JP6752059B2 - 画像処理装置及び画像処理方法、プログラム並びに記憶媒体 - Google Patents
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Description
実施形態1では、ステレオ撮影された画像データから深度マップを算出し、後処理でユーザ指示に基づく領域分割処理を実行し、分割領域を参照しながら深度マップを整形することで、遠近競合の影響が低減された深度マップを生成する。
まず、図1(a)を参照して、本実施形態の画像処技術を実現するデジタルカメラ等の撮像装置100の構成および機能について説明する。
次に、図1(b)を参照して、本実施形態の画像処理部109について詳細に説明を行う。
ここで、図2を用いて、システム制御部101による制御に従って、画像処理部109の深度マップ算出部200が実行する処理を説明する。
ただし、m=0の場合、dは無限遠
S204では、右目画像に対する全画素に対して、深度情報を算出したか否かを判定し、算出していない場合は、S205において着目画素位置を更新し、S202以降の処理を同様に繰り返す。また、深度情報を算出した場合は、S206において算出した深度マップをRAM103に保存し、深度マップ算出部200における処理を終了する。
次に、領域分割処理部300について詳細な説明を行う前に、本処理の発動条件について説明を行う。
次に、図5および図6を参照して、深度マップ整形部400について詳細な説明を行う。図5は、深度マップ整形部400の処理ブロックとRAM103を示している。図5に示すように、深度マップ整形部400は、遠近競合信頼度マップ算出部501と整形処理部502を備え、RAM103から深度マップと対応する入力画像、領域分割結果が入力される。以下、各処理ブロックについて詳細な説明を行う。
上記式2において、分子分母それぞれにある2つの加算記号は、いずれも所定サイズのフィルタ内部について、垂直方向および水平方向の和をとることを意味する。本処理では、着目画素位置と同じ属性の遠近競合信頼度を直接フィルタカーネルとして使用するため、同じ主被写体の領域のみがフィルタリングの対象となり、かつ、異なる物体の境界付近の重み係数を小さくすることができるので、境界付近で発生している可能性が高い遠近競合による誤推定の影響を低減しつつ、整形処理を行うことができる。
ここで、(x,y)は所定サイズのフィルタ内部における任意の座標であり、R,G,Bはそれぞれ画像信号の信号値である。図10(b)の例では、着目画素位置の属性がBのため、同じ属性Bの位置で、かつ画像信号差分が小さい位置では遠近競合信頼度を出力し、その他の領域ではフィルタカーネルとして0を出力する。整形後の深度マップDR[i][j]の算出方法は、式2と同様である。
次に、図11を参照して、背景ぼかし処理部500について詳細な説明行う。図11(a)に示す入力画像に対し、図11(b)は整形後の深度マップを示す。深度マップの見方としては、明るいほど撮像装置100からの距離が近く、暗いほど撮像装置からの距離が遠いことを示す。
実施形態2では、ステレオ撮影により得られた画像を記録し、後処理でユーザ指示に基づく領域分割処理を実行し、分割領域を参照しながら深度マップを算出することで、遠近競合の影響が低減された深度マップを取得する。実施形態1との違いは、後処理で深度マップを整形するのではなく、深度マップ取得時に直接領域分割結果を参照する点である。
図13は、システム制御部101による制御に従って、本実施形態の画像処理部109の領域分割処理部600が実行する処理を示している。なお、図13におけるS1301〜S1305、S1310は、図3のS301〜S305、S307と同様であり、実施形態1の図3と異なる処理は、S1307における領域分割結果の信頼性評価とS1309における警告表示である。本処理は、領域分割結果が後処理を行う際に十分信頼できるか否かを判定する。理想的には、領域分割結果は主被写体と背景のエッジ部分に沿うはずであり、具体的な処理は領域分割結果がエッジ部分に沿っているか否かで判定する。
図15は、システム制御部101による制御に従って、本実施形態の画像処理部109の深度マップ算出部700が実行する処理を示している。なお、図15におけるS1503〜S1506は、図2のS203〜S206と同様であり、実施形態1の図2と異なる処理は、S1501において右目画像、左目画像に加え、領域分割結果をRAM103から入力している点と、S1502において右目画像と左目画像のずれ量を算出する際に領域分割結果を参照している点である。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (19)
- 画像と、該画像における被写体の深さに対応する深度情報の分布に関する深度マップを取得する取得手段と、
前記画像における被写体領域を指定する指定手段と、
前記画像を前記指定された被写体領域とその他の領域に分割する領域分割処理を実行する領域分割手段と、
前記分割された領域における深度情報の信頼度に基づいて、前記深度マップを整形する深度マップ整形手段と、を有し、
前記深度マップ整形手段は、着目画素が被写体領域に属する場合は前記領域分割処理の結果と前記信頼度を用いて深度マップを整形し、着目画素が被写体領域に属さない場合は前記領域分割処理の結果と前記着目画素の信号と前記取得手段が取得した画像の信号とを比較した結果と前記信頼度に基づいて深度マップを整形することを特徴とする画像処理装置。 - 画像を取得する取得手段と、
前記画像における被写体領域を指定する指定手段と、
前記画像を前記指定された被写体領域とその他の領域とに分割する領域分割処理を実行する領域分割手段と、
前記領域分割処理により分割された前記被写体領域とその他の領域との境界にある境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在するか否かを判定することで、前記領域分割処理の結果の信頼度を判定する判定手段と、
前記信頼度に基づいて、前記画像における被写体の深さに対応する深度情報の分布に関する深度マップを取得するマップ取得手段と、を有し、
前記判定手段は、前記境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在すれば、境界としての信頼度が高い画素と判定し、前記境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在しない場合は、境界として信頼度が低い画素と判定することを特徴とする画像処理装置。 - 前記深度マップ整形手段は、前記被写体領域に属する画素位置の該被写体領域とその他の領域との境界までの前記画像上の距離に基づいて前記被写体領域における深度情報の信頼度の分布を示す信頼度マップを求める信頼度マップ算出手段を有し、
