JP6747390B2 - Imaging control device, vehicle imaging device, imaging control method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、撮影制御装置、車両用撮影装置、撮影制御方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a shooting control device, a vehicle shooting device, a shooting control method, and a program.
車両がトンネルなどの暗所に進入する前に適切に車両のライトを自動で点灯させる技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の技術は、ビデオカメラで得られた前方視界画像の画像データに占める暗部の割合によって、自動的にライトを点灯する。車両進行方向に向けて横方向に撮像する一次元撮像装置を用いてトンネルを判別して、トンネル検出信号を出力する技術が知られている(例えば、特許文献2参照)。特許文献2に記載の技術は、一次元撮像装置から得られる映像信号を二値化して、二値化映像信号を処理してトンネルを判別する。 A technique is known in which a vehicle light is automatically turned on properly before the vehicle enters a dark place such as a tunnel (see, for example, Patent Document 1). The technique described in Patent Document 1 automatically turns on the light according to the ratio of the dark portion in the image data of the forward view image obtained by the video camera. A technique is known in which a tunnel is discriminated using a one-dimensional imaging device that laterally images in the vehicle traveling direction and a tunnel detection signal is output (see, for example, Patent Document 2). The technique described in Patent Document 2 binarizes a video signal obtained from a one-dimensional imaging device, processes the binarized video signal, and determines a tunnel.
車両の走行時に周囲の状況を撮影する車両用撮影装置が知られている。車両用撮影装置は、車両の周囲の照度によって、撮影された映像の視認性が低下するおそれがある。例えば、トンネル内には照明装置が間隔を空けて配置されているので、トンネル内の照度は位置ごとに変化する。このように位置によって照度が変化する場所においては、車両用撮影装置の撮影条件を一定に保って撮影すると、位置によっては撮影された映像の視認性が低下するおそれがある。 2. Description of the Related Art There is known a vehicle image capturing device that captures an image of a surrounding situation when a vehicle is traveling. In the vehicle imaging device, the visibility of the captured image may be reduced due to the illuminance around the vehicle. For example, since the lighting devices are arranged at intervals in the tunnel, the illuminance in the tunnel changes from position to position. In such a place where the illuminance changes depending on the position, if the photographing condition of the vehicle photographing device is kept constant, the visibility of the photographed image may decrease depending on the position.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両用撮影装置によって撮影された映像の視認性が低下することを抑制することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and it is an object of the present invention to suppress a reduction in the visibility of a video image captured by a vehicle imaging device.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る撮影制御装置は、照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照部と、車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、車両に配置され、車両の周辺を撮影する撮影部の撮影条件を制御する撮影制御部と、を備え、前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含み、前記撮影制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the imaging control device according to the present invention refers to an illuminance information database that stores illuminance information indicating illuminance at each position in a lighting installation place where the lighting device is installed. An illuminance information reference unit, an identification information acquisition unit that acquires identification information that identifies the lighting installation location where the vehicle travels, and an imaging control unit that is arranged in the vehicle and that controls imaging conditions of an imaging unit that images the surroundings of the vehicle. And, the shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, and sensitivity, the shooting control unit, the illuminance information and the identification information acquisition unit referred to by the illuminance information reference unit, Based on the acquired identification information, the photographing condition of the photographing unit is controlled according to the illuminance for each position in the lighting installation place.
本発明に係る車両用撮影装置は、上記の撮影制御装置と、前記カメラとを備えることを特徴とする。 A vehicle photographing apparatus according to the present invention is characterized by including the photographing control apparatus described above and the camera.
本発明に係る撮影制御方法は、照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照ステップと、車両が走行し、照明装置が設置された照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、車両に配置され、車両の周辺を撮影する撮影部の撮影条件を制御する撮影制御ステップと、を含み、前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含み、前記撮影制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御する。 The photographing control method according to the present invention includes an illuminance information reference step of referring to an illuminance information database that stores illuminance information indicating illuminance information indicating the illuminance for each position in a lighting installation place where the lighting device is installed, and the vehicle is traveling and the lighting device is An identification information acquisition step of obtaining identification information for identifying the installed lighting installation location, and an imaging control step of controlling imaging conditions of an imaging unit arranged in the vehicle for imaging the surroundings of the vehicle, the imaging conditions Includes at least one of aperture value, shutter speed, and sensitivity, and the photographing control step is based on the illuminance information referred to in the illuminance information reference step and the identification information acquired in the identification information acquisition step. Then, the photographing condition of the photographing unit is controlled according to the illuminance at each position in the lighting installation place.
本発明に係るプログラムは、照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照ステップと、車両が走行し、照明装置が設置された照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、車両に配置され、車両の周辺を撮影する撮影部の撮影条件を制御する撮影制御ステップと、を含み、前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含み、前記撮影制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御する、ことを撮影制御装置として動作するコンピュータに実行させる。 A program according to the present invention includes an illuminance information reference step of referring to an illuminance information database that stores illuminance information indicating illuminance information indicating the illuminance at each position in a lighting installation place where the lighting device is installed, a vehicle is traveling, and the lighting device is installed. An identification information acquisition step of acquiring identification information for identifying the lighting installation location, and an imaging control step of controlling an imaging condition of an imaging unit arranged in the vehicle for imaging the surroundings of the vehicle, wherein the imaging condition includes Aperture value, shutter speed, and, including at least one of the sensitivity, the shooting control step, based on the illuminance information referenced in the illuminance information reference step and the identification information acquired in the identification information acquisition step, A computer operating as a photographing control device is caused to control the photographing condition of the photographing unit according to the illuminance at each position in the lighting installation place.
