JP6778982B2 - Operation system for cargo handling equipment - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、工場や港湾などにおいて重量物を搬送する際に用いられる荷役機器の操作を行う操作システムに関する。 An embodiment of the present invention relates to an operation system for operating a cargo handling device used when transporting a heavy object in a factory, a port, or the like.
工場や港湾などにおいて、重量物の搬送に荷役機器が用いられている。重量物の搬送において、荷役機器の運転手は、目標物を掴むために巻上、横行、走行といった動作を行い、スプレッダやトング、あるいはバケツなどの掴み機構を有する機器の位置合わせを行う。目標物を掴んだ後は、それを目標の位置に置くために、再び巻上、横行、走行といった動作を行う。 Cargo handling equipment is used to transport heavy goods in factories and ports. In transporting heavy objects, the driver of the cargo handling equipment performs operations such as hoisting, traversing, and traveling in order to grip the target object, and aligns the equipment having a gripping mechanism such as a spreader, tongs, or a bucket. After grasping the target object, in order to place it at the target position, operations such as hoisting, traversing, and running are performed again.
こうした荷役機器の動作は、主幹制御器を介して行われる。主幹制御器は、荷役を行う運転室に設置されており、運転室に乗り込んだ運転手のみが、主幹制御器の操作を行うことができる。このため、運転手は、荷役中、常に運転室内に留まる必要があり、荷役機器を動作させた際に発生する振動に長時間耐えなければならなかった。これは、運転手の体力の消耗を招き、荷役効率の低下につながっていた。また、操作は、運転手個人の技量によるものが大きく、その操作量の感覚を運転手同士で共有化することができないため、技術伝承の妨げとなっていた。 The operation of such cargo handling equipment is performed via the master controller. The master controller is installed in the driver's cab where cargo is handled, and only the driver who gets into the driver's cab can operate the master controller. For this reason, the driver had to stay in the driver's cab at all times during cargo handling, and had to withstand the vibration generated when the cargo handling equipment was operated for a long time. This caused the driver's physical strength to be exhausted, leading to a decrease in cargo handling efficiency. In addition, the operation largely depends on the skill of the individual driver, and the sense of the amount of operation cannot be shared among the drivers, which hinders the transfer of technology.
このため、荷役機器では、運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する操作システムが望まれている。 For this reason, in cargo handling equipment, there is a demand for an operation system that can reduce the load on the driver and also contribute to the training of the driver.
本発明の実施形態は、運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器の操作システムを提供する。 An embodiment of the present invention provides an operation system for cargo handling equipment that contributes to the training of drivers while making it possible to reduce the load on the driver.
本発明の実施形態によれば、荷役機器の駆動部を操作する操作システムにおいて、前記荷役機器の運転室に設けられた主幹制御器であって、操作部と、前記操作部の操作量を検出し、前記操作量に対応した検出信号を出力する検出器と、を有する主幹制御器と、前記検出信号を基に、前記操作部の操作量に対応した信号を前記駆動部に出力し、前記主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させる制御部と、前記運転室の外部に設けられ、操作者の操作指示を受け付けて、前記操作指示に対応する操作信号を前記制御部に出力する操作装置と、を備え、前記主幹制御器は、前記操作部を駆動して前記操作部を操作する電動機をさらに有し、前記制御部は、前記操作装置から入力された前記操作信号に基づいて前記電動機を駆動し、前記操作装置の操作に基づいて前記操作部を操作し、前記操作装置は、前記運転室と別の個所に設置された別の主幹制御器であり、前記別の主幹制御器は、前記主幹制御器と同様に、操作部と、位置検出器と、電動機と、を有し、前記制御部は、前記主幹制御器及び前記別の主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させるとともに、前記主幹制御器及び前記別の主幹制御器の一方の操作を他方に反映させ、かつ前記主幹制御器の操作量と前記別の主幹制御器の操作量とが異なる場合に、より安全側の操作量を優先する操作システムが提供される。
According to the embodiment of the present invention, in the operation system for operating the drive unit of the cargo handling equipment, the master controller provided in the driver's cab of the cargo handling equipment detects the operation unit and the operation amount of the operation unit. Then, based on the master controller having the detector that outputs the detection signal corresponding to the operation amount and the detection signal, the signal corresponding to the operation amount of the operation unit is output to the drive unit. A control unit that operates the drive unit based on the operation of the master controller, and an operation signal provided outside the driver's cab that receives the operation instruction of the operator and outputs an operation signal corresponding to the operation instruction to the control unit. The master controller further includes an electric motor for driving the operation unit to operate the operation unit, and the control unit is based on the operation signal input from the operation device. To drive the electric motor and operate the operation unit based on the operation of the operation device, the operation device is another master controller installed at a place different from the driver's cab, and the other master controller. The controller includes an operation unit, a position detector, and an electric motor, similarly to the master controller, and the control unit is based on the operation of the master controller and another master controller. When the drive unit is operated, the operation of one of the master controller and the other master controller is reflected in the other, and the operation amount of the master controller is different from the operation amount of the other master controller. An operation system that prioritizes the operation amount on the safer side is provided.
