JP6789133B2 - Travel control device - Google Patents
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Description
本発明は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device that controls the travel of a work vehicle capable of automatic travel.
上記のような走行制御装置として、例えば、特許文献1に記載のものが既に知られている。この走行制御装置は、自動走行が可能な作業車(特許文献1では「無人走行車」)の走行を制御する走行制御装置であり、作業車の前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部(特許文献1では「CPU」)を備えている。 As the traveling control device as described above, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. This travel control device is a travel control device that controls the travel of a work vehicle capable of automatic travel (“unmanned vehicle” in Patent Document 1), and determines whether or not there is an obstacle in front of the work vehicle. An obstacle determination unit (“CPU” in Patent Document 1) is provided.
そして、この走行制御装置は、作業車の前方に障害物が存在すると判定した場合、作業車の走行を停止させる。 Then, when it is determined that an obstacle exists in front of the work vehicle, the travel control device stops the travel of the work vehicle.
自動走行中の作業車の周囲に障害物が存在すると判定された場合であっても、実際には、その障害物は作業車の走行に対する妨げとはならないこともある。 Even if it is determined that there is an obstacle around the work vehicle during automatic driving, the obstacle may not actually interfere with the running of the work vehicle.
しかしながら、上述の走行制御装置は、障害物が存在すると判定された場合には、作業車の走行を停止するように構成されている。そのため、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまうことがある。これは、作業車による作業の効率の低下に繋がる。 However, the above-mentioned travel control device is configured to stop the travel of the work vehicle when it is determined that an obstacle is present. Therefore, when it is determined that an obstacle exists, the work vehicle may stop traveling even though the obstacle does not hinder the traveling. This leads to a decrease in work efficiency by the work vehicle.
本発明の目的は、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすい走行制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a travel control device that can easily avoid a situation in which a work vehicle stops traveling even though the obstacle does not hinder the travel when it is determined that an obstacle exists. It is to be.
本発明の特徴は、
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続されることにある。
The feature of the present invention is
A travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle around the work vehicle,
An obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists.
A mode switching unit for switching the control mode of the control unit when an obstacle exists between a normal mode and a release mode is provided.
When the work vehicle is automatically traveling, if the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit determines that the obstacle exists. The running of the work vehicle is stopped,
When the work vehicle is automatically traveling, if the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit determines that the obstacle exists. The driving of the work vehicle is to be continued.
本発明であれば、作業車の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物が作業車の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、オペレータが、モード切替部を介して障害物存在時制御部の制御モードを解除モードに切り替えれば、作業車は停止することなく走行を継続する。 According to the present invention, even if an obstacle exists around the work vehicle, when the operator determines that the obstacle does not hinder the running of the work vehicle, the operator determines that the mode switching unit is used. If the control mode of the control unit in the presence of an obstacle is switched to the release mode via the above, the work vehicle continues to run without stopping.
従って、本発明であれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。 Therefore, according to the present invention, when it is determined that an obstacle exists, it is easy to avoid a situation in which the work vehicle stops traveling even though the obstacle does not hinder the traveling.
さらに、本発明において、
前記モード切替部は、切替ボタンを有しており、
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行するように構成されていると好適である。
Further, in the present invention
The mode switching unit has a switching button.
In the mode switching unit, the control mode is the release mode while the switching button is pressed, and the control mode is the normal mode while the switching button is not pressed. In addition, it is preferable that the control mode is switched.
この構成によれば、障害物存在時制御部の制御モードを、通常モードと解除モードとの間で、オペレータの意図に応じて切り替えることができる。 According to this configuration, the control mode of the obstacle presence control unit can be switched between the normal mode and the release mode according to the intention of the operator.
また、本発明の別の特徴は、
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続され、
前記モード切替部は、切替ボタンを有しており、
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行し、
前記作業車が停止しているときに押下されることによって前記作業車の走行が開始する走行開始ボタンを備え、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが単独で押下された場合、前記作業車の走行を再開させず、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが押下されている状態で、前記走行開始ボタンが押下された場合、前記作業車の走行を再開させることにある。
Further, another feature of the present invention is
A travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle around the work vehicle,
An obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists.
A mode switching unit for switching the control mode of the control unit when an obstacle exists between a normal mode and a release mode is provided.
When the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit stops the traveling of the work vehicle.
