JP6737731B2 - Agricultural vehicle autonomous driving system - Google Patents

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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom

Description

本発明は、操作装置と農作業車両との通信により農作業車両の自律走行を実行させる農作業車両の自律走行システムに関する。 The present invention relates to an autonomous traveling system for an agricultural work vehicle that causes the agricultural work vehicle to autonomously travel through communication between an operating device and the agricultural work vehicle.

近年、圃場での農作業を効率よく簡便に行うため、オペレータが搭乗していない無人の作業車両を自律的に走行させる自律走行システムが開発されている（特許文献１〜３参照）。特許文献１〜３の自律走行システムでは、圃場等の作業場で作業車両の自律走行を監視するべく、タブレット型のパーソナルコンピュータなどの操作装置により、オペレータが遠隔操作可能としている。 In recent years, in order to efficiently and simply perform agricultural work in a field, an autonomous traveling system has been developed that autonomously travels an unmanned work vehicle without an operator (see Patent Documents 1 to 3). In the autonomous traveling systems of Patent Documents 1 to 3, in order to monitor the autonomous traveling of a work vehicle in a work place such as a farm field, an operator can remotely operate the operation device such as a tablet personal computer.

国際公開第２０１５／１１９２６３号International Publication No. 2015/119263 特開２０１６−０９３１２５号公報JP, 2016-093125, A 特開２０１６−０９５６５８号公報JP, 2016-095658, A

ところで、操作装置に格納された自律走行システム用のソフトウェア（アプリケーション）、及び、作業車両の制御装置に実装されるソフトウェア（ファームウェア）はそれぞれ、不具合箇所の修正のために更新される。そして、操作装置と作業車両のそれぞれで、ソフトウェアの更新（バージョンアップ）が実行されるため、操作装置及び作業車両のいずれか一方のみがソフトウェアが更新される場合がある。この場合、操作装置のソフトウェアと作業車両のソフトウェアとに親和性がなくなる場合があり、自律走行を開始させた作業車両が、操作装置により操縦不能となる恐れがある。 By the way, the software (application) for the autonomous traveling system and the software (firmware) installed in the control device of the work vehicle, which are stored in the operation device, are updated to correct the defective portion. Then, since the software update (version upgrade) is executed in each of the operating device and the work vehicle, the software may be updated in only one of the operating device and the work vehicle. In this case, the software of the operating device and the software of the work vehicle may not be compatible with each other, and the work vehicle that has started autonomous traveling may be uncontrollable by the operation device.

本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、自律走行中の農作業車両を安全に操作できる農作業車両の自律走行システムを提供することを技術的課題としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a technical object thereof is to provide an autonomous traveling system for an agricultural work vehicle that can safely operate an agricultural work vehicle that is autonomously traveling.

本発明は、農作業車両と通信可能な遠隔操作装置により、前記農作業車両の自律走行が制御される農作業車両の自律走行システムであって、前記遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンと前記農作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンとが最新バージョンで一致しない場合、前記農作業車両の自律走行が禁止され、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に最新バージョンでない場合、前記農作業車両の自律走行に必要な情報と前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新とが前記遠隔操作装置により受信され、前記農作業車両の自律走行を許可し、所定動作終了後、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新を前記遠隔操作装置により通知するというものである。 The present invention is an autonomous traveling system for an agricultural work vehicle in which the autonomous operation of the agricultural work vehicle is controlled by a remote operation device that can communicate with the agricultural work vehicle, wherein the version of the device-side software of the remote operation device and the agricultural work vehicle. When the version of the vehicle-side software does not match the latest version, autonomous traveling of the farm work vehicle is prohibited , and when both the device-side software and the vehicle-side software versions are not the latest versions, the agricultural work vehicle is autonomously run. Necessary information and updates of the device-side software and the vehicle-side software are received by the remote control device, permitting autonomous traveling of the agricultural work vehicle, and after a predetermined operation is completed, the device-side software and the vehicle-side software Each update is notified by the remote control device .

上記自律走行システムにおいて、前記装置側ソフトウェアのバージョンが前記車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合、前記遠隔操作装置と前記農作業車両との通信が遮断されるとともに、前記農作業車両において前記装置側ソフトウェアの更新が通知されるものとしてもよい。 In the autonomous traveling system, when the version of the device-side software is older than the version of the vehicle-side software, communication between the remote control device and the farm work vehicle is interrupted, and the device-side software of the farm work vehicle is interrupted. The update may be notified.

上記自律走行システムにおいて、前記車両側ソフトウェアのバージョンが前記装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合、前記遠隔操作装置と前記農作業車両との通信が遮断されるとともに、前記遠隔操作装置において前記車両側ソフトウェアの更新が通知されるものとしてもよい。 In the autonomous traveling system, when the version of the vehicle-side software is older than the version of the device-side software, communication between the remote control device and the agricultural work vehicle is interrupted, and the vehicle-side software is used in the remote control device. May be notified.

上記自律走行システムにおいて、前記農作業車両と通信して前記農作業車両の動作状態を管理するサーバを備えており、前記サーバが、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新履歴を記憶しているものとしてもよい。 In the autonomous traveling system, a server that communicates with the agricultural work vehicle and manages an operating state of the agricultural work vehicle is provided, and the server stores update history of each of the device-side software and the vehicle-side software. It may be one.