運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器の操作システムが提供される。 An operation system for cargo handling equipment that contributes to the training of drivers while making it possible to reduce the load on the driver is provided.
以下に、各実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
Hereinafter, each embodiment will be described with reference to the drawings.
The drawings are schematic or conceptual, and the relationship between the thickness and width of each part, the ratio of the sizes between the parts, and the like are not necessarily the same as the actual ones. Further, even when the same parts are represented, the dimensions and ratios may be different from each other depending on the drawings.
In addition, in the present specification and each figure, the same elements as those described above with respect to the above-mentioned figures are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る荷役機器を模式的に表す側面図である。
図2は、第1の実施形態に係る荷役機器を模式的に表す正面図である。
図1及び図2に表したように、荷役機器10は、例えば、脚部12と、ブーム14と、トロリ16と、スプレッダ18と、運転室20と、機械室22と、を有する。荷役機器10は、貨物船などの船舶を接岸するための岸壁2に設けられる。荷役機器10は、岸壁2のエプロン2a(上面)の上に設けられ、岸壁2に接岸された船舶に対して荷物の積み卸しを行う。この例において、荷役機器10は、いわゆるガントリークレーンである。荷役機器10は、ガントリークレーンに限ることなく、例えば、工場内に設置される天井クレーンなどでもよい。
(First Embodiment)
FIG. 1 is a side view schematically showing a cargo handling device according to the first embodiment.
FIG. 2 is a front view schematically showing the cargo handling equipment according to the first embodiment.
As shown in FIGS. 1 and 2, the
エプロン2aには、岸壁2の水際線(海と陸との境界)に沿って走行用レール4が敷設されている。走行用レール4は、例えば、水際線と略平行に2本設けられる。荷役機器10は、一対の走行用レール4の上に設けられ、一対の走行用レール4の上を走行し、水際線と略平行な方向に移動する。船舶は、一般的に、岸壁2に対して略平行に接岸される。すなわち、荷役機器10は、接岸された船舶と略平行に移動可能である。
In the
荷役機器10は、例えば、4本の脚部12を有する。各脚部12の下端には、走行用レール4の上を走行するための車輪24が設けられている。また、各脚部12の下端には、車輪24を駆動する電動式の走行モータ30(図3参照)と、車輪24を制動するブレーキと、が設けられている。これにより、荷役機器10は、各走行モータ30の駆動により、走行用レール4の上を走行する。なお、脚部12の数、及び走行用レール4の数は、上記に限ることなく、任意の数でよい。
The
ブーム14は、各脚部12の上部に設けられている。ブーム14は、走行用レール4の延びる方向と略直交する方向に延びる。ブーム14の一端は、海上に位置する。すなわち、ブーム14の一端は、岸壁2に接岸された船舶の上方に位置するように、海側に突出している。
The
トロリ16は、ブーム14に設けられている。トロリ16は、ブーム14に沿って走行可能に設けられている。以下、本願明細書においては、車輪24による荷役機器10全体の移動する方向を「走行方向」とし、トロリ16の移動する方向を「横行方向」とする。トロリ16は、例えば、横行モータ40(図3参照)を有し、横行モータ40の駆動により、ブーム14に沿って横行する。
The
スプレッダ18は、ワイヤロープ等の巻上用ロープ26を介してトロリ16に吊り下げられている。スプレッダ18は、コンテナなどの荷物を掴んで支持する。スプレッダ18は、巻上用ロープ26が巻き掛けられた巻上装置50(図3参照)によって上下方向に移動(巻上げ、巻下げ)され、所定角度内における長手方向の傾き、短手方向の傾き、水平方向の回転が制御可能に構成されている。コンテナなどの荷物を支持する支持機構は、スプレッダ18に限ることなく、トング、バケツ、あるいはフックなどでもよい。
