JP6780983B2 - 画像処理システム - Google Patents
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Description
複数の前記縮小画像データを用いて視差を算出する第1の視差算出手段と、
前記第1の視差算出手段により前記縮小画像データから算出された前記視差に基づいて前記縮小画像データを縮小する前の前記画像データ上の視差を算出すべき視差算出領域を決定する視差算出領域決定手段と、
縮小前の複数の前記画像データ上の前記視差算出領域における前記視差を算出し、算出された前記視差を縮小前の前記画像データの視差とする視差算出手段と、
前記撮影時期以前に前記カメラに所定期間に渡って撮影された前記画像データを縮小した前記縮小画像データに基づいて、前記所定期間に渡って変化しない部分の前記視差を背景視差データとして出力する背景出力手段と、
を備え、
前記視差算出領域決定手段は、前記第1の視差算出手段により前記縮小画像データから算出された前記視差と、前記背景出力手段から出力される前記背景視差データの前記視差を比較して一致しない部分を前記視差算出領域とすることを特徴とする。
したがって、リアルタイムの監視において、高価な演算処理装置を用いなくとも、高解像度のステレオ画像を用いて視差を短時間で算出することができる。
前記視差算出領域決定手段は、前記第1の視差算出手段により前記縮小画像データから算出された前記視差と、前記背景出力手段から出力される前記背景視差データの視差を比較して一致しない部分を前記視差算出領域とする。
前記第1の視差算出手段は、前記縮小画像データのうちの最も前記画素数が少ない複数の最少縮小画像データを用いて視差を算出し、
前記視差算出領域決定手段は、前記画素数が一段少ない前記縮小画像データで求められる視差に基づいて、当該縮小画像データより前記画素数が一段多い前記縮小画像データ上または縮小前の前記画像データ上の前記視差算出領域を決定し、
前記視差算出手段は、前記視差算出領域が決定された前記縮小画像データまたは縮小前の前記画像データの前記視差算出領域の視差を算出することが好ましい。
このような構成によれば、画像処理システムを、ステレオカメラを備えた監視用の撮像装置として取り扱うことができ、ステレオカメラと画像処理システムが別々の場合に比較して取扱いが容易となる。
図1に示すこの実施の形態の画像処理システム1は、例えば、ステレオ撮影が可能な撮影装置(カメラ2)を備えた監視カメラシステムであって、視差検出が可能である。この実施の形態の画像処理システム1は、左右一対のカメラ2を備え、左右に離れた2台のカメラ2によりそれぞれ同じ監視範囲が撮影され、図2に示すように左画像データ11と、右画像データ21とが得られるようになっている。なお、画像処理システム1は、カメラ2を含むものであっても、含まないものであってもよい。いずれにしろ、撮影されたステレオ画像が画像処理システム1で処理される。
この時、右縮小画像データ23では、左縮小画像データ13の人物14に対応する人物24が写っている状態であり、背景画像15に対して背景画像25が写っている。ここで、背景画像15、25は、設定された時間以上変化(移動)していない部分である。例えば、建築物等の構造物や樹木の幹や崖の側面など変化しない部分が背景画像となる。この背景画像では、左右のステレオ画像が両方とも変化しないので、視差がある場合に視差が変化しないことになる。例えば、風等で動くものがない状態の背景画像上に人や自動車等の移動する被写体が写った場合に、視差が変化していない背景画像の一部で視差が変化することにより、移動体を検知可能であり、視差の変化と画像から侵入者等を容易に自動検出することが可能となる。すなわち、視差が一定時間変化していない背景画像の各画素の視差と、現在の画像の各画素の視差の差分を取ることにより、侵入者等の移動体の検知を自動で行うことが可能となる。この侵入者がいる近傍に対して、階層の視差検出を行い、精度を高めることができる。
各画素の差分の2乗値の和は、以下の式で示される。
Δ=Σ(Yleft(x0+i,y0+j)−Yright(x1+i,y1+j))^2
