JP6798711B2

JP6798711B2 - Positioning support device, positioning system, positioning support method, and program

Info

Publication number: JP6798711B2
Application number: JP2018561779A
Authority: JP
Inventors: 康行伊原
Original assignee: NEC Solutions Innovators Ltd
Current assignee: NEC Solutions Innovators Ltd
Priority date: 2017-01-16
Filing date: 2017-01-16
Publication date: 2020-12-09
Anticipated expiration: 2037-01-16
Also published as: WO2018131168A1; JPWO2018131168A1

Description

本発明は、測位機能を備えた端末装置による測位を支援する測位支援装置、それを備えた測位システム及び測位支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。 The present invention relates to a positioning support apparatus for supporting the positioning by the terminal apparatus having a positioning function relates positioning system and a positioning support method comprising the same, and further relates to a program for realizing these.

従来から、移動体の位置の測定においては、測位精度を高めるため、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測位に加えて、他の手段による測位も行なわれている。 Conventionally, in the measurement of the position of a moving body, in addition to the positioning by GPS (Global Positioning System), the positioning by other means has been performed in order to improve the positioning accuracy.

例えば、特許文献１は、検知対象が異なる複数のセンサを測位手段として用いた携帯型のナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機を備え、さらに、センサとして、例えば、気圧センサ、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサを備えている。また、ナビゲーション装置は、特定の位置毎に各センサに発生する誤差が登録されたデータベースを備えている。 For example, Patent Document 1 discloses a portable navigation device that uses a plurality of sensors having different detection targets as positioning means. This navigation device includes a GPS receiver, and further includes, for example, a pressure sensor, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and a gyro sensor as sensors. Further, the navigation device includes a database in which the error generated in each sensor is registered for each specific position.

そして、特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機からのデータから現在位置を特定し、特定した現在位置とデータベースに登録されている情報とに基づいて、センサからの各データに対して信頼度を設定する。その後、ナビゲーション装置は、信頼度が設定されたデータを用いて、最終的なユーザの位置を特定する。 Then, the navigation device disclosed in Patent Document 1 specifies the current position from the data from the GPS receiver, and for each data from the sensor based on the specified current position and the information registered in the database. And set the reliability. The navigation device then identifies the final user position using the reliability-set data.

更に、特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、ＧＰＳによる測位結果の信頼度が低い場所においては、その場所に予め配置されているアクティブタグからの信号を用いて、現在位置の補正も行なわれる。 Further, in the navigation device disclosed in Patent Document 1, in a place where the reliability of the positioning result by GPS is low, the current position is corrected by using the signal from the active tag pre-arranged in the place. ..

また、特許文献２は、ＧＰＳによる測位機能を搭載した移動体を開示している。特許文献２に開示された移動体は、移動体周辺にある物体を認識する機能を有し、物体を認識すると、認識した物体の地図上の位置を特定し、更に特定した物体の位置から自身の位置を推定する。そして、特許文献２に開示された移動体は、推定した自身の位置と、ＧＰＳによって測位された位置とから、移動体自身の位置を確定する。 Further, Patent Document 2 discloses a mobile body equipped with a GPS positioning function. The moving body disclosed in Patent Document 2 has a function of recognizing an object around the moving body, and when recognizing an object, it identifies the position of the recognized object on a map, and further, it itself from the position of the specified object. Estimate the position of. Then, the moving body disclosed in Patent Document 2 determines the position of the moving body itself from the estimated position of the moving body and the position determined by GPS.

特開２０１２−２０８０１０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-208010 国際公開第２０１６／０５９９０４号公報International Publication No. 2016/059904

ところで、特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、各センサのデータに対して信頼度が設定されるが、信頼度を設定するためには、まず現在位置を特定する必要がある。また、現在位置の特定は、通常、ＧＰＳ信号に基づいて行われ、ＧＰＳ信号の弱い場所では、アクティブタグからの情報で補正することによって行われる。このため、特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＧＰＳ信号が弱く、且つ、アクティブタグが設置されていない領域において、正確な現在位置を特定できず、結果、設定された信頼度が正しくない場合がある。このような場合、ユーザの位置を正確に測位することは困難である。 By the way, in the navigation device disclosed in Patent Document 1, the reliability is set for the data of each sensor, but in order to set the reliability, it is first necessary to specify the current position. Further, the identification of the current position is usually performed based on the GPS signal, and in a place where the GPS signal is weak, it is performed by correcting with the information from the active tag. Therefore, in the navigation device disclosed in Patent Document 1, the accurate current position cannot be specified in the area where the GPS signal is weak and the active tag is not installed, and as a result, the set reliability is correct. May not be. In such a case, it is difficult to accurately position the user.

一方、上記特許文献２に開示された移動体では、物体を認識できれば、ＧＰＳ信号が弱い場所でも、正確な位置を測位できるので、上記問題は解消できるとも考えられる。しかしながら、この移動体で行なわれた処理の結果は、他の移動体での処理に利用されることはない。このため、上記特許文献２に開示された移動体には、測位精度の向上が難しいという問題がある。 On the other hand, in the moving body disclosed in Patent Document 2, if the object can be recognized, the accurate position can be determined even in a place where the GPS signal is weak, and it is considered that the above problem can be solved. However, the result of the processing performed on this moving body is not used for the processing on other moving bodies. Therefore, the moving body disclosed in Patent Document 2 has a problem that it is difficult to improve the positioning accuracy.

本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、測位結果を複数の端末装置間で利用できるようにし得、且つ、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上を図り得る、測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラムを提供することにある。 An example of an object of the present invention is positioning support that can solve the above problem, enable the positioning result to be used between a plurality of terminal devices, and improve the positioning accuracy even in a place where GPS signals are weak. The purpose is to provide equipment, positioning systems, positioning support methods, and programs .

