用可能である。
この構成を採用することにより、ソフトスタート方式を採用するとともに、当該ソフトスタートによる駆動制御態様を可変とし、モータ135の起動電流が閾値を下回るようにモータ135の目標回転数を設定することで、モータ135の起動電流値が閾値を超えることがないように制御できる。このため、モータ起動時に締結作業完了と誤判断することが効果的に回避されることとなる。
次に本発明の第5実施形態について、図21、図22を主体として説明する。第5実施形態は、上記第1実施形態で説明したモータ135の駆動電流に基づく加締め作業における出力管理につき、モータを起動してから一定時間経過するまでは、モータの駆動電流値を一定値以下に制御することで、起動電流が閾値を超えないようにする改良形態であり、従って、特に注記しない場合には、上記第1実施形態において用いた締結工具100に関する構成、符号、図面をそのまま適用するものとする。
そして設定時間T5を経過した後においては、モータ135を通常の駆動制御状態に置く。やがて加締め作業が完了に至る状態では、モータ135の回転数が急減することになり(図21のステージC)、当該モータ135の駆動電流値が急増し(図22のステージC)、閾値TH5を超えることで締結作業完了が判断される。
この構成を採用することにより、モータ駆動初期段階(ステージA)、すなわちモータ135の起動から設定時間T5が経過するまでは、閾値TH5よりも低い電流制限値IRを設定することにより、閾値TH5を超えるような高起動電流の発生を抑止し、モータ135の起動電流値が閾値を超えることがないように制御できる。これにより、モータ起動時に締結作業完了と誤判断することが効果的に回避されることとなる。
次に本発明の第6実施形態について、図23、図24を主体として説明する。第6実施形態は、上記第1実施形態で説明したモータ135の駆動電流に基づく加締め作業における出力管理につき、モータを起動してから一定時間経過するまでは、モータの駆動電流値が所定の閾値を超えるか否かの判断を行わないようにする。これにより、モータ起動時に高起動電流が発生したとしても、当該高起動電流によって出力管理に悪影響を与えないようにする改良形態である。従って、特に注記しない場合には、上記第1実施形態において用いた締結工具100に関する構成、符号、図面をそのまま適用するものとする。
第6実施形態では、このステージAに対応する設定時間をT6とし、この設定時間T6が経過するまでは、コントローラ131が、図10のステップ14に示す判断、すなわちモータ135の駆動電流値が所定の閾値を超えたか否かの判断(締結作業が完了したか否かの判断)を行わないように構成する。従って、図24に示すように、モータ135の駆動初期段階(図24で設定時間T6に至るまでのステージAの段階)にいて、たとえモータ135の起動電流値が、選択された閾値TH6を超える事態が生じたとしても、設定時間T6では駆動電流値と閾値の対比を保留する構成とされているため、コントローラ131はモータ135の駆動を停止しない。やがて加締め作業が完了に至る状態では、モータ135の回転数が急減することになり(図23のステージC)、当該モータ135の駆動電流値も急増し(図24のステージC)、閾値TH6を超えることで締結作業完了が判断される。
この構成を採用することにより、モータ駆動初期の段階(ステージA)、すなわちモータ135の起動から設定時間T6が経過するまでは、モータ135の駆動電流値が所定の閾値を超えたか否かの判断、すなわち締結作業が完了したか否かの判断を行わないため、モータ起動時に締結作業完了と誤判断することが効果的に回避されることとなる。
更に本発明の第7実施形態につき、図25および図26を参照して説明する。
図25に示すように、モータ135の駆動初期の段階(ステージA)に生じる高起動電流の立ち上がり方と、締結作業完了段階(ステージC)に生じる駆動電流値の急増の仕方とを比較した場合には、高起動電流の方が、単位時間当たりの変化量が少ないというように、高起動電流の上昇態様は締結作業完了段階における駆動電流値の上昇態様に対して有意差が認められる。
この点に着目し、上記各実施形態の判断手法に加えて、電流値の変化量が、当該変化量に係る一定の閾値を超えるか否かの判断を付加することができる。なお第7実施形態では、電流値の変化量の一例として、電流微分値を採用している。
一方、図25において加締め作業が完了に至る段階(ステージC)では、モータ135の駆動電流値が急激に増大することから、図26に示すように、ステージCにおける電流微分値が閾値TH7を超えることになり、かつモータ135の駆動電流が、当該駆動電流に関する閾値を超えることになる。この時点で、コントローラ131は締結作業が完了に至ったものと判断し、モータ135の駆動を停止する。
