JP6786451B2 - Monitoring system - Google Patents
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Description
本発明は、監視システムに関する。 The present invention relates to a monitoring system.
車両に搭載される従来の監視システムとして、例えば、特許文献1には、検出手段と、判定手段と、通知手段と、停車手段とを備える運転者監視装置が開示されている。検出手段は、カメラにより撮影された車両の運転席の画像に基づいて、運転者の姿勢崩れを検出する。判定手段は、検出手段により検出された運転者の姿勢崩れが、運転者の癖による姿勢崩れか否か判定する。通知手段は、判定手段により癖による姿勢崩れと判定された場合と、判定手段により癖以外の姿勢崩れと判定された場合とで、異なる態様により運転者に姿勢崩れに関する通知を行う。停車手段は、通知手段により注意を喚起した後に運転者の姿勢が改善されず、かつ、予め定められた条件が成立した場合に、車両を安全に停車させる信号を車両制御装置へ出力する。
As a conventional monitoring system mounted on a vehicle, for example,
ところで、上述の特許文献1に記載の運転者監視装置は、例えば、無駄な車両停止等が行われることで煩わしさを感じさせるおそれがある。運転者監視装置は、この点を踏まえてより適正な監視を実現すべく更なる改善の余地がある。
By the way, the driver monitoring device described in
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、車両の室内の監視対象者を適正に監視することができる監視システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a monitoring system capable of appropriately monitoring a person to be monitored in a vehicle interior.
上記目的を達成するために、本発明に係る監視システムは、車両の室内の監視対象者の異常を検知した際に警告を出力する監視装置と、前記車両の天井の前記室内側の面に設けられた筐体と、前記筐体の外面に露出して設けられ警告解除操作を入力可能である解除操作部とを備え、前記監視装置は、前記車両の前記室内に3次元で仮想される状態判定領域として、正常領域、当該正常領域の外側に設定された注意喚起領域、及び、当該注意喚起領域の外側に設定された警告領域に対する前記監視対象者の頭部の位置に基づいて、前記監視対象者の状態を、正常状態、注意喚起状態、及び、警告状態の3つの状態に区別して判定し、前記監視対象者の状態が注意喚起状態であるものと判定された場合、前記警告の前段階として注意喚起を出力し、前記監視対象者の状態が警告状態であるものと判定された場合、前記警告を出力し、前記警告を出力している状態で、前記解除操作部に前記警告解除操作が入力された場合に、前記警告を解除する一方、予め定められた支援開始条件が成立したら、前記車両を統括的に制御する車両ECUによって当該車両に搭載されるアクチュエータの動作を制御させ支援を行わせる支援制御を実行させることを特徴とする。
また、上記監視システムでは、前記監視装置は、前記支援開始条件として、予め設定された支援開始判定期間が経過した場合に、前記車両ECUによって前記アクチュエータの動作を制御させ、前記支援として、前記車両の自動減速、自動停止、又は、緊急連絡先への通報を行わせる前記支援制御を実行させるものとすることができる。
In order to achieve the above object, the monitoring system according to the present invention is provided with a monitoring device that outputs a warning when an abnormality of a monitored person in the vehicle interior is detected, and a monitoring device on the interior side surface of the vehicle ceiling. A state in which the monitoring device is three-dimensionally virtualized in the interior of the vehicle , comprising a housing provided and a release operation unit exposed on the outer surface of the housing and capable of inputting a warning release operation. As the determination area, the monitoring is based on the position of the head of the monitored person with respect to the normal area, the alert area set outside the normal area, and the warning area set outside the alert area. The state of the target person is determined by distinguishing it into three states, a normal state, a warning state, and a warning state, and when it is determined that the state of the monitored person is a warning state, before the warning. A warning is output as a step, and when it is determined that the state of the monitored person is a warning state, the warning is output, and while the warning is being output , the warning is released to the release operation unit. When an operation is input, the warning is canceled, and when a predetermined support start condition is satisfied, the vehicle ECU that collectively controls the vehicle controls the operation of the actuator mounted on the vehicle to support the vehicle. It is characterized in that the support control is executed.
Further, in the monitoring system, the monitoring device causes the vehicle ECU to control the operation of the actuator when a preset support start determination period elapses as the support start condition, and the vehicle as the support. It is possible to execute the support control for automatically decelerating, automatically stopping, or reporting to the emergency contact.
また、上記監視システムでは、前記監視装置は、前記筐体に設けられるものとすることができる。 Further, in the monitoring system, the monitoring device may be provided in the housing.
また、上記監視システムでは、前記監視装置は、前記車両の前記室内に3次元で仮想される状態判定領域に対する前記監視対象者の位置に基づいて前記警告を出力するものとすることができる。 Further, in the monitoring system, the monitoring device can output the warning based on the position of the monitored person with respect to the state determination area virtualized three-dimensionally in the room of the vehicle.
また、上記監視システムでは、前記解除操作部を照明する照明部を備えるものとすることができる。 Further, the monitoring system may be provided with a lighting unit that illuminates the release operation unit.
また、上記監視システムでは、前記解除操作部、及び、当該解除操作部を照明する前記照明部は、複数組設けられ、前記監視装置によって前記警告が出力される際にいずれか1組の動作が有効とされ、他の組の動作が無効とされ、動作が有効とされた前記照明部は、前記解除操作部を照明し、動作が無効とされた前記照明部は、前記解除操作部を照明せず、前記監視装置は、前記警告を出力している状態で、動作が有効とされた前記解除操作部に前記警告解除操作が入力された場合に、前記警告を解除し、動作が無効とされた前記解除操作部に前記警告解除操作が入力された場合に、前記警告を解除しないものとすることができる。 Further, in the monitoring system, a plurality of sets of the release operation unit and the lighting unit that illuminates the release operation unit are provided, and when the warning is output by the monitoring device, any one set of operations is performed. The lighting unit which is enabled, the operation of the other set is invalidated, and the operation is enabled illuminates the release operation unit, and the lighting unit whose operation is invalid illuminates the release operation unit. Instead, the monitoring device cancels the warning and invalidates the operation when the warning release operation is input to the release operation unit whose operation is enabled while the warning is being output. When the warning release operation is input to the release operation unit, the warning may not be released.
また、上記監視システムでは、前記照明部は、前記監視装置による前記監視対象者の状態の検知結果に基づいて、前記解除操作部の照明態様を可変するものとすることができる。 Further, in the monitoring system, the lighting unit can change the lighting mode of the release operation unit based on the detection result of the state of the monitored person by the monitoring device.
本発明に係る監視システムは、監視対象者が異常な状態ではないにもかかわらず監視装置によって警告が出力された場合であっても監視対象者によって解除操作部に警告解除操作が入力されることで当該警告を解除することができる。この結果、監視システムは、監視対象者の状態をより正確に把握することができるので、車両の室内の監視対象者を適正に監視することができる、という効果を奏する。 In the monitoring system according to the present invention, even if the monitoring target person outputs a warning even though the monitoring target person is not in an abnormal state, the monitoring target person inputs the warning release operation to the release operation unit. You can cancel the warning with. As a result, the monitoring system can more accurately grasp the state of the monitored person, and thus has the effect of being able to properly monitor the monitored person in the vehicle interior.
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to this embodiment. In addition, the components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same.
