JP6772588B2 - Object tracking method and object tracking device - Google Patents

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Description

本発明は、物体追跡方法及び物体追跡装置に関する。 The present invention relates to an object tracking method and an object tracking device.

従来より、自車周囲に存在する物体を追跡する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１は、物体の奥行きや横幅の時間変化を用いて、排ガスや霧等の浮遊物が物体に含まれているか否かを判定する。 Conventionally, a technique for tracking an object existing around an own vehicle has been known (Patent Document 1). Patent Document 1 determines whether or not a floating substance such as exhaust gas or fog is contained in the object by using the time change of the depth and the width of the object.

特開２０１４−９３０２８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-93028

しかしながら、特許文献１は、物体に含まれる浮遊物は判定できるものの、浮遊物によって隠蔽された物体の追跡を続行することができなくなるおそれがある。 However, in Patent Document 1, although the suspended matter contained in the object can be determined, there is a possibility that the tracking of the object hidden by the suspended matter cannot be continued.

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる物体追跡方法及び物体追跡装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an object tracking method and an object tracking device capable of tracking an object having excellent robustness.

本発明の一態様に係る物体追跡方法は、物体のパラメータのうち、位置、大きさ、移動方向を検出し、移動体が走行する道路情報に基づいて移動方向の時間変化を算出し、すべてのパラメータの時間変化が物体を同一と判定するそれぞれの所定値未満である時、物体は同一であると判定する一方で、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が物体を同一と判定する第一所定値以上であっても、その他のパラメータのうち、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が物体を同一と判定する第二所定値未満である時、物体は同一であると判定する。 The object tracking method according to one aspect of the present invention detects the position, size, and moving direction of the object parameters , calculates the time change in the moving direction based on the road information on which the moving body travels, and all of them. When the time change of the parameter is less than the respective predetermined values for determining the objects to be the same, it is determined that the objects are the same, while the time change of at least one of the parameters determines that the objects are the same. Even if it is equal to or more than the value, when the time change of at least one of the other parameters is less than the second predetermined value for determining that the objects are the same, it is determined that the objects are the same.

本発明によれば、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。 According to the present invention, it is possible to track an object having excellent robustness.

図１は、本発明の第１実施形態に係る物体追跡装置の構成図である。FIG. 1 is a block diagram of an object tracking device according to a first embodiment of the present invention. 図２Ａは、本発明の第１実施形態に係る物体追跡装置が検出する物体の各パラメータを説明する図である。FIG. 2A is a diagram illustrating each parameter of an object detected by the object tracking device according to the first embodiment of the present invention. 図２Ｂは、本発明の第１実施形態に係る物体追跡装置が検出する物体の各パラメータを説明する図である。FIG. 2B is a diagram illustrating each parameter of an object detected by the object tracking device according to the first embodiment of the present invention. 図３は、物体の各パラメータの時間変化を説明する図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the time change of each parameter of the object. 図４は、本発明の第１実施形態に係る物体追跡装置による物体の同一判定方法を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a method for determining the same object by the object tracking device according to the first embodiment of the present invention. 図５Ａは、物体の位置の時間変化を示すグラフである。FIG. 5A is a graph showing the time change of the position of the object. 図５Ｂは、物体の大きさの時間変化を示すグラフである。FIG. 5B is a graph showing the time change of the size of the object. 図５Ｃは、物体の移動方向の時間変化を示すグラフである。FIG. 5C is a graph showing a time change in the moving direction of the object. 図６は、物体の大きさの時間変化を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a time change in the size of an object. 図７は、物体の大きさの重みと時間変化の関係を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing the relationship between the weight of the size of an object and the change over time. 図８は、物体の大きさの時間変化を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing the time change of the size of the object. 図９は、物体の位置及び大きさの時間変化を説明する図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the time change of the position and size of the object. 図１０は、物体の大きさの時間変化を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing the time change of the size of the object. 図１１は、本発明の第１実施形態に係る物体追跡装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation example of the object tracking device according to the first embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の第２実施形態に係る物体追跡装置の構成図である。FIG. 12 is a configuration diagram of an object tracking device according to a second embodiment of the present invention. 図１３は、直線道路における物体の移動方向の時間変化を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a time change in the moving direction of an object on a straight road. 図１４は、物体の移動方向の時間変化を示すグラフである。FIG. 14 is a graph showing a time change in the moving direction of an object. 図１５は、カーブにおける物体の移動方向の時間変化を説明する図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a time change in the moving direction of an object on a curve. 図１６は、物体の移動方向の時間変化を示すグラフである。FIG. 16 is a graph showing a time change in the moving direction of an object. 図１７は、本発明の第２実施形態に係る物体追跡装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart illustrating an operation example of the object tracking device according to the second embodiment of the present invention. 図１８は、本発明の第３実施形態に係る物体追跡装置の構成図である。FIG. 18 is a configuration diagram of an object tracking device according to a third embodiment of the present invention. 図１９は、本発明の第３実施形態に係る物体追跡装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart illustrating an operation example of the object tracking device according to the third embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same parts are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

［第１実施形態］
図１を参照して第１実施形態に係る物体追跡装置１００について説明する。図１に示すように、物体追跡装置１００は、物体検出部１０と、コントローラ２０とを備える。 [First Embodiment]
The object tracking device 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the object tracking device 100 includes an object detection unit 10 and a controller 20.

物体検出部１０は、周期的に自車周囲の物体を検出するセンサであって、例えばレーザレンジファインダーである。レーザレンジファインダーは、自車周囲（例えば３０ｍ以内）に存在する物体（歩行者、自転車、二輪車、他車両など）を検出する。より詳しくは、レーザレンジファインダーは、レーザ光をある角度範囲内で走査し、その時の反射光を受光して、レーザ発射時点と反射光の受光時点との時間差を検出する。これにより、レーザレンジファインダーは、自車両に対する物体の相対距離や相対速度、物体の移動方向などを検出する。物体検出部１０は、検出した物体の情報をコントローラ２０に出力する。なお、物体検出部１０として、赤外線センサや超音波センサ、カメラなどを用いてもよい。 The object detection unit 10 is a sensor that periodically detects an object around the vehicle, and is, for example, a laser range finder. The laser range finder detects an object (pedestrian, bicycle, motorcycle, other vehicle, etc.) existing around the vehicle (for example, within 30 m). More specifically, the laser range finder scans the laser beam within a certain angle range, receives the reflected light at that time, and detects the time difference between the time when the laser is emitted and the time when the reflected light is received. As a result, the laser range finder detects the relative distance and velocity of the object with respect to the own vehicle, the moving direction of the object, and the like. The object detection unit 10 outputs the information of the detected object to the controller 20. An infrared sensor, an ultrasonic sensor, a camera, or the like may be used as the object detection unit 10.

