JP6763167B2 - Learning support device, learning support system, learning support method, robot and program - Google Patents

Learning support device, learning support system, learning support method, robot and program Download PDF

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Description

本発明は、学習支援装置、学習支援システム、学習支援方法、ロボット及びプログラムに関する。 The present invention relates to a learning support device, a learning support system, a learning support method, a robot and a program.

教育情報を記憶し、ユーザに教育情報を提供する自律型のロボット装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このロボット装置は、音声認識機能、映像認識機能、アクション機能などを備え、ユーザと一対一でインタラクティブに対応しながら、教育情報を提供する。 An autonomous robot device that stores educational information and provides educational information to a user is known (see, for example, Patent Document 1). This robot device is equipped with a voice recognition function, a video recognition function, an action function, and the like, and provides educational information while interacting with the user on a one-to-one basis.

特開２００１−２４２７８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-242780

語学学習等では、相手との位置関係、例えば、相手との距離や相対的な方向に応じて、使用すべき語彙や表現が異なる場合がある。また、多人数での会話の場面でも、参加者の空間的な位置関係により、使用すべき語彙や表現が異なる場合がある。
しかし、引用文献１に記載のロボット装置は、ユーザとのインタラクティブな応答は可能であるものの、相手との距離や位置関係、多人数が参加する場面等に応じた対応が困難である。 In language learning and the like, the vocabulary and expressions to be used may differ depending on the positional relationship with the other party, for example, the distance to the other party and the relative direction. Also, even in a conversation with a large number of people, the vocabulary and expressions to be used may differ depending on the spatial positional relationship of the participants.
However, although the robot device described in Cited Document 1 is capable of interactively responding to the user, it is difficult to respond according to the distance and positional relationship with the other party, the situation in which a large number of people participate, and the like.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、位置関係に応じた対応が可能な学習支援装置、学習支援システム、学習支援方法、ロボット及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a learning support device, a learning support system, a learning support method, a robot, and a program capable of responding according to a positional relationship.

上記目的を達成するため、本発明に係る学習支援装置は、
距離情報記憶手段と、
学習情報を出力する出力手段と、を備え、
前記距離情報記憶手段は、前記出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、ユーザと前記画像表示手段との第２の距離とを記憶し、
前記出力手段は、前記第１の距離に対応する表現で学習情報を出力し、
前記ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別する手段をさらに備える。 In order to achieve the above object, the learning support device according to the present invention
And the distance information storage means,
Comprising output means for outputting the learning information, and
The distance information storage means stores a first distance between the output means and an image display means for displaying an image, and a second distance between the user and the image display means .
The output means outputs learning information in an expression corresponding to the first distance.
Further provided is a means for obtaining a response from the user and determining whether or not the response conforms to the second distance.

本発明に係る学習支援システムは、
上述の学習支援装置と、生徒役の前記学習支援装置と、を備える。 The learning support system according to the present invention
The above-mentioned learning support device and the above-mentioned learning support device for a student role are provided.

本発明に係るロボットは、上述の学習支援装置を搭載した教師役のロボットである。 The robot according to the present invention is a robot acting as a teacher equipped with the above-mentioned learning support device.

本発明に係るロボットは、上述の学習支援装置を搭載した生徒役のロボットである。 The robot according to the present invention is a student-role robot equipped with the above-mentioned learning support device.

本発明に係る学習支援方法は、
コンピュータが、
出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、ユーザと前記画像表示手段との第２の距離とを記憶し、
前記第１の距離に対応する表現で学習情報を前記出力手段から出力し、
前記ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別する。 The learning support method according to the present invention
The computer
A first distance between the output means and the image display means for displaying an image and a second distance between the user and the image display means are stored.
The learning information is output from the output means in the expression corresponding to the first distance, and the learning information is output.
The response from the user is acquired, and it is determined whether or not the response conforms to the second distance.

本発明に係るプログラムは、
コンピュータに、
出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、ユーザと前記画像表示手段との第２の距離とを記憶させ、
前記第１の距離に対応する表現で学習情報を前記出力手段から出力させ、
前記ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別させる。 The program according to the present invention
On the computer
A first distance between the output means and the image display means for displaying an image and a second distance between the user and the image display means are stored.
The learning information is output from the output means in the expression corresponding to the first distance.
The response from the user is acquired, and it is determined whether or not the response conforms to the second distance.

本発明によれば、相対距離に対応した学習情報が提供可能となる。 According to the present invention, learning information corresponding to a relative distance can be provided.

実施形態に係る学習支援システムの構成を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the learning support system which concerns on embodiment. 実施形態に係る上位装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the higher-level apparatus which concerns on embodiment. 実施形態を説明するための英語会話シナリオの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the English conversation scenario for demonstrating an embodiment. 実施形態を説明するための英語会話シナリオの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the English conversation scenario for demonstrating an embodiment. （ａ）実施形態に係るロボットの構成を示す概略図である。（ｂ）実施形態に係る表示装置の構成を示す概略図である。(A) It is a schematic diagram which shows the structure of the robot which concerns on embodiment. (B) It is a schematic diagram which shows the structure of the display device which concerns on embodiment. （ａ）各学習支援装置の相対的な位置関係の求め方を説明する図である。（ｂ）各学習支援装置とユーザの相対的な位置関係の求め方を説明する図である。(A) It is a figure explaining how to obtain the relative positional relationship of each learning support device. (B) It is a figure explaining how to obtain the relative positional relationship between each learning support device and a user. 各学習支援装置間の距離と、各学習支援装置とユーザとの間の距離を求める処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process of obtaining the distance between each learning support device, and the distance between each learning support device and a user. 求められた各学習支援装置間の距離が記憶されたテーブルである。It is a table in which the required distances between the learning support devices are stored. その他の実施形態に係る学習支援装置の構成図である。It is a block diagram of the learning support apparatus which concerns on other embodiment.

以下、本発明の実施形態に係る学習支援装置、学習支援システム、学習支援方法、ロボット及びプログラムを、図面を参照して説明する。 Hereinafter, the learning support device, the learning support system, the learning support method, the robot, and the program according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施形態に係る学習支援システムは、学習者であるユーザと教師役と生徒役のロボット相互間の距離・方向等の位置関係に応じて、適切な語彙・表現などを選択して出力する英語学習用の学習支援システムである。各ロボットは、本実施の形態に係る学習支援装置を内蔵している。 The learning support system according to the present embodiment selects and outputs appropriate vocabulary and expressions according to the positional relationship between the learner user and the robots as teachers and students, such as distances and directions. It is a learning support system for learning. Each robot has a built-in learning support device according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施の形態に係る学習支援システム１００は、上位装置１０と、複数の学習支援装置２０（２０Ａ〜２０Ｄ）とから構成される。学習支援装置２０は、教師役ロボット２０Ａと、生徒役ロボット２０Ｂ、２０Ｃと、黒板代わりとなる表示装置２０Ｄとに搭載されていている。学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄは、それぞれ、上位装置１０に制御される。ユーザ、即ち、受講者ＳＴは、生徒役ロボット２０Ｂ、２０Ｃと共に生徒として授業に参加し、教師役ロボット２０Ａの指導に従って学習を進める。 As shown in FIG. 1, the learning support system 100 according to the present embodiment is composed of a higher-level device 10 and a plurality of learning support devices 20 (20A to 20D). The learning support device 20 is mounted on a teacher role robot 20A, a student role robots 20B and 20C, and a display device 20D instead of a blackboard. The learning support devices 20A to 20D are each controlled by the host device 10. The user, that is, the student ST, participates in the lesson as a student together with the student robots 20B and 20C, and proceeds with learning according to the guidance of the teacher robot 20A.

上位装置１０は、学習支援装置２０を制御して、学習の進行を制御する装置であり、図２に示すように、制御部１１，ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、外部装置と通信する外部通信装置１４、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄと通信するための内部通信装置１５、から構成される。 The host device 10 is a device that controls the learning support device 20 to control the progress of learning, and as shown in FIG. 2, the control unit 11, the ROM (Read Only Memory) 12, and the RAM (Random Access Memory) 13 , An external communication device 14 that communicates with an external device, and an internal communication device 15 for communicating with learning support devices 20A to 20D.

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、ＲＯＭ１２に記憶された学習進行プログラムを実行し、ＲＯＭ１２に記憶されている学習用の英語会話のシナリオを読み出し、シナリオに従って、各学習支援装置２０の役割設定に応じて、相互に会話させながら、学習を進行する。 The control unit 11 is composed of a CPU (Central Processing Unit) and the like, executes a learning progress program stored in the ROM 12, reads out a learning English conversation scenario stored in the ROM 12, and supports each learning according to the scenario. Learning proceeds while having conversations with each other according to the role setting of the device 20.

