JP6765135B2 - Stacking device - Google Patents

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Description

本発明は、結束された段ボールシート等のワークを段積みするワークの段積み装置に関する。 The present invention relates to a work stacking device for stacking workpieces such as bound corrugated cardboard sheets.

結束された段ボールシートをロボットによりパレット上に効率良く積み付けるため、ロボットによる搬送前に段ボールシートを予め段積みする段積み装置が、従来から知られている。例えば、特許文献1には、ワークを受け入れるためのコンベアと、受け入れ領域に受け入れられたワークを上方の掴み位置に搬送するスタッカと、掴み位置よりも下方位置(段積み位置)に水平方向に進出してワークを保持する保持ブラケットとを備えるフィードコンベアが開示されている。 In order to efficiently stack the bound corrugated cardboard sheets on the pallet by the robot, a stacking device for pre-stacking the corrugated cardboard sheets before being transported by the robot has been conventionally known. For example, in Patent Document 1, a conveyor for receiving a work, a stacker for transporting the work received in the receiving area to an upper grip position, and a stacker horizontally advanced to a position lower than the grip position (stacking position). A feed conveyor comprising a holding bracket for holding the work is disclosed.

このフィードコンベアは、図6(a)に示すように、コンベア50a,50bにより搬送されて受け入れ領域に受け入れられたワークW1は、スタッカの支持板51a,51bに支持され、図6(b)に示すように、支持板51a,51bと共に掴み位置まで上昇する。ついで、図6(c)に示すように、保持ブラケット52a,52bが掴み位置よりも下方の段積み位置に進出すると共に、支持板51a,51bが下降して、ワークW1が保持ブラケット52a,52bに移し替えられる。支持板51a,51bは更に下降し、新たなワークW2が受け入れ領域に受け入れられると、図6(d)に示すように、保持ブラケット52a,52bが退避して、2つのワークW1,W2が段積みされた状態で支持板51a,51bに支持される。この後、段積みされたワークW1,W2が支持板51a,51bと共に掴み位置まで上昇し、ロボットにより把持可能となる。 In this feed conveyor, as shown in FIG. 6A, the work W1 conveyed by the conveyors 50a and 50b and received in the receiving area is supported by the support plates 51a and 51b of the stacker, and is shown in FIG. 6B. As shown, it rises to the gripping position together with the support plates 51a and 51b. Then, as shown in FIG. 6 (c), the holding brackets 52a and 52b advance to the stacking position below the gripping position, the support plates 51a and 51b are lowered, and the work W1 moves the holding brackets 52a and 52b. Transferred to. When the support plates 51a and 51b are further lowered and a new work W2 is received in the receiving area, the holding brackets 52a and 52b are retracted and the two works W1 and W2 are stepped as shown in FIG. 6D. It is supported by the support plates 51a and 51b in a stacked state. After that, the stacked workpieces W1 and W2 rise to the gripping position together with the support plates 51a and 51b, and can be gripped by the robot.

特開2005−82304号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-82304

ところが、上記従来のフィードコンベアは、保持ブラケット52a,52bが水平方向に進退するように構成されているので、ワークW1を保持ブラケット52a,52bにより支持する際に、支持板51a,51bによりワークW1を保持ブラケット52a,52bの高さ位置(段積み位置)をやや超える位置まで一旦上昇させてから保持ブラケット52a,52bを進出させ、その後にワークW1を降下させて保持ブラケット52a,52bに載置する必要があることから、この時間がタイムロスとなる。また、段積みされたワークW1,W2は、掴み位置において支持板51a,51bにより保持されるため、ロボットが把持するまで支持板51a,51bを降下させることができず、受け入れ領域に新たに搬送されたワークを支持板51a,51bが支持するまでの時間が長くなる。従来の段積み装置は、これらの理由により、ワークの迅速な段積みに対応できないおそれがあった。 However, since the conventional feed conveyor is configured such that the holding brackets 52a and 52b move back and forth in the horizontal direction, when the work W1 is supported by the holding brackets 52a and 52b, the work W1 is supported by the support plates 51a and 51b. Is once raised to a position slightly exceeding the height position (stacking position) of the holding brackets 52a and 52b, then the holding brackets 52a and 52b are advanced, and then the work W1 is lowered and placed on the holding brackets 52a and 52b. This time is a time loss because it needs to be done. Further, since the stacked works W1 and W2 are held by the support plates 51a and 51b at the gripping position, the support plates 51a and 51b cannot be lowered until they are gripped by the robot, and are newly transported to the receiving area. It takes a long time for the support plates 51a and 51b to support the work. For these reasons, the conventional stacking device may not be able to handle the rapid stacking of workpieces.