The
運転室20は、ブーム14に設けられている。運転室20は、例えば、トロリ16と略一体に設けられ、トロリ16とともに横行する。運転室20は、トロリ16と別に設けてもよい。運転室20は、例えば、トロリ16とは独立して横行可能にブーム14に設けてもよい。
The driver's
機械室22は、ブーム14に設けられている。機械室22は、車輪24の走行モータ30、トロリ16の横行モータ40、及びスプレッダ18の巻上装置50などの各種の機器を制御する。機械室22は、運転室20からの指令に基づいて各種の機器を動作させる。
The
荷役機器10は、スプレッダ18を上下方向に移動させる巻上動作、トロリ16と運転室20とをブーム14に沿って陸側及び海側(横行方向)に移動させる横行動作、及び車輪24を駆動して走行用レール4の上で走行方向に移動する走行動作を行う。これにより、岸壁2に接岸された船舶に対して荷物の積み卸しを行うことができる。
The
このように、この例においては、走行モータ30、横行モータ40、及び巻上装置50が、荷役機器10の駆動部として機能する。駆動部は、上記に限ることなく、荷役機器10の構成に応じた任意の電動機などでよい。
As described above, in this example, the traveling
図3は、第1の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
図3に表したように、荷役機器10は、操作システム100を有する。操作システム100は、主幹制御器110と、制御部120と、遠隔操作部130と、を有する。操作システム100は、荷役機器10の操作に用いられる。すなわち、操作システム100は、荷役機器10の巻上動作、横行動作、及び走行動作のそれぞれの操作に用いられる。
FIG. 3 is a block diagram schematically showing an operation system for cargo handling equipment according to the first embodiment.
As shown in FIG. 3, the
図4(a)及び図4(b)は、第1の実施形態に係る主幹制御器を模式的に表す説明図である。
図4(a)は、主幹制御器110を側方から見た側面図であり、図4(b)は、主幹制御器110を正面から見た正面図である。
図3、図4(a)及び図4(b)に表したように、主幹制御器110は、ハンドル111(操作部)と、位置検出器112と、を有する。主幹制御器110は、運転室20内に設けられ、運転室20内に乗り込んだ運転手によって操作される。主幹制御器110は、例えば、運転室20内において取付板20pに取り付けられる。
4 (a) and 4 (b) are explanatory views schematically showing the master controller according to the first embodiment.
FIG. 4A is a side view of the
As shown in FIGS. 3, 4 (a) and 4 (b), the
ハンドル111は、回動可能に軸支された軸部分111aを有する。位置検出器112は、ハンドル111の軸部分111aに設けられ、ハンドル111の操作量を検出する。位置検出器112は、例えば、ハンドル111の傾き量、及び傾きの方向を操作量として検出する。そして、位置検出器112は、検出した操作量に対応する検出信号を制御部120に出力する。位置検出器112には、例えば、エンコーダやシンクロ発振器などが用いられる。位置検出器112は、ハンドル111の操作量をパルスや電圧といった電気信号に変換し、変換後の電気信号を検出信号として制御部120に出力する。
The
図3に表したように、荷役機器10は、駆動装置32、42、52、及び速度検出器34、44、54を、さらに有する。
As shown in FIG. 3, the
駆動装置32は、走行モータ30に接続されている。駆動装置32は、走行モータ30に駆動信号を出力し、走行モータ30を駆動する。なお、図3では、便宜的に1つの走行モータ30のみを図示しているが、実際には、荷役機器10は、前述のように、4本の脚部12のそれぞれに設けられた4つの走行モータ30を有している。4つの走行モータ30は、1つの駆動装置32で駆動してもよいし、4つの走行モータ30のそれぞれに対応して設けられた4つの駆動装置32で駆動してもよい。
The
駆動装置42は、横行モータ40に接続されている。駆動装置42は、横行モータ40に駆動信号を出力し、横行モータ40を駆動する。駆動装置52は、巻上装置50に接続されている。駆動装置52は、巻上装置50に駆動信号を出力し、巻上装置50を駆動する。
The
速度検出器34は、走行モータ30の回転速度を検出し、検出結果を駆動装置32に出力する。駆動装置32は、速度検出器34から入力された回転速度の検出結果と指令値とを比較し、走行モータ30の回転速度を制御するとともに、走行モータ30の故障診断を行う。速度検出器44、54の構成は、速度検出器34の構成と同様であるから、詳細な説明は省略する。
The