コントローラ２０は、物体検出部１０から取得したデータを処理する回路であり、例えばＩＣ、ＬＳＩ等により構成される。コントローラ２０は、これを機能的に捉えた場合、時間変化算出部２１と、重み変更部２２と、物体追跡部２３とに分類することができる。 The controller 20 is a circuit that processes data acquired from the object detection unit 10, and is composed of, for example, an IC, an LSI, or the like. When this is functionally grasped, the controller 20 can be classified into a time change calculation unit 21, a weight change unit 22, and an object tracking unit 23.

時間変化算出部２１は、現在検出された物体のパラメータと、過去に検出された物体のパラメータとを用いて、物体のパラメータの時間変化を算出する。第１実施形態において、物体のパラメータは、物体の位置、物体の大きさ、物体の移動方向である。以下、これらを物体の各パラメータとよぶ。時間変化算出部２１は、算出した物体の各パラメータの時間変化を重み変更部２２に出力する。 The time change calculation unit 21 calculates the time change of the parameter of the object by using the parameter of the currently detected object and the parameter of the object detected in the past. In the first embodiment, the parameters of the object are the position of the object, the size of the object, and the moving direction of the object. Hereinafter, these are referred to as each parameter of the object. The time change calculation unit 21 outputs the time change of each parameter of the calculated object to the weight change unit 22.

重み変更部２２は、時間変化算出部２１から取得した時間変化に基づいて、初期の重み設定値から重みを変更する。第１実施形態において、重みは、物体が同一か否かを判定するために用いる閾値を変更する指標である。重みには、物体の位置の重みＷ１、物体の大きさの重みＷ２、物体の移動方向の重みＷ３がある。以下の記載では、位置の重みＷ１と表現したり、単に重みＷ１と表現することがある。第１実施形態では、初期の重み設定値を、位置の重みＷ１を１．０、大きさの重みＷ２を０．８、移動方向の重みＷ３を０．６として説明する。重み変更部２２は、変更した重みＷ１〜Ｗ３を物体追跡部２３に出力する。 The weight changing unit 22 changes the weight from the initial weight setting value based on the time change acquired from the time change calculation unit 21. In the first embodiment, the weight is an index for changing the threshold value used for determining whether or not the objects are the same. The weights include a weight W1 for the position of the object, a weight W2 for the size of the object, and a weight W3 for the moving direction of the object. In the following description, it may be expressed as a position weight W1 or simply as a weight W1. In the first embodiment, the initial weight setting values will be described with the position weight W1 being 1.0, the magnitude weight W2 being 0.8, and the moving direction weight W3 being 0.6. The weight changing unit 22 outputs the changed weights W1 to W3 to the object tracking unit 23.

物体追跡部２３は、重み変更部２２から取得した重みＷ１〜Ｗ３を用いて、物体が同一か否かを判定する。また、物体追跡部２３は、物体に識別番号を付与して物体を追跡する。 The object tracking unit 23 uses the weights W1 to W3 obtained from the weight changing unit 22 to determine whether or not the objects are the same. In addition, the object tracking unit 23 assigns an identification number to the object and tracks the object.

次に、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、物体検出部１０が検出する物体の各パラメータについて説明する。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、物体検出部１０は、自車両Ｍ１の前方に存在する他車両Ｍ２の各パラメータを検出する。より詳しくは、物体検出部１０は、他車両Ｍ２の車両前後方向の長さＬと、他車両Ｍ２の車幅方向の幅Ｗと、他車両Ｍ２の移動方向を検出する。第１実施形態では、長さＬは、他車両Ｍ２の大きさを示す。また、幅Ｗの中心位置は、他車両Ｍ２の位置Ｐを示す。 Next, each parameter of the object detected by the object detection unit 10 will be described with reference to FIGS. 2A and 2B. As shown in FIGS. 2A and 2B, the object detection unit 10 detects each parameter of the other vehicle M2 existing in front of the own vehicle M1. More specifically, the object detection unit 10 detects the length L of the other vehicle M2 in the vehicle front-rear direction, the width W of the other vehicle M2 in the vehicle width direction, and the moving direction of the other vehicle M2. In the first embodiment, the length L indicates the size of the other vehicle M2. The center position of the width W indicates the position P of the other vehicle M2.

次に、図３を参照して、物体の各パラメータの時間変化について説明する。図３に示すように、時間変化算出部２１は、時刻Ｔにおいて検出された他車両Ｍ２の各パラメータと、時刻Ｔ＋１において検出された他車両Ｍ２の各パラメータとの差分を算出する。図３に示す例では、他車両Ｍ２の大きさＬ、位置Ｐ、移動方向に変化がないため、各パラメータの差分は０となる。ただし、センサには計測誤差があるため、差分が０にならない場合もあるが、図３に示す例では計測誤差は考慮しない。 Next, with reference to FIG. 3, the time change of each parameter of the object will be described. As shown in FIG. 3, the time change calculation unit 21 calculates the difference between each parameter of the other vehicle M2 detected at the time T and each parameter of the other vehicle M2 detected at the time T + 1. In the example shown in FIG. 3, since there is no change in the size L, the position P, and the moving direction of the other vehicle M2, the difference between the parameters is 0. However, since the sensor has a measurement error, the difference may not be 0, but the measurement error is not considered in the example shown in FIG.

次に、図４、図５Ａ〜５Ｃを参照して、物体の同一判定方法を説明する。図４に示すように、時刻Ｔにおいて、物体検出部１０は、物体３０を検出する。次に、物体追跡部２３は、物体３０の位置情報や速度情報などを用いて、時刻Ｔ＋１における物体３０の位置を予測する。物体追跡部２３が予測した位置を予測位置４０とする。なお、図示は省略するが、物体検出部１０は、物体３０の大きさ及び移動方向も検出する。 Next, the same determination method of the object will be described with reference to FIGS. 4 and 5A to 5C. As shown in FIG. 4, at time T, the object detection unit 10 detects the object 30. Next, the object tracking unit 23 predicts the position of the object 30 at time T + 1 by using the position information and the velocity information of the object 30. The position predicted by the object tracking unit 23 is set as the predicted position 40. Although not shown, the object detection unit 10 also detects the size and moving direction of the object 30.

次に、時刻Ｔ＋１において、物体検出部１０は、物体３０を再度検出する。物体追跡部２３は、時刻Ｔ＋１において検出された物体３０の位置と、時刻Ｔにおいて予測した予測位置４０との関係を算出する。具体的には物体追跡部２３は、時刻Ｔ＋１においる物体３０の中心と予測位置４０の中心との距離ｄを算出し、距離ｄと閾値１とを比較する。閾値１については後述する。また、物体追跡部２３は、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における物体３０の大きさの時間変化と閾値２とを比較する。また、物体追跡部２３は、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における物体３０の移動方向の時間変化と閾値３とを比較する。なお、距離ｄは、物体３０の位置の時間変化に相当する。 Next, at time T + 1, the object detection unit 10 detects the object 30 again. The object tracking unit 23 calculates the relationship between the position of the object 30 detected at time T + 1 and the predicted position 40 predicted at time T. Specifically, the object tracking unit 23 calculates the distance d between the center of the object 30 at the time T + 1 and the center of the predicted position 40, and compares the distance d with the threshold value 1. The threshold value 1 will be described later. Further, the object tracking unit 23 compares the time change of the size of the object 30 at the time T and the time T + 1 with the threshold value 2. Further, the object tracking unit 23 compares the time change in the moving direction of the object 30 at the time T and the time T + 1 with the threshold value 3. The distance d corresponds to the time change of the position of the object 30.