本発明によれば、車両用撮影装置によって撮影された映像の視認性が低下することを抑制することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to prevent the visibility of an image captured by the vehicle imaging device from being reduced.
以下に添付図面を参照して、本発明に係る撮影制御装置、車両用撮影装置、撮影制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。 Embodiments of a shooting control device, a vehicle shooting device, a shooting control method, and a program according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.
[第一実施形態]
図1は、第一実施形態に係る撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。撮影制御装置30は、車両用撮影装置10で撮影する車両の周辺の映像の撮影条件を制御する。より詳しくは、撮影制御装置30は、例えばトンネルのような照明設置場所を車両が走行する際に、照明設置場所における照度の変化に応じて、車両用撮影装置10で撮影する車両の周辺の映像の撮影条件が変化するよう制御する。
[First embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of an imaging control device according to the first embodiment. The image capturing
照度情報データベース200は、走行する車両の周囲の照度を保つために照明装置が設置されている照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶する。照度情報データベース200は、各位置において人間が目で感じる明るさを照度情報として記憶する。人間が目で感じる明るさは、位置によっては、照度センサで測定した照度と異なる場合がある。例えば、明るさが急激に変化するトンネルの出口付近では、人間の目はトンネルの外側の明るさを知覚して、トンネルの中間部より明るいと感じる。これに対して、トンネルの出口付近において照度センサで測定した照度は、トンネルの中間部において測定した照度と差異が小さい。言い換えると、トンネルの出口付近において照度センサで測定した照度は、人間が目で感じる明るさと差異があるおそれがある。
The
照明設置場所とは、照明装置が常時点灯している場所、例えば、トンネル、地下駐車場、屋内駐車場、または、常時点灯する照明装置が設置され、車両が走行する通路を有する屋内施設を含む。照明設置場所とは、夜間または周囲が暗いときに限って照明装置が点灯する場所、例えば、インターチェンジまたはジャンクションを含む照明装置が設置された道路、陸橋を含む橋梁、または、照明装置が設置され、車両が走行する通路を有する屋外施設を含んでもよい。 The lighting installation place includes a place where the lighting device is constantly lit, for example, a tunnel, an underground parking lot, an indoor parking lot, or an indoor facility where a lighting device that is constantly lit is installed and has a passage through which a vehicle travels. .. The lighting installation place is a place where the lighting device is turned on only at night or when the surroundings are dark, for example, a road on which a lighting device including an interchange or a junction is installed, a bridge including an overpass, or a lighting device is installed. It may include an outdoor facility having a passage through which a vehicle travels.
位置ごとの照度を示す照度情報とは、照明設置場所における照度パターンの情報である。照度パターンは、照明設置場所における位置ごとの照度である。例えば、照度パターンは、照明設置場所の進入側の端部からの距離に対する照度の変化を示す。照度パターンは、照明装置の設置間隔に対応して、照度が高いところと照度が低いところが交互に表れる。 The illuminance information indicating the illuminance at each position is information about the illuminance pattern at the lighting installation location. The illuminance pattern is the illuminance for each position in the lighting installation place. For example, the illuminance pattern indicates a change in illuminance with respect to the distance from the entrance-side end of the lighting installation place. The illuminance pattern alternates between places with high illuminance and places with low illuminance, corresponding to the installation intervals of the lighting devices.
本実施形態では、照度情報データベース200は、トンネルごとに、トンネル名称と、トンネルの位置情報と、トンネルの全長と、トンネルの入口からの距離に対する照度の変化を示す照度パターンとを記憶する。
In the present embodiment, the
図2を参照して、トンネルT内の照度について説明する。図2は、トンネルの照度パターンに応じた感度の制御の一例を示す図である。トンネルTには、間隔を空けて照明装置Lが配置されている。トンネルTの出入口の照度はトンネルTの中間部の照度より高い。言い換えると、トンネルTの出入口は、トンネルTの中間部より明るい。これは、トンネルTの外部の明るさと内部の明るさの変化に順応しやすくするためである。トンネルTの中間部では照明装置Lの下側の照度が高く、照明装置Lの下側から外れるにつれて照度が低くなる。トンネルTの中間部では、照度が高いところと低いところが照明装置Lの設置間隔に対応して交互に存在する。照度情報データベース200は、図2に示すようなトンネルTの照度パターンを記憶する。
The illuminance in the tunnel T will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of sensitivity control according to an illuminance pattern of a tunnel. In the tunnel T, a lighting device L is arranged with a space. The illuminance at the entrance of the tunnel T is higher than the illuminance at the middle part of the tunnel T. In other words, the entrance of the tunnel T is brighter than the middle part of the tunnel T. This is for facilitating adaptation to changes in the brightness outside and inside the tunnel T. In the middle part of the tunnel T, the illuminance on the lower side of the illuminating device L is high, and the illuminance decreases as the distance from the lower side of the illuminating device L increases. In the middle part of the tunnel T, a place where the illuminance is high and a place where the illuminance is low are alternately present corresponding to the installation interval of the lighting device L. The
車両用撮影装置10は、車両の周辺の映像を撮影する。車両用撮影装置10は、照明設置場所を車両が走行する際に、照明設置場所における照度の変化に応じて、撮影条件が変化するよう制御する。車両用撮影装置10は、カメラ(撮影部)20と、撮影制御装置30とを有する。
The
カメラ20は、前方映像用カメラである。カメラ20は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。カメラ20は、撮影した前方映像データを撮影制御装置30の識別情報取得部31へ出力する。カメラ20は、撮影制御装置30の撮影制御部33からの制御信号に基づいて撮影条件が制御される。前方映像データは、例えば毎秒30フレームの画像から構成される動画像である。
The
撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含む。 The shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, and sensitivity.
