JP6747349B2 - Driving support device, driving support method and program - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a program.

近年、駐車時の運転を支援する目的で、車載カメラで撮像した車両周辺画像を運転者に提示する装置が知られている。例えば、車両後方を撮像した後方画像が表示されたり、複数の車載カメラからの画像を結合して生成される俯瞰画像が表示されたりする。また、車両周辺画像には、自車両の舵角に応じて自車両の走行予想軌跡などが重畳表示される（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art In recent years, there is known a device that presents a vehicle peripheral image captured by an in-vehicle camera to a driver for the purpose of supporting driving during parking. For example, a rear image capturing the rear of the vehicle is displayed, or an overhead image generated by combining images from a plurality of vehicle-mounted cameras is displayed. In addition, in the vehicle periphery image, a predicted traveling path of the host vehicle and the like are displayed in a superimposed manner according to the steering angle of the host vehicle (see, for example, Patent Document 1).

特開平１１−３３４４７０号公報JP, 11-334470, A

車両周辺画像に重畳される走行予想軌跡は、自車両の舵角に応じて変化するように表示される。しかしながら、舵角の変化速度が大きい場合、走行予想軌跡の表示位置が急に変わることでガイド線の動きがスムーズでなくなったり、舵角の変化速度に追従できずに変更後の走行予想軌跡が遅れて表示されたりすることがある。走行予想軌跡がこのように表示される場合、運転者に違和感を与えてしまう。 The predicted travel path superimposed on the vehicle peripheral image is displayed so as to change according to the steering angle of the host vehicle. However, if the speed of change of the rudder angle is large, the display position of the expected travel path suddenly changes and the movement of the guide line is not smooth. It may be displayed with a delay. If the predicted travel path is displayed in this way, the driver will feel uncomfortable.

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、自車両の予測進路を示すガイド線をより見やすく表示する技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a technique for displaying a guide line indicating a predicted course of the host vehicle in a more visible manner.

本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する画像取得部と、自車両の舵角情報を取得する情報取得部と、舵角情報に応じた自車両の予測進路を示すガイド線を車両周辺画像に重畳し、自車両の舵角の変化に応じてガイド線の表示が変化する運転支援画像を生成する画像生成部と、運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。画像生成部は、自車両の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、第１舵角に対応する予測進路を示す第１ガイド線から第２舵角に対応する予測進路を示す第２ガイド線に変化する様子を示す中間ガイド画像であって、ガイド線の変化を強調する強調表示の態様が第１舵角と第２舵角の舵角差に応じて異なる中間ガイド画像を重畳した運転支援画像を生成する。 A driving support device according to an aspect of the present invention includes an image acquisition unit that acquires a vehicle peripheral image obtained by imaging the periphery of an own vehicle, an information acquisition unit that acquires rudder angle information of the own vehicle, and an own car corresponding to the rudder angle information. An image generation unit that superimposes a guide line indicating the predicted course of the vehicle on the vehicle peripheral image and generates a driving support image in which the display of the guide line changes according to a change in the steering angle of the host vehicle, and a driving support image display device. And a display control unit for displaying. The image generation unit, when the steering angle of the host vehicle changes from the first steering angle to the second steering angle, from the first guide line indicating the predicted course corresponding to the first steering angle to the predicted course corresponding to the second steering angle. It is an intermediate guide image showing a state of changing to a second guide line indicating that the intermediate guide is different in the aspect of highlighting that emphasizes the change of the guide line depending on the steering angle difference between the first steering angle and the second steering angle. A driving support image in which the images are superimposed is generated.

本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得するステップと、自車両の舵角に応じた自車両の予測進路を示すガイド線を車両周辺画像に重畳し、自車両の舵角の変化に応じてガイド線の表示が変化する運転支援画像を生成するステップと、運転支援画像を表示装置に表示させるステップと、を備える。自車両の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、第１舵角に対応する予測進路を示す第１ガイド線から第２舵角に対応する予測進路を示す第２ガイド線に変化する様子を示す中間ガイド画像であって、ガイド線の変化を強調する強調表示の態様が第１舵角と第２舵角の舵角差に応じて異なる中間ガイド画像を重畳した運転支援画像を生成する。 Another aspect of the present invention is a driving support method. This method is a step of acquiring a vehicle surroundings image capturing the surroundings of the own vehicle, and superimposing a guide line indicating the predicted course of the own vehicle according to the steering angle of the own vehicle on the vehicle surroundings image to determine the steering angle of the own vehicle. The step of generating a driving assistance image in which the display of the guide line changes in accordance with the change of, and the step of displaying the driving assistance image on the display device. When the steering angle of the host vehicle changes from the first steering angle to the second steering angle, the first guide line indicating the predicted course corresponding to the first steering angle to the second guide indicating the predicted course corresponding to the second steering angle Driving in which an intermediate guide image showing a state of changing to a straight line, in which an aspect of highlighting a change in the guide line is different depending on a steering angle difference between the first steering angle and the second steering angle, is superimposed. Generate a support image.

なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above constituent elements and constituent elements and expressions of the present invention that are mutually replaced among methods, devices, systems, etc. are also effective as an aspect of the present invention.

本発明によれば、自車両の予測進路を示すガイド線をより見やすく表示できる。 According to the present invention, the guide line indicating the predicted course of the host vehicle can be displayed more easily.

自車両を駐車スペースに駐車させる状況を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the condition where the own vehicle is parked in the parking space. 車両周辺画像を模式的に示す図である。It is a figure which shows a vehicle periphery image typically. ガイド線画像を重畳した運転支援画像を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the driving assistance image which superimposed the guide line image. 運転支援画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。It is a figure which shows the animation display of a driving assistance image typically. 運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of a driving assistance device typically. 画像保持部に用意される複数のガイド線画像を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically several guide line images prepared for an image holding part. 図７（ａ）〜（ｆ）は、変形例に係る中間ガイド線画像を示す図である。7A to 7F are diagrams showing intermediate guide line images according to the modified example. 運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a driving assistance method typically. 変形例に係る運転支援画像の表示を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the display of the driving assistance image which concerns on a modification.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Specific numerical values and the like shown in the embodiments are merely examples for facilitating the understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In the specification and the drawings, elements having substantially the same function and configuration are denoted by the same reference numerals to omit redundant description, and elements not directly related to the present invention are omitted. To do.

