JP6770735B2

JP6770735B2 - Vendor for long bodies

Info

Publication number: JP6770735B2
Application number: JP2016157028A
Authority: JP
Inventors: 弘司古賀
Original assignee: 株式会社古賀機械製作所
Priority date: 2016-08-09
Filing date: 2016-08-09
Publication date: 2020-10-21
Anticipated expiration: 2036-08-09
Also published as: JP2018023995A

Description

本発明は、パイプなどの長尺体に対して曲げ加工を施すベンダー装置に関するものである。 The present invention relates to a bender device that bends a long body such as a pipe.

金属製パイプや線材などに代表される長尺体の両端にベンダー装置を配置し、同ベンダー装置同士を接近させながらパイプの複数箇所に多種多様な方向で曲げ加工を施すことができるものにつては、特許文献１〜３に示されるように種々提案されている。
また、特許文献４にあっては、第１のベンダー装置でパイプを把持して加工している間にパイプを軸方向に移動させ、その後に、第２のベンダー装置でパイプを把持して加工している間にパイプを軸方向に移動させると言うように、第１と第２のベンダー装置による曲げ加工とパイプの移動を、交互に行うものが提案されている。 Bender devices are placed at both ends of a long body such as a metal pipe or wire, and the bender devices can be bent in various directions at multiple locations while keeping the bender devices close to each other. Have been variously proposed as shown in Patent Documents 1 to 3.
Further, in Patent Document 4, the pipe is moved in the axial direction while the pipe is gripped and processed by the first bender device, and then the pipe is gripped and processed by the second bender device. It has been proposed that the bending process and the movement of the pipe by the first and second bender devices are alternately performed so that the pipe is moved in the axial direction while the pipe is being moved.

ところが、従来のベンダー装置にあっては、一つのベンダーに関しては、パイプを曲げる方向が一方に限定されている。その結果、パイプを異なる方向に連続して曲げることが困難であった。 However, in the conventional bender device, the direction of bending the pipe is limited to one side for one bender. As a result, it was difficult to bend the pipe continuously in different directions.

特公平０５−０１３０１１号公報Special Fair 05-013011 特公平０５−０１３０１２号公報Special Fair 05-013012 Gazette 特許第４７６１３６９号公報Japanese Patent No. 4761369 特開２０１４−２４００９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-240091

本発明が解決しようとする課題は、パイプなどの長尺体を異なる方向に連続して曲げることが可能なベンダーを備えたベンダー装置の提供を図ることにある。
特に、今日ベンダー装置に要求される加工は、一つの長尺体に対して数十箇所に曲げ加工を施すと共に、各曲げ加工の位置精度誤差が１ｍｍ以下であることが求められる。 An object to be solved by the present invention is to provide a bender device provided with a bender capable of continuously bending a long body such as a pipe in different directions.
In particular, in the processing required for bender equipment today, it is required that one long body is bent at several tens of places and the position accuracy error of each bending is 1 mm or less.

そこで、本発明は、長尺体について何十箇所などの多数の位置で曲げ加工を行う際にあっても、曲げ位置のずれを抑制することができたり、或いは、長尺体の表面に対して傷をつけるおそれを低減することができたりするなど、有利の効果を発揮し得る新たな構造のベンダー装置の提供を図らんとするものである。 Therefore, the present invention can suppress the deviation of the bending position even when bending the long body at a large number of positions such as dozens of places, or with respect to the surface of the long body. The purpose is to provide a vendor device having a new structure that can exert an advantageous effect such as reducing the risk of being damaged.

本発明に係るベンダー装置は、長尺体に対する第１加工部と、前記長尺体に対する第２加工部とを備え、第１加工部に対して第２加工部を相対的に移動させることによって、前記長尺体に対する曲げ加工を施すベンダーを備えたものである。
このベンダー装置は、前記第１軸と前記第２軸とを動かす駆動部を備えるものであり、前記駆動部は、前記第１軸を中心に、前記第２加工部を一方向に公転させ且つ前記第２加工部を同じく一方向に自転させる一方側駆動状態と、前記第２軸を中心に、前記第１加工部を他方向に公転させ且つ前記第１加工部を同じく他方向に自転させる他方側駆動状態との２つの駆動状態を選択的に実現させるように構成されたものである。 The bender device according to the present invention includes a first processed portion for a long body and a second processed portion for the long body, and by moving the second processed portion relative to the first processed portion. , A bender for bending the long body is provided.
This bender device includes a drive unit that moves the first axis and the second axis, and the drive unit revolves the second processing unit in one direction around the first axis. A one-sided drive state in which the second processed portion is also rotated in one direction, and the first processed portion is revolved in the other direction and the first processed portion is also rotated in the other direction around the second axis. It is configured to selectively realize two drive states, that is, the drive state on the other side.

そして、前記長尺体を一方側に曲げ加工する場合には、前記一方側駆動状態により、前記第２加工部を前記第１軸を中心に一方向に公転させながら、その公転の方向と同方向にその公転の回転角速度よりも大きな回転角速度によって前記第２加工部を自ら自転駆動させ、前記長尺体を他方側に曲げ加工する場合には、前記他方側駆動状態により、前記第１加工部を前記第２軸を中心に他方向に公転させながら、その公転の方向と同方向にその公転の回転角速度よりも大きな回転角速度によって前記第１加工部を自ら自転駆動させるように構成されたものである Then, when the long body is bent to one side, the second processed portion is revolved in one direction around the first axis by the one-side driving state, and is the same as the direction of the revolution. When the second processing portion is driven to rotate by itself at a rotation angle speed larger than the rotation angle speed of its revolution in the direction and the long body is bent to the other side, the first processing is performed according to the drive state on the other side. It is configured to rotate the first processed portion by itself in the same direction as the direction of revolution and at a rotation angle speed larger than the rotation angle speed of the revolution while revolving the portion in another direction around the second axis. Is a thing

これによって、２つの駆動状態を選択的に行うことで、１つのベンダーによって、左右２つの方向に長尺体に対する曲げ加工を施すことができる。
しかも、一方側に曲げ加工する場合には、前記第２加工部を公転させだけに止まらず、前記第２加工部を自ら回転駆動させるものであるため、曲げ位置のずれを抑制することができる。他方側に曲げ加工する場合にも、前記第１加工部を公転させだけに止まらず、前記第１加工部を自ら回転駆動させるものであるため、曲げ位置のずれを抑制することができる。 As a result, by selectively performing the two driving states, it is possible for one bender to bend the elongated body in two directions on the left and right.
Moreover, when bending to one side, the second processed portion is not only revolved, but the second processed portion is driven to rotate by itself, so that the deviation of the bending position can be suppressed. .. Even when bending to the other side, the first processed portion is not only revolved, but the first processed portion is driven to rotate by itself, so that the deviation of the bending position can be suppressed.

前記駆動部は、種々の構成を備えたものとして実施することができる。
例えば、前記駆動部は、公転駆動部と、自転駆動部とを備えたものとすることができる。
前記第１加工部及び前記第２加工部と、前記公転駆動部との間に、前記自転駆動部が配置される。
前記公転駆動部は、前記一方側駆動状態に際して前記第１軸を中心に前記第２軸を一方向に公転させると共に、前記他方側駆動状態に際して前記第２軸を中心に前記第１軸を他方向に公転させるよう構成される。
また、前記自転駆動部は、前記一方側駆動状態に際して前記第２軸の公転によって前記第２加工部に自転する力を与えると共に、前記他方側駆動状態に際して前記第１軸の公転によって前記第１加工部に自転する力を与えるよう構成される。 The drive unit can be implemented as having various configurations.
For example, the drive unit may include a revolution drive unit and a rotation drive unit.
The rotation drive unit is arranged between the first processing unit and the second processing unit and the revolution drive unit.
The revolving drive unit revolves the second axis in one direction around the first axis in the one-side drive state, and causes the first axis to revolve around the second axis in the other-side drive state. It is configured to revolve in the direction.
Further, the rotation driving unit gives a force to rotate the second processed portion by the revolution of the second axis in the one-side driving state, and the first rotation of the first axis in the other-side driving state. It is configured to give a rotating force to the processed part.

