JP6798591B2

JP6798591B2 - Robots, robot systems, robot maintenance methods

Info

Publication number: JP6798591B2
Application number: JP2019158374A
Authority: JP
Inventors: 信彦三原; 伊藤　毅; 毅伊藤
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2019-08-30
Filing date: 2019-08-30
Publication date: 2020-12-09
Anticipated expiration: 2035-12-01
Also published as: JP2019217631A

Description

開示の実施形態は、ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法に関する。 The disclosed embodiments relate to robots, robot systems, and robot maintenance methods.

特許文献１には、ロボットの基部に位置し据付面に固定される基台と、基台の上部に位置し基台に対して旋回される胴体部を有するロボット装置が記載されている。このロボット装置では、胴体部を旋回させるモータが基台に、減速機が胴体部に配置されている。 Patent Document 1 describes a robot device having a base located at a base of a robot and fixed to an installation surface, and a body portion located above the base and swiveled with respect to the base. In this robot device, a motor for turning the body portion is arranged as a base, and a speed reducer is arranged on the body portion.

特開２０１４−１００７５３号公報（図５）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-100753 (Fig. 5)

上記従来技術では、モータの交換等のメンテナンスを行う際に、基台を据付面から取り外す場合がある。この場合、給電ケーブルを基台から取り外す、あるいは、給電ケーブルが基台に固定されている場合には例えば設備側で給電ケーブルを取り外す等の作業が必要となるため、メンテナンス性が低いという課題があった。 In the above-mentioned conventional technique, the base may be removed from the installation surface when performing maintenance such as replacement of the motor. In this case, the power supply cable must be removed from the base, or if the power supply cable is fixed to the base, for example, the equipment must remove the power supply cable, which causes a problem of low maintainability. there were.

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、メンテナンス性を向上できるロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a robot, a robot system, and a maintenance method for a robot that can improve maintainability.

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、第１開口部を備えた基台と、前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、前記筐体を旋回させるモータと、前記モータの出力を減速する減速機と、前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、前記第１開口部は、前記ブラケットに前記モータ及び前記減速機を固定しかつ前記減速機の出力軸と前記旋回軸の軸線を一致させた状態において、前記軸線の方向に沿って、前記基台の内部へ前記モータが挿入可能となるように形成されている、ロボットが適用される。
また、本発明の別の観点によれば、第１開口部を備えた基台と、前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、前記筐体を旋回させるモータと、前記モータの出力を減速する減速機と、前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、前記第１開口部は、前記ブラケットに前記モータ及び前記減速機を固定しかつ前記減速機の出力軸と前記旋回軸の軸線を一致させた状態において、前記軸線の方向に沿って、前記基台の内部へ前記モータが挿入可能となるように形成されており、かつ前記モータは、出力軸が前記旋回軸と平行となり、且つ、前記出力軸が前記旋回軸と所定距離だけオフセットされた位置となるように配置されている、ロボットが提供される。 In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention, a base having a first opening, a housing that swivels around the swivel axis with respect to the base, and the housing are swiveled. A motor, a speed reducer for reducing the output of the motor, and a bracket to which the motor and the speed reducer are fixed and rotatably connected to the housing and detachably connected to the base. The first opening has, in a state where the motor and the speed reducer are fixed to the bracket and the output shaft of the speed reducer and the axis of the swivel shaft are aligned with each other, along the direction of the axis. A robot is applied that is formed so that the motor can be inserted into the base.
Further, according to another aspect of the present invention, a base having a first opening, a housing that swivels around the swivel axis with respect to the base, a motor that swivels the housing, and the motor. It has a speed reducer for reducing the output of the motor and a bracket to which the motor and the speed reducer are fixed and rotatably connected to the housing and detachably connected to the base. One opening is inside the base along the direction of the axis in a state where the motor and the speed reducer are fixed to the bracket and the output shaft of the speed reducer and the axis of the turning shaft are aligned with each other. The motor is formed so that it can be inserted into the motor, and the output shaft of the motor is parallel to the swivel shaft and the output shaft is offset from the swivel shaft by a predetermined distance. The robots that are located in are provided.

また、本発明の別の観点によれば、ワークを塗装する上記ロボットと、前記ロボットの前記基台の下部に配置され、前記ワークを前記ロボットによる塗装位置に供給するワーク供給装置と、を有し、前記ワーク供給装置は、前記ワークが載置されるテーブルを備えた少なくとも１つのアームと、前記アームを前記旋回軸に平行な回転軸周りに回転させる回転装置と、前記基台に下方から挿入されるケーブルが挿通される中空部と、を有するロボットシステムが適用される。 Further, according to another aspect of the present invention, the robot for painting the work and a work supply device which is arranged under the base of the robot and supplies the work to the painting position by the robot are provided. The work supply device includes at least one arm provided with a table on which the work is placed, a rotating device that rotates the arm around a rotating axis parallel to the turning axis, and a base from below. A robot system having a hollow portion through which the cable to be inserted is inserted is applied.

また、本発明のさらに別の観点によれば、ロボットであって、開閉可能な第１開口部、及び、開閉可能に構成されかつ開いた場合には前記ロボットの内部に配線される内部ケーブルを着脱操作する空間を与える第２開口部、を備えた基台と、前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、前記筐体を旋回させるモータと、前記モータの出力を減速する減速機と、前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、前記第１開口部は、前記ブラケットに前記モータ及び前記減速機を固定しかつ前記減速機の出力軸と前記旋回軸の軸線を一致させた状態において、前記軸線の方向に沿って、前記基台の内部へ前記モータが挿入可能となるように形成されている、前記ロボットのメンテナンス方法であって、前記基台の前記第２開口部を開放することと、前記基台の内側において、前記ロボットの内部に配線され前記内部ケーブルに対し着脱可能な中間ケーブルと前記内部ケーブルとの接続を解除することと、前記ブラケットを前記基台から取り外して前記筐体を前記基台から分離することと、を有するロボットのメンテナンス方法が適用される。 Further, according to still another aspect of the present invention, the robot has a first opening that can be opened and closed, and an internal cable that is configured to be openable and can be opened and closed and is wired inside the robot when opened. A base provided with a second opening that provides a space for attachment / detachment operation, a housing that swivels around the swivel axis with respect to the base, a motor that swivels the housing, and a motor that reduces the output of the motor. The first opening includes a speed reducer, a bracket to which the motor and the speed reducer are fixed, rotatably connected to the housing, and detachably connected to the base. In a state where the motor and the speed reducer are fixed to the bracket and the output shaft of the speed reducer and the axis of the swivel shaft are aligned with each other, the motor is inserted into the base of the base along the direction of the axis. A maintenance method for the robot, which is formed so as to be possible, in which the second opening of the base is opened, and inside the base, wiring is performed inside the robot. A maintenance method for a robot is to disconnect the intermediate cable that can be attached to and detached from the cable from the internal cable, and to remove the bracket from the base to separate the housing from the base. Applies.

本発明によれば、ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法のメンテナンス性を向上できる。 According to the present invention, the maintainability of the robot, the robot system, and the maintenance method of the robot can be improved.

実施形態に係るロボットの全体概略構成の一例を表す図である。It is a figure which shows an example of the whole outline structure of the robot which concerns on embodiment. ロボットのベース及び旋回ヘッドの内部構成の一例を表す断面図である。It is sectional drawing which shows an example of the internal structure of the base and the swivel head of a robot. ロボットのベース及び旋回ヘッドの内部構成の一例を表す図２中Ａ−Ａ線による断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 2 showing an example of the internal configuration of the base and the swivel head of the robot. ベースと旋回ヘッドを分離した際のブラケットの下側の構成の一例を表す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the structure of the lower side of a bracket when a base and a swivel head are separated. 変形例に係るロボットシステムの概略構成の一例を表す図である。It is a figure which shows an example of the schematic structure of the robot system which concerns on the modification.