撮影制御装置30は、照明設置場所を車両が走行する際に、照明設置場所における照度の変化に応じて、カメラ20の撮影条件を制御する。撮影制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などで構成された演算処理装置である。撮影制御装置30は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。撮影制御装置30は、識別情報取得部31と、照度情報参照部32と、撮影制御部33とを有する。撮影制御装置30には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは撮影制御装置30におけるデータの一時記憶などに用いられる。
The
識別情報取得部31は、車両が走行する、言い換えると、車両の前方に位置する照明設置場所を識別する識別情報を取得する。照明設置場所の識別情報とは、例えば、照明設置場所を識別する名称、照明設置場所を識別する識別コード、または、位置情報を含む。
The identification
本実施形態では、識別情報取得部31は、文字認識部であり、カメラ20が撮影した前方映像データに被撮影物として含まれる文字を認識する。識別情報取得部31は、認識した文字が構成する文字列の中からトンネル名称、例えば、「○×トンネル」、「○×とんねる」、「○×Tunnel」、「○×隧道」のような文字列を識別情報として取得する。
In the present embodiment, the identification
図3を参照して、トンネル名称の取得について説明する。図3は、トンネルの入口の一例を示す図である。トンネルTの入口を撮影した前方映像データには、トンネル名称を示す標示板Pが表示されている。識別情報取得部31は、前方映像データから「○×トンネル」という文字列Mを識別情報として取得する。識別情報取得部31は、認識した識別情報を撮影制御部33に出力する。
Acquisition of the tunnel name will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an entrance of a tunnel. In the front image data of the entrance of the tunnel T, a signboard P indicating the tunnel name is displayed. The identification
照度情報参照部32は、照度情報データベース200を参照する。
The illuminance
撮影制御部33は、カメラ20の撮影条件を制御する。
The shooting control unit 33 controls the shooting conditions of the
撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように制御する。より詳しくは、撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、識別情報取得部31で取得した識別情報と照度情報参照部32で参照した照度情報とに基づいて、車両が走行する照明設置場所の照度パターンを取得する。同一名称のトンネルが複数存在する場合、撮影制御部33は、ナビゲーションシステムから取得した車両の現在位置情報と照度情報データベース200が記憶している当該トンネルの位置情報に基づいて、車両が走行する照明設置場所の照度パターンを取得する。そして、撮影制御部33は、取得した車両の現在位置情報と照明設置場所の照度パターンとに基づいて、車両の現在位置の照度に応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように制御する。
When the vehicle travels in the lighting installation place, the imaging control unit 33 controls the shooting conditions of the
例えば、撮影制御部33は、撮影条件として絞り値のみを変えることで、撮影される映像の明るさが適切な明るさになるように制御する。より詳しくは、撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20の絞り値を制御する制御信号を生成してもよい。撮影制御部33は、照度が高い位置(以下、「高照度位置」という。)では、絞り値を照度が低い位置(以下、「低照度位置」という。)より大きくする制御信号を出力する。撮影制御部33は、低照度位置では、絞り値を高照度位置より小さくする制御信号を出力する。
For example, the shooting control unit 33 controls only the aperture value as a shooting condition so that the brightness of the image to be shot becomes an appropriate brightness. More specifically, the imaging control unit 33 may generate a control signal for controlling the aperture value of the
または、例えば、撮影制御部33は、撮影条件として感度のみを変えることで、撮影される映像の明るさが適切な明るさになるように制御してもよい。より詳しくは、撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20の感度を制御する制御信号を生成してもよい。撮影制御部33は、高照度位置では、感度を低照度位置より低くする制御信号を出力する。撮影制御部33は、低照度位置では、感度を高照度位置より高くする制御信号を出力する。
Alternatively, for example, the shooting control unit 33 may control only the sensitivity as a shooting condition so that the brightness of the image to be shot becomes an appropriate brightness. More specifically, the photographing control unit 33 may generate a control signal for controlling the sensitivity of the
または、例えば、撮影制御部33は、撮影条件として絞り値、シャッタスピード、及び、感度をそれぞれ変えることで、撮影される映像の明るさが適切な明るさになるように制御してもよい。より詳しくは、撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20のシャッタースピードを制御する制御信号を生成してもよい。撮影制御部33は、高照度位置では、絞り値を低照度位置より小さくし、シャッタースピードを低照度位置より速くし、感度を低照度位置より低くする制御信号を出力する。撮影制御部33は、低照度位置では、絞り値を高照度位置より大きくし、シャッタースピードを高照度位置より遅くし、感度を高照度位置より大きくする制御信号を出力する。
Alternatively, for example, the shooting control unit 33 may control the brightness of an image to be shot to an appropriate brightness by changing the aperture value, the shutter speed, and the sensitivity as the shooting conditions. More specifically, the photographing control unit 33 may generate a control signal for controlling the shutter speed of the
このようにして、撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように制御する。
