JP2014069270A - Industrial robot - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot that facilitates maintenance work for a cable carrier arranged at a joint part and wiring arranged inside the cable carrier.SOLUTION: In the industrial robot, a cable carrier 32 with a portion of wiring 31 housed inside is arranged at a joint portion. One end of the cable carrier 32 is fixed to a case body 33 having a cylindrical outer tube 33a covering the whole of the cable carrier 32 from an outer periphery, and the other end of the cable carrier 32 is fixed to a carrier holding member 34 rotatably connected to a base frame to which the case body 33 is fixed. The case body 33 is formed by combining a plurality of divided case bodies 33c and 33d that are divided in a circumferential direction of the outer tube 33a. A cover member covering one end of the outer tube 33a is formed by combining a plurality of divided cover members that are divided in the circumferential direction of the outer tube 33a.

Description

本発明は、関節部に配置されるケーブルキャリアを有する産業用ロボットに関する。   The present invention relates to an industrial robot having a cable carrier disposed at a joint.

従来、固定台と、固定台に回動可能に連結される旋回台とを備える産業用ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の産業用ロボットでは、固定台は、円筒状の筒部を外周端に有するベースと、筒部の上端側を覆う旋回台支えとを備えている。旋回台支えは、旋回台支えの上側に配置される旋回台を回動可能に支持しており、旋回台支えと旋回台との間には、軸受が配置されている。旋回台には、ベースの筒部の内周側に配置される円筒状の旋回筒部が形成されている。   Conventionally, an industrial robot including a fixed base and a swivel base that is rotatably connected to the fixed base is known (see, for example, Patent Document 1). In the industrial robot described in Patent Document 1, the fixed base includes a base having a cylindrical tube portion at the outer peripheral end, and a swivel support that covers the upper end side of the tube portion. The swivel support supports a swivel that is disposed on the upper side of the swivel support so as to be rotatable, and a bearing is disposed between the swivel support and the swivel. The swivel base is formed with a cylindrical swivel tube portion disposed on the inner peripheral side of the base tube portion.

また、特許文献１に記載の産業用ロボットでは、固定台と旋回台とを連結する関節部に、ケーブルキャリアが配置されている。すなわち、この産業用ロボットでは、ベースの筒部、旋回台支えおよび旋回台の旋回筒部等によって形成される空間内にケーブルキャリアが配置されている。ケーブルキャリアの内部には、固定台と旋回台との間で引き回される配線が配置されている。ケーブルキャリアの一端は、旋回台の旋回筒部の外周面に固定され、ケーブルキャリアの他端は、ベースの筒部の内周面に固定されている。   Further, in the industrial robot described in Patent Document 1, a cable carrier is disposed at a joint portion that connects the fixed base and the swivel base. That is, in this industrial robot, the cable carrier is disposed in a space formed by the base cylindrical portion, the swivel support, the swivel cylindrical portion of the swivel, and the like. A wiring routed between the fixed base and the swivel base is disposed inside the cable carrier. One end of the cable carrier is fixed to the outer peripheral surface of the swivel tube portion of the swivel, and the other end of the cable carrier is fixed to the inner peripheral surface of the base tube portion.

実開昭６０−１８６１９３号公報Japanese Utility Model Publication No. 60-186193

特許文献１に記載の産業用ロボットでは、円筒状に形成されるベースの筒部の内周側にケーブルキャリアが配置されているため、筒部の上端側を覆う旋回台支えを取り外さないと、ケーブルキャリアの内部に配置される配線やケーブルキャリアの交換等のメンテナンス作業を行うことができない。また、この旋回台支えを取り外すためには、軸受を介して旋回台支えに支持される旋回台を取り外さなければならない。すなわち、この産業用ロボットでは、ケーブルキャリアの内部に配置される配線やケーブルキャリアのメンテナンス作業を行うために、旋回台を取り外さなければならず、ケーブルキャリアの内部に配置される配線やケーブルキャリアのメンテナンス作業が煩雑になる。   In the industrial robot described in Patent Document 1, since the cable carrier is arranged on the inner peripheral side of the cylindrical portion of the base formed in a cylindrical shape, if the swivel support that covers the upper end side of the cylindrical portion is not removed, Maintenance work such as wiring arranged inside the cable carrier and replacement of the cable carrier cannot be performed. In order to remove the swivel support, the swivel supported by the swivel support must be removed via a bearing. That is, in this industrial robot, the swivel must be removed in order to perform maintenance work on the cables and cable carriers arranged inside the cable carrier, and the wiring and cable carriers arranged inside the cable carrier must be removed. Maintenance work becomes complicated.

そこで、本発明の課題は、関節部に配置されるケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線のメンテナンス作業を容易に行うことが可能な産業用ロボットを提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide an industrial robot capable of easily performing maintenance work on a cable carrier arranged in a joint portion and wiring arranged inside the cable carrier.

上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、第１部材と、第１部材に回動可能に連結される第２部材と、少なくとも第１部材と第２部材との間で引き回される配線と、第１部材と第２部材とを連結する関節部に配置されるとともに配線の一部が内部に配置されるケーブルキャリアとを備え、ケーブルキャリアの一端は、第１部材に固定され、ケーブルキャリアの他端は、第２部材に固定され、第１部材または第２部材は、ケーブルキャリアの全体を外周側から覆う筒状の外側筒部を有するケース体を備え、第１部材または第２部材は、外側筒部の一端側を覆うカバー部材を備え、ケース体は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割ケース体が組み合わされることで形成され、カバー部材は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることを特徴とする。   In order to solve the above problems, an industrial robot of the present invention is pulled between a first member, a second member rotatably connected to the first member, and at least the first member and the second member. And a cable carrier disposed at a joint portion connecting the first member and the second member and having a part of the wiring disposed therein, and one end of the cable carrier is connected to the first member. The other end of the cable carrier is fixed to the second member, and the first member or the second member includes a case body having a cylindrical outer cylindrical portion that covers the entire cable carrier from the outer peripheral side, The member or the second member includes a cover member that covers one end side of the outer cylindrical portion, and the case body is formed by combining a plurality of divided case bodies that are divided in the circumferential direction of the outer cylindrical portion. The outer cylinder is divided in the circumferential direction. Wherein the divided cover members are formed by combined.

本発明の産業用ロボットでは、ケース体は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割ケース体が組み合わされることで形成され、カバー部材は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割カバー部材が組み合わされることで形成されている。そのため、本発明では、第１部材と第２部材とが連結された状態であっても、外側筒部の径方向の外側に向かって分割カバー部材を取り外すとともに、外側筒部の径方向の外側に向かって分割ケース体を取り外すことで、カバー部材およびケース体を取り外して、ケーブルキャリアを露出させたり、取り外したりすることが可能になる。したがって、本発明では、関節部に配置されるケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線の交換等のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。   In the industrial robot according to the present invention, the case body is formed by combining a plurality of divided case bodies that are divided in the circumferential direction of the outer cylindrical portion, and the cover member is a plurality that is divided in the circumferential direction of the outer cylindrical portion. Are formed by combining the divided cover members. Therefore, in the present invention, even when the first member and the second member are connected, the split cover member is removed toward the outer side in the radial direction of the outer cylindrical part, and the outer side in the radial direction of the outer cylindrical part. By removing the split case body toward, it is possible to remove the cover member and the case body to expose or remove the cable carrier. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily perform maintenance work such as replacement of the cable carrier arranged at the joint portion and the wiring arranged inside the cable carrier.

本発明において、ケース体は、２個の分割ケース体が組み合わされることで形成され、カバー部材は、２個の分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることが好ましい。このように構成すると、２個の分割カバー部材および２個の分割ケース体を取り外せば、ケーブルキャリアを露出させたり、取り外したりすることが可能になるため、ケーブルキャリアや配線のメンテナンス作業をより容易に行うことが可能になる。また、産業用ロボットの部品点数を削減することが可能になる。   In the present invention, the case body is preferably formed by combining two divided case bodies, and the cover member is preferably formed by combining two divided cover members. With this configuration, it is possible to expose and remove the cable carrier by removing the two divided cover members and the two divided case bodies, so that the maintenance work of the cable carrier and wiring is easier. It becomes possible to do. In addition, the number of parts of the industrial robot can be reduced.