制御部120は、各駆動装置32、42、52と接続されている。制御部120は、位置検出器112から入力された検出信号を基に、ハンドル111の操作量に対応する信号を各駆動装置32、42、52に出力する。各駆動装置32、42、52は、制御部120から入力された信号を指令値とし、入力された信号に基づいて走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50を駆動する。これにより、主幹制御器110の操作に基づいて、荷役機器10の巻上動作、横行動作、及び走行動作が行われる。
The
なお、この例では、主幹制御器110の操作部として軸部分111aを軸に回動するレバー状のハンドル111を示している。操作部の構成は、ハンドル111に限ることなく、巻上動作、横行動作、及び走行動作のそれぞれを操作可能な任意の構成でよい。また、操作部の操作量を検出する検出器は、傾き量などを検出する位置検出器112に限ることなく、操作部の操作量を検出可能な任意の検出器でよい。検出器の構成は、操作部の構成に対応した任意の構成でよい。この例では、各駆動装置32、42、52を介して走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50を駆動している。走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50などを制御部120で直接駆動できる場合には、各駆動装置32、42、52を省略してもよい。
In this example, a lever-shaped
また、この例では、便宜的に、1つのハンドル111及び1つの位置検出器112のみを表している。主幹制御器110は、荷役機器10の操作に対応する複数の操作部及び位置検出器を有してもよい。この例において、主幹制御器110は、巻上動作、横行動作、及び走行動作のそれぞれに対応する3つの操作部と3つの位置検出器とを有してもよい。
Also, in this example, for convenience, only one
遠隔操作部130は、操作装置131と、撮影装置132と、表示装置133と、を有する。操作装置131は、主幹制御器110と同様に、走行モータ30、横行モータ40、及び巻上装置50の操作に用いられる。操作装置131は、運転室20の外部に設けられる。操作装置131は、例えば、脚部12の下部など、荷役機器10の運転室20と異なる箇所に設けてもよいし、岸壁2のエプロン2aや接岸された船上などから操作できるようにしてもよい。
The
操作装置131は、操作者の操作指示を受け付け、操作指示に対応する操作信号を制御部120に出力する。操作装置131の構成は、主幹制御器110と同様の構成でもよいし、主幹制御器110とは異なる構成でもよい。操作装置131の構成は、走行モータ30、横行モータ40、及び巻上装置50の操作を制御部120に指示可能な任意の構成でよい。また、操作装置131と制御部120との間の通信は、有線で行ってもよいし、無線で行ってもよい。
The
撮影装置132は、運転室20に設けられ、運転室20から外側を見た映像を撮影する。撮影装置132は、運転室20内に乗り込んで主幹制御器110を操作する場合と同様の映像を撮影する。撮影装置132は、撮影した映像情報を表示装置133に出力する。撮影装置132と表示装置133との間の通信は、有線でもよいし、無線でもよい。
The photographing
表示装置133は、撮影装置132から入力された映像情報を画面に表示する。すなわち、表示装置133は、映像情報を操作者に表示する。これにより、操作装置131の操作者は、撮影装置132の画面を参照することで、運転室20内に乗り込んでいる時と同様の視点を確認しながら操作装置131を操作することができる。従って、運転室20から離れた場所から走行モータ30、横行モータ40、及び巻上装置50を操作する場合にも、操作をし易くすることができる。
The
例えば、撮影装置132に360度カメラを用い、表示装置133にヘッドマウントディスプレイを用いることにより、ヘッドマウントディスプレイを装着した操作者の頭部の動きに合わせて視点を切り替えられるようにしてもよい。すなわち、運転室20内に乗り込んでいる場合と同様に、視点を切り替えられるようにしてもよい。これにより、操作をよりし易くすることができる。
For example, by using a 360-degree camera for the photographing
主幹制御器110は、電動機113と、駆動装置114と、をさらに有する。電動機113は、ハンドル111に接続され、ハンドル111を駆動する。ハンドル111は、運転室20内に乗り込んだ運転手によって手動操作されるとともに、電動機113の駆動力によっても操作される。電動機113には、例えば、モータやアクチュエータなどが用いられる。
The
駆動装置114は、電動機113に接続されている。駆動装置114は、電動機113に駆動信号を出力し、電動機113を駆動する。また、駆動装置114は、制御部120と接続されている。
The
制御部120は、操作装置131から入力された操作信号に対応する信号を駆動装置114に出力する。駆動装置114は、制御部120から入力された信号に基づいて、電動機113を駆動する。これにより、操作装置131の操作に基づいて、ハンドル111が操作される。なお、電動機113を制御部120で直接駆動できる場合などには、駆動装置114を省略してもよい。