In this way, the photographing control unit 33 controls the photographing conditions of the
本実施形態では、撮影制御部33は、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度に応じて感度を変化させてカメラ20で撮影するよう制御する。より詳しくは、撮影制御部33は、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンに応じて、カメラ20の感度が変化するように制御する制御信号を生成する。例えば、撮影制御部33は、トンネルの出入口では、感度をトンネル内で最も低くする制御信号を生成する。例えば、撮影制御部33は、トンネルの中間部の照明装置の下側では、感度をトンネルの出入口より高くする制御信号を生成する。撮影制御部33は、例えば、トンネルの中間部の照明装置の下側から外れた位置では、感度を照明装置の下側より高くする制御信号を生成する。
In the present embodiment, when the vehicle travels in a tunnel, the imaging control unit 33 controls the
次に、図4を用いて、撮影制御装置30における処理の流れについて説明する。図4は、第一実施形態に係る撮影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンに応じて、撮影条件として感度が変化するように制御する場合について説明する。
Next, with reference to FIG. 4, a flow of processing in the photographing
車両用撮影装置10の起動中、カメラ20は、車両の前方を撮影する。車両用撮影装置10の起動中、識別情報取得部31は、カメラ20で撮影された前方映像データを取得する。
While the
撮影制御装置30は、トンネル入口であるか否かを判定する(ステップS11)。撮影制御装置30は、識別情報取得部31で、カメラ20が撮影した前方映像データに文字認識処理を行い、被撮影物としてトンネル名称の文字列を取得した場合、トンネル入口であると判定する(ステップS11でYes)。そして、撮影制御装置30は、ステップS12に進む。撮影制御装置30は、識別情報取得部31で、被撮影物としてトンネル名称の文字列を取得しない場合、トンネル入口ではないと判定する(ステップS11でNo)。そして、撮影制御装置30は、ステップS11の処理を再度実行する。
The
トンネル入口ではないと判定された場合(ステップS11でNo)、撮影制御装置30は、撮影条件を変更せずそのままカメラ20で撮影する。
When it is determined that the entrance is not the tunnel entrance (No in step S11), the
トンネル入口であると判定された場合(ステップS11でYes)、撮影制御装置30は、トンネルの照度に応じて撮影条件を制御する(ステップS12)。より詳しくは、撮影制御装置30は、撮影制御部33で、識別情報取得部31で取得した識別情報と照度情報参照部32で参照した照度情報とに基づいて、車両が走行するトンネルの照度パターンを取得する。そして、撮影制御装置30は、撮影制御部33で、ナビゲーションシステムから取得した車両の現在位置情報と取得した照度パターンとに基づいて、車両の現在位置の照度に応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように感度を制御する制御信号を生成する。撮影制御装置30は、撮影制御部33で、撮影条件を制御する制御信号をカメラ20に出力する。撮影制御装置30は、ステップS13に進む。
When it is determined that the entrance is the tunnel (Yes in step S11), the
撮影制御装置30は、トンネル出口であるか否かを判定する(ステップS13)。例えば、撮影制御装置30は、車両の現在位置がトンネルの位置情報の範囲外である場合、トンネル出口であると判定する。または、例えば、撮影制御装置30は、CAN(Controller Area Network)を介して取得した車両情報に基づいて、車両がトンネル入口から走行した距離がトンネルの全長以上であると判定した場合、トンネル出口であると判定する。撮影制御装置30は、車両の現在位置がトンネル出口である場合(ステップS13でYes)、処理を終了して、トンネルの照度パターンに応じて、撮影条件を変化させる制御を終了する。撮影制御装置30は、車両の現在位置がトンネル出口ではない場合(ステップS13でNo)、ステップS12の処理を再度実行する。
The
このようにして、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度に応じて、カメラ20の撮影条件が変化する。例えば、トンネルの入口では、カメラ20の感度をトンネル内で最も低くする。例えば、トンネルの中間部の照明装置の下側では、カメラ20の感度をトンネルの入口より高くする。例えば、トンネルの中間部の照明装置の下側から外れた位置では、カメラ20の感度を照明装置の下側より高くする。
In this way, when the vehicle travels through the tunnel, the shooting conditions of the
上述したように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20の撮影条件を変化させる。より詳しくは、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、照度が変化しても、適切な映像が撮影できるような撮影条件を設定する。このように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化に応じて撮影条件を変化させることで、車両用撮影装置10によって撮影された映像の視認性が低下することを抑制することができる。言い換えると、本実施形態によれば、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化によらず、車両用撮影装置10によって撮影された映像の視認性を高度に維持することができる。
As described above, in the present embodiment, when the vehicle travels in the lighting installation place, the shooting condition of the
車両が照明設置場所を走行するとき、カメラ20の撮影条件を変化させないと、例えば、高照度位置では、白飛びして被撮影物が不鮮明な映像が撮影されるおそれがある。例えば、低照度位置では、映像が暗く、被撮影物が不鮮明な映像が撮影されるおそれがある。
When the vehicle travels in the place where the illumination is installed, unless the photographing conditions of the
これに対して、本実施形態によれば、車両が照明設置場所を走行するとき、照度に応じて撮影条件が適切に制御されるので、車両の周囲の照度が変化しても、被撮影物が鮮明に表示された映像を撮影することができる。 On the other hand, according to the present embodiment, when the vehicle travels in the lighting installation place, the shooting conditions are appropriately controlled according to the illuminance, so that even if the illuminance around the vehicle changes, the object to be photographed is changed. You can take a picture that is clearly displayed.