図１は、自車両６０を駐車スペース５２に駐車させる状況を模式的に示す図であり、自車両６０を後退させて駐車スペース５２に進入させる様子を示す。駐車場５０には、複数の駐車スペースが並んで配置されており、空いている駐車スペース５２の両側には他車両６２ａ，６２ｂが駐車されている。また、駐車スペース５２の前方にも他車両６２ｃが駐車されている。このような状況下において、自車両６０を運転する運転者は、自車の周辺に位置する他車両６２ａ，６２ｂ，６２ｃへの接触を防ぎながら、空いている駐車スペース５２内に自車両６０が収まるように運転操作をする必要がある。 FIG. 1 is a diagram schematically showing a situation in which the vehicle 60 is parked in the parking space 52, and shows a state in which the vehicle 60 is moved backward to enter the parking space 52. In the parking lot 50, a plurality of parking spaces are arranged side by side, and the other vehicles 62a and 62b are parked on both sides of the vacant parking space 52. Another vehicle 62c is also parked in front of the parking space 52. In such a situation, the driver driving the own vehicle 60 can keep the own vehicle 60 in the vacant parking space 52 while preventing contact with other vehicles 62a, 62b, 62c located around the own vehicle. It is necessary to drive the car so that it fits.

本実施の形態では、図１に示すような駐車時の運転を支援するため、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を表示する。図２は、車両周辺画像７０を模式的に示す図であり、自車両６０の周辺を上から見たときの俯瞰画像である。車両周辺画像７０は、公知のアルゴリズムを用いて生成することができる。例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得して合成することにより、自車両６０の周辺を上から見た俯瞰画像を生成できる。なお、自車両６０の周辺の状況のうち車両周辺画像７０に含まれる範囲は図示されるものに限られず、図示する範囲よりも広くてもよいし、狭くてもよい。 In the present embodiment, in order to assist driving during parking as shown in FIG. 1, a vehicle peripheral image that captures the periphery of the vehicle is displayed. FIG. 2 is a diagram schematically showing the vehicle periphery image 70, which is a bird's-eye view image when the periphery of the vehicle 60 is viewed from above. The vehicle periphery image 70 can be generated using a known algorithm. For example, a bird's-eye view image of the surroundings of the own vehicle 60 can be generated by obtaining and synthesizing images captured by a plurality of cameras provided at four positions in the front, rear, left, and right of the own vehicle 60. Note that the range included in the vehicle peripheral image 70 of the situation around the host vehicle 60 is not limited to that shown, and may be wider or narrower than the range shown.

図３は、ガイド線画像８０を重畳した運転支援画像７２を模式的に示す図である。運転支援画像７２は、図２に示すような車両周辺画像７０にガイド線画像８０を重畳することで生成できる。ガイド線画像８０は、自車両６０の予測進路を示す表示であり、自車両６０の進行方向に沿って自車両６０から離れる方向に延びる。自車両６０が後退しようとする場合、自車両６０の後方にガイド線画像８０が表示される。一方、自車両６０が前進しようとする場合、自車両６０の前方にガイド線画像が表示される。 FIG. 3 is a diagram schematically showing the driving support image 72 on which the guide line image 80 is superimposed. The driving support image 72 can be generated by superimposing the guide line image 80 on the vehicle peripheral image 70 as shown in FIG. The guide line image 80 is a display showing a predicted course of the host vehicle 60, and extends in a direction away from the host vehicle 60 along the traveling direction of the host vehicle 60. When the host vehicle 60 tries to move backward, the guide line image 80 is displayed behind the host vehicle 60. On the other hand, when the host vehicle 60 is going forward, a guide line image is displayed in front of the host vehicle 60.

ガイド線画像８０は、自車両６０の舵角に応じて表示が変化する。例えば、自車両６０の舵角が０°であり、直進する状態であれば、自車両６０の前後方向に延びるガイド線画像８０が表示される。一方、自車両６０の舵角が０°ではなく、旋回する状態であれば、自車両６０の前後方向から曲がってカーブを描くようなガイド線画像８０が表示される。自車両６０の舵角が大きければ、カーブの曲率の大きい（つまり、曲率半径の小さい）ガイド線画像８０が表示される。また、自車両６０の舵角の方向、つまり、右旋回か左旋回かに応じて、旋回方向に対応したガイド線画像８０が表示される。 The display of the guide line image 80 changes according to the steering angle of the vehicle 60. For example, if the steering angle of the host vehicle 60 is 0° and the vehicle is traveling straight, a guide line image 80 extending in the front-rear direction of the host vehicle 60 is displayed. On the other hand, if the steering angle of the host vehicle 60 is not 0° but is in a turning state, a guide line image 80 that curves from the front-rear direction of the host vehicle 60 and draws a curve is displayed. If the steering angle of the host vehicle 60 is large, the guide line image 80 having a large curve curvature (that is, a small curvature radius) is displayed. Further, the guide line image 80 corresponding to the turning direction is displayed according to the direction of the steering angle of the vehicle 60, that is, whether the vehicle is turning right or left.

図４は、運転支援画像７２ａ，７２ｂ，７２ｃのアニメーション表示を模式的に示す図であり、自車両６０の舵角を変更した場合の表示例を時系列で示す。図４では、第１舵角から第１舵角より舵角の大きい第２舵角に変更された場合を示す。左側の運転支援画像７２ａには、第１舵角に対応する予測進路を示す第１ガイド線８１が重畳されている。右側の運転支援画像７２ｃには、第２舵角に対応する予測進路を示す第２ガイド線８２が重畳されている。中央の運転支援画像７２ｂには、第１ガイド線８１から第２ガイド線８２に変化する様子を示す中間ガイド画像８３が重畳されている。 FIG. 4 is a diagram schematically showing an animation display of the driving support images 72a, 72b, 72c, and shows a display example in a time series when the steering angle of the vehicle 60 is changed. FIG. 4 shows a case where the first steering angle is changed to the second steering angle that is larger than the first steering angle. The first guide line 81 indicating the predicted course corresponding to the first steering angle is superimposed on the left driving assistance image 72a. The second guide line 82 indicating the predicted course corresponding to the second steering angle is superimposed on the driving assistance image 72c on the right side. An intermediate guide image 83 showing how the first guide line 81 changes to the second guide line 82 is superimposed on the driving assistance image 72b at the center.

中間ガイド画像８３は、第１ガイド線８１および第２ガイド線８２と異なり、ガイド線の変化を強調する強調表示が含まれる。具体的には、ガイド線が移動する方向（図４の左右方向Ａ）の表示幅を大きくすることでガイド線の変化を強調しており、第１ガイド線８１の表示幅ｗＡや第２ガイド線８２の表示幅ｗＣよりも中間ガイド画像８３の表示幅ｗＢを大きくしている。なお、中間ガイド画像８３の表示幅ｗＢは、第１ガイド線８１から第２ガイド線８２へのガイド線の移動量に応じて決められ、例えば、ガイド線の移動量と同じか、ガイド線の移動量よりも小さく設定される。 Different from the first guide line 81 and the second guide line 82, the intermediate guide image 83 includes an emphasis display that emphasizes the change of the guide line. Specifically, the change in the guide line is emphasized by increasing the display width in the direction in which the guide line moves (left-right direction A in FIG. 4), and the display width w A of the first guide line 81 and the second guide line 81 are increased. The display width w B of the intermediate guide image 83 is larger than the display width w C of the guide line 82. The display width w B of the intermediate guide image 83 is determined according to the amount of movement of the guide line from the first guide line 81 to the second guide line 82, and is, for example, the same as the amount of movement of the guide line or the guide line. Is set to be smaller than the movement amount of.