ＲＯＭ１２は、制御部１１が実行する学習進行プログラムと、複数の学習用の英会話のシナリオを記憶する。 The ROM 12 stores a learning progress program executed by the control unit 11 and a plurality of learning English conversation scenarios.

ＲＯＭ１２に記憶されている英会話のシナリオは、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｃ（ロボット２０Ａ〜２０Ｃ）とユーザとの会話の内容や表示装置２０Ｄの表示内容等を含む。会話中には、話者と相手との位置関係に応じて変化する表現を含む。 The English conversation scenario stored in the ROM 12 includes the content of the conversation between the learning support devices 20A to 20C (robots 20A to 20C) and the user, the display content of the display device 20D, and the like. During the conversation, expressions that change according to the positional relationship between the speaker and the other party are included.

シナリオは予め任意に作成されており、図３と図４に示されるシナリオを例として、学習の進行について以下説明する。 The scenario is arbitrarily created in advance, and the progress of learning will be described below by taking the scenarios shown in FIGS. 3 and 4 as examples.

図３に示すシナリオ１は、第１行で、教師役ロボット２０Ａと生徒役ロボット２０Ｂが、互いに「Hello!」と挨拶して開始し、続いて、第２行で、教師役ロボット２０Ａが「How are you?」と問いかけ、第３行で、生徒役ロボット２０Ｂが「I'm fine. Thank you.」と返し、続いて、第４行で、表示装置２０Ｄが「りんご」の画像を表示する、ことが特定されている。なお、「りんご」の画像は、その画像データを記憶した記憶領域のアドレスなどで適宜特定される。 In scenario 1 shown in FIG. 3, the teacher robot 20A and the student robot 20B start by greeting each other with "Hello!" In the first line, and then the teacher robot 20A "" in the second line. Asked "How are you?", And in the third line, the student robot 20B returned "I'm fine. Thank you.", And then in the fourth line, the display device 20D displayed the image of "apple". It is specified to do. The image of the "apple" is appropriately specified by the address of the storage area in which the image data is stored.

続いて、第５行で、教師役ロボット２０Ａが「What is displayed on the screen?」とユーザＳＴに問いかけ、その時刻Ｔを記憶する。
続いて、第６行で、教師役ロボット２０ＡがユーザＳＴからの音声を取得したか否かを判別し、Ｙｅｓなら第８行へ、Ｎｏなら第７行に進む。
第６行でＮｏの場合、第７行で、教師役ロボット２０Ａは、時刻Ｔから２０秒経過したか否かを判別し、Ｙｅｓなら第９行へ、Ｎｏなら第６行に進む。
第６行でＹｅｓの場合、第８行で、教師役ロボット２０ＡがユーザＳＴの音声が「An apple.」であるか否かを判別し、ＹＥＳであれば、「Yes, very good.」と発声して、第９行に進み、ＮＯであれば、「No.」と発声し、第６行の処理に戻る。
以下、同様の学習処理が進行する。 Then, in the fifth line, the teacher robot 20A asks the user ST "What is displayed on the screen?" And stores the time T.
Subsequently, in the sixth line, it is determined whether or not the teacher robot 20A has acquired the voice from the user ST, and if Yes, the process proceeds to the eighth line, and if No, the process proceeds to the seventh line.
If No in the 6th line, the teacher robot 20A determines in the 7th line whether or not 20 seconds have passed from the time T, and if Yes, the process proceeds to the 9th line.
In the case of Yes in the 6th line, in the 8th line, the teacher robot 20A determines whether or not the voice of the user ST is "An apple.", And if YES, "Yes, very good." Speak and proceed to the 9th line. If NO, say "No." and return to the processing of the 6th line.
Hereinafter, the same learning process proceeds.

一方、図４に示すシナリオ２では、第１行で、表示装置２０Ｄが赤いりんごの画像を表示する。
次に、第２行で、教師用ロボット２０Ａは、表示装置２０Ｄとの距離ｄ（Ａ−Ｄ）が、閾値ＴＨ１以下であるか否かを判別する。なお、閾値ＴＨ１は、単語の「This」と「That」を使い分ける基準となる距離である。Ｙｅｓの場合、第３行に進み、Ｎｏの場合、第４行に進む。 On the other hand, in scenario 2 shown in FIG. 4, the display device 20D displays an image of a red apple in the first line.
Next, in the second line, the teacher robot 20A determines whether or not the distance d (AD) from the display device 20D is equal to or less than the threshold value TH1. The threshold value TH1 is a reference distance for properly using the words "This" and "That". If Yes, the process proceeds to the third line, and if No, the process proceeds to the fourth line.

第２行でＹｅｓの場合、第３行において、教師用ロボット２０Ａは、表示装置２０Ｄを指さし、「What is this?」と発声し、この発声時刻Ｔを記憶する。
第２行でＮｏの場合、第４行において、教師用ロボット２０Ａは、表示装置２０Ｄを指さし、「What is that?」と発声し、この発声時刻Ｔを記憶する。
このように、このシナリオでは、距離に応じて、単語、表現、選択肢、動作の内容を変更している。 In the case of Yes in the second line, in the third line, the teacher robot 20A points to the display device 20D, utters "What is this?", And stores the utterance time T.
When No in the second line, in the fourth line, the teacher robot 20A points to the display device 20D, utters "What is that?", And stores the utterance time T.
In this way, in this scenario, the contents of words, expressions, choices, and actions are changed according to the distance.

第５行で、教師役ロボット２０ＡがユーザＳＴからの音声を取得したか否かを判別し、Ｙｅｓなら第７行へ、Ｎｏなら第６行に進む。
第５行でＮｏの場合、第６行で、教師用ロボット２０Ａは、発声時刻Ｔから回答の制限時間である２０秒を経過したか否かを判別する。Ｙｅｓ（回答の制限時間を経過した）の場合、制限時間内に回答が無かったので、第２３行に進み対応する処理を行う。一方、Ｎｏ（回答の制限時間を経過していない）の場合、第５行に戻って回答を待機する。
なお、第２３行以降の処理については、図示はされていないが、予め用意されているものとする。 In the fifth line, it is determined whether or not the teacher robot 20A has acquired the voice from the user ST, and if Yes, the process proceeds to the seventh line, and if No, the process proceeds to the sixth line.
If No in the 5th line, in the 6th line, the teacher robot 20A determines whether or not 20 seconds, which is the time limit for answering, has elapsed from the utterance time T. In the case of Yes (the time limit for answering has passed), there was no reply within the time limit, so the process proceeds to the 23rd line and the corresponding processing is performed. On the other hand, if No (the time limit for answering has not passed), the process returns to the fifth line and waits for a reply.
The processes from the 23rd line onward are not shown, but are prepared in advance.

第５行でＹｅｓの場合、第７行で、教師用ロボット２０Ａは、ユーザＳＴと表示装置２０Ｄの距離ｄ（ＳＴ−Ｄ）が、閾値ＴＨ１以下であるか否かを判別する。Ｙｅｓの場合、第８行に進み、Ｎｏの場合、第９行に進む。
第７行でＹｅｓの場合、第８行で、教師役ロボット２０Ａは、ユーザＳＴの発声が「This is an apple.」であるか否かを判別し、Ｙｅｓならば、「Yes, very good!」と発声し、第２４行に進み、次の学習に進む。一方、Ｎｏならば、「No.」と発声し、第２５行で、正解を教示する。 In the case of Yes in the fifth line, in the seventh line, the teacher robot 20A determines whether or not the distance d (ST-D) between the user ST and the display device 20D is equal to or less than the threshold value TH1. In the case of Yes, the process proceeds to the 8th line, and in the case of No, the process proceeds to the 9th line.
In the case of Yes in the 7th line, in the 8th line, the teacher robot 20A determines whether or not the utterance of the user ST is "This is an apple.", And if Yes, "Yes, very good!" Proceed to the 24th line and proceed to the next learning. On the other hand, if No, say "No." and teach the correct answer on the 25th line.

第７行でＮｏの場合、第９行で、教師役ロボット２０Ａは、ユーザＳＴの発声が「That is an apple.」であるか否かを判別し、Ｙｅｓならば、「Yes, very good!」と発声し、第２４行に進み、次の学習に進む。一方、Ｎｏならば、「No.」と発声し、第２６行で、正解を教示する。
以下、同様の学習処理が進行する。 If No in the 7th line, the teacher robot 20A determines in the 9th line whether or not the utterance of the user ST is "That is an apple.", And if Yes, "Yes, very good!" Proceed to the 24th line and proceed to the next learning. On the other hand, if No, say "No." and teach the correct answer in the 26th line.
Hereinafter, the same learning process proceeds.