上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援装置は、複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、
を備えている、ことを特徴とする。In order to achieve the above object, the positioning support device according to one aspect of the present invention acquires position information that identifies a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices. , Location information acquisition department,
For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
Reliability information that generates reliability information by associating the calculated reliability with the type of positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source. Generation part and
It is characterized by having.

上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援システムは、複数の測位装置を有する端末装置と、前記端末装置における測位を支援する測位支援装置と、を備え、
前記測位支援装置は、
前記端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、を備え、
前記端末装置は、
前記複数の測位装置それぞれによって測位された位置と前記信頼度情報とを用いて、当該端末装置の位置を算出する、位置算出部を備えている、
ことを特徴とする。In order to achieve the above object, the positioning support system according to one aspect of the present invention includes a terminal device having a plurality of positioning devices and a positioning support device that supports positioning in the terminal device.
The positioning support device is
A position information acquisition unit that acquires position information that specifies a position positioned by the positioning device from the terminal device for each positioning device.
For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
Reliability information that generates reliability information by associating the calculated reliability with the type of positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source. With a generator,
The terminal device is
It is provided with a position calculation unit that calculates the position of the terminal device by using the position determined by each of the plurality of positioning devices and the reliability information.
It is characterized by that.

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援方法は、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。Further, in order to achieve the above object, the positioning support method in one aspect of the present invention is:
(A) A step of acquiring position information for specifying a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
(B) For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
(C) The calculated reliability is associated with the type of the positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source to generate the reliability information. Steps and
It is characterized by having.

更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。 Further, in order to achieve the above object, the program in one aspect of the present invention is:
On the computer
(A) A step of acquiring position information for specifying a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
(B) For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
(C) The calculated reliability is associated with the type of the positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source to generate the reliability information. Steps and
Ru is running, characterized in that.

以上のように、本発明によれば、測位結果を複数の端末装置間で利用できるようにでき、且つ、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上を図ることができる。 As described above, according to the present invention, the positioning result can be used between a plurality of terminal devices, and the positioning accuracy can be improved even in a place where the GPS signal is weak.

図１は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a positioning support device and a positioning system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの具体的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the positioning support device and the positioning system according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施の形態における信頼度の算出処理を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a reliability calculation process according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施の形態における測位支援装置の動作を示すフロー図である。FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the positioning support device according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施の形態における端末装置の動作を示すフロー図である。FIG. 5 is a flow chart showing the operation of the terminal device according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施の形態における測位支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing an example of a computer that realizes the positioning support device according to the embodiment of the present invention.

（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラムについて、図１〜図６を参照しながら説明する。(Embodiment)
Hereinafter, the positioning support device, the positioning system, the positioning support method, and the program according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.

［装置構成］
最初に、図１を用いて、本実施の形態における測位支援装置及び測位システムの構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの概略構成を示すブロック図である。[Device configuration]
First, the configuration of the positioning support device and the positioning system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a positioning support device and a positioning system according to an embodiment of the present invention.

図１に示すように、本実施の形態における測位システム１００は、複数の測位装置１１を有する端末装置１０と、端末装置１０における測位を支援する測位支援装置２０とを備えている。端末装置１０と測位支援装置２０とは、データ通信が可能となるように、有線又は無線によって接続されている。 As shown in FIG. 1, the positioning system 100 according to the present embodiment includes a terminal device 10 having a plurality of positioning devices 11 and a positioning support device 20 that supports positioning in the terminal device 10. The terminal device 10 and the positioning support device 20 are connected by wire or wirelessly so that data communication is possible.

測位支援装置２０は、位置情報取得部２１と、信頼度算出部２２と、信頼度情報生成部２３とを備えている。このうち位値情報取得部２１は、端末装置１０から、測位装置１１毎に、各測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する。 The positioning support device 20 includes a position information acquisition unit 21, a reliability calculation unit 22, and a reliability information generation unit 23. Of these, the position value information acquisition unit 21 acquires position information for each positioning device 11 from the terminal device 10 to specify the position determined by each positioning device.

信頼度算出部２２は、取得された位置情報毎に、各位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、各位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する。 The reliability calculation unit 22 collates the position specified by each position information with the electronic map for each acquired position information, and based on the collation result, determines the reliability for the position specified by each position information. calculate.

信頼度情報生成部２３は、算出された信頼度を、算出元の位置情報を出力した測位装置１１の種類と、算出元の位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する。 The reliability information generation unit 23 associates the calculated reliability with the type of the positioning device 11 that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source, and obtains the reliability information. Generate.

また、端末装置１０は、複数の測位装置１１に加えて、位置算出部１２を備えている。位置算出部１２は、各測位装置１１によって測位された位置と、信頼度情報生成部２３で生成された信頼度情報とを用いて、端末装置１０自身の位置を算出する。 Further, the terminal device 10 includes a position calculation unit 12 in addition to the plurality of positioning devices 11. The position calculation unit 12 calculates the position of the terminal device 10 itself by using the position determined by each positioning device 11 and the reliability information generated by the reliability information generation unit 23.

このように、本実施の形態では、端末装置で測位された位置に対して信頼度が算出される。そして、信頼度は、算出元の位置、及び測位を行なった測位装置の種類と紐付けられて、信頼度情報とされる。このため、端末装置は、自身が備える測位装置によって測位を行なった場合に、信頼度情報に基づいて、測位された位置が信頼に足るものであるかどうかを判定できる。 As described above, in the present embodiment, the reliability is calculated for the position determined by the terminal device. Then, the reliability is associated with the position of the calculation source and the type of the positioning device that performed the positioning, and is used as the reliability information. Therefore, the terminal device can determine whether or not the positioned position is reliable based on the reliability information when the positioning is performed by the positioning device provided by the terminal device.