[実施形態1]
図1、図2に示す本実施形態に係る監視システム1は、車両100に搭載され、当該車両100の室内101の監視対象者OBを監視し、監視対象者OBが異常である場合に様々な処理を行う車載システム(ドライバ異常時対応システム)である。監視対象者OBは、監視システム1による監視の対象者である。監視対象者OBは、車両100の室内101に乗車した搭乗者であり、ここでは、車両100の運転者である。そして、本実施形態の監視システム1は、全体が車両100の天井102の室内101側の面に設けられ、種々の機能を統合したオーバーヘッドモジュール(OHM:Over−Head Module)を構成する。以下、各図を参照して監視システム1の構成について詳細に説明する。
[Embodiment 1]
The
具体的には、監視システム1は、図1、図2に示すように、筐体2と、監視装置3と、解除操作部4と、外部接続部5とを備える。なお、オーバーヘッドモジュールを構成する監視システム1は、この他、例えば、マップランプ、無線通信部、アンテナ、各種操作部、電源分配部等を備えていてもよい。
Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the
筐体2は、監視システム1を構成する各部を収容するものである。筐体2は、複数の部材が組み合わさって全体として中空箱状に形成される。筐体2は、絶縁性を有する合成樹脂によって形成される。ここでは、筐体2は、内部に監視装置3、解除操作部4、及び、外部接続部5を収容し、オーバーヘッドモジュールとしてユニット化する。筐体2は、内部に収容した監視装置3、解除操作部4、外部接続部5の一部が外面に露出している。そして、本実施形態の筐体2は、車両100の天井102の室内101側の面に設けられる。天井102は、ピラー等を介して車両ボデー本体に連結され当該車両ボデー本体の鉛直方向上側に支持された構造体である。車両100は、天井102を鉛直方向上側の境界として、室内101と室外とに領域分けされる。ここでは、筐体2は、天井102とウインドシールド103との交差部分でかつ車両100の車幅方向の略中央位置に設けられる。ウインドシールド103は、車両100の前部に設けられ室内101と室外との境界となるものであり、フロントガラスとも呼ばれる。車両100は、このウインドシールド103と天井102との交差部分にルームミラー104が設けられており、このルームミラー104の近傍に筐体2が設けられている。典型的には、筐体2は、車両100を操舵するための操舵部材であるステアリング105(図3も参照)と対面する運転席106(図3も参照)に着座した運転者から手が届く位置に設けられる。
The
監視装置3は、車両100の室内101の監視対象者OBの状態を監視するものである。そして、監視装置3は、監視対象者OBの異常を検知した際に警告を出力する。本実施形態の監視装置3は、上述したように、筐体2に設けられオーバーヘッドモジュールの一部を構成する。本実施形態の監視装置3は、一例として車両100の室内101の監視対象者OBとして、運転席106に着座した運転者の状態を監視する。具体的には、監視装置3は、検知部31と、出力部32と、演算部33とを備える。
The
検知部31は、監視対象者OBの状態を検知するものである。本実施形態の検知部31は、監視対象者OBの状態として、運転席106に着座した運転者の3次元位置を計測可能な検知器、例えば、ステレオカメラ等によって構成される。検知部31は、例えば、ステレオカメラの撮像部が筐体2の外面に露出し、光軸が室内101の運転席106側を向くようにして当該筐体2に設けられる。ここでは、検知部31は、監視対象者OBの状態として、運転席106に着座した運転者の頭部の3次元位置(位置座標)を検知する。
The detection unit 31 detects the state of the monitored person OB. The detection unit 31 of the present embodiment is configured by a detector capable of measuring the three-dimensional position of the driver seated in the driver's
出力部32は、車両100の室内101に向けて、警告を含む種々の情報を出力するものである。出力部32は、音声、警告音等の聴覚情報を出力するスピーカ、画像、文字等の視覚情報を出力するディスプレイ、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力するデバイス等のうちの少なくとも1つを含んで構成されてもよい。
The output unit 32 outputs various information including a warning toward the
演算部33は、監視システム1の各部を統括的に制御する部分である。演算部33は、監視対象者OBの状態監視や警告出力等に関する種々の演算処理を実行する。演算部33は、CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等の中央演算処理装置、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。演算部33は、検知部31、出力部32が電気的に接続される。また、演算部33は、さらに、解除操作部4、外部接続部5も電気的に接続される。演算部33は、検知結果に対応した検知信号、各部を駆動させるための駆動信号等の各種の電気信号を各部との間で相互に授受することができる。演算部33は、各種入力信号等に基づいて、ROM、RAM等の記憶部に記憶されている制御プログラムを実行することにより、各部に出力信号を出力し監視対象者OBの状態監視や警告出力等に関する種々の処理を実行する。
The
具体的には、演算部33は、機能概念的に、判定部33a、及び、動作制御部33bを含んで構成される。判定部33a、及び、動作制御部33bは、電気的に接続されている各種機器との間で種々の情報を授受することができる。
Specifically, the
判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの状態の検知結果に基づいて、監視対象者OBの状態を判定する部分である。判定部33aは、ROM、RAM等の記憶部に記憶されている各種プログラムを実行し、当該プログラムが動作することにより、監視対象者OBの状態を判定するために必要な様々な処理を行う。本実施形態の判定部33aは、検知部31が検知した監視対象者OB(運転席106に着座した運転者)の頭部の3次元位置に基づいて監視対象者OBの状態を判定する。 The determination unit 33a is a part that determines the state of the monitored person OB based on the detection result of the state of the monitored person OB by the detection unit 31. The determination unit 33a executes various programs stored in storage units such as ROM and RAM, and by operating the programs, performs various processes necessary for determining the state of the monitored person OB. The determination unit 33a of the present embodiment determines the state of the monitoring target person OB based on the three-dimensional position of the head of the monitoring target person OB (driver seated in the driver's seat 106) detected by the detection unit 31.
ここでは、判定部33aは、一例として、図3に例示するように、車両100の室内101に3次元で仮想される状態判定領域Tに対する監視対象者OBの位置に基づいて監視対象者OBの状態を判定する。状態判定領域Tは、監視対象者OBの状態を判定するために当該監視対象者OBの着座位置等に応じて車両100の室内101に設定される仮想の空間領域である。本実施形態の状態判定領域Tは、正常領域T1、注意喚起領域T2、及び、警告領域T3の合計3つの領域が設定される。判定部33aは、正常領域T1、注意喚起領域T2、及び、警告領域T3の合計3つの領域に対する監視対象者OBの頭部の位置に基づいて監視対象者OBの状態を判定する。状態判定領域T、すなわち、正常領域T1、注意喚起領域T2、及び、警告領域T3は、例えば、実車評価等に応じて予め設定される領域である。正常領域T1、注意喚起領域T2、及び、警告領域T3は、例えば、監視対象者OBである運転者が運転席106に着座し正常に車両100を運転している状態における頭部の位置の分布を統計的に把握しこれを基準として予め設定される。正常領域T1は、典型的には、監視対象者OBが正常な状態である場合に頭部が位置する領域に応じて予め定められる。ここでは、正常領域T1は、例えば、運転席106を基準に略立方体形状に設定された第1境界線L1の内側の領域として予め設定される。当該第1境界線L1は、監視対象者OBである運転者が運転席106に着座し正常に車両100を運転している状態で当該運転者の頭部が位置する割合が相対的に高い領域を区画する境界線として設定される。注意喚起領域T2は、典型的には、監視対象者OBが当該監視対象者OBに対して注意を喚起した方がよいと想定される状態である場合に頭部が位置する領域に応じて予め定められる。ここでは、注意喚起領域T2は、例えば、上記第1境界線L1の外側でかつ運転席106を基準に略立方体形状に設定された第2境界線L2の内側の領域として予め設定される。第2境界線L2は、第1境界線L1の外側を覆うような略立方体形状の境界線として設定される。当該第2境界線L2は、監視対象者OBである運転者が明らかに異常をきたしていると想定される状態で当該運転者の頭部が位置する割合が相対的に高い領域を区画する境界線として設定される。警告領域T3は、典型的には、監視対象者OBが明らかに異常をきたしている(例えば、意識不明状態や気絶した状態等)と想定され当該監視対象者OBに対して警告すべきである状態である場合に頭部が位置する領域に応じて予め定められる。ここでは、警告領域T3は、例えば、上記第2境界線L2の外側の領域として予め設定される。
Here, as an example, the determination unit 33a of the monitoring target person OB is based on the position of the monitoring target person OB with respect to the state determination area T that is three-dimensionally virtualized in the
判定部33aは、上記のように設定された状態判定領域Tに対する監視対象者OBの頭部の位置に基づいて、監視対象者OBの状態を、正常状態、注意喚起状態、及び、警告状態の3つの状態に区別して判定する。つまり、判定部33aは、正常領域T1、注意喚起領域T2、及び、警告領域T3の3つの領域に対する監視対象者OBの頭部の位置に基づいて正常状態、注意喚起状態、及び、警告状態の3つの状態を区別して判定する。例えば、判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの頭部の位置が正常領域T1に一定時間以上あると判定した場合には、監視対象者OBの状態が正常状態であるものと判定する。判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの頭部の位置が注意喚起領域T2に一定時間以上あると判定した場合には、監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるものと判定する。判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの頭部の位置が警告領域T3に一定時間以上あると判定した場合には、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定する。また、判定部33aは、監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるものと判定した後、この注意喚起状態が予め設定された期間継続した場合にも監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定してもよい。 Based on the position of the head of the monitored person OB with respect to the state judgment area T set as described above, the determination unit 33a sets the state of the monitored person OB to the normal state, the alert state, and the warning state. Judgment is made by distinguishing between three states. That is, the determination unit 33a is in the normal state, the alert state, and the warning state based on the positions of the heads of the monitored person OB with respect to the three areas of the normal area T1, the attention area T2, and the warning area T3. Judgment is made by distinguishing the three states. For example, when the determination unit 33a determines that the position of the head of the monitoring target person OB is in the normal region T1 for a certain period of time or longer based on the detection result of the monitoring target person OB by the detection unit 31, the monitoring target person It is determined that the OB state is a normal state. When the determination unit 33a determines that the position of the head of the monitoring target person OB is in the attention alert area T2 for a certain period of time or longer based on the detection result of the monitoring target person OB by the detection unit 31, the monitoring target person OB It is determined that the state of is a warning state. When the determination unit 33a determines that the position of the head of the monitoring target person OB is in the warning area T3 for a certain period of time or longer based on the detection result of the monitoring target person OB by the detection unit 31, the monitoring unit OB It is determined that the state is a warning state. Further, after the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is the alert state, the state of the monitored person OB is in the warning state even when the alert state continues for a preset period. It may be determined that there is.