図２に示すＲＡＭ１３は、制御部１１のワークエリアとして機能する。 The RAM 13 shown in FIG. 2 functions as a work area of the control unit 11.

外部通信装置１４は、外部装置と通信を行うための装置であり、ＮＴＰ(Network Time Protocol)サーバ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等から現在時刻情報を取得する。 The external communication device 14 is a device for communicating with an external device, and acquires current time information from an NTP (Network Time Protocol) server, a GPS (Global Positioning System) satellite, or the like.

内部通信装置１５は、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄと通信を行い、学習進行指示や現在時刻情報等を送受信する。 The internal communication device 15 communicates with the learning support devices 20A to 20D, and transmits / receives learning progress instructions, current time information, and the like.

図１に示す教師役ロボット２０Ａは、ユーザＳＴの教師を勤めるロボットであり、上位装置１０の指示に従って、上述したシナリオに沿って、教師として講義を行う。 The teacher-acting robot 20A shown in FIG. 1 is a robot that serves as a teacher of the user ST, and gives a lecture as a teacher according to the above-mentioned scenario according to the instruction of the host device 10.

一方、生徒役ロボット２０Ｂと２０Ｃは、ユーザＳＴと共に生徒を勤めるロボットであり、上位装置１０の指示に従って、上述したシナリオに従って、生徒として講義を受講する。 On the other hand, the student role robots 20B and 20C are robots that work as students together with the user ST, and take a lecture as a student according to the instruction of the host device 10 and the above-mentioned scenario.

各学習支援装置２０は、それぞれ、ユーザＳＴが興味を示したり、愛着を感じたりするような、動物、キャラクタ、怪獣、妖怪等のぬいぐるみなどに収容される。 Each learning support device 20 is housed in a stuffed animal, a character, a monster, a youkai, or the like that the user ST is interested in or feels attached to.

教師役ロボット２０Ａと生徒役ロボット２０Ｂと２０Ｃは、実質的に同一の構成であり、図５（ａ）に示すように、制御部２１，ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、内部通信装置２４、音波出力装置２５、音波入力装置２６、動作制御装置２７、センサ群２８とから構成される。 The teacher role robot 20A and the student role robots 20B and 20C have substantially the same configuration, and as shown in FIG. 5A, the control unit 21, ROM 22, RAM 23, internal communication device 24, sound wave output device 25, It is composed of a sound wave input device 26, an operation control device 27, and a sensor group 28.

制御部２１は、ＣＰＵ等から構成され、ＲＯＭ２２に記憶された学習進行プログラムを実行し、上位装置１０からの指示に従って、学習処理を進行する。 The control unit 21 is composed of a CPU and the like, executes a learning progress program stored in the ROM 22, and proceeds with the learning process according to an instruction from the host device 10.

ＲＯＭ２２は、マスクＲＯＭ，フラッシュメモリ等から構成され、制御部２１が実行する学習進行プログラムを記憶する。 The ROM 22 is composed of a mask ROM, a flash memory, and the like, and stores a learning progress program executed by the control unit 21.

ＲＡＭ２３は、制御部２１のワークエリアとして機能する。 The RAM 23 functions as a work area of the control unit 21.

内部通信装置２４は、無線通信により、上位装置１０の内部通信装置１５と情報を送受信するためのものである。教師役ロボット２０Ａ、生徒役ロボット２０Ｂ及び２０Ｃは、内部通信装置２４を介して、上位制御装置１０から現在時刻情報や学習内容に係るデータ等を取得する。 The internal communication device 24 is for transmitting and receiving information to and from the internal communication device 15 of the host device 10 by wireless communication. The teacher role robot 20A, the student role robots 20B, and 20C acquire the current time information, data related to the learning content, and the like from the host control device 10 via the internal communication device 24.

音波出力装置２５は、スピーカ等から構成され、制御部２１の制御に従って、可聴音及び超音波を出力する。
音波入力装置２６は、外部からの音波を検知するためのマイクロフォンアレイ、超音波センサ、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器やノイズ除去機能を有する装置等から構成され、音声及び超音波を入力し、制御部２１に供給する。 The sound wave output device 25 is composed of a speaker or the like, and outputs audible sound waves and ultrasonic waves under the control of the control unit 21.
The sound wave input device 26 is composed of a microphone array for detecting sound waves from the outside, an ultrasonic sensor, an A / D (Analog / Digital) converter, a device having a noise removing function, and the like, and inputs voice and ultrasonic waves. Then, it is supplied to the control unit 21.

ロボット２０Ａ〜２０Ｃそれぞれの動作制御装置２７は、ロボット２０Ａ〜２０Ｃそれぞれの首、腕等の可動部の動きを制御する。
センサ群２８は、方位計、タイマ、温度計等の各種センサを含み、測定値を制御部２１に供給する。 The motion control device 27 for each of the robots 20A to 20C controls the movement of movable parts such as the neck and arms of each of the robots 20A to 20C.
The sensor group 28 includes various sensors such as an azimuth meter, a timer, and a thermometer, and supplies measured values to the control unit 21.

図１に示す表示装置２０Ｄは、学習用の種々の画像を表示するものであり、図５（ｂ）に示すように、制御部２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、内部通信装置２４、音波出力装置２５、音波入力装置２６、センサ群２８、及び表示部２９を備える。 The display device 20D shown in FIG. 1 displays various images for learning, and as shown in FIG. 5B, the control unit 21, ROM 22, RAM 23, internal communication device 24, sound wave output device 25, It includes a sound wave input device 26, a sensor group 28, and a display unit 29.

制御部２１〜音波入力装置２６の構成は、教師用ロボット２０Ａの構成と同一である。 The configuration of the control units 21 to the sound wave input device 26 is the same as that of the teacher robot 20A.

表示部２９は、液晶表示装置等から構成され、授業における黒板と同様の機能を有し、制御部２１の制御に従って文字、画像等を表示する。 The display unit 29 is composed of a liquid crystal display device or the like, has a function similar to that of a blackboard in class, and displays characters, images, and the like under the control of the control unit 21.

図３、図４に例示したシナリオで示したように、学習支援システム１００では、近くにあるものを指すときは「ｔｈｉｓ」、遠くにあるものを指すときは「ｔｈａｔ」というように、距離に応じて表現を変化させる。換言すると、距離に応じて、記憶している複数の選択肢の中から選択する選択肢を切り替え、あるいは、距離に応じて動作の内容を変更する。また、相手を指し示すこともある。このため、学習支援装置２０は、ユーザＳＴと各学習支援装置２０との間の位置関係を把握する。 As shown in the scenarios illustrated in FIGS. 3 and 4, in the learning support system 100, when pointing to something near, "this", when pointing to something far away, "that", and so on. Change the expression accordingly. In other words, the option to be selected from the plurality of stored options is switched according to the distance, or the content of the operation is changed according to the distance. It may also point to the other party. Therefore, the learning support device 20 grasps the positional relationship between the user ST and each learning support device 20.

以下、ユーザＳＴと各学習支援装置２０との間の位置関係を求める手法を説明する。 Hereinafter, a method for obtaining the positional relationship between the user ST and each learning support device 20 will be described.

本実施の形態においては、各学習支援装置２０から発せられた音波が、他の学習支援装置２０に伝搬する時間から、各学習支援装置２０間の距離を求める。距離の測定に使用する音波は、授業の邪魔にならないよう非可聴音、例えば、超音波を使用する。 In the present embodiment, the distance between the learning support devices 20 is obtained from the time when the sound waves emitted from the learning support devices 20 propagate to the other learning support devices 20. As the sound wave used for measuring the distance, an inaudible sound wave, for example, an ultrasonic wave is used so as not to interfere with the lesson.