従って、本実施の形態によれば、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上が図られる。また、信頼度情報は、特定の端末装置によって生成される情報ではなく、端末装置が複数存在する場合は、端末装置間で共有することが可能である。このことから、本実施の形態によれば、単独の端末装置における測位精度の向上だけでなく、複数の端末装置における測位精度の向上が可能となる。 Therefore, according to the present embodiment, the positioning accuracy can be improved even in a place where the GPS signal is weak. Further, the reliability information is not information generated by a specific terminal device, and can be shared between the terminal devices when a plurality of terminal devices exist. From this, according to the present embodiment, it is possible to improve not only the positioning accuracy in a single terminal device but also the positioning accuracy in a plurality of terminal devices.

続いて、図２を用いて、本実施の形態における測位支援装置及び測位システムの構成についてより具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの具体的構成を示すブロック図である。 Subsequently, with reference to FIG. 2, the configuration of the positioning support device and the positioning system according to the present embodiment will be described more specifically. FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the positioning support device and the positioning system according to the embodiment of the present invention.

図２に示すように、本実施の形態において、測位支援装置２０は、インターネット等のネットワーク４０を介して、複数の端末装置１０に接続されている。また、測位支援装置２０は、ネットワーク４０を介して、電子地図が格納されている地図データベース３０にも接続されており、地図データベース３０にアクセスして電子地図を取得する。なお、端末装置１０は、いずれも同様の構成を備えているが、図２では、これらのうちの１台についてのみ構成が示されている。 As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the positioning support device 20 is connected to a plurality of terminal devices 10 via a network 40 such as the Internet. The positioning support device 20 is also connected to the map database 30 in which the electronic map is stored via the network 40, and accesses the map database 30 to acquire the electronic map. The terminal device 10 has the same configuration, but FIG. 2 shows the configuration of only one of them.

また、図２に示すように、端末装置１０は、測位装置１１として、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１ａと、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）受信機１１ｂとを備えている。 Further, as shown in FIG. 2, the terminal device 10 includes a GPS (Global Positioning System) receiver 11a and an IMES (Indoor MEssaging System) receiver 11b as the positioning device 11.

このうち、ＧＰＳ受信機１１ａは、ＧＰＳ衛星５０からの電波を受信し、受信した各電波の強度に基づいて、各ＧＰＳ衛星５０からの距離を求め、求めた各距離から現在の端末装置１０の位置を特定する。 Of these, the GPS receiver 11a receives radio waves from the GPS satellites 50, obtains a distance from each GPS satellite 50 based on the intensity of each received radio wave, and obtains a distance from each of the obtained distances of the current terminal device 10. Identify the location.

ＩＭＥＳ受信機１１ｂは、屋内等に設置されたＩＭＥＳ送信機６０から送信されてきた電波を受信し、受信した電波によって搬送されてきたデータを抽出する。搬送されてくるデータには、ＩＭＥＳ送信機６０が設置されている位置の緯度、経度、高度等が含まれているので、ＩＭＥＳ受信機１１ｂは、このデータに基づいて、端末装置１０の位置を特定する。 The IMES receiver 11b receives the radio waves transmitted from the IMES transmitter 60 installed indoors or the like, and extracts the data conveyed by the received radio waves. Since the transmitted data includes the latitude, longitude, altitude, etc. of the position where the IMES transmitter 60 is installed, the IMES receiver 11b determines the position of the terminal device 10 based on this data. Identify.

また、測位支援装置２０において、位置情報取得部２１は、本実施の形態では、端末装置１０から、ＧＰＳ受信機１１ａによって測位された位置を特定する位置情報（以下「第１位置情報」と表記する）と、ＩＭＥＳ受信機１１ｂによって測位された位置を特定する位置情報（以下「第２位置情報」と表記する）とを取得する。 Further, in the positioning support device 20, in the present embodiment, the position information acquisition unit 21 specifies the position determined by the GPS receiver 11a from the terminal device 10 (hereinafter referred to as “first position information”). And the position information (hereinafter referred to as "second position information") that specifies the position positioned by the IMES receiver 11b is acquired.

信頼度算出部２２は、本実施の形態では、まず、地図データベース３０から、各位置情報で特定される位置を含む領域の電子地図を取得する。続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、各位置情報で特定される位置を、電子地図上のその位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合する。そして、信頼度算出部２２は、照合結果から、位置情報で特定される位置と、照合先の道路、建物又は不動物との距離を算出し、算出した距離から信頼度を算出する。 In the present embodiment, the reliability calculation unit 22 first acquires an electronic map of an area including a position specified by each position information from the map database 30. Subsequently, the reliability calculation unit 22 collates the position specified by each position information with each position information against a road, a building, or an animal existing in the area including the position on the electronic map. Then, the reliability calculation unit 22 calculates the distance between the position specified by the position information and the road, the building, or the non-animal of the collation destination from the collation result, and calculates the reliability from the calculated distance.

ここで、図３を用いて、信頼度の算出処理について具体的に説明する。図３は、本発明の実施の形態における信頼度の算出処理を説明する図である。例えば、図３に示すように、電子地図上において、第１の位置情報によって特定された位置４１と、第２の位置情報によって特定された位置４２とが存在するとする。また、位置４１及び位置４２は、時間の経過に沿って、図３中の矢印の方向に移動しているとする。 Here, the calculation process of the reliability will be specifically described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a reliability calculation process according to the embodiment of the present invention. For example, as shown in FIG. 3, it is assumed that the position 41 specified by the first position information and the position 42 specified by the second position information exist on the electronic map. Further, it is assumed that the position 41 and the position 42 move in the direction of the arrow in FIG. 3 with the passage of time.

この場合、信頼度算出部２２は、位置４１及び位置４２それぞれについて、移動方向に平行な道路までの最短距離を算出する。図３の例では、信頼度算出部２２は、位置４１から道路４３までの最短距離Ｄ１と、位置４２から道路４３までの最短距離Ｄ２とを算出する。 In this case, the reliability calculation unit 22 calculates the shortest distance to the road parallel to the moving direction for each of the position 41 and the position 42. In the example of FIG. 3, the reliability calculation unit 22 calculates the shortest distance D1 from the position 41 to the road 43 and the shortest distance D2 from the position 42 to the road 43.