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、ロボット等の構成の説明の便宜上、各図中に示す上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、ロボット等の各構成の位置関係を限定するものではない。 Hereinafter, one embodiment will be described with reference to the drawings. In the following, for convenience of explaining the configuration of the robot or the like, the directions such as up, down, left, right, front and back shown in each figure may be used as appropriate, but the positional relationship of each configuration of the robot or the like is not limited.

＜１．ロボットの全体概略構成＞
まず、図１を参照しつつ、本実施形態のロボットの全体概略構成の一例について説明する。 <1. Overall outline configuration of the robot>
First, an example of the overall schematic configuration of the robot of the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１に示すように、ロボット１は、ベース２と、６つの可動部を備えたアーム部３とを有しており、この例では６軸垂直多関節型の単腕ロボットとして構成されている。 As shown in FIG. 1, the robot 1 has a base 2 and an arm portion 3 having six movable portions, and in this example, it is configured as a 6-axis vertical articulated single-arm robot. ..

ベース２は、例えば床や壁、天井等の設置面に、例えば図示しないアンカーボルトにより固定されている。なお、ベース２は、床や壁、天井等に限らず、別のベースとなる部材や、例えば後述するワーク供給装置４２（図５参照）のようなロボット１とは異なる別の機械、装置等に設置されてもよい。 The base 2 is fixed to an installation surface such as a floor, a wall, or a ceiling by, for example, anchor bolts (not shown). The base 2 is not limited to the floor, wall, ceiling, etc., but may be a member serving as another base, or another machine, device, or the like different from the robot 1 such as the work supply device 42 (see FIG. 5) described later. It may be installed.

アーム部３は、ベース２に旋回可能に連結されている。なお、本明細書では、アーム部３の各可動部におけるベース２側の端を当該可動部の「基端」、ベース２とは反対側の端を当該可動部の「先端」と定義する。アーム部３は、旋回ヘッド４と、下腕部５と、上腕部６と、３つの可動部を備えた手首部１０とを有する。 The arm portion 3 is rotatably connected to the base 2. In this specification, the end of each movable portion of the arm portion 3 on the base 2 side is defined as the "base end" of the movable portion, and the end opposite to the base 2 is defined as the "tip" of the movable portion. The arm portion 3 includes a swivel head 4, a lower arm portion 5, an upper arm portion 6, and a wrist portion 10 having three movable portions.

旋回ヘッド４は、ベース２に、上記設置面に直交する回転軸であるＳ軸ＡｘＳ（旋回軸の一例。以下、Ｓ軸ＡｘＳを「旋回軸ＡｘＳ」という）周りに旋回可能に支持されている。旋回ヘッド４は、ベース２に収容されたモータ２１（図２等参照）の駆動により、ベース２に対し旋回軸ＡｘＳ周りに旋回する。 The swivel head 4 is rotatably supported on the base 2 around an S-axis AxS (an example of a swivel shaft; hereinafter, the S-axis AxS is referred to as a “swivel shaft AxS”) which is a rotation axis orthogonal to the installation surface. .. The swivel head 4 swivels around the swivel shaft AxS with respect to the base 2 by driving a motor 21 (see FIG. 2 and the like) housed in the base 2.

下腕部５は、旋回ヘッド４の先端部に、旋回軸ＡｘＳに直交する回転軸であるＬ軸ＡｘＬ周りに回転可能に支持されている。下腕部５は、旋回ヘッド４との間の関節部近傍に設けられたモータ（図示せず）の駆動により、旋回ヘッド４の先端部に対しＬ軸ＡｘＬ周りに回転可能である。 The lower arm portion 5 is rotatably supported by the tip end portion of the swivel head 4 around the L-axis AxL, which is a rotation axis orthogonal to the swivel axis AxS. The lower arm portion 5 can rotate around the L-axis AxL with respect to the tip end portion of the swivel head 4 by driving a motor (not shown) provided near the joint portion with the swivel head 4.

上腕部６は、下腕部５の先端部に、Ｌ軸ＡｘＬに平行な回転軸であるＵ軸ＡｘＵ周りに回転可能に支持されている。上腕部６は、下腕部５との間の関節部近傍に設けられたモータ（図示せず）の駆動により、下腕部５の先端部に対しＵ軸ＡｘＵ周りに回転する。 The upper arm portion 6 is rotatably supported by the tip portion of the lower arm portion 5 around the U axis AxU, which is a rotation axis parallel to the L axis AxL. The upper arm portion 6 rotates around the U-axis AxU with respect to the tip end portion of the lower arm portion 5 by driving a motor (not shown) provided near the joint portion between the upper arm portion 5 and the lower arm portion 5.

手首部１０は、上腕部６の先端部に連結されている。手首部１０は、第１手首可動部７と、第２手首可動部８と、第３手首可動部９とを有する。 The wrist portion 10 is connected to the tip end portion of the upper arm portion 6. The wrist portion 10 has a first wrist movable portion 7, a second wrist movable portion 8, and a third wrist movable portion 9.

第１手首可動部７は、上腕部６の先端部に、Ｕ軸ＡｘＵに直交する回転軸であるＲ軸ＡｘＲ周りに回転可能に支持されている。第１手首可動部７は、上腕部６との間の関節部近傍に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、上腕部６の先端部に対しＲ軸ＡｘＲ周りに回転可能である。 The first wrist movable portion 7 is rotatably supported by the tip portion of the upper arm portion 6 around the R axis AxR, which is a rotation axis orthogonal to the U axis AxU. The first wrist movable portion 7 can rotate around the R axis AxR with respect to the tip portion of the upper arm portion 6 by driving a motor (not shown) arranged near the joint portion between the first wrist movable portion 7 and the upper arm portion 6.

第２手首可動部８は、第１手首可動部７の先端部に、Ｒ軸ＡｘＲに直交する回転軸であるＢ軸ＡｘＢ周りに回転可能に支持されている。第２手首可動部８は、第１手首可動部７に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、第１手首可動部７の先端部に対しＢ軸ＡｘＢ周りに回転する。 The second wrist movable portion 8 is rotatably supported by the tip end portion of the first wrist movable portion 7 around the B axis AxB, which is a rotation axis orthogonal to the R axis AxR. The second wrist movable portion 8 is driven by a motor (not shown) arranged in the first wrist movable portion 7 to rotate around the B-axis AxB with respect to the tip end portion of the first wrist movable portion 7.

第３手首可動部９は、第２手首可動部８の先端部に、Ｂ軸ＡｘＢに直交する回転軸であるＴ軸ＡｘＴ周りに回転可能に支持されている。第３手首可動部９は、上記第１手首可動部７に配置された上記モータの駆動により、第２手首可動部８の先端部に対しＴ軸ＡｘＴ周りに回転可能である。第３手首可動部９の先端には、エンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられる。 The third wrist movable portion 9 is rotatably supported by the tip end portion of the second wrist movable portion 8 around the T axis AxT, which is a rotation axis orthogonal to the B axis AxB. The third wrist movable portion 9 can rotate around the T-axis AxT with respect to the tip end portion of the second wrist movable portion 8 by driving the motor arranged in the first wrist movable portion 7. An end effector (not shown) is attached to the tip of the third wrist movable portion 9.

ロボット１は、取り付けられるエンドエフェクタの種類によって、例えば、塗装、ハンドリング、溶接等、多種多様な用途に使用することが可能である。なお、本実施形態のロボット１では、各関節部を駆動するモータやケーブル等は各可動部の筐体内に収容されており、防爆性に優れるため、例えば有機溶剤を用いた塗装等の爆発性雰囲気中での用途に好適である。 The robot 1 can be used for a wide variety of applications such as painting, handling, and welding, depending on the type of end effector to be attached. In the robot 1 of the present embodiment, the motor, cable, and the like for driving each joint are housed in the housing of each movable part, and are excellent in explosion proof. Therefore, for example, the explosiveness of painting with an organic solvent or the like is explosive. Suitable for use in the atmosphere.