さらに、前記第１加工部は第１軸を中心とする弧状をなし、前記第２加工部は第２軸を中心とする弧状をなし、前記第１加工部の弧状の半径と前記第２加工部の弧状の半径とは略等しいものとして実施することができる。
前記自転駆動部は、前記第１加工部に対して自由に回転する第１自由ギアと、第１加工部と一体に回転する第１一体ギアと、前記第２加工部に対して自由に回転する第２自由ギアと、第２加工部と一体に回転する第２一体ギアと、前記第１自由ギアを係止する第１係止部と、前記第２自由ギアを係止する第２係止部とを備えたものとして実施することができる。
ここで、前記第１一体ギアと前記第２自由ギアとが係合しており、前記第２一体ギアと前記第１自由ギアとが係合しているものとする。 Further, the first processed portion has an arc shape centered on the first axis, the second processed portion has an arc shape centered on the second axis, and the arc-shaped radius of the first processed portion and the second processed portion. It can be carried out as being substantially equal to the arcuate radius of the part.
The rotation drive unit freely rotates with respect to the first free gear that freely rotates with respect to the first processed portion, the first integrated gear that rotates integrally with the first processed portion, and the second processed portion. A second free gear, a second integrated gear that rotates integrally with the second processing portion, a first locking portion that locks the first free gear, and a second engagement that locks the second free gear. It can be carried out as if it were provided with a stop.
Here, it is assumed that the first integrated gear and the second free gear are engaged, and that the second integrated gear and the first free gear are engaged.

そして、第１加工部と第２加工部とが動く前の初期状態では、前記第１自由ギアと前記第１係止部とが係合していると共に前記第２自由ギアと前記第２係止部とが係合している。そして、前記一方側駆動状態では、前記第１自由ギアと前記第１係止部とが係合していると共に前記第２自由ギアと前記第２係止部との係合が解除された状態で、前記第１自由ギアの回りを前記第２一体ギアが周回することにより、前記第２加工部が自転する。また、前記他方側駆動状態では、前記第２自由ギアと前記第２係止部とが係合していると共に前記第１自由ギアと前記第１係止部との係合が解除された状態で、前記第２自由ギアの回りを前記第１一体ギアが周回することにより、前記第１加工部が自転する。 Then, in the initial state before the first processed portion and the second processed portion move, the first free gear and the first locking portion are engaged, and the second free gear and the second engagement are engaged. It is engaged with the stop. Then, in the one-side drive state, the first free gear and the first locking portion are engaged, and the engagement between the second free gear and the second locking portion is released. Then, the second integrated gear orbits around the first free gear, so that the second processed portion rotates. Further, in the other side drive state, the second free gear and the second locking portion are engaged with each other, and the engagement between the first free gear and the first locking portion is released. Then, the first integrated gear orbits around the second free gear, so that the first processed portion rotates.

前記第１加工部と前記第２加工部とを備えたベンダー装置の基台（ベンダー基台）は、長尺体の軸方向回りに、種々の向きに配置されることによって、長尺体を種々の方向に曲げることができる。特に、３軸ロボットアームの先端に前記ベンダー基台を設けることによって、長尺体を３６０度いずれの方向にも曲げることができる。 The base (bender base) of the bender device provided with the first processed portion and the second processed portion is arranged in various directions around the axial direction of the long body to form a long body. It can be bent in various directions. In particular, by providing the bender base at the tip of the 3-axis robot arm, the long body can be bent in any direction of 360 degrees.

前記ベンダー装置は、単独でも使用することができるが、前記ベンダー装置を２つ備えたベンダーシステムとして実施することが生産効率を高める点で有利である。具体的には、前記ベンダー装置のそれぞれが前記長尺体の両端に配置され、前記ベンダー装置同士が互いに近づく方向に移動して、前記長尺体に対してその両端から中央に向けて複数の箇所に曲げ加工を施すように構成することができる。 Although the bender device can be used alone, it is advantageous to implement the bender device as a bender system including two bender devices in terms of increasing production efficiency. Specifically, each of the bender devices is arranged at both ends of the long body, and the bender devices move in a direction approaching each other, and a plurality of the bender devices move toward the center from both ends of the long body. It can be configured to bend the portion.

本発明は、長尺体を異なる方向に連続して曲げることが可能なベンダー装置を提供することができたものである。
本発明は、長尺体を異なる方向に連続して曲げることが場合にあっても、それぞれの曲げ位置のずれを抑制することができるベンダー装置を提供することができたものである。 The present invention has been able to provide a bender device capable of continuously bending a long body in different directions.
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention has made it possible to provide a bender device capable of suppressing deviation of each bending position even when a long body is continuously bent in different directions.

本発明は、長尺体を異なる方向に連続して曲げることが場合にあっても、長尺体の表面に対して傷をつけるおそれを低減することができるベンダー装置を提供することができたものである。
また、本発明は、長尺体に対して能率的な曲げ加工を施すことができるベンダーシステムを提供することができたものである。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention has been able to provide a bender device capable of reducing the risk of damaging the surface of a long body even when the long body is continuously bent in different directions. It is a thing.
Further, the present invention has been able to provide a bender system capable of efficiently bending a long body.

本発明の実施の形態に係るベンダー装置の要部正面説明図。The front view of the main part of the bender apparatus which concerns on embodiment of this invention. （Ａ）同ベンダー装置の要部平面説明図、（Ｂ）変更例の比較例の要部平面説明図。(A) Planar view of the main part of the vendor device, (B) Planar view of the main part of the comparative example of the modified example. 同ベンダー装置のカップリングの斜視図。A perspective view of the coupling of the vendor device. 同ベンダー装置の正面説明図。Frontal explanatory view of the vendor device. 同ベンダー装置の側面説明図。A side view of the vendor device. 本発明の他の実施の形態に係るベンダー装置の要部正面説明図。The front view of the main part of the bender apparatus which concerns on another Embodiment of this invention. 本発明のさらに他の実施の形態に係るベンダー装置の要部正面説明。A frontal description of a main part of a bender device according to still another embodiment of the present invention.

以下、図面に基づき本発明の実施の形態に係るベンダー装置を説明する。
（ベンダー装置の概要）
この実施の形態に係るベンダー装置は、図４及び図５に示すように、基台４７に設けられたロボットアームと、その先端のアーム（第３アーム４６）に設けられたベンダー基台４０とを備えたものであって、このベンダー基台４０に、長尺体ｔの曲げ加工を行うベンダーが搭載されたものである。 Hereinafter, the vendor device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Overview of vendor equipment)
As shown in FIGS. 4 and 5, the bender device according to this embodiment includes a robot arm provided on a base 47 and a bender base 40 provided on an arm (third arm 46) at the tip thereof. The bender base 40 is equipped with a bender for bending a long body t.

このロボットアームの具体例は後述するが、ロボットアームの動きによってベンダーを搭載したベンダー基台４０が金属製パイプや金属線材などの長尺体ｔの軸回りに位置を変更することができる。そして所定の軸回りに位置となった状態で、ベンダーが作動することによって、長尺体ｔに対して種々の方向に曲げ加工を施すことができるものである。 Although a specific example of this robot arm will be described later, the position of the bender base 40 on which the bender is mounted can be changed around the axis of a long body t such as a metal pipe or a metal wire rod by the movement of the robot arm. Then, by operating the bender in a state of being positioned around a predetermined axis, the long body t can be bent in various directions.