上記自律走行システムにおいて、前記サーバが、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンを比較して、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンの不一致を検出したとき、前記農作業車両又は前記遠隔操作装置に通知するものとしてもよい。 In the autonomous traveling system, when the server compares the versions of the vehicle-side software and the device-side software and detects a mismatch between the versions of the vehicle-side software and the device-side software, the farm work vehicle or the remote The operation device may be notified.

本発明によれば、遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンと農作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンとが一致した場合に、農作業車両の自律走行が許可されるため、農作業車両の自律走行時において、操縦不能となることを忌避できるとともに、緊急事態にも対応可能となる。また、装置側ソフトウェア及び車両側ソフトウェアが古い場合に、最新のものに更新するようにオペレータへ通知するため、不具合の解消された安全性の高いソフトウェアにより農作業機械の自律走行を実行でき、より安全性を向上できる。 According to the present invention, when the version of the device-side software of the remote control device and the version of the vehicle-side software of the agricultural work vehicle match, the autonomous traveling of the agricultural work vehicle is permitted. In addition to being able to avoid being out of control, it is also possible to respond to emergencies. Also, when the software on the device side and the software on the vehicle side are old, the operator is notified to update to the latest version, so the fault-solved software with high safety can execute autonomous traveling of the farm work machine, which is more secure. It is possible to improve the property.

実施形態における自律走行システムの構成を示す全体図である。It is a whole figure showing composition of an autonomous running system in an embodiment. 図１の自律走行システムにおける農作業車両であるトラクタの側面図である。It is a side view of the tractor which is an agricultural work vehicle in the autonomous running system of FIG. 同トラクタの平面図である。It is a top view of the same tractor. 同トラクタの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the same tractor. 遠隔操作装置及びトラクタそれぞれのソフトウェアが更新されていない場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the communication operation in an autonomous running system when each software of a remote control device and a tractor is not updated. 遠隔操作装置及びトラクタそれぞれのソフトウェアが更新された場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the communication operation in an autonomous running system when each software of a remote control device and a tractor is updated. トラクタの自律走行時における通信状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the communication state at the time of autonomous traveling of a tractor. トラクタのソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows a communication operation in an autonomous running system when only software of a tractor is updated. 遠隔操作装置のソフトウェア更新時における通信状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the communication state at the time of software update of a remote control device. 遠隔操作装置のソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the communication operation in the autonomous running system when only the software of the remote control device is updated. トラクタのソフトウェア更新時における通信状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the communication state at the time of software update of a tractor. 遠隔操作装置及びトラクタそれぞれのソフトウェアが更新されていない場合の自律走行システムにおける通信動作の別例を示すタイミングチャートである。9 is a timing chart showing another example of the communication operation in the autonomous traveling system when the software of each of the remote control device and the tractor is not updated. 別実施形態における自律走行システムの構成を示す全体図である。It is a whole figure showing the composition of the autonomous running system in another embodiment. トラクタのソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows a communication operation in an autonomous running system when only software of a tractor is updated. 遠隔操作装置のソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the communication operation in the autonomous running system when only the software of the remote control device is updated. 無人トラクタと有人トラクタとの全体側面図である。It is a whole side view of an unmanned tractor and a manned tractor.

＜自律走行システム＞
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る農作業車両の一例であるトラクタを自律走行させる自律走行システムについて、図１〜図４を参照して以下に説明する。以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。 <Autonomous driving system>
Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. First, an autonomous traveling system for autonomously traveling a tractor, which is an example of an agricultural work vehicle according to the present invention, will be described below with reference to FIGS. 1 to 4. In the following description, a tractor that performs autonomous traveling and autonomous work may be referred to as an “unmanned tractor” or a “robot tractor”, and a tractor that is traveled by an operator to perform work may be referred to as a “manned tractor”. ..

なお、本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、オペレータの直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、オペレータが搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、オペレータが降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。 In the present embodiment, the difference between the unmanned tractor and the manned tractor is the presence/absence of direct operation by the operator, and the configuration of the tractor is common to both unmanned and manned tractors. That is, even an unmanned tractor can be operated (directly operated) by the operator boarding (riding) (in other words, used as a manned tractor). Further, even with a manned tractor, the operator can get off the vehicle and perform autonomous traveling and autonomous work (in other words, it can be used as an unmanned tractor).

更に、自律走行とは、図４に示すトラクタ１が備える自律走行制御装置５１等によって、当該トラクタ１が走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタ１が作業のために備える構成が自律走行制御装置５１等によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が作業を行うことを意味する。 Further, the term "autonomous traveling" means that the configuration provided for the tractor 1 to travel is controlled by the autonomous traveling control device 51 and the like included in the tractor 1 shown in FIG. 4, and the tractor 1 travels along a predetermined route. Means that. Further, in the present specification, autonomous work means that the structure provided for the tractor 1 for work is controlled by the autonomous traveling control device 51 and the like, and the tractor 1 performs work along a predetermined route.