教師役ロボット２０Ａが、音波出力装置２５から音波を出射してから、生徒役ロボット２０Ｂ、２０Ｃが音波入力装置２６で音波を検出するまでの時間をＴab、Ｔacとすると、教師役ロボット２０Ａから生徒役ロボット２０Ｂ、２０Ｃまでの距離は、それぞれ、Ｖ＊Ｔab、Ｖ＊Ｔacと表現することができる。さらに、生徒役ロボット２０Ｂが、音波出力装置２５から音波を出射してから、生徒役ロボット２０Ｃが音波入力装置２６で音波を検出するまでの時間をＴbcとすると、生徒役ロボット２０Ｂから生徒役ロボット２０Ｃまでの距離は、Ｖ＊Ｔbcと表現することができる。ここで、Ｖは空気中の音の速度であり、331.5+ 0.61t ｍ／ｓ（tは摂氏温度）で表される。センサ群２８中の温度計で求めた温度ｔから正確な音速を求めて使用してもよく、あるいは、固定の近似値、例えば、３４５ｍ／ｓを使用してもよい。 Assuming that the time from when the teacher robot 20A emits a sound wave from the sound wave output device 25 until the student robots 20B and 20C detect the sound wave by the sound wave input device 26 is Tab and Tac, the student from the teacher robot 20A. The distances to the role robots 20B and 20C can be expressed as V * Tab and V * Tac, respectively. Further, assuming that the time from when the student role robot 20B emits a sound wave from the sound wave output device 25 until the student role robot 20C detects a sound wave by the sound wave input device 26 is Tbc, the student role robot 20B to the student role robot The distance to 20C can be expressed as V * Tbc. Here, V is the velocity of sound in the air and is represented by 331.5 + 0.61 t m / s (t is the temperature in degrees Celsius). An accurate sound velocity may be obtained from the temperature t obtained by the thermometer in the sensor group 28 and used, or a fixed approximate value, for example, 345 m / s may be used.

これら３つの距離を求めることで、図６（ａ）に示すように、３角形の３辺の距離が求められ、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｃの位置関係を特定することができる。表示装置２０Ｄの位置も同様に求めることができる。 By obtaining these three distances, as shown in FIG. 6A, the distances of the three sides of the polygon can be obtained, and the positional relationship between the learning support devices 20A to 20C can be specified. The position of the display device 20D can be obtained in the same manner.

次に、ユーザＳＴから、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｃまでの距離をＬａ〜Ｌｃとし、ユーザＳＴが発した音声を学習支援装置２０Ａ〜２０Ｃの音波入力装置２６が受信したタイミングをＴＡ、ＴＢ，ＴＣとすると、次の３式が成立する。
Ｌａ−Ｌｂ＝Ｖ＊（ＴＡ−ＴＢ）
Ｌａ−Ｌｃ＝Ｖ＊（ＴＡ−ＴＣ）
Ｌｂ−Ｌｃ＝Ｖ＊（ＴＢ−ＴＣ） Next, the distance from the user ST to the learning support devices 20A to 20C is set to La to Lc, and the timing at which the sound wave input device 26 of the learning support devices 20A to 20C receives the voice emitted by the user ST is TA, TB, TC. Then, the following three equations hold.
La-Lb = V * (TA-TB)
La-Lc = V * (TA-TC)
Lb-Lc = V * (TB-TC)

従って、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｃの音波入力装置２６が受信したユーザＳＴの音声の受信タイミングの差を求めれば、ユーザＳＴと各学習支援装置２０Ａ〜２０Ｃまでの距離と配置を求めることができる。
上位装置１０の制御部１１は、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄを制御して各距離を求め、求めた距離に基づいて、学習支援装置２０Ａ〜２０ＤとユーザＳＴの空間配置を示すマップを作成し、作成したマップをＲＡＭ１３に格納する。上位装置１０は、ＲＡＭ１３に格納しているマップを適宜更新すると共に学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄに適宜提供する。学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄは、提供されたマップを距離情報記憶手段として機能するＲＡＭ２３に格納させる。 Therefore, if the difference in the reception timing of the voice of the user ST received by the sound wave input devices 26 of the learning support devices 20A to 20C is obtained, the distance and arrangement between the user ST and each of the learning support devices 20A to 20C can be obtained.
The control unit 11 of the host device 10 controls the learning support devices 20A to 20D to obtain each distance, and based on the obtained distance, creates a map showing the spatial arrangement of the learning support devices 20A to 20D and the user ST. The created map is stored in the RAM 13. The host device 10 appropriately updates the map stored in the RAM 13 and appropriately provides the maps to the learning support devices 20A to 20D. The learning support devices 20A to 20D store the provided map in the RAM 23 that functions as a distance information storage means.

上記の処理のため、上位装置１０の制御部１１は、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄが共通の時刻情報を保有するように、外部通信装置１４を介して正確な時刻情報を取得し、内部通信装置１５を介して、学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄに通知することにより、タイマを同期制御する。 For the above processing, the control unit 11 of the host device 10 acquires accurate time information via the external communication device 14 so that the learning support devices 20A to 20D have common time information, and the internal communication device. The timer is synchronously controlled by notifying the learning support devices 20A to 20D via the 15.

次に、上記構成を有する学習支援システム１００の動作を説明する。 Next, the operation of the learning support system 100 having the above configuration will be described.

まず、各学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄは、適宜の間隔を置いて配置され、ユーザ（生徒）ＳＴは、この中に参加する。 First, the learning support devices 20A to 20D are arranged at appropriate intervals, and the user (student) ST participates in them.

学習をスタートすると、上位装置１０の制御部１１は、まず、図７に示す準備処理を開始し、内部通信装置１５を介して学習支援装置２０Ａ〜２０Ｄのタイマの同期を取る（ステップＳ１）。 When the learning is started, the control unit 11 of the host device 10 first starts the preparatory process shown in FIG. 7, and synchronizes the timers of the learning support devices 20A to 20D via the internal communication device 15 (step S1).

次に、制御部１１は、１台の学習支援装置２０を選択する（ステップＳ２）。
制御部１１は、内部通信装置１５を介して、選択した学習支援装置２０に、超音波の出力を指示し、他の学習支援装置２０に超音波の受信を指示する（ステップＳ３）。ここでは、選択した学習支援装置２０を教師役ロボット２０Ａ、他の学習支援装置２０を学習支援装置２０Ｂ〜２０Ｄとする。 Next, the control unit 11 selects one learning support device 20 (step S2).
The control unit 11 instructs the selected learning support device 20 to output ultrasonic waves and instructs another learning support device 20 to receive ultrasonic waves via the internal communication device 15 (step S3). Here, the selected learning support device 20 is a teacher robot 20A, and the other learning support devices 20 are learning support devices 20B to 20D.

学習支援装置２０Ａの制御部２１は、内部通信装置２４を介して上位装置１０からの指示を受信し、音波出力装置２５から超音波を出射する。他の学習支援装置２０Ｂ〜２０Ｄの制御部２１は、内部通信装置２４を介して上位装置１０からの指示を受信し、音波入力装置２６で教師役ロボット２０Ａから出射された超音波を受信する。 The control unit 21 of the learning support device 20A receives an instruction from the host device 10 via the internal communication device 24, and emits ultrasonic waves from the sound wave output device 25. The control units 21 of the other learning support devices 20B to 20D receive the instruction from the host device 10 via the internal communication device 24, and the sound wave input device 26 receives the ultrasonic waves emitted from the teacher robot 20A.

教師役ロボット２０Ａの制御部２１は、超音波を出射した時刻ＴＡを、センサ群２８内のタイマから読み取り、内部通信装置２４を介して自己の識別情報と共に上位装置１０に通知し、他の学習支援装置２０Ｂ〜２０Ｄは超音波の受信時刻ＴＢ〜ＴＤを自己の識別情報と共に上位装置１０に通知する。 The control unit 21 of the teacher robot 20A reads the time TA at which the ultrasonic waves are emitted from the timer in the sensor group 28, notifies the host device 10 together with its own identification information via the internal communication device 24, and performs other learning. The support devices 20B to 20D notify the host device 10 of the ultrasonic reception times TB to TD together with their own identification information.

上位装置１０の制御部１１は、各学習支援装置２０から、超音波の出射時刻と受信時刻とを受信する（ステップＳ４）。 The control unit 11 of the host device 10 receives the ultrasonic wave emission time and reception time from each learning support device 20 (step S4).

上位装置１０の制御部１１は、超音波の出射時刻ＴＡから受信時刻ＴＢ〜ＴＤまでの遅れ（時間差）、即ち、教師役ロボット２０Ａから他の学習支援装置２０Ｂ〜２０Ｄへの音波の伝搬時間を求め、さらに、音速Ｖを乗算して、距離を求め、図８に示すような距離テーブルに登録する（ステップＳ５）。 The control unit 11 of the host device 10 determines the delay (time difference) from the ultrasonic wave emission time TA to the reception time TB to TD, that is, the sound wave propagation time from the teacher robot 20A to the other learning support devices 20B to 20D. Further, the sound wave V is multiplied to obtain the distance, and the distance is registered in the distance table as shown in FIG. 8 (step S5).