本発明において、たとえば、第１部材は、ケース体と、ケース体が固定されるベースフレームとを備え、第２部材は、カバー部材と、ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームとを備えている。   In the present invention, for example, the first member includes a case body and a base frame to which the case body is fixed, and the second member includes a cover member and a revolving frame that is rotatably connected to the base frame. I have.

本発明において、たとえば、産業用ロボットは、関節部に配置されるモータと、関節部に配置されモータの回転速度を減速して伝達する減速機とを備え、モータおよび減速機のケースは、旋回フレームに固定され、減速機の出力側は、ベースフレームに固定され、カバー部材は、減速機のケースに固定されている。   In the present invention, for example, an industrial robot includes a motor disposed at a joint portion and a speed reducer disposed at the joint portion to reduce and transmit the rotational speed of the motor. The output side of the speed reducer is fixed to the base frame, and the cover member is fixed to the case of the speed reducer.

本発明において、第１部材は、ケース体と、ケース体が固定されるベースフレームとを備え、ケーブルキャリアの一端は、外側筒部の周方向で隣り合う分割ケース体同士の継ぎ目でケース体に固定されていることが好ましい。このように構成すると、分割ケース体同士の継ぎ目でケース体に固定されるケーブルキャリアの一端を利用して、分割ケース体同士の固定強度を高めることが可能になる。   In the present invention, the first member includes a case body and a base frame to which the case body is fixed, and one end of the cable carrier is connected to the case body by a joint between the divided case bodies adjacent in the circumferential direction of the outer cylindrical portion. It is preferably fixed. If comprised in this way, it will become possible to raise the fixed strength of division case bodies using the end of the cable carrier fixed to a case body by the joint of division case bodies.

本発明において、産業用ロボットは、ケーブルキャリアを支持するためにケーブルキャリアとカバー部材との間に配置される支持板を備え、第２部材は、外側筒部の内周側に配置されケーブルキャリアの他端側が固定される筒状の内側筒部を備え、支持板には、内側筒部との接触を防止するための切欠き部が支持板の外周端から内側筒部の径方向内側に向かって形成されていることが好ましい。このように構成すると、第１部材と第２部材とが連結された状態であっても、カバー部材を取り外せば、外側筒部の径方向の外側に向かって支持板を取り外すことが可能になる。したがって、ケーブルキャリアとカバー部材との間に支持板が配置されていても、ケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。   In the present invention, the industrial robot includes a support plate disposed between the cable carrier and the cover member in order to support the cable carrier, and the second member is disposed on the inner peripheral side of the outer cylindrical portion. The support plate has a cylindrical inner tube portion to which the other end side is fixed, and the support plate has a notch portion for preventing contact with the inner tube portion from the outer peripheral end of the support plate to the radially inner side of the inner tube portion. It is preferable that it is formed toward. If comprised in this way, even if it is in the state with which the 1st member and the 2nd member were connected, if a cover member is removed, it will become possible to remove a support plate toward the radial direction outer side of an outer side cylinder part. . Therefore, even if the support plate is disposed between the cable carrier and the cover member, it is possible to easily perform maintenance work for the cable carrier and the wiring disposed inside the cable carrier.

以上のように、本発明の産業用ロボットでは、関節部に配置されるケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。   As described above, in the industrial robot of the present invention, it is possible to easily perform the maintenance work of the cable carrier arranged at the joint portion and the wiring arranged inside the cable carrier.

本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの概略構成を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating schematic structure of the industrial robot concerning embodiment of this invention. 図１のＥ−Ｅ方向から産業用ロボットを示す背面図である。It is a rear view which shows an industrial robot from the EE direction of FIG. 図１に示す関節部の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of the joint part shown in FIG. 図１のＦ−Ｆ方向から関節部を示す平面図である。It is a top view which shows a joint part from the FF direction of FIG. 図４に示す状態からカバー部材を取り外した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state which removed the cover member from the state shown in FIG. 図５に示す状態から支持板を取り外した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state which removed the support plate from the state shown in FIG. 図６に示す状態から分割ケース体を分解した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state which decomposed | disassembled the division | segmentation case body from the state shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（産業用ロボットの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の概略構成を説明するための側面図である。図２は、図１のＥ−Ｅ方向から産業用ロボット１を示す背面図である。 (Schematic configuration of industrial robot)
FIG. 1 is a side view for explaining a schematic configuration of an industrial robot 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a rear view showing the industrial robot 1 from the EE direction of FIG.

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、複数の関節部を有する垂直多関節ロボットである。ロボット１は、具体的には、多関節型の溶接ロボットであり、より具体的には、いわゆる６軸多関節型の溶接ロボットである。このロボット１は、所定の設置面に固定されるベースフレーム２と、ベースフレーム２に回動可能に連結される旋回フレーム３と、旋回フレーム３に回動可能に連結される第１アーム４と、第１アーム４に回動可能に連結される第２アーム５と、第２アーム５に回動可能に連結される手首部６とを備えている。手首部６は、第２アーム５に回動可能に連結される旋回部８と、旋回部８に回動可能に連結される揺動部９と、揺動部９に回動可能に連結されるツール取付部１０とを備えている。   The industrial robot 1 of this embodiment (hereinafter referred to as “robot 1”) is a vertical articulated robot having a plurality of joints. The robot 1 is specifically an articulated welding robot, and more specifically, a so-called 6-axis articulated welding robot. The robot 1 includes a base frame 2 fixed to a predetermined installation surface, a turning frame 3 rotatably connected to the base frame 2, and a first arm 4 rotatably connected to the turning frame 3. The second arm 5 is rotatably connected to the first arm 4, and the wrist 6 is rotatably connected to the second arm 5. The wrist portion 6 is pivotally connected to the second arm 5, a swing portion 9 rotatably connected to the swing portion 8, and a swing portion 9 rotatably connected to the swing portion 9. And a tool mounting portion 10.

旋回フレーム３は、第１軸Ａ１を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第１軸Ａ１の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）ベースフレーム２に連結されている。ベースフレーム２と旋回フレーム３とを連結する関節部１１には、モータ１２が配置されている。関節部１１の具体的な構成については後述する。   The swivel frame 3 can be rotated about the first axis A1 (that is, can be rotated with the axial direction of the first axis A1 as the axial direction of rotation). 2 is connected. A motor 12 is disposed at a joint portion 11 that connects the base frame 2 and the revolving frame 3. A specific configuration of the joint portion 11 will be described later.

第１アーム４の基端側は、第１軸Ａ１に直交する第２軸Ａ２を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第２軸Ａ２の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回フレーム３に連結されている。旋回フレーム３には、モータ１４が固定されており、第１アーム４は、モータ１４の動力で第２軸Ａ２を中心に旋回フレーム３に対して回動する。   The proximal end side of the first arm 4 can be rotated around a second axis A2 orthogonal to the first axis A1 (that is, the axial direction of the second axis A2 is defined as the axial direction of rotation). Is connected to the swivel frame 3 so that it can be turned. A motor 14 is fixed to the revolving frame 3, and the first arm 4 is rotated with respect to the revolving frame 3 about the second axis A <b> 2 by the power of the motor 14.

第２アーム５の基端側は、第２軸Ａ２と平行な第３軸Ａ３を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第３軸Ａ３の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第１アーム４の先端側に連結されている。第２アーム５の基端側には、モータ１６が固定されており、第２アーム５は、モータ１６の動力で第３軸Ａ３を中心に第１アーム４に対して回動する。   The proximal end side of the second arm 5 can be rotated around a third axis A3 parallel to the second axis A2 (that is, the axial direction of the third axis A3 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the first arm 4 (so that it can be turned). A motor 16 is fixed to the base end side of the second arm 5, and the second arm 5 rotates with respect to the first arm 4 about the third axis A <b> 3 by the power of the motor 16.