本実施形態は、照明設置場所の各位置において人間が目で感じる明るさを照度情報として照度情報データベース200に記憶する。照度情報データベース200に記憶した照度パターンは、照度センサで測定した照度と異なり、トンネルの出口付近でも、人間が目で感じる明るさに近い照度を記憶する。これにより、本実施形態によれば、トンネルの出口付近でも、人間が目で感じる明るさの照度パターンに応じて、撮影条件を適切に制御することができる。このように、本実施形態によれば、トンネルの出口付近のように照度が急激に変化する場所でも、人間が目で感じる明るさに応じて撮影条件を制御することができる。本実施形態は、トンネルの出口付近のように照度が急激に変化する場所でも、車両用撮影装置10によって撮影された映像の視認性が低下することを抑制することができる。
In the present embodiment, the brightness that human beings perceive at each position of the lighting installation place is stored in the
[第二実施形態]
図5を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置10について説明する。図5は、第二実施形態に係る撮影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置10は、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置10と同様である。以下の説明においては、車両用撮影装置10と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
[Second embodiment]
The
照度情報データベース200は、照度情報として照明装置の光源種類を含んで記憶する。光源種類は、例えば、ナトリウムランプ、白色LED(Light Emitting Diode)などである。ナトリウムランプは、オレンジ色に発光する。白色LEDは、ナトリウムランプに比べて明るさが均一になる。
The
撮影制御装置30は、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、カメラ20の撮影条件を変更するように制御する。
The photographing
撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、感度、及び、ホワイトバランスの少なくともいずれかを含む。 The shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, sensitivity, and white balance.
撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照度情報参照部32で参照した照度情報と識別情報取得部31が取得した識別情報とに基づいて、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように制御する。より詳しくは、撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンと光源種類とに応じて、カメラ20の撮影条件を制御する。
When the vehicle travels in the lighting installation place, the imaging control unit 33, based on the illuminance information referred to by the illuminance
撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の光源種類に応じて、撮影条件としてホワイトバランスを制御する制御信号を生成してもよい。例えば、撮影制御部33は、ナトリウムランプ使用のトンネルでは、出入口においては太陽光からナトリウム光へと色温度が変わるため、色温度の変化に応じてホワイトバランスを徐々に変更する制御信号を出力する。 When the vehicle travels in the lighting installation place, the shooting control unit 33 may generate a control signal for controlling the white balance as a shooting condition in accordance with the light source type of the lighting installation place. For example, in a tunnel using a sodium lamp, the photographing control unit 33 outputs a control signal that gradually changes the white balance according to the change in color temperature because the color temperature changes from sunlight to sodium light at the entrance and exit. ..
撮影制御部33は、例えば、光源種類がナトリウムランプである場合、オレンジ色の照明光の下でも撮影した映像の視認性が低減しないように、カメラ20の撮影条件を制御する。撮影制御部33は、例えば、光源種類が白色LEDである場合、白色LEDの照明光の下でも撮影した映像の視認性が低減しないように、カメラ20の撮影条件を制御する。
For example, when the light source type is a sodium lamp, the image capturing control unit 33 controls the image capturing conditions of the
次に、図5を用いて、撮影制御装置30における処理の流れについて説明する。ステップS21、ステップS23の処理は、図4に示すフローチャートのステップS11、ステップS13と同様の処理を行う。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンと照明装置の光源種類とに応じて、撮影条件として感度が変化するように制御する場合について説明する。
Next, with reference to FIG. 5, a flow of processing in the
トンネル入口であると判定された場合(ステップS21でYes)、撮影制御装置30は、トンネルの照度と光源種類とに応じて撮影条件を制御する(ステップS22)。より詳しくは、撮影制御装置30は、撮影制御部33で、車両の現在位置情報と取得した照度パターンと光源種類とに基づいて、車両の現在位置の照度と光源種類とに応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように感度を制御する制御信号を生成する。撮影制御装置30は、撮影制御部33で、撮影条件を制御する制御信号をカメラ20に出力する。撮影制御装置30は、ステップS23に進む。
When it is determined that the entrance is the tunnel (Yes in step S21), the
上述したように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化と光源種類とに応じて撮影条件を変化させることで、車両用撮影装置10によって撮影された映像の視認性が低下することを抑制することができる。
As described above, according to the present embodiment, when the vehicle travels in the lighting installation place, the imaging condition is changed according to the change of the illuminance around the vehicle and the type of the light source so that the image is taken by the
[第三実施形態]
図6ないし図8を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置10Aについて説明する。図6は、第三実施形態に係る撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。図7は、第三実施形態に係る撮影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。図8は、センサで検出したトンネルの照度に応じた感度の制御の一例を示す図である。車両用撮影装置10Aは、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置10と同様である。以下の説明においては、車両用撮影装置10と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
[Third embodiment]
The vehicle imaging apparatus 10A according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 6 to 8. FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of a shooting control device according to the third embodiment. FIG. 7 is a flowchart showing the flow of processing in the shooting control device according to the third embodiment. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of sensitivity control according to the illuminance of the tunnel detected by the sensor. The vehicle imaging device 10A has the same basic configuration as the
照度センサ110Aは、車両の前方に配置され、車両の前上方の照度を測定する。照度センサ110Aは、測定結果を撮影制御装置30Aの照度情報取得部34aに出力する。 Illuminance sensor 110A is arranged in front of the vehicle and measures the illuminance in the front upper part of the vehicle. The illuminance sensor 110A outputs the measurement result to the illuminance information acquisition unit 34a of the imaging control device 30A.