続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、算出した最短距離を用いて信頼度を算出する。ここで、算出した最短距離をεとし、求める信頼度をＣとすると、信頼度算出部２２は、例えば、下記の数１を用いて、信頼度Ｃを算出する。なお、本実施の形態において、信頼度の算出式は、下記の数１に限定されるものではない。 Subsequently, the reliability calculation unit 22 calculates the reliability for each position information using the calculated shortest distance. Here, assuming that the calculated shortest distance is ε and the required reliability is C, the reliability calculation unit 22 calculates the reliability C by using, for example, the following equation 1. In the present embodiment, the formula for calculating the reliability is not limited to the following number 1.

また、位置情報によって特定される位置が移動していない場合（単位時間当りの移動量が閾値以内の場合も含む）は、端末装置１０のユーザが、特定の建物又は敷地の中にいる場合と考えられる。従って、この場合は、信頼度算出部２２は、位置情報によって特定された位置と、特定の建物又は不動物との距離を算出し、上記数１を用いて信頼度を算出する。 In addition, when the position specified by the position information has not moved (including the case where the amount of movement per unit time is within the threshold value), the user of the terminal device 10 is in a specific building or site. Conceivable. Therefore, in this case, the reliability calculation unit 22 calculates the distance between the position specified by the position information and the specific building or non-animal, and calculates the reliability using the above equation 1.

また、信頼度算出部２２は、地図データ上に設定された特定の領域毎に、第１位置情報及び第２位置情報それぞれについて、信頼度Ｃを算出することができる。この場合、信頼度算出部２２は、新たに位置情報が取得されると、各位置情報で特定される位置が、既に信頼度Ｃが算出されている領域内にあるかどうかを判定する。そして、判定の結果、新たに取得された位置情報で特定される位置が、既に信頼度Ｃが算出されている領域内にある場合は、信頼度算出部２２は、新たに取得された位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている信頼度を更新する、 In addition, the reliability calculation unit 22 can calculate the reliability C for each of the first position information and the second position information for each specific area set on the map data. In this case, when the position information is newly acquired, the reliability calculation unit 22 determines whether or not the position specified by each position information is within the area where the reliability C has already been calculated. Then, as a result of the determination, when the position specified by the newly acquired position information is within the area where the reliability C has already been calculated, the reliability calculation unit 22 causes the newly acquired position information. Update the already calculated reliability using the position specified in,

具体的には、例えば、ある特定の領域において、第１位置情報及び第２位置情報が取得された回数が、ｍ回目であるとし（ｍは自然数）、各位置情報についての最新の信頼度をＣ_ｍとする。このとき、取得された位置情報について算出された最短距離がε_mであるとすると、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、下記の数２を用いて、既に算出されている信頼度Ｃ_ｍ−１を更新して、最新の信頼度Ｃ_ｍを算出する。Specifically, for example, assuming that the number of times that the first position information and the second position information are acquired in a specific area is the mth time (m is a natural number), the latest reliability of each position information is obtained. _Let it be C _m . At this time, assuming that the shortest distance calculated for the acquired position information is ε _m , the reliability calculation unit 22 uses the following equation 2 for each position information to obtain the reliability C that has already been calculated. Update _m-1 to calculate the latest reliability C _m .

信頼度情報生成部２３は、本実施の形態では、第１位置情報から算出した信頼度Ｃについては、ＧＰＳ受信機１１ａを示す識別子と、第１位置情報から特定される位置（緯度、経度、高さ）とに紐付けて信頼度情報とする。また、信頼度情報生成部２３は、第２位置情報から算出した信頼度Ｃについては、ＩＭＥＳ受信機１１ｂを示す識別子と、第２位置情報から特定される位置（緯度、経度、高さ）とに紐付けて信頼度情報とする。各信頼度Ｃは、位置情報から特定される位置ではなく、その位置が含まれる上述の特定の領域に紐付けられていても良い。 In the present embodiment, the reliability information generation unit 23 has an identifier indicating the GPS receiver 11a and a position (latitude, longitude, etc.) specified from the first position information for the reliability C calculated from the first position information. It is linked to the height) and used as reliability information. Further, the reliability information generation unit 23 has an identifier indicating the IMES receiver 11b and a position (latitude, longitude, height) specified from the second position information for the reliability C calculated from the second position information. It is linked to and used as reliability information. Each reliability C may not be a position specified from the position information, but may be associated with the above-mentioned specific area including the position.

更に、本実施の形態では、信頼度情報生成部２３は、生成した信頼度情報を記憶装置（図２において図示せず）に格納する。そして、各端末装置１０から信頼度情報の取得が要求されると、信頼度情報生成部２３は、ネットワーク４０を介して、要求のあった端末装置１０に、信頼情報を送信する。 Further, in the present embodiment, the reliability information generation unit 23 stores the generated reliability information in a storage device (not shown in FIG. 2). Then, when the acquisition of the reliability information is requested from each terminal device 10, the reliability information generation unit 23 transmits the reliability information to the requested terminal device 10 via the network 40.

また、各端末装置１０において、位置算出部１２は、本実施の形態では、まず、ＧＰＳ受信機１１ａ及びＩＭＥＳ受信機１１ｂそれぞれ毎に、測位された位置を、信頼度情報に照合して、各測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定する。そして、位置算出部１２は、各測位装置によって測位された位置と、各位置に対応する信頼度とに基づいて、それを備える端末装置１０の位置を算出する。 Further, in each terminal device 10, in the present embodiment, the position calculation unit 12 first collates the positioned position for each of the GPS receiver 11a and the IMES receiver 11b with the reliability information, and each of them. Identify the reliability corresponding to the position positioned by the positioning device. Then, the position calculation unit 12 calculates the position of the terminal device 10 including the position determined by each positioning device and the reliability corresponding to each position.