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit continues the running of the work vehicle.
The mode switching unit has a switching button.
In the mode switching unit, the control mode is the release mode while the switching button is pressed, and the control mode is the normal mode while the switching button is not pressed. To switch the control mode,
It is provided with a running start button that starts running of the work vehicle by being pressed when the work vehicle is stopped.
When the switching button is pressed independently after the running of the work vehicle is stopped by the obstacle presence control unit, the running of the work vehicle is not restarted.
After traveling of the working vehicle is stopped by the obstacle exists when controller, in a state where the switching button is pressed, if the running start button is pressed, in particular to resume the running of the working vehicle There is .
作業車の周囲に障害物が存在すると判定され、作業車の走行が停止された後、オペレータが切替ボタンを単独で押下したときに走行が再開される構成であると、オペレータが誤って切替ボタンに触れてしまった場合に走行が再開されてしまう事態が想定される。 If it is determined that there is an obstacle around the work vehicle, the work vehicle is stopped, and then the operation is restarted when the operator presses the switch button alone, the operator mistakenly presses the switch button. It is assumed that the vehicle will resume running if it touches.
ここで、上記の構成によれば、障害物が存在すると判定され、作業車の走行が停止された後、オペレータが切替ボタンを単独で押下したときには、作業車の走行を再開させない。そして、オペレータが切替ボタンを押下している状態で、走行開始ボタンを押下したときには、作業車の走行を再開させる。 Here, according to the above configuration, when it is determined that an obstacle exists, the running of the work vehicle is stopped, and then the operator presses the switching button independently, the running of the work vehicle is not restarted. Then, when the traveling start button is pressed while the operator is pressing the switching button, the traveling of the work vehicle is restarted.
これにより、誤って切替ボタンに触れてしまった場合に走行が再開されてしまう事態を防止できる。 As a result, it is possible to prevent a situation in which running is restarted if the switching button is accidentally touched.
また、本発明の別の特徴は、
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合の前記作業車の走行速度が、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在しないと判定されている場合の前記作業車の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御することにある。
Further, another feature of the present invention is
A travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle around the work vehicle,
An obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists.
A mode switching unit for switching the control mode of the control unit when an obstacle exists between a normal mode and a release mode is provided.
When the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit stops the traveling of the work vehicle.
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit continues the running of the work vehicle.
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the traveling speed of the work vehicle is such that the control mode is the release mode and the obstacle is determined to be present. as slower than the running speed of the work vehicle if by the obstacle determining portion is determined that the obstacle is not present, it is to control the travel of the work vehicle.
この構成によれば、制御モードが解除モードである状態で、障害物の近傍を通過していく際、作業車が障害物の近傍に位置している間は、作業車の走行速度が遅くなる。従って、オペレータは、作業車がその障害物に干渉しないことを目視で確認しながら、障害物の近傍を通過させることが容易となる。 According to this configuration, when passing near an obstacle in the state where the control mode is the release mode, the traveling speed of the work vehicle becomes slow while the work vehicle is located near the obstacle. .. Therefore, the operator can easily pass the vicinity of the obstacle while visually confirming that the work vehicle does not interfere with the obstacle.
しかも、周囲に障害物が存在すると判定されなくなった時点で、作業車の走行速度が元に戻る。これにより、オペレータは、制御モードを通常モードに戻しても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。
さらに、本発明において、
前記制御モードが前記解除モードである場合、前記制御モードが前記解除モードであることを報知する報知装置を備えると好適である。
この構成によれば、作業車が、周囲に障害物が存在する場合であっても自動的に停止しない状態であることを、作業車の周囲に知らしめることが可能となる。
Moreover, the traveling speed of the work vehicle returns to the original when it is no longer determined that there is an obstacle in the surroundings. As a result, the operator can recognize that the running of the work vehicle is not stopped even if the control mode is returned to the normal mode.
Further, in the present invention
When the control mode is the release mode, it is preferable to include a notification device for notifying that the control mode is the release mode.
According to this configuration, it is possible to notify the surroundings of the work vehicle that the work vehicle is not automatically stopped even if there are obstacles in the surroundings.