中間ガイド画像８３に含まれる変化を強調する強調表示は、高速で移動する物体を視認するときの残像効果に基づく。一般に、高速で移動する物体を視認した場合、その移動範囲に物体の残像が見えることになり、視認位置の異なる複数の残像が重畳されたような見え方をする。複数の残像が重畳されて見えることから、視認対象の物体は移動方向の幅が静止時より大きく見える。本実施の形態では、このような残像効果を反映した中間ガイド画像８３を用いることにより、舵角が急激に変化する場合であっても少ない描画フレーム数でガイド線の変化を自然に見せることができる。また、変化を滑らかに表示させようと描画フレーム数を増やすことで舵角変更に対してガイド線の表示変更が遅れてしまうのを防ぐことができる。 The highlighting that emphasizes the change included in the intermediate guide image 83 is based on the afterimage effect when visually recognizing an object moving at high speed. In general, when an object moving at high speed is visually recognized, the afterimage of the object is seen in the moving range, and the image looks like a plurality of afterimages at different viewing positions. Since a plurality of afterimages are superimposed and viewed, the width of the object to be visually recognized appears larger in the moving direction than when the object is stationary. In the present embodiment, by using the intermediate guide image 83 that reflects such an afterimage effect, it is possible to make the change of the guide line appear natural with a small number of drawing frames even when the steering angle changes abruptly. it can. Further, by increasing the number of drawing frames to smoothly display the change, it is possible to prevent the display change of the guide line from being delayed with respect to the change of the steering angle.

図５は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。 FIG. 5 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the driving support device 10. Each functional block shown in the figure can be realized by an element such as a CPU and a memory of a computer or a mechanical device in terms of hardware, and can be achieved by a computer program in terms of software. It is drawn as a functional block to be realized. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various ways by combining hardware and software.

運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２と、制御装置１８とを備える。タッチディスプレイ１２は、表示装置１４と、入力装置１６とを有する。表示装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。入力装置１６は、いわゆるタッチパネル式のセンサであり、表示装置１４の表示領域に設けられる。なお、入力装置１６はタッチ式ではなく、表示装置１４の周辺に配置されるボタン等で構成されてもよい。また、表示装置１４は、車両後方を視認するためのリアビューミラーの位置に設けられてもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２を備えず、運転支援装置１０とは別のディスプレイ等の表示装置の表示を制御してもよい。 The driving support device 10 includes a touch display 12 and a control device 18. The touch display 12 has a display device 14 and an input device 16. The display device 14 is a display device such as a liquid crystal display, and is attached to the position of the center console or dashboard of the vehicle. The input device 16 is a so-called touch panel type sensor, and is provided in the display area of the display device 14. It should be noted that the input device 16 may be configured with buttons or the like arranged around the display device 14 instead of the touch type. Further, the display device 14 may be provided at the position of the rear view mirror for visually recognizing the rear of the vehicle, or may be configured as a head-up display. The driving support device 10 may not include the touch display 12, and may control the display of a display device such as a display different from the driving support device 10.

制御装置１８は、自車両６０の舵角に応じたガイド線を重畳させた運転支援画像７２を生成し、生成した運転支援画像７２を表示装置１４に表示させる。制御装置１８は、車載カメラ３０、舵角センサ３２、車速センサ３４、シフトレバー３６、及び、ナビゲーション装置３８と接続されており、これらから運転支援画像７２の生成に必要な情報を取得する。なお、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じてこれらの情報を取得してもよい。 The control device 18 generates the driving assistance image 72 in which the guide line corresponding to the steering angle of the vehicle 60 is superimposed, and causes the display device 14 to display the generated driving assistance image 72. The control device 18 is connected to the vehicle-mounted camera 30, the steering angle sensor 32, the vehicle speed sensor 34, the shift lever 36, and the navigation device 38, and acquires information necessary for generating the driving assistance image 72 from these. Note that these pieces of information may be acquired through a CAN (Controller Area Network).

制御装置１８は、画像取得部２０と、情報取得部２２と、画像保持部２４と、画像生成部２６と、表示制御部２８とを備える。 The control device 18 includes an image acquisition unit 20, an information acquisition unit 22, an image holding unit 24, an image generation unit 26, and a display control unit 28.

画像取得部２０は、車載カメラ３０から自車両６０の周辺を撮像した画像を取得する。画像取得部２０は、例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得し、自車両６０の周辺を上から見た俯瞰画像を生成可能にする。なお、画像取得部２０が取得する画像は特に限られず、例えば自車両６０の後方画像など、自車両６０の周辺状況を示す車両周辺画像を生成するために必要な任意の画像を取得してよい。 The image acquisition unit 20 acquires from the vehicle-mounted camera 30 an image of the surroundings of the vehicle 60. The image acquisition unit 20 acquires, for example, images captured by a plurality of cameras provided at four positions in the front, rear, left, and right of the host vehicle 60, and makes it possible to generate a bird's-eye view image of the periphery of the host vehicle 60 from above. .. The image acquired by the image acquisition unit 20 is not particularly limited, and any image necessary for generating the vehicle peripheral image indicating the peripheral situation of the own vehicle 60, such as the rear image of the own vehicle 60, may be acquired. ..

情報取得部２２は、舵角センサ３２から自車両６０の舵角を示す情報を取得し、車速センサ３４から自車両６０の車速を示す情報を取得する。情報取得部２２は、シフトレバー３６からシフトレバー位置を示す情報を取得し、自車両６０が前進または後退のいずれをするかについての情報を取得する。情報取得部２２は、ナビゲーション装置３８から地図上での自車両６０の現在位置に関する情報を取得し、例えば、自車両６０が幹線道路を走行中であるか、道幅の狭い生活道路を走行中であるか、または、駐車場などの敷地内を走行中であるか等についての情報を取得する。 The information acquisition unit 22 acquires information indicating the steering angle of the host vehicle 60 from the steering angle sensor 32, and acquires information indicating the vehicle speed of the host vehicle 60 from the vehicle speed sensor 34. The information acquisition unit 22 acquires information indicating the shift lever position from the shift lever 36, and acquires information about whether the host vehicle 60 moves forward or backward. The information acquisition unit 22 acquires information about the current position of the vehicle 60 on the map from the navigation device 38, and, for example, the vehicle 60 is traveling on a main road or on a narrow road. Acquire information about whether or not the vehicle is running on the premises such as a parking lot.