図１に示す如く、本実施形態の自律走行システムでは、オペレータにより操作される遠隔操作装置７０が、圃場（作業領域）Ｈ１内のトラクタ１と無線通信を実行することで、測位衛星６３との通信により位置情報（測位情報）を獲得するトラクタ１の自律走行が制御される。無人トラクタ１は、電話回線網などによる通信ネットワーク網Ｎ１を通じて、管理センターＣ１に据え付けられているサーバ１００と通信し、トラクタ１の駆動情報を、位置情報（測位情報）や時刻情報と共に、サーバ１００に送信される。サーバ１００は、無人トラクタ１の駆動情報を位置情報及び時刻情報と共に蓄積し、作業履歴情報として記憶する。 As shown in FIG. 1, in the autonomous traveling system of the present embodiment, the remote control device 70 operated by the operator performs wireless communication with the tractor 1 in the field (work area) H1 to communicate with the positioning satellite 63. The autonomous traveling of the tractor 1 that acquires position information (positioning information) by communication is controlled. The unmanned tractor 1 communicates with the server 100 installed in the management center C1 through a communication network N1 such as a telephone line network, and the driving information of the tractor 1 together with position information (positioning information) and time information is transmitted to the server 100. Sent to. The server 100 accumulates the drive information of the unmanned tractor 1 together with the position information and the time information, and stores it as work history information.

圃場Ｈ１近傍には、基準局（可搬型基準局）６０が設置されており、基準局６０は、設置位置である基準点となる位置情報を備えており、測位衛星６３からの信号（以下、「衛星信号」と呼ぶ）を測位アンテナ６１で直接的に受信するとともに、無線通信アンテナ６４で無人トラクタ１で受信した測位衛星６３からの信号（以下、「車両信号」と呼ぶ）を間接的に受信する。 A reference station (portable reference station) 60 is installed in the vicinity of the field H1, and the reference station 60 has position information serving as a reference point, which is an installation position, and includes a signal from the positioning satellite 63 (hereinafter, “satellite signal”). ”) is directly received by the positioning antenna 61 and a signal from the positioning satellite 63 (hereinafter, referred to as “vehicle signal”) received by the unmanned tractor 1 is indirectly received by the wireless communication antenna 64.

基準局６０は、基準局通信装置６２で、衛星信号及び車両信号から位置補正情報をＲＴＫ測位法などにより算出し、無線通信アンテナ６４を通じてトラクタ１に送信する。トラクタ１は、測位アンテナ６（図２参照）にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。 The reference station 60 uses the reference station communication device 62 to calculate the position correction information from the satellite signal and the vehicle signal by the RTK positioning method or the like, and transmits it to the tractor 1 through the wireless communication antenna 64. The tractor 1 corrects the satellite positioning information measured by the positioning antenna 6 (see FIG. 2) using the correction information transmitted from the reference station 60 to obtain the current position information of the tractor 1 (for example, latitude information/longitude information). ).

圃場Ｈ１内において、遠隔操作装置７０は、通信ネットワーク網Ｎ１に通信接続することなく、トラクタ１と無線通信を行い、トラクタ１の駆動情報を、位置情報及び時刻情報と共に受信し、作業履歴情報として記憶する。オペレータは、圃場Ｈ１内の状況とトラクタ１の状態を目視で確認しながら、遠隔操作装置７０を操作することにより、遠隔操作装置７０と通信接続されたトラクタ１に対して、自律走行の開始及び停止を指示できる。 In the field H1, the remote control device 70 wirelessly communicates with the tractor 1 without connecting to the communication network N1 and receives the driving information of the tractor 1 together with the position information and the time information, and as work history information. Remember. The operator operates the remote operation device 70 while visually confirming the situation in the field H1 and the state of the tractor 1 to start autonomous traveling with respect to the tractor 1 communicatively connected to the remote operation device 70. You can instruct to stop.

オペレータの事務所Ｏ１内において、遠隔操作装置７０は、ＯＮＵ（Optical Network Unit）又はモデムなどを介して通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続されたルータなどのアクセスポイント９０と通信接続する。遠隔操作装置７０は、事務所Ｏ１内のアクセスポイント９０と通信接続することで、通信ネットワーク網Ｎ１を介してサーバ１００と通信可能となる。そして、遠隔操作装置７０は、サーバ１００と通信可能な状態となる。既に記憶しているトラクタ１の作業履歴情報をサーバ１００に送信する。 In the operator's office O1, the remote control device 70 is communicatively connected to an access point 90 such as a router communicatively connected to the communication network N1 via an ONU (Optical Network Unit) or a modem. The remote control device 70 can communicate with the server 100 via the communication network N1 by communicatively connecting to the access point 90 in the office O1. Then, the remote control device 70 is brought into a state in which it can communicate with the server 100. The work history information of the tractor 1 already stored is transmitted to the server 100.

サーバ１００は、遠隔操作装置７０からの作業履歴情報（以下、「追加作業履歴情報」と呼ぶ）を受信すると、既にトラクタ１から受信して記憶している作業履歴情報（以下、「基本作業履歴情報」と呼ぶ）を読み出す。そして、サーバ１００は、基本作業履歴情報と追加作業履歴情報とを照合することで、基本作業履歴情報に追加作業履歴情報を追加した更新作業履歴情報を生成し、操作したオペレータの名前やトラクタ１の機種などと共に記憶する。 When the server 100 receives the work history information (hereinafter referred to as “additional work history information”) from the remote control device 70, the work history information already received from the tractor 1 and stored (hereinafter, “basic work history”). Information)). Then, the server 100 collates the basic work history information with the additional work history information to generate updated work history information in which the additional work history information is added to the basic work history information, and the name of the operated operator or the tractor 1 is generated. Memorize with the model of.