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
〔トラクタ及び走行制御装置の構成〕
図1は、作業車の一例であるトラクタ100と、トラクタ100の走行を制御する走行制御装置1と、の構成を示す図である。トラクタ100は、自動走行が可能であるように構成されている。
[Structure of tractor and travel control device]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a
このように、走行制御装置1は、自動走行が可能なトラクタ100の走行を制御する。
In this way, the travel control device 1 controls the travel of the
図1に示すように、トラクタ100は、走行装置4及び作業装置5を備えている。走行装置4は、前輪41及び後輪42を有している。また、作業装置5は、トラクタ100の後部に取り付けられている。トラクタ100は、走行装置4によって自走しながら、作業装置5によって作業を行うことが可能である。
As shown in FIG. 1, the
また、走行制御装置1は、障害物センサ10、無線操縦機器20(本発明に係る「モード切替部」に相当)、制御装置30を備えている。障害物センサ10及び制御装置30は、トラクタ100に設置されている。
Further, the travel control device 1 includes an
障害物センサ10は、トラクタ100の前部に設置されている。障害物センサ10は、トラクタ100の周囲に存在する障害物を検出する。トラクタ100の周囲に存在する障害物とは、トラクタ100が自動走行を行う際に、支障となり得る物体である。
The
障害物センサ10は、例えばレーザーセンサやレーダーセンサを用いて構成することが可能であるし、あるいはカメラを用いて構成することも可能である。このような、レーザーセンサ、レーダーセンサ、カメラの何れかを用いて障害物を検出する方法については公知であるので説明は省略する。
The
無線操縦機器20は、トラクタ100とは別体として構成されている。そして、無線操縦機器20は、切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24を有している。
The
このように、無線操縦機器20は、切替ボタン22を有している。
As described above, the
図2に示すように、制御装置30は、障害物判定部31、障害物存在時制御部32、走行開始制御部33、走行速度制御部34、報知制御部35、ルーチン記憶部36を有している。
As shown in FIG. 2, the
また、走行制御装置1には、ブザー7(本発明に係る「報知装置」に相当)、ディスプレイ8(本発明に係る「報知装置」に相当)が備えられている。ブザー7及びディスプレイ8は、トラクタ100に設置されている。また、トラクタ100には、受信装置6が備えられている。
Further, the travel control device 1 is provided with a buzzer 7 (corresponding to the "notifying device" according to the present invention) and a display 8 (corresponding to the "notifying device" according to the present invention). The
制御装置30には、障害物センサ10及び受信装置6から各種の信号が入力される。そして、制御装置30は、入力された各種の信号に基づいて、走行装置4、ブザー7、ディスプレイ8へ所定の信号を出力する。
Various signals are input to the
〔走行制御装置によるトラクタの制御〕
図2に示すように、無線操縦機器20における切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24の何れかのボタンが押下されると、押下されたボタンに応じた信号が、無線操縦機器20から受信装置6へ送信される。
[Control of tractor by travel control device]
As shown in FIG. 2, when any of the
受信装置6は、受信した信号に応じた指令を制御装置30へ送信する。そして、制御装置30によって、トラクタ100における走行装置4、ブザー7、ディスプレイ8が制御される。
The receiving device 6 transmits a command corresponding to the received signal to the
トラクタ100が停止しているとき、オペレータが走行開始ボタン23を押下すると、トラクタ100は自動走行を開始する。また、トラクタ100が自動走行を行っているとき、オペレータが自動走行終了ボタン24を押下すると、トラクタ100は自動走行を終了する。
When the operator presses the
このように、走行制御装置1は、トラクタ100が停止しているときに押下されることによってトラクタ100の走行が開始する走行開始ボタン23を備えている。
As described above, the travel control device 1 includes a
オペレータは、トラクタ100から離れた位置において、無線操縦機器20を操作することによって、トラクタ100の自動走行の開始及び終了を指示することができる。
The operator can instruct the start and end of the automatic traveling of the
障害物判定部31は、障害物センサ10からの信号に基づいて、トラクタ100の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。
The
このように、走行制御装置1は、トラクタ100の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部31を備えている。
As described above, the travel control device 1 includes an
障害物存在時制御部32は、障害物判定部31により障害物が存在すると判定された場合に、走行装置4を制御することによって、トラクタ100の走行を制御するように構成されている。
The obstacle
このように、走行制御装置1は、障害物判定部31により障害物が存在すると判定された場合にトラクタ100の走行を制御する障害物存在時制御部32を備えている。
As described above, the travel control device 1 includes an obstacle
また、障害物存在時制御部32は、通常モード及び解除モードの2つの制御モードを有している。障害物存在時制御部32の制御モードは、無線操縦機器20によって切り替えられる。
Further, the obstacle
具体的には、オペレータが無線操縦機器20の切替ボタン22を押下していない間は、障害物存在時制御部32の制御モードは通常モードとなる。また、オペレータが無線操縦機器20の切替ボタン22を押下している間は、障害物存在時制御部32の制御モードは解除モードとなる。
Specifically, while the operator does not press the
このように、無線操縦機器20は、切替ボタン22が押下されている間に亘って障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであり、切替ボタン22が押下されていない間に亘って障害物存在時制御部32の制御モードが通常モードであるように、障害物存在時制御部32の制御モードの切り替えを実行する。
As described above, in the
また、このように、走行制御装置1は、障害物存在時制御部32の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替える無線操縦機器20を備えている。
Further, as described above, the travel control device 1 includes a
〔低速走行について〕
走行速度制御部34は、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードである場合に、走行装置4を制御することによって、トラクタ100の走行速度を制御するように構成されている。
[About low speed driving]
The traveling