情報取得部２２は、舵角センサ３２から所定の時間間隔ごとに舵角情報を取得する。情報取得部２２が舵角情報を取得する時間間隔は特に限定されないが、例えば、５０ｍｓ、１００ｍｓ、２００ｍｓなどである。情報取得部２２が定期的に舵角情報を取得することで、変更された舵角に応じたガイド線画像を逐次表示させることができる。 The information acquisition unit 22 acquires steering angle information from the steering angle sensor 32 at predetermined time intervals. The time interval at which the information acquisition unit 22 acquires the steering angle information is not particularly limited, but is, for example, 50 ms, 100 ms, 200 ms or the like. Since the information acquisition unit 22 periodically acquires the steering angle information, it is possible to sequentially display the guide line images according to the changed steering angle.

画像保持部２４は、車両周辺画像７０に重畳させるガイド線画像８０を保持する。画像保持部２４は、自車両６０の舵角に応じて形状の異なる複数のガイド線画像８０を保持する。また、画像保持部２４は、上述の中間ガイド画像８３として用いる画像として、ガイド線の移動方向の表示幅が異なる複数のガイド線画像８０を保持する。画像保持部２４は、自車両６０の舵角および舵角の変化速度に応じて表示態様を異ならせるために必要な種類のガイド線画像８０を保持する。 The image holding unit 24 holds the guide line image 80 to be superimposed on the vehicle peripheral image 70. The image holding unit 24 holds a plurality of guide line images 80 having different shapes according to the steering angle of the vehicle 60. Further, the image holding unit 24 holds a plurality of guide line images 80 having different display widths in the moving direction of the guide lines as the images used as the above-mentioned intermediate guide image 83. The image holding unit 24 holds the type of guide line image 80 necessary for changing the display mode according to the steering angle of the host vehicle 60 and the changing speed of the steering angle.

図６は、画像保持部２４に用意される複数のガイド線画像８０の例を示す図である。画像保持部２４には、舵角φの大きさ（φ＝１〜５）および舵角差Δφの大きさ（Δφ＝０〜２）ごとに表示態様の異なるガイド線画像８０が用意される。例えば、舵角差Δφ＝０のガイド線画像８０は、自車両６０の舵角の変化がないときに用いられる画像であり、図４の第１ガイド線８１や第２ガイド線８２に対応する。舵角差Δφ＝１，２のガイド線画像８０は、自車両６０の舵角の変化時に用いられる画像であり、図４の中間ガイド画像８３に対応する。ガイド線画像８０の移動方向Ａの表示幅ｗ１，ｗ２，ｗ３は、舵角差Δφが大きいほど大きくなるように設定されている。ガイド線画像８０の表示幅ｗ１，ｗ２，ｗ３は、例えば、ガイド線の線幅の１倍〜５倍程度に設定され、例えば、１倍、２倍、３倍程度に設定される。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a plurality of guide line images 80 prepared in the image holding unit 24. The image holding unit 24 is provided with guide line images 80 having different display modes depending on the size of the steering angle φ (φ=1 to 5) and the size of the steering angle difference Δφ (Δφ=0 to 2). For example, the guide line image 80 with the steering angle difference Δφ=0 is an image used when there is no change in the steering angle of the vehicle 60, and corresponds to the first guide line 81 and the second guide line 82 in FIG. 4. .. The guide line image 80 with the steering angle difference Δφ=1, 2 is an image used when the steering angle of the vehicle 60 changes, and corresponds to the intermediate guide image 83 in FIG. The display widths w 1 , w 2 , w 3 of the guide line image 80 in the moving direction A are set to increase as the steering angle difference Δφ increases. The display widths w 1 , w 2 , w 3 of the guide line image 80 are set to, for example, about 1 to 5 times the line width of the guide line, for example, set to about 1 time, 2 times, 3 times. ..

図６では、説明を分かりやすくするため、自車両６０の左右輪のそれぞれに対応する二本のガイド線のうち一方のガイド線のみを示しているが、ガイド線画像８０には左右輪に対応する二本のガイド線が含まれていてもよい。また、舵角φの段階として５段階、舵角差Δφの段階として３段階が設定される場合を例示しているが、舵角φおよび舵角差Δφの設定はこれに限られず、ガイド線表示の解像度や表示品位等に応じて、任意の段数が設定されてもよい。 In FIG. 6, only one of the two guide lines corresponding to the left and right wheels of the vehicle 60 is shown for the sake of clarity, but the guide line image 80 corresponds to the left and right wheels. Two guide lines to be included may be included. Further, the case where five steps are set as the step of the steering angle φ and three steps are set as the step of the steering angle difference Δφ is illustrated, but the settings of the steering angle φ and the steering angle difference Δφ are not limited to this, and the guide line An arbitrary number of stages may be set according to the display resolution, display quality, and the like.

図５に戻り、画像生成部２６は、自車両６０の舵角に応じたガイド線画像８０を選択し、選択したガイド線画像８０を車両周辺画像７０に重畳して運転支援画像７２を生成する。画像生成部２６は、自車両６０の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、第１舵角に対応する第１ガイド線８１から第２舵角に対応する第２ガイド線８２に変化する様子を示す中間ガイド画像８３を重畳した運転支援画像７２ｂを生成する。また、変更後の第２舵角に対応する第２ガイド線８２を重畳した運転支援画像７２ｃを生成する。 Returning to FIG. 5, the image generation unit 26 selects the guide line image 80 according to the steering angle of the vehicle 60, superimposes the selected guide line image 80 on the vehicle peripheral image 70, and generates the driving support image 72. .. When the steering angle of the host vehicle 60 changes from the first steering angle to the second steering angle, the image generation unit 26 moves from the first guide line 81 corresponding to the first steering angle to the second guide line corresponding to the second steering angle. A driving assistance image 72b is generated by superimposing an intermediate guide image 83 showing how the line 82 changes. Moreover, the driving assistance image 72c in which the second guide line 82 corresponding to the changed second steering angle is superimposed is generated.