閾値１〜３は、物体３０が同一か否かの判定に用いる値である。第１実施形態において、閾値１〜３は、重みＷ１〜Ｗ３を用いて（１）〜（３）式で表される。 The threshold values 1 to 3 are values used for determining whether or not the objects 30 are the same. In the first embodiment, the threshold values 1 to 3 are represented by the equations (1) to (3) using the weights W1 to W3.

閾値１＝０．５ｍ／Ｗ１＝０．５ｍ・・・（１）
閾値２＝０．５ｍ／Ｗ２＝０．６２５ｍ・・・（２）
閾値３＝±１°／Ｗ３＝±１．６７°・・・（３）
なお、閾値１〜３の算出に用いた数値は、物体の同一判定に用いる標準的な数値であり、これに限定されるものではなく、適宜変更できる。また、閾値１〜３は、物体を同一と判定する第一所定値及び第二所定値に相当する。 Threshold 1 = 0.5m / W1 = 0.5m ... (1)
Threshold 2 = 0.5m / W2 = 0.625m ... (2)
Threshold 3 = ± 1 ° / W3 = ± 1.67 ° ... (3)
The numerical values used for calculating the threshold values 1 to 3 are standard numerical values used for determining the same object, and are not limited to these, and can be changed as appropriate. Further, the threshold values 1 to 3 correspond to the first predetermined value and the second predetermined value for determining that the objects are the same.

物体追跡部２３は、物体３０の各パラメータの時間変化のうち、一つでも閾値より小さいパラメータがあれば、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における物体３０は同一であると判定する。例えば、図４に示す例において、距離ｄが０．５ｍより大きく、物体３０の大きさの時間変化が０．６２５ｍより小さく、物体３０の移動方向の時間変化が１．６７°より小さいとする。この場合、物体３０の各パラメータの時間変化は、図５Ａ〜図５Ｃに示すグラフになる。図５Ａ〜図５Ｃに示すように、時刻Ｔ＋１において、位置の時間変化は閾値１より大きいものの、残りの２つのパラメータである大きさと移動方向は、それぞれ閾値２と閾値３より小さい。このように、物体３０の各パラメータの時間変化のうち、閾値以上となるパラメータ（位置）が存在していても、残りの二つのパラメータ（大きさ及び移動方向）が閾値より小さいため、物体追跡部２３、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における物体３０は同一であると判定する。 The object tracking unit 23 determines that the object 30 at time T and time T + 1 is the same if there is any parameter smaller than the threshold value among the time changes of each parameter of the object 30. For example, in the example shown in FIG. 4, it is assumed that the distance d is larger than 0.5 m, the time change of the size of the object 30 is smaller than 0.625 m, and the time change of the moving direction of the object 30 is smaller than 1.67 °. .. In this case, the time change of each parameter of the object 30 is a graph shown in FIGS. 5A to 5C. As shown in FIGS. 5A to 5C, at time T + 1, the time change of the position is larger than the threshold value 1, but the size and the moving direction, which are the remaining two parameters, are smaller than the threshold value 2 and the threshold value 3, respectively. In this way, even if there is a parameter (position) that is equal to or greater than the threshold value among the time changes of each parameter of the object 30, the remaining two parameters (size and movement direction) are smaller than the threshold value, so that the object is tracked. It is determined that the object 30 at the time T and the time T + 1 of the unit 23 is the same.

次に、図６を参照して、物体の大きさの時間変化について説明する。図６に示すように、物体検出部１０は、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１において、他車両Ｍ２の各パラメータを検出する。ここで、時刻Ｔ＋１において、他車両Ｍ２は他車両Ｍ３によって隠蔽されてしまい、精度よく他車両Ｍ２の大きさを取得できない場合ある。図６に示す例のように、時刻Ｔ１において長さＬ１は５ｍと検出されたのに対し、時刻Ｔ＋１において長さＬ２は２ｍと検出される場合がある。なお、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の位置Ｐと移動方向に変化はないものとする。この場合、他車両Ｍ２の大きさの時間変化は、５ｍから２ｍを減算し、３ｍとなる。物体追跡部２３は、この３ｍと閾値２とを比較する。３ｍは閾値２以上であるため、物体追跡部２３は、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２は同一物体でないと判定する場合がある。すなわち、他車両Ｍ３の隠蔽という外部要因により、物体追跡部２３は、ロバスト性に優れた同一判定ができない場合がある。 Next, with reference to FIG. 6, the time change of the size of the object will be described. As shown in FIG. 6, the object detection unit 10 detects each parameter of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1. Here, at time T + 1, the other vehicle M2 may be concealed by the other vehicle M3, and the size of the other vehicle M2 may not be accurately acquired. As shown in the example shown in FIG. 6, the length L1 may be detected as 5 m at the time T1, while the length L2 may be detected as 2 m at the time T + 1. It is assumed that there is no change in the moving direction from the position P of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1. In this case, the time change of the size of the other vehicle M2 is 3 m by subtracting 2 m from 5 m. The object tracking unit 23 compares this 3 m with the threshold value 2. Since 3m is a threshold value of 2 or more, the object tracking unit 23 may determine that the other vehicle M2 at time T and time T + 1 is not the same object. That is, due to an external factor such as concealment of the other vehicle M3, the object tracking unit 23 may not be able to make the same determination with excellent robustness.