そこで、本発明は、搬送されたワークを迅速に段積みすることができる段積み装置の提供を目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a stacking device capable of quickly stacking conveyed workpieces.

本発明の前記目的は、ワークを受入位置に搬送する搬送手段と、前記受入位置に搬送されたワークの両側をそれぞれ上下動可能に支持する支持部を有する一対の支持手段と、一対の前記支持手段により上昇したワークを所定の排出高さに保持する一対の保持手段とを備え、前記保持手段は、上下方向に対して傾斜する方向に進退可能な保持部を有し、ワークが前記支持部により支持された状態のまま、前記保持部が進出時にワークの下面に当接するように構成された段積み装置により達成される。
The object of the present invention is a transporting means for transporting a work to a receiving position, a pair of supporting means having support portions for vertically movable support on both sides of the work transported to the receiving position, and a pair of the supports. The holding means includes a pair of holding means for holding the work raised by the means at a predetermined discharge height, the holding means has a holding portion capable of advancing and retreating in a direction inclined with respect to the vertical direction, and the work is a support portion. This is achieved by a stacking device configured such that the holding portion abuts on the lower surface of the work when advancing while being supported by .

この段積み装置において、前記支持部は、ワークと干渉しない位置まで水平方向に移動可能であることが好ましい。 In this stacking device, the support portion is preferably movable in the horizontal direction to a position where it does not interfere with the work.

本発明によれば、搬送されたワークを迅速に段積みすることができる段積み装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a stacking device capable of quickly stacking conveyed workpieces.

本発明の一実施形態に係る段積み装置の平面図である。It is a top view of the stacking apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 図1に示す段積み装置の要部を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the main part of the stacking apparatus shown in FIG. 図1に示す段積み装置の要部を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows the main part of the stacking apparatus shown in FIG. 図1に示す段積み装置の作動説明図である。It is operation explanatory drawing of the stacking apparatus shown in FIG. 図1に示す段積み装置の他の作動説明図である。It is another operation explanatory drawing of the stacking apparatus shown in FIG. 従来装置の作動説明図である。It is operation explanatory drawing of the conventional apparatus.

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る段積み装置の平面図である。図1に示すように、段積み装置1は、ワークを搬送する搬送装置10と、搬送装置10の搬送方向両側に配置された一対の昇降装置2a,2bとを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a plan view of a stacking device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the stacking device 1 includes a transport device 10 for transporting workpieces and a pair of lifting devices 2a and 2b arranged on both sides of the transport device 10 in the transport direction.

搬送装置10は、例えばベルトコンベアからなり、結束装置100で結束された段ボール等のワークWを受入位置Rまで水平搬送する。搬送装置10の搬送方向上流側には、シャッター14および一対のプッシャー16a,16bが配置されており、シャッター14の手前でセンサ(図示せず)によりワークWを検出すると、一対のプッシャー16a,16bが両側から進出してワークWの幅方向位置を調整した後、シャッター14が下降してワークWが搬送装置10に導入される。 The transport device 10 is composed of, for example, a belt conveyor, and horizontally transports a work W such as corrugated cardboard bound by the binding device 100 to a receiving position R. A shutter 14 and a pair of pushers 16a and 16b are arranged on the upstream side of the transport device 10 in the transport direction. When the work W is detected by a sensor (not shown) in front of the shutter 14, the pair of pushers 16a and 16b Advances from both sides to adjust the position of the work W in the width direction, and then the shutter 14 is lowered to introduce the work W into the transport device 10.