画像生成部２６は、情報取得部２２が定期的に取得する舵角情報に基づいて、車両周辺画像７０に重畳するガイド線画像８０を決定する。画像生成部２６は、舵角情報を取得する時間間隔の前後に取得した舵角情報が示す舵角の差に応じてガイド線画像８０を決定する。画像生成部２６は、連続して取得した舵角情報が示す舵角の差が大きいほど、中間ガイド画像８３としてガイド線の変化がより強調された表示態様のガイド線画像を選択する。具体的には、舵角差が大きいほどガイド線の変化方向Ａの表示幅が大きいガイド線画像を選択する。 The image generation unit 26 determines the guide line image 80 to be superimposed on the vehicle peripheral image 70 based on the steering angle information that the information acquisition unit 22 regularly acquires. The image generation unit 26 determines the guide line image 80 according to the difference in the steering angle indicated by the steering angle information acquired before and after the time interval for acquiring the steering angle information. The image generation unit 26 selects the guide line image in the display mode in which the change in the guide line is more emphasized as the intermediate guide image 83, as the difference in the steering angle indicated by the continuously acquired steering angle information increases. Specifically, the larger the steering angle difference, the larger the display width in the guide line changing direction A is selected.

画像生成部２６は、連続して取得する二つの舵角情報に基づいて中間ガイド画像８３を決定する代わりに、連続して取得する三以上の舵角情報に基づいて中間ガイド画像８３を決定してもよい。例えば、第１舵角情報および第２舵角情報が示す舵角差と、第２舵角情報および第３舵角情報が示す舵角差とに基づいて中間ガイド画像８３を決定してもよい。その他、二以上の舵角情報に基づいて舵角の変化速度を算出し、算出された舵角の変化速度に基づいて中間ガイド画像８３を決定してもよい。 The image generation unit 26 determines the intermediate guide image 83 based on three or more steering angle information continuously acquired, instead of determining the intermediate guide image 83 based on two continuously acquired steering angle information. May be. For example, the intermediate guide image 83 may be determined based on the steering angle difference indicated by the first steering angle information and the second steering angle information and the steering angle difference indicated by the second steering angle information and the third steering angle information. .. Alternatively, the changing speed of the steering angle may be calculated based on two or more pieces of steering angle information, and the intermediate guide image 83 may be determined based on the calculated changing speed of the steering angle.

表示制御部２８は、画像生成部２６が生成した運転支援画像７２ａ〜７２ｃを表示装置１４に表示させる。表示制御部２８は、自車両６０の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、第１ガイド線８１を重畳した運転支援画像７２ａと、中間ガイド画像８３を重畳した運転支援画像７２ｂと、第２ガイド線８２を重畳した運転支援画像７２ｃとを表示装置１４に順に表示させる。これにより、第１ガイド線８１から第２ガイド線８２に表示が変化する様子をより自然に見せることができる。 The display control unit 28 causes the display device 14 to display the driving support images 72a to 72c generated by the image generation unit 26. When the steering angle of the host vehicle 60 changes from the first steering angle to the second steering angle, the display control unit 28 superimposes the first guide line 81 on the driving assistance image 72a and the intermediate guide image 83 on the driving assistance. The image 72b and the driving assistance image 72c on which the second guide line 82 is superimposed are sequentially displayed on the display device 14. As a result, it is possible to make the appearance of the display changing from the first guide line 81 to the second guide line 82 appear more natural.

例えば、舵角情報が１００ｍｓごとに取得され、表示制御部２８が毎秒３０フレームで描画する場合、次に舵角情報が取得されるまでに３フレーム分の画像が表示されることになる。３フレームの画像のみでガイド線の急激な変化を表そうとした場合、単純なガイド線のみの表示だけではガイド線の変化を滑らかに表示することが難しく、動きのスムーズさに欠けた表示となりうる。一方で、フレーム数を増やして滑らかに表示させようとすると、次の舵角情報に更新されるまでの間にガイド線の変更が追従できず、舵角変更に対してガイド線の表示が遅れてしまうことになる。本実施の形態によれば、ガイド線が急激に変化する場合に、その変化を強調するような表示態様を含む中間ガイド画像を用いることにより、描画フレーム数を増やさなくても滑らかに変化するように見えるガイド線表示を提供できる。 For example, when the steering angle information is acquired every 100 ms and the display control unit 28 draws at 30 frames per second, three frames of images are displayed before the next acquisition of the steering angle information. If an attempt is made to express a sudden change in the guide line using only the 3 frame images, it is difficult to display the change in the guide line smoothly by simply displaying only the guide line, and the display lacks the smoothness of movement. sell. On the other hand, if you increase the number of frames and try to display it smoothly, the guide line cannot be changed until the next steering angle information is updated, and the guide line display is delayed with respect to the steering angle change. Will be lost. According to the present embodiment, when the guide line changes abruptly, by using an intermediate guide image including a display mode that emphasizes the change, it is possible to change smoothly without increasing the number of drawing frames. Can provide a guideline display that looks like.

なお、ガイド線の変化をより自然に見せるための中間ガイド画像８３は、図６に示されるような表示態様に限定されず、変化を強調するための強調表示を含む限りにおいて他の表示態様を用いることができる。 The intermediate guide image 83 for making the change of the guide line look more natural is not limited to the display mode as shown in FIG. 6, and may be displayed in other display modes as long as highlighting for highlighting the change is included. Can be used.

図７（ａ）〜（ｆ）は、変形例に係る中間ガイド画像８３ａ〜８３ｆを示す図である。
図７（ａ）に示す中間ガイド画像８３ａでは、第１ガイド線と第２ガイド線の間の領域を同じ色で塗りつぶしたような画像としている。図示する例では、ガイド線の移動方向Ａの表示幅および画像の透過率を変えることで、ガイド線の変化の強調度を異ならせる。例えば、ガイド線の変化が大きい場合には、残像が薄く見えるような表示態様となるように画像の透過率が高く設定され、ガイド線の変化が小さい場合には、画像の透過率が低く設定される。透過率の代わりに、画像の表示色や輝度を変化させてもよく、透過率、表示色および輝度を組み合わせて変化させてもよい。この場合、ガイド線の変化が大きいほど表示色を薄くし、輝度を低くすることが好ましい。 7A to 7F are diagrams showing intermediate guide images 83a to 83f according to modified examples.
In the intermediate guide image 83a shown in FIG. 7A, the area between the first guide line and the second guide line is filled with the same color. In the illustrated example, the display width of the guide line in the moving direction A and the transmittance of the image are changed to change the emphasis degree of the change of the guide line. For example, when the change in the guide line is large, the image transmissivity is set to be high so that the afterimage looks thin, and when the change in the guide line is small, the image transmissivity is set to be low. To be done. Instead of the transmittance, the display color or brightness of the image may be changed, or the transmittance, the display color and the brightness may be changed in combination. In this case, it is preferable that the larger the change in the guide line, the lighter the display color and the lower the brightness.