また、判定部33aは、上記のような状態判定領域Tに対する監視対象者OBの頭部の位置に基づいた監視対象者OBの状態判定に加え、さらに、監視対象者OBの頭部の動きに基づいた監視対象者OBの状態判定を行うようにしてもよい。この場合、判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの頭部がほとんど動いていない場合、あるいは、異常な動き方(極端に速く動いた後に動かなくなる等)をした場合にも監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定してもよい。 Further, the determination unit 33a determines the state of the monitored person OB based on the position of the head of the monitored person OB with respect to the state determination area T as described above, and further determines the movement of the head of the monitored person OB. The state of the monitored person OB may be determined based on the above. In this case, based on the detection result of the monitored person OB by the detection unit 31, the determination unit 33a may not move the head of the monitored person OB, or may move abnormally (after moving extremely fast). It may be determined that the state of the monitored person OB is a warning state even when the monitoring target person OB does not move.
動作制御部33bは、判定部33aによる監視対象者OBの状態の判定結果に基づいて出力部32を含む各部の動作を制御する部分である。動作制御部33bは、ROM、RAM等の記憶部に記憶されている各種プログラムを実行し、当該プログラムが動作することにより出力部32の機能を実現するために必要な様々な処理を行う。本実施形態の動作制御部33bは、判定部33aによる状態判定領域Tに基づいた監視対象者OBの状態の判定結果に基づいて、出力部32を制御し、警告を含む種々の情報を出力させる。つまり、動作制御部33bは、車両100の室内101に3次元で仮想される状態判定領域Tに対する監視対象者OBの頭部の位置に基づいて出力部32を制御し警告を含む種々の情報を出力させることとなる。
The operation control unit 33b is a unit that controls the operation of each unit including the output unit 32 based on the determination result of the state of the monitored person OB by the determination unit 33a. The operation control unit 33b executes various programs stored in storage units such as ROM and RAM, and performs various processes necessary for realizing the functions of the output unit 32 by operating the programs. The operation control unit 33b of the present embodiment controls the output unit 32 based on the determination result of the state of the monitored person OB based on the state determination area T by the determination unit 33a, and outputs various information including a warning. .. That is, the motion control unit 33b controls the output unit 32 based on the position of the head of the monitored person OB with respect to the state determination area T virtualized three-dimensionally in the
本実施形態の動作制御部33bは、判定部33aによって判定された監視対象者OBの状態に応じて、出力部32を制御し、監視対象者OBに対して注意喚起、及び、警告を段階的に切り替えて行わせる。例えば、動作制御部33bは、判定部33aによって監視対象者OBの状態が正常状態であるものと判定された場合、特には出力部32から監視に関する情報の出力を行わない。動作制御部33bは、判定部33aによって監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるものと判定された場合、出力部32を制御し、警告の前段階として、監視対象者OBに対して注意喚起を促す情報を出力する。動作制御部33bは、判定部33aによって監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定された場合、出力部32を制御し、監視対象者OBに対して警告を表す情報を出力する。なお、動作制御部33bは、後述するように、出力部32に警告を出力させた後、予め定められた支援開始条件が成立したら、外部接続部5、車両ECU107を介してアクチュエータ108によって種々の支援を行わせるようにしている。つまり、本実施形態の監視システム1は、判定部33aによって判定された監視対象者OBの状態に応じて、監視対象者OBに対して注意喚起、警告、支援を段階的に切り替えて行うものである。
The operation control unit 33b of the present embodiment controls the output unit 32 according to the state of the monitoring target person OB determined by the determination unit 33a, and alerts the monitoring target person OB in stages. Let's switch to. For example, when the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is a normal state, the operation control unit 33b does not particularly output information related to monitoring from the output unit 32. When the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is a warning state, the operation control unit 33b controls the output unit 32 and warns the monitored person OB as a pre-warning step. Output information that prompts arousal. When the determination unit 33a determines that the status of the monitored person OB is a warning state, the operation control unit 33b controls the output unit 32 and outputs information indicating a warning to the monitored person OB. As will be described later, the motion control unit 33b outputs a warning to the output unit 32, and when a predetermined support start condition is satisfied, the operation control unit 33b uses the actuator 108 via the
解除操作部4は、天井102に設けられた筐体2の外面に露出して設けられ警告解除操作を入力可能なものである。解除操作部4は、筐体2の外面において、監視対象者OBの手が届く位置に露出するように設けられる。より好適には、解除操作部4は、監視対象者OBである運転者が運転席106に着座し正常に車両100を運転している正常状態で監視対象者OBの手が届く位置でかつステアリング105を握った状態での通常の運転動作では触れられない位置に露出して設けられる。さらに言えば、解除操作部4は、監視対象者OBである運転者が認知し易く、かつ、通常の運転動作を妨げずに操作できる位置であって、同乗者や異常な状態の運転者が容易に操作できない位置に露出して設けられることが好ましい。つまり、解除操作部4は、監視対象者OBである運転者が正常状態で手が届く位置でかつ運転者が意識的に手を伸ばさなければ手が届かない位置に露出して設けられることが好ましい。解除操作部4は、例えば、筐体2の運転席106側の側面に露出して設けられる。また、解除操作部4は、例えば、筐体2の運転席106側の底面に露出して設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。解除操作部4は、例えば、押しボタン、静電容量式タッチスイッチや赤外線センサ等の非接触式センサ等によって構成される。解除操作部4は、警告解除操作が入力されることで、出力部32による警告を解除させる。解除操作部4は、例えば、出力部32によって警告が出力されている状態で、監視対象者OB等の手や指によって触れられて警告解除操作が入力されると、演算部33の動作制御部33bに解除操作入力信号を出力する。動作制御部33bは、解除操作部4から解除操作入力信号が入力されると、出力部32を制御し警告を解除する。この構成により、監視装置3は、警告を出力している状態で、解除操作部4に警告解除操作が入力された場合に、警告を解除することができる。
The
外部接続部5は、車両100に搭載された車両ECU(Electronic Control Unit)107が電気的に接続される部分である。外部接続部5は、種々の形式のコネクタやインターフェース部によって構成される。外部接続部5は、電源供給用の電源線、信号通信用の通信線等の配索材を介して監視システム1の演算部33の動作制御部33bと車両ECU107とを相互に通信可能に電気的に接続し、各種の電気信号を相互に授受可能とする。ここで、車両ECU107は、車両100の各部を統括的に制御するものである。車両ECU107は、車両100に搭載されるアクチュエータ108と電気的に接続され、当該アクチュエータ108の動作の制御を行う。アクチュエータ108は、当該車両ECU107の制御によって動作する種々のデバイスである。アクチュエータ108は、例えば、走行系アクチュエータ、マルチメディア(Multi Media)系機器等を含んでいてもよい。走行系アクチュエータとしては、例えば、車両100を走行させる駆動装置である走行用パワートレーン、車両100の操舵を行う操舵装置、車両100の制動を行う制動装置等を含んでいてもよい。マルチメディア系機器としては、例えば、ナビゲーション装置、オーディオ装置、メータ、車内照明機器、各種ディスプレイ等の機器を含んでいてもよい。動作制御部33bは、出力部32に警告を出力させた後、予め定められた支援開始条件が成立したら、外部接続部5を介して車両ECU107に支援要求信号を出力する。車両ECU107は、動作制御部33bから支援要求信号が入力されると、アクチュエータ108の動作を制御し、車両100の自動減速や自動停止、緊急連絡先への通報等の各種支援を行わせる支援制御を実行する。
The
次に、図4のフロー図を参照して監視システム1によって実行される監視制御の一例を説明する。監視制御は、演算部33によって種々の演算処理が実行されることで実現される。監視制御は、典型的には、車両100の走行中に実行され、車両100の停車中には一時的に停止されると共に車両100の走行開始後に再開されるものとして説明するがこれに限らない。監視制御における各制御ルーチンは、例えば、数msないし数十ms毎の制御周期(クロック単位)で繰り返し実行される。
Next, an example of monitoring control executed by the
まず、判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるか否かを判定する(ステップST1)。判定部33aは、監視対象者OBの頭部の位置が注意喚起領域T2に一定時間以上あるか否かを判定することで監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるか否かを判定する。判定部33aは、監視対象者OBの頭部の位置が注意喚起領域T2に一定時間以上あると判定した場合、監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるものと判定する。判定部33aは、監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるものと判定した場合(ステップST1:Yes)、ステップST2の処理に移行する。判定部33aは、監視対象者OBの頭部の位置が注意喚起領域T2に一定時間以上ないと判定した場合、監視対象者OBの状態が注意喚起状態でないものと判定する。判定部33aは、監視対象者OBの状態が注意喚起状態でないものと判定した場合(ステップST1:No)、ステップST5の処理に移行する。 First, the determination unit 33a determines whether or not the state of the monitoring target person OB is a warning state based on the detection result of the monitoring target person OB by the detection unit 31 (step ST1). The determination unit 33a determines whether or not the state of the monitored person OB is the state of alerting by determining whether or not the position of the head of the monitored person OB is in the attention area T2 for a certain period of time or longer. .. When the determination unit 33a determines that the position of the head of the monitoring target person OB is in the attention alert area T2 for a certain period of time or more, the determination unit 33a determines that the state of the monitoring target person OB is the attention alert state. When the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is the alert state (step ST1: Yes), the determination unit 33a shifts to the process of step ST2. When the determination unit 33a determines that the position of the head of the monitoring target person OB is not in the attention alert area T2 for a certain period of time or more, the determination unit 33a determines that the state of the monitoring target person OB is not the attention alert state. When the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is not the alert state (step ST1: No), the determination unit 33a shifts to the process of step ST5.
