JP6800388B1 - 検出装置、検出方法、及び検出プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1の移動体の例を示す図である。例えば、移動体10は、列車である。以下の説明では、移動体10は、列車であるものとする。
移動体10は、検出装置100、移動体コントロールユニット200、及びセンサ300を含む。
例えば、センサ300は、カメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging)、レーダ、ソナー、測位装置等などである。なお、例えば、カメラは、移動体10の前方に設置される。また、カメラは、前方を撮像するだけでなく、前方以外の方向も撮像することができる。ここで、カメラは、撮像装置とも言う。
図2は、実施の形態1の検出装置が有する機能ブロックを示す図である。検出装置100は、記憶部110、取得部120、特定部130、調整部140、及び比較検出部150を有する。
記憶部110は、記憶装置102に確保した記憶領域として実現してもよい。
ここで、例えば、観測画像に写っている物体は、線路沿いに存在する建造物、柱、看板、特徴的なランドスケープ、レール、レールの周辺の物体などである。以下、観測画像に写っている物体は、対象物と呼ぶ。
取得部120は、過去に対象物を撮像することにより得られた複数の画像を含む複数の過去画像を取得する。例えば、取得部120は、複数の過去画像を画像情報格納部112から取得する。ここで、複数の過去画像は、検出装置100に接続可能な外部装置に格納されていてもよい。外部装置が複数の過去画像を格納している場合、取得部120は、複数の過去画像を外部装置から取得する。
特定部130は、対象物が写っている複数の画像を特定する場合、画素、対象物の大きさなどを一致させるために、スケーリング、角度の調整などにより、対象物が写っている複数の画像を特定してもよい。
また、調整部140は、観測画像と比較画像との一部の領域に対して、画角及び画質のうちの少なくとも1つを合わせてもよい。
比較検出部150は、比較する領域を小さい領域に設定し、観測画像に設定された小さい領域と比較画像に設定された小さい領域とを比較し、相関関数又は類似度を用いて、障害物を検出してもよい。
図3は、実施の形態1の検出装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
(ステップS11)取得部120は、観測画像を含む情報をセンサ300から取得する。
(ステップS12)特定部130は、過去画像の中から、観測画像に写っている対象物が写っている複数の画像を特定する。特定部130は、特定された複数の画像の中から、比較画像を特定する。
(ステップS16)比較検出部150は、障害物を検出する。
次に、実施の形態2を説明する。実施の形態2では、実施の形態1と相違する事項を主に説明する。そして、実施の形態2では、実施の形態1と共通する事項の説明を省略する。実施の形態2の説明では、図1〜3を参照する。
検出装置100は、判定部160と処理実行部170とをさらに有する。また、記憶部110は、学習モデル113を記憶する。
図5の処理では、ステップS11a,17が実行される点が、図3の処理と異なる。そのため、図5では、ステップS11a,17を説明する。図5における他のステップについては、図3のステップ番号と同じ番号を付することによって、処理の説明を省略する。
観測画像がアーティファクトの少ない画像である場合、処理は、ステップS17に進む。言い換えれば、観測画像のアーティファクトが予め設定された基準よりも小さい場合、処理は、ステップS17に進む。
観測画像がアーティファクトの多い画像である場合、処理は、ステップS12に進む。言い換えれば、観測画像のアーティファクトが予め設定された基準よりも大きい場合、処理は、ステップS12に進む。
Claims (9)
- 移動体に設置されている撮像装置が対象物を撮像することにより得られた第1の画像を取得し、過去に前記対象物を撮像することにより得られた複数の画像を取得する取得部と、
前記複数の画像の中から、補正処理を行った場合及び前記補正処理を行わない場合のアーティファクトが予め設定された基準よりも小さい画像である第2の画像を特定する特定部と、
前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、前記第1の画像と前記第2の画像とに差がある場合、障害物を検出する比較検出部と、
を有する検出装置。 - 前記特定部は、前記複数の画像の中から、ノイズレベルが予め設定された閾値以下の前記第2の画像又は高周波成分が予め設定された閾値以上の前記第2の画像を特定する、
請求項1に記載の検出装置。 - 前記比較検出部は、前記第1の画像の画素値と前記第2の画像の画素値との差が予め設定された閾値以上である場合、前記障害物が存在すると判定する、
請求項1又は2に記載の検出装置。 - 前記取得部は、前記複数の画像を含み、かつ位置情報が付加されている複数の過去画像と、前記対象物の位置情報とを取得し、
前記特定部は、前記対象物の位置情報に基づいて、前記複数の過去画像の中から前記複数の画像を特定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の検出装置。 - 画角及び画質のうちの少なくとも1つが合うように、前記第1の画像と前記第2の画像とのうちの少なくとも1つを調整する調整部をさらに有し、
前記比較検出部は、前記第1の画像と前記第2の画像とのうちの少なくとも1つが調整された後の前記第1の画像と前記第2の画像とに差がある場合、前記障害物を検出する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の検出装置。 - 前記第1の画像のアーティファクトが前記基準よりも小さいか否かを判定する判定部と、
処理実行部と、
をさらに有し、
前記取得部は、前記障害物を検出するための学習モデルを取得し、
前記処理実行部は、前記第1の画像のアーティファクトが前記基準よりも小さい場合、前記学習モデルと前記第1の画像とを用いて、前記障害物を検出する処理を実行する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の検出装置。 - 前記判定部は、アーティファクトが前記基準よりも小さいか否かを判定するための判定学習モデルを用いて、前記第1の画像のアーティファクトが前記基準よりも小さいか否かを判定する、
請求項6に記載の検出装置。 - 検出装置が、
移動体に設置されている撮像装置が対象物を撮像することにより得られた第1の画像を取得し、過去に前記対象物を撮像することにより得られた複数の画像を取得し、
前記複数の画像の中から、補正処理を行った場合及び前記補正処理を行わない場合のアーティファクトが予め設定された基準よりも小さい画像である第2の画像を特定し、
前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、
前記第1の画像と前記第2の画像とに差がある場合、障害物を検出する、
検出方法。 - 検出装置に、
移動体に設置されている撮像装置が対象物を撮像することにより得られた第1の画像を取得し、過去に前記対象物を撮像することにより得られた複数の画像を取得し、
前記複数の画像の中から、補正処理を行った場合及び前記補正処理を行わない場合のアーティファクトが予め設定された基準よりも小さい画像である第2の画像を特定し、
前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、
前記第1の画像と前記第2の画像とに差がある場合、障害物を検出する、
処理を実行させる検出プログラム。
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WO2019138532A1 (ja) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | 三菱電機株式会社 | 列車制御システムおよび障害物検知装置 |
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JP2019209734A (ja) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | 株式会社東芝 | 軌道識別装置 |
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