外部端末装置（サービスツール）８０は、トラクタ１の販売会社や製造会社のサービスマンによって所持される端末装置であって、トラクタ１と有線接続することで、トラクタ１と通信可能となる。外部端末装置８０と接続したトラクタ１が、通信ネットワーク網Ｎ１を介してサーバ１００と通信することで、例えば、トラクタ１内の制御装置などにおけるソフトウェア（ファームウェア）の更新やトラクタ１の故障診断などが実行される。 The external terminal device (service tool) 80 is a terminal device possessed by a serviceman of a sales company or a manufacturing company of the tractor 1, and can connect to the tractor 1 by wire to communicate with the tractor 1. When the tractor 1 connected to the external terminal device 80 communicates with the server 100 via the communication network N1, for example, software (firmware) update in a control device or the like in the tractor 1 or failure diagnosis of the tractor 1 can be performed. To be executed.

＜トラクタ＞
次いで、トラクタ１について、図２〜図４を参照して以下に説明する。図２及び図３に示すように、トラクタ１は、圃場Ｈ１を自律走行する機体２を備える。機体２には、作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。トラクタ１の機体である機体２は、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。 <Tractor>
Next, the tractor 1 will be described below with reference to FIGS. As shown in FIGS. 2 and 3, the tractor 1 includes a machine body 2 that autonomously travels in the field H1. A working machine 3 is detachably provided on the machine body 2. The working machine 3 is used for agricultural work. As the working machine 3, for example, there are various working machines such as a tiller, a plow, a fertilizer applicator, a mower, and a seeder, and a desired working machine 3 is selected from among these working machines and the machine body 2 is selected. Can be attached to. The machine body 2 is configured to be able to change the height and the posture of the work machine 3 attached. A body 2 which is a body of the tractor 1 has a front portion supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7, and a rear portion thereof supported by a pair of left and right rear wheels 8 and 8. The front wheels 7, 7 and the rear wheels 8, 8 form a traveling unit.

機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。 A hood 9 is arranged at the front of the machine body 2. The bonnet 9 accommodates an engine 10 and the like, which is a drive source of the tractor 1. The engine 10 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be configured by, for example, a gasoline engine. Moreover, as a drive source, an electric motor may be used in addition to or instead of the engine.

ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。 Behind the bonnet 9, a cabin 11 on which an operator is aboard is arranged. Inside the cabin 11, there are mainly provided a steering handle 12 for the steering operation by an operator, a seat 13 on which the operator can sit, and various operating devices for performing various operations. There is. However, the agricultural work vehicle is not limited to the vehicle with the cabin 11, and may not include the cabin 11.

図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。 Although illustration is omitted, examples of the operation device include a monitor device, a throttle lever, a main shift lever, a lift lever, a PTO switch, a PTO shift lever, and a plurality of hydraulic shift levers. These operation devices are arranged near the seat 13 or near the steering handle 12.

モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。 The monitor device is configured to be able to display various information of the tractor 1. The throttle lever sets the rotation speed of the engine 10. The main shift lever is for changing the gear ratio of the transmission case 22. The elevating lever is for elevating and lowering the height of the work machine 3 mounted on the machine body 2 within a predetermined range. The PTO switch connects and disconnects power transmission to the PTO shaft (power take-out shaft) protruding outward from the rear end side of the transmission case 22. That is, when the PTO switch is in the ON state, power is transmitted to the PTO shaft to rotate the PTO shaft and drive the work implement 3, while when the PTO switch is in the OFF state, power to the PTO shaft is cut off. The PTO shaft does not rotate and the working machine 3 stops. The PTO speed change lever is used to change the power input to the work machine 3, specifically, to change the rotational speed of the PTO shaft. The hydraulic speed change lever switches the hydraulic external extraction valve.

図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。 As shown in FIG. 1, a chassis 20 that constitutes the skeleton of the machine body 2 is provided below the machine body 2. The chassis 20 includes a body frame 21, a mission case 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。 The machine body frame 21 is a support member in the front part of the tractor 1, and supports the engine 10 directly or via a vibration isolating member or the like. The mission case 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the mission case 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the mission case 22 to the rear wheels 8.

図４に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）を制御するための制御部として、車両バス回線１８を介して相互に通信可能としたエンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７を備える。エンジン制御装置１５の出力側が、エンジン５に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されている。一方、エンジン制御装置１５の入力側が、エンジン５の回転速度を検出する回転速度センサ３１などと電気的に接続している。 As shown in FIG. 4, the tractor 1 is an engine control device capable of mutually communicating via a vehicle bus line 18 as a control unit for controlling the operation (forward, reverse, stop, turn, etc.) of the vehicle body 2. 15, a machine controller 16 and a work machine controller 17 are provided. The output side of the engine control device 15 is electrically connected to a common rail device 41 provided as a fuel injection device in the engine 5. On the other hand, the input side of the engine control device 15 is electrically connected to a rotation speed sensor 31 that detects the rotation speed of the engine 5.