判定部33aは、ステップST1の判定で、監視対象者OBの状態が注意喚起状態であるものと判定した場合(ステップST1:Yes)、注意喚起状態への遷移後、予め設定された警告状態判定期間が経過したか否かを判定する(ステップST2)。言い換えれば、判定部33aは、注意喚起状態が予め設定された警告状態判定期間継続したか否かを判定する。 When the determination unit 33a determines in the determination of step ST1 that the state of the monitored person OB is the alert state (step ST1: Yes), after the transition to the alert state, the preset warning state determination It is determined whether or not the period has elapsed (step ST2). In other words, the determination unit 33a determines whether or not the alert state has continued for a preset warning state determination period.
判定部33aは、ステップST2の判定で、注意喚起状態への遷移後、警告状態判定期間が経過していないと判定した場合(ステップST2:No)、注意喚起状態への遷移後、初回の制御周期か否かを判定する(ステップST3)。判定部33aは、注意喚起状態への遷移後、初回の制御周期でないと判定した場合(ステップST3:No)、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。 When the determination unit 33a determines in the determination of step ST2 that the warning state determination period has not elapsed after the transition to the alert state (step ST2: No), the first control after the transition to the alert state. It is determined whether or not it is a cycle (step ST3). When the determination unit 33a determines that it is not the first control cycle after the transition to the alert state (step ST3: No), the determination unit 33a ends the current control cycle and shifts to the next control cycle.
動作制御部33bは、ステップST3の判定で、判定部33aによって注意喚起状態への遷移後、初回の制御周期であるものと判定された場合(ステップST3:Yes)、出力部32を制御し、監視対象者OBに対して注意喚起を促す情報を出力させる(ステップST4)。その後、演算部33は、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。この場合、動作制御部33bは、例えば、出力部32を制御し、音声等によって「状況確認に集中しましょう」などの聴覚情報を出力させることで、監視対象者OBに対して注意喚起を促す情報を出力させる。また、動作制御部33bは、出力部32を制御し、視覚情報や触覚情報等を出力することで監視対象者OBに対して注意喚起を促す情報を出力させてもよい。またこのとき、判定部33aは、注意喚起状態へ遷移してからの経過時間のカウントを開始する。判定部33aは、以降の制御周期で、監視対象者OBの頭部の位置が正常領域T1に戻り一定時間以上正常領域T1にとどまり続け、監視対象者OBの状態が正常状態であると判定すると経過時間のカウントをリセットする。一方、判定部33aは、以降の制御周期で、監視対象者OBの頭部の位置が注意喚起領域T2にとどまり続けた場合には経過時間のカウントをリセットせず当該経過時間のカウントを継続していく。
The operation control unit 33b controls the output unit 32 when the determination unit 33a determines in step ST3 that it is the first control cycle after the transition to the attention alert state (step ST3: Yes). Information that calls attention to the monitored person OB is output (step ST4). After that, the
判定部33aは、ステップST2の判定で、注意喚起状態への遷移後、警告状態判定期間が経過したと判定した場合(ステップST2:Yes)、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定する。すなわち、判定部33aは、注意喚起状態が警告状態判定期間継続したと判定した場合(ステップST2:Yes)、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定する。そして、判定部33aは、ステップST6の処理に移行する。このとき、動作制御部33bは、警告状態へ遷移してからの経過時間のカウントを開始する。 When the determination unit 33a determines in the determination of step ST2 that the warning state determination period has elapsed after the transition to the alert state (step ST2: Yes), the state of the monitored person OB is determined to be the warning state. judge. That is, when the determination unit 33a determines that the alert state has continued for the warning state determination period (step ST2: Yes), the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is the warning state. Then, the determination unit 33a shifts to the process of step ST6. At this time, the operation control unit 33b starts counting the elapsed time from the transition to the warning state.
判定部33aは、ステップST1の判定で、監視対象者OBの状態が注意喚起状態でないものと判定した場合(ステップST1:No)、ステップST5の処理を行う。すなわち、判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの状態が警告状態であるか否かを判定する(ステップST5)。判定部33aは、監視対象者OBの頭部の位置が警告領域T3に一定時間以上あるか否かを判定することで監視対象者OBの状態が警告状態であるか否かを判定する。判定部33aは、監視対象者OBの頭部の位置が警告領域T3に一定時間以上あると判定した場合、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定する。また、判定部33aは、以前の制御周期において、ステップST5の判定、もしくはステップST2の判定に基づいて、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定した後、警告が解除されていない場合にも監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定する。また、判定部33aは、検知部31による監視対象者OBの検知結果に基づいて、監視対象者OBの頭部がほとんど動いていない場合、あるいは、異常な動き方をした場合にも監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定してもよい。判定部33aは、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定した場合(ステップST5:Yes)、ステップST6の処理に移行する。このとき、動作制御部33bは、警告状態へ遷移してからの経過時間のカウントを開始する。判定部33aは、監視対象者OBの頭部の位置が警告領域T3に一定時間以上ないと判定し、かつ以前の制御周期において、ステップST5の判定、もしくはステップST2の判定に基づいて監視対象者OBの状態が警告状態でないものと判定した場合、監視対象者OBの状態が警告状態でないものと判定する。判定部33aは、監視対象者OBの状態が警告状態でないものと判定した場合(ステップST5:No)、監視対象者OBの状態が正常状態であるものと判定し、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。 When the determination unit 33a determines in the determination of step ST1 that the state of the monitored person OB is not the alert state (step ST1: No), the determination unit 33a performs the process of step ST5. That is, the determination unit 33a determines whether or not the state of the monitored person OB is a warning state based on the detection result of the monitored person OB by the detection unit 31 (step ST5). The determination unit 33a determines whether or not the state of the monitored person OB is a warning state by determining whether or not the position of the head of the monitored person OB is in the warning area T3 for a certain period of time or longer. When the determination unit 33a determines that the position of the head of the monitored person OB is in the warning area T3 for a certain period of time or longer, the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is the warning state. Further, in the previous control cycle, the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is a warning state based on the determination in step ST5 or the determination in step ST2, and then the warning is not released. Even in this case, it is determined that the status of the monitored person OB is a warning status. Further, the determination unit 33a is based on the detection result of the monitoring target person OB by the detection unit 31, and even when the head of the monitoring target person OB hardly moves or moves abnormally, the monitoring target person It may be determined that the OB state is a warning state. When the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is a warning state (step ST5: Yes), the determination unit 33a shifts to the process of step ST6. At this time, the operation control unit 33b starts counting the elapsed time from the transition to the warning state. The determination unit 33a determines that the position of the head of the monitoring target person OB is not in the warning area T3 for a certain period of time or more, and in the previous control cycle, the monitoring target person is based on the judgment of step ST5 or the judgment of step ST2. When it is determined that the state of the OB is not the warning state, it is determined that the state of the monitored person OB is not the warning state. When the determination unit 33a determines that the state of the monitored person OB is not a warning state (step ST5: No), it determines that the state of the monitored person OB is a normal state, and ends the current control cycle. , Moves to the next control cycle.