ここで、ＧＰＳ受信機によって測位された位置の座標をｘ_１、それに対応する信頼度をＣ（ｘ１）とする。また、ＩＭＥＳ受信機１１ｂによって測位された位置の座標をｘ_２、それに対応する信頼度をＣ（ｘ_２）とする。また、これらから算出される端末装置１０の位置の座標をＸとする。この場合、位置算出部１２は、下記の数３を用いて、座標Ｘを算出する。Here, x ₁ positioning position of coordinates by the GPS _receiver, the reliability and C (x1) corresponding thereto. Further, the coordinates _{x 2} locations is positioning by IMES receiver 11b, and reliability and its corresponding C _{(x 2).} Further, let X be the coordinate of the position of the terminal device 10 calculated from these. In this case, the position calculation unit 12 calculates the coordinates X using the following equation 3.

また、上記数３において、係数αは、下記の数４を用いて算出することができる。また、下記の数４におけるＶ（ｘ）は、下記の数５を用いて算出することができる。 Further, in the above equation 3, the coefficient α can be calculated by using the following equation 4. Further, V (x) in the following equation 4 can be calculated by using the following equation 5.

また、図２では、端末装置１０が２つの測位装置を備える例について説明しているが、本実施の形態において、測位装置は、２つ以上であっても良い。ここで、測位装置の個数がｎ個である場合について以下に説明する。ｎは自然数である。この場合、位置算出部１２は、下記の数６を用いて、座標Ｘを算出する。 Further, although FIG. 2 describes an example in which the terminal device 10 includes two positioning devices, the number of positioning devices may be two or more in the present embodiment. Here, the case where the number of positioning devices is n will be described below. n is a natural number. In this case, the position calculation unit 12 calculates the coordinates X using the following equation 6.

また、上記数６における、α_１、α_２、・・・α_ｎ−１は、Ｘの分散を最小化する下記の数７に示す方程式の解として求められる。Further, α ₁ , α ₂ , ... α _n-1 in the above equation 6 are obtained as solutions of the equation shown in the following equation 7 that minimizes the variance of X.

［装置動作］
次に、本実施の形態における測位支援装置２０及び測位システム１００の動作について図４及び図５を用いて説明する。以下の説明においては、適宜図１〜図３を参酌する。また、本実施の形態では、測位支援装置２０及び測位システム１００を動作させることによって、測位支援方法が実施される。よって、本実施の形態における測位支援方法の説明は、以下の測位支援装置２０及び測位支援システム１００の動作説明に代える。[Device operation]
Next, the operations of the positioning support device 20 and the positioning system 100 in the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5. In the following description, FIGS. 1 to 3 will be referred to as appropriate. Further, in the present embodiment, the positioning support method is implemented by operating the positioning support device 20 and the positioning system 100. Therefore, the description of the positioning support method in the present embodiment is replaced with the following operation description of the positioning support device 20 and the positioning support system 100.

まず、図４を用いて、測位支援装置２０の動作について説明する。図４は、本発明の実施の形態における測位支援装置の動作を示すフロー図である。 First, the operation of the positioning support device 20 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the positioning support device according to the embodiment of the present invention.

図４に示すように、まず、位置情報取得部２１は、端末装置１０から、ネットワーク４０を介して、ＧＰＳ受信機１１ａによって測位された位置を特定する第１位置情報と、ＩＭＥＳ受信機１１ｂによって測位された位置を特定する第２位置情報とを取得する（ステップＡ１）。 As shown in FIG. 4, first, the position information acquisition unit 21 uses the first position information for specifying the position determined by the GPS receiver 11a from the terminal device 10 via the network 40, and the IMES receiver 11b. Acquire the second position information that specifies the positioned position (step A1).

次に、信頼度算出部２２は、ステップＡ１で取得された各位置情報によって特定される位置が、既に信頼度Ｃが算出されている領域内にあるかどうかを判定する（ステップＡ２）。 Next, the reliability calculation unit 22 determines whether or not the position specified by each position information acquired in step A1 is within the area where the reliability C has already been calculated (step A2).

ステップＡ２の判定の結果、各位置情報によって特定される位置が既に信頼度Ｃが算出されている領域内にない場合は、信頼度算出部２２は、ステップＡ１で取得された位置情報毎に、信頼度を算出する（ステップＡ３）。 As a result of the determination in step A2, if the position specified by each position information is not in the area where the reliability C has already been calculated, the reliability calculation unit 22 will perform each position information acquired in step A1. Calculate the reliability (step A3).

具体的には、ステップＡ３では、信頼度算出部２２は、まず、地図データベース３０から、各位置情報で特定される位置を含む領域の電子地図を取得する。続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、各位置情報で特定される位置を、電子地図上のその位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合する。そして、信頼度算出部２２は、照合結果から、位置情報で特定される位置と、照合先の道路、建物又は不動物との距離を算出し、算出した距離から信頼度を算出する。 Specifically, in step A3, the reliability calculation unit 22 first acquires an electronic map of an area including a position specified by each position information from the map database 30. Subsequently, the reliability calculation unit 22 collates the position specified by each position information with each position information against a road, a building, or an animal existing in the area including the position on the electronic map. Then, the reliability calculation unit 22 calculates the distance between the position specified by the position information and the road, the building, or the non-animal of the collation destination from the collation result, and calculates the reliability from the calculated distance.

次に、信頼度情報生成部２３は、第１位置情報及び第２位置情報からそれぞれか算出した各信頼度を、各受信機を示す識別子と、各位置情報から特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する（ステップＡ４）。また、信頼度情報生成部２３は、生成した信頼度情報を記憶装置（図２において図示せず）に格納する。 Next, the reliability information generation unit 23 associates each reliability calculated from the first position information and the second position information with an identifier indicating each receiver and a position specified from each position information. To generate reliability information (step A4). Further, the reliability information generation unit 23 stores the generated reliability information in a storage device (not shown in FIG. 2).