続いて、制御部１１は、全ての学習支援装置２０から超音波を出射したか否かを判別し（ステップＳ６）、未送信の学習支援装置２０が残っていれば（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステップＳ２に戻って、処理を継続する。 Subsequently, the control unit 11 determines whether or not ultrasonic waves have been emitted from all the learning support devices 20 (step S6), and if untransmitted learning support devices 20 remain (step S6; No), The process returns to step S2 and continues the process.

以後、同様にして、超音波の送信元と受信先を切り替えながら、同様の動作を実行し、図８の表を埋める。 After that, in the same manner, the same operation is executed while switching between the source and the destination of the ultrasonic wave, and the table of FIG. 8 is filled.

全ての学習支援装置２０の処理が終了すると（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、図６に示したように、各学習支援装置２０間の音波の伝達時間から距離を求めることにより、図６（ａ）に示す配置図を求める。 When the processing of all the learning support devices 20 is completed (step S6; Yes), as shown in FIG. 6, the distance is obtained from the sound wave transmission time between the learning support devices 20 to show FIG. 6A. Find the layout diagram shown.

続いて、上位装置１０は、教師役ロボット２０Ａに、ユーザＳＴの発声を促すため、例えば、「こんにちは」と問いかけ、応答を求めるように指示する。また、各学習支援装置２０に音声の取得を指示する（ステップＳ７）。
ユーザＳＴが問いかけに答えると、その音声は、各学習支援装置２０の音波入力装置２６で受信され、時刻情報と共に記録される。各学習支援装置２０の制御部２１は、記録した音声信号と時刻情報を自己の識別情報と共に上位装置１０に送信する。 Subsequently, the high-level equipment 10, the teacher role robot 20A, to prompt the user utterances ST, for example, question as "Hello", an instruction to determine a response. In addition, each learning support device 20 is instructed to acquire voice (step S7).
When the user ST answers the question, the voice is received by the sound wave input device 26 of each learning support device 20 and recorded together with the time information. The control unit 21 of each learning support device 20 transmits the recorded audio signal and time information to the host device 10 together with its own identification information.

上位装置１０の制御部１１は、各学習支援装置２０から送信されてきた音声波形の相互相関を求めることにより、ユーザＳＴが発した音声の受信タイミングのずれを求め、計算により各学習支援装置２０からユーザＳＴまでの距離を求める。
こうして、上位装置１０の制御部１１は、学習支援装置２０とユーザＳＴの位置関係を、図６（ｂ）に示すようにマップ化し、ＲＡＭ１３に格納する。 The control unit 11 of the host device 10 obtains the deviation of the reception timing of the voice emitted by the user ST by obtaining the cross-correlation of the voice waveforms transmitted from each learning support device 20, and calculates each learning support device 20. Find the distance from to the user ST.
In this way, the control unit 11 of the host device 10 maps the positional relationship between the learning support device 20 and the user ST as shown in FIG. 6B and stores it in the RAM 13.

続いて、実際の学習を開始し、何れかのシナリオが選択される。
ここでは、図４に示すシナリオ２が選択されたとする。
すると、上位装置１０の制御部１１は、ＲＯＭ１２からシナリオ２を読み出し、ＲＡＭ１３に記憶しているマップと共に各学習支援装置２０に送信する。各学習支援装置２０は、受信したシナリオ２と配置マップをＲＡＭ２３に格納する。
以後、学習支援装置２０の制御部２１は、与えられたシナリオ２とマップに従って、動作する。 Then, the actual learning is started, and one of the scenarios is selected.
Here, it is assumed that scenario 2 shown in FIG. 4 is selected.
Then, the control unit 11 of the host device 10 reads the scenario 2 from the ROM 12 and transmits it to each learning support device 20 together with the map stored in the RAM 13. Each learning support device 20 stores the received scenario 2 and the arrangement map in the RAM 23.
After that, the control unit 21 of the learning support device 20 operates according to the given scenario 2 and the map.

以下、図４を参照してシナリオ２に沿った学習処理を説明する。 Hereinafter, the learning process according to the scenario 2 will be described with reference to FIG.

まず、表示装置２０Ｄがりんごの画像を表示部２９に表示する（第1行）。
次に、教師役ロボット２０Ａの制御部２１は、ＲＡＭ２３に記憶しているマップから、表示装置２０Ｄまでの距離ｄ（Ａ−Ｄ）を求め、距離情報記憶手段として機能するＲＡＭ２３に格納する。続いて、距離ｄ（Ａ−Ｄ）が、閾値ＴＨ１以下であるか否かを判別する（第２行）。距離ｄ（Ａ−Ｄ）は、教師役ロボット２０Ａと表示画像との距離を示す第１の距離に該当する。閾値ＴＨ１は、単語の「This」と「That」を使い分ける基準となる距離であり、例えば、５０ｃｍに設定されている。距離ｄ（Ａ−Ｄ）が、閾値ＴＨ１以下の場合、教師役ロボット２０Ａから表示装置２０Ｄに表示されているりんごまでの距離が近い。このため、シナリオの第３行に進み、教師用ロボット２０Ａの制御部２１は、距離情報が示す距離に対応する学習情報を出力する出力手段として機能し、動作制御装置２７を制御して表示装置２０Ｄを指さし、音波出力装置２５を制御して、距離に対応した学習情報である「What is this?」を選択的に発声させる。さらにそのときの時刻ＴをＲＡＭ２３に記憶する。
なお、教師役ロボット２０Ａが指さす方向は、例えば、マップと方位計等から求められる。 First, the display device 20D displays an image of an apple on the display unit 29 (first line).
Next, the control unit 21 of the teacher robot 20A obtains the distance d (AD) to the display device 20D from the map stored in the RAM 23, and stores the distance d (AD) in the RAM 23 functioning as the distance information storage means. Subsequently, it is determined whether or not the distance d (AD) is equal to or less than the threshold value TH1 (second row). The distance d (AD) corresponds to the first distance indicating the distance between the teacher acting robot 20A and the displayed image. The threshold value TH1 is a reference distance for properly using the words "This" and "That", and is set to, for example, 50 cm. When the distance d (AD) is equal to or less than the threshold value TH1, the distance from the teacher robot 20A to the apple displayed on the display device 20D is short. Therefore, proceeding to the third line of the scenario, the control unit 21 of the teacher robot 20A functions as an output means for outputting the learning information corresponding to the distance indicated by the distance information, and controls the motion control device 27 to display the device. Pointing to 20D, the sound wave output device 25 is controlled to selectively utter "What is this?", Which is learning information corresponding to the distance. Further, the time T at that time is stored in the RAM 23.
The direction pointed by the teacher robot 20A can be obtained from, for example, a map and an azimuth meter.

一方、ＲＡＭ２３に記憶されている距離ｄ（Ａ−Ｄ）が閾値ＴＨ１より大きい場合、教師役ロボット２０Ａから表示装置２０Ｄに表示されているりんごまでの距離が遠い。このため、シナリオの第４行に進み、教師役ロボット２０Ａは、表示装置２０Ｄを指さし、音波出力装置２５を制御して、距離に対応した学習情報である「What is that?」を選択的に発声させる。このように、教師役ロボット２０Ａに搭載された学習支援装置は、学習相手との距離に応じて、出力する単語、出力する表現、選択する選択肢、動作の内容を変更し、異ならせている。 On the other hand, when the distance d (AD) stored in the RAM 23 is larger than the threshold value TH1, the distance from the teacher robot 20A to the apple displayed on the display device 20D is long. Therefore, proceeding to the fourth line of the scenario, the teacher robot 20A points to the display device 20D, controls the sound wave output device 25, and selectively selects “What is that?”, Which is learning information corresponding to the distance. Make them speak. In this way, the learning support device mounted on the teacher-acting robot 20A changes and makes different words to be output, expressions to be output, options to be selected, and contents of actions according to the distance to the learning partner.

次に、教師役ロボット２０Ａの制御部２１は、ユーザＳＴからの音声を、音波入力装置２６を介して取得したか否かを判別する（第５行）。受信していれば、ＲＡＭ２３に記憶されているユーザＳＴと表示装置２０Ｄの距離ｄ（ＳＴ−Ｄ）が、閾値ＴＨ１以下であるか否かを判別する（第７行）。距離ｄ（ＳＴ−Ｄ）は、ユーザＳＴと表示画像との距離を示す第２の距離に該当する。Ｙｅｓの場合、ユーザＳＴと表示されているりんごの距離が近いので、ユーザＳＴの発声が第２の距離に適合する「This is an apple.」であるか否かを、音声認識技術等を用いて判別し、Ｙｅｓならば、「Yes, very good!」と発声し、Ｎｏならば、「No.」と発声する（第８行）。即ち、ユーザＳＴの応答が距離に即したものか否かを判定する。 Next, the control unit 21 of the teacher robot 20A determines whether or not the voice from the user ST has been acquired via the sound wave input device 26 (fifth line). If it has been received, it is determined whether or not the distance d (ST-D) between the user ST and the display device 20D stored in the RAM 23 is equal to or less than the threshold value TH1 (7th line). The distance d (ST-D) corresponds to a second distance indicating the distance between the user ST and the displayed image. In the case of Yes, since the distance between the user ST and the displayed apple is close, voice recognition technology or the like is used to determine whether or not the user ST's utterance is "This is an apple." That matches the second distance. If Yes, say "Yes, very good!", And if No, say "No." (8th line). That is, it is determined whether or not the response of the user ST is in line with the distance.