動作制御部33bは、ステップST6の処理では、警告状態への遷移後、解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったか否かを判定する(ステップST6)。動作制御部33bは、解除操作部4から解除操作入力信号が入力されたか否かに基づいて解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったか否かを判定する。動作制御部33bは、解除操作部4から解除操作入力信号が入力されたと判定した場合、解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったと判定する。動作制御部33bは、解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったと判定した場合(ステップST6:Yes)、ステップST7の処理に移行する。動作制御部33bは、解除操作部4から解除操作入力信号が入力されていないと判定した場合、解除操作部4に対して警告解除操作の入力がないと判定する。動作制御部33bは、解除操作部4に対して警告解除操作の入力がないと判定した場合(ステップST6:No)、ステップST8の処理に移行する。
In the process of step ST6, the operation control unit 33b determines whether or not a warning release operation has been input to the
動作制御部33bは、解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったと判定した場合(ステップST6:Yes)、出力部32を制御し、以前の制御周期において後述するステップST9の処理で行われた警告及び警告状態を解除し、正常状態へと復帰する(ステップST7)。またこのとき、動作制御部33bは、外部接続部5を介して車両ECU107に支援解除信号を出力し、以前の制御周期において後述するステップST11の処理で行われた支援も解除するようにしてもよい。そして、演算部33は、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
When the operation control unit 33b determines that the warning release operation has been input to the release operation unit 4 (step ST6: Yes), the operation control unit 33b controls the output unit 32, and in the process of step ST9 described later in the previous control cycle. The warning and the warning state that have been issued are canceled, and the state returns to the normal state (step ST7). Further, at this time, the motion control unit 33b may output a support release signal to the
動作制御部33bは、ステップST6の判定で、解除操作部4に対して警告解除操作の入力がないと判定した場合(ステップST6:No)、現在警告中であるか否かを判定する(ステップST8)。動作制御部33bは、現在警告中であるものと判定した場合(ステップST8:Yes)、ステップST10の処理に移行する。 When the operation control unit 33b determines in the determination of step ST6 that there is no input of the warning release operation to the release operation unit 4 (step ST6: No), the operation control unit 33b determines whether or not the warning is currently being performed (step). ST8). When the operation control unit 33b determines that the warning is currently in progress (step ST8: Yes), the operation control unit 33b shifts to the process of step ST10.
動作制御部33bは、ステップST8の判定で、現在警告中でないものと判定した場合(ステップST8:No)、出力部32を制御し、監視対象者OBに対して警告を表す情報を出力させ(ステップST9)、ステップST10の処理に移行する。この場合、動作制御部33bは、例えば、出力部32を制御し、音声等によって「ドライバの異常を検出しました。異常でない場合は解除スイッチにタッチしてください。」などの聴覚情報を出力させることで、監視対象者OBに対して警告を表す情報を出力させる。また、動作制御部33bは、出力部32を制御し、視覚情報や触覚情報等を出力することで監視対象者OBに対して警告を表す情報を出力させてもよい。 When the operation control unit 33b determines in step ST8 that the warning is not currently being issued (step ST8: No), the operation control unit 33b controls the output unit 32 and causes the monitored person OB to output information indicating a warning (step ST8: No). Step ST9), the process proceeds to step ST10. In this case, the operation control unit 33b controls the output unit 32, for example, and outputs auditory information such as "A driver abnormality has been detected. If it is not an abnormality, touch the release switch." As a result, information indicating a warning is output to the monitored person OB. Further, the motion control unit 33b may control the output unit 32 and output visual information, tactile information, and the like to output information indicating a warning to the monitored person OB.
動作制御部33bは、ステップST10の処理では、警告状態への遷移後、予め設定された支援開始判定期間が経過したか否か、すなわち、警告が予め設定された支援開始判定期間継続したか否かを判定する(ステップST10)。動作制御部33bは、警告状態への遷移後、支援開始判定期間が経過していないと判定した場合(ステップST10:No)、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。すなわち、動作制御部33bは、警告が支援開始判定期間継続していないと判定した場合(ステップST10:No)、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。動作制御部33bは、以降の制御周期で、警告が解除されると経過時間のカウントをリセットする。一方、動作制御部33bは、以降の制御周期で、監視対象者OBの状態が警告状態で継続された場合には経過時間のカウントをリセットせず当該経過時間のカウントを継続していく。 In the process of step ST10, the operation control unit 33b determines whether or not the preset support start determination period has elapsed after the transition to the warning state, that is, whether or not the warning continues for the preset support start determination period. (Step ST10). When the operation control unit 33b determines that the support start determination period has not elapsed after the transition to the warning state (step ST10: No), the operation control unit 33b ends the current control cycle and shifts to the next control cycle. That is, when the motion control unit 33b determines that the warning has not continued for the support start determination period (step ST10: No), the operation control unit 33b ends the current control cycle and shifts to the next control cycle. The operation control unit 33b resets the elapsed time count when the warning is released in the subsequent control cycle. On the other hand, in the subsequent control cycle, when the state of the monitored person OB is continued in the warning state, the operation control unit 33b does not reset the elapsed time count but continues counting the elapsed time.
動作制御部33bは、ステップST10の判定で、警告状態への遷移後、支援開始判定期間が経過したと判定した場合(ステップST10:Yes)、ステップST11の処理に移行する。すなわち、動作制御部33bは、警告が支援開始判定期間継続したと判定した場合(ステップST10:Yes)、ステップST11の処理に移行する。この場合、動作制御部33bは、外部接続部5を介して車両ECU107に支援要求信号を出力し、車両ECU107によってアクチュエータ108の動作を制御させ、各種支援を行わせる支援制御を実行させる(ステップST11)。そして、演算部33は、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
When the operation control unit 33b determines in the determination of step ST10 that the support start determination period has elapsed after the transition to the warning state (step ST10: Yes), the operation control unit 33b shifts to the process of step ST11. That is, when the motion control unit 33b determines that the warning has continued for the support start determination period (step ST10: Yes), the operation shifts to the process of step ST11. In this case, the motion control unit 33b outputs a support request signal to the
以上で説明した監視システム1は、監視対象者OBが異常な状態ではないにもかかわらず監視装置3によって警告が出力された場合であっても監視対象者OBによって解除操作部4に警告解除操作が入力されることで当該警告を解除することができる。この構成により、監視システム1は、監視対象者OBの状態をより正確に把握することができる。そして、監視システム1は、当該解除操作部4が天井102の室内101側の面に設けられた筐体2の外面に露出して設けられており、監視対象者OBが正常状態で手が届く位置でかつ意識的に手を伸ばさなければ手が届かない位置に設けられている。この構成により、監視システム1は、解除操作部4が誤って操作されることを抑制することができ、監視対象者OBの意識を明確に確認した上で該警告を解除することができる。つまり、監視システム1は、解除操作部4が監視対象者OBである運転者の運転動作を妨げずに操作できる位置であって、同乗者や異常な状態の運転者が容易に操作できない位置に露出して設けられることで当該解除操作部4が意図せずに操作され警告が意図せずに解除されることを抑制することができる。この結果、監視システム1は、警告が誤って解除されることを抑制し監視対象者OBの状態をより正確に把握することができる。また、監視システム1は、解除操作部4が天井102に設けられた筐体2の外面に露出して設けられていることから、通常の運転状態での視点位置から解除操作部4までの視点移動量を抑制することができるので解除操作部4を認知させ易くすることができる。この点でも、監視システム1は、監視対象者OBの状態をより正確に把握することができる。したがって、監視システム1は、車両100の室内101の監視対象者OBを適正に監視することができる。なお、この監視システム1は、解除操作部4が天井102に設けられた筐体2の外面に露出して設けられていることから、例えば、救助者等に対して解除操作部4を視認させ易くすることもできる。
In the
さらに、以上で説明した監視システム1は、監視装置3、解除操作部4を含む各部が筐体2に設けられるので、当該監視システム1全体をオーバーヘッドモジュールとしてユニット化することができる。この構成により、監視システム1は、車両100に対する搭載性を向上することができる。
Further, in the
さらに、以上で説明した監視システム1は、監視装置3によって、室内101に仮想される状態判定領域Tに対する監視対象者OBの位置に基づいて警告を出力する。このような構成において、監視システム1は、上記のように警告が誤って解除されることを抑制し監視対象者OBの状態をより正確に把握することができるので、車両100の室内101の監視対象者OBを適正に監視することができる。
Further, the
[実施形態2]
実施形態2に係る監視システムは、照明部を備える点で実施形態1とは異なる。以下では、上述した実施形態と同様の構成要素には共通の符号が付されると共に、共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する。
[Embodiment 2]
The monitoring system according to the second embodiment is different from the first embodiment in that it includes a lighting unit. In the following, the same components as those in the above-described embodiment are designated by a common reference numeral, and the common configurations, actions, and effects will be omitted as much as possible.