なお、上記ベース２が「基台」の一例であり、上記アーム部３の各可動部のうち、ベース２の直上でベース２に対して旋回軸ＡｘＳ周りに旋回する旋回ヘッド４が「筐体」の一例である。「基台」はロボット１のうちの可動部分（アーム部３）を支持する固定側の部材であり、「筐体」はロボット１のうちの可動部分（アーム部３）を構成する筐体である。 The base 2 is an example of a "base", and among the movable parts of the arm portion 3, the swivel head 4 that swivels around the swivel shaft AxS with respect to the base 2 directly above the base 2 is a "housing". Is an example. The "base" is a fixed-side member that supports the movable portion (arm portion 3) of the robot 1, and the "housing" is a housing that constitutes the movable portion (arm portion 3) of the robot 1. is there.

なお、上記で説明したロボット１の構成は、あくまで一例であり、上記以外の構成であってもよい。例えば、アーム部３の各可動部の回転軸方向は、上記方向に限定されるものではなく、他の方向であってもよい。また、手首部１０及びアーム部３の可動部の数は、それぞれ３つ及び６つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。また、ロボット１は、アーム部３を１つのみ有する単腕ロボットに限定されるものではなく、アーム部３を複数有する複腕ロボットであってもよい。また、ロボット１は、垂直多関節型のロボットに限定されるものではなく、水平多関節型等の他のタイプのロボットであってもよい。さらに、アーム部３においてモータやケーブル等の少なくとも一部が筐体の外部に配設されたロボットであってもよい。 The configuration of the robot 1 described above is merely an example, and may be a configuration other than the above. For example, the direction of the rotation axis of each movable portion of the arm portion 3 is not limited to the above direction, and may be another direction. Further, the number of movable portions of the wrist portion 10 and the arm portion 3 is not limited to three and six, respectively, and may be other numbers. Further, the robot 1 is not limited to a single-arm robot having only one arm portion 3, and may be a double-arm robot having a plurality of arm portions 3. Further, the robot 1 is not limited to the vertical articulated robot, and may be another type of robot such as the horizontal articulated robot. Further, the arm portion 3 may be a robot in which at least a part of a motor, a cable, etc. is arranged outside the housing.

＜２．ロボットのベース及び旋回ヘッドの構成の一例＞
次に、図２〜図４を参照しつつ、ベース２及び旋回ヘッド４の構成の一例について説明する。 <2. An example of the configuration of the robot base and swivel head>
Next, an example of the configuration of the base 2 and the swivel head 4 will be described with reference to FIGS. 2 to 4.

図２〜図４に示すように、ロボット１は、旋回ヘッド４の下面側（基端側）にブラケット２０を備えている。ブラケット２０には、旋回ヘッド４を旋回軸ＡｘＳ周りに旋回させるモータ２１と、モータ２１の出力を減速する減速機２２と、複数（この例では２つ）のコネクタホルダ２４，２５とが固定されている。なお、図２ではコネクタホルダ２４，２５等の図示を省略している。 As shown in FIGS. 2 to 4, the robot 1 includes a bracket 20 on the lower surface side (base end side) of the swivel head 4. A motor 21 that swivels the swivel head 4 around the swivel shaft AxS, a speed reducer 22 that reduces the output of the motor 21, and a plurality of (two in this example) connector holders 24 and 25 are fixed to the bracket 20. ing. In FIG. 2, the connector holders 24, 25, etc. are not shown.

図２に示すように、旋回ヘッド４の中心部には、中心軸線が旋回軸ＡｘＳに略一致する中空状のパイプ１２が取り付けられている。パイプ１２は、ロボット１の内部に配線される機内ケーブルである複数の動力ケーブル及び複数の制御ケーブルを束ねたケーブル束１３を、旋回軸ＡｘＳ方向に沿ってベース２から旋回ヘッド４を経てロボット１内に導くためのものである。パイプ１２は、旋回ヘッド４の中心部及びブラケット２０の中心部を貫通して、ブラケット２０の第２ブラケット部２０ｂの下面に開口しており、下端の開口周囲のフランジ１２ａを介し上記第２ブラケット部２０ｂの下面に固定されている。 As shown in FIG. 2, a hollow pipe 12 whose central axis line substantially coincides with the swivel axis AxS is attached to the central portion of the swivel head 4. The pipe 12 is a cable bundle 13 in which a plurality of power cables and a plurality of control cables, which are in-flight cables wired inside the robot 1, are bundled, from the base 2 to the robot 1 via the swivel head 4 along the swivel axis AxS direction. It is for guiding inward. The pipe 12 penetrates the central portion of the swivel head 4 and the central portion of the bracket 20 and opens to the lower surface of the second bracket portion 20b of the bracket 20, and the second bracket is opened through the flange 12a around the opening at the lower end. It is fixed to the lower surface of the portion 20b.

図２及び図３に示すように、ベース２は略直方体状の箱体であり、本実施形態では上面、下面、前面、後面及び右面の五面が開口されている。なお、左面についても開口された構成としてもよい。ベース２の下面の開口部２ａは、複数のボルト１７ｓによって着脱される蓋１７によって開閉自在に構成されている。ベース２の右面の開口部２ｂは、複数のボルト１８ｓによって着脱される蓋１８によって開閉自在に構成されている。ベース２の前面の開口部２ｃは、複数のボルト１９ｓによって着脱される蓋１９によって開閉自在に構成されている。ベース２の後面の開口部２ｄは、複数のボルト１６ｓによって着脱される蓋１６によって開閉自在に構成されている。また、ベース２の上面の開口部２ｅは、複数のボルト２０ｓによって着脱されるブラケット２０によって開閉自在に構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the base 2 is a substantially rectangular parallelepiped box body, and in the present embodiment, five surfaces, an upper surface, a lower surface, a front surface, a rear surface, and a right surface, are opened. The left surface may also be open. The opening 2a on the lower surface of the base 2 is configured to be openable and closable by a lid 17 that is attached and detached by a plurality of bolts 17s. The opening 2b on the right side of the base 2 is configured to be openable and closable by a lid 18 attached and detached by a plurality of bolts 18s. The opening 2c on the front surface of the base 2 is configured to be openable and closable by a lid 19 attached and detached by a plurality of bolts 19s. The opening 2d on the rear surface of the base 2 is configured to be openable and closable by a lid 16 that is attached and detached by a plurality of bolts 16s. Further, the opening 2e on the upper surface of the base 2 is configured to be openable and closable by brackets 20 attached and detached by a plurality of bolts 20s.

図２に示すように、ブラケット２０は、減速機２２を介して旋回ヘッド４に相対回転可能に連結されると共に、固定ボルト２０ｓによってベース２に着脱自在に連結されている。ブラケット２０は、第１ブラケット部２０ａと第２ブラケット部２０ｂを有する。第１ブラケット部２０ａは、開口部２ｅよりも大径に形成されており、ボルト２０ｓによってベース２の上面に固定されることで上記開口部２ｅを閉塞する。第２ブラケット部２０ｂは、開口部２ｅよりも小径に形成されており、複数のボルト２０ｂｓによって第１ブラケット部２０ａの下面側に着脱自在に連結されている。減速機２２が第１ブラケット部２０ａの内部及び上部に配置され、モータ２１が第２ブラケット部２０ｂの下部に配置されることで、モータ２１と減速機２２とは、ブラケット２０を間に挟むように配置されている。 As shown in FIG. 2, the bracket 20 is rotatably connected to the swivel head 4 via the speed reducer 22 and is detachably connected to the base 2 by the fixing bolt 20s. The bracket 20 has a first bracket portion 20a and a second bracket portion 20b. The first bracket portion 20a is formed to have a diameter larger than that of the opening 2e, and is fixed to the upper surface of the base 2 by bolts 20s to close the opening 2e. The second bracket portion 20b is formed to have a diameter smaller than that of the opening 2e, and is detachably connected to the lower surface side of the first bracket portion 20a by a plurality of bolts 20bs. The speed reducer 22 is arranged inside and above the first bracket portion 20a, and the motor 21 is arranged below the second bracket portion 20b so that the motor 21 and the speed reducer 22 sandwich the bracket 20 in between. It is located in.

