JP2018113938A

JP2018113938A - Travel control device

Info

Publication number: JP2018113938A
Application number: JP2017008339A
Authority: JP
Inventors: 和央阪口; Kazuo Sakaguchi; 出島本; Izuru Shimamoto; 敦新海; Atsushi Shinkai
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-01-20
Filing date: 2017-01-20
Publication date: 2018-07-26
Anticipated expiration: 2037-01-20
Also published as: JP6789133B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel control device which, when it is determined that there is an obstacle, easily avoids such a situation that travel of a work vehicle is stopped though the obstacle does not disturb travel.SOLUTION: There is provided a travel control device for controlling travel of a work vehicle which can automatically travel, comprising: an obstacle determination part for determining whether or not there is an obstacle around the work vehicle; an obstacle existence time control part for controlling travel of the work vehicle when it is determined that there is an obstacle by the obstacle determination part; and a mode switching part for switching a control mode of the obstacle existence time control part between a normal mode and a release mode. When the control mode is the normal mode and it is determined that there is an obstacle by the obstacle determination part, travel of the work vehicle is stopped by the obstacle existence time control part, and when the control mode is the release mode and it is determined that there is an obstacle by the obstacle determination part, travel of the work vehicle is continued by the obstacle existence time control part.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置に関する。 The present invention relates to a traveling control device that controls traveling of a work vehicle capable of automatic traveling.

上記のような走行制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この走行制御装置は、自動走行が可能な作業車（特許文献１では「無人走行車」）の走行を制御する走行制御装置であり、作業車の前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（特許文献１では「ＣＰＵ」）を備えている。 As the traveling control device as described above, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. This travel control device is a travel control device that controls the travel of a work vehicle capable of automatic travel (“unmanned travel vehicle” in Patent Document 1), and determines whether there is an obstacle ahead of the work vehicle. An obstacle determination unit ("CPU" in Patent Document 1).

そして、この走行制御装置は、作業車の前方に障害物が存在すると判定した場合、作業車の走行を停止させる。 Then, when it is determined that an obstacle exists in front of the work vehicle, the travel control device stops the travel of the work vehicle.

特開平８−１９号公報JP-A-8-19

自動走行中の作業車の周囲に障害物が存在すると判定された場合であっても、実際には、その障害物は作業車の走行に対する妨げとはならないこともある。 Even if it is determined that an obstacle exists around the work vehicle that is automatically traveling, the obstacle may not actually interfere with the traveling of the work vehicle.

しかしながら、上述の走行制御装置は、障害物が存在すると判定された場合には、作業車の走行を停止するように構成されている。そのため、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまうことがある。これは、作業車による作業の効率の低下に繋がる。 However, the traveling control device described above is configured to stop traveling of the work vehicle when it is determined that an obstacle is present. Therefore, when it is determined that an obstacle exists, the traveling of the work vehicle may be stopped even though the obstacle does not hinder the traveling. This leads to a decrease in work efficiency by the work vehicle.

本発明の目的は、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすい走行制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a travel control device that can easily avoid a situation in which traveling of a work vehicle is stopped even when it is determined that an obstacle exists, even though the obstacle does not interfere with traveling. It is to be.

本発明の特徴は、
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続されることにある。 The feature of the present invention is that
A travel control device for controlling the travel of a work vehicle capable of automatic travel,
An obstacle determination unit for determining whether there is an obstacle around the work vehicle;
An obstacle presence control unit for controlling the traveling of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists;
A mode switching unit that switches a control mode of the control unit when the obstacle is present between a normal mode and a release mode;
When the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle vehicle control unit is stopped by the obstacle presence control unit,
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle presence control unit continues the traveling of the work vehicle. .

本発明であれば、作業車の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物が作業車の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、オペレータが、モード切替部を介して障害物存在時制御部の制御モードを解除モードに切り替えれば、作業車は停止することなく走行を継続する。 According to the present invention, even when an obstacle exists around the work vehicle, when the operator determines that the obstacle does not interfere with the traveling of the work vehicle, the operator switches the mode switching unit. If the control mode of the control unit when the obstacle is present is switched to the release mode via the vehicle, the work vehicle continues traveling without stopping.

従って、本発明であれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。 Therefore, according to the present invention, when it is determined that an obstacle is present, it is easy to avoid a situation in which the traveling of the work vehicle is stopped although the obstacle does not hinder the traveling.

さらに、本発明において、
前記モード切替部は、切替ボタンを有しており、
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行するように構成されていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The mode switching unit has a switching button,
The mode switching unit is configured such that the control mode is the release mode while the switch button is pressed, and the control mode is the normal mode while the switch button is not pressed. In addition, it is preferable that the control mode is switched.