本実施形態に係る監視システム201は、図5に示すように、解除操作部4が複数設けられると共に、照明部206を備え、かつ、動作制御部33bにかえて動作制御部233bを備える点で上述の監視システム1と異なる。監視システム201のその他の構成は、当該監視システム1と略同様の構成である。
As shown in FIG. 5, the
本実施形態の解除操作部4は、複数設けられる。ここでは、解除操作部4は、例えば、第1解除操作部204A、第2解除操作部204B、第3解除操作部204C、第4解除操作部204Dの合計4つが設けられる。図6に示すように、第1解除操作部204A、第2解除操作部204Bは、筐体2の運転席106側の側面に並んで露出して設けられる。第3解除操作部204Cは、筐体2の車両後方側の側面に露出して設けられる。第4解除操作部204Dは、筐体2の底面の運転席106側の端に露出して設けられる。なお、以下では、第1解除操作部204Aと第2解除操作部204Bと第3解除操作部204Cと第4解除操作部204Dとを特に区別して説明する必要がない場合には、単に解除操作部4という場合がある。
A plurality of
照明部206は、解除操作部4を照明するイルミネーションを構成するものである。照明部206は、例えば、白色光、赤色光、青色光、緑色光等、種々の発光色で発光するLED(Light Emitting Diode)素子等の光源を含んで構成される。照明部206は、例えば、解除操作部4を構成する押しボタンや操作領域等を内部側(筐体2の内側)から発光させることで解除操作部4を照明するものであってもよいし、外部側(筐体2の外側)から照らすことで解除操作部4を照明するものであってもよい。照明部206は、複数の解除操作部4に対してそれぞれ1つずつ設けられる。つまり、解除操作部4、及び、当該解除操作部4を照明する照明部206は、複数組設けられる。ここでは、照明部206は、第1解除操作部204Aを照明する第1照明部206A、第2解除操作部204Bを照明する第2照明部206B、第3解除操作部204Cを照明する第3照明部206C、第4解除操作部204Dを照明する第4照明部206Dを含んで構成される。なお、以下では、第1照明部206Aと第2照明部206Bと第3照明部206Cと第4照明部206Dとを特に区別して説明する必要がない場合には、単に照明部206という場合がある。
The
動作制御部233bは、上述した動作制御部33bと同様に、判定部33aによる監視対象者OBの状態の判定結果に基づいて出力部32を含む各部の動作を制御する部分である。その上で、本実施形態の動作制御部233bは、解除操作部4、及び、照明部206の動作を制御する操作部/照明部制御部としても機能する点で動作制御部33bと異なる。
The operation control unit 233b is a unit that controls the operation of each unit including the output unit 32 based on the determination result of the state of the monitored person OB by the determination unit 33a, similarly to the operation control unit 33b described above. On top of that, the operation control unit 233b of the present embodiment is different from the operation control unit 33b in that it also functions as an operation unit / illumination unit control unit that controls the operation of the
本実施形態の動作制御部233bは、監視装置3によって警告が出力される際に複数組の解除操作部4、照明部206のうちのいずれか1組の動作を有効とし、他の組の動作を無効とする。つまり、解除操作部4、及び、照明部206は、複数組設けられ、監視装置3によって警告が出力される際にいずれか1組の動作が有効とされ、他の組の動作が無効とされる。動作制御部233bは、動作が有効とされた照明部206を制御して点灯し、動作が無効とされた照明部206を消灯のまま維持する。これにより、動作が有効とされた照明部206は、対応する解除操作部4を照明し、動作が無効とされた照明部206は、解除操作部4を照明しない。そして、動作制御部233bは、警告を出力している状態で、動作が有効とされた解除操作部4に警告解除操作が入力された場合に、警告を解除する。すなわち、動作制御部233bは、動作が有効とされた解除操作部4に対して警告解除操作が入力され、当該解除操作部4から解除操作入力信号が入力されると、出力部32を制御し警告を解除する。またこのとき、動作制御部233bは、当該照明部206による解除操作部4の照明も終了する。一方、動作制御部233bは、警告を出力している状態で、動作が無効とされた解除操作部4に警告解除操作が入力された場合に、警告を解除しない。すなわち、動作制御部233bは、動作が無効とされた解除操作部4に対して警告解除操作が入力され、当該解除操作部4から解除操作入力信号が入力されても、出力部32を制御せず警告を解除しない。あるいは、動作制御部233bは、動作が無効とされた解除操作部4に対して警告解除操作が入力されても、当該解除操作部4から解除操作入力信号自体を出力させないように制御してもよい。
The operation control unit 233b of the present embodiment enables the operation of any one of a plurality of sets of the
また、本実施形態の動作制御部233bは、例えば、検知部31による監視対象者OBの状態の検知結果に基づいて照明部206を制御するようにしてもよい。例えば、動作制御部233bは、当該検知結果に基づいた判定部33aによる監視対象者OBの状態の判定結果に基づいて、対象となる照明部206による解除操作部4の照明態様を可変とするように当該照明部206を制御するようにしてもよい。つまり、照明部206は、監視装置3による監視対象者OBの状態の検知結果、判定結果に基づいて、解除操作部4に対する照明態様が可変とされてもよい。動作制御部233bは、照明態様として、例えば、照明部206の発光色、明るさ、点灯/消灯の周期、パターン、回数等を可変とすることができる。動作制御部233bは、例えば、監視対象者OBの状態が警告状態である際の緊急度に応じて照明部206による解除操作部4の照明態様を可変としてもよい。ここで、上記警告状態である際の緊急度は、例えば、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定された頻度や警告状態であるものと判定されている期間の長さ等に応じて設定される。この場合、動作制御部233bは、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定された頻度が相対的に低い場合や警告状態であるものと判定されている期間が相対的に短い場合には、警告状態である際の緊急度が相対的に低いものと判定する。そして、動作制御部233bは、監視対象者OBの状態が警告状態である際の緊急度が相対的に低い場合には、例えば、照明部206の点灯/消灯の周期を相対的に長くし同じパターンでゆっくりと点滅させる。またこの場合、動作制御部233bは、照明部206の発光色を青色等にしてもよい。一方、動作制御部233bは、監視対象者OBの状態が警告状態である際の緊急度が相対的に高い場合には、例えば、照明部206の点灯/消灯の周期を相対的に短くしパターンを変えながら素早く点滅させる。またこの場合、動作制御部233bは、照明部206の発光色を赤色等にしてもよい。
Further, the motion control unit 233b of the present embodiment may control the
次に、図7のフロー図を参照して監視システム201によって実行される監視制御の一例を説明する。ここでも、上述した監視システム1によって実行される監視制御の説明と重複する説明をできる限り省略する。
Next, an example of monitoring control executed by the
判定部33aは、ステップST2の判定で、注意喚起状態への遷移後、警告状態判定期間が経過したと判定した場合(ステップST2:Yes)、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定し、ステップST201の処理に移行する。このとき、動作制御部233bは、警告状態へ遷移してからの経過時間のカウントを開始する。また、判定部33aは、ステップST5の判定で、監視対象者OBの状態が警告状態であるものと判定した場合(ステップST5:Yes)、ステップST201の処理に移行する。このとき、動作制御部233bは、警告状態へ遷移してからの経過時間のカウントを開始する。 When the determination unit 33a determines in the determination of step ST2 that the warning status determination period has elapsed after the transition to the alert state (step ST2: Yes), the status of the monitored person OB is determined to be the warning status. Judgment is made, and the process proceeds to step ST201. At this time, the operation control unit 233b starts counting the elapsed time from the transition to the warning state. Further, when the determination unit 33a determines in the determination of step ST5 that the state of the monitored person OB is a warning state (step ST5: Yes), the determination unit 33a shifts to the process of step ST201. At this time, the operation control unit 233b starts counting the elapsed time from the transition to the warning state.