昇降装置2a,2bは、ケーシング8a,8bの内部に、支持装置20a,20bおよび保持装置30a,30bを備えている。支持装置20a,20bは、ワークWを支持して受入高さと排出高さとの間で上下動させる複数の支持部21a,21bを備えている。また、保持装置30a,30bは、ワークWを所定の排出高さに保持する複数の保持部31a,31bを備えている。ケーシング8a,8bの上部には切欠部9a,9bが形成されており、切欠部9a,9bを介して支持部21a,21bおよび保持部31a,31bを出没させることができる。対向する一対の昇降装置2a,2bの間隔は、ワークWの幅に応じて調整可能であり、ワークWの中央部を搬送装置10により支持しつつ、昇降装置2a,2bが備えるローラ12により、ワークWの両側を移動可能に支持することができる。 The elevating devices 2a and 2b include support devices 20a and 20b and holding devices 30a and 30b inside the casings 8a and 8b. The support devices 20a and 20b include a plurality of support portions 21a and 21b that support the work W and move it up and down between the reception height and the discharge height. Further, the holding devices 30a and 30b are provided with a plurality of holding portions 31a and 31b for holding the work W at a predetermined discharge height. Notches 9a and 9b are formed in the upper portions of the casings 8a and 8b, and the support portions 21a and 21b and the holding portions 31a and 31b can be infested via the notches 9a and 9b. The distance between the pair of lifting devices 2a and 2b facing each other can be adjusted according to the width of the work W, and while the central portion of the work W is supported by the transport device 10, the rollers 12 provided in the lifting devices 2a and 2b Both sides of the work W can be movably supported.

図2および図3は、一方の昇降装置2aの概略構成を示しており、図2は昇降装置2aの内部を図1の矢示A方向に見た概略側面図、図3は昇降装置2aの内部を図1の矢示B方向に見た概略正面図である。図2および図3に示すように、支持装置20aは、昇降装置の底板3に取り付けられたエアシリンダ等の上下動シリンダ22aと、上下動シリンダ22aにより上下動可能に支持された正面視L字状のブラケット23aと、ブラケット23aに固定されたエアシリンダ等の水平動シリンダ24aと、水平動シリンダ24aにより水平動可能に支持された支持バー25aとを備えている。支持バー25aは、搬送装置10の搬送方向に沿って延びるように配置されており、上述した複数の支持部21aが互いに間隔をあけて取り付けられている。各支持部21aは、ワークを搭載する上面が水平に形成されており、それぞれ略同じ高さとなるように配置されている。支持装置20aは、上記構成を備えることにより、支持部21aを上下方向および水平方向に移動させることができる。 2 and 3 show a schematic configuration of one of the lifting devices 2a, FIG. 2 is a schematic side view of the inside of the lifting device 2a as viewed in the direction of arrow A in FIG. 1, and FIG. 3 is a schematic side view of the lifting device 2a. It is a schematic front view which looked at the inside in the direction of arrow B of FIG. As shown in FIGS. 2 and 3, the support device 20a is supported by a vertical movement cylinder 22a such as an air cylinder attached to the bottom plate 3 of the lifting device and a vertical movement cylinder 22a so as to be vertically movable. The bracket 23a is provided with a horizontally moving cylinder 24a such as an air cylinder fixed to the bracket 23a, and a support bar 25a movably supported by the horizontally moving cylinder 24a. The support bar 25a is arranged so as to extend along the transport direction of the transport device 10, and the plurality of support portions 21a described above are attached to each other at intervals. The upper surface of each support portion 21a on which the work is mounted is formed horizontally, and the support portions 21a are arranged so as to have substantially the same height. By providing the support device 20a with the above configuration, the support portion 21a can be moved in the vertical direction and the horizontal direction.