この構成によれば、障害物存在時制御部の制御モードを、通常モードと解除モードとの間で、オペレータの意図に応じて切り替えることができる。 According to this configuration, the control mode of the obstacle presence control unit can be switched between the normal mode and the release mode according to the intention of the operator.

さらに、本発明において、
前記作業車が停止しているときに押下されることによって前記作業車の走行が開始する走行開始ボタンを備え、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが単独で押下された場合、前記作業車の走行を再開させず、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが押下されている状態で、前記走行開始ボタンが押下された場合、前記作業車の走行を再開させるように構成されていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
A travel start button for starting travel of the work vehicle by being pressed when the work vehicle is stopped;
After the work vehicle is stopped by the obstacle presence control unit, when the switch button is pressed alone, the work vehicle is not restarted.
After the travel of the work vehicle is stopped by the obstacle presence control unit, when the travel start button is pressed while the switch button is pressed, the travel of the work vehicle is resumed. It is preferable to be configured.

作業車の周囲に障害物が存在すると判定され、作業車の走行が停止された後、オペレータが切替ボタンを単独で押下したときに走行が再開される構成であると、オペレータが誤って切替ボタンに触れてしまった場合に走行が再開されてしまう事態が想定される。 If it is determined that there is an obstacle around the work vehicle and the work vehicle has stopped running, and the operator presses the switch button alone, the operation is restarted by the operator. It is assumed that the driving will be resumed when touched.

ここで、上記の構成によれば、障害物が存在すると判定され、作業車の走行が停止された後、オペレータが切替ボタンを単独で押下したときには、作業車の走行を再開させない。そして、オペレータが切替ボタンを押下している状態で、走行開始ボタンを押下したときには、作業車の走行を再開させる。 Here, according to the above configuration, when it is determined that an obstacle exists and the traveling of the work vehicle is stopped, when the operator presses the switching button alone, the traveling of the work vehicle is not resumed. When the operator depresses the travel start button while depressing the switching button, the traveling of the work vehicle is resumed.

これにより、誤って切替ボタンに触れてしまった場合に走行が再開されてしまう事態を防止できる。 As a result, it is possible to prevent a situation in which traveling is resumed when the switch button is accidentally touched.

さらに、本発明において、
前記制御モードが前記解除モードである場合、前記制御モードが前記解除モードであることを報知する報知装置を備えると好適である。 Furthermore, in the present invention,
When the control mode is the release mode, it is preferable to provide a notification device that notifies that the control mode is the release mode.

この構成によれば、作業車が、周囲に障害物が存在する場合であっても自動的に停止しない状態であることを、作業車の周囲に知らしめることが可能となる。 According to this configuration, the work vehicle can be informed to the periphery of the work vehicle that the work vehicle is not automatically stopped even when there are obstacles around the work vehicle.

さらに、本発明において、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合の前記作業車の走行速度が、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在しないと判定されている場合の前記作業車の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御するように構成されていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The traveling speed of the work vehicle when the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the control mode is the release mode, and It is preferable that the traveling of the work vehicle is controlled so as to be slower than the traveling speed of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle does not exist. .

この構成によれば、制御モードが解除モードである状態で、障害物の近傍を通過していく際、作業車が障害物の近傍に位置している間は、作業車の走行速度が遅くなる。従って、オペレータは、作業車がその障害物に干渉しないことを目視で確認しながら、障害物の近傍を通過させることが容易となる。 According to this configuration, when the control mode is the release mode and the vehicle passes through the vicinity of the obstacle, the traveling speed of the work vehicle becomes slow while the work vehicle is positioned in the vicinity of the obstacle. . Therefore, the operator can easily pass the vicinity of the obstacle while visually confirming that the work vehicle does not interfere with the obstacle.

しかも、周囲に障害物が存在すると判定されなくなった時点で、作業車の走行速度が元に戻る。これにより、オペレータは、制御モードを通常モードに戻しても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。 Moreover, when it is no longer determined that there are obstacles around, the traveling speed of the work vehicle is restored. Thereby, the operator can recognize that the traveling of the work vehicle is not stopped even when the control mode is returned to the normal mode.

走行制御装置及びトラクタの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of a traveling control apparatus and a tractor. 走行制御装置及びトラクタの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a traveling control apparatus and a tractor. 報知制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of a notification control routine. 走行制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of a traveling control routine.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing this invention is demonstrated based on drawing.

〔トラクタ及び走行制御装置の構成〕
図１は、作業車の一例であるトラクタ１００と、トラクタ１００の走行を制御する走行制御装置１と、の構成を示す図である。トラクタ１００は、自動走行が可能であるように構成されている。 [Configuration of tractor and travel control device]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a tractor 100 that is an example of a work vehicle, and a traveling control device 1 that controls traveling of the tractor 100. The tractor 100 is configured to be capable of automatic traveling.