判定部33aは、ステップST201の処理では、警告状態への遷移後、初回の制御周期か否かを判定する(ステップST201)。動作制御部233bは、判定部33aによって警告状態への遷移後、初回の制御周期であるものと判定された場合(ステップST201:Yes)、複数組の解除操作部4、照明部206のうちのいずれか1組を正解位置として選定する(ステップST202)。この場合、動作制御部233bは、例えば、種々の公知の手法で複数組の解除操作部4、照明部206のなかからランダムに1組を正解位置として選定する。そして、動作制御部233bは、ステップST203の処理に移行する。一方、動作制御部233bは、ステップST201の判定で、判定部33aによって警告状態への遷移後、初回の制御周期でないと判定された場合(ステップST201:No)、ステップST203の処理に移行する。
In the process of step ST201, the determination unit 33a determines whether or not it is the first control cycle after the transition to the warning state (step ST201). When the motion control unit 233b is determined by the determination unit 33a to be the first control cycle after the transition to the warning state (step ST201: Yes), the operation control unit 233b is among a plurality of sets of the
動作制御部233bは、ステップST203の処理では、ステップST202で選定された正解位置の解除操作部4の動作を有効とし、警告状態への遷移後、当該正解位置の解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったか否かを判定する(ステップST203)。この場合、動作制御部233bは、他の解除操作部4の動作を無効とする。動作制御部233bは、正解位置の解除操作部4から解除操作入力信号が入力されたか否かに基づいて正解位置の解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったか否かを判定する。動作制御部233bは、正解位置の解除操作部4から解除操作入力信号が入力されていないと判定した場合、正解位置の解除操作部4に対して警告解除操作の入力がないと判定する。動作制御部233bは、正解位置の解除操作部4に対して警告解除操作の入力がないと判定した場合(ステップST203:No)、ステップST8の処理に移行する。
In the process of step ST203, the operation control unit 233b enables the operation of the
動作制御部233bは、ステップST8の判定で、現在警告中であるものと判定した場合(ステップST8:Yes)、ステップST204の処理に移行する。一方、動作制御部233bは、ステップST8の判定で、現在警告中でないものと判定した場合(ステップST8:No)、出力部32を制御し、監視対象者OBに対して警告を表す情報を出力させた後(ステップST9)、ステップST204の処理に移行する。 When the operation control unit 233b determines in the determination of step ST8 that a warning is currently being issued (step ST8: Yes), the operation control unit 233b shifts to the process of step ST204. On the other hand, when the motion control unit 233b determines in step ST8 that the warning is not currently being issued (step ST8: No), the operation control unit 233b controls the output unit 32 and outputs information indicating a warning to the monitored person OB. After that (step ST9), the process proceeds to step ST204.
動作制御部233bは、ステップST204の処理では、ステップST202で選定された正解位置の解除操作部4に対応する照明部206を制御し動作を有効とし(イルミON)、当該照明部206によって正解位置の解除操作部4を照明する(ステップST204)。この場合、動作制御部233bは、他の照明部206の動作を無効とする。またこの場合、動作制御部233bは、すでに当該照明部206によって正解位置の解除操作部4を照明していた場合には当該正解位置の解除操作部4の照明を継続する。さらにこの場合、動作制御部233bは、警告状態であるものと判定された頻度や警告状態であるものと判定されている期間の長さ等に応じて緊急度を判定し、当該警告状態である際の緊急度に応じて照明部206による正解位置の解除操作部4の照明態様を可変としてもよい。その後、動作制御部233bは、ステップST10の処理に移行する。
In the process of step ST204, the operation control unit 233b controls the
動作制御部233bは、ステップST203の判定で、正解位置の解除操作部4から解除操作入力信号が入力されたと判定した場合、正解位置の解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったと判定する。動作制御部233bは、正解位置の解除操作部4に対して警告解除操作の入力があったと判定した場合(ステップST203:Yes)、ステップST205の処理に移行する。
When the operation control unit 233b determines in the determination of step ST203 that the release operation input signal is input from the
動作制御部233bは、ステップST205の処理では、正解位置の解除操作部4に対応する照明部206を制御し動作を無効とし(イルミOFF)、当該照明部206を消灯し当該照明部206による正解位置の解除操作部4の照明を終了する(ステップST205)。その後、動作制御部233bは、ステップST206の処理に移行する。
In the process of step ST205, the operation control unit 233b controls the
動作制御部233bは、ステップST206の処理では、ステップST202で選定された正解位置の解除操作部4をリセットし(ステップST206)、ステップST7の処理に移行する。
In the process of step ST206, the operation control unit 233b resets the
以上で説明した監視システム201は、監視対象者OBの状態をより正確に把握することができるので、車両100の室内101の監視対象者OBを適正に監視することができる。
Since the
さらに、以上で説明した監視システム201は、解除操作部4を照明する照明部206を備える。ここで、この監視システム201は、監視対象者OBによる警告解除操作を入力するための解除操作部4が運転席106に着座した監視対象者OBのいわゆる周辺視野に入る領域に位置する傾向にある。この周辺視野は、いわゆる中心視野や有効視野と比較すると、物体がぼんやりとしか見えない傾向にあり、当該物体を明瞭に知覚し難い傾向にある。その反面、周辺視野は、いわゆる桿体細胞によって明暗を知覚しやすい傾向にあり、中心視野や有効視野と比較して、微小な光の明暗の変化や物体の動きに対して高感度で鋭敏に反応しやすい傾向にある。このため、監視システム201は、照明部206によって解除操作部4を照明することで、監視対象者OBの周辺視野に位置する傾向にある解除操作部4の位置を当該監視対象者OBに対して直感的に理解させ易くすることができる。またこの構成により、監視システム201は、監視対象者OBの状態が警告状態であることを視覚的に訴求することもできる。この結果、監視システム201は、監視対象者OBの状態をより正確に把握することができるので、車両100の室内101の監視対象者OBをより適正に監視することができる。
Further, the
ここでは、以上で説明した監視システム201は、解除操作部4、及び、照明部206が複数組設けられ、監視装置3によって警告が出力される際にいずれか1組の動作が有効とされ、他の組の動作が無効とされる。この構成により、監視システム201は、複数組の解除操作部4、照明部206のうち照明部206によって照明され動作が有効とされた解除操作部4に警告解除操作が入力されることで警告が解除される。一方、監視システム201は、それ以外の解除操作部4に警告解除操作が入力されても警告が解除されないようにすることができる。この結果、監視システム201は、解除操作部4に対して反射的/無意識的に警告解除操作が入力され警告が誤解除されることを抑制することができ、監視対象者OBの意識を明確に確認した上で警告を解除することができる。この点でも、監視システム201は、監視対象者OBの状態をより正確に把握することができるので、車両100の室内101の監視対象者OBをより適正に監視することができる。またこの構成により、監視システム201は、監視対象者OBの意識覚醒を促すこともできる。
Here, in the
さらに、以上で説明した監視システム201は、監視装置3による監視対象者OBの状態の検知結果、判定結果に基づいて、照明部206による解除操作部4の照明態様が可変とされる。この結果、監視システム201は、照明部206による解除操作部4の照明態様によって監視対象者OBの状態を感覚的に伝え易くすることができ、例えば、警告状態である際の緊急度を分かり易く捉えさせることができる。
Further, in the
なお、以上で説明した監視システム201は、図5、図6に示すように、さらに、外部解除操作部207を備えていてもよい。外部解除操作部207は、解除操作部4と同様に、警告解除操作を入力可能なものである。ただし、外部解除操作部207は、筐体2以外の場所に設けられる点で解除操作部4とは異なる。ここでは、外部解除操作部207は、車両100の室内101に設けられたインストルメントパネル109の外面において、監視対象者OBである運転者の手が届く位置に露出するように設けられる。外部解除操作部207は、解除操作部4と同様に、例えば、押しボタン、静電容量式タッチスイッチや赤外線センサ等の非接触式センサ等によって構成される。外部解除操作部207は、外部接続部5に電気的に接続される。ここでは、外部接続部5は、電源供給用の電源線、信号通信用の通信線等の配索材を介して監視システム201の演算部33の動作制御部233bと外部解除操作部207とを相互に通信可能に電気的に接続し、各種の電気信号を相互に授受可能とする。外部解除操作部207は、警告解除操作が入力されることで、出力部32による警告を解除させる。外部解除操作部207は、例えば、出力部32によって警告が出力されている状態で、監視対象者OB等の手や指によって触れられて警告解除操作が入力されると、演算部33の動作制御部233bに解除操作入力信号を出力する。動作制御部233bは、外部解除操作部207から解除操作入力信号が入力されると、出力部32を制御し警告を解除する。この構成により、監視装置3は、警告を出力している状態で、外部解除操作部207に警告解除操作が入力された場合に、警告を解除することができる。
In addition, as shown in FIGS. 5 and 6, the
この場合、照明部206は、外部解除操作部207を照明する外部照明部206Eも含んで構成される。動作制御部233bは、外部解除操作部207、及び、外部照明部206Eの動作を制御する操作部/照明部制御部としても機能する。そして、動作制御部233bは、動作の有効/無効を制御する対象として、外部解除操作部207、外部照明部206Eの組も含めて、当該動作の有効/無効を制御する。つまり、動作制御部233bは、監視装置3によって警告が出力される際に、複数組(上記の例では4組)の解除操作部4、照明部206、及び、1組の外部解除操作部207、照明部206のうちのいずれか1組の動作を有効とし、他の組の動作を無効とする。この場合であっても、監視システム201は、監視対象者OBの状態をより正確に把握することができるので、車両100の室内101の監視対象者OBをより適正に監視することができる。
In this case, the
なお、上述した本発明の実施形態に係る監視システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。 The monitoring system according to the embodiment of the present invention described above is not limited to the embodiment described above, and various modifications can be made within the scope described in the claims.