旋回部８の基端側は、第３軸Ａ３に直交する第４軸Ａ４を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第４軸Ａ４の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第２アーム５の先端側に連結されている。第２アーム５には、モータ２０が固定されており、旋回部８は、モータ２０の動力で第４軸Ａ４を中心に第２アーム５に対して回動する。   The base end side of the swivel unit 8 can be rotated around a fourth axis A4 orthogonal to the third axis A3 (that is, the axial direction of the fourth axis A4 is set as the axial direction of rotation). It is connected to the distal end side of the second arm 5 (so that it can rotate). A motor 20 is fixed to the second arm 5, and the turning unit 8 rotates with respect to the second arm 5 about the fourth axis A <b> 4 by the power of the motor 20.

揺動部９の基端側は、第４軸Ａ４に直交する第５軸Ａ５を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第５軸Ａ５の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回部８の先端側に連結されている。旋回部８には、モータ２１が固定されており、揺動部９は、モータ２１の動力で第５軸Ａ５を中心に旋回部８に対して回動する。   The base end side of the oscillating portion 9 can be rotated around a fifth axis A5 orthogonal to the fourth axis A4 (that is, the axial direction of the fifth axis A5 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the swivel unit 8 (so that it can be turned). A motor 21 is fixed to the turning portion 8, and the swinging portion 9 is turned with respect to the turning portion 8 about the fifth axis A <b> 5 by the power of the motor 21.

ツール取付部１０の基端側は、第５軸Ａ５に直交する第６軸Ａ６を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第６軸Ａ６の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）揺動部９の先端側に連結されている。揺動部９には、モータ２２が固定されており、ツール取付部１０は、モータ２２の動力で第６軸Ａ６を中心に揺動部９に対して回動する。   The base end side of the tool mounting portion 10 can be rotated around a sixth axis A6 orthogonal to the fifth axis A5 (that is, the axial direction of the sixth axis A6 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the swinging part 9 so that it can be turned. A motor 22 is fixed to the swing part 9, and the tool mounting part 10 is rotated with respect to the swing part 9 about the sixth axis A <b> 6 by the power of the motor 22.

ツール取付部１０には、溶接トーチ２３を保持するホルダ２４が取付可能となっている。また、第２アーム５には、溶接トーチ２３に溶接用のワイヤーを供給するワイヤー供給装置２５が取付可能となっている。   A holder 24 that holds the welding torch 23 can be attached to the tool attachment portion 10. Further, a wire supply device 25 for supplying a welding wire to the welding torch 23 can be attached to the second arm 5.

（関節部の構成）
図３は、図１に示す関節部１１の構成を説明するための図である。図４は、図１のＦ−Ｆ方向から関節部１１を示す平面図である。図５は、図４に示す状態からカバー部材３５を取り外した状態を説明するための図である。図６は、図５に示す状態から支持板４０を取り外した状態を説明するための図である。図７は、図６に示す状態から分割ケース体３３ｃ、３３ｄを分解した状態を説明するための図である。なお、以下の説明では、第１軸Ａ１の軸方向（図３のＺ方向）を上下方向とする。また、図３のＺ１方向側を「上」側、Ｚ２方向側を「下」側とする。 (Composition of joint part)
FIG. 3 is a diagram for explaining the configuration of the joint portion 11 shown in FIG. 1. FIG. 4 is a plan view showing the joint portion 11 from the FF direction of FIG. 1. FIG. 5 is a view for explaining a state in which the cover member 35 is removed from the state shown in FIG. 6 is a view for explaining a state in which the support plate 40 is removed from the state shown in FIG. FIG. 7 is a view for explaining a state in which the divided case bodies 33c and 33d are disassembled from the state shown in FIG. In the following description, the axial direction of the first axis A1 (the Z direction in FIG. 3) is the vertical direction. Further, the Z1 direction side in FIG. 3 is the “upper” side, and the Z2 direction side is the “lower” side.

関節部１１には、上述のモータ１２に加え、モータ１２の回転速度を減速して伝達する減速機３０が配置されている。また、関節部１１には、ベースフレーム２から旋回フレーム３に向かって引き回される複数の配線３１と、配線３１の一部が内部に配置されるケーブルキャリア（ケーブルベア（登録商標））３２とが配置されている。さらに、関節部１１には、ケーブルキャリア３２の全体を外周側から覆うとともにケーブルキャリア３２の一端が固定される外側筒部３３ａを有するケース体３３と、ケーブルキャリア３２の他端が固定される内側筒部３４ａを有するキャリア保持部材３４と、外側筒部３３ａの上端側を覆うカバー部材３５とが配置されている。なお、複数の配線３１には、モータ１２、１４、１６、２０〜２２に電力を供給するための電力供給線等が含まれている。   In addition to the motor 12 described above, a speed reducer 30 that reduces and transmits the rotational speed of the motor 12 is disposed in the joint portion 11. In addition, the joint portion 11 includes a plurality of wires 31 that are routed from the base frame 2 toward the revolving frame 3 and a cable carrier (cable bear (registered trademark)) 32 in which a part of the wires 31 is disposed. And are arranged. Further, the joint portion 11 covers the entire cable carrier 32 from the outer peripheral side and has a case body 33 having an outer cylindrical portion 33a to which one end of the cable carrier 32 is fixed, and an inner side to which the other end of the cable carrier 32 is fixed. A carrier holding member 34 having a cylindrical portion 34a and a cover member 35 covering the upper end side of the outer cylindrical portion 33a are arranged. The plurality of wirings 31 include power supply lines for supplying power to the motors 12, 14, 16, 20 to 22.

ベースフレーム２は、鋳物で形成されている。また、ベースフレーム２は、円柱状の柱部２ａと、円板状の鍔部２ｂとを有する鍔付きの円柱状に形成されている。鍔部２ｂは、柱部２ａの下端に形成されている。柱部２ａの軸中心および鍔部２ｂの中心は、第１軸Ａ１と一致している。   The base frame 2 is formed of a casting. Moreover, the base frame 2 is formed in the columnar shape with a hook which has the column-shaped column part 2a and the disk-shaped collar part 2b. The flange portion 2b is formed at the lower end of the column portion 2a. The axis center of the column part 2a and the center of the flange part 2b coincide with the first axis A1.

減速機３０は、偏心揺動型減速機（ＲＶ減速機）であり、減速機３０の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の入力歯車３０ａを備えている。この減速機３０は、その軸中心が第１軸Ａ１と一致するように配置されている。減速機３０のケース３０ｂは、旋回フレーム３に固定されている。減速機３０の出力側は、ベースフレーム２に固定されている。具体的には、減速機３０の出力側部分を構成する出力軸３０ｃがベースフレーム２の柱部２ａの上端に固定されている。なお、図５〜図７では、減速機３０の図示を省略している。   The speed reducer 30 is an eccentric oscillating speed reducer (RV speed reducer), and includes a plurality of input gears 30 a arranged on a concentric circle with the axis center of the speed reducer 30 as the center. The speed reducer 30 is arranged such that its axis center coincides with the first axis A1. A case 30 b of the speed reducer 30 is fixed to the turning frame 3. The output side of the speed reducer 30 is fixed to the base frame 2. Specifically, an output shaft 30 c constituting the output side portion of the speed reducer 30 is fixed to the upper end of the column portion 2 a of the base frame 2. In addition, illustration of the reduction gear 30 is abbreviate | omitted in FIGS.

モータ１２は、その軸中心が第１軸Ａ１と一致するように旋回フレーム３に固定されている。すなわち、モータ１２は、その出力軸１２ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように旋回フレーム３に固定されている。また、モータ１２は、減速機３０の上側に配置されている。モータ１２の出力軸１２ａには、入力歯車３０ａに係合する歯車が形成されている。本形態では、モータ１２が回転すると、旋回フレーム３が第１軸Ａ１を中心にベースフレーム２に対して回動する。なお、図５〜図７では、モータ１２の図示を省略している。   The motor 12 is fixed to the turning frame 3 so that the axis center thereof coincides with the first axis A1. That is, the motor 12 is fixed to the turning frame 3 so that the axis center of the output shaft 12a coincides with the first axis A1. Further, the motor 12 is disposed on the upper side of the speed reducer 30. The output shaft 12a of the motor 12 is formed with a gear that engages with the input gear 30a. In this embodiment, when the motor 12 rotates, the turning frame 3 rotates with respect to the base frame 2 about the first axis A1. 5-7, illustration of the motor 12 is abbreviate | omitted.