このように、走行制御装置１は、自動走行が可能なトラクタ１００の走行を制御する。 In this way, the travel control device 1 controls the travel of the tractor 100 capable of automatic travel.

図１に示すように、トラクタ１００は、走行装置４及び作業装置５を備えている。走行装置４は、前輪４１及び後輪４２を有している。また、作業装置５は、トラクタ１００の後部に取り付けられている。トラクタ１００は、走行装置４によって自走しながら、作業装置５によって作業を行うことが可能である。 As shown in FIG. 1, the tractor 100 includes a traveling device 4 and a work device 5. The traveling device 4 has a front wheel 41 and a rear wheel 42. The work device 5 is attached to the rear part of the tractor 100. The tractor 100 can work by the work device 5 while traveling by the traveling device 4.

また、走行制御装置１は、障害物センサ１０、無線操縦機器２０（本発明に係る「モード切替部」に相当）、制御装置３０を備えている。障害物センサ１０及び制御装置３０は、トラクタ１００に設置されている。 The travel control device 1 includes an obstacle sensor 10, a radio control device 20 (corresponding to a “mode switching unit” according to the present invention), and a control device 30. The obstacle sensor 10 and the control device 30 are installed in the tractor 100.

障害物センサ１０は、トラクタ１００の前部に設置されている。障害物センサ１０は、トラクタ１００の周囲に存在する障害物を検出する。トラクタ１００の周囲に存在する障害物とは、トラクタ１００が自動走行を行う際に、支障となり得る物体である。 The obstacle sensor 10 is installed at the front part of the tractor 100. The obstacle sensor 10 detects an obstacle present around the tractor 100. The obstacle existing around the tractor 100 is an object that can be an obstacle when the tractor 100 performs automatic traveling.

障害物センサ１０は、例えばレーザーセンサやレーダーセンサを用いて構成することが可能であるし、あるいはカメラを用いて構成することも可能である。このような、レーザーセンサ、レーダーセンサ、カメラの何れかを用いて障害物を検出する方法については公知であるので説明は省略する。 The obstacle sensor 10 can be configured using, for example, a laser sensor or a radar sensor, or can be configured using a camera. Since such a method for detecting an obstacle using any one of a laser sensor, a radar sensor, and a camera is known, the description thereof is omitted.

無線操縦機器２０は、トラクタ１００とは別体として構成されている。そして、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４を有している。 The radio control device 20 is configured as a separate body from the tractor 100. The radio control device 20 includes a switching button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24.

このように、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２を有している。 Thus, the radio control device 20 has the switching button 22.

図２に示すように、制御装置３０は、障害物判定部３１、障害物存在時制御部３２、走行開始制御部３３、走行速度制御部３４、報知制御部３５、ルーチン記憶部３６を有している。 As shown in FIG. 2, the control device 30 includes an obstacle determination unit 31, an obstacle presence control unit 32, a travel start control unit 33, a travel speed control unit 34, a notification control unit 35, and a routine storage unit 36. ing.

また、走行制御装置１には、ブザー７（本発明に係る「報知装置」に相当）、ディスプレイ８（本発明に係る「報知装置」に相当）が備えられている。ブザー７及びディスプレイ８は、トラクタ１００に設置されている。また、トラクタ１００には、受信装置６が備えられている。 The travel control device 1 is also provided with a buzzer 7 (corresponding to “notification device” according to the present invention) and a display 8 (corresponding to “notification device” according to the present invention). The buzzer 7 and the display 8 are installed on the tractor 100. Further, the tractor 100 is provided with a receiving device 6.

制御装置３０には、障害物センサ１０及び受信装置６から各種の信号が入力される。そして、制御装置３０は、入力された各種の信号に基づいて、走行装置４、ブザー７、ディスプレイ８へ所定の信号を出力する。 Various signals are input to the control device 30 from the obstacle sensor 10 and the receiving device 6. And the control apparatus 30 outputs a predetermined signal to the traveling apparatus 4, the buzzer 7, and the display 8 based on the various signals inputted.

〔走行制御装置によるトラクタの制御〕
図２に示すように、無線操縦機器２０における切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４の何れかのボタンが押下されると、押下されたボタンに応じた信号が、無線操縦機器２０から受信装置６へ送信される。 [Control of tractor by travel control device]
As shown in FIG. 2, when any one of the switching button 22, the travel start button 23, and the automatic travel end button 24 in the radio control device 20 is pressed, a signal corresponding to the pressed button is transmitted to the radio control device 20. 20 to the receiving device 6.

受信装置６は、受信した信号に応じた指令を制御装置３０へ送信する。そして、制御装置３０によって、トラクタ１００における走行装置４、ブザー７、ディスプレイ８が制御される。 The receiving device 6 transmits a command corresponding to the received signal to the control device 30. Then, the control device 30 controls the traveling device 4, the buzzer 7, and the display 8 in the tractor 100.