図２に示すように、モータ２１は、シャフト２１ａの回転軸Ａｘ１（出力軸の一例）が旋回軸ＡｘＳと平行となり、且つ、回転軸Ａｘ１が旋回軸ＡｘＳと所定距離Ｌだけ旋回軸ＡｘＳと直交する方向（この例では左方向）にオフセットされた位置となるように配置されている。モータ２１はベース２に収容され、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って下方に突出するようにブラケット２０に固定されている。具体的には、モータ２１の上端部が複数の固定ボルト２１ｓによって第２ブラケット部２０ｂの下面に固定されている。 As shown in FIG. 2, in the motor 21, the rotating shaft Ax1 (an example of the output shaft) of the shaft 21a is parallel to the swirling shaft AxS, and the rotating shaft Ax1 is orthogonal to the swirling shaft AxS by a predetermined distance L. It is arranged so that it is offset in the direction (to the left in this example). The motor 21 is housed in the base 2 and fixed to the bracket 20 so as to project downward along the swivel shaft AxS direction. Specifically, the upper end portion of the motor 21 is fixed to the lower surface of the second bracket portion 20b by a plurality of fixing bolts 21s.

図２及び図３に示すように、減速機２２は、略円環状の第１ブラケット部２０ａの内部から上部にかけて配置され、複数の固定ボルト２２ｓ１によって第１ブラケット部２０ａに固定されている。減速機２２は、旋回軸ＡｘＳと略同軸に配置された入力軸２２ａ及び出力軸２２ｂを有する。図２に示すように、入力軸２２ａは、第１ブラケット部２０ａの内部において、第２ブラケット部２０ｂを貫通して設けられた、モータ２１のシャフト２１ａに固定された出力ギヤ２１ｂと噛み合っている。減速機２２の出力軸２２ｂは、複数の固定ボルト２２ｓ２によって旋回ヘッド４に固定されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the speed reducer 22 is arranged from the inside to the upper part of the substantially annular first bracket portion 20a, and is fixed to the first bracket portion 20a by a plurality of fixing bolts 22s1. The speed reducer 22 has an input shaft 22a and an output shaft 22b arranged substantially coaxially with the swivel shaft AxS. As shown in FIG. 2, the input shaft 22a meshes with an output gear 21b fixed to the shaft 21a of the motor 21 provided inside the first bracket portion 20a so as to penetrate the second bracket portion 20b. .. The output shaft 22b of the speed reducer 22 is fixed to the swivel head 4 by a plurality of fixing bolts 22s2.

図３及び図４に示すように、コネクタホルダ２４、２５はそれぞれ略直方体形状を有しており、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って下方に突出するようにブラケット２０に固定されている。コネクタホルダ２４，２５は、パイプ１２を通してベース２内に導入されたケーブル束１３及びモータ２１を間に挟んだ前後両側に配置され、ベース２に収容されている。第２ブラケット部２０ｂの下面には、略矩形枠状のホルダ支持部材２６，２７がボルト２６ｓ，２７ｓにより固定されている。コネクタホルダ２４，２５は、それぞれホルダ支持部材２６，２７に挿入され、ボルト２４ｓ，２５ｓによりホルダ支持部材２６，２７に固定される。 As shown in FIGS. 3 and 4, the connector holders 24 and 25 each have a substantially rectangular parallelepiped shape, and are fixed to the bracket 20 so as to project downward along the swivel axis AxS direction. The connector holders 24 and 25 are arranged on both front and rear sides of the cable bundle 13 and the motor 21 introduced into the base 2 through the pipe 12, and are housed in the base 2. Holder support members 26, 27 having a substantially rectangular frame shape are fixed to the lower surface of the second bracket portion 20b by bolts 26s, 27s. The connector holders 24 and 25 are inserted into the holder support members 26 and 27, respectively, and are fixed to the holder support members 26 and 27 by bolts 24s and 25s, respectively.

図３及び図４に示すように、コネクタホルダ２４，２５の間には、板状のケーブル支持部材１４が配置されている。ケーブル支持部材１４は、第２ブラケット部２０ｂの下面のパイプ１２の両側にボルト１４ｓにより固定されている。また、ケーブル支持部材１４には、ボルト１５ｓによって略Ｕ字状のケーブル保持部材１５が固定されている。パイプ１２の下端から露出したケーブル束１３は、ケーブル支持部材１４により旋回軸ＡｘＳに沿って下方に引き回され、ケーブル保持部材１５により保持される。 As shown in FIGS. 3 and 4, a plate-shaped cable support member 14 is arranged between the connector holders 24 and 25. The cable support member 14 is fixed to both sides of the pipe 12 on the lower surface of the second bracket portion 20b by bolts 14s. Further, a substantially U-shaped cable holding member 15 is fixed to the cable supporting member 14 by bolts 15s. The cable bundle 13 exposed from the lower end of the pipe 12 is routed downward along the swivel shaft AxS by the cable support member 14, and is held by the cable holding member 15.

図３に示すように、コネクタホルダ２４，２５は、それぞれ複数（この例では前後２列、上下６段の計１２個）のコネクタ装着孔２８（図４では図示省略）を左右両側面に備えている。各コネクタホルダ２４，２５では、一方側（例えば右側）のコネクタ装着孔２８からロボット１の外部に配線される外部ケーブル３０，３２等（第１ケーブルの一例）の図示しない第１コネクタが挿入される。また、各コネクタホルダ２４，２５では、他方側（例えば左側）のコネクタ装着孔２８からロボット１の内部に配線される機内ケーブル３４，３５等（第２ケーブルの一例）の図示しない第２コネクタが挿入される。そして、対応するケーブルの第１コネクタ及び第２コネクタが、コネクタホルダ２４，２５の内部でそれぞれ接続されて保持される。 As shown in FIG. 3, each of the connector holders 24 and 25 is provided with a plurality of connector mounting holes 28 (not shown in FIG. 4) on both the left and right side surfaces. ing. In each of the connector holders 24 and 25, a first connector (not shown) such as external cables 30 and 32 (an example of the first cable) wired to the outside of the robot 1 is inserted from the connector mounting hole 28 on one side (for example, the right side). The connector. Further, in each of the connector holders 24 and 25, a second connector (not shown) such as in-flight cables 34 and 35 (an example of the second cable) wired inside the robot 1 from the connector mounting hole 28 on the other side (for example, the left side) is provided. Will be inserted. Then, the first connector and the second connector of the corresponding cable are connected and held inside the connector holders 24 and 25, respectively.

コネクタホルダ２４，２５は、動力ケーブル用と制御ケーブル用に分けて用いられる。本実施形態では、例えばコネクタホルダ２４は、動力用コネクタホルダ（以下、適宜「動力用コネクタホルダ２４」という）であり、外部ケーブル３０，３２等のうちの動力ケーブル３０用の第１コネクタと、機内ケーブル３４，３５等のうちの動力ケーブル３５用の第２コネクタをそれぞれ保持する。 The connector holders 24 and 25 are used separately for the power cable and the control cable. In the present embodiment, for example, the connector holder 24 is a power connector holder (hereinafter, appropriately referred to as “power connector holder 24”), and is a first connector for the power cable 30 among the external cables 30, 32 and the like. The second connector for the power cable 35 among the in-flight cables 34, 35, etc. is held.