具体的には、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであるときに、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定された場合、走行速度制御部34は、トラクタ100の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。
Specifically, when the control mode of the obstacle
そして、低速走行中に、障害物判定部31によって障害物が存在しないと判定された時点で、走行速度制御部34は、トラクタ100の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ100は低速走行から通常速度走行に復帰する。
Then, during low-speed traveling, when the
〔報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンについて〕
トラクタ100が自動走行を行っているときには、図3に示す報知制御ルーチン及び図4に示す走行制御ルーチンが実行される。尚、報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンは、ルーチン記憶部36(図2参照)に格納されている。
[About notification control routine and travel control routine]
When the
〔報知制御ルーチンについて〕
以下、図3に示す報知制御ルーチンについて説明する。報知制御ルーチンが実行されると、まず、ステップS101の処理が実行される。ステップS101では、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。
[About notification control routine]
Hereinafter, the notification control routine shown in FIG. 3 will be described. When the notification control routine is executed, first, the process of step S101 is executed. In step S101, it is determined whether or not the control mode of the obstacle
障害物存在時制御部32の制御モードが通常モードである場合は、ステップS101でNoと判定され、この報知制御ルーチンは一旦終了する。
If the control mode of the obstacle
障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードである場合は、ステップS101でYesと判定され、処理はステップS102へ移行する。
When the control mode of the obstacle
ステップS102では、報知制御部35(図2参照)からブザー7及びディスプレイ8へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたブザー7及びディスプレイ8は、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであることを報知する。このとき、ブザー7は音によって報知を行う。また、ディスプレイ8は視覚的な表示によって報知を行う。そして、この報知制御ルーチンは一旦終了する。
In step S102, a predetermined signal is output from the notification control unit 35 (see FIG. 2) to the
このように、走行制御装置1は、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードである場合、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであることを報知するブザー7及びディスプレイ8を備えている。
As described above, when the control mode of the obstacle
〔走行制御ルーチンについて〕
以下、図4に示す走行制御ルーチンについて説明する。まずは、トラクタ100の周囲に障害物が存在しない状態で、切替ボタン22を押下せずに走行していたところ、ある時点で、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されて走行が停止したため、走行を再開して、障害物の近傍を通過していく場合について、ケースC1として説明する。
[Driving control routine]
Hereinafter, the traveling control routine shown in FIG. 4 will be described. First, when the vehicle was traveling without pressing the
〔ケースC1〕
走行制御ルーチンが実行されると、まず、ステップS201の処理が実行される。ステップS201では、障害物判定部31が、障害物センサ10からの信号に基づいて、トラクタ100の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。
[Case C1]
When the travel control routine is executed, first, the process of step S201 is executed. In step S201, the
ケースC1において、この時点ではまだ、トラクタ100の周囲に障害物が存在しない状態で走行しているものとする。この場合、ステップS201でNoと判定され、処理はステップS202へ移行する。
In case C1, it is assumed that the vehicle is still traveling in a state where there are no obstacles around the
ステップS202では、トラクタ100が低速走行中であるか否かが判定される。ケースC1において、この時点ではまだ、通常の速度で走行している。従って、ステップS202でNoと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
In step S202, it is determined whether or not the
その後、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されるまで、処理はステップS201及びステップS202を繰り返すこととなる。
After that, when the travel control routine is restarted, the process repeats steps S201 and S202 until the
そして、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されると、ステップS201においてYesと判定され、処理はステップS203へ移行する。
Then, when the
ステップS203では、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースC1において、この時点では、切替ボタン22が押下されていない。従って、障害物存在時制御部32の制御モードは通常モードであるため(No)、処理はステップS204へ移行する。
In step S203, it is determined whether or not the control mode of the obstacle
ステップS204では、障害物存在時制御部32から走行装置4へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置4は、トラクタ100の走行を停止させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部32によって、トラクタ100の走行が停止される。その後、処理はステップS205へ移行する。
In step S204, a predetermined signal is output from the obstacle
このように、走行制御装置1においては、障害物存在時制御部32の制御モードが通常モードであり、且つ、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部32によってトラクタ100の走行が停止される。