トラクタ１００が停止しているとき、オペレータが走行開始ボタン２３を押下すると、トラクタ１００は自動走行を開始する。また、トラクタ１００が自動走行を行っているとき、オペレータが自動走行終了ボタン２４を押下すると、トラクタ１００は自動走行を終了する。 When the tractor 100 is stopped, when the operator presses the travel start button 23, the tractor 100 starts automatic travel. Further, when the tractor 100 is automatically traveling, if the operator presses the automatic traveling end button 24, the tractor 100 ends the automatic traveling.

このように、走行制御装置１は、トラクタ１００が停止しているときに押下されることによってトラクタ１００の走行が開始する走行開始ボタン２３を備えている。 As described above, the travel control device 1 includes the travel start button 23 that starts the travel of the tractor 100 when pressed when the tractor 100 is stopped.

オペレータは、トラクタ１００から離れた位置において、無線操縦機器２０を操作することによって、トラクタ１００の自動走行の開始及び終了を指示することができる。 The operator can instruct the start and end of automatic traveling of the tractor 100 by operating the radio control device 20 at a position away from the tractor 100.

障害物判定部３１は、障害物センサ１０からの信号に基づいて、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。 The obstacle determination unit 31 determines whether there is an obstacle around the tractor 100 based on the signal from the obstacle sensor 10.

このように、走行制御装置１は、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部３１を備えている。 As described above, the travel control device 1 includes the obstacle determination unit 31 that determines whether there is an obstacle around the tractor 100.

障害物存在時制御部３２は、障害物判定部３１により障害物が存在すると判定された場合に、走行装置４を制御することによって、トラクタ１００の走行を制御するように構成されている。 The obstacle presence control unit 32 is configured to control the traveling of the tractor 100 by controlling the traveling device 4 when the obstacle determining unit 31 determines that an obstacle is present.

このように、走行制御装置１は、障害物判定部３１により障害物が存在すると判定された場合にトラクタ１００の走行を制御する障害物存在時制御部３２を備えている。 As described above, the travel control device 1 includes the obstacle presence time control unit 32 that controls the travel of the tractor 100 when the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present.

また、障害物存在時制御部３２は、通常モード及び解除モードの２つの制御モードを有している。障害物存在時制御部３２の制御モードは、無線操縦機器２０によって切り替えられる。 The obstacle presence control unit 32 has two control modes, a normal mode and a release mode. The control mode of the control unit 32 when there is an obstacle is switched by the radio control device 20.

具体的には、オペレータが無線操縦機器２０の切替ボタン２２を押下していない間は、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードとなる。また、オペレータが無線操縦機器２０の切替ボタン２２を押下している間は、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードとなる。 Specifically, while the operator is not pressing the switching button 22 of the radio control device 20, the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode. Further, while the operator is pressing the switch button 22 of the radio control device 20, the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode.

このように、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２が押下されている間に亘って障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、切替ボタン２２が押下されていない間に亘って障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードであるように、障害物存在時制御部３２の制御モードの切り替えを実行する。 As described above, in the radio control device 20, the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode while the switch button 22 is pressed, and the switch button 22 is not pressed. The control mode of the obstacle presence time control unit 32 is switched so that the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the normal mode.

また、このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替える無線操縦機器２０を備えている。 As described above, the traveling control device 1 includes the radio control device 20 that switches the control mode of the obstacle-in-place control unit 32 between the normal mode and the release mode.

〔低速走行について〕
走行速度制御部３４は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合に、走行装置４を制御することによって、トラクタ１００の走行速度を制御するように構成されている。 [About low-speed driving]
The traveling speed control unit 34 is configured to control the traveling speed of the tractor 100 by controlling the traveling device 4 when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode.

具体的には、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるときに、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定された場合、走行速度制御部３４は、トラクタ１００の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。 Specifically, when the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, the traveling speed control unit 34 causes the tractor 100 to travel. Low speed running is started by slowing down the speed.

そして、低速走行中に、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定された時点で、走行速度制御部３４は、トラクタ１００の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ１００は低速走行から通常速度走行に復帰する。 Then, when the obstacle determination unit 31 determines that there is no obstacle during low speed traveling, the traveling speed control unit 34 returns the traveling speed of the tractor 100 to a normal speed. As a result, the tractor 100 returns from the low speed running to the normal speed running.

〔報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンについて〕
トラクタ１００が自動走行を行っているときには、図３に示す報知制御ルーチン及び図４に示す走行制御ルーチンが実行される。尚、報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンは、ルーチン記憶部３６（図２参照）に格納されている。 [Notification control routine and travel control routine]
When the tractor 100 is traveling automatically, the notification control routine shown in FIG. 3 and the travel control routine shown in FIG. 4 are executed. The notification control routine and the travel control routine are stored in the routine storage unit 36 (see FIG. 2).