また、教師役ロボット２０Ａは、ユーザＳＴからの音声を取得した場合に、ユーザＳＴと表示装置２０Ｄの距離ｄ（ＳＴ−Ｄ）が、閾値ＴＨ１より大きければ、ユーザＳＴと表示されているりんごの距離が遠いので、ユーザＳＴの発声が第２の距離に適合する「That is an apple.」であるか否かを、音声認識技術等を用いて判別し（第９行）、Ｙｅｓならば、「Yes, very good!」と発声し、Ｎｏならば、「No.」と発声する。即ち、ユーザＳＴの応答が距離に即したものか否かを判定する。 Further, when the teacher robot 20A acquires the voice from the user ST, if the distance d (ST-D) between the user ST and the display device 20D is larger than the threshold value TH1, the apple displayed as the user ST. Since the distance is long, it is determined by using voice recognition technology etc. whether or not the utterance of the user ST is "That is an apple." That matches the second distance (9th line), and if Yes, Say "Yes, very good!", And if No, say "No.". That is, it is determined whether or not the response of the user ST is in line with the distance.

また、教師役ロボット２０Ａは、ユーザＳＴからの音声を取得できていない場合には、発声時刻Ｔから制限時間の２０秒を経過したか否かを判別する（第６行）。経過していなければ、第５行で発声を待機し、経過していれば、第２３行に移行し、制限時間オーバーの処理に移る。 If the teacher robot 20A has not been able to acquire the voice from the user ST, it determines whether or not the time limit of 20 seconds has elapsed from the utterance time T (6th line). If it has not passed, the utterance is waited in the 5th line, and if it has passed, the process shifts to the 23rd line and the process of exceeding the time limit is started.

以上説明したように、上記実施の形態にかかる学習支援システム１００では、ユーザＳＴと学習支援装置２０相互間の距離に応じて、教師役ロボット２０Ａが発声する単語・表現が距離に応じた適切なものに変化する。また、ユーザＳＴの発言に関しても、距離に対応して適切なものであるか否かが検証され、評価が報知される。従って、高い学習効果が得られる。 As described above, in the learning support system 100 according to the above embodiment, the words / expressions uttered by the teacher robot 20A are appropriate according to the distance according to the distance between the user ST and the learning support device 20. It changes into something. Further, with respect to the remark of the user ST, it is verified whether or not it is appropriate according to the distance, and the evaluation is notified. Therefore, a high learning effect can be obtained.

また、ユーザＳＴと学習支援装置２０相互間の向き・位置等を特定できるので、指し示したり、「I am in front of you.」と位置関係を指摘したりすることも可能であり、臨場感のある学習が可能である。 In addition, since the orientation and position between the user ST and the learning support device 20 can be specified, it is possible to point out or point out the positional relationship with "I am in front of you." Some learning is possible.

上記実施の形態においては、理解を容易にするため、距離に依存して使い分ける単語として、「Ｔｈａｔ」と「Ｔｈｉｓ」を例示したが、他の単語や表現にも適用可能である。例えば、「here」と「there」、「ｓｈｏｒｔ」と「ｌｏｎｇ」、「ｓｍａｌｌ」と「ｌａｒｇｅ」等の単語、これらの単語を用いる表現などにも適用可能である。また、英語に限らず、「あれ」、「これ」、「ここ」、「そこ」、「あっち」、「こっち」、「そっち」など日本語等の他の任意の学習情報の提供に利用可能であり、ユーザＳＴの距離感に応じた違和感のない学習情報の提供が可能となる。 In the above embodiment, "That" and "This" are exemplified as words to be used properly depending on the distance in order to facilitate understanding, but they can also be applied to other words and expressions. For example, it can be applied to words such as "here" and "there", "short" and "long", "small" and "lage", and expressions using these words. In addition to English, it can be used to provide any other learning information such as Japanese such as "that", "this", "here", "there", "there", "this", "there". Therefore, it is possible to provide learning information that does not give a sense of discomfort according to the sense of distance of the user ST.

上記では、教師役ロボット２０Ａと表示装置２０Ｄ（又は画像）との距離、ユーザＳＴ（生徒）と表示装置２０Ｄ（又は画像）との距離に応じて単語を選択する利を示したが、さらに、教師役ロボット２０ＡとユーザＳＴ（生徒）との距離、他の生徒役ロボット２０Ｂ、２０Ｃとの距離に応じて学習情報を選択して出力する例に広く適用できる。 In the above, the advantage of selecting a word according to the distance between the teacher robot 20A and the display device 20D (or image) and the distance between the user ST (student) and the display device 20D (or image) is shown. It can be widely applied to an example in which learning information is selected and output according to the distance between the teacher role robot 20A and the user ST (student) and the distance between the other student role robots 20B and 20C.

さらに、距離に依存する単語に限定されず、任意の表現に利用可能である。
例えば、ユーザＳＴ（生徒）が教師役ロボット２０Ａから基準より離れて座っている場合には、教師役ロボット２０Ａが「もっとそばにおいでよ」と呼びかけたり、また教師役ロボット２０Ａが「時計回りに答えてね。最初はＢ君、次はＣ君」等、位置情報を基にして授業を進めたりすることも可能であり、「正面にいるよ」、「右を向いて」、「左を向いて」等、距離や配置によって変化する学習情報（単語、単語を含む表現）を選択的に出力する場合に広く適用可能である。
また出力に係る内容は各ロボット２０Ａ〜２０Ｃからの音声には限らず、例えば、表示装置２０Ｄがりんごの画像と「Ｌｏｏｋ ａｔ ｔｈｉｓ ａｐｐｌｅ．」と表示するなど、文章による出力も選択可能である。 Furthermore, it is not limited to words that depend on distance, and can be used for any expression.
For example, when the user ST (student) sits away from the teacher robot 20A, the teacher robot 20A calls out "Come closer", and the teacher robot 20A "answers clockwise". It is also possible to proceed with the class based on location information such as "Mr. B first, then Mr. C", "I'm in front", "Look to the right", "Look to the left" It can be widely applied when selectively outputting learning information (words, expressions including words) that change depending on the distance and arrangement, such as "te".
Further, the content related to the output is not limited to the voice from each robot 20A to 20C, and for example, the display device 20D can select a text output such as displaying an apple image and "Look at this apple.".

また、距離も２段階に限定されず、例えば３段階に分け、第１の基準より遠い場合いは、「もっとそばにおいでよ」と呼びかけ、距離が第１の基準より小さいが第２の基準より大きい場合には、「あと少しそばにおいでよ」と呼びかけ、距離が第２の基準以下の場合には、「そこにいてね」と呼びかけるなどしてもよい。 In addition, the distance is not limited to two stages, for example, it is divided into three stages, and if it is farther than the first standard, it calls "Come closer" and the distance is smaller than the first standard but more than the second standard. If it is large, you may call "Come a little closer", and if the distance is less than or equal to the second standard, you may call "Be there".

上記実施の形態においては、音波の伝達時間により距離を求めたが、距離の求め方自体は、既知の種々の手法を利用可能である。例えば、各学習支援装置２０に配置する音波入力装置２６をステレオ構成として、音源（他の学習支援装置２０）から左右の音波入力装置２６に入射する音の位相差で音源の距離と方向を求め、マップの作成に利用してもよい。 In the above embodiment, the distance is obtained from the transmission time of the sound wave, but various known methods can be used for the method of obtaining the distance itself. For example, the sound wave input device 26 arranged in each learning support device 20 has a stereo configuration, and the distance and direction of the sound source are obtained from the phase difference of the sounds incident on the left and right sound wave input devices 26 from the sound source (other learning support device 20). , May be used to create a map.