ケース体３３は、上述のように、外側筒部３３ａを備えている。外側筒部３３ａは、円筒状に形成されている。また、ケース体３３は、ケース体３３をベースフレーム２の鍔部２ｂに固定するための固定部３３ｂを備えている。固定部３３ｂは、上下方向に直交する平板状に形成されている。また、固定部３３ｂは、外側筒部３３ａの下端に固定されている。この固定部３３ｂは、円環状に形成されており、外側筒部３３ａの下端から外側筒部３３ａの径方向の内側へ張り出している。ケース体３３は、外側筒部３３ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように、ベースフレーム２の鍔部２ｂの上面に固定されている。また、ケース体３３は、ネジによって鍔部２ｂに固定されている。ケース体３３を鍔部２ｂに固定するためのネジの頭部は、固定部３３ｂの上側に配置されている。   As described above, the case body 33 includes the outer cylindrical portion 33a. The outer cylinder part 33a is formed in a cylindrical shape. The case body 33 includes a fixing portion 33b for fixing the case body 33 to the flange portion 2b of the base frame 2. The fixing portion 33b is formed in a flat plate shape orthogonal to the vertical direction. Moreover, the fixing | fixed part 33b is being fixed to the lower end of the outer side cylinder part 33a. The fixing portion 33b is formed in an annular shape, and projects from the lower end of the outer cylindrical portion 33a to the inner side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a. The case body 33 is fixed to the upper surface of the flange portion 2b of the base frame 2 so that the axial center of the outer cylindrical portion 33a coincides with the first axis A1. The case body 33 is fixed to the flange 2b with screws. The head portion of the screw for fixing the case body 33 to the flange portion 2b is disposed on the upper side of the fixing portion 33b.

また、ケース体３３は、外側筒部３３ａの周方向に分割される複数の分割ケース体３３ｃ、３３ｄによって構成されている。本形態では、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄによってケース体３３が構成されており、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄが組み合わされると、ケース体３３が形成される。   Moreover, the case body 33 is comprised by the some division | segmentation case bodies 33c and 33d divided | segmented in the circumferential direction of the outer side cylinder part 33a. In this embodiment, the case body 33 is configured by the two divided case bodies 33c and 33d, and the case body 33 is formed when the two divided case bodies 33c and 33d are combined.

分割ケース体３３ｃは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されている。分割ケース体３３ｃは、外側筒部３３ａの一部を構成する分割筒部３３ｅと、固定部３３ｂの一部を構成する分割固定部３３ｆとから構成されている。分割ケース体３３ｄは、分割ケース体３３ｃと同様に形成されている。すなわち、分割ケース体３３ｄは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されており、外側筒部３３ａの一部を構成する分割筒部３３ｇと、固定部３３ｂの一部を構成する分割固定部３３ｈとから構成されている。   The split case body 33c is formed so that the shape when viewed in the vertical direction is a substantially semicircular arc shape. The split case body 33c includes a split cylinder part 33e that constitutes a part of the outer cylinder part 33a, and a split fixing part 33f that constitutes a part of the fixing part 33b. The split case body 33d is formed in the same manner as the split case body 33c. That is, the split case body 33d is formed so that the shape when viewed from the top and bottom direction is a substantially semicircular arc shape, and the split cylindrical part 33g constituting a part of the outer cylindrical part 33a and the fixed part 33b It is comprised from the division | segmentation fixing | fixed part 33h which comprises a part.

分割ケース体３３ｃには、端子ボックス３７が固定されている。端子ボックス３７には、配線３１を外部に接続するための端子（図示省略）等の複数の端子が取り付けられている。また、分割ケース体３３ｃには、ケーブルキャリア３２を案内するためのガイド部材３８が取り付けられている。ガイド部材３８は、分割固定部３３ｆの上面に取り付けられている。なお、図５では、ガイド部材３８の図示を省略している。   A terminal box 37 is fixed to the divided case body 33c. A plurality of terminals such as terminals (not shown) for connecting the wiring 31 to the outside are attached to the terminal box 37. A guide member 38 for guiding the cable carrier 32 is attached to the split case body 33c. The guide member 38 is attached to the upper surface of the divided fixing portion 33f. In FIG. 5, the guide member 38 is not shown.

分割ケース体３３ｄの分割固定部３３ｈの上面には、ケーブルキャリア３２を支持するための支持板３６が固定されている。支持板３６は、平板状、かつ、略半円弧状に形成されており、ケーブルキャリア３２の下面に接触可能となっている。また、支持板３６は、ネジによって分割固定部３３ｈに固定されている。支持板３６を分割固定部３３ｈに固定するためのネジの頭部は、支持板３６の上側に配置されている。   A support plate 36 for supporting the cable carrier 32 is fixed to the upper surface of the split fixing portion 33h of the split case body 33d. The support plate 36 is formed in a flat plate shape and a substantially semicircular arc shape, and can contact the lower surface of the cable carrier 32. Further, the support plate 36 is fixed to the divided fixing portion 33h with screws. A head portion of a screw for fixing the support plate 36 to the divided fixing portion 33 h is disposed on the upper side of the support plate 36.

キャリア保持部材３４は、上述のように、内側筒部３４ａを備えている。内側筒部３４ａは、円筒状に形成されている。また、キャリア保持部材３４は、内側筒部３４ａの上端に固定される鍔部３４ｂと、内側筒部３４ａの下端に固定される鍔部３４ｃとを備えている。鍔部３４ｂ、３４ｃは、上下方向に直交する平板状に形成されるとともに円環状に形成されている。鍔部３４ｂは、内側筒部３４ａの上端から内側筒部３４ａの径方向の外側へ張り出している。鍔部３４ｃは、内側筒部３４ａの下端から内側筒部３４ａの径方向の外側へ張り出している。なお、図６、図７では、鍔部３４ｂの図示を省略している。   As described above, the carrier holding member 34 includes the inner cylinder portion 34a. The inner cylinder part 34a is formed in a cylindrical shape. Further, the carrier holding member 34 includes a flange part 34b fixed to the upper end of the inner cylinder part 34a and a flange part 34c fixed to the lower end of the inner cylinder part 34a. The flange portions 34b and 34c are formed in a flat plate shape perpendicular to the vertical direction and are formed in an annular shape. The flange part 34b protrudes from the upper end of the inner cylinder part 34a to the outer side in the radial direction of the inner cylinder part 34a. The collar portion 34c projects from the lower end of the inner cylindrical portion 34a to the outer side in the radial direction of the inner cylindrical portion 34a. In addition, in FIG. 6, FIG. 7, illustration of the collar part 34b is abbreviate | omitted.

キャリア保持部材３４の上端側は、内側筒部３４ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように、減速機３０のケース３０ｂの下端側に固定されている。また、キャリア保持部材３４は、ネジによってケース３０ｂの下端側に固定されている。内側筒部３４ａは、ベースフレーム２の柱部２ａの外周面を覆うように、かつ、内側筒部３４ａの内周面と柱部２ａの外周面との間に所定の隙間をあけた状態で配置されている。また、内側筒部３４ａは、ケース体３３の外側筒部３３ａの内周側に配置されている。具体的には、内側筒部３４ａは、外側筒部３３ａの径方向において、ガイド部材３８よりも内側に配置されている。   The upper end side of the carrier holding member 34 is fixed to the lower end side of the case 30b of the speed reducer 30 so that the axial center of the inner cylindrical portion 34a coincides with the first axis A1. The carrier holding member 34 is fixed to the lower end side of the case 30b with a screw. The inner cylindrical portion 34a covers the outer peripheral surface of the column portion 2a of the base frame 2 and has a predetermined gap between the inner peripheral surface of the inner cylindrical portion 34a and the outer peripheral surface of the column portion 2a. Has been placed. Further, the inner cylindrical portion 34 a is disposed on the inner peripheral side of the outer cylindrical portion 33 a of the case body 33. Specifically, the inner cylinder part 34a is disposed on the inner side of the guide member 38 in the radial direction of the outer cylinder part 33a.