一方、コネクタホルダ２５は、制御用コネクタホルダ（以下、適宜「制御用コネクタホルダ２５」という）であり、外部ケーブル３０，３２等のうちの制御ケーブル３２用の第１コネクタと、機内ケーブル３４，３５等のうちの制御ケーブル３４用の第２コネクタをそれぞれ保持する。 On the other hand, the connector holder 25 is a control connector holder (hereinafter, appropriately referred to as “control connector holder 25”), and is the first connector for the control cable 32 among the external cables 30, 32, etc., and the in-flight cable 34, Holds the second connector for the control cable 34 of 35 and the like.

ベース２の後面の蓋１６には、ロボット１の外部に配線される図示しない給電ケーブル用のベースコネクタ３１が設けられており、動力ケーブル３０がベースコネクタ３１を介してベース２内に導入される。また、蓋１６にはベースコネクタ３１を挟んだ上下両側の位置に、ロボット１の外部に配線される図示しない制御ケーブル用のベースコネクタ３３が設けられており、制御ケーブル３２がベースコネクタ３３を介してベース２内に導入される。なお、複数の機内ケーブル３４，３５は、ケーブル束１３の下端部からベース２内に導出される。また、外部ケーブル３０，３２は、ケーブル束１３と同様に複数のケーブルの束であり、ベース２内で当該外部ケーブル３０，３２から複数のケーブルが導出されるが、その図示は省略する。 The lid 16 on the rear surface of the base 2 is provided with a base connector 31 for a power supply cable (not shown) that is wired to the outside of the robot 1, and the power cable 30 is introduced into the base 2 via the base connector 31. .. Further, the lid 16 is provided with a base connector 33 for a control cable (not shown) wired to the outside of the robot 1 at positions on both upper and lower sides of the base connector 31, and the control cable 32 passes through the base connector 33. Is introduced in the base 2. The plurality of in-flight cables 34 and 35 are led out into the base 2 from the lower end of the cable bundle 13. Further, the external cables 30 and 32 are a bundle of a plurality of cables like the cable bundle 13, and a plurality of cables are derived from the external cables 30 and 32 in the base 2, but the illustration thereof will be omitted.

なお、本実施形態ではコネクタホルダの数を２個としたが、１個としてもよいし、３個以上としてもよい。また、コネクタホルダ２４を制御用コネクタホルダとし、コネクタホルダ２５を動力用コネクタホルダとしてもよい。 In the present embodiment, the number of connector holders is two, but it may be one or three or more. Further, the connector holder 24 may be used as a control connector holder, and the connector holder 25 may be used as a power connector holder.

また、図２に示すように、ベース２内における開口２ｂの近傍には、バッテリ３６が設置されている。バッテリ３６はロボット１の各関節を駆動するモータに備えられたエンコーダ（図示省略）用の電源である。これにより、例えば停電時等、ロボット１への給電が遮断された場合でも、エンコーダを作動させて各モータの回転量等を検出できる。バッテリ３６は、ボルト３７ｓによってベース２の内側に固定された支持部材３７により支持されている。バッテリ３６に接続されたエンコーダ電源ケーブルの第１コネクタ（図示略）は、機内側に配線されるエンコーダ電源ケーブルの第２コネクタ（図示略）と例えば制御用コネクタホルダ２５において接続されている。 Further, as shown in FIG. 2, a battery 36 is installed in the vicinity of the opening 2b in the base 2. The battery 36 is a power source for an encoder (not shown) provided in a motor for driving each joint of the robot 1. As a result, even when the power supply to the robot 1 is cut off, for example, during a power failure, the encoder can be operated to detect the amount of rotation of each motor. The battery 36 is supported by a support member 37 fixed to the inside of the base 2 by bolts 37s. The first connector (not shown) of the encoder power cable connected to the battery 36 is connected to the second connector (not shown) of the encoder power cable wired inside the machine at, for example, the control connector holder 25.

なお、図３に示す例ではベース２の開口部２ｅの径がホルダ支持部材２６，２７よりも小さくなっているが、ケーブル支持部材１４やホルダ支持部材２６，２７をブラケット２０に取り付けたままの状態でベース２から上方に引き抜くことができるように、開口部２ｅを形成してもよい。 In the example shown in FIG. 3, the diameter of the opening 2e of the base 2 is smaller than that of the holder support members 26 and 27, but the cable support member 14 and the holder support members 26 and 27 are still attached to the bracket 20. The opening 2e may be formed so that it can be pulled upward from the base 2 in the state.

＜３．ロボットのメンテナンス方法の一例＞
以上説明した構成であるロボット１のメンテナンスは、次のように行われる。 <3. An example of robot maintenance method>
The maintenance of the robot 1 having the configuration described above is performed as follows.

まず、ベース２の例えば右面のボルト１８ｓが外されることでベース２の右面の蓋１８が取り外されて、開口部２ｂが開放される。なお、開口部２ｂ以外の開口部２ｃ，２ｄ等を開放してもよい。 First, the lid 18 on the right side of the base 2 is removed by removing the bolt 18s on the right side of the base 2, for example, and the opening 2b is opened. The openings 2c, 2d and the like other than the opening 2b may be opened.

次に、開放された開口部２ｂを介し、ベース２の内側において、動力ケーブル３０用の第１コネクタ及び制御ケーブル３２用の第１コネクタがそれぞれコネクタホルダ２４及びコネクタホルダ２５から取り外される。これにより、動力ケーブル及び制御ケーブルについて第１コネクタと第２コネクタとの接続が解除される。 Next, the first connector for the power cable 30 and the first connector for the control cable 32 are removed from the connector holder 24 and the connector holder 25, respectively, inside the base 2 through the opened opening 2b. As a result, the connection between the first connector and the second connector of the power cable and the control cable is released.

次に、開放された開口部２ｂを介し、ベース２の内側において、ボルト２０ｓが外されることで、ブラケット２０をベース２から取り外すことが可能となる。そして、アーム３を上方に持ち上げることにより、旋回ヘッド４がベース２から分離される。 Next, the bracket 20 can be removed from the base 2 by removing the bolt 20s inside the base 2 through the opened opening 2b. Then, by lifting the arm 3 upward, the swivel head 4 is separated from the base 2.

これにより、図４に示すように、旋回ヘッド４に連結されたブラケット２０、ブラケット２０に固定されたモータ２１及びコネクタホルダ２４，２５等が露出されるので、ベース２を設置面から取り外すことなく、モータ２１や機内ケーブル３４，３５の交換等のメンテナンス作業を行うことができる。またこのとき、ボルト２０ｂｓが外されることで、第１ブラケット部２０ａから第２ブラケット部２０ｂが取り外され、減速機２２についても交換等のメンテナンス作業を行うことができる。 As a result, as shown in FIG. 4, the bracket 20 connected to the swivel head 4, the motor 21 fixed to the bracket 20, the connector holders 24, 25, etc. are exposed, so that the base 2 is not removed from the installation surface. , Maintenance work such as replacement of the motor 21 and in-flight cables 34 and 35 can be performed. At this time, by removing the bolts 20bs, the second bracket portion 20b is removed from the first bracket portion 20a, and maintenance work such as replacement of the speed reducer 22 can be performed.

＜４．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボット１は、ベース２と、ベース２に対して旋回軸ＡｘＳ周りに旋回する旋回ヘッド４と、旋回ヘッド４を旋回させるモータ２１と、モータ２１の出力を減速する減速機２２と、モータ２１及び減速機２２が固定され、旋回ヘッド４に相対回転可能に連結されると共にベース２に着脱可能に連結されたブラケット２０とを有する。 <4. Effect of embodiment>
As described above, the robot 1 of the present embodiment outputs the base 2, the swivel head 4 that swivels around the swivel shaft AxS with respect to the base 2, the motor 21 that swivels the swivel head 4, and the output of the motor 21. It has a speed reducer 22 for decelerating, and a bracket 20 to which a motor 21 and a speed reducer 22 are fixed and rotatably connected to a swivel head 4 and detachably connected to a base 2.