（ベンダーの概要）
図１に示すように、この実施の形態に係るベンダーは、左側の第１軸１１を備えた第１作動部１０と、右側の第２軸２１を備えた第２作動部２０とが、長尺体ｔを挟んでほぼ対称に配置された構成を備えている。この第１作動部１０は長尺体ｔに当接して力を付与する第１加工部１２を備え、第２作動部２０は長尺体ｔに当接して力を付与する第２加工部２２を備える。
なお、以下の説明では、第１軸１１及び第２軸２１の軸方向を、上下方向として説明するが、本発明の説明において上下左右の位置は絶対的な位置を特定するものではなく、相対的な位置関係を示すものとして理解されるべきである。
前記の第１軸１１と第２軸２１とは、駆動部１０１によって動かされる。この駆動部１０１は、自転駆動部１０２と公転駆動部１０３とを備える。
自転駆動部１０２は、第１加工部１２及び第２加工部２２と、公転駆動部１０３との間に配置される。この自転駆動部１０２は、主として、第１自由ギア１４、第１一体ギア１５、第２一体ギア２４、第２自由ギア２５及びギア操作部材３０によって構成されている。
公転駆動部１０３は、主として、電動機などによって構成される回転駆動源３４と、回転駆動源３４の出力軸３３に接続されたカップリング３２とによって構成されている。 (Vendor overview)
As shown in FIG. 1, the bender according to this embodiment has a first actuating portion 10 having a first shaft 11 on the left side and a second actuating portion 20 having a second shaft 21 on the right side. It has a configuration in which the scale t is arranged substantially symmetrically. The first operating portion 10 includes a first processed portion 12 that abuts on the long body t and applies a force, and the second operating portion 20 a second processed portion 22 that abuts on the long body t and applies a force. To be equipped.
In the following description, the axial directions of the first axis 11 and the second axis 21 will be described as the vertical direction, but in the description of the present invention, the vertical and horizontal positions do not specify absolute positions and are relative. It should be understood as showing a typical positional relationship.
The first shaft 11 and the second shaft 21 are moved by the drive unit 101. The drive unit 101 includes a rotation drive unit 102 and a revolution drive unit 103.
The rotation drive unit 102 is arranged between the first processing unit 12 and the second processing unit 22 and the revolution drive unit 103. The rotation drive unit 102 is mainly composed of a first free gear 14, a first integrated gear 15, a second integrated gear 24, a second free gear 25, and a gear operating member 30.
The revolution drive unit 103 is mainly composed of a rotation drive source 34 composed of an electric motor or the like, and a coupling 32 connected to an output shaft 33 of the rotation drive source 34.

（作動部及び自転駆動部について）
まず左側の第１作動部１０について説明する。第１作動部１０は、上下方向に伸びる第１軸１１を備えている。第１軸１１には、上から下方に、第１加工部１２、第１自由ギア１４及び第１一体ギア１５が、回動可能に配置されている。なお、第１軸１１は、これらの第１加工部１２、第１自由ギア１４及び第１一体ギア１５の中心に位置している。第１一体ギア１５は、第１加工部１２と同体に回動するように連結されているが、第１自由ギア１４は、第１加工部１２及び第１一体ギア１５とは連結されておらず、これらとは無関係に回動する。 (About the operating part and the rotation drive part)
First, the first operating unit 10 on the left side will be described. The first actuating portion 10 includes a first shaft 11 extending in the vertical direction. A first processing portion 12, a first free gear 14, and a first integrated gear 15 are rotatably arranged on the first shaft 11 from top to bottom. The first shaft 11 is located at the center of the first processed portion 12, the first free gear 14, and the first integrated gear 15. The first integrated gear 15 is connected to the first processed portion 12 so as to rotate in the same body, but the first free gear 14 is connected to the first processed portion 12 and the first integrated gear 15. Instead, it rotates independently of these.

次に右側の第２作動部２０について説明する。第２作動部２０は、上下方向に伸びる第２軸２１を備えている。第２軸２１には、上から下方に、第２加工部２２、第２一体ギア及び第２自由ギア２５が回動可能に配置されている。なお、第２軸２１は、これらの第２加工部２２、第２一体ギア及び第２自由ギア２５の中心に位置している。第２一体ギア２４は、第２加工部２２と同体に回動するように連結されているが、第２自由ギア２５は、第２加工部２２及び第２一体ギア２４とは連結されておらず、これらとは無関係に回動する。この連結の構造は種々変更して実施することができるが、例えば、第２一体ギア２４と第２加工部２２とを連結筒で一体に接続し、連結筒内に第２軸２１を回動可能に通すと共に、連結筒の外周に第２自由ギア２５を回動可能に配置する構造を示すことができる。 Next, the second operating portion 20 on the right side will be described. The second actuating portion 20 includes a second shaft 21 extending in the vertical direction. A second processing portion 22, a second integrated gear, and a second free gear 25 are rotatably arranged on the second shaft 21 from top to bottom. The second shaft 21 is located at the center of the second processed portion 22, the second integrated gear, and the second free gear 25. The second integrated gear 24 is connected to the second processed portion 22 so as to rotate in the same body, but the second free gear 25 is connected to the second processed portion 22 and the second integrated gear 24. Instead, it rotates independently of these. The structure of this connection can be changed in various ways. For example, the second integrated gear 24 and the second processed portion 22 are integrally connected by a connecting cylinder, and the second shaft 21 is rotated in the connecting cylinder. It is possible to show a structure in which the second free gear 25 is rotatably arranged on the outer circumference of the connecting cylinder while allowing it to pass through.

第１自由ギア１４は第２自由ギア２５と略同径であり、その歯車のピッチも略等しい。また、第１一体ギア１５は第２一体ギア２４と略同径であり、その歯車のピッチも略等しい。第１自由ギア１４及び第２自由ギア２５は、第１一体ギア１５及び第２一体ギア２４よりも大きな径とされていると共に多くの歯数を有する。 The first free gear 14 has substantially the same diameter as the second free gear 25, and the pitch of the gears is also substantially the same. Further, the first integrated gear 15 has substantially the same diameter as the second integrated gear 24, and the pitch of the gears is also substantially the same. The first free gear 14 and the second free gear 25 have a diameter larger than that of the first integrated gear 15 and the second integrated gear 24 and have a large number of teeth.

上下方向において同一レベルの第１自由ギア１４と第２一体ギア２４とが歯合しており、上下方向において同一レベルの第２自由ギア２５と第１一体ギア１５とが歯合している。第１自由ギア１４及び第２一体ギア２４は、第２自由ギア２５及び第１一体ギア１５とは上下方向において異なる位置に配置されている。 The first free gear 14 and the second integrated gear 24 having the same level in the vertical direction are meshed with each other, and the second free gear 25 and the first integrated gear 15 having the same level in the vertical direction are meshed with each other. The first free gear 14 and the second integrated gear 24 are arranged at different positions in the vertical direction from the second free gear 25 and the first integrated gear 15.

（加工部について）
第１加工部１２と第２加工部２２とはそれぞれ略円柱状をなしており、その周面に凹溝状の第１加工面１３と第２加工面２３とを備えている。第１加工面１３と第２加工面２３とは、平面視において、それぞれ第１軸１１と第２軸２１とを中心とした円弧状をなしている。そして第１軸１１と第２軸２１との間に長尺体ｔが配置され、両者の間に挟まれた状態をなす。第１加工面１３と第２加工面２３は、ともに縦断面において、長尺体ｔの外周面に沿うような略弧状をなしている。 (About the processed part)
Each of the first processed portion 12 and the second processed portion 22 has a substantially cylindrical shape, and the peripheral surface thereof is provided with a groove-shaped first processed surface 13 and a second processed surface 23. The first machined surface 13 and the second machined surface 23 form an arc shape centered on the first axis 11 and the second axis 21, respectively, in a plan view. Then, a long body t is arranged between the first axis 11 and the second axis 21, and is sandwiched between the two axes. Both the first processed surface 13 and the second processed surface 23 have a substantially arc shape along the outer peripheral surface of the long body t in the vertical cross section.