鍔部３４ｃの上面には、ケーブルキャリア３２を支持するための支持板３９が固定されている。支持板３９は、中心角が２７０°程度の略円弧状、かつ、平板状に形成されており、ケーブルキャリア３２の下面に接触可能となっている。また、支持板３９は、ネジによって鍔部３４ｃに固定されている。支持板３９を鍔部３４ｃに固定するためのネジの頭部は、支持板３９の上側に配置されている。   A support plate 39 for supporting the cable carrier 32 is fixed to the upper surface of the flange portion 34c. The support plate 39 is formed in a substantially arc shape with a central angle of about 270 ° and a flat plate shape, and can contact the lower surface of the cable carrier 32. The support plate 39 is fixed to the flange portion 34c with screws. A head portion of a screw for fixing the support plate 39 to the flange portion 34 c is disposed on the upper side of the support plate 39.

鍔部３４ｂの下面には、ロボット１を上下反転させた状態で使用する場合に、ケーブルキャリア３２を支持するための支持板４０が固定されている。支持板４０は、ネジによって鍔部３４ｂに固定されている。支持板４０を鍔部３４ｂに固定するためのネジの頭部は、鍔部３４ｂの上側に配置されている。この支持板４０は、平板状に形成されている。また、支持板４０は、上下方向から見たときの形状が略Ｕ形状となるように形成されている。すなわち、支持板４０には、内側筒部３４ａとの接触を防止するための切欠き部４０ａが形成されている（図５参照）。この切欠き部４０ａは、支持板４０の外周端から内側筒部３４ａの径方向内側に向かって形成されている。支持板４０は、ケーブルキャリア３２とカバー部材３５との間に配置されており、ケーブルキャリア３２の上面に接触可能となっている。   A support plate 40 for supporting the cable carrier 32 when the robot 1 is used in an upside down state is fixed to the lower surface of the collar portion 34b. The support plate 40 is fixed to the flange portion 34b with screws. The head portion of the screw for fixing the support plate 40 to the flange portion 34b is disposed above the flange portion 34b. The support plate 40 is formed in a flat plate shape. Further, the support plate 40 is formed so that the shape when viewed in the vertical direction is substantially U-shaped. That is, the support plate 40 is formed with a notch 40a for preventing contact with the inner cylinder 34a (see FIG. 5). The cutout portion 40a is formed from the outer peripheral end of the support plate 40 toward the radially inner side of the inner cylindrical portion 34a. The support plate 40 is disposed between the cable carrier 32 and the cover member 35 and can contact the upper surface of the cable carrier 32.

カバー部材３５は、底部３５ａと筒部３５ｂとを有する扁平な略有底円筒状に形成されている。底部３５ａは、略円環状に形成されている。すなわち、底部３５ａの中心には、貫通孔が形成されており、この貫通孔には、減速機３０の下端側が配置されている。筒部３５ｂは、円筒状に形成されている。この筒部３５ｂは、底部３５ａの外周端から下側に向かって伸びている。カバー部材３５は、底部３５ａの中心が第１軸Ａ１と一致するように、キャリア保持部材３４の鍔部３４ｂの上面に固定されている。すなわち、カバー部材３５は、キャリア保持部材３４を介して減速機３０のケース３０ｂに固定されている。また、カバー部材３５は、ネジによって鍔部３４ｂに固定されている。カバー部材３５を鍔部３４ｂに固定するためのネジの頭部は、カバー部材３５の上側に配置されている。   The cover member 35 is formed in a flat, substantially bottomed cylindrical shape having a bottom portion 35a and a cylindrical portion 35b. The bottom 35a is formed in a substantially annular shape. That is, a through hole is formed at the center of the bottom 35a, and the lower end side of the speed reducer 30 is disposed in the through hole. The cylinder part 35b is formed in a cylindrical shape. The cylindrical portion 35b extends downward from the outer peripheral end of the bottom portion 35a. The cover member 35 is fixed to the upper surface of the flange portion 34b of the carrier holding member 34 so that the center of the bottom portion 35a coincides with the first axis A1. That is, the cover member 35 is fixed to the case 30 b of the speed reducer 30 via the carrier holding member 34. The cover member 35 is fixed to the flange portion 34b with a screw. A head portion of a screw for fixing the cover member 35 to the flange portion 34 b is disposed on the upper side of the cover member 35.

底部３５ａの一部は、旋回フレーム３の下側に配置されている。筒部３５ｂは、ケース体３３の外側筒部３３ａの径方向において、外側筒部３３ａよりも外側に配置されており、筒部３５ｂの下端側と外側筒部３３ａの上端側とは、外側筒部３３ａの径方向において重なっている。外側筒部３３ａの径方向において、筒部３５ｂの下端側の内周面と外側筒部３３ａの上端側の外周面との間には、隙間が形成されている。   A part of the bottom 35 a is disposed on the lower side of the turning frame 3. The cylindrical portion 35b is disposed outside the outer cylindrical portion 33a in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a of the case body 33. The lower end side of the cylindrical portion 35b and the upper end side of the outer cylindrical portion 33a are the outer cylinders. The portions 33a overlap in the radial direction. In the radial direction of the outer cylindrical portion 33a, a gap is formed between the inner peripheral surface on the lower end side of the cylindrical portion 35b and the outer peripheral surface on the upper end side of the outer cylindrical portion 33a.

また、カバー部材３５は、外側筒部３３ａの周方向に分割される複数の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄによって構成されている。本形態では、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄによってカバー部材３５が構成されており、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄが組み合わされると、カバー部材３５が形成される。   The cover member 35 includes a plurality of divided cover members 35c and 35d that are divided in the circumferential direction of the outer cylindrical portion 33a. In this embodiment, the cover member 35 is constituted by two divided cover members 35c and 35d, and the cover member 35 is formed when the two divided cover members 35c and 35d are combined.

分割カバー部材３５ｃは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されている。分割カバー部材３５ｃは、底部３５ａの一部を構成する分割底部３５ｅと、筒部３５ｂの一部を構成する分割筒部３５ｆとから構成されている。分割カバー部材３５ｄは、分割カバー部材３５ｃと同様に形成されている。すなわち、分割カバー部材３５ｄは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されており、底部３５ａの一部を構成する分割底部３５ｇと、筒部３５ｂの一部を構成する分割筒部３５ｈとから構成されている。   The divided cover member 35c is formed so that the shape when viewed from the up-down direction is a substantially semicircular arc shape. The divided cover member 35c includes a divided bottom part 35e that constitutes a part of the bottom part 35a, and a divided cylinder part 35f that constitutes a part of the cylinder part 35b. The divided cover member 35d is formed in the same manner as the divided cover member 35c. That is, the divided cover member 35d is formed so that the shape when viewed in the vertical direction is a substantially semicircular arc shape, and a divided bottom part 35g constituting a part of the bottom part 35a and a part of the cylinder part 35b are formed. It is comprised from the division | segmentation cylinder part 35h to comprise.

なお、分割カバー部材３５ｃと分割カバー部材３５ｄとの２個の継ぎ目３５ｊ、３５ｋ（図４参照）のうちの一方の継ぎ目３５ｊでは、分割底部３５ｇの下面に固定板（図示省略）が固定されており、この固定板はネジによって分割底部３５ｅに固定されている。また、一方の継ぎ目３５ｋでは、分割底部３５ｅの下面に固定板（図示省略）が固定されており、この固定板はネジによって分割底部３５ｇに固定されている。すなわち、継ぎ目３５ｊ、３５ｋでは、固定板およびネジを介して分割底部３５ｅと分割底部３５ｇとが繋がっている。継ぎ目３５ｊ、３５ｋで分割底部３５ｅと分割底部３５ｇと繋ぐためのネジの頭部は、底部３５ａの上側に配置されている。   A fixing plate (not shown) is fixed to the lower surface of the divided bottom portion 35g at one of the two joints 35j and 35k (see FIG. 4) of the divided cover member 35c and the divided cover member 35d. The fixing plate is fixed to the divided bottom portion 35e with screws. In one seam 35k, a fixed plate (not shown) is fixed to the lower surface of the divided bottom portion 35e, and this fixed plate is fixed to the divided bottom portion 35g with screws. That is, at the joints 35j and 35k, the divided bottom portion 35e and the divided bottom portion 35g are connected via the fixing plate and the screw. The heads of screws for connecting the split bottom 35e and the split bottom 35g at the joints 35j and 35k are arranged above the bottom 35a.