As described above, in the traveling control device 1, when the control mode of the obstacle
ステップS205では、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ステップS205でNoと判定された場合、処理は再びステップS205を実行する。即ち、このケースC1では、トラクタ100の走行が停止されてから、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードとなるまでの間、処理はステップS205を繰り返すこととなる。
In step S205, it is determined whether or not the control mode of the obstacle
そして、オペレータが切替ボタン22を押下することによって、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードに切り替わると(Yes)、処理はステップS206へ移行する。
Then, when the operator presses the
ステップS206では、走行開始ボタン23が押下されたか否かが判定される。ステップS206でNoと判定された場合、処理はステップS205へ戻る。即ち、このケースC1では、切替ボタン22が押下されている状態で、走行開始ボタン23が押下されるまで、処理はステップS205及びステップS206を繰り返すこととなる。
In step S206, it is determined whether or not the traveling
そして、切替ボタン22が押下されている状態で、走行開始ボタン23が押下されると(Yes)、処理はステップS207へ移行する。
Then, when the traveling
ステップS207では、走行開始制御部33から走行装置4へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置4は、トラクタ100の走行を再開させる。即ち、このとき、走行開始制御部33によって、トラクタ100の走行が再開される。その後、処理はステップS208へ移行する。
In step S207, a predetermined signal is output from the traveling
ステップS208では、走行速度制御部34から走行装置4へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置4は、トラクタ100の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。即ち、このとき、走行速度制御部34によって、トラクタ100の低速走行が開始される。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
In step S208, a predetermined signal is output from the traveling
このように、走行制御装置1は、障害物存在時制御部32によってトラクタ100の走行が停止された後、切替ボタン22が単独で押下された場合、トラクタ100の走行を再開させない。また、走行制御装置1は、障害物存在時制御部32によってトラクタ100の走行が停止された後、切替ボタン22が押下されている状態で、走行開始ボタン23が押下された場合、トラクタ100の走行を再開させる。
As described above, the traveling control device 1 does not restart the traveling of the
そして、走行制御ルーチンが再開すると、ステップS201の処理が実行される。ケースC1において、この時点ではまだ、トラクタ100の周囲に障害物が存在しているものとする。この場合、ステップS201でYesと判定され、処理はステップS203へ移行する。
Then, when the travel control routine is restarted, the process of step S201 is executed. In case C1, it is assumed that an obstacle still exists around the
このケースC1においては、この時点で、オペレータは切替ボタン22を押下し続けているものとする。この場合、障害物存在時制御部32の制御モードは解除モードであるため、ステップS203でYesと判定され、処理はステップS209へ移行する。尚、この時点で、仮に、オペレータが切替ボタン22の押下をやめていた場合は、障害物存在時制御部32の制御モードは通常モードであるため、ステップS203でNoと判定され、処理はステップS204へ移行して、トラクタ100の走行は再び停止することとなる。
In this case C1, it is assumed that the operator keeps pressing the
ステップS209では、障害物存在時制御部32から走行装置4へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置4は、トラクタ100の走行を継続させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部32によって、トラクタ100の走行が継続される。その後、処理はステップS210へ移行する。
In step S209, a predetermined signal is output from the obstacle
このように、走行制御装置1においては、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部32によってトラクタ100の走行が継続される。
As described above, in the traveling control device 1, when the control mode of the obstacle
ステップS210では、トラクタ100が低速走行中であるか否かが判定される。ケースC1において、この時点では、トラクタ100は低速走行中である。従って、ステップS210でYesと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
In step S210, it is determined whether or not the
そして、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部31によって障害物が存在しないと判定されるまで、処理はステップS201、ステップS203、ステップS209、ステップS210を繰り返すこととなる。尚、この間、オペレータは切替ボタン22を押下し続けているものとする。
Then, when the travel control routine is restarted, the process repeats steps S201, step S203, step S209, and step S210 until the
そして、障害物判定部31によって障害物が存在しないと判定されると、ステップS201においてNoと判定され、処理はステップS202へ移行する。
Then, when the
ステップS202では、トラクタ100が低速走行中であるか否かが判定される。ケースC1において、この時点では、トラクタ100は低速走行中である。従って、ステップS202でYesと判定され、処理はステップS211へ移行する。
In step S202, it is determined whether or not the
ステップS211では、走行速度制御部34から走行装置4へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置4は、トラクタ100の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ100は低速走行から通常速度走行に復帰する。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
In step S211 a predetermined signal is output from the traveling
尚、ステップS211において、トラクタ100の走行速度が通常の速度に戻ることによって、オペレータは、切替ボタン22の押下をやめても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。
In step S211, the traveling speed of the