一方、ステップＡ２の判定の結果、各位置情報によって特定される位置が既に信頼度Ｃが算出されている領域内にある場合は、信頼度算出部２２は、ステップＡ１で取得された位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている信頼度を更新する（ステップＡ５）。 On the other hand, as a result of the determination in step A2, if the position specified by each position information is within the area where the reliability C has already been calculated, the reliability calculation unit 22 uses the position information acquired in step A1. The already calculated reliability is updated using the specified position (step A5).

具体的には、ステップＡ５においても、信頼度算出部２２は、まず、地図データベース３０から、各位置情報で特定される位置を含む領域の電子地図を取得する。続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、位置情報で特定される位置と、照合先の道路、建物又は不動物との距離を算出し、算出した距離を用いて、信頼度を更新する。 Specifically, also in step A5, the reliability calculation unit 22 first acquires an electronic map of the area including the position specified by each position information from the map database 30. Subsequently, the reliability calculation unit 22 calculates the distance between the position specified by the position information and the road, building, or non-animal of the collation destination for each position information, and uses the calculated distance to determine the reliability. Update.

続いて、図５を用いて、端末装置１０の動作について説明する。図５は、本発明の実施の形態における端末装置の動作を示すフロー図である。 Subsequently, the operation of the terminal device 10 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flow chart showing the operation of the terminal device according to the embodiment of the present invention.

図５に示すように、最初に、位置算出部１２は、ＧＰＳ受信機１１ａ及びＩＭＥＳ受信機１１ｂに測位を実行させ、各測位によって得られた位置を取得する（ステップＢ１）。 As shown in FIG. 5, first, the position calculation unit 12 causes the GPS receiver 11a and the IMES receiver 11b to perform positioning, and acquires the position obtained by each positioning (step B1).

次に、位置算出部１２は、測位支援装置２０から信頼情報を取得し、そして、受信機１１ａ及びＩＭＥＳ受信機１１ｂそれぞれ毎に、測位された位置を、取得した信頼度情報に照合して、各測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定する（ステップＢ２）。 Next, the position calculation unit 12 acquires the reliability information from the positioning support device 20, and collates the positioned position for each of the receiver 11a and the IMES receiver 11b with the acquired reliability information. The reliability corresponding to the position positioned by each positioning device is specified (step B2).

次に、位置算出部１２は、ステップＢ１で取得された各位置と、ステップＢ２で取得された各位置の信頼度とに基づいて、端末装置１０の位置を算出する（ステップＢ３）。 Next, the position calculation unit 12 calculates the position of the terminal device 10 based on each position acquired in step B1 and the reliability of each position acquired in step B2 (step B3).

［実施の形態における効果］
以上のように本実施の形態では、各測位装置に対する信頼度を含む信頼度情報が生成され、そして、端末装置１０に備えられた各測位装置で測位された位置と、信頼度情報とから、端末装置１０の位置が決定される。このため、いずれかの測位装置の精度が低い場所であっても、正確な測位が可能となる。また、測位支援装置２０で生成された信頼度情報は、各端末装置１０で共有できるため、複数の端末装置における測位精度の向上が可能となる。[Effect in Embodiment]
As described above, in the present embodiment, the reliability information including the reliability for each positioning device is generated, and the position determined by each positioning device provided in the terminal device 10 and the reliability information are used. The position of the terminal device 10 is determined. Therefore, accurate positioning is possible even in a place where the accuracy of any of the positioning devices is low. Further, since the reliability information generated by the positioning support device 20 can be shared by each terminal device 10, it is possible to improve the positioning accuracy in a plurality of terminal devices.

［プログラム］
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図４に示すステップＡ１〜Ａ５を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における測位支援装置２０と測位支援方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、位置情報取得部２１、信頼度算出部２２、及び信頼度情報生成部２３として機能し、処理を行なう。[program]
The program in the present embodiment may be any program that causes a computer to execute steps A1 to A5 shown in FIG. By installing this program on a computer and executing it, the positioning support device 20 and the positioning support method according to the present embodiment can be realized. In this case, the CPU (Central Processing Unit) of the computer functions as a position information acquisition unit 21, a reliability calculation unit 22, and a reliability information generation unit 23, and performs processing.

また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、位置情報取得部２１、信頼度算出部２２、及び信頼度情報生成部２３のいずれかとして機能しても良い。 Further, the program in the present embodiment may be executed by a computer system constructed by a plurality of computers. In this case, for example, each computer may function as any of the position information acquisition unit 21, the reliability calculation unit 22, and the reliability information generation unit 23, respectively.

ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、測位支援装置１０を実現するコンピュータについて図６を用いて説明する。図６は、本発明の実施の形態における測位支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。 Here, a computer that realizes the positioning support device 10 by executing the program according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram showing an example of a computer that realizes the positioning support device according to the embodiment of the present invention.

図６に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。 As shown in FIG. 6, the computer 110 includes a CPU 111, a main memory 112, a storage device 113, an input interface 114, a display controller 115, a data reader / writer 116, and a communication interface 117. Each of these parts is connected to each other via a bus 121 so as to be capable of data communication.

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。 The CPU 111 expands the programs (codes) of the present embodiment stored in the storage device 113 into the main memory 112 and executes them in a predetermined order to perform various operations. The main memory 112 is typically a volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory). Further, the program according to the present embodiment is provided in a state of being stored in a computer-readable recording medium 120. The program in the present embodiment may be distributed on the Internet connected via the communication interface 117.

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。 Further, specific examples of the storage device 113 include a semiconductor storage device such as a flash memory in addition to a hard disk drive. The input interface 114 mediates data transmission between the CPU 111 and an input device 118 such as a keyboard and mouse. The display controller 115 is connected to the display device 119 and controls the display on the display device 119.

データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。 The data reader / writer 116 mediates the data transmission between the CPU 111 and the recording medium 120, reads the program from the recording medium 120, and writes the processing result in the computer 110 to the recording medium 120. The communication interface 117 mediates data transmission between the CPU 111 and another computer.