ケーブルキャリア３２の一端は、ケース体３３の外側筒部３３ａの内周面に固定されている。本形態では、図６に示すように、分割ケース体３３ｃと分割ケース体３３ｄとの２個の継ぎ目３３ｊ、３３ｋのうちの一方の継ぎ目３３ｊで、ケーブルキャリア３２の一端が外側筒部３３ａの内周面に固定されている。具体的には、ケーブルキャリア３２の一端を固定するための固定部材４１がケーブルキャリア３２の一端に固定されており、継ぎ目３３ｊの両側に配置される分割筒部３３ｅの内周面と分割筒部３３ｇの内周面との両方に固定部材４１が固定されている。すなわち、継ぎ目３３ｊでは、固定部材４１およびネジを介して分割筒部３３ｅと分割筒部３３ｇとが繋がっている。固定部材４１を分割筒部３３ｅ、３３ｇに固定するためのネジの頭部は、分割筒部３３ｅ、３３ｇの外周側に配置されている。   One end of the cable carrier 32 is fixed to the inner peripheral surface of the outer cylindrical portion 33 a of the case body 33. In this embodiment, as shown in FIG. 6, one end of the cable carrier 32 is connected to the inside of the outer cylindrical portion 33a at one of the two joints 33j and 33k of the split case body 33c and the split case body 33d. It is fixed to the peripheral surface. Specifically, a fixing member 41 for fixing one end of the cable carrier 32 is fixed to one end of the cable carrier 32, and the inner peripheral surface and the divided cylindrical portion of the divided cylindrical portion 33e disposed on both sides of the joint 33j. The fixing member 41 is fixed to both the inner peripheral surface of 33 g. That is, at the joint 33j, the divided cylinder part 33e and the divided cylinder part 33g are connected via the fixing member 41 and the screw. Screw heads for fixing the fixing member 41 to the divided cylinder portions 33e and 33g are disposed on the outer peripheral side of the divided cylinder portions 33e and 33g.

なお、他方の継ぎ目３３ｋでは、分割筒部３３ｇの内周面に固定板４２が固定されている。この固定板４２は、ネジによって分割筒部３３ｅに固定されている。すなわち、継ぎ目３３ｋでは、固定板４２およびネジを介して分割筒部３３ｅと分割筒部３３ｇとが繋がっている。固定板４２を分割筒部３３ｅに固定するためのネジの頭部は、分割筒部３３ｅの外周側に配置されている。   In the other seam 33k, a fixing plate 42 is fixed to the inner peripheral surface of the divided cylinder portion 33g. The fixing plate 42 is fixed to the divided cylinder portion 33e with screws. That is, at the joint 33k, the divided cylinder part 33e and the divided cylinder part 33g are connected via the fixing plate 42 and the screw. The head of the screw for fixing the fixing plate 42 to the divided cylinder part 33e is arranged on the outer peripheral side of the divided cylinder part 33e.

ケーブルキャリア３２の他端は、キャリア保持部材３４の内側筒部３４ａの外周面に固定されている。具体的には、ケーブルキャリア３２の他端を固定するための固定部材４３がケーブルキャリア３２の他端に固定されており、固定部材４３が内側筒部３４ａの外周面に固定されている。固定部材４３は、ネジによって内側筒部３４ａに固定されている。固定部材４３を内側筒部３４ａに固定するためのネジの頭部は、固定部材４３の外周側に配置されている。また、固定部材４３には、ケーブルキャリア３２の他端側から引き出される配線３１を上側へ引き回すためのガイド部材４４が固定されている。   The other end of the cable carrier 32 is fixed to the outer peripheral surface of the inner cylindrical portion 34 a of the carrier holding member 34. Specifically, a fixing member 43 for fixing the other end of the cable carrier 32 is fixed to the other end of the cable carrier 32, and the fixing member 43 is fixed to the outer peripheral surface of the inner cylindrical portion 34a. The fixing member 43 is fixed to the inner cylindrical portion 34a with screws. A head portion of a screw for fixing the fixing member 43 to the inner cylindrical portion 34 a is disposed on the outer peripheral side of the fixing member 43. Further, a guide member 44 for routing the wiring 31 drawn from the other end side of the cable carrier 32 upward is fixed to the fixing member 43.

なお、本形態では、ベースフレーム２およびケース体３３等によって第１部材が構成されている。また、旋回フレーム３、キャリア保持部材３４およびカバー部材３５等によって、第１部材に回動可能に連結される第２部材が構成されている。   In the present embodiment, the first member is constituted by the base frame 2, the case body 33, and the like. The revolving frame 3, the carrier holding member 34, the cover member 35, and the like constitute a second member that is rotatably connected to the first member.

（ケーブルキャリアの取外し方法）
本形態では、以下のように、ケーブルキャリア３２を取り外す。まず、本形態では、キャリア保持部材３４の鍔部３４ｂにカバー部材３５を固定するためのネジ、および、継ぎ目３５ｊ、３５ｋで分割底部３５ｅと分割底部３５ｇとを繋げるネジは、上下方向において、旋回フレーム３と重ならない位置に配置されているため、旋回フレーム３が取り付けられている状態で、これらのネジを上側へ取り外す。これらのネジを取り外した後に、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって分割カバー部材３５ｃ、３５ｄを取り外す。 (How to remove the cable carrier)
In this embodiment, the cable carrier 32 is removed as follows. First, in this embodiment, a screw for fixing the cover member 35 to the flange 34b of the carrier holding member 34 and a screw for connecting the divided bottom 35e and the divided bottom 35g at the joints 35j and 35k are swiveled in the vertical direction. Since they are arranged at positions that do not overlap with the frame 3, these screws are removed upward while the revolving frame 3 is attached. After removing these screws, the divided cover members 35c and 35d are removed toward the outer side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a.

分割カバー部材３５ｃ、３５ｄを取り外すと、図５に示すように、ケース体３３の上端側、キャリア保持部材３４の上端側および支持板４０等が露出する。本形態では、支持板４０を鍔部３４ｂに固定するためのネジは、上下方向において、旋回フレーム３と重ならない位置に配置されているため、この状態で、このネジを上側へ取り外して、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって支持板４０を取り外す。   When the divided cover members 35c and 35d are removed, as shown in FIG. 5, the upper end side of the case body 33, the upper end side of the carrier holding member 34, the support plate 40, and the like are exposed. In this embodiment, the screw for fixing the support plate 40 to the flange portion 34b is arranged at a position that does not overlap the revolving frame 3 in the vertical direction. The support plate 40 is removed toward the outer side in the radial direction of the cylindrical portion 33a.

支持板４０を取り外すと、図６に示すように、ケース体３３の固定部３３ｂの一部が露出する。ケース体３３を鍔部２ｂに固定するためのネジが上下方向において旋回フレーム３と重ならないように、旋回フレーム３を回動させておくことで、このネジを上側へ取り外すことができるため、このネジを上側へ取り外す。また、ケーブルキャリア３２の一端に固定される固定部材４１を継ぎ目３３ｊで分割筒部３３ｅ、３３ｇに固定するためのネジ、および、継ぎ目３３ｋで分割筒部３３ｅと分割筒部３３ｇとを繋ぐネジを外側筒部３３ａの径方向外側へ取り外して、図７に示すように、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外す。   When the support plate 40 is removed, a part of the fixing portion 33b of the case body 33 is exposed as shown in FIG. Since the turning frame 3 is rotated so that the screw for fixing the case body 33 to the flange portion 2b does not overlap the turning frame 3 in the vertical direction, the screw can be removed upward. Remove the screw upward. Further, a screw for fixing the fixing member 41 fixed to one end of the cable carrier 32 to the divided cylindrical portions 33e and 33g at the joint 33j, and a screw connecting the divided cylindrical portion 33e and the divided cylindrical portion 33g at the joint 33k. As shown in FIG. 7, the split case bodies 33 c and 33 d are removed toward the outer side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33 a by removing the outer cylindrical portion 33 a radially outward.