図６に示す例では、他車両Ｍ２の大きさの時間変化は３ｍであり、閾値２以上である。そのため、重み変更部２２は、図７に示すように、大きさの重みＷ２を０．８から０．１５に小さくする。なお、図７に示すグラフは、予め実験やシミュレーションを通じて求めることができる。また、図７に示すように、時間変化が大きくなるほど、重みＷ２は小さくなる。これは物体の大きさだけでなく、物体の位置、移動方向についても同様である。重みＷ２の変更により、上述した（２）式を用いると、図８に示すように、閾値２（０．６２５ｍ）は、閾値２’（３．３３ｍ）になる。これにより、他車両Ｍ２の大きさの時間変化（３ｍ）は閾値２’より小さくなり、物体追跡部２３は、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２は同一であると判定できる。このように外部要因により他車両Ｍ２のパラメータを精度よく検出できない場合でも、そのパラメータの重みを変更することにより、物体追跡部２３は、ロバスト性に優れた同一判定を行うことができる。なお、重みの差が大きいほど、閾値１〜３と、閾値１’〜３’との差は大きくなるため、物体追跡部２３は、ロバスト性に優れた同一判定を行うことができる。 In the example shown in FIG. 6, the time change of the size of the other vehicle M2 is 3 m, which is equal to or higher than the threshold value 2. Therefore, as shown in FIG. 7, the weight changing unit 22 reduces the size weight W2 from 0.8 to 0.15. The graph shown in FIG. 7 can be obtained in advance through experiments and simulations. Further, as shown in FIG. 7, the weight W2 becomes smaller as the time change becomes larger. This applies not only to the size of the object, but also to the position and moving direction of the object. By changing the weight W2, when the above equation (2) is used, the threshold value 2 (0.625 m) becomes the threshold value 2'(3.33 m) as shown in FIG. As a result, the time change (3 m) of the size of the other vehicle M2 becomes smaller than the threshold value 2', and the object tracking unit 23 can determine that the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1 is the same. Even if the parameters of the other vehicle M2 cannot be detected accurately due to external factors as described above, the object tracking unit 23 can perform the same determination with excellent robustness by changing the weights of the parameters. The larger the difference in weight, the larger the difference between the threshold values 1 to 3 and the threshold values 1'to 3', so that the object tracking unit 23 can perform the same determination with excellent robustness.

次に、図９を参照して、物体の位置及び大きさの時間変化について説明する。図９に示すように、物体検出部１０は、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１において、他車両Ｍ２の各パラメータを検出する。ここで、時刻Ｔ＋１において、他車両Ｍ２は他車両Ｍ３によって隠蔽されてしまい、精度よく他車両Ｍ２の位置Ｐを取得できない場合ある。図９に示す例では、時刻Ｔ１において幅Ｗは２ｍであるが、時刻Ｔ＋１において幅Ｗが検出されなくなり、また、時刻Ｔ１において長さＬ１は５ｍと検出されたのに対し、時刻Ｔ＋１において長さＬ２は３ｍと検出されるため、車両前部の中心としていた位置Ｐは、車両側面の隠蔽された端部へ移動する。なお、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の移動方向に変化はないものとする。 Next, with reference to FIG. 9, the time change of the position and size of the object will be described. As shown in FIG. 9, the object detection unit 10 detects each parameter of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1. Here, at time T + 1, the other vehicle M2 may be concealed by the other vehicle M3, and the position P of the other vehicle M2 may not be acquired accurately. In the example shown in FIG. 9, the width W is 2 m at time T1, but the width W is not detected at time T + 1, and the length L1 is detected as 5 m at time T1, whereas the length L1 is detected at time T + 1. Since the L2 is detected as 3 m, the position P, which was the center of the front part of the vehicle, moves to the hidden end on the side surface of the vehicle. It is assumed that there is no change in the moving direction of the other vehicle M2 at time T and time T + 1.

この場合、他車両Ｍ２の位置Ｐの予測位置との距離ｄは、予測位置から縦方向で１ｍ、横方向で２ｍずれるので、２．２４ｍとなる。また、他車両Ｍ２の大きさの時間変化は、５ｍから３ｍを減算し、２ｍとなる。このように位置Ｐの予想位置との距離ｄは、閾値１以上であり、大きさの時間変化は、閾値２以上であるため、重み変更部２２は、予め設定されたデータに基づいて、位置の重みＷ１を１．０から０．２に小さくし、大きさの重みＷ２を０．８から０．２に小さくする。この変更により、図１０に示すように、閾値２（０．６２５ｍ）は閾値２’（２．５ｍ）になる。これにより、他車両Ｍ２の大きさの時間変化は、閾値２’より小さくなる。したがって、物体追跡部２３は、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２は同一であると判定できる。 In this case, the distance d of the position P of the other vehicle M2 from the predicted position is 2.24 m because it deviates from the predicted position by 1 m in the vertical direction and 2 m in the horizontal direction. Further, the time change of the size of the other vehicle M2 is 2 m by subtracting 3 m from 5 m. As described above, the distance d of the position P from the expected position is the threshold value 1 or more, and the time change of the magnitude is the threshold value 2 or more. Therefore, the weight changing unit 22 is positioned based on the preset data. The weight W1 of is reduced from 1.0 to 0.2, and the weight W2 of the magnitude is reduced from 0.8 to 0.2. As a result of this change, the threshold value 2 (0.625 m) becomes the threshold value 2'(2.5 m) as shown in FIG. As a result, the time change in the size of the other vehicle M2 becomes smaller than the threshold value 2'. Therefore, the object tracking unit 23 can determine that the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1 is the same.

次に、図１１に示すフローチャートを参照して、物体追跡装置１００の一動作例について説明する。このフローチャートは、例えばイグニッションスイッチがオンされたときに開始する。 Next, an operation example of the object tracking device 100 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This flowchart starts, for example, when the ignition switch is turned on.

ステップＳ１０１において、物体検出部１０は、自車周囲の物体を検出する。 In step S101, the object detection unit 10 detects an object around the own vehicle.

ステップＳ１０３において、時間変化算出部２１は、現在検出されたデータが初期フレームか否かを判定する。現在検出されたデータが初期フレームの場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、処理がステップＳ１０５に進む。現在検出されたデータが初期フレームでない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理がステップＳ１０７に進む。 In step S103, the time change calculation unit 21 determines whether or not the currently detected data is an initial frame. If the currently detected data is the initial frame (YES in step S103), the process proceeds to step S105. If the currently detected data is not the initial frame (No in step S103), the process proceeds to step S107.

ステップ１０５において、物体追跡部２３は、検出されたすべての物体に識別番号を付与する。 In step 105, the object tracking unit 23 assigns an identification number to all the detected objects.

ステップ１０７において、時間変化算出部２１は、現在検出された物体の各パラメータと、過去に検出された物体の各パラメータとを用いて、物体の各パラメータの時間変化を算出する。 In step 107, the time change calculation unit 21 calculates the time change of each parameter of the object by using each parameter of the currently detected object and each parameter of the object detected in the past.

ステップ１０９において、重み変更部２２は、物体の各パラメータの時間変化が各閾値より小さいか否かを判定する。各パラメータの時間変化が各閾値より小さい場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、処理がステップＳ１１５に進む。一方、各パラメータのうち、一つでも時間変化が各閾値以上の場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理がステップＳ１１１に進む。 In step 109, the weight changing unit 22 determines whether or not the time change of each parameter of the object is smaller than each threshold value. When the time change of each parameter is smaller than each threshold value (YES in step S109), the process proceeds to step S115. On the other hand, if at least one of the parameters has a time change equal to or greater than each threshold value (No in step S109), the process proceeds to step S111.

ステップＳ１１１において、重み変更部２２は、閾値以上の時間変化が算出されたパラメータの重みを変更する。 In step S111, the weight changing unit 22 changes the weight of the parameter for which the time change equal to or greater than the threshold value has been calculated.