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。 Specific examples of the recording medium 120 include a general-purpose semiconductor storage device such as CF (Compact Flash (registered trademark)) and SD (Secure Digital), a magnetic recording medium such as a flexible disk, or a CD-. Examples include optical recording media such as ROM (Compact Disk Read Only Memory).

なお、本実施の形態における測位支援装置２０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、測位支援装置２０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。 The positioning support device 20 in the present embodiment can also be realized by using hardware corresponding to each part instead of the computer in which the program is installed. Further, the positioning support device 20 may be partially realized by a program and the rest may be realized by hardware.

上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）〜（付記１３）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。 A part or all of the above-described embodiments can be expressed by the following descriptions (Appendix 1) to (Appendix 13), but the present invention is not limited to the following description.

（付記１）
複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、
を備えている、ことを特徴とする測位支援装置。(Appendix 1)
A position information acquisition unit that acquires position information that identifies a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
Reliability information that generates reliability information by associating the calculated reliability with the type of positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source. Generation part and
A positioning support device characterized by being equipped with.

（付記２）
前記信頼度算出部が、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記１に記載の測位支援装置。(Appendix 2)
The reliability calculation unit collates the position specified by the position information with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, and the position specified by the position information. And the distance to the road, the building or the non-animal, and the reliability is calculated from the calculated distance.
The positioning support device according to Appendix 1.

（付記３）
前記信頼度算出部が、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記１または２に記載の測位支援装置。(Appendix 3)
The reliability calculation unit calculates the reliability for each of the position information for each specific area, and the position specified by the acquired position information has already been calculated. When it is in the area, the already calculated reliability is updated by using the position specified by the acquired position information.
The positioning support device according to Appendix 1 or 2.

（付記４）
複数の測位装置を有する端末装置と、前記端末装置における測位を支援する測位支援装置と、を備え、
前記測位支援装置は、
前記端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、を備え、
前記端末装置は、
前記複数の測位装置それぞれによって測位された位置と前記信頼度情報とを用いて、当該端末装置の位置を算出する、位置算出部を備えている、
ことを特徴とする測位システム。(Appendix 4)
A terminal device having a plurality of positioning devices and a positioning support device that supports positioning in the terminal device are provided.
The positioning support device is
A position information acquisition unit that acquires position information that specifies a position positioned by the positioning device from the terminal device for each positioning device.
For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
Reliability information that generates reliability information by associating the calculated reliability with the type of positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source. With a generator,
The terminal device is
It is provided with a position calculation unit that calculates the position of the terminal device by using the position determined by each of the plurality of positioning devices and the reliability information.
A positioning system characterized by this.

（付記５）
前記端末装置において、前記位置算出部は、
複数の測位装置それぞれ毎に、当該測位装置によって測位された位置を、前記信頼度情報に照合して、当該測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定し、そして、複数の測位装置それぞれによって測位された位置と、各位置に対応する前記信頼度とに基づいて、前記端末装置の位置を算出する、
付記４に記載の測位システム。(Appendix 5)
In the terminal device, the position calculation unit is
For each of the plurality of positioning devices, the position positioned by the positioning device is collated with the reliability information to identify the reliability corresponding to the position positioned by the positioning device, and the plurality of positioning devices are used. The position of the terminal device is calculated based on the position determined by each and the reliability corresponding to each position.
The positioning system according to Appendix 4.

（付記６）
前記測位支援装置において、前記信頼度算出部が、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記４または５に記載の測位システム。(Appendix 6)
In the positioning support device, the reliability calculation unit collates the position specified by the position information with a road, a building, or an animal existing in the area including the position on the electronic map, and the position is concerned. The distance between the position specified by the information and the road, the building, or the non-animal is calculated, and the reliability is calculated from the calculated distance.
The positioning system according to Appendix 4 or 5.

（付記７）
前記測位支援装置において、前記信頼度算出部が、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記４〜６のいずれかに記載の測位システム。(Appendix 7)
In the positioning support device, the reliability calculation unit calculates the reliability for each of the position information for each specific area, and the position specified by the acquired position information is already the reliability. When the degree is within the calculated area, the already calculated reliability is updated by using the position specified by the acquired position information.
The positioning system according to any one of Appendix 4 to 6.

（付記８）
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする測位支援方法。(Appendix 8)
(A) A step of acquiring position information for specifying a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
(B) For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
(C) The calculated reliability is associated with the type of the positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source to generate the reliability information. Steps and
A positioning support method characterized by having.

（付記９）
前記（ｂ）のステップにおいて、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記８に記載の測位支援方法。(Appendix 9)
In the step (b), the position specified by the position information is collated with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, and is specified by the position information. The distance between the position and the road, the building or the non-animal is calculated, and the reliability is calculated from the calculated distance.
The positioning support method according to Appendix 8.

（付記１０）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記８または９に記載の測位支援方法。(Appendix 10)
In the step (b), the reliability is calculated for each of the position information for each specific area, and the reliability is already calculated for the position specified by the acquired position information. When it is in the said area, the already calculated reliability is updated by using the position specified by the acquired position information.
The positioning support method according to Appendix 8 or 9.

（付記１１）
コンピュータに、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を実行させる、プログラム。 (Appendix 11)
On the computer
(A) A step of acquiring position information for specifying a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
(B) For each acquired position information, the position specified by the position information is collated with an electronic map, and the reliability is calculated for the position specified by the position information based on the collation result. When,
(C) The calculated reliability is associated with the type of the positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source to generate the reliability information. Steps and
Ru is the execution, program.

（付記１２）
前記（ｂ）のステップにおいて、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記１１に記載のプログラム。 (Appendix 12)
In the step (b), the position specified by the position information is collated with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, and is specified by the position information. The distance between the position and the road, the building or the non-animal is calculated, and the reliability is calculated from the calculated distance.
The program according to Appendix 11.