また、分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外すと、ケーブルキャリア３２の他端に固定される固定部材４３を内側筒部３４ａに固定するためのネジを、外側筒部３３ａの径方向の外側へ取り外すことができるため、このネジを取り外して、図７の二点鎖線で示すように、ケーブルキャリア３２を内側筒部３４ａから取り外す。   Further, when the split case bodies 33c and 33d are removed, the screws for fixing the fixing member 43 fixed to the other end of the cable carrier 32 to the inner cylindrical portion 34a are removed to the outer side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a. Therefore, the screw is removed, and the cable carrier 32 is removed from the inner cylindrical portion 34a as shown by a two-dot chain line in FIG.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ケース体３３は、外側筒部３３ａの周方向に分割される２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄが組み合わされることで形成され、カバー部材３５は、外側筒部３３ａの周方向に分割される２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄが組み合わされることで形成されている。そのため、本形態では、旋回フレーム３が取り付けられている状態であっても、上述のように、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって、分割カバー部材３５ｃ、３５ｄを取り外すとともに、分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外すことができ、その結果、ケーブルキャリア３２を露出させたり、取り外したりすることができる。したがって、本形態では、関節部１１に配置されるケーブルキャリア３２やケーブルキャリア３２の内部に配置される配線３１の交換等のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。 (Main effects of this form)
As described above, in this embodiment, the case body 33 is formed by combining the two divided case bodies 33c and 33d that are divided in the circumferential direction of the outer cylinder portion 33a, and the cover member 35 is formed of the outer cylinder. It is formed by combining two divided cover members 35c and 35d divided in the circumferential direction of the portion 33a. Therefore, in this embodiment, even when the turning frame 3 is attached, as described above, the divided cover members 35c and 35d are removed toward the outer side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a, and the divided case The bodies 33c, 33d can be removed, so that the cable carrier 32 can be exposed or removed. Therefore, in this embodiment, it is possible to easily perform maintenance work such as replacement of the cable carrier 32 arranged in the joint portion 11 and the wiring 31 arranged inside the cable carrier 32.

特に本形態では、ケース体３３は、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄが組み合わされることで形成され、カバー部材３５は、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄが組み合わされることで形成されているため、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄおよび２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外せば、ケーブルキャリア３２を露出させたり、取り外したりすることができる。したがって、本形態では、配線３１やケーブルキャリア３２のメンテナンス作業をより容易に行うことが可能になる。また、ロボット１の部品点数を削減することが可能になる。   In particular, in this embodiment, the case body 33 is formed by combining two divided case bodies 33c and 33d, and the cover member 35 is formed by combining two divided cover members 35c and 35d. Therefore, the cable carrier 32 can be exposed or removed by removing the two divided cover members 35c and 35d and the two divided case bodies 33c and 33d. Therefore, in this embodiment, the maintenance work of the wiring 31 and the cable carrier 32 can be performed more easily. In addition, the number of parts of the robot 1 can be reduced.

本形態では、ケーブルキャリア３２の一端に固定部材４１が固定されており、分割ケース体３３ｃと分割ケース体３３ｄとの継ぎ目３３ｊの両側に配置される分割筒部３３ｅの内周面と分割筒部３３ｇの内周面との両方に固定部材４１が固定されている。そのため、本形態では、継ぎ目３３ｊでケース体３３に固定されるケーブルキャリア３２の一端を利用して、分割ケース体３３ｃと分割ケース体３３ｄとの固定強度を高めることが可能になる。   In this embodiment, the fixing member 41 is fixed to one end of the cable carrier 32, and the inner peripheral surface and the divided cylinder part of the divided cylinder part 33e disposed on both sides of the joint 33j between the divided case body 33c and the divided case body 33d. The fixing member 41 is fixed to both the inner peripheral surface of 33 g. Therefore, in this embodiment, it is possible to increase the fixing strength between the split case body 33c and the split case body 33d using one end of the cable carrier 32 fixed to the case body 33 by the joint 33j.

本形態では、ケーブルキャリア３２とカバー部材３５との間に配置される支持板４０に、内側筒部３４ａとの接触を防止するための切欠き部４０ａが支持板４０の外周端から内側筒部３４ａの径方向内側に向かって形成されている。そのため、本形態では、旋回フレーム３が取り付けられている状態であっても、上述のように、カバー部材３５を取り外せば、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって支持板４０を取り外すことができる。すなわち、支持板４０の外周端から内側筒部３４ａの径方向内側に向かって切欠き部４０ａが支持板４０に形成されており、支持板４０と内側筒部３４ａとが干渉しないため、カバー部材３５を取り外せば、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって支持板４０を取り外すことができる。したがって、本形態では、ケーブルキャリア３２とカバー部材３５との間に支持板４０が配置されていても、ケーブルキャリア３２や配線３１のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。   In this embodiment, the support plate 40 disposed between the cable carrier 32 and the cover member 35 has a notch portion 40a for preventing contact with the inner cylinder portion 34a from the outer peripheral end of the support plate 40 to the inner cylinder portion. It is formed toward the radially inner side of 34a. Therefore, in this embodiment, even when the revolving frame 3 is attached, if the cover member 35 is removed as described above, the support plate 40 is removed toward the outer side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a. Can do. That is, since the notch 40a is formed in the support plate 40 from the outer peripheral end of the support plate 40 toward the inside in the radial direction of the inner cylinder 34a, the support plate 40 and the inner cylinder 34a do not interfere with each other. If 35 is removed, the support plate 40 can be removed toward the outer side in the radial direction of the outer cylindrical portion 33a. Therefore, in this embodiment, even if the support plate 40 is disposed between the cable carrier 32 and the cover member 35, the maintenance work for the cable carrier 32 and the wiring 31 can be easily performed.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。 (Other embodiments)
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

上述した形態では、カバー部材３５は、キャリア保持部材３４の鍔部３４ｂに固定されている。この他にもたとえば、カバー部材３５は、ケース体３３に固定されても良い。また、上述した形態では、ケース体３３は、ベースフレーム２の鍔部２ｂに固定されているが、ケース体３３は、キャリア保持部材３４やカバー部材３５に固定されても良い。また、上述した形態では、モータ１２および減速機３０のケース３０ｂは旋回フレーム３に固定され、減速機３０の出力軸３０ｃはベースフレーム２に固定されているが、モータ１２および減速機３０のケース３０ｂがベースフレーム２に固定され、減速機３０の出力軸３０ｃが旋回フレーム３に固定されても良い。   In the embodiment described above, the cover member 35 is fixed to the flange portion 34 b of the carrier holding member 34. In addition, for example, the cover member 35 may be fixed to the case body 33. In the above-described embodiment, the case body 33 is fixed to the flange portion 2 b of the base frame 2, but the case body 33 may be fixed to the carrier holding member 34 and the cover member 35. In the above-described embodiment, the case 30b of the motor 12 and the speed reducer 30 is fixed to the turning frame 3, and the output shaft 30c of the speed reducer 30 is fixed to the base frame 2. However, the case of the motor 12 and the speed reducer 30 is used. 30b may be fixed to the base frame 2, and the output shaft 30c of the speed reducer 30 may be fixed to the revolving frame 3.

上述した形態では、ケース体３３は、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄによって構成されているが、ケース体３３は、３個以上の分割ケース体によって構成されても良い。また、上述した形態では、カバー部材３５は、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄによって構成されているが、カバー部材３５は、３個以上の分割カバー部材によって構成されても良い。また、上述した形態では、分割ケース体３３ｃ、３３ｄと、分割カバー部材３５ｃ、３５ｄとが別体で形成されているが、たとえば、分割ケース体３３ｃと分割カバー部材３５ｃとが一体で形成され、分割ケース体３３ｄと分割カバー部材３５ｄとが一体で形成されても良い。   In the embodiment described above, the case body 33 is configured by the two divided case bodies 33c and 33d. However, the case body 33 may be configured by three or more divided case bodies. Moreover, in the form mentioned above, although the cover member 35 is comprised by two division | segmentation cover members 35c and 35d, the cover member 35 may be comprised by three or more division | segmentation cover members. In the embodiment described above, the divided case bodies 33c and 33d and the divided cover members 35c and 35d are formed separately. For example, the divided case body 33c and the divided cover member 35c are formed integrally. The divided case body 33d and the divided cover member 35d may be integrally formed.