（第１作動部と第２作動部との関係）
第１作動部１０と第２作動部２０との関係について説明する。第１自由ギア１４と第２一体ギア２４とは互いに係合しており、第１一体ギア１５と第２自由ギア２５とは互いに互いに係合している。そして第１作動部１０と第２作動部２０とをつなぐ位置にギア操作部材３０が配置されている。このギア操作部材３０は、左側に第１自由ギア１４をロックする第１係止部１６を備えていると共に、右側に第２自由ギア２５をロックする第２係止部２６を備えている。この実施の形態では、第１係止部１６と第２係止部２６とは連続したラック状のものとして実施されているが、両者はそれぞれ別体であってもよく、第１自由ギア１４と第２自由ギア２５とを回転不能にロックできるものであれば良い。このギア操作部材３０は、初期状態において第１自由ギア１４と第１係止部１６とが係合しており、また第２自由ギア２５と第２係止部２６とが係合しているが、径の小さな第１一体ギア１５及び第２一体ギア２４には係合せずに無関係な状態を維持する。
なお、このギア操作部材３０は、ベンダー基台４０に対して固定されている。 (Relationship between the first operating part and the second operating part)
The relationship between the first operating unit 10 and the second operating unit 20 will be described. The first free gear 14 and the second integrated gear 24 are engaged with each other, and the first integrated gear 15 and the second free gear 25 are engaged with each other. The gear operating member 30 is arranged at a position connecting the first operating portion 10 and the second operating portion 20. The gear operating member 30 includes a first locking portion 16 that locks the first free gear 14 on the left side, and a second locking portion 26 that locks the second free gear 25 on the right side. In this embodiment, the first locking portion 16 and the second locking portion 26 are implemented as a continuous rack shape, but both may be separate bodies, and the first free gear 14 And the second free gear 25 may be non-rotatably locked. In the gear operating member 30, the first free gear 14 and the first locking portion 16 are engaged in the initial state, and the second free gear 25 and the second locking portion 26 are engaged. However, it does not engage with the first integral gear 15 and the second integral gear 24 having a small diameter and maintains an irrelevant state.
The gear operating member 30 is fixed to the bender base 40.

（公転駆動部について）
第１軸１１と第２軸２１とは、以下に説明する公転駆動部１０３によって回転駆動する。 (About the revolution drive unit)
The first shaft 11 and the second shaft 21 are rotationally driven by the revolution driving unit 103 described below.

この実施の形態に係る公転駆動部１０３は、連結部材３１、カップリング３２及び回転駆動源３４を備えている。
連結部材３１は、第１一体ギア１５と第２自由ギア２５との下方に配置されている。この連結部材３１は、ベアリングなどを有する第１軸受け部１７及び第２軸受け部を備えている。これによって、第１軸１１と第２軸２１は、平行且つ等間隔を保った状態で、それぞれ円滑に回動する。なおこれらの部材は、第１軸１１と第２軸２１とを円滑に回動するために設けられたものであって、必ずしも必要ではない。 The revolution drive unit 103 according to this embodiment includes a connecting member 31, a coupling 32, and a rotation drive source 34.
The connecting member 31 is arranged below the first integrated gear 15 and the second free gear 25. The connecting member 31 includes a first bearing portion 17 having a bearing and the like, and a second bearing portion. As a result, the first shaft 11 and the second shaft 21 rotate smoothly in parallel and at equal intervals. It should be noted that these members are provided to smoothly rotate the first shaft 11 and the second shaft 21, and are not necessarily necessary.

第１軸１１と第２軸２１とは、カップリング３２に対して、接続されている。カップリング３２の下方側には回転駆動源３４の出力軸３３が接続されている。
カップリング３２は、追って詳細に説明するが、初期位置から、次に示す第１固定部１８により第１軸受け部１７を固定した状態下で、出力軸３３が左方向（反時計回り）へ回転することによって、第１軸１１を左方向に自転させると共に、第２軸２１を第１軸１１を中心に公転させるものであり、軸心違い継ぎ手を好適に用いることができる。なお、左方向への回転後、反対に右方向（時計回り）に回転させると、初期位置に戻るまでは、上記と反対の動きをなす。 The first shaft 11 and the second shaft 21 are connected to the coupling 32. The output shaft 33 of the rotary drive source 34 is connected to the lower side of the coupling 32.
The coupling 32 will be described in detail later, but the output shaft 33 rotates counterclockwise from the initial position under the state where the first bearing portion 17 is fixed by the first fixing portion 18 shown below. By doing so, the first axis 11 is rotated to the left and the second axis 21 is revolved around the first axis 11, and a misaligned joint can be preferably used. If the rotation is made to the right (clockwise) after the rotation to the left, the movement is opposite to the above until the initial position is returned.

初期位置に戻った後、次に示す第２固定部２８により第２軸受け部２７を固定すると共に第１軸受け部１７の固定を解除した状態で、出力軸３３が右方向に回転することにより、第２軸２１を右方向に自転させるとともに、第２軸２１を中心に第１軸１１を右方向に公転させるものである。なお、右方向への回転後、反対に左方向に出力軸３３を回転させると、初期位置に戻るまでは、上記と反対の動きをなす。 After returning to the initial position, the output shaft 33 rotates to the right while the second bearing portion 27 is fixed by the second fixing portion 28 shown below and the first bearing portion 17 is released from the fixing. The second axis 21 is rotated to the right, and the first axis 11 is revolved to the right around the second axis 21. If the output shaft 33 is rotated to the left after the rotation to the right, the movement is opposite to the above until the output shaft 33 returns to the initial position.

（固定部）
固定部は、それぞれ先に述べた第１固定部１８と第２固定部２８とを備える。上記のように、初期状態において、第１軸１１が第２軸２１に対する公転の軸になるときは、第１固定部１８が第１軸受け部１７に接近して、第１軸受け部１７を固定すると共に、第２固定部２８が第２軸受け部２７から離反して、第２軸受け部２７を開放する。他方、第２軸２１が第１軸１１に対する公転の軸になるときは、第２固定部２８が第２軸受け部２７に接近して、第２軸受け部２７を固定すると共に、第１固定部１８が第１軸受け部１７から離反して、第１軸受け部１７を開放する。これらの固定部１８、２８の具体例としては、先端に固定治具を備えたシリンダやチャッキング手段などを示すことができる。 (Fixed part)
The fixing portion includes the first fixing portion 18 and the second fixing portion 28 described above, respectively. As described above, in the initial state, when the first axis 11 becomes the axis of revolution with respect to the second axis 21, the first fixing portion 18 approaches the first bearing portion 17 and fixes the first bearing portion 17. At the same time, the second fixing portion 28 separates from the second bearing portion 27 to open the second bearing portion 27. On the other hand, when the second axis 21 becomes the axis of revolution with respect to the first axis 11, the second fixing portion 28 approaches the second bearing portion 27 to fix the second bearing portion 27 and the first fixing portion. 18 separates from the first bearing portion 17 and opens the first bearing portion 17. Specific examples of these fixing portions 18 and 28 include a cylinder provided with a fixing jig at the tip, a chucking means, and the like.

（チャック）
図２に示すように、これらの第１作動部１０と第２作動部２０との後方には、チャック３５が配置されている。チャック３５は従来のベンダー装置と同様のもので、長尺体ｔを挟みつけて固定するものである。曲げ加工は、チャック３５が長尺体ｔを挟み付けた状態で、第１作動部１０及び第２作動部２０によって長尺体ｔを右方向または左方向に曲げ加工を施すものであり、曲げ加工が完了して次の曲げ加工の位置へ移動する際には、チャック３５の挟み付けは解放される。 (Chuck)
As shown in FIG. 2, a chuck 35 is arranged behind the first actuating portion 10 and the second actuating portion 20. The chuck 35 is the same as the conventional bender device, and is for sandwiching and fixing the long body t. In the bending process, the long body t is bent to the right or left by the first actuating portion 10 and the second actuating portion 20 with the chuck 35 sandwiching the long body t. When the machining is completed and the machine moves to the next bending position, the chuck 35 is released from being pinched.

（曲げ加工の動きについて）
この曲げ加工のための動きをさらに詳しく説明する。
（初期状態）
まず、初期状態では、長尺体ｔを中心として第１作動部１０と第２作動部２０とが左右対称の位置にある。言い換えれば、前後方向（長尺体ｔの長手方向）において、第１作動部１０と第２作動部２０とが同じ位置にあり、長尺体ｔが第１加工部１２の第１加工面１３と、第２加工部２２の第２加工面２３との間に挟まれている。
この初期状態では、ギア操作部材３０は、その第１係止部１６が第１自由ギア１４に係合してロックしていると共に、その第２係止部２６が第２自由ギア２５に係止してロックしている。 (About the movement of bending)
The movement for this bending process will be described in more detail.
(initial state)
First, in the initial state, the first operating portion 10 and the second operating portion 20 are symmetrically positioned with respect to the elongated body t. In other words, in the front-rear direction (longitudinal direction of the elongated body t), the first operating portion 10 and the second operating portion 20 are at the same position, and the elongated body t is the first processed surface 13 of the first processed portion 12. And the second processed surface 23 of the second processed portion 22.
In this initial state, the gear operating member 30 is locked by engaging the first locking portion 16 with the first free gear 14, and the second locking portion 26 engages with the second free gear 25. It's stopped and locked.