ステップＳ１１３において、重み変更部２２は、変更後の重みを用いて閾値１〜３のうち、該当する閾値を変更する。 In step S113, the weight changing unit 22 changes the corresponding threshold value among the threshold values 1 to 3 by using the changed weight.

ステップＳ１１５において、物体追跡部２３は、閾値１〜３（変更されていれば、変更後の閾値）を用いて物体が同一か否かを判定する。物体が同一の場合（ステップＳ１１５でＹｅｓ）、処理がステップＳ１１７に進む。一方、物体が同一でない場合（ステップＳ１１５でＮｏ）、処理がステップＳ１０５に進む。 In step S115, the object tracking unit 23 determines whether or not the objects are the same using the threshold values 1 to 3 (if changed, the changed threshold value). If the objects are the same (Yes in step S115), the process proceeds to step S117. On the other hand, if the objects are not the same (No in step S115), the process proceeds to step S105.

ステップＳ１１７において、物体追跡部２３は、前回付与した物体の識別番号を継続する。 In step S117, the object tracking unit 23 continues the previously assigned object identification number.

ステップＳ１１９において、物体追跡装置１００は、イグニッションスイッチがオフか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンの場合（ステップＳ１１９でＮｏ）、ステップＳ１０１に処理が戻る。イグニッションスイッチがオフの場合（ステップＳ１１９でＹｅｓ）、物体追跡装置１００は、一連の処理を終了する。 In step S119, the object tracking device 100 determines whether or not the ignition switch is off. When the ignition switch is on (No in step S119), the process returns to step S101. When the ignition switch is off (Yes in step S119), the object tracking device 100 ends a series of processes.

以上説明したように、第１実施形態に係る物体追跡装置１００によれば、以下の作用効果が得られる。 As described above, according to the object tracking device 100 according to the first embodiment, the following effects can be obtained.

物体追跡装置１００は、物体の各パラメータを検出し、各パラメータの時間変化を算出する。物体追跡装置１００は、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が閾値（閾値１〜３のいずれか）以上であっても、その他のパラメータのうち、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が閾値（閾値１〜３のいずれか）未満である時、物体は同一であると判定する。これにより、他の物体による隠蔽やセンサの計測誤差などにより、一時的に一つのパラメータの時間変化が大きい場合であっても物体追跡装置１００は物体が同一と判定できるため、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。 The object tracking device 100 detects each parameter of the object and calculates the time change of each parameter. In the object tracking device 100, even if the time change of at least one parameter is equal to or more than the threshold value (any of the threshold values 1 to 3), the time change of at least one of the other parameters is the threshold value ( When it is less than any of the threshold values 1 to 3), it is determined that the objects are the same. As a result, the object tracking device 100 can determine that the objects are the same even when the time change of one parameter is temporarily large due to concealment by another object or measurement error of the sensor, so that the object is excellent in robustness. Object tracking becomes possible.

また、物体追跡装置１００は、各パラメータに重みＷ１〜Ｗ３を設定し、各パラメータの時間変化が各閾値（閾値１〜３のいずれか）以上の場合、該当するパラメータの重みを変更し、閾値（閾値１〜３のいずれか）を変更する。物体追跡装置１００は、重みが小さいほど、閾値（閾値１〜３のいずれか）を大きくする。これにより、各パラメータの時間変化が閾値（閾値１’〜３’のいずれか）より小さくなる確率が高まるため、物体追跡装置１００は、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。 Further, the object tracking device 100 sets weights W1 to W3 for each parameter, and when the time change of each parameter is equal to or greater than each threshold value (any of the threshold values 1 to 3), the weight of the corresponding parameter is changed and the threshold value is changed. (Any of the thresholds 1 to 3) is changed. The object tracking device 100 increases the threshold value (any of the threshold values 1 to 3) as the weight becomes smaller. As a result, the probability that the time change of each parameter becomes smaller than the threshold value (any of the threshold values 1'to 3') increases, so that the object tracking device 100 can track an object having excellent robustness.

また、物体追跡装置１００は、時間変化が大きいパラメータほど、そのパラメータの重みを小さくする。これにより、パラメータの時間変化が閾値（閾値１’〜３’のいずれか）より小さくなる確率が高まるため、物体追跡装置１００は、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。パラメータの時間変化が大きい場合とは、例えば交差点において他車両の前を歩行者が通過する場合がある。歩行者によって他車両の大きさの時間変化が大きく変わる可能性があるが、このような場合、物体追跡装置１００は、大きさの重みＷ２を小さくすることにより、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。 Further, the object tracking device 100 reduces the weight of the parameter as the time change becomes larger. As a result, the probability that the time change of the parameter becomes smaller than the threshold value (any of the threshold values 1'to 3') increases, so that the object tracking device 100 can track an object having excellent robustness. When the time change of the parameter is large, for example, a pedestrian may pass in front of another vehicle at an intersection. There is a possibility that the time change of the size of another vehicle may change greatly depending on the pedestrian. In such a case, the object tracking device 100 can track an object having excellent robustness by reducing the weight weight W2 of the size. It will be possible.

［第２実施形態］
次に、図１２を参照して、本発明の第２実施形態に係る物体追跡装置２００の構成について説明する。第２実施形態が、第１実施形態と異なる点は、物体追跡装置２００が地図情報取得部５０を備える点である。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略することとし、以下、相違点を中心に説明する。 [Second Embodiment]
Next, the configuration of the object tracking device 200 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The second embodiment differs from the first embodiment in that the object tracking device 200 includes a map information acquisition unit 50. Regarding the configuration overlapping with the first embodiment, reference numerals will be given and the description thereof will be omitted, and the differences will be mainly described below.

地図情報取得部５０は、道路情報を含む地図情報を取得する装置であり、例えばナビゲーション装置である。第２実施形態において地図情報とは、例えば曲率を含む道路構造、交通ルールなどである。地図情報取得部５０は、取得した地図情報を重み変更部２２に出力する。なお、地図情報取得部５０は、記憶媒体から地図情報を取得してもよいし、サーバから地図情報を取得してもよい。 The map information acquisition unit 50 is a device that acquires map information including road information, and is, for example, a navigation device. In the second embodiment, the map information is, for example, a road structure including a curvature, a traffic rule, or the like. The map information acquisition unit 50 outputs the acquired map information to the weight change unit 22. The map information acquisition unit 50 may acquire the map information from the storage medium or the map information from the server.