車両用撮影装置10Aは、撮影制御装置30Aが、照度情報取得部34aを有する点と、撮影制御部33Aにおける処理が第一実施形態と異なる。
The vehicle imaging apparatus 10A differs from the first embodiment in that the imaging control apparatus 30A has an illuminance information acquisition unit 34a and the processing in the
照度情報取得部34aは、照度センサ110Aの測定結果から、車両の前上方の照度を取得する。照度情報取得部34aは、取得した照度を撮影制御部33Aに出力する。
The illuminance information acquisition unit 34a acquires the illuminance in the front upper part of the vehicle from the measurement result of the illuminance sensor 110A. The illuminance information acquisition unit 34a outputs the acquired illuminance to the
撮影制御部33Aは、照度情報参照部32で参照した照度情報と識別情報取得部31で取得した識別情報と照度情報取得部34Aが取得した測定結果とに基づいて、照度情報データベース200から取得した照度情報の照度と、照度センサ110Aの測定結果の照度とが異なる位置については、測定結果の照度に応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように制御する。
The
次に、図7を用いて、撮影制御装置30Aにおける処理の流れについて説明する。ステップS31、ステップS34、ステップS35の処理は、図4に示すフローチャートのステップS11、ステップS12、ステップS13と同様の処理を行う。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、参照した照度情報データベース200から取得した照度情報の照度と、照度センサ110Aの測定結果の照度とが異なる位置については、測定結果の照度に応じて、撮影条件として感度が変化するように制御する場合について説明する。
Next, the flow of processing in the imaging control device 30A will be described with reference to FIG. The processes of step S31, step S34, and step S35 are the same as those of step S11, step S12, and step S13 of the flowchart shown in FIG. In the present embodiment, when a vehicle travels in a tunnel, the illuminance of the illuminance information acquired from the referred
撮影制御装置30Aは、照度情報データベース200から取得した照度と照度センサ110Aで測定した照度に差異があるか否かを判定する(ステップS32)。より詳しくは、撮影制御装置30Aは、車両の現在位置について、照度情報データベース200から取得した照度情報の照度と、照度情報取得部34Aが取得した測定結果の照度とに差異がある場合(ステップS32でYes)、ステップS33に進む。撮影制御装置30Aは、照度情報データベース200から取得した照度情報の照度と、照度情報取得部34Aが取得した測定結果の照度とに差異がない場合(ステップS32でNo)、ステップS34に進む。
The imaging control device 30A determines whether or not there is a difference between the illuminance acquired from the
撮影制御装置30Aは、ステップS32でYesと判定した位置については、照度センサ110Aで測定した照度に応じて撮影条件を制御する(ステップS33)。より詳しくは、撮影制御装置30Aは、撮影制御部33Aで、照度情報取得部34aで取得した測定結果の照度に応じて、カメラ20の感度を制御する制御信号を生成する。撮影制御装置30Aは、撮影制御部33Aで、感度を制御する制御信号をカメラ20に出力する。撮影制御装置30Aは、ステップS35に進む。
The imaging control device 30A controls the imaging conditions for the position determined as Yes in step S32 according to the illuminance measured by the illuminance sensor 110A (step S33). More specifically, the imaging control device 30A causes the
撮影制御装置30Aは、ステップS32でNoと判定した位置については、照度情報データベース200から取得した照度情報の照度に応じて撮影条件を制御する(ステップS34)。 For the position determined as No in step S32, the imaging control device 30A controls the imaging conditions according to the illuminance of the illuminance information acquired from the illuminance information database 200 (step S34).