本機制御装置１６の出力側が、エンジン５からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速装置４２や、リアアクスル２４における左右の後輪８への動力伝達に制動をかける左右のブレーキ装置２６などと電気的に接続されている。一方、本機制御装置１６の入力側が、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、機体２の傾斜角及び傾斜角速度を検出する傾斜角センサ３３などと電気的に接続されている。また、作業機制御装置１７の出力側が、作業機昇降アクチュエータ４４と電気的に接続されるとともに、作業機制御装置１７の入力側が、作業機３の姿勢や動作状態などを検出する作業機センサ３４と電気的に接続される。 The output side of the machine control device 16 includes a transmission 42 including a hydraulic transmission that shifts the power from the engine 5, and left and right brake devices that brake the power transmission to the left and right rear wheels 8 of the rear axle 24. 26 and the like. On the other hand, the input side of the machine control device 16 is electrically connected to a vehicle speed sensor 32 that detects the rotation speed of the rear wheels 8, a tilt angle sensor 33 that detects the tilt angle and tilt angular speed of the machine body 2, and the like. In addition, the output side of the work machine control device 17 is electrically connected to the work machine lifting actuator 44, and the input side of the work machine control device 17 detects the posture and operation state of the work machine 3 and the like. Electrically connected to.

また、トラクタ１は、車両バス回線１８と接続した車両搭載端末装置１９を備えており、車両搭載端末装置１９は、無線電話回線などを介して通信ネットワーク網Ｎ１に接続できる。すなわち、トラクタ１は車両搭載端末装置１９で通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続することにより、管理センターＣ１のサーバ１００と通信可能となる。更に、トラクタ１は、車両バス回線１８と可能な外部端子（図示省略）を備えており、サービスマンにより操作されるコンピュータなどの外部端末装置（サービスツール）８０を車両バス回線１８に対して電気的に接続可能に構成されている。 The tractor 1 also includes a vehicle-mounted terminal device 19 connected to the vehicle bus line 18, and the vehicle-mounted terminal device 19 can be connected to the communication network N1 via a wireless telephone line or the like. That is, the tractor 1 can communicate with the server 100 of the management center C1 by communicatively connecting to the communication network N1 with the vehicle-mounted terminal device 19. Furthermore, the tractor 1 is provided with an external terminal (not shown) capable of connecting to the vehicle bus line 18, and an external terminal device (service tool) 80 such as a computer operated by a service person is electrically connected to the vehicle bus line 18. It is configured to be connectable physically.

コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブがエンジン制御装置１５で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。 The common rail device 41 injects fuel into each cylinder of the engine 10. In this case, the fuel injection valve of the injector for each cylinder of the engine 10 is controlled to be opened and closed by the engine control device 15, so that high-pressure fuel pumped from the fuel tank to the common rail device 41 by the fuel supply pump is injected from each injector to the engine 10. The injection pressure, the injection timing, and the injection period (injection amount) of the fuel that is injected into each cylinder and supplied from each injector are controlled with high accuracy.

変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速装置４２を本機制御装置１６により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。 The transmission 42 is specifically, for example, a movable swash plate type hydraulic continuously variable transmission, and is provided in the mission case 22. By controlling the transmission 42 by the controller 16 of the main unit and appropriately adjusting the angle of the swash plate, the transmission ratio of the transmission case 22 can be set to a desired transmission ratio.

昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を作業機制御装置１７により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。 The elevating actuator 44 operates the three-point link mechanism connecting the working machine 3 to the machine body 2 to move the working machine 3 to a retracted position (a position where farm work is not performed) or a work position (a position where farm work is performed). It raises or lowers to either. By controlling the elevating actuator 44 by the work implement control device 17 and appropriately raising and lowering the work implement 3, for example, the work implement 3 can perform agricultural work at a desired height in the field area.

上述のような制御装置１５〜１７を備えるトラクタ１は、キャビン１１内に搭乗したオペレータの各種操作に基づき、制御装置１５〜１７が車両バス回線１８を介して相互に通信して、トラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御することで、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、遠隔操作装置７０により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。 In the tractor 1 including the control devices 15 to 17 as described above, the control devices 15 to 17 communicate with each other via the vehicle bus line 18 based on various operations of the operator who gets in the cabin 11, and By controlling each part (the machine body 2, the working machine 3, etc.), the farm work can be executed while traveling in the field. In addition, the tractor 1 of the embodiment can be autonomously driven based on a predetermined control signal output from the remote control device 70 without an operator boarding.

具体的には、図４に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための自律走行制御装置５１等の各種の構成が追加されている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。 Specifically, as shown in FIG. 4, the tractor 1 is added with various configurations such as an autonomous traveling control device 51 for enabling autonomous traveling. Furthermore, the tractor 1 is equipped with various configurations such as a positioning antenna 6 necessary for acquiring position information of itself (the body of the tractor) based on the positioning system. With such a configuration, the tractor 1 can acquire its own position information based on the positioning system and can autonomously travel on the field.