〔報知制御ルーチンについて〕
以下、図３に示す報知制御ルーチンについて説明する。報知制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ１０１の処理が実行される。ステップＳ１０１では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。 [Notification control routine]
Hereinafter, the notification control routine shown in FIG. 3 will be described. When the notification control routine is executed, first, the process of step S101 is executed. In step S101, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode.

障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードである場合は、ステップＳ１０１でＮｏと判定され、この報知制御ルーチンは一旦終了する。 When the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the normal mode, it is determined No in step S101, and this notification control routine is temporarily ended.

障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合は、ステップＳ１０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１０２へ移行する。 When the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode, Yes is determined in step S101, and the process proceeds to step S102.

ステップＳ１０２では、報知制御部３５（図２参照）からブザー７及びディスプレイ８へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたブザー７及びディスプレイ８は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであることを報知する。このとき、ブザー７は音によって報知を行う。また、ディスプレイ８は視覚的な表示によって報知を行う。そして、この報知制御ルーチンは一旦終了する。 In step S102, a predetermined signal is output from the notification control unit 35 (see FIG. 2) to the buzzer 7 and the display 8. Then, the buzzer 7 and the display 8 to which this signal is input informs that the control mode of the control unit 32 when there is an obstacle is the release mode. At this time, the buzzer 7 notifies by sound. Further, the display 8 performs notification by visual display. Then, this notification control routine ends once.

このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであることを報知するブザー７及びディスプレイ８を備えている。 Thus, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, the travel control device 1 notifies the buzzer 7 and the display that the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. 8 is provided.

〔走行制御ルーチンについて〕
以下、図４に示す走行制御ルーチンについて説明する。まずは、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しない状態で、切替ボタン２２を押下せずに走行していたところ、ある時点で、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されて走行が停止したため、走行を再開して、障害物の近傍を通過していく場合について、ケースＣ１として説明する。 [About travel control routine]
Hereinafter, the travel control routine shown in FIG. 4 will be described. First, when there was no obstacle around the tractor 100 and the vehicle was traveling without pressing the switch button 22, at a certain point, the obstacle determination unit 31 determined that there was an obstacle and stopped traveling. Therefore, the case of resuming traveling and passing through the vicinity of an obstacle will be described as case C1.

〔ケースＣ１〕
走行制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ２０１の処理が実行される。ステップＳ２０１では、障害物判定部３１が、障害物センサ１０からの信号に基づいて、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。 [Case C1]
When the travel control routine is executed, first, the process of step S201 is executed. In step S <b> 201, the obstacle determination unit 31 determines whether there is an obstacle around the tractor 100 based on a signal from the obstacle sensor 10.

ケースＣ１において、この時点ではまだ、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しない状態で走行しているものとする。この場合、ステップＳ２０１でＮｏと判定され、処理はステップＳ２０２へ移行する。 In case C1, it is assumed that the vehicle is still traveling with no obstacle around the tractor 100 at this point. In this case, it is determined No in step S201, and the process proceeds to step S202.

ステップＳ２０２では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点ではまだ、通常の速度で走行している。従って、ステップＳ２０２でＮｏと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S202, it is determined whether or not the tractor 100 is traveling at a low speed. In case C1, the vehicle is still running at normal speed at this point. Therefore, it is determined No in step S202, and this travel control routine is temporarily ended.

その後、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるまで、処理はステップＳ２０１及びステップＳ２０２を繰り返すこととなる。 Thereafter, when the traveling control routine is resumed, the process repeats step S201 and step S202 until the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present.

そして、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されると、ステップＳ２０１においてＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０３へ移行する。 If the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present, it is determined Yes in step S201, and the process proceeds to step S203.

ステップＳ２０３では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、切替ボタン２２が押下されていない。従って、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードであるため（Ｎｏ）、処理はステップＳ２０４へ移行する。 In step S203, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. In case C1, the switch button 22 is not pressed at this time. Therefore, since the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode (No), the process proceeds to step S204.

ステップＳ２０４では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を停止させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が停止される。その後、処理はステップＳ２０５へ移行する。 In step S <b> 204, a predetermined signal is output from the obstacle presence control unit 32 to the traveling device 4. The traveling device 4 to which this signal is input stops the traveling of the tractor 100. That is, at this time, the traveling of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence control unit 32. Thereafter, the process proceeds to step S205.

このように、走行制御装置１においては、障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止される。 As described above, in the travel control device 1, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, The control unit 32 stops the travel of the tractor 100.