（一方側駆動状態：左曲げ）
一方側駆動状態は、長尺体ｔを左方向に曲げる駆動状態であって、この操作にあっては、第１軸１１は自転し、第２軸２１は第１軸１１を中心として公転する。この公転と自転は、前述の回転駆動源３４の出力軸３３がカップリング３２を介して第１軸１１と第２軸２１とを作動させることによっておこなわれる。 (One side drive state: left bending)
The one-side drive state is a drive state in which the long body t is bent to the left. In this operation, the first axis 11 rotates on its axis and the second axis 21 revolves around the first axis 11. .. The revolution and rotation are performed by the output shaft 33 of the rotation drive source 34 described above operating the first shaft 11 and the second shaft 21 via the coupling 32.

第２軸２１が公転することで、第２加工部２２、第２一体ギア２４及び第２自由ギア２５も第１軸１１を中心に公転する。
その際の第２一体ギア２４の働きについて説明すると、第２一体ギア２４は、第１自由ギア１４と係合しながらその周囲を転動する。第１自由ギア１４はギア操作部材３０の第１係止部１６によって係止されているため、回転せずに固定状態を保っている。その結果、第２一体ギア２４は、上記の固定状態にある第１自由ギア１４とのギア比に応じて自転する。この自転の回転方向は上記の公転の回転方向と同じになり、これと同体である第２加工部２２も同方向に自転する。
この第１自由ギア１４と第２一体ギア２４とのギア比率（１対ｘ）は、ｘを１未満に設定することが適当であり、ｘを0.8〜0.5程度とするがより好ましい。なお、第１軸１１が公転する場合にも上記と実質的に同じ動きを示すものであり、第２自由ギア２５と第１一体ギア１５とのギア比率（１対ｘ）も、ｘは上記と同じものとする。
前述のように、第１軸１１と第２軸２１とは、公転駆動部のカップリング３２によって一方の軸が自転すると共に他方の軸が公転する。この公転に際して、両軸がカップリング３２に対して固定されている場合には、他方の軸は１公転１自転となり、公転と同じ回転角速度で自転することになる。これに対して、この実施の形態では、上記のギア比率によって、公転する他方の軸に支持された加工部（第１加工部１２又は第２加工部２２）を、公転の回転角速度よりも大きな回転角速度で自転駆動させるものである。 When the second shaft 21 revolves, the second processing portion 22, the second integrated gear 24, and the second free gear 25 also revolve around the first shaft 11.
Explaining the function of the second integrated gear 24 at that time, the second integrated gear 24 rolls around the first free gear 14 while engaging with the first free gear 14. Since the first free gear 14 is locked by the first locking portion 16 of the gear operating member 30, it does not rotate and maintains a fixed state. As a result, the second integrated gear 24 rotates according to the gear ratio with the first free gear 14 in the fixed state. The rotation direction of this rotation is the same as the rotation direction of the above-mentioned revolution, and the second processed portion 22, which is the same body as this, also rotates in the same direction.
The gear ratio (1 to x) between the first free gear 14 and the second integrated gear 24 is preferably set to less than 1, and more preferably set to about 0.8 to 0.5. It should be noted that even when the first shaft 11 revolves, the movement is substantially the same as the above, and the gear ratio (1 to x) between the second free gear 25 and the first integrated gear 15 is also x. It shall be the same as.
As described above, one of the first shaft 11 and the second shaft 21 is rotated by the coupling 32 of the revolution driving unit, and the other shaft is revolved. At the time of this revolution, when both axes are fixed to the coupling 32, the other axis has one revolution and one rotation, and rotates at the same rotation angular velocity as the revolution. On the other hand, in this embodiment, the processing portion (first processing portion 12 or second processing portion 22) supported by the other shaft that revolves is made larger than the rotation angular velocity of revolution by the above gear ratio. It is driven to rotate at the rotational angular velocity.

他方、第２自由ギア２５は、第２軸２１が公転することによって、ギア操作部材３０の第２係止部２６の拘束から離れ、第１一体ギア１５に係合しながら公転するが、第２自由ギア２５は第２軸２１とは回動可能な状態となっている。なお、第１一体ギア１５はギア操作部材３０とは係合しておらず、且つ、第１軸１１とは回動可能な状態となっている。 On the other hand, the second free gear 25 revolves while the second shaft 21 revolves, away from the restraint of the second locking portion 26 of the gear operating member 30, and revolves while engaging with the first integrated gear 15. The 2 free gear 25 is in a state of being rotatable with the second shaft 21. The first integrated gear 15 is not engaged with the gear operating member 30, and is in a rotatable state with the first shaft 11.

従って、第１軸１１を中心とする第２軸２１の公転の方向が左方向（反時計回り）であるとすると、第１作動部１０側では、第１加工部１２及び第１一体ギア１５は自由回転状態を維持し、第１自由ギア１４のみが回転しない固定状態となる。第２作動部２０側では、第２軸２１、第２加工部２２及び第２一体ギア２４が左方向（反時計回り）に公転すると共に左方向（反時計回り）に自転駆動するが、第２自由ギア２５のみが自由回転状態を維持する。 Therefore, assuming that the direction of rotation of the second axis 21 centered on the first axis 11 is the left direction (counterclockwise), on the first operating portion 10 side, the first processed portion 12 and the first integrated gear 15 Maintains a free rotation state, and is in a fixed state in which only the first free gear 14 does not rotate. On the second operating portion 20, the second shaft 21, the second processing portion 22, and the second integrated gear 24 revolve in the left direction (counterclockwise) and are driven to rotate in the left direction (counterclockwise). 2 Only the free gear 25 maintains the free rotation state.

よって、第１加工面１３は、第１軸１１に対して回動可能な状態を保ちながら、第２自由ギア２５の公転による力と、長尺体ｔのベンダー加工による力を受ける状態下で、長尺体ｔが第１加工面１３に巻き付けられることになる。他方、第２加工面２３は第１軸１１を中心として左方向に公転すると共に、自らも第２軸２１を中心として左方向に自転するものであり、この第２軸２１の自転の角速度は、公転の角速度よりも大きくなる。この自転と公転の回転角度の差は、上記のギア比と長尺体ｔの外径によって変化するが、第２加工部２２の自転角度は公転角度よりも大きいことが望ましく、約２倍程度であることがより望ましい。
具体的には、第２加工部２２が左方向（反時計回り）に９０度公転するとき、第２加工部２２は左方向（反時計回り）に１８０度程度自転することが望ましいが、この角度は長尺体ｔの径にも影響され、厳密に設定する必要はない。 Therefore, the first machined surface 13 receives the force due to the revolution of the second free gear 25 and the force due to the bender processing of the long body t while maintaining the state of being rotatable with respect to the first shaft 11. , The long body t will be wound around the first machined surface 13. On the other hand, the second machined surface 23 revolves to the left around the first axis 11 and also rotates to the left around the second axis 21, and the angular velocity of the rotation of the second axis 21 is. , It becomes larger than the angular velocity of revolution. The difference between the rotation angle and the revolution angle changes depending on the above gear ratio and the outer diameter of the long body t, but the rotation angle of the second processed portion 22 is preferably larger than the revolution angle, and is about twice as large. Is more desirable.
Specifically, when the second processed portion 22 revolves 90 degrees to the left (counterclockwise), it is desirable that the second processed portion 22 rotates about 180 degrees to the left (counterclockwise). The angle is also affected by the diameter of the long body t and does not need to be set exactly.

第２加工部２２の自転角度は公転角度よりも大きいことによって、長尺体ｔは、第１加工面１３に巻き付けられるように左方向に曲げるられるものであり、しかも、第２加工部２２の積極的な自転（公転角速度よりも大きな自転角速度）の影響で、曲げ位置の狂いが抑制されながらの曲げ加工が実現する。 Since the rotation angle of the second processed portion 22 is larger than the revolution angle, the elongated body t is bent to the left so as to be wound around the first processed surface 13, and moreover, the second processed portion 22 Due to the influence of positive rotation (rotation angular velocity larger than the revolution angular velocity), bending processing is realized while the deviation of the bending position is suppressed.