これにより、メンテナンス時にブラケット２０をベース２から取り外して旋回ヘッド４をベース２から分離すると、ベース２に連結されたブラケット２０が露出されるので、ベース２を据付面から取り外すことなく、モータ２１や減速機２２の交換等のメンテナンス作業を行うことができる。その結果、外部ケーブル３０，３２等をベース２から取り外したり、外部ケーブル３０，３２等がベース２に固定されている場合には設備側で外部ケーブルを引き抜く等の作業が不要となる。また、メンテナンス後の外部ケーブルの復帰作業（配管作業等）も不要となる。したがって、メンテナンス性を向上できる。 As a result, when the bracket 20 is removed from the base 2 and the swivel head 4 is separated from the base 2 at the time of maintenance, the bracket 20 connected to the base 2 is exposed. Maintenance work such as replacement of the speed reducer 22 can be performed. As a result, it is not necessary to remove the external cables 30, 32, etc. from the base 2, or to pull out the external cable on the equipment side when the external cables 30, 32, etc. are fixed to the base 2. In addition, the work of returning the external cable (piping work, etc.) after maintenance becomes unnecessary. Therefore, maintainability can be improved.

また、ベース２の内部にモータ２１や減速機２２の組み付けのためのアクセス経路やワークスペースを考慮する必要がなくなるので、ロボット１を小型化できる。また、ベース２から分離されたアーム部３を作業性の良いエリアに移動させてメンテナンスすることができる。 Further, since it is not necessary to consider the access path and the workspace for assembling the motor 21 and the speed reducer 22 inside the base 2, the robot 1 can be miniaturized. Further, the arm portion 3 separated from the base 2 can be moved to an area with good workability for maintenance.

さらに、ベース２の位置ずれがないため、メンテナンス後、ロボットの位置と姿勢を規定するためにロボットコントローラに設定する基準座標系の校正が不要となる、または、旋回軸ＡｘＳの原点の校正のみで対応可能となり、作業復帰までの時間を短縮することができる。 Furthermore, since there is no misalignment of the base 2, it is not necessary to calibrate the reference coordinate system set in the robot controller to define the position and orientation of the robot after maintenance, or only the origin of the swivel axis AxS is calibrated. It becomes possible to respond, and the time until returning to work can be shortened.

また、例えばロボット１による作業対象物の変更や設備の更新においてロボット１のアーム部３のアーム長を変更し、異なる仕様のものに変更したい場合等に、ベース２から分離された部分を交換するだけで、設備側の配管を変更することなく容易にロボット１の置き換えが可能となる。 Further, for example, when changing the work object by the robot 1 or updating the equipment and changing the arm length of the arm portion 3 of the robot 1 and changing to a different specification, the part separated from the base 2 is replaced. Only by this, the robot 1 can be easily replaced without changing the piping on the equipment side.

また、本実施形態では特に、モータ２１と減速機２２とは、ブラケット２０を間に挟むように配置されている。 Further, in the present embodiment, in particular, the motor 21 and the speed reducer 22 are arranged so as to sandwich the bracket 20 in between.

これにより、次のような効果を得る。すなわち、仮にモータ２１と減速機２２の両方をブラケット２０の一方側に配置した場合、旋回軸ＡｘＳ方向から見た（平面視したときの）ブラケット２０の面積が増大するので、ベース２の底面積が増大してしまう。これに対し、モータ２１と減速機２２とをブラケット２０を間に挟むように配置することにより、上記に比べて平面視におけるブラケット２０の面積を縮小できるので、ベース２の底面積を縮小できる。 As a result, the following effects are obtained. That is, if both the motor 21 and the speed reducer 22 are arranged on one side of the bracket 20, the area of the bracket 20 when viewed from the turning axis AxS direction (when viewed in a plan view) increases, so that the bottom area of the base 2 is increased. Will increase. On the other hand, by arranging the motor 21 and the speed reducer 22 so as to sandwich the bracket 20, the area of the bracket 20 in a plan view can be reduced as compared with the above, so that the bottom area of the base 2 can be reduced.

また、本実施形態では特に、モータ２１は、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って突出するようにブラケット２０に固定され、ベース２に収容されている。 Further, in the present embodiment, in particular, the motor 21 is fixed to the bracket 20 so as to project along the turning shaft AxS direction, and is housed in the base 2.

これにより、メンテナンス時に旋回ヘッド４をベース２から分離した際に、モータ２１がブラケット２０から突出した状態で露出されるので、モータ２１の交換等の作業性を向上できる。 As a result, when the swivel head 4 is separated from the base 2 during maintenance, the motor 21 is exposed in a state of protruding from the bracket 20, so that workability such as replacement of the motor 21 can be improved.

また、本実施形態では特に、ロボット１は、外部に配線される外部ケーブル３０，３２用の第１コネクタ、及び、第１コネクタに接続され、ロボット１の内部に配線される機内ケーブル３４，３５用の第２コネクタ、をそれぞれ保持するコネクタホルダ２４，２５を有し、コネクタホルダ２４，２５は、ベース２に収容されている。これにより、次の効果を奏する。 Further, in the present embodiment, in particular, the robot 1 is connected to the first connector for the external cables 30 and 32 wired to the outside, and the in-flight cables 34, 35 connected to the first connector and wired inside the robot 1. There are connector holders 24 and 25 for holding the second connector for each, and the connector holders 24 and 25 are housed in the base 2. This has the following effects.

すなわち、コネクタホルダ２４，２５を設けることにより、第１コネクタと第２コネクタとの接続の信頼性を向上できる。また、ベース２の内側で第１コネクタと第２コネクタとの接続を解除することができるので、設備側の外部ケーブル３０，３２に関わる配線作業を行うことなく、旋回ヘッド４をベース２から分離することができる。 That is, by providing the connector holders 24 and 25, the reliability of the connection between the first connector and the second connector can be improved. Further, since the connection between the first connector and the second connector can be disconnected inside the base 2, the swivel head 4 can be separated from the base 2 without performing wiring work related to the external cables 30 and 32 on the equipment side. can do.

また、本実施形態では特に、コネクタホルダ２４，２５は、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って突出するようにブラケット２０に固定されている。 Further, in the present embodiment, in particular, the connector holders 24 and 25 are fixed to the bracket 20 so as to project along the swivel shaft AxS direction.

これにより、メンテナンス時に旋回ヘッド４をベース２から分離した際に、コネクタホルダ２４，２５がブラケット２０から突出した状態で露出されるので、機内ケーブル３４，３５の交換等の作業性を向上できる。 As a result, when the swivel head 4 is separated from the base 2 during maintenance, the connector holders 24 and 25 are exposed in a state of protruding from the bracket 20, so that workability such as replacement of the in-flight cables 34 and 35 can be improved.

また、本実施形態では特に、ロボット１は、外部ケーブル３０，３２のうち制御ケーブル３２用の第１コネクタ及び機内ケーブル３４，３５のうち制御ケーブル３４用の第２コネクタをそれぞれ保持する制御用コネクタホルダ２５と、外部ケーブル３０，３２のうち動力ケーブル３０用の第１コネクタ及び機内ケーブル３４，３５のうち動力ケーブル３５用の第２コネクタをそれぞれ保持する動力用コネクタホルダ２４とを有する。 Further, in the present embodiment, in particular, the robot 1 is a control connector that holds the first connector for the control cable 32 among the external cables 30 and 32 and the second connector for the control cable 34 among the in-flight cables 34 and 35, respectively. It has a holder 25 and a power connector holder 24 that holds a first connector for the power cable 30 among the external cables 30 and 32 and a second connector for the power cable 35 among the in-flight cables 34 and 35, respectively.