次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図２〜図４に示すように、自律走行制御装置５１、操舵制御装置５２、測位測量装置５３、無線通信ルータ（小電力データ通信装置）５４、操舵アクチュエータ４３、測位アンテナ６、及び無線通信アンテナユニット４８等を備える。 Next, the configuration of the tractor 1 for autonomous traveling will be described in detail. Specifically, as shown in FIGS. 2 to 4, the tractor 1 includes an autonomous traveling control device 51, a steering control device 52, a positioning surveying device 53, a wireless communication router (small power data communication device) 54, and a steering actuator 43. , A positioning antenna 6, a wireless communication antenna unit 48, and the like.

自律走行制御装置５１及び操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと相互に通信可能に構成されている。また、自律走行制御装置５１は、車両バス回線１８による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線５６を介して、測位測量装置５３及び無線通信ルータ５４それぞれと相互通信可能となっている。 The autonomous traveling control device 51 and the steering control device 52 are configured to be capable of mutually communicating with the engine control device 15, the machine control device 16, and the work implement control device 17 via the vehicle bus line 18. Further, the autonomous traveling control device 51 communicates with each of the positioning surveying device 53 and the wireless communication router 54 via an autonomous traveling bus line 56 in an autonomous traveling communication system that is a system different from the control communication system for the vehicle bus line 18. Mutual communication is possible.

操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、操舵制御装置５２は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。 The steering actuator 43 is provided, for example, in the middle of the rotating shaft (steering shaft) of the steering handle 12 and adjusts the turning angle (steering angle) of the steering handle 12. When the tractor 1 travels on a predetermined route (as an unmanned tractor), the steering control device 52 calculates an appropriate turning angle of the steering wheel 12 so that the tractor 1 travels along the route, and calculates the steering angle. The steering actuator 43 is controlled so that the steering handle 12 rotates at the rotation angle.

また、操舵制御装置５２は操舵角センサ３５からステアリングハンドル１２の回転角度の検出信号を受けるとともに、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと通信することで、トラクタ１の車速に応じた操舵を実行できる。なお、操舵アクチュエータ４３はステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。 Further, the steering control device 52 receives a detection signal of the rotation angle of the steering wheel 12 from the steering angle sensor 35, and also, via the vehicle bus line 18, the engine control device 15, the machine control device 16, and the work machine control device 17. By communicating with each, steering according to the vehicle speed of the tractor 1 can be executed. The steering actuator 43 may adjust the steering angle of the front wheels 7 of the tractor 1 instead of adjusting the rotation angle of the steering handle 12. In that case, the steering handle 12 does not move even when turning. Does not rotate.

測位アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。測位アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された信号は、測位測量装置５３に入力されて、測位測量装置５３でトラクタ１（厳密には、測位アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該測位測量装置５３で算出された位置情報は、自律走行制御装置５１により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。 The positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite that constitutes a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). The positioning antenna 6 is arranged on the upper surface of the roof 14 in the cabin 11. The signal received by the positioning antenna 6 is input to the positioning surveying device 53, and the positioning surveying device 53 calculates the position information of the tractor 1 (strictly speaking, the positioning antenna 6) as, for example, latitude/longitude information. The position information calculated by the positioning surveying device 53 is acquired by the autonomous traveling control device 51 and used for controlling the tractor 1.

測位測量装置５３は、無線通信アンテナユニット４８における第１無線通信アンテナ４８ａと電気的に接続しており、特定小電力無線による第１無線通信ネットワーク（例えば、９２０ＭＨｚ帯の無線通信ネットワーク）を通じて、後述する基準局（可搬型基準局）６０と通信を行う。無線通信アンテナユニット４８は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位測量装置５３は、第１無線通信アンテナ４８ａを介して、圃場近接位置に設置された基準局６０から補正情報（測位補正情報）を受信することによりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。 The positioning surveying device 53 is electrically connected to the first wireless communication antenna 48a in the wireless communication antenna unit 48, and will be described later through a first wireless communication network (for example, a 920 MHz band wireless communication network) using specific low power radio. Communication with a reference station (portable reference station) 60. The wireless communication antenna unit 48 is arranged on the upper surface of the roof 14 in the cabin 11. The positioning surveying device 53 corrects the satellite positioning information of the tractor 1 (mobile station) by receiving the correction information (positioning correction information) from the reference station 60 installed in the field proximity position via the first wireless communication antenna 48a. Then, the current position of the tractor 1 is obtained. For example, various positioning methods such as DGPS (differential GPS positioning) and RTK positioning (real-time kinematic positioning) can be applied.

本実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、移動局側となるトラクタ１に測位アンテナ６を備えるのに加えて、基準局測位アンテナ６１を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の測位測量装置５３及び第１無線通信アンテナ４８ａによる通信装置との間で構築される第１無線通信ネットワークを介して通信可能な基準局通信装置６２が備えられている。 In this embodiment, for example, RTK positioning is applied, and in addition to the positioning antenna 6 being provided on the tractor 1 on the mobile station side, a reference station 60 having a reference station positioning antenna 61 is provided. The reference station 60 is arranged at a position (reference point) that does not hinder the traveling of the tractor 1, such as around the field. The position information of the reference point, which is the installation position of the reference station 60, is preset. The reference station 60 is provided with a reference station communication device 62 capable of communicating via the first wireless communication network constructed between the positioning surveying device 53 of the tractor 1 and the communication device using the first wireless communication antenna 48a.