また、図９に示すように、各学習支援装置２０にステレオカメラ３１Ｒと３１Ｌを配置し、ステレオカメラ３１Ｒと３１Ｌで撮影したステレオ画像中の他の学習支援装置２０及びユーザＳＴの画像をパターンマッチング等で特定し、ステレオ画像中のその画像までの視差から、特定した画像までの距離を求めるようにしてもよい。 Further, as shown in FIG. 9, stereo cameras 31R and 31L are arranged in each learning support device 20, and the images of the other learning support device 20 and the user ST in the stereo images taken by the stereo cameras 31R and 31L are pattern-matched. Etc., and the distance to the specified image may be obtained from the parallax to the image in the stereo image.

上記実施の形態では、理解を容易にするため、学習開始時点の準備段階で図６（ｂ）に例示するような配置マップを成形することとしたが、学習の途中でマップを作成し、あるいは、更新するようにしてもよい。
さらに、学習中の各学習支援装置２０及びユーザＳＴが発する音声を用いて、マップの作成及び構成を行ってもよい。 In the above embodiment, in order to facilitate understanding, it was decided to form a layout map as illustrated in FIG. 6B at the preparatory stage at the start of learning, but a map is created in the middle of learning, or , May be updated.
Further, the map may be created and configured by using the voices emitted by each learning support device 20 and the user ST during learning.

また、距離が求められるならば、図６（ａ），（ｂ）に例示するマップや、図８に示すテーブルを作成する必要はない。 Further, if the distance is required, it is not necessary to create the maps illustrated in FIGS. 6A and 6B and the table shown in FIG.

上記実施の形態においては、教師役ロボット２０Ａと表示装置２０Ｄとを別体としたが、教師役ロボット２０Ａが表示装置２０Ｄを備えるように構成してもよい。 In the above embodiment, the teacher-acting robot 20A and the display device 20D are separated, but the teacher-acting robot 20A may be configured to include the display device 20D.

また、上記実施の形態においては、上位装置１０が、学習支援装置２０間の調整を行ったが、学習支援装置２０のうちの１台、例えば、教師役ロボット２０Ａが上位装置１０の機能を兼ね備えるようにしてもよい。この場合、学習支援装置２０相互間での通信を可能とする。 Further, in the above embodiment, the upper device 10 adjusts between the learning support devices 20, but one of the learning support devices 20, for example, the teacher robot 20A also has the functions of the upper device 10. You may do so. In this case, communication between the learning support devices 20 is possible.

上記実施の形態においては、各学習支援装置２０が動作プログラムを記憶し、シナリオに沿って動作するように説明したが、全ての学習支援装置２０がプログラムを記憶する必要はない。上位装置１０又は何れかの学習支援装置２０のみが動作プログラムを記憶し、他の学習支援装置２０は、指示に従って、動作するようにしてもよい。 In the above embodiment, it has been described that each learning support device 20 stores an operation program and operates according to a scenario, but it is not necessary for all the learning support devices 20 to store the program. Only the host device 10 or any of the learning support devices 20 may store the operation program, and the other learning support devices 20 may operate according to the instructions.

シナリオに沿って、授業の進行を規定する例を示したが、プログラム自体で授業の進行を規定してもよい。 An example of defining the progress of the lesson is shown according to the scenario, but the progress of the lesson may be defined by the program itself.

ユーザＳＴのやる気を高めるために、最後の学習の終了時刻を記憶し、次に電源等を入れて学習を開始した時刻を求め、開始時刻が終了時刻から一定時間以内であれば喜びのメッセージなどの、機嫌が良いとする擬似感情が伝わる言葉を各学習支援装置２０が選択して発するなどのシナリオを設けてもよい。なまた開始時刻が終了時刻から一定時間を過ぎている場合には、その長さの程度により、淡々とした言葉やもの悲しさを表現する言葉を各学習支援装置２０に発するようにさせてもよい。また言葉だけではなく動作制御装置２７を用いて、動作で擬似感情を表現させてもよい。 In order to motivate the user ST, the end time of the last learning is memorized, then the power is turned on to obtain the time when the learning is started, and if the start time is within a certain time from the end time, a message of joy etc. A scenario may be provided in which each learning support device 20 selects and utters a word that conveys a pseudo-emotion that the person is in a good mood. If the start time has passed a certain time from the end time, each learning support device 20 may be made to emit plain words or words expressing sadness depending on the degree of the length. .. Further, not only words but also motion control device 27 may be used to express pseudo emotions by motion.

上記実施の形態では、学習支援装置２０を二次元に配置する例を示したが、３次元的に配置することも可能である。即ち、高さの異なる位置にロボットを配置してもよい。この場合、鉛直方向の配置を含めてマップを作成すればよい。 In the above embodiment, the example in which the learning support device 20 is arranged two-dimensionally is shown, but it is also possible to arrange the learning support device 20 three-dimensionally. That is, the robots may be arranged at positions having different heights. In this case, the map may be created including the arrangement in the vertical direction.

上記実施形態では、ユーザの人数が考慮されていないが、２人以上の場合には、声紋判定、音源の位置等を用いて、利用者を識別することができる。 In the above embodiment, the number of users is not taken into consideration, but in the case of two or more users, the users can be identified by using the voiceprint determination, the position of the sound source, and the like.

また、上述したように、ロボットの外観は、学習を楽しみながら継続等するため、子供に親しみやすい外観などにすることが望ましく、表情を変化できるようにしてもよい。ただし、これに限定されない。 Further, as described above, since the appearance of the robot continues while enjoying learning, it is desirable that the appearance be familiar to children, and the facial expression may be changed. However, it is not limited to this.

また、本発明に係る装置、システム、方法は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータを用いても実現可能である。例えば、コンピュータに、上記動作、処理、工程を実行するためのプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶して配布し、これをコンピュータシステムにインストールすることにより、上述の処理を実行する電力供給システムを構成しても良い。 Further, the apparatus, system, and method according to the present invention can be realized by using an ordinary computer without using a dedicated system. For example, a computer such as a flexible disk, a CD-ROM (Compact Disk Read-Only Memory), a DVD (Digital Versaille Disk), or an MO (Magnet Optical Disk) can be provided with a program for executing the above operations, processes, and steps. A power supply system that executes the above-described processing may be configured by storing and distributing it on a readable recording medium and installing it in a computer system.

さらに、インターネット上のサーバ装置が有するディスク装置等にプログラムを記憶しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロード等するものとしてもよい。 Further, the program may be stored in a disk device or the like of a server device on the Internet, superimposed on a carrier wave, and downloaded to a computer.

また、ＯＳ（オペレーティングシステム）が機能の一部を提供する場合には、ＯＳが提供する機能以外の機能を提供する部分のみを提供するようにしてもよい。 Further, when the OS (operating system) provides a part of the function, only the part that provides the function other than the function provided by the OS may be provided.

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。 The present invention allows for various embodiments and modifications without departing from the broad spirit and scope of the present invention. Moreover, the above-described embodiment is for explaining the present invention, and does not limit the scope of the present invention. That is, the scope of the present invention is indicated by the scope of claims, not by the embodiment. Then, various modifications made within the scope of the claims and the equivalent meaning of the invention are considered to be within the scope of the present invention.

以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。 Hereinafter, the inventions described in the claims of the original application of the present application will be added.

（付記１）
学習相手との距離情報を記憶する距離情報記憶手段と、
前記距離情報記憶手段に記憶されている距離情報が示す距離に対応する学習情報を出力する出力手段と、
を備える学習支援装置。 (Appendix 1)
Distance information storage means for storing distance information with the learning partner,
An output means that outputs learning information corresponding to the distance indicated by the distance information stored in the distance information storage means, and an output means.
A learning support device equipped with.

（付記２）
前記出力手段は、前記距離情報記憶手段に記憶されている距離情報が示す距離に対応する学習情報を、音声で選択的に出力する、付記１に記載の学習支援装置。 (Appendix 2)
The learning support device according to Appendix 1, wherein the output means selectively outputs learning information corresponding to the distance indicated by the distance information stored in the distance information storage means by voice.

（付記３）
ユーザからの応答を取得し、該応答が前記距離情報記憶手段に記憶された距離情報に適合するものであるか否かを判別する手段を備える、
付記１または２に記載の学習支援装置。 (Appendix 3)
A means for acquiring a response from a user and determining whether or not the response conforms to the distance information stored in the distance information storage means.
The learning support device according to Appendix 1 or 2.

（付記４）
前記距離情報記憶手段は、前記出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、前記ユーザと前記画像表示手段との第２の距離を記憶し、
前記出力手段は、前記第１の距離に対応する表現で学習情報を出力し、
ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別する手段を備える、
付記３に記載の学習支援装置。 (Appendix 4)
The distance information storage means stores the first distance between the output means and the image display means for displaying an image, and the second distance between the user and the image display means.
The output means outputs learning information in an expression corresponding to the first distance.
A means for obtaining a response from a user and determining whether or not the response conforms to the second distance is provided.
The learning support device according to Appendix 3.