図７（ｂ）に示す中間ガイド画像８３ｂでは、ガイド線の移動方向Ａにグラデーションを付すことにより、ガイド線の変化を強調する強調表示としている。図示する例では、中間ガイド画像８３ｂの左側が相対的に濃く表示され、右側が相対的に薄く表示されるようにグラデーションが付されている。グラデーションの設定は、透過率、表示色および輝度の少なくとも一つを用いることができる。なお、グラデーションの設定は左右が逆であってもよく、例えば、中間ガイド画像の右側が相対的に濃く表示され、左側が相対的に薄く表示されるようにグラデーションが付されてもよい。その他、中間ガイド画像の中央が相対的に濃く表示され、左右方向の両端が相対的に薄く表示されるようにグラデーションが付されてもよい。さらには、これらグラデーションの付され方の異なる複数の中間ガイド画像を順に表示することで、ガイド線の変化の様子をより自然に見せるようにしてもよい。 In the intermediate guide image 83b shown in FIG. 7B, gradation is added to the moving direction A of the guide line to emphasize the change in the guide line. In the illustrated example, the gradation is added such that the left side of the intermediate guide image 83b is displayed relatively dark and the right side is displayed relatively thin. To set the gradation, at least one of the transmittance, the display color, and the brightness can be used. The gradation settings may be reversed left and right, for example, the gradation may be added such that the right side of the intermediate guide image is displayed relatively dark and the left side is displayed relatively thin. In addition, gradation may be added such that the center of the intermediate guide image is displayed relatively dark and both ends in the left-right direction are displayed relatively thin. Further, by sequentially displaying a plurality of intermediate guide images having different gradations, the change of the guide line may be made more natural.

図７（ｃ）に示す中間ガイド画像８３ｃでは、ガイド線の移動方向Ａの直交方向Ｂにグラデーションを付すことにより、ガイド線の変化を強調する強調表示としている。中間ガイド画像８３ｃの上端はガイド線の変化によらずに固定される一方、中間ガイド画像８３ｃの下端はガイド線の変化に応じて大きく移動方向Ａに変化する。その結果、中間ガイド画像８３ｃの上端は残像効果が小さい一方で、下端は残像効果が大きいと言える。図７（ｃ）では、そのような残像の見え方が実現されるように、中間ガイド画像８３ｃの上端側が相対的に濃く表示され、中間ガイド画像８３ｃの下端側が相対的に薄く表示されるようにグラデーションを付している。なお、さらなる変形例では、図７（ｂ）に示す移動方向Ａのグラデーションと図７（ｃ）に示す直交方向Ｂのグラデーションとを組み合わせた中間ガイド線画像を用いてもよい。 In the intermediate guide image 83c shown in FIG. 7C, gradation is added to the direction B orthogonal to the moving direction A of the guide line to emphasize the change in the guide line. The upper end of the intermediate guide image 83c is fixed regardless of the change of the guide line, while the lower end of the intermediate guide image 83c is largely changed in the moving direction A according to the change of the guide line. As a result, it can be said that the upper edge of the intermediate guide image 83c has a small afterimage effect, while the lower edge has a large afterimage effect. In FIG. 7C, the upper end side of the intermediate guide image 83c is displayed relatively dark and the lower end side of the intermediate guide image 83c is displayed relatively thin so that such an afterimage is realized. Has a gradation. Note that, in a further modified example, an intermediate guide line image in which the gradation in the moving direction A shown in FIG. 7B and the gradation in the orthogonal direction B shown in FIG. 7C are combined may be used.

図７（ｄ）に示す中間ガイド画像８３ｄでは、ガイド線の移動方向Ａにガイド線を複数並べて表示することによりガイド線の変化を強調している。また、移動方向Ａに並べられるガイド線の本数を増やすことで、ガイド線の変化をより強調した表示としている。図７（ｄ）の中間ガイド画像８３ｄを用いる場合には、舵角差に応じて第１ガイド線と第２ガイド線の間に配置されるガイド線の本数が異なる複数の中間ガイド画像が用意される。 In the intermediate guide image 83d shown in FIG. 7D, a plurality of guide lines are displayed side by side in the moving direction A of the guide line to emphasize the change in the guide line. Further, by increasing the number of guide lines arranged in the moving direction A, the display of the change of the guide lines is further emphasized. When using the intermediate guide image 83d of FIG. 7D, a plurality of intermediate guide images in which the number of guide lines arranged between the first guide line and the second guide line is different according to the steering angle difference is prepared. To be done.

図７（ｅ）および図７（ｆ）に示す中間ガイド画像８３ｅ，８３ｆでは、さらに、ガイド線の移動方向Ａに並べて表示される複数のガイド線の太さに差を付けることにより、ガイド線の変化を強調する表示としている。図７（ｅ）のように、画像の左側のガイド線を太くする一方で右側のガイド線を細くするようにしてもよいし、図７（ｆ）のように、画像の左側のガイド線を細くする一方で右側のガイド線を太くするようにしてもよい。その他、画像の中央のガイド線を太くし、画像の両端のガイド線を細くするようにしてもよい。これにより、上述の図７（ｂ）と同様の視覚効果が得られるようにできる。さらなる変形例では、複数のガイド線の太さを調整する代わりに、複数のガイド線の表示色、輝度および表示透過率に差を付けるようにしてもよい。また、複数のガイド線の太さ、表示色、輝度および透過率を組み合わせて変化させてもよい。 In the intermediate guide images 83e and 83f shown in FIGS. 7(e) and 7(f), the guide lines are further differentiated by changing the thicknesses of the plurality of guide lines displayed side by side in the moving direction A of the guide lines. The change is highlighted. As shown in FIG. 7E, the left guide line of the image may be made thick while the right guide line may be made thin, or the left guide line of the image may be made thin as shown in FIG. 7F. You may make it thin while making the right guide line thick. In addition, the guide lines at the center of the image may be thick and the guide lines at both ends of the image may be thin. This makes it possible to obtain the same visual effect as that shown in FIG. In a further modified example, instead of adjusting the thicknesses of the plurality of guide lines, the display colors, the brightness, and the display transmittance of the plurality of guide lines may be differentiated. Further, the thickness, display color, brightness and transmittance of a plurality of guide lines may be changed in combination.