保持装置30aは、底板3から起立する起立板4aから斜め上方に延びる傾斜板5aに取り付けられた傾斜シリンダ33aと、傾斜シリンダ33aに支持されたブラケット34aとを備えている。ブラケット34aには、上述した複数の保持部31aが搬送手段10の搬送方向に沿って間隔をあけて配置されており、斜め上方に進出してワークWの下面に当接するように、上下方向に対して傾斜する方向に進退可能とされている。保持部31aにおけるワークWとの当接面は水平に形成されており、当接面の基部側にはワークWの側面に係合する係合ブロック32aが設けられている。 The holding device 30a includes an inclined cylinder 33a attached to an inclined plate 5a extending obliquely upward from an upright plate 4a standing up from the bottom plate 3, and a bracket 34a supported by the inclined cylinder 33a. The plurality of holding portions 31a described above are arranged on the bracket 34a at intervals along the transport direction of the transport means 10, and are arranged in the vertical direction so as to advance diagonally upward and abut on the lower surface of the work W. On the other hand, it is possible to move forward and backward in the direction of inclination. The contact surface of the holding portion 31a with the work W is formed horizontally, and an engaging block 32a that engages with the side surface of the work W is provided on the base side of the contact surface.

他方の昇降装置2bが備える支持装置20bおよび保持装置30bの構成は、上述した一方の昇降装置2aが備える支持装置20aおよび保持装置30aと同様であるため、説明を省略する。各支持装置20a,20bは、ワークWの搬送方向両側をそれぞれ昇降自在に支持することができ、各保持装置30a,30bは、ワークWの搬送方向両側をそれぞれ保持することができる。 Since the configuration of the support device 20b and the holding device 30b included in the other lifting device 2b is the same as the support device 20a and the holding device 30a included in the one lifting device 2a described above, the description thereof will be omitted. The support devices 20a and 20b can support both sides of the work W in the transport direction so as to be able to move up and down, and the holding devices 30a and 30b can hold both sides of the work W in the transport direction.

また、本実施形態の段積み装置1は、図1および図3に示すように、搬送装置10に隣接して配置された補助装置40を備えている。補助装置40は、底板3に取り付けられた上下動シリンダ42と、上下動シリンダ42にブラケット43を介して上下動可能に支持されたプレート状の補助部材41とを備えている。補助部材41は、搬送装置10の搬送方向に沿って起立状態で配置されており、一対の支持部21a,21bの間において上下動することにより、一対の支持部21a,21bによるワークWの支持を補助することができる。 Further, as shown in FIGS. 1 and 3, the stacking device 1 of the present embodiment includes an auxiliary device 40 arranged adjacent to the transport device 10. The auxiliary device 40 includes a vertical movement cylinder 42 attached to the bottom plate 3 and a plate-shaped auxiliary member 41 supported by the vertical movement cylinder 42 so as to be vertically movable via a bracket 43. The auxiliary member 41 is arranged in an upright state along the transport direction of the transport device 10, and supports the work W by the pair of support portions 21a and 21b by moving up and down between the pair of support portions 21a and 21b. Can be assisted.

一対の支持装置20a,20b、一対の保持装置30a,30bおよび補助装置40の駆動は、不図示の制御装置により制御される。補助装置40の作動時には、一対の支持部21a,21bの上下動と同期して補助部材41が上下動するように制御される。但し、補助装置40の作動は必須ではなく、一対の支持装置20a,20bのみによってワークWを上下動させることもできる。 The drive of the pair of support devices 20a and 20b, the pair of holding devices 30a and 30b, and the auxiliary device 40 is controlled by a control device (not shown). When the auxiliary device 40 is operated, the auxiliary member 41 is controlled to move up and down in synchronization with the vertical movement of the pair of support portions 21a and 21b. However, the operation of the auxiliary device 40 is not essential, and the work W can be moved up and down only by the pair of support devices 20a and 20b.

