JP6767946B2 - 保護装置及びロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボットの構成を示す図である。実施の形態1に係るロボット50は、ワークに対して作業を行うロボット本体10と、ロボット本体10の動きを制御するコントローラ20とを有する。ロボット本体10とコントローラ20とは、ケーブル60で接続されている。ロボット本体10は、据付箇所に設置されるベース11、基端側がベース11に接続された第1アーム12、基端側が第1アーム12に接続された第2アーム13、第2アーム13の先端に接続されたリスト14、リスト14に取り付けられたエンドエフェクタ15、エンドエフェクタ15を覆うエンドエフェクタカバー16及びエンドエフェクタ15に作用した力を検出する力覚センサ7を備える。エンドエフェクタカバー16及びコントローラ20は、エンドエフェクタ15が物体に接触することを防止する保護装置30を構成している。ここでの物体とは、固体状の物であり、作業者を含む。なお、エンドエフェクタ15と作業者との接触は、人体に直接エンドエフェクタ15が触れる場合だけではなく、衣服、帽子、靴又は手袋といった作業者が装着している保護具に接触する場合も含む。力覚センサ7は、ケーブル40でコントローラ20と接続されている。なお、ここではロボット本体10の制御とエンドエフェクタカバー16とを一つのコントローラ20で制御しているが、ロボット本体10とエンドエフェクタカバー16とを別々のコントローラで制御しても良い。
図5は、本発明の実施の形態2に係るロボットの構成を示す図である。実施の形態2に係るロボット50は、リニアモータ8を用いて可動カバー4の固定カバー3からの突出量を変更する点で、実施の形態1に係るロボット50と相違する。リニアモータ8は、ケーブル41でコントローラ20と接続されている。この他は、実施の形態1に係るロボット50と同様である。図6は、実施の形態2に係るエンドエフェクタカバーの構造を示す図である。可動カバー4は、エンドエフェクタ15の回転軸である第6軸J6の軸方向における固定カバー3の先端部3aから第6軸J6の軸方向に突出する。固定カバー3と可動カバー4とは、リニアモータ8を介して接続されている。固定カバー3の内周面に固定子81が設置されており、可動カバー4の外周面に可動子82が設置されている。固定子81に印加する電圧を突出量制御部23が変えることにより、可動子82を移動させ、固定カバー3からの可動カバー4の突出量を変更することができる。固定カバー3からの可動カバー4の突出量の変更をリニアモータ8で行うことにより、空気圧で行う実施の形態1に係る保護装置30と比較して、可動カバー4の突出量の制御の精度を高めることができる。
図8は、本発明の実施の形態3に係るロボットの構成を示す図である。実施の形態3に係るロボット50は、リスト14とエンドエフェクタ15との間に力覚センサ7が設けられていない。実施の形態3に係るロボット50のコントローラ20において、接触検出部22は、本体制御部21がロボット本体10の各関節を駆動する不図示のモータへ出力する電流指令値を受信するとともに、ロボット本体10の各関節を駆動する不図示のモータから電流値のフィードバックを受信することによって、エンドエフェクタカバー16が物体に接触したことを検出する。この他は、実施の形態1に係るロボット50と同様である。
図9は、本発明の実施の形態4に係るロボットのエンドエフェクタカバーの模式図である。実施の形態4において、固定カバー3の内部には弾性部材9が設置されており、可動カバー4は、弾性部材9の弾性力によって、エンドエフェクタ15の回転軸である第6軸J6の軸方向における固定カバー3の先端部3aから第6軸J6の軸方向に突出している。可動カバー4は、弾性部材9の弾性力に逆らって固定カバー3に押し込むことが可能であり、固定カバー3からの可動カバー4の突出量を減少させることができる。この他は実施の形態1に係るロボット50のエンドエフェクタカバー16と同様である。
Claims (5)
- ロボット本体に装着されたエンドエフェクタの側面を覆う固定カバーと、前記エンドエフェクタの回転軸の軸方向における前記固定カバーの先端部から前記回転軸の軸方向に突出し、前記固定カバーからの突出量を変更可能な可動カバーとを備えたエンドエフェクタカバーとコントローラとを備えた保護装置であって、
前記エンドエフェクタカバーは、前記可動カバーを前記固定カバーから突出させる方向に付勢する弾性部材を備え、
前記コントローラは、前記ロボット本体を動作させる本体制御部と、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出する接触検出部と、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出した場合に、停止命令を前記本体制御部に出力して前記ロボット本体の動作を停止させる接触検出部とを備え、
前記接触検出部は、前記本体制御部が前記エンドエフェクタにワークを把持又は解放する動作を行わせている間は、前記停止命令を出力しないことを特徴とする保護装置。 - 前記可動カバーは、前記エンドエフェクタの先端よりも前記可動カバーの先端が前記ロボット本体から離れた位置に達するまで、前記固定カバーから突出可能であることを特徴とする請求項1に記載の保護装置。
- 前記エンドエフェクタカバーは、力覚センサを介して前記ロボット本体に接続されており、
前記接触検出部は、前記力覚センサの出力に基づいて、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の保護装置。 - 前記接触検出部は、前記ロボット本体の関節を駆動させるモータから電流値のフィードバックを受信し、前記本体制御部が前記モータへ出力する電流指令値と前記電流値のフィードバックとの差異に基づいて、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の保護装置。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載の保護装置を備えたことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
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JP2017158832A JP6767946B2 (ja) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | 保護装置及びロボット |
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JP2017158832A JP6767946B2 (ja) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | 保護装置及びロボット |
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JP2019034393A JP2019034393A (ja) | 2019-03-07 |
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Family Applications (1)
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JP2017158832A Active JP6767946B2 (ja) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | 保護装置及びロボット |
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2017
- 2017-08-21 JP JP2017158832A patent/JP6767946B2/ja active Active
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