上述した形態では、支持板４０は、上下方向から見たときの形状が略Ｕ形状となるように形成されているが、支持板４０は、外側筒部３３ａの周方向に分割される複数の分割支持板が組み合わされることで形成されても良い。この場合には、分割支持板は、上下方向から見たときの形状が略円弧状となるように形成される。   In the embodiment described above, the support plate 40 is formed so that the shape when viewed in the vertical direction is substantially U-shaped. However, the support plate 40 is divided into a plurality of portions that are divided in the circumferential direction of the outer cylindrical portion 33a. You may form by combining a division | segmentation support plate. In this case, the divided support plate is formed so that the shape when viewed in the vertical direction is a substantially arc shape.

上述した形態では、ロボット１は、６軸多関節型のロボットであるが、ロボット１は、５軸多関節型のロボットであっても良いし、４軸多関節型のロボットであっても良い。また、ロボット１は、７軸多関節型のロボットであっても良い。この場合には、第１アーム４が２分割されるとともに、第２軸Ａ２の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として、分割された一方のアーム部分が他方のアーム部分に対して相対回動する。また、上述した形態では、ロボット１は、溶接ロボットであるが、ロボット１は、塗装、シーリングまたは組立等の他の用途に用いられるロボットであっても良い。また、ロボット１は、水平多関節ロボット等の、垂直多関節ロボット以外のロボットであっても良い。   In the embodiment described above, the robot 1 is a 6-axis multi-joint type robot, but the robot 1 may be a 5-axis multi-joint type robot or a 4-axis multi-joint type robot. . The robot 1 may be a 7-axis articulated robot. In this case, the first arm 4 is divided into two parts, and a direction perpendicular to the axial direction of the second axis A2 is set as an axis direction of rotation, and one of the divided arm parts is separated from the other arm part. Relative rotation. In the embodiment described above, the robot 1 is a welding robot, but the robot 1 may be a robot used for other applications such as painting, sealing, or assembly. The robot 1 may be a robot other than the vertical articulated robot such as a horizontal articulated robot.

上述した形態では、ベースフレーム２と旋回フレーム３とを連結する関節部１１を例に本発明の実施の形態を説明したが、旋回フレーム３と第１アーム４とを連結する関節部や、第１アーム４と第２アームとを連結する関節部等に本発明の構成が適用されても良い。   In the above-described embodiment, the embodiment of the present invention has been described by taking the joint portion 11 that connects the base frame 2 and the swing frame 3 as an example. However, the joint portion that connects the swing frame 3 and the first arm 4, The configuration of the present invention may be applied to a joint portion that connects the first arm 4 and the second arm.

１ ロボット（産業用ロボット）
２ ベースフレーム（第１部材の一部）
３ 旋回フレーム（第２部材の一部）
１１ 関節部
１２ モータ
３０ 減速機
３０ｂ ケース
３１ 配線
３２ ケーブルキャリア
３３ ケース体（第１部材の一部）
３３ａ 外側筒部
３３ｃ、３３ｄ 分割ケース体
３３ｊ 継ぎ目
３４ キャリア保持部材（第２部材の一部）
３４ａ 内側筒部
３５ カバー部材（第２部材の一部）
３５ｃ、３５ｄ 分割カバー部材
４０ 支持板
４０ａ 切欠き部 1 Robot (industrial robot)
2 Base frame (part of the first member)
3 Revolving frame (part of the second member)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Joint part 12 Motor 30 Reduction gear 30b Case 31 Wiring 32 Cable carrier 33 Case body (a part of 1st member)
33a Outer cylinder portion 33c, 33d Split case body 33j Seam 34 Carrier holding member (part of second member)
34a Inner cylinder part 35 Cover member (a part of 2nd member)
35c, 35d Split cover member 40 Support plate 40a Notch

Claims (6)

第１部材と、前記第１部材に回動可能に連結される第２部材と、少なくとも前記第１部材と前記第２部材との間で引き回される配線と、前記第１部材と前記第２部材とを連結する関節部に配置されるとともに前記配線の一部が内部に配置されるケーブルキャリアとを備え、
前記ケーブルキャリアの一端は、前記第１部材に固定され、前記ケーブルキャリアの他端は、前記第２部材に固定され、
前記第１部材または前記第２部材は、前記ケーブルキャリアの全体を外周側から覆う筒状の外側筒部を有するケース体を備え、
前記第１部材または前記第２部材は、前記外側筒部の一端側を覆うカバー部材を備え、
前記ケース体は、前記外側筒部の周方向に分割される複数の分割ケース体が組み合わされることで形成され、
前記カバー部材は、前記外側筒部の周方向に分割される複数の分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることを特徴とする産業用ロボット。 A first member, a second member rotatably connected to the first member, a wiring routed between at least the first member and the second member, the first member and the first member A cable carrier that is arranged at a joint portion that couples two members and in which a part of the wiring is arranged inside,
One end of the cable carrier is fixed to the first member, the other end of the cable carrier is fixed to the second member,
The first member or the second member includes a case body having a cylindrical outer cylindrical portion that covers the entire cable carrier from the outer peripheral side,
The first member or the second member includes a cover member that covers one end side of the outer cylindrical portion,
The case body is formed by combining a plurality of divided case bodies that are divided in the circumferential direction of the outer cylinder portion,
The industrial robot according to claim 1, wherein the cover member is formed by combining a plurality of divided cover members that are divided in a circumferential direction of the outer cylindrical portion. 前記ケース体は、２個の前記分割ケース体が組み合わされることで形成され、
前記カバー部材は、２個の前記分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。 The case body is formed by combining the two divided case bodies,
The industrial robot according to claim 1, wherein the cover member is formed by combining the two divided cover members. 前記第１部材は、前記ケース体と、前記ケース体が固定されるベースフレームとを備え、
前記第２部材は、前記カバー部材と、前記ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームとを備えることを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット。 The first member includes the case body and a base frame to which the case body is fixed,
The industrial robot according to claim 1, wherein the second member includes the cover member and a turning frame that is rotatably connected to the base frame. 前記関節部に配置されるモータと、前記関節部に配置され前記モータの回転速度を減速して伝達する減速機とを備え、
前記モータおよび前記減速機のケースは、前記旋回フレームに固定され、
前記減速機の出力側は、前記ベースフレームに固定され、
前記カバー部材は、前記減速機の前記ケースに固定されていることを特徴とする請求項３記載の産業用ロボット。 A motor disposed at the joint, and a speed reducer disposed at the joint and decelerating and transmitting the rotational speed of the motor;
The case of the motor and the speed reducer is fixed to the swivel frame,
The output side of the speed reducer is fixed to the base frame,
The industrial robot according to claim 3, wherein the cover member is fixed to the case of the speed reducer. 前記第１部材は、前記ケース体と、前記ケース体が固定されるベースフレームとを備え、
前記ケーブルキャリアの一端は、前記外側筒部の周方向で隣り合う前記分割ケース体同士の継ぎ目で前記ケース体に固定されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の産業用ロボット。 The first member includes the case body and a base frame to which the case body is fixed,
5. The industry according to claim 1, wherein one end of the cable carrier is fixed to the case body at a joint between the divided case bodies adjacent in the circumferential direction of the outer cylindrical portion. Robot. 前記ケーブルキャリアを支持するために前記ケーブルキャリアと前記カバー部材との間に配置される支持板を備え、
前記第２部材は、前記外側筒部の内周側に配置され前記ケーブルキャリアの他端側が固定される筒状の内側筒部を備え、
前記支持板には、前記内側筒部との接触を防止するための切欠き部が前記支持板の外周端から前記内側筒部の径方向内側に向かって形成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の産業用ロボット。 A support plate disposed between the cable carrier and the cover member to support the cable carrier;
The second member includes a cylindrical inner cylindrical portion that is disposed on the inner peripheral side of the outer cylindrical portion and to which the other end side of the cable carrier is fixed.
The notch part for preventing the contact with the said inner side cylinder part is formed in the said support plate toward the radial inner side of the said inner side cylinder part from the outer peripheral end of the said support plate. Item 6. The industrial robot according to any one of Items 1 to 5.
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