図8を参照して、照度情報データベース200から取得した照度と、照度センサ110Aで測定した照度に差異がある場合について説明する。照度情報データベース200には、すべての照明装置Lが点灯している状態での照度パターンが記憶されている。トンネルTには、一時的な故障で点灯していない照明装置Aがある。そのため、点灯していない照明装置Aの下側では、照度センサ110Aで測定した照度は、点灯している照明装置Lの下側の照度より低い。点灯していない照明装置Aの下側の位置では、照度情報データベース200に記憶された照度と、照度センサ110Aで測定した照度とが異なっている。点灯していない照明装置Aの下側の位置では、照度センサ110Aで測定した照度に応じて感度を制御する。その他の位置では、照度情報データベース200から取得した照度パターンに応じて感度を制御する。
A case where there is a difference between the illuminance acquired from the
このようにして、車両がトンネルを走行するとき、照度情報データベース200から取得した照度と照度センサ110Aで測定した照度に差異がある位置については、照度センサ110Aで測定した照度に応じて撮影条件を変化させる。例えば、図8に示す点灯していない照明装置Aの下側では、照度センサ110Aで測定した照度に応じて撮影条件を制御する。このように、実際の照度が照度情報データベース200から取得した照度と異なる位置があっても、照度センサ110Aで測定した照度に応じて、カメラ20の撮影条件が適切に変化される。
In this way, when the vehicle travels through the tunnel, the photographing conditions are set according to the illuminance measured by the illuminance sensor 110A for the position where the illuminance acquired from the
上述したように、本実施形態は、照度情報データベース200から取得した照度と照度センサ110Aで測定した照度とに差異がある位置については、照度センサ110Aで測定した照度に応じてカメラ20の撮影条件を変化させる。本実施形態では、例えば、図8に示す点灯していない照明装置Aの下側では、照度センサ110Aで測定した照度に応じて撮影条件を制御する。これにより、本実施形態では、照明装置が点灯していない位置があっても、照明設置場所の正しい照度に応じて、カメラ20の撮影条件を変化させることができる。このようにして、本実施形態は、車両の周囲の照度の変化によって、車両用撮影装置10によって撮影された映像の視認性が低下することをより適切に抑制することができる。
As described above, according to the present embodiment, with respect to the position where the illuminance acquired from the
これに対して、図8に示す点灯していない照明装置Aの下側で照度情報データベース200から取得した照度に応じて撮影条件を変化させると、照明装置Aが点灯していないので車両の周囲が暗いにもかかわらず、映像が暗く、被撮影物が不鮮明に撮影されるおそれがある。
On the other hand, when the shooting conditions are changed according to the illuminance acquired from the
[第四実施形態]
図9を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置10について説明する。図9は、第四実施形態に係る撮影制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置10は、主として撮影制御部33における処理が第一実施形態と異なる。
[Fourth Embodiment]
The
照度情報データベース200は、照明設置場所が、夜間または周囲が暗いときに限って照明装置が点灯する場所である場合、照明装置の点灯条件を記憶する。照明装置の点灯条件は、例えば、点灯する時間帯または点灯する照度の閾値である。
The
撮影制御部33は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明装置が点灯している場合、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラ20の撮影条件が変化するように制御する。
When the vehicle travels in the lighting installation place and the lighting device is turned on, the shooting control unit 33 controls the shooting conditions of the
次に、図9を用いて、撮影制御装置30における処理の流れについて説明する。ステップS41、ステップS43、ステップS44の処理は、図4に示すフローチャートのステップS11、ステップS12、ステップS13に対応する処理を行う。本実施形態では、車両が照明設置場所を走行するとき、照明装置が点灯している場合、照明設置場所の照度パターンに応じて、撮影条件を制御する場合について説明する。
Next, with reference to FIG. 9, a flow of processing in the photographing
撮影制御装置30は、照明装置が点灯中であるか否かを判定する(ステップS42)。撮影制御装置30は、例えば、照明装置の点灯条件を満たしているか否かによって、照明装置が点灯中であるか否かを判定する。撮影制御装置30は、照明装置の点灯条件を満たす場合(ステップS42でYes)、ステップS43に進む。撮影制御装置30は、照明装置の点灯条件を満たしていない場合(ステップS42でNo)、処理を終了する。
The
上述したように、本実施形態は、照明設置場所が、夜間または周囲が暗いときに限って照明装置が点灯する場所であっても、車両用撮影装置10によって撮影された映像の視認性が低下することを適切に抑制することができる。
As described above, according to the present embodiment, even when the lighting installation place is a place where the lighting device is turned on only at night or when the surroundings are dark, the visibility of the image taken by the
さて、これまで本発明に係る車両用撮影装置10について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
Now, the
図示した車両用撮影装置10の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
Each component of the illustrated
車両用撮影装置10の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
The configuration of the
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。 The components described above include those that can be easily conceived by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the configurations described above can be appropriately combined. In addition, various omissions, substitutions, or changes in the configuration are possible without departing from the scope of the present invention.