（付記５）
前記学習情報を記憶する学習情報記憶手段を更に備え、
前記学習情報は、距離に対応して異なる２つの表現を含み、
前記出力手段は、前記距離に応じて前記２つの表現の１つを選択して出力する、
付記１ないし４の何れか１つに記載の学習支援装置。 (Appendix 5)
Further provided with a learning information storage means for storing the learning information,
The learning information includes two expressions that differ according to the distance.
The output means selects and outputs one of the two expressions according to the distance.
The learning support device according to any one of Appendix 1 to 4.

（付記６）
さらに、ユーザ又は他の学習支援装置までの距離を求める測距手段と、
前記測距手段で求めた距離を前記距離情報記憶手段に記憶させる手段と、
を備える、
付記１ないし５の何れか１つに記載の学習支援装置。 (Appendix 6)
In addition, distance measuring means for determining the distance to the user or other learning support device,
A means for storing the distance obtained by the distance measuring means in the distance information storage means, and a means for storing the distance.
To prepare
The learning support device according to any one of Appendix 1 to 5.

（付記７）
前記測距手段は、非可聴音の到達時間に基づいて、距離を測定する、
付記６に記載の学習支援装置。 (Appendix 7)
The distance measuring means measures the distance based on the arrival time of the inaudible sound.
The learning support device according to Appendix 6.

（付記８）
付記１ないし７の何れか１つに記載の学習支援装置と、
生徒役の前記学習支援装置と、
を備える学習支援システム。 (Appendix 8)
The learning support device according to any one of Appendix 1 to 7 and
The learning support device that plays the role of a student
Learning support system equipped with.

（付記９）
ユーザに対して問題を出す教師役のロボットと、前記問題に応答する生徒役のロボットと、を含み、前記生徒役のロボットは、前記ユーザの学習を支援するように動作する、学習支援システムであって、
それぞれの距離を測定する測定手段を備え、
前記測定手段が測定した距離に応じて、前記動作の内容を異ならせる学習支援システム。 (Appendix 9)
A learning support system that includes a robot acting as a teacher that issues a problem to a user and a robot acting as a student responding to the problem, and the robot acting as a student operates to support the learning of the user. There,
Equipped with measuring means to measure each distance
A learning support system that changes the content of the operation according to the distance measured by the measuring means.

（付記１０）
付記１ないし７の何れか１つに記載の学習支援装置を搭載した教師役のロボット。 (Appendix 10)
A robot acting as a teacher equipped with the learning support device described in any one of Appendix 1 to 7.

（付記１１）
付記１ないし７の何れか１つに記載の学習支援装置を搭載した生徒役のロボット。 (Appendix 11)
A student-role robot equipped with the learning support device described in any one of Appendix 1 to 7.

（付記１２）
学習相手との距離を記憶し、
学習情報の複数の選択肢のうち、記憶している距離に対応する選択肢を選択して出力する、
学習支援方法。 (Appendix 12)
Remember the distance to the learning partner,
Select and output the option corresponding to the memorized distance from multiple options of learning information.
Learning support method.

（付記１３）
コンピュータに、
学習相手との距離を記憶する処理、
学習情報の複数の選択肢のうち、記憶している距離に対応する選択肢を選択して出力する処理、
を実行させるプログラム。 (Appendix 13)
On the computer
Processing to memorize the distance to the learning partner,
Processing to select and output the option corresponding to the memorized distance from multiple options of learning information,
A program that executes.

１０…上位装置、２０（２０Ａ〜２０Ｄ）…学習支援装置、２０Ａ…教師役ロボット、２０Ｂ、２０Ｃ…生徒役ロボット、２０Ｄ…表示装置、１１、２１…制御部、１２、２２…ＲＯＭ、１３、２３…ＲＡＭ、１４…外部通信装置、１５、２４…内部通信装置、２５…音波出力装置、２６…音波入力装置、２７…動作制御装置、２８…センサ群、２９…表示部、３１Ｒ，３１Ｌ…ステレオカメラ、１００…学習支援システム、ＳＴ…受講者（ユーザ） 10 ... Upper device, 20 (20A to 20D) ... Learning support device, 20A ... Teacher role robot, 20B, 20C ... Student role robot, 20D ... Display device, 11, 21 ... Control unit, 12, 22 ... ROM, 13, 23 ... RAM, 14 ... external communication device, 15, 24 ... internal communication device, 25 ... sound wave output device, 26 ... sound wave input device, 27 ... motion control device, 28 ... sensor group, 29 ... display unit, 31R, 31L ... Stereo camera, 100 ... learning support system, ST ... student (user)

Claims (10)

距離情報記憶手段と、
学習情報を出力する出力手段と、を備え、
前記距離情報記憶手段は、前記出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、ユーザと前記画像表示手段との第２の距離とを記憶し、
前記出力手段は、前記第１の距離に対応する表現で前記学習情報を出力し、
前記ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別する判別手段をさらに備える、
学習支援装置。 And the distance information storage means,
Comprising output means for outputting the learning information, and
The distance information storage means stores a first distance between the output means and an image display means for displaying an image, and a second distance between the user and the image display means.
The output means outputs the learning information in an expression corresponding to the first distance.
Further provided is a discriminating means for acquiring a response from the user and determining whether or not the response conforms to the second distance.
Learning support device. 前記出力手段は、前記学習情報を、音声で出力する、請求項１に記載の学習支援装置。 And the output means, the pre Kigaku learning information, forces out by voice, learning support device according to claim 1. 前記学習情報を記憶する学習情報記憶手段を更に備え、
前記学習情報は、前記第１の距離に対応して異なる２つの表現を含み、
前記出力手段は、前記第１の距離に応じて前記２つの表現の１つを選択して出力する、
請求項１又は２に記載の学習支援装置。 Further provided with a learning information storage means for storing the learning information,
The learning information includes two different expressions corresponding to the first distance.
The output means selects and outputs one of the two expressions according to the first distance.
The learning support device according to claim 1 or 2 . さらに、ユーザ又は他の学習支援装置までの距離を求める測距手段と、
前記測距手段で求めた距離を前記距離情報記憶手段に記憶させる手段と、
を備える、
請求項１ないし３の何れか１項に記載の学習支援装置。 In addition, distance measuring means for determining the distance to the user or other learning support device,
A means for storing the distance obtained by the distance measuring means in the distance information storage means, and a means for storing the distance.
To prepare
The learning support device according to any one of claims 1 to 3 . 前記測距手段は、非可聴音の到達時間に基づいて、前記距離を測定する、
請求項４に記載の学習支援装置。 The distance measuring means, based on the arrival times of the non-audible sound, measuring the distance,
The learning support device according to claim 4 . 請求項１ないし５の何れか１項に記載の学習支援装置と、
生徒役の前記学習支援装置と、
を備える学習支援システム。 The learning support device according to any one of claims 1 to 5 .
The learning support device that plays the role of a student
Learning support system equipped with. 請求項１ないし５の何れか１項に記載の学習支援装置を搭載した教師役のロボット。 A robot acting as a teacher equipped with the learning support device according to any one of claims 1 to 5 . 請求項１ないし５の何れか１項に記載の学習支援装置を搭載した生徒役のロボット。 A robot acting as a student equipped with the learning support device according to any one of claims 1 to 5 . コンピュータが、
出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、ユーザと前記画像表示手段との第２の距離とを記憶し、
前記第１の距離に対応する表現で学習情報を前記出力手段から出力し、
前記ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別する、
学習支援方法。 The computer
A first distance between the output means and the image display means for displaying an image and a second distance between the user and the image display means are stored.
The learning information is output from the output means in the expression corresponding to the first distance, and the learning information is output.
Obtaining a response from the user and determining whether the response is compatible with the second distance.
Learning support method. コンピュータに、
出力手段と画像を表示する画像表示手段との第１の距離と、ユーザと前記画像表示手段との第２の距離とを記憶させ、
前記第１の距離に対応する表現で学習情報を前記出力手段から出力させ、
前記ユーザからの応答を取得し、該応答が前記第２の距離に適合するものであるか否かを判別させる、
プログラム。 On the computer
A first distance between the output means and the image display means for displaying an image and a second distance between the user and the image display means are stored.
The learning information is output from the output means in the expression corresponding to the first distance.
A response from the user is acquired, and it is determined whether or not the response conforms to the second distance.
Program.
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