第２加工面２３は、公転と共に、前述のとおりの積極的な自転をなすもので、その動きによって、長尺体ｔは第１加工面１３の周面に沿って左方向に曲げられる。その際、長尺体ｔは、両加工面１３、２３間に挟まれた状態で左方向に曲げられ、チャック３５によって基端側が固定された長尺体ｔに対しては、図２（Ｂ）に示す先端方向への力（実線の矢印）が加わり、長尺体ｔを先端方向に伸ばす方向に力が作用する。ところが、長尺体ｔは剛体であり、その力は長尺体ｔを先端方向に変形させるまでには至らず、逆に、その反力として両加工面１３、２３に作用して、両加工面１３、２３が長尺体ｔを挟み込んでいる位置を基端方向のチャック３５に接近させる力（点線の矢印）として作用する。 The second machined surface 23 revolves and positively rotates as described above, and the movement causes the elongated body t to bend to the left along the peripheral surface of the first machined surface 13. At that time, the long body t is bent to the left while being sandwiched between the processed surfaces 13 and 23, and the long body t whose base end side is fixed by the chuck 35 is shown in FIG. 2 (B). ) Is applied in the direction of the tip (solid arrow), and the force acts in the direction of extending the long body t toward the tip. However, the long body t is a rigid body, and its force does not reach the point where the long body t is deformed in the tip direction, and conversely, as a reaction force, it acts on both processing surfaces 13 and 23 to perform both processing. It acts as a force (dotted arrow) that brings the positions where the surfaces 13 and 23 sandwich the long body t closer to the chuck 35 in the proximal direction.

この反力を受けた状態に加えて、この実施の形態にあっては、第２加工面２３が共に左方向に強制的に自転しているため、長尺体ｔは、その右側にある第２加工面２３から、長尺体ｔの基端方向への力を受けることになる（図２（Ａ）の矢印ａ）。 In addition to the state of receiving this reaction force, in this embodiment, since both the second machined surfaces 23 are forcibly rotated to the left, the elongated body t is on the right side of the second machined surface 23. 2 A force is received from the machined surface 23 in the direction of the proximal end of the elongated body t (arrow a in FIG. 2A).

その結果、第２加工面２３が公転して左方向への曲げ加工がなされる際に、基端方向への力が長尺体ｔに対して、第２加工面２３から加えられることになる。これによって、チャック３５で基端側が固定された長尺体ｔに加えられる先端方向への力が相殺もしくは軽減される。
従って、長尺体ｔに対する曲げ加工位置が設定値よりも基端寄り（即ち、チャック３５寄り）の位置にずれてしまうことを抑制することができるものである。 As a result, when the second machined surface 23 revolves and is bent to the left, a force in the proximal end direction is applied to the long body t from the second machined surface 23. .. As a result, the force applied to the long body t whose base end side is fixed by the chuck 35 in the distal end direction is offset or reduced.
Therefore, it is possible to prevent the bending position with respect to the long body t from shifting to a position closer to the base end (that is, closer to the chuck 35) than the set value.

（他方側駆動状態：右曲げ）
次に、長尺体ｔを右方向に曲げる駆動状態である他方側駆動状態について説明する。この操作にあっては、前述の左曲げの動きと凡そ対称であるため、簡潔に説明する。 (The other side drive state: right bending)
Next, the other side driving state, which is the driving state in which the long body t is bent to the right, will be described. Since this operation is approximately symmetrical to the left bending movement described above, it will be briefly described.

左方向に曲げる操作にあっては、第２軸２１は自転し、第１軸１１は第２軸２１を中心として公転する。
これにより、第２作動部２０側では、第２加工部２２及び第２一体ギア２４は自由回転状態を維持し、第２自由ギア２５のみが回転しない固定状態となる。第１作動部１０側では、第１軸１１が右方向（時計回り）に公転し、第１加工部１２及び第１一体ギア１５が右方向（時計回り）に公転すると共に右方向（時計回り）に公転角速度よりも大きな回転角速度で自転するが、第１自由ギア１４のみが自由回転状態を維持する。
その結果、第１加工面１３は第２軸２１を中心として右方向に公転すると共に、自らも第１軸１１を中心として公転の角速度よりも大きな角速度で右方向に自転する。第２加工面２３は、自由回転状態を維持し、長尺体ｔとの摩擦抵抗によって右方向に従動する。
この動きによって、長尺体ｔは第２加工面２３の周面に沿って右方向に曲げられると共に、長尺体ｔの曲げ位置の狂いが抑制される。 In the operation of bending to the left, the second axis 21 rotates on its axis, and the first axis 11 revolves around the second axis 21.
As a result, on the second operating portion 20 side, the second processed portion 22 and the second integrated gear 24 maintain a free rotation state, and only the second free gear 25 is in a fixed state in which it does not rotate. On the first operating portion 10 side, the first shaft 11 revolves in the right direction (clockwise), the first processing portion 12 and the first integrated gear 15 revolve in the right direction (clockwise) and in the right direction (clockwise). ) Rotates at a rotation angular velocity larger than the revolution angular velocity, but only the first free gear 14 maintains the free rotation state.
As a result, the first machined surface 13 revolves to the right around the second axis 21, and also rotates to the right around the first axis 11 at an angular velocity larger than the angular velocity of the revolution. The second machined surface 23 maintains a free rotation state and is driven to the right by frictional resistance with the long body t.
By this movement, the long body t is bent to the right along the peripheral surface of the second processed surface 23, and the deviation of the bending position of the long body t is suppressed.

（カップリングについて）
前述のカップリング３２は、回転駆動源３４の出力軸３３の一方向への回転によって、初期位置から、第１軸１１を左方向に自転させると共に、第２軸２１を第１軸１１を中心に公転させるものであればよく、その具体的構造は特に限定されないが、軸心違い継ぎ手を好適に用いることができる。より具体的には、図３に示すシュミットカップリング（登録商標）を例示することができる。このカップリング３２の下部のディスクの中央に出力軸３３を接続し、上部のディスクの左右両側に第１軸１１と第２軸２１とをそれぞれ接続する。その際、補助ディスク３６の直径上の両端に第１軸１１と第２軸２１とを固定し、この補助ディスク３６をカップリング３２の上部のディスクに固定したものを図示したが、補助ディスク３６を介さずに第１軸１１と第２軸２１とをカップリング３２の上部のディスクに直接接続することもできる。 (About coupling)
In the coupling 32 described above, the first shaft 11 is rotated to the left from the initial position by rotating the output shaft 33 of the rotation drive source 34 in one direction, and the second shaft 21 is centered on the first shaft 11. The specific structure thereof is not particularly limited as long as it revolves around the shaft, but a joint with a different axis can be preferably used. More specifically, the Schmidt coupling (registered trademark) shown in FIG. 3 can be exemplified. The output shaft 33 is connected to the center of the lower disc of the coupling 32, and the first shaft 11 and the second shaft 21 are connected to the left and right sides of the upper disc, respectively. At that time, the first shaft 11 and the second shaft 21 are fixed to both ends on the diameter of the auxiliary disc 36, and the auxiliary disc 36 is fixed to the upper disc of the coupling 32. It is also possible to directly connect the first shaft 11 and the second shaft 21 to the disc on the upper part of the coupling 32 without using the above.

なお、この実施の形態では、前述のとおり、第１軸１１に対して第１加工部１２と第１一体ギア１５とを回動可能とし、第２軸に対して第２加工部２２と第２一体ギア２４とを回動可能としたが、カップリング３２に対して第１軸１１と第２軸２１とを回動可能に接続することによって、第１軸１１に対して第１加工部１２と第１一体ギア１５とを回動不能に固定し、第２軸に対して第２加工部２２と第２一体ギア２４とを回動不能に固定しても、同じ動きが実現する。 In this embodiment, as described above, the first processed portion 12 and the first integrated gear 15 are rotatable with respect to the first shaft 11, and the second processed portion 22 and the first integrated gear 15 are rotatable with respect to the second shaft. 2 The integrated gear 24 is rotatable, but by rotatably connecting the first shaft 11 and the second shaft 21 to the coupling 32, the first machined portion is connected to the first shaft 11. Even if the 12 and the first integrated gear 15 are fixed so as not to be rotatable, and the second processed portion 22 and the second integrated gear 24 are fixed so as not to be rotatable with respect to the second shaft, the same movement is realized.