次に、図１３及び図１４を参照して、直線道路における物体の移動方向の時間変化について説明する。図１３に示すように、物体検出部１０は、時刻Ｔ、時刻Ｔ＋１及び時刻Ｔ＋２において、他車両Ｍ２の各パラメータを検出する。図１３に示す例では、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は１．８°であり、時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は２．４°とあるとする。なお、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の位置Ｐと大きさに変化はないものとする。同様に時刻Ｔ＋１及び時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２の位置Ｐと大きさに変化はないものとする。この場合、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は閾値３以上であり、時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化も閾値３以上である。 Next, with reference to FIGS. 13 and 14, the time change in the moving direction of the object on the straight road will be described. As shown in FIG. 13, the object detection unit 10 detects each parameter of the other vehicle M2 at the time T, the time T + 1 and the time T + 2. In the example shown in FIG. 13, the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at time T and time T + 1 is 1.8 °, and the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at time T + 1 and time T + 2 is 2.4 °. Suppose there is. It is assumed that there is no change in the position P and the size of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1. Similarly, it is assumed that there is no change in the position P and the size of the other vehicle M2 at the time T + 1 and the time T + 2. In this case, the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1 is the threshold value 3 or more, and the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at the time T + 1 and the time T + 2 is also the threshold value 3 or more.

このとき、重み変更部２２は、地図情報取得部５０から地図情報を取得し、現在走行中の道路は直線道路であると認識する。直線道路において、他車両Ｍ２の移動方向が閾値３以上になることは通常考えにくいため、重み変更部２２は、センサの測定精度が低下したと判定し、移動方向の重みＷ３を０．６から０．４に小さくする。これにより、図１４に示すように、閾値３（１．６７°）は、閾値３’（２．５°）になる。そして、他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は、閾値３’より小さくなるため、物体追跡部２３は、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２、及び時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２は同一であると判定できる。このようにセンサの計測精度の低下によりパラメータを精度よく検出できない場合でも、重みを変更することにより、物体追跡部２３は、ロバスト性に優れた同一判定を行うことができる。 At this time, the weight changing unit 22 acquires the map information from the map information acquisition unit 50, and recognizes that the currently traveling road is a straight road. On a straight road, it is usually unlikely that the moving direction of the other vehicle M2 will exceed the threshold value 3, so the weight changing unit 22 determines that the measurement accuracy of the sensor has deteriorated, and sets the weight W3 in the moving direction from 0.6. Reduce to 0.4. As a result, as shown in FIG. 14, the threshold value 3 (1.67 °) becomes the threshold value 3'(2.5 °). Since the time change in the moving direction of the other vehicle M2 is smaller than the threshold value 3', the object tracking unit 23 has the same other vehicle M2 at time T and time T + 1 and the other vehicle M2 at time T + 1 and time T + 2. It can be determined that there is. Even when the parameter cannot be detected accurately due to the decrease in the measurement accuracy of the sensor, the object tracking unit 23 can perform the same determination with excellent robustness by changing the weight.

次に、図１５及び図１６を参照して、カーブにおける物体の移動方向の時間変化について説明する。図１５に示すように、物体検出部１０は、時刻Ｔ、時刻Ｔ＋１及び時刻Ｔ＋２において、他車両Ｍ２の各パラメータを検出する。図１５に示す例では、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は１．８°であり、時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は１．９°とあるとする。なお、時刻Ｔ及び時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の位置Ｐと大きさに変化はないものとする。同様に時刻Ｔ＋１及び時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２の位置Ｐと大きさに変化はないものとする。この場合、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化は閾値３以上であり、時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２の移動方向の時間変化も閾値３以上である。 Next, with reference to FIGS. 15 and 16, the time change in the moving direction of the object in the curve will be described. As shown in FIG. 15, the object detection unit 10 detects each parameter of the other vehicle M2 at the time T, the time T + 1 and the time T + 2. In the example shown in FIG. 15, the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at time T and time T + 1 is 1.8 °, and the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at time T + 1 and time T + 2 is 1.9 °. Suppose there is. It is assumed that there is no change in the position P and the size of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1. Similarly, it is assumed that there is no change in the position P and the size of the other vehicle M2 at the time T + 1 and the time T + 2. In this case, the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at the time T and the time T + 1 is the threshold value 3 or more, and the time change in the moving direction of the other vehicle M2 at the time T + 1 and the time T + 2 is also the threshold value 3 or more.

このとき、重み変更部２２は、地図情報取得部５０から地図情報を取得し、現在走行中の道路はカーブであると認識する。カーブにおいて、他車両Ｍ２の移動方向が閾値３以上になる可能性があり、図１３に示す例とは異なりセンサの計測精度低下の可能性は低い。そこで、重み変更部２２は、地図情報取得部５０から道路の曲率を取得し、他車両Ｍ２の移動方向の時間変化から道路の曲率の変化を減算し、移動方向の時間変化を再計算する。次に、重み変更部２２は、再計算後の時間変化が閾値３以上か否かを判定する。再計算後の時間変化が閾値３より小さい場合、重み変更部２２は、重みＷ３を変更しない。図１６に示すように、再計算後の時間変化は、閾値３より小さくなるため、物体追跡部２３は、時刻Ｔと時刻Ｔ＋１における他車両Ｍ２、及び時刻Ｔ＋１と時刻Ｔ＋２における他車両Ｍ２は同一であると判定できる。このように、地図情報に基づいて移動方向の時間変化を再計算することにより、物体追跡部２３は、センサの計測精度低下の影響や、道路に沿って走行するための時間変化を考慮することができる。これにより、物体追跡部２３は、ロバスト性に優れた同一判定を行うことができる。 At this time, the weight changing unit 22 acquires the map information from the map information acquisition unit 50, and recognizes that the currently traveling road is a curve. In the curve, the moving direction of the other vehicle M2 may be the threshold value 3 or more, and unlike the example shown in FIG. 13, the possibility that the measurement accuracy of the sensor is lowered is low. Therefore, the weight changing unit 22 acquires the curvature of the road from the map information acquisition unit 50, subtracts the change in the curvature of the road from the time change in the moving direction of the other vehicle M2, and recalculates the time change in the moving direction. Next, the weight changing unit 22 determines whether or not the time change after the recalculation is the threshold value 3 or more. When the time change after the recalculation is smaller than the threshold value 3, the weight changing unit 22 does not change the weight W3. As shown in FIG. 16, since the time change after recalculation is smaller than the threshold value 3, the object tracking unit 23 has the same other vehicle M2 at time T and time T + 1 and the other vehicle M2 at time T + 1 and time T + 2. Can be determined to be. In this way, by recalculating the time change in the moving direction based on the map information, the object tracking unit 23 considers the influence of the decrease in the measurement accuracy of the sensor and the time change for traveling along the road. Can be done. As a result, the object tracking unit 23 can perform the same determination with excellent robustness.

次に、図１７に示すフローチャートを参照して、物体追跡装置２００の一動作例について説明する。このフローチャートは、例えばイグニッションスイッチがオンされたときに開始する。ただし、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０９，ステップＳ２１３〜ステップＳ２１９の動作はそれぞれ、図１１のステップＳ１０１〜１０９，ステップＳ１１３〜ステップＳ１１９の動作と同じであるため詳細な説明を省略し、相違点のみ説明する。 Next, an operation example of the object tracking device 200 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This flowchart starts, for example, when the ignition switch is turned on. However, since the operations of steps S201 to S209 and steps S213 to S219 are the same as the operations of steps S101 to 109 and steps S113 to S119 of FIG. 11, detailed description thereof will be omitted, and only the differences will be described. ..