図８は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。画像取得部２０は、車載カメラ３０から自車両６０の車両周辺画像７０を取得し（Ｓ１０）、情報取得部２２は、舵角センサ３２から自車両６０の舵角情報を取得する（Ｓ１２）。画像生成部２６は、舵角の変更量に応じて、ガイド線の変化を強調する表示態様が異なる複数の中間ガイド画像のいずれかを選択し（Ｓ１４）、表示制御部２８は、選択した中間ガイド画像を車両周辺画像上に重畳した運転支援画像を表示する（Ｓ１６）。表示制御部２８は、変更後の舵角に対応するガイド線を重畳した運転支援画像を表示する（Ｓ１８）。運転支援装置１０は、運転支援画像の表示期間にわたってＳ１０〜Ｓ１８の処理を繰り返す。 FIG. 8 is a flowchart schematically showing the flow of the driving support method. The image acquisition unit 20 acquires the vehicle peripheral image 70 of the host vehicle 60 from the vehicle-mounted camera 30 (S10), and the information acquisition unit 22 acquires the steering angle information of the host vehicle 60 from the steering angle sensor 32 (S12). The image generation unit 26 selects any one of a plurality of intermediate guide images having different display modes for emphasizing the change of the guide line according to the change amount of the steering angle (S14), and the display control unit 28 selects the selected intermediate guide image. A driving support image in which the guide image is superimposed on the vehicle peripheral image is displayed (S16). The display control unit 28 displays the driving assistance image on which the guide line corresponding to the changed steering angle is superimposed (S18). The driving support device 10 repeats the processing of S10 to S18 over the display period of the driving support image.

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。 The present invention has been described above with reference to the above-described embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and those obtained by appropriately combining or replacing the configurations shown in the respective display examples Are also included in the present invention.

上述の実施の形態では、俯瞰画像である車両周辺画像７０の上にガイド線を重畳表示する場合について示した。変形例においては、自車両６０の前方画像または後方画像上にガイド線を重畳表示する場合に上述の中間ガイド画像を用いてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the guide line is superimposed and displayed on the vehicle peripheral image 70 that is the bird's-eye view image has been described. In a modified example, the above-described intermediate guide image may be used when the guide line is superimposed and displayed on the front image or the rear image of the vehicle 60.

図９は、変形例に係る運転支援画像７６の表示を模式的に示す図である。本図では、後方画像７４の上に中間ガイド画像８６が重畳されている。本図では、自車両６０の予測進路を示す中間ガイド画像８６に加えて、自車両６０からの距離の目安を示すためのガイド線８８が合わせて表示されている。本変形例においても、舵角の変更に応じてガイド線の表示位置が変化する場合に、その変化に応じた強調表示が含まれる中間ガイド画像８６を重畳させることにより、ガイド線の変化をより自然に見せることができる。 FIG. 9: is a figure which shows typically the display of the driving assistance image 76 which concerns on a modification. In this figure, the intermediate guide image 86 is superimposed on the rear image 74. In this figure, in addition to the intermediate guide image 86 showing the predicted course of the host vehicle 60, a guide line 88 for indicating the guideline of the distance from the host vehicle 60 is also displayed. Also in this modification, when the display position of the guide line changes in accordance with the change of the steering angle, the change of the guide line is further improved by superimposing the intermediate guide image 86 including the highlighted display according to the change. It can look natural.

上述の実施の形態では、画像保持部２４にあらかじめ用意される複数の中間ガイド画像８３のいずれかを用いて運転支援画像を生成する場合を示した。変形例においては、事前に中間ガイド画像を用意しておくのではなく、舵角に応じてガイド線の軌跡を演算し、演算したガイド線の軌跡に基づく中間ガイド画像を都度生成するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the driving assistance image is generated using any of the plurality of intermediate guide images 83 prepared in advance in the image holding unit 24 has been shown. In the modified example, the intermediate guide image is not prepared in advance, but the trajectory of the guide line is calculated according to the steering angle, and the intermediate guide image based on the calculated trajectory of the guide line is generated each time. Good.

上述の実施の形態では、駐車時に示す運転支援画像について例示したが、運転支援画像が表示される場面は駐車時に限られない。駐車場などの狭い場所を運転する場合の他、道幅の狭い生活道路などを低速で運転する場合に上述の運転支援画像が表示されてもよい。画像生成部２６は、車速センサ３４、シフトレバー３６およびナビゲーション装置３８などからの情報に基づいて、運転支援画像を生成すべき状況であるかを判定し、運転支援画像が必要となる状況である場合に上述の運転支援画像を生成してもよい。 In the above-described embodiment, the driving assistance image shown during parking is exemplified, but the scene in which the driving assistance image is displayed is not limited to during parking. In addition to driving in a narrow place such as a parking lot, the above-mentioned driving support image may be displayed when driving a living road having a narrow road at a low speed. The image generation unit 26 determines whether or not the driving assistance image should be generated based on the information from the vehicle speed sensor 34, the shift lever 36, the navigation device 38, and the like, and the driving assistance image is required. In this case, the driving support image described above may be generated.

１０…運転支援装置、１４…表示装置、２０…画像取得部、２２…情報取得部、２４…画像保持部、２６…画像生成部、２８…表示制御部、６０…自車両、７０…車両周辺画像、７２…運転支援画像、８０…ガイド線画像、８１…第１ガイド線、８２…第２ガイド線、８３…中間ガイド画像。 10... Driving support device, 14... Display device, 20... Image acquisition part, 22... Information acquisition part, 24... Image holding part, 26... Image generation part, 28... Display control part, 60... Own vehicle, 70... Vehicle periphery Image, 72... Driving support image, 80... Guide line image, 81... First guide line, 82... Second guide line, 83... Intermediate guide image.

Claims (12)