（ロボットアームについて）
このベンダー基台４０は、ロボットアームによって長尺体ｔの軸周りに回動可能である。その構造を説明するが、先ず、図４と図５とを参照してベンダー装置ｂの全体について説明する。 (About the robot arm)
The bender base 40 can be rotated around the axis of the long body t by a robot arm. The structure will be described. First, the entire bender device b will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

基台４７がレール４８の上に移動を可能に設けられている。レール４８は、長尺体ｔと平行に伸びている。したがって、曲げ加工の進行に伴い基台４７は長尺体ｔに対して位置を変更し、次々に複数の個所に対して曲げ加工を施す。
基台４７には、第１関節軸４１を介して第１アーム４４が設けられ、第１アーム４４の先に第２関節軸４２を介して第２アーム４５が設けられ、第２アーム４５の先に第３関節軸４３を介して第３アーム４６が設けられている。この第３アーム４６にベンダー基台４０が設けられる。 The base 47 is provided on the rail 48 so as to be movable. The rail 48 extends parallel to the elongated body t. Therefore, as the bending process progresses, the base 47 changes its position with respect to the long body t, and bends the plurality of points one after another.
The base 47 is provided with the first arm 44 via the first joint shaft 41, and the second arm 45 is provided at the tip of the first arm 44 via the second joint shaft 42, and the second arm 45 First, the third arm 46 is provided via the third joint shaft 43. A bender base 40 is provided on the third arm 46.

このように、ロボットアームは、基台４７と長尺体ｔとの間に構成されるリンク機構を構成するものであり、電動機などの駆動源４９によって各アームが各関節軸を中心に回動することによって、長尺体ｔを中心にベンダー基台４０が回動するものである。その結果、ベンダー装置ｂは長尺体ｔを種々の方向に曲げることができるものである。
なお、各駆動源４９は、関節軸４１、４２の軸心上に配置することもできるし、第３関節軸４３のように軸心とは異なる位置に設けてチェーンドライブなどで、その回転駆動力を伝達させるようにしてもよい。
また、基台４７はレール４８によって移動させるもののほか、他の移動手段によって長尺体ｔに対して移動するもののほか、長尺体ｔを基台４７に対して動かすものであってもよい。 In this way, the robot arm constitutes a link mechanism formed between the base 47 and the long body t, and each arm is rotated around each joint axis by a drive source 49 such as an electric motor. By doing so, the bender base 40 rotates around the long body t. As a result, the bender device b can bend the elongated body t in various directions.
Each drive source 49 can be arranged on the axes of the joint shafts 41 and 42, or is provided at a position different from the axis such as the third joint shaft 43 and is rotationally driven by a chain drive or the like. The force may be transmitted.
Further, the base 47 may be moved by the rail 48, moved with respect to the long body t by another moving means, or may move the long body t with respect to the base 47.

このベンダー装置ｂは、図４に示すように、長尺体ｔの両端に一台ずつ設けることができる。そして、両長尺体ｔを互いに接近する方向に移動することによって、長尺体ｔをその両端から中央方向に向けて順次曲げ加工を施すことができる。
なお、図示は省略するが、両ベンダー装置ｂの間に、長尺体ｔを保持する保持装置を配置し、長尺体ｔのほぼ中央を保持させておくこともできる。 As shown in FIG. 4, one bender device b can be provided at both ends of the long body t. Then, by moving both long bodies t in a direction approaching each other, the long bodies t can be sequentially bent from both ends toward the center.
Although not shown, a holding device for holding the long body t may be arranged between the two bender devices b to hold substantially the center of the long body t.

（第２の実施の形態）
先の実施の形態にあっては、初期状態において、ギア操作部材３０の第１係止部１７は第１自由ギア１４のみを固定し、また、第２係止部２７は第２自由ギア２５のみを固定するものであった。
これに対して、この実施の形態にあっては、初期状態において、ギア操作部材３０の第１係止部１７は第１自由ギア１４のみならず第１一体ギア１５をも回動不能に固定し、また、第２係止部２７は第２自由ギア２５のみならず第２一体ギア２４をも回動不能に固定するように構成する。これによって、曲げ加工に際しては、公転の軸となる側の第１加工部１２又は第２加工部２２も、停止状態を維持することになる。その結果、図２を参照して示した狂いの抑制のメカニズムに関して、公転の軸となる側の第１加工面１３又は第２加工面２３が停止した状態を維持することにより、曲げ位置の狂いを小さくすることができるものである。 (Second Embodiment)
In the above embodiment, in the initial state, the first locking portion 17 of the gear operating member 30 fixes only the first free gear 14, and the second locking portion 27 is the second free gear 25. It was to fix only.
On the other hand, in this embodiment, in the initial state, the first locking portion 17 of the gear operating member 30 fixes not only the first free gear 14 but also the first integrated gear 15 so as not to rotate. Further, the second locking portion 27 is configured to fix not only the second free gear 25 but also the second integrated gear 24 so as not to rotate. As a result, during the bending process, the first processed portion 12 or the second processed portion 22 on the side that becomes the axis of revolution also maintains the stopped state. As a result, with respect to the mechanism for suppressing the deviation shown with reference to FIG. 2, the deviation of the bending position is maintained by maintaining the state in which the first machined surface 13 or the second machined surface 23 on the side that becomes the axis of revolution is stopped. Can be made smaller.

（第３の実施の形態）
図６を参照しながら第３の実施の形態について説明する。第１の実施の形態にあっては、カップリング３２にシュミットカップリングを用いたが、この第３の実施の形態にあってはシュミットカップリングを用いずに、実施することができるようにしたものである。 (Third Embodiment)
The third embodiment will be described with reference to FIG. In the first embodiment, the Schmidt coupling was used for the coupling 32, but in the third embodiment, the Schmidt coupling can be used without using the Schmidt coupling. It is a thing.

具体的には、カップリング３２の代わりに、第１接続部７１と第２接続部７２を有する接続部材７３を設けたものである。接続部材７３に対して、第１軸１１と第２軸２１が、第１接続部７１と第２接続部７２の位置に配置されている。そして、回転駆動源３４が、シリンダなどの移動用部材７４によって図の左右に移動可能に配置されている。これにより、回転駆動源３４の出力軸３３が第１接続部７１と第２接続部７２の位置に移動することができる。出力軸３３が第１接続部７１の位置に移動した場合には、接続部材７３が第１軸１１を中心として回転することにより、第１軸１１を自転させるとともに第２軸２１を公転させる。出力軸３３が第２接続部７２の位置に移動した場合には、第２軸２１を自転させるとともに第１軸１１を公転させるものである。 Specifically, instead of the coupling 32, a connecting member 73 having a first connecting portion 71 and a second connecting portion 72 is provided. The first shaft 11 and the second shaft 21 are arranged at the positions of the first connecting portion 71 and the second connecting portion 72 with respect to the connecting member 73. The rotation drive source 34 is arranged so as to be movable to the left and right in the figure by a moving member 74 such as a cylinder. As a result, the output shaft 33 of the rotary drive source 34 can be moved to the positions of the first connection portion 71 and the second connection portion 72. When the output shaft 33 moves to the position of the first connecting portion 71, the connecting member 73 rotates around the first shaft 11 to rotate the first shaft 11 and revolve the second shaft 21. When the output shaft 33 moves to the position of the second connecting portion 72, the second shaft 21 is rotated and the first shaft 11 is revolved.

なお、電動機を左右二つ設けることによって、回転駆動源３４の移動を不要としてもかまわないが、電動機の大きさと出力を考慮すると、一つの電動機で上記の交互の公転を実現する方が望ましい。
また、自転駆動部１０２として先の実施の形態のように、公転の動きによって自転駆動を実現させることが、省スペース、省エネルギーなどの観点からは望ましいが、自転専用の電動機などの動力源を設けて、強制的な自転を行わせるようにしてもよい。 It is not necessary to move the rotary drive source 34 by providing two electric motors on the left and right, but considering the size and output of the electric motor, it is desirable to realize the above-mentioned alternating revolution with one electric motor.
Further, it is desirable that the rotation drive unit 102 realizes the rotation drive by the movement of the revolution as in the previous embodiment from the viewpoint of space saving and energy saving, but a power source such as an electric motor dedicated to rotation is provided. It may be forced to rotate.