前記被写体領域の画素位置が前記境界に近いほど前記信頼度が低くなり、前記境界から遠いほど前記信頼度は高くなることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記深度マップ整形手段は、前記着目画素の信号と前記取得手段が取得した画像の信号との差異が所定の閾値以下の場合に前記信頼度を用いることを特徴とする請求項1または3に記載の画像処理装置。
- 前記領域分割手段は、前記被写体領域とその他の領域との境界画素周辺でエッジ抽出処理を行い、
前記判定手段は、前記境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在しない場合は、前記境界としての信頼度が低いと判定し、前記領域分割処理のやり直しが必要であることを警告することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記領域分割手段は、前記被写体領域とその他の領域との境界画素周辺でエッジ抽出処理を行い、
前記マップ取得手段は、前記境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在しない場合に、前記エッジ抽出処理により抽出されたエッジ情報を用いて前記深度マップを取得することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記深度マップ整形手段は、前記深度マップを整形する処理において、前記被写体領域とその他の領域の境界からの前記画像上の距離が遠くなるほど前記被写体領域における深度情報を平滑化する際の重みを大きくしてフィルタリングを行うことを特徴とする請求項1、3、4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記境界からの前記画像上の距離と平滑化における重みの関係は、前記深度マップを取得するために複数の画像の相関演算を行う際に用いるテンプレート領域の範囲に基づいて決められることを特徴とする請求項7に記載の画像処理装置。
- 前記深度マップ整形手段は、前記被写体領域と分割されたその他の領域では色信号の類似度を参照して平滑化を行うか否かを決めることを特徴とする請求項7または8に記載の画像処理装置。
- 前記深度マップ整形手段により整形された深度マップは、整形される前の深度マップに上書きされて保存されることを特徴とする請求項1、3、4、7、8、9のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記深度マップは、視差の異なる複数の画像の相関演算に基づいて取得されることを特徴とする請求項1ないし10のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記相関演算は、前記相関演算に用いるテンプレート領域を前記被写体領域とその他の領域との境界でマスクすることにより行われることを特徴とする請求項11に記載の画像処理装置。
- 前記指定手段は、前記画像に対する所定の画像処理の指示を受けた場合にユーザによる前記被写体領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記指定手段は、前記画像に所定の画像処理が自動で実施された結果に基づいて修正の指示を受けた場合に、ユーザによる前記被写体領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記画像に前記所定の画像処理を施した結果を表示する表示手段をさらに有し、
前記指定手段は、前記表示手段により前記所定の画像処理を施した画像を表示しつつ、ユーザによる前記被写体領域の指定を受け付けることを特徴とする請求項13または14に記載の画像処理装置。 - 取得手段が、画像と、該画像における被写体の深さに対応する深度情報の分布に関する深度マップを取得するステップと、
指定手段が、前記画像における被写体領域を指定するステップと、
領域分割手段が、前記画像を前記指定された被写体領域とその他の領域に分割する領域分割処理を実行するステップと、
深度マップ整形手段が、前記分割された領域における深度情報の信頼度に基づいて、前記深度マップを整形するステップと、を有し、
前記深度マップを整形するステップでは、着目画素が被写体領域に属する場合は前記領域分割処理の結果と前記信頼度を用いて深度マップを整形し、着目画素が被写体領域に属さない場合は前記領域分割処理の結果と前記着目画素の信号と前記取得手段が取得した画像の信号とを比較した結果と前記信頼度に基づいて深度マップを整形することを特徴とする画像処理方法。 - 取得手段が、画像を取得するステップと、
指定手段が、前記画像における被写体領域を指定するステップと、
領域分割手段が、前記画像を前記指定された被写体領域とその他の領域とに分割する領域分割処理を実行するステップと、
判定手段が、前記領域分割処理により分割された前記被写体領域とその他の領域との境界にある境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在するか否かを判定することで、前記領域分割処理の結果の信頼度を判定するステップと、
マップ取得手段が、前記信頼度に基づいて、前記画像における被写体の深さに対応する深度情報の分布に関する深度マップを取得するステップと、を有し、
前記判定するステップでは、前記境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在すれば、境界としての信頼度が高い画素と判定し、前記境界画素周辺に所定量以上の長さのエッジ部分が存在しない場合は、境界として信頼度が低い画素と判定することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項16または17に記載された画像処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項16または17に記載された画像処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータによる読み取りが可能な記憶媒体。
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JP2016110224A JP6752059B2 (ja) | 2016-06-01 | 2016-06-01 | 画像処理装置及び画像処理方法、プログラム並びに記憶媒体 |
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