以上の説明では、監視装置3は、一例として車両100の室内101の監視対象者OBとして、運転席106に着座した運転者の状態を監視するものとして説明したがこれに限らない。
In the above description, the
以上で説明した監視装置3は、解除操作部4が操作され警告が解除された回数に応じて監視の内容を変更するようにしてもよい。例えば、監視装置3は、解除操作部4が操作され警告が解除された回数が多くなるのにしたがって警告状態判定期間、支援開始判定期間を相対的に短くするようにしてもよい。
The
以上の説明では、監視システム1、201は、全体が車両100の天井102の室内101側の面に設けられ、オーバーヘッドモジュールを構成するものとして説明したがこれに限らない。監視システム1、201は、少なくとも解除操作部4が天井102に設けられた筐体2の外面に露出して設けられればよい。監視システム1、201は、例えば、監視装置3が筐体2の外部に設けられ、配索材を介して解除操作部4等と電気的に接続されるものであってもよい。例えば、演算部33は、車両100の各部を統括的に制御する車両ECU107によって兼用されて構成されてもよい。また、出力部32は、車両100に搭載されたナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカ等が兼用されてもよい。
In the above description, the
また、以上の説明では、検知部31は、天井102に設けられた筐体2に収容され運転席106に着座した監視対象者OBの3次元位置を計測可能なステレオカメラ等の検知器によって構成されるものとして説明したがこれに限らない。監視装置3は、状態判定領域Tに対する監視対象者OBの位置に基づいて監視対象者OBの状態を監視し警告を出力するものとして説明したがこれに限らず、監視対象者OBの異常を検知した際に警告を出力するものであれば別の構成であってもよい。例えば、検知部31は、監視対象者OBの状態として、監視対象者OBの生体情報(心拍数、呼吸数、脈拍数、血圧、体温、脳波、筋電流等のバイタルサイン、血糖値情報、血中アルコール濃度、心電情報、覚醒度情報、顔向き・視線情報、瞼開閉度情報等)や監視対象者OBによる車両操作情報(アクセルペダルストローク情報、ブレーキペダルストローク情報、ステアリング舵角情報、ヨーレート情報等)を検知するものであってもよい。この場合、検知部31は、例えば、赤外線、ミリ波、超音波等を用いた各種レーダ/ソナー、各種生体情報を検知する電極、血圧センサ、心電センサ、心拍センサ、呼吸センサ、脈拍センサ、血圧センサ、体温センサ、脳波センサ、筋電流センサ等の機器、車両100の各部に設けられ各種車両操作情報を検知するセンサ等を含んで構成されてもよい。またこの場合、検知部31は、運転席106等の座席、ステアリング105、当該ステアリング105を支持するステアリングコラム、メータ、インストルメントパネル、ピラー、ルームミラー、種々のウェアラブル機器等に設けられていてもよい。そして、監視装置3は、これらの機器によって検知される監視対象者OBの状態を表す各種情報に基づいて監視対象者OBの状態を監視し警告を出力するものであってもよい。
Further, in the above description, the detection unit 31 is configured by a detector such as a stereo camera that is housed in the
以上で説明した照明部206は、実施形態1で説明した監視システム1の解除操作部4に対して設けられてもよい。
The
1、201 監視システム
2 筐体
3 監視装置
4 解除操作部
204A 第1解除操作部
204B 第2解除操作部
204C 第3解除操作部
204D 第4解除操作部
206 照明部
206A 第1照明部
206B 第2照明部
206C 第3照明部
206D 第4照明部
206E 外部照明部
207 外部解除操作部
100 車両
101 室内
102 天井
OB 監視対象者
T 状態判定領域
1, 201
Claims (6)
前記車両の天井の前記室内側の面に設けられた筐体と、
前記筐体の外面に露出して設けられ警告解除操作を入力可能である解除操作部とを備え、
前記監視装置は、前記車両の前記室内に3次元で仮想される状態判定領域として、正常領域、当該正常領域の外側に設定された注意喚起領域、及び、当該注意喚起領域の外側に設定された警告領域に対する前記監視対象者の頭部の位置に基づいて、前記監視対象者の状態を、正常状態、注意喚起状態、及び、警告状態の3つの状態に区別して判定し、前記監視対象者の状態が注意喚起状態であるものと判定された場合、前記警告の前段階として注意喚起を出力し、前記監視対象者の状態が警告状態であるものと判定された場合、前記警告を出力し、前記警告を出力している状態で、前記解除操作部に前記警告解除操作が入力された場合に、前記警告を解除する一方、予め定められた支援開始条件が成立したら、前記車両を統括的に制御する車両ECUによって当該車両に搭載されるアクチュエータの動作を制御させ支援を行わせる支援制御を実行させることを特徴とする、
監視システム。 A monitoring device that outputs a warning when an abnormality of the monitored person in the vehicle interior is detected,
A housing provided on the indoor surface of the ceiling of the vehicle and
It is provided with a release operation unit exposed on the outer surface of the housing and capable of inputting a warning release operation.
The monitoring device is set as a three-dimensionally virtualized state determination area in the interior of the vehicle, a normal area, a warning area set outside the normal area, and a state outside the warning area. Based on the position of the head of the monitored person with respect to the warning area, the state of the monitored person is determined by distinguishing it into three states of a normal state, an alert state, and a warning state, and the state of the monitored person is determined. When it is determined that the state is a warning state, a warning is output as a pre-stage of the warning, and when it is determined that the state of the monitored person is a warning state, the warning is output. When the warning release operation is input to the release operation unit while the warning is being output, the warning is released, and when a predetermined support start condition is satisfied, the vehicle is integrated. The vehicle ECU to be controlled is characterized in that the operation of the actuator mounted on the vehicle is controlled and the support control is executed.
Monitoring system.
請求項1に記載の監視システム。 The monitoring device is provided in the housing.
The monitoring system according to claim 1.
請求項1又は請求項2に記載の監視システム。 A lighting unit that illuminates the release operation unit is provided.
The monitoring system according to claim 1 or 2 .
動作が有効とされた前記照明部は、前記解除操作部を照明し、
動作が無効とされた前記照明部は、前記解除操作部を照明せず、
前記監視装置は、前記警告を出力している状態で、動作が有効とされた前記解除操作部に前記警告解除操作が入力された場合に、前記警告を解除し、動作が無効とされた前記解除操作部に前記警告解除操作が入力された場合に、前記警告を解除しない、
請求項3に記載の監視システム。 A plurality of sets of the release operation unit and the lighting unit that illuminates the release operation unit are provided, and when the warning is output by the monitoring device, any one set of operations is effective, and the other set is effective. Is disabled and
The lighting unit whose operation is enabled illuminates the release operation unit.
The lighting unit whose operation is invalid does not illuminate the release operation unit,
When the warning release operation is input to the release operation unit whose operation is enabled while the monitoring device is outputting the warning, the warning is released and the operation is invalidated. When the warning release operation is input to the release operation unit, the warning is not released.
The monitoring system according to claim 3 .
請求項3又は請求項4に記載の監視システム。 The lighting unit changes the lighting mode of the release operation unit based on the detection result of the state of the monitored person by the monitoring device.
The monitoring system according to claim 3 or 4 .
請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の監視システム。 The monitoring device controls the operation of the actuator by the vehicle ECU when a preset support start determination period elapses as the support start condition, and automatically decelerates or stops the vehicle as the support. Alternatively, the support control for making a report to the emergency contact is executed.
The monitoring system according to any one of claims 1 to 5 .
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