The
ハンドル111が操作されると、その操作量が、位置検出器112によって検出される。以下、手動操作の場合と同様に、走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50が駆動される。従って、操作装置131を操作することにより、主幹制御器110を手動で操作する場合と同様に、荷役機器10の巻上動作、横行動作、及び走行動作が行われる。
When the
このように、本実施形態に係る荷役機器10の操作システム100では、運転室20の外部に設けられた操作装置131を操作することにより、走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50を操作することができる。従って、振動などが大きい運転室20内に運転手が留まる必要がなく、運転手にかかる負荷の軽減を可能とすることができる。
As described above, in the
例えば、荷役機器10では、高い位置にある運転室20内に乗り込むまでに時間がかかってしまう。このため、運転室20内でのみ操作が可能な荷役機器では、運転手を交代させる間に荷役の作業を停止させなければならず、作業効率が低下してしまう。これに対して、本実施形態に係る荷役機器10の操作システム100では、例えば、運転手の交代の間に、別の操作者が操作装置131を操作することで、運転手の交代の間にも荷役の作業を継続するといった運用が可能になる。従って、運転手の疲労を軽減させ、安全性を向上させつつ、作業効率も向上させることができる。
For example, in the
また、本実施形態に係る荷役機器10の操作システム100では、操作装置131の操作に応じて電動機113がハンドル111を駆動し、ハンドル111が操作される。例えば、熟練度の低い運転手を運転室20内に乗せた状態で、熟練した運転手が操作装置131を操作する。これにより、熟練度の低い運転手にハンドル111を掴ませることで、熟練した運転手の操作の感覚をハンドル111を介して熟練度の低い運転手に直に伝達することができる。これにより、熟練度の低い運転手の育成を行うこともできる。
Further, in the
このように、本実施形態に係る操作システム100では、運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器10の操作システム100を提供することができる。
As described above, the
上記実施形態では、操作装置131が操作された際に、電動機113を駆動してハンドル111を操作し、その操作量を位置検出器112で検出して走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50を駆動している。これに限ることなく、例えば、制御部120は、操作装置131から入力された操作信号に基づいて、信号を各駆動装置32、42、52に直接出力することにより、走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50を駆動してもよい。
In the above embodiment, when the
但し、上記のように、操作装置131が操作された際に、電動機113を駆動してハンドル111を操作し、その操作量を位置検出器112で検出して走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50を駆動することにより、例えば、運転室20内に運転手が乗った状態で操作装置131を操作した際に、運転手による手動の操作と、操作装置131の操作と、の双方を受け付けることが可能になる。
However, as described above, when the
制御部120は、例えば、操作装置131から操作信号が入力された状態で、ハンドル111が手動操作された場合、より安全側(停止する側)の操作を優先するようにしてもよい。換言すれば、制御部120は、操作装置131からの操作信号と、位置検出器112で検出された検出信号と、が異なる場合、より安全側の信号を優先してもよい。制御部120は、例えば、操作信号の方がより安全側である場合、操作信号に基づいて、信号を各駆動装置32、42、52に直接出力する。これにより、操作装置131を非常停止などに用いることも可能となり、荷役機器10の安全性をより高めることができる。
For example, when the
(第2の実施形態)
図5は、第2の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
なお、上記実施形態と機能・構成上実質的に同じものについては、同符号を付し、詳細な説明は省略する。
図5に表したように、荷役機器10aは、運転室20とは別の運転室60を有する。そして、荷役機器10aの操作システム100aでは、操作装置131が、運転室20とは別の個所に設置された別の主幹制御器140に置き換えられている。主幹制御器140は、例えば、運転室60内に設置される。
(Second Embodiment)
FIG. 5 is a block diagram schematically showing an operation system for cargo handling equipment according to the second embodiment.