ステップＳ２０５では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ステップＳ２０５でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ２０５を実行する。即ち、このケースＣ１では、トラクタ１００の走行が停止されてから、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードとなるまでの間、処理はステップＳ２０５を繰り返すこととなる。 In step S205, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. When it determines with No by step S205, a process performs step S205 again. That is, in this case C1, the process repeats step S205 from when the traveling of the tractor 100 is stopped until the control mode of the obstacle presence control unit 32 becomes the release mode.

そして、オペレータが切替ボタン２２を押下することによって、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードに切り替わると（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０６へ移行する。 When the operator presses the switch button 22 and the control mode of the obstacle presence control unit 32 is switched to the release mode (Yes), the process proceeds to step S206.

ステップＳ２０６では、走行開始ボタン２３が押下されたか否かが判定される。ステップＳ２０６でＮｏと判定された場合、処理はステップＳ２０５へ戻る。即ち、このケースＣ１では、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下されるまで、処理はステップＳ２０５及びステップＳ２０６を繰り返すこととなる。 In step S206, it is determined whether or not the travel start button 23 has been pressed. If it is determined No in step S206, the process returns to step S205. That is, in case C1, the process repeats step S205 and step S206 until the travel start button 23 is pressed while the switch button 22 is pressed.

そして、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下されると（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０７へ移行する。 If the travel start button 23 is pressed while the switch button 22 is pressed (Yes), the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０７では、走行開始制御部３３から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を再開させる。即ち、このとき、走行開始制御部３３によって、トラクタ１００の走行が再開される。その後、処理はステップＳ２０８へ移行する。 In step S207, a predetermined signal is output from the travel start control unit 33 to the travel device 4. The traveling device 4 to which this signal is input resumes traveling of the tractor 100. That is, at this time, the traveling start control unit 33 resumes traveling of the tractor 100. Thereafter, the process proceeds to step S208.

ステップＳ２０８では、走行速度制御部３４から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。即ち、このとき、走行速度制御部３４によって、トラクタ１００の低速走行が開始される。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S <b> 208, a predetermined signal is output from the traveling speed control unit 34 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input starts low-speed traveling by slowing the traveling speed of the tractor 100. That is, at this time, the traveling speed control unit 34 starts the low speed traveling of the tractor 100. Then, this travel control routine ends once.

このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が単独で押下された場合、トラクタ１００の走行を再開させない。また、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下された場合、トラクタ１００の走行を再開させる。 As described above, the traveling control device 1 does not resume the traveling of the tractor 100 when the switching button 22 is pressed alone after the traveling of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence time control unit 32. In addition, when the travel start button 23 is pressed while the switching button 22 is pressed after the travel of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence control unit 32, the travel control device 1 Resume driving.

そして、走行制御ルーチンが再開すると、ステップＳ２０１の処理が実行される。ケースＣ１において、この時点ではまだ、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しているものとする。この場合、ステップＳ２０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０３へ移行する。 Then, when the traveling control routine is resumed, the process of step S201 is executed. In case C1, it is assumed that there is still an obstacle around the tractor 100 at this point. In this case, Yes is determined in step S201, and the process proceeds to step S203.

このケースＣ１においては、この時点で、オペレータは切替ボタン２２を押下し続けているものとする。この場合、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードであるため、ステップＳ２０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０９へ移行する。尚、この時点で、仮に、オペレータが切替ボタン２２の押下をやめていた場合は、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードであるため、ステップＳ２０３でＮｏと判定され、処理はステップＳ２０４へ移行して、トラクタ１００の走行は再び停止することとなる。 In this case C1, it is assumed that the operator continues to press the switching button 22 at this time. In this case, since the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode, Yes is determined in step S203, and the process proceeds to step S209. At this point, if the operator has stopped pressing the switching button 22, the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode, so that it is determined No in step S203, and the process proceeds to step S204. Then, the traveling of the tractor 100 is stopped again.

ステップＳ２０９では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を継続させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が継続される。その後、処理はステップＳ２１０へ移行する。 In step S209, a predetermined signal is output from the obstacle presence time control unit 32 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input continues the traveling of the tractor 100. That is, at this time, the traveling of the tractor 100 is continued by the obstacle presence control unit 32. Thereafter, the process proceeds to step S210.

このように、走行制御装置１においては、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が継続される。 As described above, in the travel control device 1, when the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present, The travel of the tractor 100 is continued by the control unit 32.

ステップＳ２１０では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、トラクタ１００は低速走行中である。従って、ステップＳ２１０でＹｅｓと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S210, it is determined whether or not the tractor 100 is traveling at a low speed. In case C1, the tractor 100 is traveling at a low speed at this time. Therefore, it is determined Yes in step S210, and this travel control routine is temporarily terminated.