この構成を採用することにより、モータ駆動初期の段階で高起動電流が発生した場合には、たとえ当該高起動電流が所定の閾値を超えたとしても、当該起動電流の変化量は、当該変化量に関する閾値TH7を超えるものではないため、その状態は締結作業完了と判断されることがなく、モータ起動初期段階(ステージA)における高起動電流に基づいて締結作業完了と誤判断することが効果的に回避されることとなる。
(態様1)
「前記制御部は、更に前記モータの駆動電流値の変化量に基づいて前記ファスナの加締めを完了する」
この態様によれば、モータ起動初期段階における高起動電流に基づいて締結作業完了と誤判断することが一層効果的に回避されることとなる。
(態様2)
「前記ボルト把持部は、ボールネジ機構によって構成されるボルト把持部駆動機構を介して、前記アンビルに対して前記長軸方向に相対移動される。」
この態様によれば、ボルト把持部駆動機構にボールネジ機構を採用することで、モータの回転動作を十分に減速しながら長軸方向への直線動作に合理的に変換することができる。
W1,W2 締結作業部材
W11、W21 貫通孔
1 ファスナ
2 ボルト
3 ヘッド
4 ボルト軸
41 ボルト軸端部領域
5 溝
6 カラー
7 カラー中空部
100 締結工具
101 モータ駆動制御機構
110 アウタハウジング
111 モータ収容領域
112 減速ギア収容領域
113 インナハウジング収容領域
114 グリップ部
115 トリガ
116 電気スイッチアセンブリ
117 コントローラ収容領域
118 バッテリ装着部
120 インナハウジング
120H 孔部
121 ボールネジ機構収容領域
122 ガイドフランジ取付アーム
123 ガイドフランジ
124 ガイド穴
125 スリーブ
126 スリーブボア
127 ジョイントスリーブ
130 バッテリ
131 コントローラ
132 操作ダイアル
133 駆動電流検出アンプ
134 3層インバータ
135 モータ
136 モータ出力軸
137 ベアリング
138 冷却ファン
139 ホールセンサ
140 遊星ギア減速機構
141A 第1サン・ギア
142A 第1遊星ギア
143A 第1インターナルギア
141B 第2サン・ギア
142B 第2遊星ギア
143B 第2インターナルギア
144 キャリア
150 ベベルギア減速機構
151 駆動側中間軸
152 ベアリング
153 駆動側ベベルギア
154 被動側中間軸
155 ベアリング
156 被動側ベベルギア
157 ボールナット駆動ギア
160 ボールネジ機構
161 ボールナット
161F 前方側端部
161R 後方側端部
162 被動ギア
163 ボア
164 溝部
165 スラストワッシャ
166 スラストボールベアリング
167 スラストニードルベアリング
168 ラジアルニードルベアリング
169 ボールネジシャフト
169L 回転軸
171 螺合部
172 ローラシャフト
173 ローラ
174 エンドキャップ
175 アーム取付ネジ
176 アーム
177 磁石
178 初期位置センサ
179 最後端位置センサ
180 ボルト把持機構
181 アンビル
181T テーパー部
182 スリーブ係止リブ
183 アンビルボア
185 ボルト把持爪
186 ボルト把持爪基部
187A 第1連結部
187B 第2連結部
187C 係止フランジ
188 係止部
188A 係止端部
189 第3連結部
190 スペース
Claims (9)
- 溝が形成された軸部にヘッド部が一体形成されたボルトと、当該ボルトに係合可能な中空筒状のカラーを備えたファスナを介して、前記ヘッド部と前記カラー間に配された作業材を締結する締結工具であって、
前記軸部の端部領域を把持可能なボルト把持部と、前記カラーに係合可能なアンビルと、前記ボルト把持部を駆動して、前記アンビルに対し所定の長軸方向に相対移動させるモータと、前記モータの駆動制御を行う制御部と、を有し、
前記軸部の端部領域を把持した状態の前記ボルト把持部が、前記アンビルに対して、前記長軸方向のうちの所定の第1方向へと相対移動することにより、前記アンビルが、前記軸部に嵌合された状態の前記カラーを、前記長軸方向のうちの前記第1方向とは反対の第2方向、および前記カラーの径方向内側へと押圧し、前記カラーと前記ヘッド部とで前記作業材を挟着するとともに、前記カラーの中空部を前記溝に圧着し、前記端部領域が前記軸部と一体となった状態を維持しつつ前記ファスナの加締めを完了可能に構成されるとともに、