（付記１３）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記１１または１２に記載のプログラム。
(Appendix 13)
In the step (b), the reliability is calculated for each of the position information for each specific area, and the reliability is already calculated for the position specified by the acquired position information. When it is in the said area, the already calculated reliability is updated by using the position specified by the acquired position information.
The program according to Appendix 11 or 12.

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。 Although the present invention has been described above with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made within the scope of the present invention in terms of the structure and details of the present invention.

以上のように、本発明によれば、測位結果を複数の端末装置間で利用できるようにでき、且つ、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上を図ることができる。本発明は、測位装置が搭載される機器、例えば、スマートフォン、タブレット型端末、腕時計型端末、ロボット、移動体等に有用である。 As described above, according to the present invention, the positioning result can be used between a plurality of terminal devices, and the positioning accuracy can be improved even in a place where the GPS signal is weak. The present invention is useful for devices equipped with positioning devices, such as smartphones, tablet terminals, wristwatch-type terminals, robots, and mobile objects.

１０端末装置
１１測位装置
１１ａＧＰＳ受信機
１１ｂＩＭＥＳ受信機
２０測位支援装置
２１位置情報取得部
２２信頼度算出部
２３信頼度情報生成部
３０地図データベース
４０ネットワーク
５０ＧＰＳ衛星
６０ＩＭＥＳ送信機
１１０コンピュータ
１１１ＣＰＵ
１１２メインメモリ
１１３記憶装置
１１４入力インターフェイス
１１５表示コントローラ
１１６データリーダ／ライタ
１１７通信インターフェイス
１１８入力機器
１１９ディスプレイ装置
１２０記録媒体
１２１バス10 Terminal device 11 Positioning device 11a GPS receiver 11b IMES receiver 20 Positioning support device 21 Position information acquisition unit 22 Reliability calculation unit 23 Reliability information generation unit 30 Map database 40 Network 50 GPS satellite 60 IMES transmitter 110 Computer 111 CPU
112 Main memory 113 Storage device 114 Input interface 115 Display controller 116 Data reader / writer 117 Communication interface 118 Input device 119 Display device 120 Recording medium 121 Bus

Claims

A position information acquisition unit that acquires position information that specifies a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
A reliability calculation unit that collates the position specified by the acquired position information with an electronic map for each specific area and calculates the reliability of the acquired position information based on the collation result.
Reliability information that generates reliability information by associating the calculated reliability with the type of positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source. Generation part and
Equipped with a,
The reliability calculation unit
By collating the acquired position specified by the position information with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, the position specified by the position information and the road, The shortest distance to the building or the non-animal is calculated, and the reliability of the acquired position information is calculated from the calculated shortest distance.
Further, when the position specified by the acquired position information is within the area where the reliability has already been calculated, the shortest distance calculated for the acquired position information has already been calculated. The reliability of the acquired position information is calculated by using the reliability of the region.
A positioning support device characterized by this.

A terminal device having a plurality of positioning devices and a positioning support device that supports positioning in the terminal device are provided.
The positioning support device is
A position information acquisition unit that acquires position information that specifies a position positioned by the positioning device from the terminal device for each positioning device.
A reliability calculation unit that collates the position specified by the acquired position information with an electronic map for each specific area and calculates the reliability of the acquired position information based on the collation result.
Reliability information that generates reliability information by associating the calculated reliability with the type of positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source. With a generator,
The reliability calculation unit
By collating the acquired position specified by the position information with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, the position specified by the position information and the road, The shortest distance to the building or the non-animal is calculated, and the reliability of the acquired position information is calculated from the calculated shortest distance.
Further, when the position specified by the acquired position information is within the area where the reliability has already been calculated, the shortest distance calculated for the acquired position information has already been calculated. The reliability of the acquired position information is calculated by using the reliability of the region.
The terminal device is
It is provided with a position calculation unit that calculates the position of the terminal device by using the position determined by each of the plurality of positioning devices and the reliability information.
A positioning system characterized by this.

In the terminal device, the position calculation unit is
For each of the plurality of positioning devices, the position positioned by the positioning device is collated with the reliability information to identify the reliability corresponding to the position positioned by the positioning device, and the plurality of positioning devices are used. The position of the terminal device is calculated based on the position determined by each and the reliability corresponding to each position.
The positioning system according to claim 2 .

(A) A step of acquiring position information for specifying a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
(B) For each specific area, the position specified by the acquired position information is collated with the electronic map, and the reliability of the acquired position information is calculated based on the collation result.
(C) The calculated reliability is associated with the type of the positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source to generate the reliability information. Steps and
Have a,
In step (b) above
By collating the acquired position specified by the position information with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, the position specified by the position information and the road, The shortest distance to the building or the non-animal is calculated, and the reliability of the acquired position information is calculated from the calculated shortest distance.
Further, when the position specified by the acquired position information is within the area where the reliability has already been calculated, the shortest distance calculated for the acquired position information has already been calculated. The reliability of the acquired position information is calculated by using the reliability of the region.
A positioning support method characterized by this.

On the computer
(A) A step of acquiring position information for specifying a position positioned by the positioning device for each positioning device from a terminal device including a plurality of positioning devices.
(B) For each specific area, the position specified by the acquired position information is collated with the electronic map, and the reliability of the acquired position information is calculated based on the collation result.
(C) The calculated reliability is associated with the type of the positioning device that outputs the position information of the calculation source and the position specified by the position information of the calculation source to generate the reliability information. Steps and
To run ,
In step (b) above
By collating the acquired position specified by the position information with a road, a building or an animal existing in the area including the position on the electronic map, the position specified by the position information and the road, The shortest distance to the building or the non-animal is calculated, and the reliability of the acquired position information is calculated from the calculated shortest distance.
Further, when the position specified by the acquired position information is within the area where the reliability has already been calculated, the shortest distance calculated for the acquired position information has already been calculated. The reliability of the acquired position information is calculated by using the reliability of the region.
program.