Those having substantially the same function and configuration as the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
As shown in FIG. 5, the
運転室60は、例えば、脚部12や地上の搬送対象物付近に配置される。例えば、船舶への積み卸しの際には、運転室20が用いられ、地上の車両などへの積み卸しの際には、運転室60が用いられる。例えば、運転室20は、第1運転室であり、運転室60は、第2運転室である。例えば、荷役機器10aが天井クレーンなど、横行距離や走行距離が長い荷役機器の場合、運転室20及び運転室60は、横行距離や走行距離に沿って並べて設けられる場合もある。
The driver's
主幹制御器140は、ハンドル141と位置検出器142とを有する。ハンドル141及び位置検出器142の構成は、ハンドル111及び位置検出器112の構成と同様であるから、詳細な説明は省略する。例えば、主幹制御器110は、第1主幹制御器であり、主幹制御器140は、第2主幹制御器である。
The
主幹制御器140では、位置検出器142の検出信号が、操作信号として制御部120に入力される。これにより、上記第1の実施形態と同様に、主幹制御器140の操作により、走行モータ30、横行モータ40、巻上装置50が操作されるとともに、主幹制御器110のハンドル111が操作される。
In the
このように、操作装置は、運転室20と別の個所に設置された別の主幹制御器140でもよい。これにより、主幹制御器110と同じ操作感覚で、主幹制御器140の操作を行うことができ、主幹制御器140の操作をし易くすることができる。例えば、主幹制御器140の操作量(例えば傾き量)を、主幹制御器110の操作量と同一とすることにより、操作量の変換などを行う必要を無くすことができる。従って、ハンドル141の操作により、より簡単な制御で、より適切にハンドル111を操作することができる。
As described above, the operating device may be another
この例では、撮影装置132及び表示装置133が省略されている。例えば、運転室20に撮影装置132を設け、運転室60内に表示装置133を設けることにより、運転室60内において、運転室20と同様の操作を行えるようにしてもよい。
In this example, the photographing
(第3の実施形態)
図6は、第3の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
図6に表したように、荷役機器10bの操作システム100bでは、主幹制御器140が、主幹制御器110と同様に、ハンドル141と、位置検出器142と、電動機143と、駆動装置144と、を有する。ハンドル141、位置検出器142、電動機143、及び駆動装置144の構成は、ハンドル111、位置検出器112、電動機113、及び駆動装置114の構成と実質的に同じであるから、詳細な説明は省略する。すなわち、この例において、主幹制御器140の構成は、主幹制御器110の構成と実質的に同じである。
(Third Embodiment)
FIG. 6 is a block diagram schematically showing an operation system for cargo handling equipment according to the third embodiment.
As shown in FIG. 6, in the
制御部120は、主幹制御器110及び主幹制御器140の操作に基づいて、走行モータ30、横行モータ40、及び巻上装置50を動作させる。そして、制御部120は、走行モータ30、横行モータ40、及び巻上装置50を動作させるとともに、主幹制御器110及び主幹制御器140の一方の操作を他方に反映させる。
The
これにより、主幹制御器110及び主幹制御器140で操作量を共有させることができる。このように、操作量を共有させることにより、多角的に監視しながら運転を行うことができる。例えば、搬送物が運転室20側に位置した際には、主幹制御器110で操作を行い、搬送物が運転室60側に位置した際には、主幹制御器140で操作を行うといった運用を実現することができる。
As a result, the operation amount can be shared between the
また、制御部120は、主幹制御器110の操作量と主幹制御器140の操作量とが異なる場合に、より安全側の操作量を優先する。これにより、例えば、制御部120から駆動装置114、144に出力している信号と、位置検出器112、142から制御部120に入力された信号と、に大きな差が生じた場合などに、非常停止を行うことができる。
Further, when the operation amount of the
例えば、主幹制御器110及び主幹制御器140のうち、搬送部(スプレッダ18)と近い側の操作を優先するようにしてもよい。あるいは、主幹制御器110及び主幹制御器140のうち、操作を優先する側を、切替スイッチなどで選択的に切り替えられるようにしてもよい。
For example, of the
(第4の実施形態)
図7は、第4の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
図7に表したように、荷役機器10cの操作システム100cは、記録装置150と、入力装置152と、表示装置154と、を有している。この例において、操作システム100cの記録装置150、入力装置152、及び表示装置154以外の構成は、第1の実施形態に関して説明した操作システム100の構成と実質的に同じである。操作システム100cは、これに限ることなく、操作システム100a又は操作システム100bに記録装置150、入力装置152、及び表示装置154を設けた構成でもよい。
(Fourth Embodiment)
FIG. 7 is a block diagram schematically showing an operation system for cargo handling equipment according to the fourth embodiment.