そして、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されるまで、処理はステップＳ２０１、ステップＳ２０３、ステップＳ２０９、ステップＳ２１０を繰り返すこととなる。尚、この間、オペレータは切替ボタン２２を押下し続けているものとする。 Then, when the traveling control routine is resumed, the process repeats step S201, step S203, step S209, and step S210 until the obstacle determination unit 31 determines that no obstacle exists. During this time, it is assumed that the operator keeps pressing the switching button 22.

そして、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されると、ステップＳ２０１においてＮｏと判定され、処理はステップＳ２０２へ移行する。 If the obstacle determination unit 31 determines that there is no obstacle, it is determined No in step S201, and the process proceeds to step S202.

ステップＳ２０２では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、トラクタ１００は低速走行中である。従って、ステップＳ２０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２１１へ移行する。 In step S202, it is determined whether or not the tractor 100 is traveling at a low speed. In case C1, the tractor 100 is traveling at a low speed at this time. Therefore, Yes is determined in step S202, and the process proceeds to step S211.

ステップＳ２１１では、走行速度制御部３４から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ１００は低速走行から通常速度走行に復帰する。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S <b> 211, a predetermined signal is output from the traveling speed control unit 34 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input returns the traveling speed of the tractor 100 to a normal speed. As a result, the tractor 100 returns from the low speed running to the normal speed running. Then, this travel control routine ends once.

尚、ステップＳ２１１において、トラクタ１００の走行速度が通常の速度に戻ることによって、オペレータは、切替ボタン２２の押下をやめても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。 In step S211, the traveling speed of the tractor 100 returns to the normal speed, so that the operator can recognize that the traveling of the work vehicle is not stopped even if the pressing of the switching button 22 is stopped.

このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合のトラクタ１００の走行速度が、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されている場合のトラクタ１００の走行速度よりも遅くなるように、トラクタ１００の走行を制御する。 As described above, in the travel control device 1, the traveling speed of the tractor 100 when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that there is an obstacle. However, the control mode of the control unit 32 when the obstacle is present is the release mode, and is slower than the traveling speed of the tractor 100 when the obstacle determination unit 31 determines that no obstacle exists. The travel of the tractor 100 is controlled.

〔ケースＣ２〕
次に、ケースＣ２として、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、オペレータが切替ボタン２２を押下しながら作業車を走行させ、作業車が走行を停止することなく障害物の近傍を通過していく場合について説明する。 [Case C2]
Next, as case C2, the operator causes the work vehicle to travel while pressing the switch button 22 from the time before the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present, and the work vehicle stops traveling. A case where the vehicle passes through the vicinity of the obstacle without any problem will be described.

ケースＣ２における処理の流れは、ステップＳ２０１において初めてＹｅｓと判定されるまではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ２０１において初めてＹｅｓと判定された時点から説明する。 The process flow in case C2 is the same as that in case C1 until it is determined as Yes for the first time in step S201. Therefore, a description will be given from the time point when Yes is first determined in step S201.

ステップＳ２０１でＹｅｓと判定されると、処理はステップＳ２０３へ移行する。 If it is determined as Yes in step S201, the process proceeds to step S203.

ステップＳ２０３では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースＣ２においては、この時点で、切替ボタン２２は押下されている状態である。従って、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードであるため（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０９へ移行する。 In step S203, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. In case C2, the switching button 22 is in a pressed state at this point. Accordingly, since the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode (Yes), the process proceeds to step S209.

ステップＳ２１０以降の処理の流れは、ケースＣ１の説明と同様である。 The processing flow after step S210 is the same as that described for case C1.

このように、トラクタ１００の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物がトラクタ１００の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、切替ボタン２２を押下しながらトラクタ１００を走行させることによって、トラクタ１００は停止することなく走行を継続する。 As described above, even when there is an obstacle around the tractor 100, when the operator determines that the obstacle does not hinder the traveling of the tractor 100, the obstacle determination unit 31 performs the obstacle determination. When the tractor 100 is made to travel while the switch button 22 is pressed from a time before it is determined that the tractor is present, the tractor 100 continues to travel without stopping.

従って、以上で説明した構成によれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、トラクタ１００の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。 Therefore, according to the configuration described above, when it is determined that there is an obstacle, it is easy to avoid a situation in which the traveling of the tractor 100 is stopped even though the obstacle does not hinder the traveling. Become.

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、本発明に係るモード切替部に相当する部材として、無線操縦機器２０が備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に設置された操縦機器が備えられていても良い。その場合、この操縦機器に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。 [Other Embodiments]
(1) In the said embodiment, the radio control apparatus 20 is provided as a member equivalent to the mode switching part which concerns on this invention. However, the present invention is not limited to this. As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a steering device installed in the driving unit of the tractor 100 may be provided. In this case, the control device may be provided with a switching button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24.