このように、走行制御装置1は、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されている場合のトラクタ100の走行速度が、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部31によって障害物が存在しないと判定されている場合のトラクタ100の走行速度よりも遅くなるように、トラクタ100の走行を制御する。
As described above, in the travel control device 1, the travel speed of the
〔ケースC2〕
次に、ケースC2として、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、オペレータが切替ボタン22を押下しながら作業車を走行させ、作業車が走行を停止することなく障害物の近傍を通過していく場合について説明する。
[Case C2]
Next, in case C2, the operator runs the work vehicle while pressing the
ケースC2における処理の流れは、ステップS201において初めてYesと判定されるまではケースC1と同様である。そのため、ステップS201において初めてYesと判定された時点から説明する。 The processing flow in case C2 is the same as that in case C1 until it is determined to be Yes for the first time in step S201. Therefore, the description will be made from the time when Yes is determined for the first time in step S201.
ステップS201でYesと判定されると、処理はステップS203へ移行する。 If Yes is determined in step S201, the process proceeds to step S203.
ステップS203では、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースC2においては、この時点で、切替ボタン22は押下されている状態である。従って、障害物存在時制御部32の制御モードは解除モードであるため(Yes)、処理はステップS209へ移行する。
In step S203, it is determined whether or not the control mode of the obstacle
ステップS209では、障害物存在時制御部32から走行装置4へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置4は、トラクタ100の走行を継続させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部32によって、トラクタ100の走行が継続される。その後、処理はステップS210へ移行する。
In step S209, a predetermined signal is output from the obstacle
ステップS210以降の処理の流れは、ケースC1の説明と同様である。 The processing flow after step S210 is the same as the description of case C1.
このように、トラクタ100の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物がトラクタ100の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、切替ボタン22を押下しながらトラクタ100を走行させることによって、トラクタ100は停止することなく走行を継続する。
In this way, even if there is an obstacle around the
従って、以上で説明した構成によれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、トラクタ100の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。
Therefore, according to the configuration described above, when it is determined that an obstacle exists, it is easy to avoid a situation in which the
〔その他の実施形態〕
(1)上記実施形態では、本発明に係るモード切替部に相当する部材として、無線操縦機器20が備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ100の運転部に設置された操縦機器が備えられていても良い。その場合、この操縦機器に切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24が備えられていても良い。
[Other Embodiments]
(1) In the above embodiment, the
(2)本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ100の運転部に設置されたタッチパネル式の操作端末が備えられていても良い。その場合、この操作端末のタッチパネル上に、切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24が表示されていても良い。
(2) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a touch panel type operation terminal installed in the operation unit of the
(3)本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ100の運転部に着脱可能なタブレット端末が備えられていても良い。その場合、このタブレット端末の有する物理ボタンとして、切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24が備えられていても良い。また、このタブレット端末がタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24が表示されていても良い。
(3) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a detachable tablet terminal may be provided in the driving unit of the
(4)本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ100の走行を管理する管理コンピュータが備えられていても良い。その場合、この管理コンピュータの有する物理ボタンとして、切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24が備えられていても良い。また、この管理コンピュータがタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン22、走行開始ボタン23、自動走行終了ボタン24が表示されていても良い。
(4) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a management computer for managing the traveling of the
(5)切替ボタン22に代えて、切替レバーが設けられていても良い。切替レバーが設けられている場合、例えば、切替レバーを上下方向に揺動操作可能な状態で構成すると共に、上方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードとなり、下方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部32の制御モードが通常モードとなるように構成することができる。
(5) A switching lever may be provided instead of the
(6)障害物存在時制御部32によってトラクタ100の走行が停止された後、切替ボタン22が単独で押下された場合に、トラクタ100の走行を再開させるような構成であっても良い。
(6) The
(7)ブザー7は設けられていなくても良い。
(7) The
(8)ディスプレイ8は設けられていなくても良い。 (8) The display 8 may not be provided.