As shown in FIG. 7, the
記録装置150は、ハンドル111の操作量の時間的な変化を操作情報として記録する。記録装置150は、制御部120に接続されている。制御部120は、例えば、位置検出器112から出力された検出信号を記録装置150に出力する。記録装置150は、検出信号を操作情報として記録する。
The
また、記録装置150は、撮影装置132で撮影された映像情報を操作情報と関連付けて記録する。制御部120は、例えば、撮影装置132で撮影された映像情報を記録装置150に出力する。記録装置150は、映像情報を操作情報と関連付けて記録する。記録装置150の構成は、上記に限ることなく、操作情報及び映像情報を記録可能な任意の構成でよい。
In addition, the
入力装置152は、制御部120と接続され、制御部120に種々の操作指示を入力する。入力装置152は、例えば、運転室20内に設けられ、運転室20内に乗り込んだ運転手によって操作される。入力装置152は、例えば、記録の開始と記録の停止とを制御部120に指示する際に用いられる。制御部120は、入力装置152からの開始指示に応じて、操作情報及び映像情報の記録を開始し、入力装置152からの停止指示に応じて、操作情報及び映像情報の記録を停止する。
The
また、制御部120は、入力装置152からの読み出し指示に応じて、記録装置150に記録された操作情報及び映像情報を記録装置150から読み出す。入力装置152は、例えば、開始指示、停止指示、及び読み出し指示のそれぞれに対応した3つのスイッチなどによって構成される。入力装置152の構成は、開始指示、停止指示、及び読み出し指示を制御部120に入力可能な任意の構成でよい。
Further, the
制御部120は、入力装置152からの読み出し指示に応じて記録装置150から操作情報を読み出すと、記録装置150に記録された操作情報を基に電動機113を駆動する。これにより、制御部120は、操作情報に基づいてハンドル111を時系列に操作する。また、制御部120は、入力装置152からの読み出し指示に応じて記録装置150から映像情報を読み出すと、映像情報を表示装置154に表示する。表示装置154は、例えば、運転室20内に設けられる。表示装置154には、例えば、表示装置133と同様に、ヘッドマウントディスプレイなどが用いられる。
When the
このように、本実施形態に係る操作システム100cでは、操作情報に基づいてハンドル111を時系列に操作することにより、例えば、実操業時の主幹制御器110の操作を再現することができる。従って、ハンドル111に触れることにより、熟練技術者の操作を体感することができ、若手運転手などに技術継承を行うことができる。また、この際、表示装置154に映像を表示することにより、実操業時の映像を確認しながら操作を体感することができ、技術継承をより行い易くすることができる。
As described above, in the
(第5の実施形態)
図8は、第5の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
図8に表したように、荷役機器10dの操作システム100dは、センサ部160を有している。この例において、操作システム100dは、上記の操作システム100にセンサ部160を設けた構成であるが、操作システム100dは、操作システム100a、操作システム100b、又は操作システム100cにセンサ部160を設けた構成でもよい。
(Fifth Embodiment)
FIG. 8 is a block diagram schematically showing an operation system for cargo handling equipment according to the fifth embodiment.
As shown in FIG. 8, the operation system 100d of the
センサ部160は、例えば、スプレッダ18(支持機構)に設けられる。センサ部160は、例えば、スプレッダ18と搬送対象物との距離を検出する。センサ部160は、例えば、マイクロ波や超音波などにより、対象物との距離を非接触で検出する。センサ部160は、制御部120と接続され、検出結果を制御部120に出力する。
The sensor unit 160 is provided, for example, on the spreader 18 (support mechanism). The sensor unit 160 detects, for example, the distance between the
なお、センサ部160の検出対象は、スプレッダ18と搬送対象物との距離に限ることなく、対象物の搬送に必要となる任意の物理量でよい。また、センサ部160の検出する物理量は、1つに限らない。センサ部160は、対象物の搬送に必要な複数の物理量を検出してもよい。換言すれば、操作システム100dは、複数のセンサ部160を有してもよい。
The detection target of the sensor unit 160 is not limited to the distance between the
制御部120は、例えば、センサ部160から入力された検出結果を基に、スプレッダ18と搬送対象物との距離に対して、ハンドル111の操作量が適切な否かを判定する。そして、制御部120は、操作量が適切ではない場合、電動機113を駆動し、運転手の操作などに抗して、適切な操作量の位置にハンドル111を操作する。
The
このように、操作システム100dでは、センサ部160の検出結果を基に、ハンドル111の操作量を自動的に調整することができる。これにより、スプレッダ18と搬送対象物との衝突などを抑制することができる。また、電動機113を駆動してハンドル111の操作量を調整することにより、センサ部160による自動調整が行われたことを運転手に気付かせることができる。例えば、運転手によるハンドル111の操作量と、実際のスプレッダ18の動きと、に差が生じてしまうことを抑制することができる。
As described above, in the operation system 100d, the operation amount of the
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
10、10a〜10d…荷役機器、 12…脚部、 14…ブーム、 16…トロリ、 18…スプレッダ、 20…運転室、 22…機械室、 24…車輪、 26…巻上用ロープ、 30…走行モータ、 32、42、52…駆動装置、 34、44、54…速度検出器、 40…横行モータ、 50…巻上装置、 60…運転室、 100、100a〜100d…操作システム、 110…主幹制御器、 111…ハンドル(操作部)、 112…位置検出器、 113…電動機、 114…駆動装置、 120…制御部、 130…遠隔操作部、 131…操作装置、 132…撮影装置、 133…表示装置、 140…主幹制御器、 141…ハンドル、 142…位置検出器、 143…電動機、 144…駆動装置、 150…記録装置、 152…入力装置、 154…表示装置、 160…センサ部 10, 10a-10d ... Cargo handling equipment, 12 ... Legs, 14 ... Boom, 16 ... Trolley, 18 ... Spreader, 20 ... Driver's cab, 22 ... Machine room, 24 ... Wheels, 26 ... Hoisting rope, 30 ... Running Motor, 32, 42, 52 ... Drive device, 34, 44, 54 ... Speed detector, 40 ... Traverse motor, 50 ... Hoisting device, 60 ... Driver's cab, 100, 100a-100d ... Operation system, 110 ... Master control Instrument, 111 ... Handle (operation unit), 112 ... Position detector, 113 ... Electric motor, 114 ... Drive device, 120 ... Control unit, 130 ... Remote operation unit, 131 ... Operation device, 132 ... Imaging device, 133 ... Display device , 140 ... Master controller, 141 ... Handle, 142 ... Position detector, 143 ... Electric motor, 144 ... Drive device, 150 ... Recording device, 152 ... Input device, 154 ... Display device, 160 ... Sensor unit