（２）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に設置されたタッチパネル式の操作端末が備えられていても良い。その場合、この操作端末のタッチパネル上に、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。 (2) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a touch panel type operation terminal installed in the driving unit of the tractor 100 may be provided. In that case, a switching button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24 may be displayed on the touch panel of the operation terminal.

（３）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に着脱可能なタブレット端末が備えられていても良い。その場合、このタブレット端末の有する物理ボタンとして、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。また、このタブレット端末がタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。 (3) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a detachable tablet terminal may be provided in the operation unit of the tractor 100. In that case, a switching button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24 may be provided as physical buttons of the tablet terminal. In addition, the tablet terminal may include a touch panel, and a switch button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24 may be displayed on the touch panel.

（４）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の走行を管理する管理コンピュータが備えられていても良い。その場合、この管理コンピュータの有する物理ボタンとして、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。また、この管理コンピュータがタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。 (4) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a management computer that manages the traveling of the tractor 100 may be provided. In this case, a switch button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24 may be provided as physical buttons of the management computer. Further, the management computer may have a touch panel, and a switching button 22, a travel start button 23, and an automatic travel end button 24 may be displayed on the touch panel.

（５）切替ボタン２２に代えて、切替レバーが設けられていても良い。切替レバーが設けられている場合、例えば、切替レバーを上下方向に揺動操作可能な状態で構成すると共に、上方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードとなり、下方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードとなるように構成することができる。 (5) Instead of the switch button 22, a switch lever may be provided. When the switching lever is provided, for example, the switching lever is configured so as to be swingable in the vertical direction, and when the swinging operation is performed upward, the control mode of the control unit 32 when the obstacle is present becomes the release mode. When the obstacle is swinging downward, the control mode of the control unit 32 when the obstacle is present can be configured to be the normal mode.

（６）障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が単独で押下された場合に、トラクタ１００の走行を再開させるような構成であっても良い。 (6) After the traveling of the tractor 100 is stopped by the control unit 32 when the obstacle is present, the traveling of the tractor 100 may be resumed when the switching button 22 is pressed alone.

（７）ブザー７は設けられていなくても良い。 (7) The buzzer 7 may not be provided.

（８）ディスプレイ８は設けられていなくても良い。 (8) The display 8 may not be provided.

（９）上記実施形態では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、低速走行が実行される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合、障害物判定部３１における判定にかかわらず、一定の速度でトラクタ１００を走行させるような構成であっても良い。 (9) In the above embodiment, when the control mode of the obstacle presence time control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle is present, low speed traveling is executed. However, the present invention is not limited to this. When the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, the tractor 100 may travel at a constant speed regardless of the determination in the obstacle determination unit 31.

本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。 The present invention can be used not only for tractors but also for self-removing combiners, ordinary combiners, corn harvesters, rice transplanters, and the like.

１走行制御装置
７ブザー（報知装置）
８ディスプレイ（報知装置）
２０無線操縦機器（モード切替部）
２２切替ボタン
２３走行開始ボタン
３１障害物判定部
３２障害物存在時制御部
１００トラクタ（作業車） 1 Travel control device 7 Buzzer (notification device)
8 Display (notification device)
20 Radio control equipment (mode switching part)
22 switching button 23 travel start button 31 obstacle determination unit 32 obstacle presence control unit 100 tractor (work vehicle)

Claims

A travel control device for controlling the travel of a work vehicle capable of automatic travel,
An obstacle determination unit for determining whether there is an obstacle around the work vehicle;
An obstacle presence control unit for controlling the traveling of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle exists;
A mode switching unit that switches a control mode of the control unit when the obstacle is present between a normal mode and a release mode;
When the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle vehicle control unit is stopped by the obstacle presence control unit,
When the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the traveling control device continues the traveling of the work vehicle by the obstacle presence control unit .

The mode switching unit has a switching button,
The mode switching unit is configured such that the control mode is the release mode while the switch button is pressed, and the control mode is the normal mode while the switch button is not pressed. The travel control device according to claim 1, wherein the control mode is switched.

A travel start button for starting travel of the work vehicle by being pressed when the work vehicle is stopped;
After the work vehicle is stopped by the obstacle presence control unit, when the switch button is pressed alone, the work vehicle is not restarted.
The travel of the work vehicle is resumed when the travel start button is pressed in a state where the switching button is pressed after the travel of the work vehicle is stopped by the obstacle presence control unit. The travel control apparatus according to 2.

The travel control device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a notification device that notifies that the control mode is the release mode when the control mode is the release mode.

The traveling speed of the work vehicle when the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the control mode is the release mode, and 5. The travel of the work vehicle is controlled so as to be slower than a travel speed of the work vehicle when the obstacle determination unit determines that the obstacle does not exist. The travel control device described in 1.