自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する画像取得部と、
自車両の舵角情報を取得する情報取得部と、
前記舵角情報に応じた自車両の予測進路を示すガイド線を前記車両周辺画像に重畳し、自車両の舵角の変化に応じて前記ガイド線の表示が変化する運転支援画像を生成する画像生成部と、
前記運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記画像生成部は、自車両の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、前記第１舵角に対応する予測進路を示す第１ガイド線から前記第２舵角に対応する予測進路を示す第２ガイド線に変化する様子を示す中間ガイド画像であって、前記ガイド線の変化を強調する強調表示の態様が前記第１舵角と前記第２舵角の舵角差に応じて異なる中間ガイド画像を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする運転支援装置。 An image acquisition unit that acquires a vehicle periphery image that captures the periphery of the vehicle,
An information acquisition unit that acquires the steering angle information of the own vehicle,
Image that superimposes a guide line indicating the predicted course of the own vehicle according to the steering angle information on the vehicle peripheral image and generates a driving assistance image in which the display of the guide line changes according to the change of the steering angle of the own vehicle. A generator,
A display control unit for displaying the driving support image on a display device;
When the steering angle of the host vehicle changes from the first steering angle to the second steering angle, the image generation unit responds to the second steering angle from the first guide line indicating the predicted course corresponding to the first steering angle. In the intermediate guide image showing the state of changing to the second guide line indicating the predicted course, the aspect of highlighting that emphasizes the change in the guide line is the steering angle difference between the first steering angle and the second steering angle. A driving assistance device, wherein a driving assistance image is generated by superimposing different intermediate guide images according to the driving assistance device. 前記画像生成部は、前記舵角差が大きいほど前記ガイド線の変化がより強調された表示態様の中間ガイド画像を重畳することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 1, wherein the image generation unit superimposes an intermediate guide image in a display mode in which the change in the guide line is more emphasized as the steering angle difference is larger. 前記情報取得部は、所定の時間間隔ごとに前記舵角情報を取得し、
前記画像生成部は、前記時間間隔の前後に取得した舵角情報が示す舵角の差に応じて、前記強調表示の態様が異なる中間ガイド画像を重畳することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。 The information acquisition unit acquires the steering angle information at predetermined time intervals,
The image generation unit superimposes an intermediate guide image in which the highlighted display mode is different, according to the difference in the steering angle indicated by the steering angle information acquired before and after the time interval. The driving support device described in. 前記画像生成部は、前記舵角差に応じて前記ガイド線の表示が変化する方向の表示幅が異なる中間ガイド画像を重畳することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The said image generation part superimposes the intermediate guide image with which the display width of the direction where the display of the said guide line changes according to the said steering angle difference differs, It superimposes it. Driving support device. 前記画像生成部は、前記舵角差に応じて前記ガイド線の表示が変化する方向に並べられる一以上のガイド線の本数が異なる中間ガイド画像を重畳することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The image generation unit superimposes an intermediate guide image in which the number of one or more guide lines arranged in a direction in which the display of the guide line changes according to the steering angle difference is different. The driving support device according to any one of 1. 前記画像生成部は、前記舵角差に応じて前記車両周辺画像上に重畳される前記中間ガイド画像の透過率を変化させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The image generation unit changes the transmittance of the intermediate guide image that is superimposed on the vehicle peripheral image according to the steering angle difference. Driving support device. 前記画像生成部は、前記舵角差に応じて前記車両周辺画像上に重畳される前記中間ガイド画像の表示色および輝度の少なくとも一方を変化させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。 7. The image generation unit changes at least one of a display color and a brightness of the intermediate guide image superimposed on the vehicle peripheral image according to the steering angle difference. The driving support device according to one item. 前記画像生成部は、前記舵角差に応じて前記車両周辺画像上に重畳される前記中間ガイド画像の透過率、表示色および輝度の少なくとも一つについてグラデーションが付されるようにすることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The image generation unit is configured to add gradation to at least one of the transmittance, display color, and brightness of the intermediate guide image that is superimposed on the vehicle peripheral image according to the steering angle difference. The driving support device according to any one of claims 1 to 7. 前記強調表示の態様が異なる複数の中間ガイド画像を保持する画像保持部をさらに備え、
前記画像生成部は、前記第１舵角および前記第２舵角の値に応じて前記画像保持部に保持される複数の中間ガイド画像のいずれかを重畳して前記運転支援画像を生成することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の運転支援装置。 Further comprising an image holding unit that holds a plurality of intermediate guide images with different highlighting modes,
The image generation unit may superimpose any one of a plurality of intermediate guide images held in the image holding unit according to the values of the first steering angle and the second steering angle to generate the driving support image. The driving support device according to any one of claims 1 to 8. 前記画像生成部は、前記第１舵角から前記第２舵角に変化するときの舵角の変化速度に応じて前記ガイド線の変化を強調する強調表示の態様が異なる中間ガイド画像を重畳することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The image generation unit superimposes an intermediate guide image having a different highlighted display mode that emphasizes the change in the guide line according to the change speed of the steering angle when changing from the first steering angle to the second steering angle. The driving support device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that. 自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得するステップと、
自車両の舵角に応じた自車両の予測進路を示すガイド線を前記車両周辺画像に重畳し、自車両の舵角の変化に応じて前記ガイド線の表示が変化する運転支援画像を生成するステップと、
前記運転支援画像を表示装置に表示させるステップと、を備え、
自車両の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、前記第１舵角に対応する予測進路を示す第１ガイド線から前記第２舵角に対応する予測進路を示す第２ガイド線に変化する様子を示す中間ガイド画像であって、前記ガイド線の変化を強調する強調表示の態様が前記第１舵角と前記第２舵角の舵角差に応じて異なる中間ガイド画像を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする運転支援方法。 A step of acquiring a vehicle surroundings image capturing the surroundings of the own vehicle;
A guide line indicating the predicted course of the host vehicle according to the steering angle of the host vehicle is superimposed on the vehicle peripheral image to generate a driving assistance image in which the display of the guide line changes according to the change of the steering angle of the host vehicle. Steps,
A step of displaying the driving support image on a display device,
When the steering angle of the host vehicle changes from the first steering angle to the second steering angle, the first guide line indicating the predicted course corresponding to the first steering angle to the first predicted line corresponding to the second steering angle is displayed. It is an intermediate guide image showing a state of changing to two guide lines, and a mode of highlighting for emphasizing the change of the guide line is different depending on a steering angle difference between the first steering angle and the second steering angle. A driving support method comprising generating a driving support image on which images are superimposed. 自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する機能と、
自車両の舵角に応じた自車両の予測進路を示すガイド線を前記車両周辺画像に重畳し、自車両の舵角の変化に応じて前記ガイド線の表示が変化する運転支援画像を生成する機能と、
前記運転支援画像を表示装置に表示させる機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、さらに、
自車両の舵角が第１舵角から第２舵角に変化する場合、前記第１舵角に対応する予測進路を示す第１ガイド線から前記第２舵角に対応する予測進路を示す第２ガイド線に変化する様子を示す中間ガイド画像であって、前記ガイド線の変化を強調する強調表示の態様が前記第１舵角と前記第２舵角の舵角差に応じて異なる中間ガイド画像を重畳した運転支援画像を生成する機能をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。 A function to acquire a vehicle periphery image that captures the surroundings of your vehicle,
A guide line indicating the predicted course of the host vehicle according to the steering angle of the host vehicle is superimposed on the vehicle peripheral image to generate a driving assistance image in which the display of the guide line changes according to the change of the steering angle of the host vehicle. Function,
A program for causing a computer to realize the function of displaying the driving support image on a display device, further comprising:
When the steering angle of the host vehicle changes from the first steering angle to the second steering angle, the first guide line indicating the predicted course corresponding to the first steering angle to the first predicted line corresponding to the second steering angle is displayed. It is an intermediate guide image showing a state of changing to two guide lines, and a mode of highlighting for emphasizing the change of the guide line is different depending on a steering angle difference between the first steering angle and the second steering angle. A program for causing a computer to realize a function of generating a driving support image on which an image is superimposed.
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