Claims (4)
前記荷役機器の運転室に設けられた主幹制御器であって、操作部と、前記操作部の操作量を検出し、前記操作量に対応した検出信号を出力する検出器と、を有する主幹制御器と、
前記検出信号を基に、前記操作部の操作量に対応した信号を前記駆動部に出力し、前記主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させる制御部と、
前記運転室の外部に設けられ、操作者の操作指示を受け付けて、前記操作指示に対応する操作信号を前記制御部に出力する操作装置と、
を備え、
前記主幹制御器は、前記操作部を駆動して前記操作部を操作する電動機をさらに有し、
前記制御部は、前記操作装置から入力された前記操作信号に基づいて前記電動機を駆動し、前記操作装置の操作に基づいて前記操作部を操作し、
前記操作装置は、前記運転室と別の個所に設置された別の主幹制御器であり、
前記別の主幹制御器は、前記主幹制御器と同様に、操作部と、位置検出器と、電動機と、を有し、
前記制御部は、前記主幹制御器及び前記別の主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させるとともに、前記主幹制御器及び前記別の主幹制御器の一方の操作を他方に反映させ、かつ前記主幹制御器の操作量と前記別の主幹制御器の操作量とが異なる場合に、より安全側の操作量を優先する操作システム。 In an operation system that operates the drive unit of cargo handling equipment,
A master controller provided in the driver's cab of the cargo handling equipment, the master control having an operation unit and a detector that detects the operation amount of the operation unit and outputs a detection signal corresponding to the operation amount. With a vessel
Based on the detection signal, a control unit that outputs a signal corresponding to the operation amount of the operation unit to the drive unit and operates the drive unit based on the operation of the master controller.
An operation device provided outside the driver's cab that receives an operator's operation instruction and outputs an operation signal corresponding to the operation instruction to the control unit.
With
The master controller further includes an electric motor that drives the operation unit to operate the operation unit.
The control unit drives the electric motor based on the operation signal input from the operation device, and operates the operation unit based on the operation of the operation device .
The operating device is another master controller installed at a location different from the driver's cab.
The other master controller, like the master controller, has an operation unit, a position detector, and an electric motor.
The control unit operates the drive unit based on the operation of the master controller and the other master controller, and reflects the operation of one of the master controller and the other master controller on the other. Moreover, when the operation amount of the master controller and the operation amount of the other master controller are different, the operation system that gives priority to the operation amount on the safer side .
前記映像情報を前記操作装置の操作者に表示する表示装置と、
をさらに備えた請求項1記載の操作システム。 An imaging device provided in the driver's cab that captures an image of the outside from the driver's cab and outputs the captured image information.
A display device that displays the video information to the operator of the operation device, and
The operation system according to claim 1, further comprising.
前記制御部は、前記記録装置に記録された前記操作情報を基に前記電動機を駆動し、前記操作情報に基づいて前記操作部を時系列に操作する請求項1又は2に記載の操作システム。 Further provided with a recording device that records a temporal change in the operation amount of the operation unit as operation information.
The operation system according to claim 1 or 2, wherein the control unit drives the electric motor based on the operation information recorded in the recording device, and operates the operation unit in time series based on the operation information.
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