識別情報取得部31が文字認識部であるものとして説明したが、識別情報取得部31は、例えば、二次元コード、図柄、トンネル入り口付近で道路側から提供される情報などで照明設置場所を識別する情報を取得するものであればよい。
Although the identification
照度情報データベース200は、位置ごとの照度を示す照度情報として、照明装置1個の照度と照明装置の設置間隔とを記憶し、照明設置場所における位置ごとの照度を算出してもよい。例えば、位置ごとの照度を示す照度情報として、照明装置の1個当たりの照度と照明設置場所内の照明装置の設置間隔と照明設置場所の全長とを記憶し、照明設置場所の進入側の端部からの距離に対する照度を算出してもよい。
The
撮影制御装置30は、車両の現在位置情報をナビゲーションシステムから取得するものとして説明したが、これに限定されない。撮影制御装置30は、車両に搭載されたGPS(Global Positioning System)受信機によって取得した車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部を備えていてもよい。
Although the
車両用撮影装置10は、カメラ20で撮影した映像を記憶する記憶部を備えた車両用撮影記憶装置であってもよい。
The
10 車両用撮影装置
20 カメラ
30 撮影制御装置
31 識別情報取得部
32 照度情報参照部
33 撮影制御部
200 照度情報データベース
10
Claims (7)
車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、
車両に配置され、車両の周辺を撮影する撮影部の撮影条件を制御する撮影制御部と、
を備え、
前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含み、
前記撮影制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御する、
ことを特徴とする撮影制御装置。 An illuminance information reference unit that refers to an illuminance information database that stores illuminance information indicating the illuminance for each position in a lighting installation location where the lighting device is installed,
An identification information acquisition unit that acquires identification information for identifying the lighting installation location where the vehicle travels,
An imaging control unit that is disposed in the vehicle and that controls the imaging conditions of the imaging unit that captures the surroundings of the vehicle,
Equipped with
The shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, and sensitivity,
The photographing control unit, based on the illuminance information referred to by the illuminance information reference unit and the identification information acquired by the identification information acquisition unit, according to the illuminance for each position in the lighting installation place, the photographing unit Control the shooting conditions of
An imaging control device characterized by the above.
請求項1に記載の撮影制御装置。 The identification information acquisition unit is a character recognition unit that recognizes a character included as an object to be captured in front image data captured by a front camera that captures the front of the vehicle and acquires identification information.
The imaging control device according to claim 1.
前記撮影制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度と前記照明装置の光源種類とに応じて、前記撮影部の撮影条件を制御し、
前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、感度、及び、ホワイトバランスの少なくともいずれかを含む、
請求項1または2に記載の撮影制御装置。 The illuminance information includes a light source type of the lighting device,
The photographing control unit, based on the illuminance information referred to by the illuminance information reference unit and the identification information acquired by the identification information acquisition unit, the illuminance for each position in the illumination installation location and the light source type of the illumination device. Depending on, and control the shooting conditions of the shooting unit,
The shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, sensitivity, and white balance,
The photographing control device according to claim 1.
を備え、
前記撮影制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報と前記照度情報取得部が取得した前記測定結果とに基づいて、前記照度情報の照度と前記測定結果の照度とが異なる位置については、前記測定結果の照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の撮影制御装置。 Illuminance information acquisition unit that acquires the measurement result from the measurement unit that measures the illuminance around the vehicle,
Equipped with
The imaging control unit, based on the illuminance information referenced by the illuminance information reference unit, the identification information acquired by the identification information acquisition unit and the measurement result acquired by the illuminance information acquisition unit, of the illuminance information. For a position where the illuminance is different from the illuminance of the measurement result, the photographing condition of the photographing unit is controlled according to the illuminance of the measurement result,
The photographing control device according to claim 1.
前記撮影部と、
を備えることを特徴とする車両用撮影装置。 An imaging control device according to any one of claims 1 to 4,
The photographing unit,
An imaging device for a vehicle, comprising:
車両が走行し、照明装置が設置された照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、
車両に配置され、車両の周辺を撮影する撮影部の撮影条件を制御する撮影制御ステップと、
を含み、
前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含み、
前記撮影制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御する、
撮影制御方法。 An illuminance information reference step for referring to an illuminance information database that stores illuminance information indicating the illuminance for each position in a lighting installation place where the lighting device is installed,
An identification information acquisition step of acquiring identification information for identifying a lighting installation place where the vehicle is traveling and the lighting device is installed,
A photographing control step for controlling photographing conditions of a photographing unit arranged in the vehicle and photographing the periphery of the vehicle;
Including,
The shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, and sensitivity,
The photographing control step, based on the illuminance information referred to in the illuminance information reference step and the identification information acquired in the identification information acquisition step, according to the illuminance for each position in the lighting installation place, the photographing unit. Control the shooting conditions of
Shooting control method.
車両が走行し、照明装置が設置された照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、
車両に配置され、車両の周辺を撮影する撮影部の撮影条件を制御する撮影制御ステップと、
を含み、
前記撮影条件は、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含み、
前記撮影制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて、前記撮影部の撮影条件を制御する、
ことを撮影制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。 An illuminance information reference step for referring to an illuminance information database that stores illuminance information indicating the illuminance for each position in a lighting installation place where the lighting device is installed,
An identification information acquisition step of acquiring identification information for identifying a lighting installation place where the vehicle is traveling and the lighting device is installed,
A photographing control step for controlling photographing conditions of a photographing unit arranged in the vehicle and photographing the periphery of the vehicle;
Including,
The shooting condition includes at least one of aperture value, shutter speed, and sensitivity,
The photographing control step, based on the illuminance information referred to in the illuminance information reference step and the identification information acquired in the identification information acquisition step, according to the illuminance for each position in the lighting installation place, the photographing unit. Control the shooting conditions of
A program for causing a computer that operates as a photographing control device to execute the above.
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