ステップＳ２１０において、重み変更部２２は、地図情報取得部５０から、地図情報を取得する。 In step S210, the weight changing unit 22 acquires map information from the map information acquisition unit 50.

ステップＳ２１１において、重み変更部２２は、地図情報に基づいて、パラメータの重みを変更するか否かを判定する。重み変更部２２がパラメータの重みを変更する場合（ステップＳ２１１でＹｅｓ）、処理がステップＳ２１３に進む。一方、重み変更部２２がパラメータの重みを変更しない場合（ステップＳ２１１でＮｏ）、処理がステップＳ２１２に進む。 In step S211 the weight changing unit 22 determines whether or not to change the parameter weights based on the map information. When the weight changing unit 22 changes the parameter weight (Yes in step S211), the process proceeds to step S213. On the other hand, when the weight changing unit 22 does not change the parameter weight (No in step S211), the process proceeds to step S212.

ステップＳ２１２において、重み変更部２２は、地図情報に基づいてパラメータの時間変化を再計算する。 In step S212, the weight changing unit 22 recalculates the time change of the parameter based on the map information.

以上説明したように、第２実施形態に係る物体追跡装置２００によれば、以下の作用効果が得られる。 As described above, according to the object tracking device 200 according to the second embodiment, the following effects can be obtained.

物体追跡装置２００は、道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて物体の移動方向の時間変化を再計算する。これにより、物体追跡装置２００は、センサの計測精度低下の影響や、道路に沿って走行するための時間変化を考慮することができる。これにより、物体追跡装置２００は、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。 The object tracking device 200 acquires road information and recalculates the time change in the moving direction of the object based on the acquired road information. As a result, the object tracking device 200 can consider the influence of the decrease in the measurement accuracy of the sensor and the time change for traveling along the road. This enables the object tracking device 200 to track an object having excellent robustness.

［第３実施形態］
次に、図１８を参照して、本発明の第３実施形態に係る物体追跡装置３００の構成について説明する。第３実施形態が、第１実施形態と異なる点は、物体追跡装置３００がコスト算出部２４を備える点である。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略することとし、以下、相違点を中心に説明する。 [Third Embodiment]
Next, the configuration of the object tracking device 300 according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The third embodiment differs from the first embodiment in that the object tracking device 300 includes a cost calculation unit 24. Regarding the configuration overlapping with the first embodiment, reference numerals will be given and the description thereof will be omitted, and the differences will be mainly described below.

コスト算出部２４は、各パラメータと重みを用いてコストファンクションＣを定義する。コストファンクションＣは、式（４）で表される。 The cost calculation unit 24 defines the cost function C using each parameter and weight. The cost function C is represented by the equation (4).

Ｃ＝距離ｄ×重みＷ１＋ΔＬ×Ｗ２＋ΔＰ×Ｗ３
なお、ΔＬは大きさの時間変化であり、ΔＰは移動方向の時間変化である。コスト算出部２４は、式（４）に基づいてコストファンクションＣを算出する。 C = distance d x weight W1 + ΔL x W2 + ΔP x W3
Note that ΔL is a time change in magnitude, and ΔP is a time change in the moving direction. The cost calculation unit 24 calculates the cost function C based on the equation (4).

物体追跡部２３は、コストファンクションＣと閾値６とを比較し、物体が同一か否かを判定する。より詳しくは、物体追跡部２３は、コストファンクションＣが閾値６より小さい場合、物体は同一であると判定する。なお、閾値６は、３に設定されるが、これに限定されない。 The object tracking unit 23 compares the cost function C with the threshold value 6 and determines whether or not the objects are the same. More specifically, the object tracking unit 23 determines that the objects are the same when the cost function C is smaller than the threshold value 6. The threshold value 6 is set to 3, but is not limited to this.

コストファンクションＣを用いた物体同一判定には、２つの方法がある。一つは、すべてのパラメータの時間変化が各閾値より小さい場合に用いる方法である。もう一つは、少なくとも一つのパラメータの時間変化が各閾値以上の場合に用いる方法である。 There are two methods for determining the same object using the cost function C. One is a method used when the time variation of all parameters is smaller than each threshold value. The other is a method used when the time change of at least one parameter is equal to or greater than each threshold value.

最初に、すべてのパラメータの時間変化が各閾値より小さい場合に用いる方法について説明する。例えば、物体検出部１０が物体を検出した結果、距離ｄは２ｍ、物体の大きさの時間変化は０．１ｍ、移動方向の時間変化は０であるとする。この場合、コストファンクションＣは、式（４）から、２．０８となる。２．０８は閾値６より小さいため、物体追跡部２３は、物体は同一であると判定できる。 First, the method used when the time change of all parameters is smaller than each threshold value will be described. For example, as a result of the object detection unit 10 detecting an object, it is assumed that the distance d is 2 m, the time change of the size of the object is 0.1 m, and the time change in the moving direction is 0. In this case, the cost function C is 2.08 from the equation (4). Since 2.08 is smaller than the threshold value 6, the object tracking unit 23 can determine that the objects are the same.

次に、少なくとも一つのパラメータの時間変化が各閾値以上の場合に用いる方法について説明する。例えば、物体検出部１０が物体を検出した結果、距離ｄは２ｍ、物体の大きさの時間変化は３ｍ、移動方向の時間変化は０であるとする。この場合、重み変更部２２は大きさの重みＷ２を０．８から０．１５に変更する。その結果、コストファンクションＣは、２．４５となる。２．４５は閾値６より小さいため、物体追跡部２３は、物体は同一であると判定できる。なお、重みＷ２を変更しない場合は、コストファンクションＣは、４．４となってしまい、物体は同一ではないと判定されることになる。 Next, a method used when the time change of at least one parameter is equal to or greater than each threshold value will be described. For example, as a result of the object detection unit 10 detecting an object, it is assumed that the distance d is 2 m, the time change of the size of the object is 3 m, and the time change in the moving direction is 0. In this case, the weight changing unit 22 changes the size weight W2 from 0.8 to 0.15. As a result, the cost function C becomes 2.45. Since 2.45 is smaller than the threshold value 6, the object tracking unit 23 can determine that the objects are the same. If the weight W2 is not changed, the cost function C will be 4.4, and it will be determined that the objects are not the same.

次に、図１９に示すフローチャートを参照して、物体追跡装置３００の一動作例について説明する。このフローチャートは、例えばイグニッションスイッチがオンされたときに開始する。ただし、ただし、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０５，ステップＳ３０７〜ステップＳ３１１、ステップＳ３１７〜ステップＳ３１９の動作はそれぞれ、図１１のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５，ステップＳ１０７〜ステップＳ１１１、ステップＳ１１７〜ステップＳ１１９の動作と同じであるため詳細な説明を省略し、相違点のみ説明する。 Next, an operation example of the object tracking device 300 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This flowchart starts, for example, when the ignition switch is turned on. However, the operations of steps S301 to S305, steps S307 to S311 and steps S317 to S319 are the same as the operations of steps S101 to S105, steps S107 to S111, and steps S117 to S119 in FIG. 11, respectively. Therefore, detailed description will be omitted and only the differences will be described.