前記制御部は、前記モータの駆動電流と、更に前記モータの回転数の変化量に基づいて、前記ボルト把持部の前記アンビルに対する前記第1方向への相対移動を終了することによって、前記ファスナの加締めを完了することを特徴とする締結工具。 - 請求項1に記載の締結工具であって、
前記制御部は、前記モータの駆動電流を所定の閾値と比較して前記ファスナの加締めを完了するとともに、前記閾値は変更調節可能に構成されていることを特徴とする締結工具。 - 請求項2に記載の締結工具であって、
前記制御部は、前記モータの起動電流が前記閾値を超えないように制御することを特徴とする締結工具。 - 請求項2または3に記載の締結工具であって、
前記制御部は、前記閾値が変更調整された場合に、当該変更調整された閾値に応じて前記モータの起動電流を制御することを特徴とする締結工具。 - 請求項3または4に記載の締結工具であって、
前記制御部は、前記モータの目標回転数を制御することを特徴とする締結工具。 - 溝が形成された軸部にヘッド部が一体形成されたボルトと、当該ボルトに係合可能な中空筒状のカラーを備えたファスナを介して、前記ヘッド部と前記カラー間に配された作業材を締結する締結工具であって、
前記軸部の端部領域を把持可能なボルト把持部と、前記カラーに係合可能なアンビルと、前記ボルト把持部を駆動して、前記アンビルに対し所定の長軸方向に相対移動させるモータと、前記モータの駆動制御を行う制御部と、を有し、
前記軸部の端部領域を把持した状態の前記ボルト把持部が、前記アンビルに対して、前記長軸方向のうちの所定の第1方向へと相対移動することにより、前記アンビルが、前記軸部に嵌合された状態の前記カラーを、前記長軸方向のうちの前記第1方向とは反対の第2方向、および前記カラーの径方向内側へと押圧し、前記カラーと前記ヘッド部とで前記作業材を挟着するとともに、前記カラーの中空部を前記溝に圧着し、前記端部領域が前記軸部と一体となった状態を維持しつつ前記ファスナの加締めを完了可能に構成されるとともに、
前記制御部は、前記モータの駆動電流に基づいて、前記ボルト把持部の前記アンビルに対する前記第1方向への相対移動を終了することによって、前記ファスナの加締めを完了する構成とされ、
前記制御部は、前記モータの駆動電流を所定の閾値と比較して前記ファスナの加締めを完了するとともに、前記閾値は変更調節可能に構成され、
前記制御部は、前記モータをソフトスタート制御可能に構成されるとともに、前記閾値に応じて当該ソフトスタートの制御態様が変更可能とされていることを特徴とする締結工具。 - 請求項2から6までのいずれか1項に記載の締結工具であって、
前記制御部は、前記モータのスタートから所定時間内においては、前記モータの駆動電流を所定の設定電流値以下に制限することを特徴とする締結工具。 - 請求項7に記載の締結工具であって、
前記設定電流値は、前記閾値に基づいて可変とされていることを特徴とする締結工具。 - 溝が形成された軸部にヘッド部が一体形成されたボルトと、当該ボルトに係合可能な中空筒状のカラーを備えたファスナを介して、前記ヘッド部と前記カラー間に配された作業材を締結する締結工具であって、
前記軸部の端部領域を把持可能なボルト把持部と、前記カラーに係合可能なアンビルと、前記ボルト把持部を駆動して、前記アンビルに対し所定の長軸方向に相対移動させるモータと、前記モータの駆動制御を行う制御部と、を有し、
前記軸部の端部領域を把持した状態の前記ボルト把持部が、前記アンビルに対して、前記長軸方向のうちの所定の第1方向へと相対移動することにより、前記アンビルが、前記軸部に嵌合された状態の前記カラーを、前記長軸方向のうちの前記第1方向とは反対の第2方向、および前記カラーの径方向内側へと押圧し、前記カラーと前記ヘッド部とで前記作業材を挟着するとともに、前記カラーの中空部を前記溝に圧着し、前記端部領域が前記軸部と一体となった状態を維持しつつ前記ファスナの加締めを完了可能に構成されるとともに、
前記制御部は、前記モータの駆動電流に基づいて、前記ボルト把持部の前記アンビルに対する前記第1方向への相対移動を終了することによって、前記ファスナの加締めを完了する構成とされ、
前記制御部は、前記モータのスタートから所定時間経過した場合にのみ、前記モータの駆動電流に基づいて前記ボルト把持部の前記アンビルに対する前記第1方向への相対移動を終了することを特徴とする締結工具。
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