各画素の差分の絶対値の和は、以下の式で示される。
Δ=ΣABS(Yleft(x0+i,y0+j)−Yright(x1+i,y1+j))
なお、(x0,y0)、(x1,y1)は、上述のブロックの左上の画素のアドレスであり、アドレスは、画素のXY方向の配置位置である。また、(x0,y0)が左画像の画素のアドレスであり、(x1,y1)が右画像の画素のアドレスである。また、アドレスの各画素の値は、例えば、輝度である。
階層化視差計算において、最後に縮小されていない画像データ11、21で視差を算出する。この場合には、上述の縮小率が低い方の縮小画像データ12、22で視差を求めた方法と同様に、左画像データ11で視差算出領域16を設定し、右画像データで視差算出領域26を設定する。この場合には、2番目の階層となる縮小画像データ12、22で得られた視差に基づいて、3番目の階層となる画像データ11、21上に視差算出領域16、26を設定する。また、画像データ11、21での視差の算出は、2番目の階層の縮小画像データ12、22での視差の算出と同様に視差算出領域16に含まれるブロックを、視差算出領域26内でスキャンすることにより行われる。
また、視差のある点が集まって領域となっている場合に、この領域に対して、X方向およびY方向に+2画素と、−2画素となるリ領域を決定する。
最下層の縮小画像データ13、23における画像処理は、第1の階層化視差計算方法と同様であり、背景の視差を求めるとともに、左右の画像データ13、23全体で視差を求める。
そして、視差と背景の視差とを比較し、背景の視差に対して変化している視差を求め、求めた視差の領域を決定する。この際に、視差に変化がある全ての画素からなる最大範囲の領域を設定する。
4 画像縮小部(画像縮手段)
5 視差計算部(第1の視差算出手段、視差算出手段、視差算出領域決定手段、背景出力手段)
Claims (3)
- ステレオ撮影のために異なる位置に配置された複数のカメラで同じ撮影時期に同じ撮影範囲を撮影して得られる複数の画像データを縮小した複数の縮小画像データを生成する画像縮小手段と、
複数の前記縮小画像データを用いて視差を算出する第1の視差算出手段と、
前記第1の視差算出手段により前記縮小画像データから算出された前記視差に基づいて前記縮小画像データを縮小する前の前記画像データ上の前記視差を算出すべき視差算出領域を決定する視差算出領域決定手段と、
縮小前の複数の前記画像データ上の前記視差算出領域における前記視差を算出し、算出された前記視差を縮小前の前記画像データの前記視差とする視差算出手段と、
前記撮影時期以前に前記カメラに所定期間に渡って撮影された前記画像データを縮小した前記縮小画像データに基づいて、前記所定期間に渡って変化しない部分の前記視差を背景視差データとして出力する背景出力手段と、
を備え、
前記視差算出領域決定手段は、前記第1の視差算出手段により前記縮小画像データから算出された前記視差と、前記背景出力手段から出力される前記背景視差データの前記視差を比較して一致しない部分を前記視差算出領域とすることを特徴とする画像処理システム。 - 前記画像縮小手段は、前記画像データ毎に画素数が段階的に異なる複数の前記縮小画像データを生成し、
前記第1の視差算出手段は、前記縮小画像データのうちの最も前記画素数が少ない複数の最少縮小画像データを用いて前記視差を算出し、
前記視差算出領域決定手段は、前記画素数が一段少ない前記縮小画像データで求められる前記視差に基づいて、当該縮小画像データより前記画素数が一段多い前記縮小画像データ上または縮小前の前記画像データ上の前記視差算出領域を決定し、
前記視差算出手段は、前記視差算出領域が決定された前記縮小画像データまたは縮小前の前記画像データの前記視差算出領域の前記視差を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理システム。 - 撮影した前記画像データを出力する前記カメラを含んでいることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像処理システム。
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