ステップＳ３０６において、コスト算出部２４は、各パラメータと重みを用いてコストファンクションＣを定義する。 In step S306, the cost calculation unit 24 defines the cost function C using each parameter and weight.

ステップＳ３１３において、コスト算出部２４は、ステップＳ３０６で定義されたコストファンクションＣを計算する。 In step S313, the cost calculation unit 24 calculates the cost function C defined in step S306.

ステップＳ３１５において、物体追跡部２３は、コストファンクションＣと閾値６とを用いて物体が同一か否かを判定する。物体が同一の場合（ステップＳ３１５でＹｅｓ）、処理がステップＳ３１７に進む。一方、物体が同一でない場合（ステップＳ３１５でＮｏ）、処理がステップＳ３０５に進む。 In step S315, the object tracking unit 23 determines whether or not the objects are the same using the cost function C and the threshold value 6. If the objects are the same (Yes in step S315), the process proceeds to step S317. On the other hand, if the objects are not the same (No in step S315), the process proceeds to step S305.

以上説明したように、第３実施形態に係る物体追跡装置３００によれば、以下の作用効果が得られる。 As described above, according to the object tracking device 300 according to the third embodiment, the following effects can be obtained.

物体追跡装置３００は、各パラメータと重みを用いて定義したコストファンクションＣを用いて物体が同一か否かを判定するため、ロバスト性に優れた物体追跡が可能になる。 Since the object tracking device 300 determines whether or not the objects are the same by using the cost function C defined by using each parameter and the weight, it is possible to track the object with excellent robustness.

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 Although embodiments of the present invention have been described above, the statements and drawings that form part of this disclosure should not be understood to limit the invention. Various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art from this disclosure.

第２実施形態において、重み変更部２２は、地図情報に基づいて物体の移動方向の時間変化を再計算したが、これに限られない。例えば、重み変更部２２は、自車周囲に存在する他車両の移動方向に基づいて物体の移動方向の時間変化を再計算してもよい。地図情報が取得できない場合でも安定して追跡できた他車両の移動方向を参考するため、重み変更部２２は、物体の移動方向の時間変化の精度よく再計算できる。これにより、物体追跡部２３は、ロバスト性に優れた同一判定を行うことができる。 In the second embodiment, the weight changing unit 22 recalculates the time change in the moving direction of the object based on the map information, but the present invention is not limited to this. For example, the weight changing unit 22 may recalculate the time change in the moving direction of the object based on the moving direction of another vehicle existing around the own vehicle. Even if the map information cannot be acquired, the weight changing unit 22 can accurately recalculate the time change of the moving direction of the object in order to refer to the moving direction of another vehicle that can be tracked stably. As a result, the object tracking unit 23 can perform the same determination with excellent robustness.

なお、上述の実施形態の各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。 Each function of the above-described embodiment may be implemented by one or more processing circuits. The processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electric circuit. Processing circuits also include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and conventional circuit components arranged to perform the functions described in the embodiments.

１００、２００、３００ 物体追跡装置
１０ 物体検出部
２０ コントローラ
２１ 時間変化算出部
２２ 重み変更部
２３ 物体追跡部
２４ コスト算出部
５０ 地図情報取得部 100, 200, 300 Object tracking device 10 Object detection unit 20 Controller 21 Time change calculation unit 22 Weight change unit 23 Object tracking unit 24 Cost calculation unit 50 Map information acquisition unit

Claims (5)

移動体の周囲の物体を検出するセンサと、前記物体のパラメータのうち、位置、大きさ、移動方向を用いて前記物体が同一か否かを判定するコントローラと、を備えた物体追跡装置の物体追跡方法であって、
前記移動体が走行する道路情報に基づいて前記移動方向の時間変化を算出し、
すべてのパラメータの時間変化が、前記物体を同一と判定するそれぞれの所定値未満である時、前記物体は同一であると判定する一方で、
少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が前記物体を同一と判定する第一所定値以上であっても、その他のパラメータのうち、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が前記物体を同一と判定する第二所定値未満である時、前記物体は同一であると判定することを特徴とする物体追跡方法。 An object of an object tracking device including a sensor for detecting an object around a moving object and a controller for determining whether or not the object is the same using the position, size, and moving direction among the parameters of the object. It ’s a tracking method,
The time change in the moving direction is calculated based on the road information on which the moving body travels.
When the time change of all parameters is less than the respective predetermined values for determining the object to be the same, the object is determined to be the same, while
Even if the time change of at least one of the parameters is equal to or greater than the first predetermined value for determining the object to be the same, the time change of at least one of the other parameters determines that the object is the same. A method for tracking an object, which determines that the objects are the same when the value is less than the second predetermined value. 前記パラメータのそれぞれに重みを設定し、前記重みが小さいほど、前記第一所定値および、前記第二所定値を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の物体追跡方法。 The object tracking method according to claim 1, wherein a weight is set for each of the parameters, and the smaller the weight, the larger the first predetermined value and the second predetermined value. 前記時間変化が大きいパラメータほど、そのパラメータの重みを小さくすることを特徴とする請求項２に記載の物体追跡方法。 The object tracking method according to claim 2, wherein the parameter having a larger time change has a smaller weight of the parameter. 前記移動体の周囲に存在する他の移動体の移動方向に基づいて前記移動方向の時間変化を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体追跡方法。 The object tracking method according to any one of claims 1 to 3 , wherein the time change in the moving direction is calculated based on the moving direction of another moving body existing around the moving body. 移動体の周囲の物体を検出するセンサと、
前記物体のパラメータのうち、位置、大きさ、移動方向の時間変化を算出するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記移動体が走行する道路情報に基づいて前記移動方向の時間変化を算出し、
すべてのパラメータの時間変化が前記物体を同一と判定するそれぞれの所定値未満である時、前記物体は同一であると判定する一方で、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が前記物体を同一と判定する第一所定値以上であっても、その他のパラメータのうち、少なくともいずれか一つのパラメータの時間変化が前記物体を同一と判定する第二所定値未満である時、前記物体は同一であると判定することを特徴とする物体追跡装置。 Sensors that detect objects around moving objects and
Among the parameters of the object, a controller for calculating the time change of the position, the size, and the moving direction is provided.
The controller
The time change in the moving direction is calculated based on the road information on which the moving body travels.
When the time change of all parameters is less than the respective predetermined values for determining the object to be the same, it is determined that the object is the same, while the time change of at least one of the parameters is the same for the object. Even if it is equal to or more than the first predetermined value to be determined, the object is the same when the time change of at least one of the other parameters is less than the second predetermined value for determining the object to be the same. An object tracking device characterized by determining that.
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