（第４の実施の形態）
図７に示す実施の形態にあっては、自転駆動部１０２を用いずに、公転駆動部１０３のみを駆動部１０１として用いたものである。これによって、第１加工部１２は第１軸１１に支持された状態で自由回転状態となり、第２加工部２２は第２軸２１に支持された状態で自由回転状態となる。その結果、それぞれの公転に際して、第１加工部１２及び第２加工部２２は従動状態となる。この実施の形態にあっては、曲げ位置について先のそれぞれの実施の形態に比して不利ではあるが、大きな曲げ加工を必要としないものであったり、長尺体ｔの径や肉厚が小さいものである場合には、この構成でも対応可能であり、自転駆動部１０２を必要としない点で、装置の小型化には有利であり、小型の装置には有利に実施することができるものである。 (Fourth Embodiment)
In the embodiment shown in FIG. 7, only the revolution drive unit 103 is used as the drive unit 101 without using the rotation drive unit 102. As a result, the first processed portion 12 is in a free rotation state while being supported by the first shaft 11, and the second processed portion 22 is in a free rotation state while being supported by the second shaft 21. As a result, at each revolution, the first processed portion 12 and the second processed portion 22 are in a driven state. In this embodiment, the bending position is disadvantageous as compared with each of the previous embodiments, but it does not require a large bending process, and the diameter and wall thickness of the long body t are large. If it is small, this configuration can also be used, and it is advantageous for miniaturization of the device in that the rotation drive unit 102 is not required, and it can be implemented advantageously for the small device. Is.

ｂベンダー装置
ｔ長尺体
１０第１作動部
１１第１軸
１２第１加工部
１３第１加工面
１４第１自由ギア
１５第１一体ギア
１６第１係止部
１７第１軸受け部
１８第１固定部
２０第２作動部
２１第２軸
２２第２加工部
２３第２加工面
２４第２一体ギア
２５第２自由ギア
２６第２係止部
２７第２軸受け部
２８第２固定部
３０ギア操作部材
３１連結部材
３２カップリング
３３出力軸
３４回転駆動源
３５チャック
４０ベンダー基台
４１第１関節軸
４２第２関節軸
４３第３関節軸
４４第１アーム
４５第２アーム
４６第３アーム
４７基台
４８レール
４９駆動源
５１第１テーパ部
５２第１大経部
６１第２テーパ部
６２第２大経部
７１第１接続部
７２第２接続部
７３接続部材
７４移動用部材
１０１駆動部
１０２自転駆動部
１０３公転駆動部 b Bender device t Long body 10 1st operating part 11 1st shaft 12 1st machined part 13 1st machined surface 14 1st free gear 15 1st integrated gear 16 1st locking part 17 1st bearing part 18 1st Fixed part 20 2nd operating part 21 2nd shaft 22 2nd processed part 23 2nd processed surface 24 2nd integrated gear 25 2nd free gear 26 2nd locking part 27 2nd bearing part 28 2nd fixed part 30 Gear operation Member 31 Connecting member 32 Coupling 33 Output shaft 34 Rotational drive source 35 Chuck 40 Bender base 41 1st joint shaft 42 2nd joint shaft 43 3rd joint shaft 44 1st arm 45 2nd arm 46 3rd arm 47 base 48 Rail 49 Drive source 51 1st taper 52 1st major 61 2nd taper 62 2nd major 71 1st connection 72 2nd connection 73 Connection member 74 Moving member 101 Drive 102 Rotational drive Unit 103 Revolving drive unit

Claims

A first processed portion for a long body and a second processed portion for the long body are provided, and the second processed portion is moved relative to the first processed portion to perform bending processing on the long body. In a vendor device equipped with a vendor
A drive unit for moving a first shaft that supports the first processed portion and a second shaft that supports the second processed portion is provided.
The drive unit includes a rotational power source, and the rotational output of the rotational power source causes
A one-sided drive state in which the second processed portion revolves in one direction around the first axis, and
The other side drive state in which the first processed portion revolves in the other direction around the second axis, and
It is configured to selectively realize the two driving states of
When the long body is bent to one side, the second processed portion is revolved in one direction around the first axis by the one-side driving state.
When the long body is bent to the other side, the first processed portion is configured to revolve in the other direction around the second axis according to the driving state on the other side.
The drive unit includes a revolution drive unit and a rotation drive unit.
The rotation drive unit is arranged between the first processing unit and the second processing unit and the revolution drive unit.
The first processed portion has an arc shape centered on the first axis, the second processed portion has an arc shape centered on the second axis, and the arc-shaped radius of the first processed portion and the second processed portion. Approximately equal to the arc radius,
The rotation drive unit
A first free gear that freely rotates with respect to the first processed portion, and a first integrated gear that rotates integrally with the first processed portion.
A second free gear that freely rotates with respect to the second processed portion, and a second integrated gear that rotates integrally with the second processed portion.
The first locking portion that locks the first free gear and
A second locking portion that locks the second free gear and
With
The first integrated gear and the second free gear are engaged, and the second integrated gear and the first free gear are engaged.
In the initial state before the first processed portion and the second processed portion move, the first free gear and the first locking portion are engaged, and the second free gear and the second locking portion are engaged. Is engaged with
In the one-side drive state, the first free gear and the first locking portion are engaged with each other, and the second free gear and the second locking portion are disengaged. As the second integrated gear orbits around the first free gear, the second processed portion rotates.
In the other side drive state, the second free gear and the second locking portion are engaged with each other, and the first free gear and the first locking portion are disengaged. A bender device characterized in that the first processed portion is configured to rotate by rotating the first integrated gear around the second free gear .

In the one-side drive state, the first processed portion is fixed, and the second processed portion revolves and rotates.
The bender device according to claim 1 , wherein the other-side drive state is configured to rotate with the revolution of the first processed portion in a state where the second processed portion is fixed.

A first bearing portion that rotatably supports the first shaft and
A second bearing that rotatably supports the second shaft,
A first fixing portion for fixing the first bearing portion so as to be openable and a second fixing portion for fixing the second bearing portion so as to be openly provided are provided.
When the first axis becomes the axis of revolution with respect to the second axis, the first fixing portion fixes the first bearing portion, and the second fixing portion opens and opens the second bearing portion. the second shaft receiving portion revolves together with the second shaft in a state of being,
When the second axis becomes the axis of revolution with respect to the first axis, the second fixing portion fixes the second bearing portion, and the first fixing portion opens and opens the first bearing portion. vendor apparatus according to claim 1 or 2, wherein the first shaft receiving portion in a state in which the is characterized in that it is configured to revolve together with the first shaft.

The one-sided drive state revolves the second processed portion in one direction and rotates the second processed portion in the same direction around the first axis.
In the other side drive state, the first processed portion is revolved in another direction around the second axis, and the first processed portion is also rotated in the other direction.
When the long body is bent to one side, the second processed portion is revolved in one direction around the first axis by the one-side driving state, and is in the same direction as the revolving direction. The second processing portion is self-rotated and driven by a rotation angular velocity larger than the revolution angular velocity of the revolution.
When the long body is bent to the other side, the first processed portion is revolved in the other direction around the second axis in the same direction as the revolving direction due to the driving state on the other side. The bender device according to any one of claims 1 to 3, wherein the first processed portion is configured to rotate by itself at a rotation angular velocity larger than the rotation angular velocity of the revolution.

Since the bender base provided with the first processed portion and the second processed portion is configured to rotate around the elongated body, the elongated body can be bent in various directions. The vendor device according to any one of claims 1 to 4, wherein the vendor device is characterized in this manner .

The bender device according to claim 5, wherein the bender base is provided at the tip of a three-axis robot arm .

The two vendor devices according to any one of claims 1 to 6 are provided.
Each of the bender devices is arranged at both ends of the elongated body.
A bender system characterized in that the bender devices move in a direction approaching each other and bend a plurality of parts of the long body from both ends toward the center.