(9)上記実施形態では、障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部31によって障害物が存在すると判定されている場合、低速走行が実行される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。障害物存在時制御部32の制御モードが解除モードである場合、障害物判定部31における判定にかかわらず、一定の速度でトラクタ100を走行させるような構成であっても良い。
(9) In the above embodiment, when the control mode of the obstacle
本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。 The present invention can be used not only for tractors but also for head-feeding combine harvesters, ordinary combine harvesters, corn harvesters, rice transplanters and the like.
1 走行制御装置
7 ブザー(報知装置)
8 ディスプレイ(報知装置)
20 無線操縦機器(モード切替部)
22 切替ボタン
23 走行開始ボタン
31 障害物判定部
32 障害物存在時制御部
100 トラクタ(作業車)
1
8 Display (notification device)
20 Radio-controlled equipment (mode switching unit)
22
Claims (5)
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続される走行制御装置。 A travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle around the work vehicle,
An obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists.
A mode switching unit for switching the control mode of the control unit when an obstacle exists between a normal mode and a release mode is provided.
When the work vehicle is automatically traveling, if the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit determines that the obstacle exists. The running of the work vehicle is stopped,
When the work vehicle is automatically traveling, if the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit determines that the obstacle exists. A travel control device that continues the travel of the work vehicle.
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行する請求項1に記載の走行制御装置。 The mode switching unit has a switching button.
In the mode switching unit, the control mode is the release mode while the switching button is pressed, and the control mode is the normal mode while the switching button is not pressed. The travel control device according to claim 1, wherein the control mode is switched.
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続され、
前記モード切替部は、切替ボタンを有しており、
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行し、
前記作業車が停止しているときに押下されることによって前記作業車の走行が開始する走行開始ボタンを備え、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが単独で押下された場合、前記作業車の走行を再開させず、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが押下されている状態で、前記走行開始ボタンが押下された場合、前記作業車の走行を再開させる走行制御装置。 A travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle around the work vehicle,
An obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists.
A mode switching unit for switching the control mode of the control unit when an obstacle exists between a normal mode and a release mode is provided.
When the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit stops the traveling of the work vehicle.
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit continues the running of the work vehicle.
The mode switching unit has a switching button.
In the mode switching unit, the control mode is the release mode while the switching button is pressed, and the control mode is the normal mode while the switching button is not pressed. To switch the control mode,
It is provided with a running start button that starts running of the work vehicle by being pressed when the work vehicle is stopped.
When the switching button is pressed independently after the running of the work vehicle is stopped by the obstacle presence control unit, the running of the work vehicle is not restarted.
After running of the work vehicle by the obstacle exists when controller is stopped in a state in which the switching button is pressed, if the running start button is pressed, run that restarts the traveling of the working vehicle Row controller.
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合の前記作業車の走行速度が、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在しないと判定されている場合の前記作業車の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御する走行制御装置。 A travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle around the work vehicle,
An obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists.
A mode switching unit for switching the control mode of the control unit when an obstacle exists between a normal mode and a release mode is provided.
When the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit stops the traveling of the work vehicle.
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the obstacle presence control unit continues the running of the work vehicle.
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the traveling speed of the work vehicle is such that the control mode is the release mode and the obstacle is determined to be present. the obstacle to be slower than the traveling speed of the work vehicle when it is determined that the obstacle is not present by judging unit, run that controls the running of the work vehicle line control device.
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