次に、図4および図5を参照して、上述した段積み装置1の作動を説明する。まず、図4(a)に示すように、支持部21a,21bを下降させると共に保持部31a,31bを後退させた状態で、搬送装置10により第1のワークW1が受入位置Rに搬送されると、図4(b)に示すように、支持部21a,21bが上昇して、第1のワークW1が、搬送装置10の搬送面上の受入高さH1から、予め設定された排出高さH2まで移動する。ついで、図4(c)に示すように、保持部31a,31bが進出して第1のワークW1を保持すると共に、支持部21a,21bが第1のワークW1と干渉しない位置まで水平移動する。 Next, the operation of the stacking device 1 described above will be described with reference to FIGS. 4 and 5. First, as shown in FIG. 4A, the first work W1 is conveyed to the receiving position R by the conveying device 10 in a state where the supporting portions 21a and 21b are lowered and the holding portions 31a and 31b are retracted. As shown in FIG. 4B, the support portions 21a and 21b are raised so that the first work W1 has a preset discharge height from the reception height H1 on the transport surface of the transport device 10. Move to H2. Then, as shown in FIG. 4C, the holding portions 31a and 31b advance to hold the first work W1 and the support portions 21a and 21b horizontally move to a position where they do not interfere with the first work W1. ..

次に、図5(a)に示すように、支持部21a,21bが下降する間に第2のワークW2が受入位置Rに搬送され、図5(b)に示すように、支持部21a,21bの移動により第2のワークW2が支持部21a,21bに支持される。これと同時に保持部31a,31bは後退し、第1のワークW1が第2のワークW2の上に落下する。この後、図5(c)に示すように、支持部21a,21bが上昇して第2のワークW2を排出高さH2に移動し、保持部31a,31bが進出して第2のワークW2を保持する。こうして、段積み状態の第1のワークW1および第2のワークW2を、保持部31a,31により排出高さH2に保持することができ、ロボット(図示せず)によるパレタイジングを行うことができる。支持部21a,21bは、保持部31a,31bが第2のワークW2を保持した後、次のワークの搬送に備えて下降する。 Next, as shown in FIG. 5 (a), the second work W2 is conveyed to the receiving position R while the support portions 21a and 21b are lowered, and as shown in FIG. 5 (b), the support portions 21a, The movement of the 21b causes the second work W2 to be supported by the support portions 21a and 21b. At the same time, the holding portions 31a and 31b retract, and the first work W1 falls onto the second work W2. After that, as shown in FIG. 5 (c), the support portions 21a and 21b rise to move the second work W2 to the discharge height H2, and the holding portions 31a and 31b advance to the second work W2. To hold. In this way, the first work W1 and the second work W2 in the stacked state can be held at the discharge height H2 by the holding portions 31a and 31, and palletizing by a robot (not shown) can be performed. After the holding portions 31a and 31b hold the second work W2, the support portions 21a and 21b are lowered in preparation for the transfer of the next work.

なお、以上の作動説明においては、補助装置40に関する内容を省略しているが、補助装置40を作動させる場合には、支持部21a,21bの上下動に同期して、補助部材41を上下動させればよい。 Although the contents related to the auxiliary device 40 are omitted in the above operation description, when the auxiliary device 40 is operated, the auxiliary member 41 is moved up and down in synchronization with the vertical movement of the support portions 21a and 21b. Just let me do it.