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位アンテナ６との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局通信装置６２からトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａに補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の測位測量装置５３は、測位アンテナ６にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。 In the RTK positioning, the carrier phase (satellite positioning information) from the positioning satellite 63 is measured by both the reference station 60 installed at the reference point and the positioning antenna 6 of the tractor 1 which is the side of the mobile station whose position information is to be obtained. ing. The reference station 60 generates correction information including the measured satellite positioning information and the reference point position information each time the satellite positioning information is measured from the positioning satellite 63 or each time the set period elapses, and the reference station communication device 62 is generated. To transmit the correction information to the first wireless communication antenna 48a of the tractor 1. The positioning surveying device 53 of the tractor 1 (corresponding to a mobile station) corrects the satellite positioning information measured by the positioning antenna 6 using the correction information transmitted from the reference station 60 to obtain the current position information of the tractor 1 ( For example, latitude information/longitude information) is requested.

なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。 In this embodiment, a high-accuracy satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used, but the present invention is not limited to this, and another positioning system is used as long as high-accuracy position coordinates can be obtained. May be. The GNSS-RTK is a positioning method in which the accuracy is corrected and increased based on the information of a reference station whose position is known, and there are a plurality of methods depending on the method of distributing information from the reference station. Since the present invention does not depend on the GNSS-RTK system, details thereof will be omitted in this embodiment.

また、測位測量装置５３は、衛星測位によるトラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、慣性測量による前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。測位測量装置５３で計測された傾斜角情報は、自律走行制御装置５１により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、測位測量装置５３は、圃場面に対する測位アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。 Further, the positioning surveying device 53 is capable of measuring not only the position information of the tractor 1 (machine body 2) by satellite positioning but also the tilt angle information of front, rear, left and right by inertial measurement. The tilt angle information measured by the positioning surveying device 53 is acquired by the autonomous traveling control device 51 in a state of being associated with the position information (latitude/longitude information) and used for controlling the tractor 1. Note that the positioning surveying device 53 can also measure the height position of the positioning antenna 6 with respect to the field scene, and thus the vehicle height of the tractor 1 (machine 2).

無線通信アンテナユニット４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されており、周波数帯域の異なる第１及び第２無線通信ネットワークと通信接続する第１及び第２無線通信アンテナ４８ａ，４８ｂを備えている。第１無線通信ネットワークは、基準局６０による測位補正情報を通信させるべく、例えば、データ伝送速度の速い９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。第２無線通信ネットワークは、画像データなどのデータ容量の多いデータを高速で通信でさせるべく、例えば、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信システムなどで構築される。なお、アンテナ４８ａ，４８ｂの一部はキャビン１１内に配置してもよい。 The wireless communication antenna unit 48 is arranged on the upper surface of the roof 14 of the cabin 11 of the tractor 1, and is connected to the first and second wireless communication networks having different frequency bands so as to communicate with the first and second wireless communication antennas 48a and 48b. Equipped with. The first wireless communication network is constructed by, for example, a specific low-power wireless in the 920 MHz band having a high data transmission rate in order to communicate the positioning correction information by the reference station 60. The second wireless communication network is constructed by, for example, a low power data communication system in the 2.4 GHz band in order to perform high speed communication of data having a large data volume such as image data. Note that some of the antennas 48 a and 48 b may be arranged inside the cabin 11.

第１無線通信アンテナ４８ａは、測位測量装置５３と電気的に接続しており、第２無線通信アンテナ４８ｂは、無線通信ルータ５４と電気的に接続している。第２無線通信アンテナ４８ｂと接続された無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部のオペレータにより操作される画像表示可能な遠隔操作装置７０と通信を行う。無線通信ルータ５４は、遠隔操作装置７０からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。 The first wireless communication antenna 48 a is electrically connected to the positioning surveying device 53, and the second wireless communication antenna 48 b is electrically connected to the wireless communication router 54. The wireless communication router 54 connected to the second wireless communication antenna 48b communicates with the remote control device 70 capable of displaying an image, which is operated by an operator outside the tractor 1, through the second wireless communication network. The wireless communication router 54 receives the control signal from the remote control device 70 and transmits it to the autonomous running control device 51 via the autonomous running bus line 56.

また、無線通信ルータ５４は、トラクタ１の前方を撮影するカメラ３６と第２無線通信ネットワークを介した無線通信を行うことで、カメラ３６の撮影画像を受信する。カメラ３６は、キャビン１１の上側位置に取り付けられ、キャビン１１前方のボンネット６周辺などの圃場の状態を撮影する。本実施形態では、カメラ３６は、無線通信アンテナユニット４８に一体に取り付けられるものとしているが、キャビン１１の屋根１４の側方位置や後方位置などの複数箇所に取り付けられるものとしても構わない。 In addition, the wireless communication router 54 receives the image captured by the camera 36 by performing wireless communication with the camera 36 that captures the front of the tractor 1 via the second wireless communication network. The camera 36 is attached to the upper position of the cabin 11 and photographs the state of the farm field around the hood 6 in front of the cabin 11. Although the camera 36 is integrally attached to the wireless communication antenna unit 48 in the present embodiment, it may be attached to a plurality of positions such as a lateral position and a rear position of the roof 14 of the cabin 11.