これにより、制御ケーブルのコネクタ接続箇所と動力ケーブルのコネクタ接続箇所とを分離配置することができるので、制御ケーブルへのノイズの影響を低減できる。また、制御ケーブルのコネクタと動力ケーブルのコネクタとの誤接続を防止できる。 As a result, the connector connection portion of the control cable and the connector connection portion of the power cable can be separately arranged, so that the influence of noise on the control cable can be reduced. In addition, it is possible to prevent erroneous connection between the connector of the control cable and the connector of the power cable.

また、本実施形態では特に、制御用コネクタホルダ２５及び動力用コネクタホルダ２４は、一方側（例えば右側）から外部ケーブル３０，３２用の第１コネクタが挿入され、他方側（例えば左側）から機内ケーブル３４，３５用の第２コネクタが挿入されるように構成されている。 Further, in the present embodiment, particularly, in the control connector holder 25 and the power connector holder 24, the first connector for the external cables 30 and 32 is inserted from one side (for example, the right side), and the inside of the machine is inserted from the other side (for example, the left side). The second connector for cables 34 and 35 is configured to be inserted.

これにより、各コネクタホルダ２４，２５における外部ケーブル３０，３２の第１コネクタの挿入方向と機内ケーブル３４，３５の第２コネクタの挿入方向とを統一できるので、各コネクタホルダ２４，２５に対し一方向側（例えば開口２ｂが形成された右側）から第１コネクタの接続及び解除作業をすることができる。したがって、作業性を向上できる。 As a result, the insertion direction of the first connector of the external cables 30 and 32 and the insertion direction of the second connector of the in-flight cables 34 and 35 in the connector holders 24 and 25 can be unified, so that one for each connector holder 24 and 25. The first connector can be connected and disconnected from the direction side (for example, the right side where the opening 2b is formed). Therefore, workability can be improved.

また、本実施形態では特に、モータ２１は、シャフト２１ａの回転軸Ａｘ１が旋回軸ＡｘＳと平行となり、且つ、回転軸Ａｘ１と旋回軸ＡｘＳとが所定距離Ｌだけオフセットされた位置となるように配置されている。 Further, in the present embodiment, in particular, the motor 21 is arranged so that the rotation shaft Ax1 of the shaft 21a is parallel to the swivel shaft AxS and the rotation shaft Ax1 and the swivel shaft AxS are offset by a predetermined distance L. Has been done.

これにより、減速機２２及びブラケット２０を中空構造とし、旋回ヘッド４とベース２との間で旋回軸ＡｘＳに沿ってケーブル束１３（機内ケーブル３４，３５）を配線することが可能となる。その結果、ロボット１の内部に機内ケーブルを収容することができるので、防爆性、防水性を高めることができる。 As a result, the speed reducer 22 and the bracket 20 have a hollow structure, and the cable bundle 13 (in-flight cables 34, 35) can be wired between the swivel head 4 and the base 2 along the swivel shaft AxS. As a result, the in-flight cable can be housed inside the robot 1, so that the explosion-proof and waterproof properties can be improved.

また、本実施形態では特に、ロボット１は、ベース２に収容され、モータ２１に備えられたエンコーダ用のバッテリ３６をさらに有する。これにより、例えば停電時等、ロボット１への給電が遮断された場合でも、エンコーダを作動させて各モータの回転量等を検出できる。 Further, in this embodiment, in particular, the robot 1 further includes a battery 36 for an encoder housed in a base 2 and provided in a motor 21. As a result, even when the power supply to the robot 1 is cut off, for example, during a power failure, the encoder can be operated to detect the amount of rotation of each motor.

＜５．変形例等＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。 <5. Modification example>
The embodiment of the disclosure is not limited to the above, and various modifications can be made within a range that does not deviate from the purpose and technical idea. Hereinafter, such a modification will be described.

（５−１．ロボットがワーク供給装置に設置される場合）
上記実施形態では、ロボット１のベース２が床や壁、天井等に設置される場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば図５に示すように、ベース２が別の装置に設置されてもよい。 (5-1. When the robot is installed in the work supply device)
In the above embodiment, the case where the base 2 of the robot 1 is installed on the floor, wall, ceiling, or the like has been described, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 5, the base 2 may be installed in another device.

図５に示すように、本変形例に係るロボットシステム４０は、ロボット１と、ロボット１にワークＷを供給するワーク供給装置４２とを有する。ワーク供給装置４２は、ロボット１の作業対象となるワークＷを作業エリアＡｒ１に移送（供給）すると共に、作業済みのワークＷを交換エリアＡｒ２に移送する。交換エリアＡｒ２では、作業済みのワークＷが新たなワークＷに交換される。例えばロボット１が塗装ロボットである場合、作業エリアＡｒ１においてロボット１によりワークＷに塗装が行われ、交換エリアＡｒ２において塗装済みのワークＷが塗装前の新たなワークＷに交換される。 As shown in FIG. 5, the robot system 40 according to the present modification includes a robot 1 and a work supply device 42 that supplies the work W to the robot 1. The work supply device 42 transfers (supplies) the work W, which is the work target of the robot 1, to the work area Ar1, and also transfers the worked work W to the exchange area Ar2. In the exchange area Ar2, the worked work W is exchanged for a new work W. For example, when the robot 1 is a painting robot, the work W is painted by the robot 1 in the work area Ar1, and the painted work W is replaced with a new work W before painting in the replacement area Ar2.

ワーク供給装置４２は、ロボット１のベース２が設置されるベース部４９と、ワークＷが載置されるテーブル４３をそれぞれ備え、ベース部４９に対して回転可能に構成された、ベース部４９から外周方向に延びる２つのアーム４４と、アーム４４を旋回軸ＡｘＳと同軸又は平行な回転軸Ａｘ２周りに回転させる回転装置４５と、回転装置４５の下部に配置され、床等の設置面に固定される支持台４６とを備える。ベース部４９及び回転装置４５は、ロボット１のベース２に下方から挿入される給電ケーブル等の外部ケーブル４７（第１ケーブルの一例）が挿通される中空部４８を有する。外部ケーブル４７は、ベース２の下面の開口部２ａを介してベース２内に導入される。 The work supply device 42 includes a base portion 49 on which the base 2 of the robot 1 is installed and a table 43 on which the work W is placed, respectively, and is configured to be rotatable with respect to the base portion 49 from the base portion 49. Two arms 44 extending in the outer peripheral direction, a rotating device 45 for rotating the arm 44 around a rotating shaft Ax2 coaxial with or parallel to the swirling shaft AxS, and a rotating device 45 arranged under the rotating device 45 and fixed to an installation surface such as a floor. A support base 46 is provided. The base portion 49 and the rotating device 45 have a hollow portion 48 through which an external cable 47 (an example of a first cable) such as a power feeding cable inserted from below is inserted into the base 2 of the robot 1. The external cable 47 is introduced into the base 2 via the opening 2a on the lower surface of the base 2.

なお、ワーク供給装置４２のアーム４の数は２本に限定されるものではなく、１本としてもよいし、３本以上としてもよい。また、ワーク供給装置は上記のように回転式に限定されるものではなく、例えばコンベア等の装置でもよい。 The number of arms 4 of the work supply device 42 is not limited to two, and may be one or three or more. Further, the work supply device is not limited to the rotary type as described above, and may be a device such as a conveyor, for example.

本変形例によれば、ロボット２に対して下方からワーク供給装置４２を貫通してケーブル４７等を接続できるので、防爆性、防水性を高めることができる。 According to this modification, since the cable 47 and the like can be connected to the robot 2 through the work supply device 42 from below, the explosion-proof property and the waterproof property can be improved.