本実施形態の段積み装置1によれば、ワークWを所定の排出高さH2に保持する保持部31a,31bが、上下方向に対して傾斜する方向に進退可能に構成されているので、支持部21a,21bによりワークWが排出高さH2に支持された状態のまま、保持部31a,31bをワークWに当接させることができる。したがって、従来のように、支持部21a,21bを降下させてワークWを保持部31a,31bに保持させる必要がないので、ワークWの段積みを迅速に行うことができる。 According to the stacking device 1 of the present embodiment, the holding portions 31a and 31b for holding the work W at a predetermined discharge height H2 are configured to be able to advance and retreat in a direction inclined with respect to the vertical direction. The holding portions 31a and 31b can be brought into contact with the work W while the work W is supported by the discharge height H2 by the portions 21a and 21b. Therefore, unlike the conventional case, it is not necessary to lower the support portions 21a and 21b to hold the work W in the holding portions 31a and 31b, so that the work W can be stacked quickly.

また、本実施形態の段積み装置1は、保持部31a,31bがワークWに対して斜め下方から当接するので、保持部31a,31bとの接触によるワークWの損傷を確実に防止できると共に、図5(a)および(b)に示す2つのワークW1,W2の段積み時には、保持部31a,31bが斜め下方に退避することにより、ワークW1の落下による衝撃を緩和することができる。 Further, in the stacking device 1 of the present embodiment, since the holding portions 31a and 31b come into contact with the work W from diagonally below, damage to the work W due to contact with the holding portions 31a and 31b can be reliably prevented and the work W can be reliably prevented from being damaged. When the two workpieces W1 and W2 shown in FIGS. 5A and 5B are stacked, the holding portions 31a and 31b retract diagonally downward, so that the impact due to the dropping of the workpiece W1 can be mitigated.

更に、本実施形態の段積み装置1は、支持部21a,21bと共に上下動してワークWを支持する補助部材41を備えることにより、ワークWが幅広の段ボール等であっても、支持部21a,21bに支持された状態での中折れを防止して、ワークWを確実に支持することができる。補助部材41は、プレート状に形成されて起立状態で配置されるので、一対の支持装置20a,20bの間のスペースが僅かであっても容易に設置可能である。 Further, the stacking device 1 of the present embodiment includes the auxiliary member 41 that moves up and down together with the support portions 21a and 21b to support the work W, so that the support portion 21a is provided even if the work W is a wide corrugated cardboard or the like. , It is possible to prevent the work W from being bent in the state of being supported by 21b, and to reliably support the work W. Since the auxiliary member 41 is formed in a plate shape and arranged in an upright state, it can be easily installed even if the space between the pair of support devices 20a and 20b is small.

1 段積み装置
10 搬送装置
20a,20b 支持装置
21a,21b 支持部
30a,30b 保持装置
31a,31b 保持部
40 補助装置
41 補助部材
W ワーク
R 受入位置
1 Stacking device 10 Conveying device 20a, 20b Supporting device 21a, 21b Supporting part 30a, 30b Holding device 31a, 31b Holding part 40 Auxiliary device 41 Auxiliary member W work R Accepting position

Claims (2)

ワークを受入位置に搬送する搬送手段と、
前記受入位置に搬送されたワークの両側をそれぞれ上下動可能に支持する支持部を有する一対の支持手段と、
一対の前記支持手段により上昇したワークを所定の排出高さに保持する一対の保持手段とを備え、
前記保持手段は、上下方向に対して傾斜する方向に進退可能な保持部を有し、ワークが前記支持部により支持された状態のまま、前記保持部が進出時にワークの下面に当接するように構成された段積み装置。
A transport means for transporting the work to the receiving position,
A pair of support means having support portions for vertically movable support on both sides of the work transported to the receiving position, and
It is provided with a pair of holding means for holding the work raised by the pair of the supporting means at a predetermined discharge height.
The holding means has a holding portion that can advance and retreat in a direction that is inclined with respect to the vertical direction, so that the holding portion abuts on the lower surface of the work when advancing while the work is supported by the support portion. Constructed stacking device.
前記支持部は、ワークと干渉しない位置まで水平方向に移動可能である請求項1に記載の段積み装置。 The stacking device according to claim 1, wherein the support portion can move horizontally to a position where it does not interfere with the work.
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