また、ワーク供給装置４２では、回転するアーム４４との干渉を回避するために、外部ケーブル４７はワーク供給装置４２の中空部４８に挿通されてベース２に対し下方から配線される。ロボット１は、前述のように、ベース２をワーク供給装置４２のベース部４９から取り外すことなく、モータ２１や減速機２２の交換等のメンテナンス作業を行うことができる。これにより、外部ケーブル４７をベース２から取り外したり、外部ケーブル４７がベース２に固定されている場合には設備側で外部ケーブル４７を引き抜く等の作業が不要となる。また、メンテナンス後の外部ケーブル４７の復帰作業（配管作業等）も不要となる。したがって、メンテナンス性を向上できる。 Further, in the work supply device 42, in order to avoid interference with the rotating arm 44, the external cable 47 is inserted into the hollow portion 48 of the work supply device 42 and wired from below with respect to the base 2. As described above, the robot 1 can perform maintenance work such as replacement of the motor 21 and the speed reducer 22 without removing the base 2 from the base portion 49 of the work supply device 42. As a result, it is not necessary to remove the external cable 47 from the base 2, or to pull out the external cable 47 on the equipment side when the external cable 47 is fixed to the base 2. In addition, the work of returning the external cable 47 (plumbing work, etc.) after maintenance becomes unnecessary. Therefore, maintainability can be improved.

（５−２．その他）
上記実施形態では、コネクタホルダ２４，２５がブラケット２０に、つまりアーム部３側に設置された場合について説明したが、これに限定されるものではなく、コネクタホルダ２４，２５はベース２に設置されてもよい。この場合、メンテナンスを行う際に、ベース２の内側において、機内ケーブル３４，３５側の第２コネクタをコネクタホルダ２４及びコネクタホルダ２５から取り外すようにすればよい。 (5-2. Others)
In the above embodiment, the case where the connector holders 24 and 25 are installed on the bracket 20, that is, on the arm portion 3 side has been described, but the present invention is not limited to this, and the connector holders 24 and 25 are installed on the base 2. You may. In this case, when performing maintenance, the second connector on the in-flight cables 34 and 35 side may be removed from the connector holder 24 and the connector holder 25 inside the base 2.

また、上記実施形態では、エンコーダ用のバッテリ３６がベース２に設置される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、コネクタホルダ２４，２５等と同様に、バッテリ３６をブラケット２０に、つまりアーム部３側に設置してもよい。 Further, in the above embodiment, the case where the battery 36 for the encoder is installed on the base 2 has been described, but the present invention is not limited to this, and the battery 36 is attached to the bracket 20 as in the connector holders 24, 25 and the like. That is, it may be installed on the arm portion 3 side.

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。 In the above description, when there is a description such as "vertical" or "parallel", the description does not have a strict meaning. That is, those "vertical" and "parallel" mean "substantially vertical" and "substantially parallel" because tolerances and errors in design and manufacturing are allowed.

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。 In addition to the above, the methods according to the above embodiments may be appropriately combined and used. In addition, although not illustrated one by one, the above-described embodiment is implemented with various changes within a range that does not deviate from the purpose.

１ロボット
２ベース（基台の一例）
２ａ〜２ｃ開口部
４旋回ヘッド（筐体の一例）
２０ブラケット
２１モータ
２１ａ出力軸
２２減速機
２４コネクタホルダ（動力用コネクタホルダの一例）
２５コネクタホルダ（制御用コネクタホルダの一例）
３０，３２外部ケーブル（第１ケーブルの一例）
３４，３５機内ケーブル（第２ケーブルの一例）
４０ロボットシステム
４２ワーク供給装置
４３テーブル
４４アーム
４５回転装置
４７外部ケーブル（第１ケーブルの一例）
４８中空部
Ａｘ１回転軸（出力軸の一例）
Ａｘ２回転軸
ＡｘＳ旋回軸
Ｗワーク 1 Robot 2 Base (Example of base)
2a to 2c opening 4 swivel head (example of housing)
20 Bracket 21 Motor 21a Output shaft 22 Reducer 24 Connector holder (Example of power connector holder)
25 Connector holder (Example of control connector holder)
30, 32 external cable (an example of the first cable)
34,35 In-flight cable (example of second cable)
40 Robot system 42 Work supply device 43 Table 44 Arm 45 Rotating device 47 External cable (Example of first cable)
48 Hollow part Ax1 rotating shaft (example of output shaft)
Ax2 Rotation axis AxS Swivel axis W work

Claims

A base with a first opening and
A housing that swivels around a swivel axis with respect to the base,
A motor that swivels the housing and
A speed reducer that reduces the output of the motor and
A bracket to which the motor and the speed reducer are fixed, rotatably connected to the housing, and detachably connected to the base.
Have,
The first opening is
With the motor and the speed reducer fixed to the bracket and the output shaft of the speed reducer and the axis of the swivel shaft aligned with each other, the motor is inserted into the base of the base along the direction of the axis. A robot characterized by being formed to be possible.

A base with a first opening and
A housing that swivels around a swivel axis with respect to the base,
A motor that swivels the housing and
A speed reducer that reduces the output of the motor and
A bracket to which the motor and the speed reducer are fixed, rotatably connected to the housing, and detachably connected to the base.
Have,
The first opening is
With the motor and the speed reducer fixed to the bracket and the output shaft of the speed reducer and the axis of the swivel shaft aligned with each other, the motor is inserted into the base of the base along the direction of the axis. The motor is formed to be possible and the motor is
A robot characterized in that the output shaft is arranged so as to be parallel to the swivel shaft and the output shaft is offset from the swivel shaft by a predetermined distance.

The base is further
A surface different from the surface provided with the first opening is provided with a second opening that is configured to be openable and closable and that provides a space for attaching and detaching an internal cable wired inside the robot when opened. The robot according to claim 1 or 2, wherein the robot is characterized by.

The base is further
Having at least one opening different from the first opening, which is configured to be openable and closable, on a surface different from the surface provided with the first opening.
An opening / closing member connected to the at least one opening and opening / closing the at least one opening is provided.
The opening / closing member
It is characterized by including a connector for connecting an intermediate cable that is wired inside the robot and that can be attached to and detached from an internal cable that is wired inside the robot and an external cable that is wired outside the robot. The robot according to claim 1 or 2.

The at least one opening
A second opening that provides a space for attaching and detaching the internal cable that is wired inside the robot when opened.
A third opening provided on a surface different from the surface provided with the first opening and the surface provided with the second opening.
Including
The opening / closing member
The robot according to claim 4, wherein the robot is connected to the third opening and opens and closes the third opening.

The robot according to any one of claims 1 to 5 for painting a work, and
It has a work supply device which is arranged under the base of the robot and supplies the work to a painting position by the robot.
The work supply device is
With at least one arm with a table on which the work is placed,
A rotating device that rotates the arm around a rotating axis parallel to the turning axis,
A robot system characterized by having a hollow portion through which a cable inserted from below is inserted into the base.

Being a robot
A base provided with a first opening that can be opened and closed, and a second opening that is configured to be openable and provides a space for attaching and detaching an internal cable that is wired inside the robot when opened.
A housing that swivels around a swivel axis with respect to the base,
A motor that swivels the housing and
A speed reducer that reduces the output of the motor and
The motor and the speed reducer are fixed, and have a bracket that is rotatably connected to the housing and detachably connected to the base.
The first opening is
With the motor and the speed reducer fixed to the bracket and the output shaft of the speed reducer and the axis of the swivel shaft aligned with each other, the motor is inserted into the base of the base along the direction of the axis. A maintenance method for the robot, which is formed so as to be possible.
Opening the second opening of the base and
Inside the base, the intermediate cable wired inside the robot and detachable from the internal cable and the internal cable are disconnected, and the bracket is removed from the base to remove the housing. Separation from the base and
A robot maintenance method characterized by having.