遠隔操作装置７０は、具体的には、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置７０のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作装置７０を操作して、トラクタ１の自律走行制御装置５１に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信する。なお、実施形態の遠隔操作装置７０はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、トラクタ１とは異なる他のトラクタに搭載されるモニタ装置を遠隔操作装置とすることもできる。 The remote control device 70 is specifically configured as a tablet-type personal computer including a touch panel. The operator can refer to and confirm the information displayed on the touch panel of the remote control device 70 (for example, information about the field required for autonomous traveling). Further, the operator operates the remote control device 70 to transmit a control signal for controlling the tractor 1 to the autonomous traveling control device 51 of the tractor 1. The remote control device 70 of the embodiment is not limited to the tablet type personal computer, and instead of this, for example, it may be configured by a notebook type personal computer. Alternatively, a monitor device mounted on another tractor different from the tractor 1 can be used as the remote control device.

自律走行制御装置５１は、遠隔操作装置７０により生成された走行経路とトラクタ１の位置情報とを比較し、トラクタ１を走行経路に沿って所定の作業を行わせながら所定の走行速度にて自律走行させるために、トラクタ１の操舵角、目標のエンジン回転数や変速比等を算出して、車両バス回線１８を通じて、各制御装置１５〜１７，５２と通信する。これにより、トラクタ１は、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行ルート」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域（作業領域）は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。 The autonomous traveling control device 51 compares the traveling route generated by the remote control device 70 with the position information of the tractor 1, and autonomously operates at a predetermined traveling speed while causing the tractor 1 to perform a predetermined work along the traveling route. In order to drive the vehicle, the steering angle of the tractor 1, the target engine speed, the gear ratio, etc. are calculated and communicated with the respective control devices 15 to 17, 52 through the vehicle bus line 18. As a result, the tractor 1 can perform agricultural work by the work machine 3 while autonomously traveling along the travel route. In this way, the route in the field region (travel region) in which the tractor 1 autonomously travels may be referred to as a “travel route” in the following description. In the field area (travel area), the area (work area) that is the target of the agricultural work by the work machine 3 of the tractor 1 is defined as the area excluding the headland and the margin allowance from the entire field area. Is set based on these registration points and the work width of the tractor 1 when the registration work of the registration points is executed.

自律走行制御装置５１は、遠隔操作装置７０に対してオペレータが停止操作を実行したとき、エンジン制御装置１５との通信により、コモンレール装置４１における燃料噴射を停止させるとともに、本機制御装置１６との通信により、変速装置４２を中立状態とした上で、後述のブレーキ装置２６による制動動作を作用させる。このとき、自律走行制御装置５２は、操舵制御装置５１との通信により、ハンドル１２を中立位置とするように操舵アクチュエータ４３を制御して、左右の前輪７，７の方向を直進方向に向けるものとしてもよい。 When the operator performs a stop operation on the remote control device 70, the autonomous traveling control device 51 communicates with the engine control device 15 to stop the fuel injection in the common rail device 41, and to communicate with the main device control device 16. By communication, the transmission 42 is brought into a neutral state and then a braking operation by the brake device 26 described later is applied. At this time, the autonomous traveling control device 52 controls the steering actuator 43 so as to bring the steering wheel 12 to the neutral position by communicating with the steering control device 51, and directs the left and right front wheels 7, 7 in a straight traveling direction. May be

自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３における基準局６０との通信状態（第１通信ネットワークにおける通信状態）、及び無線通信ルータ５４における遠隔操作装置７０との通信状態（第２通信ネットワークにおける通信状態）それぞれを、自律走行バス回線５６を介して確認する。自律走行制御装置５１は、第１及び第２通信ネットワークのいずれかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置１５及び変速制御装置１６などと通信することで、トラクタ１の自律走行を停止させる。なお、自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４がそれぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合に、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。 The autonomous traveling control device 51 communicates with the reference station 60 in the positioning surveying device 53 (communication state in the first communication network) and communicates with the remote control device 70 in the wireless communication router 54 (communication state in the second communication network). ) Confirm each via the autonomous bus line 56. When the autonomous traveling control device 51 confirms that the communication state in any of the first and second communication networks is cut off, the autonomous traveling control device 51 communicates with the engine control device 15, the shift control device 16 and the like to allow the autonomous operation of the tractor 1. Stop running. The autonomous traveling control device 51 determines that the communication with the communication partner is cut off when the positioning surveying device 53 and the wireless communication router 54 do not receive a signal from the communication partner for a predetermined period or longer. ..

更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、本機制御装置１６の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。 Further, the tractor 1 is provided with a pair of left and right brake devices 26, 26 that apply a brake to the left and right rear wheels 8, 8 by two systems, that is, operation of a brake pedal or a parking brake lever and automatic control. That is, both the left and right brake devices 26, 26 are configured to apply a brake to the left and right rear wheels 8, 8 by operating the brake pedal (or the parking brake lever) in the braking direction. Further, when the turning angle of the steering wheel 12 becomes equal to or larger than a predetermined angle, the brake device 26 for the rear wheel 8 on the inside of the turn is automatically braked by a command from the control device 16 of the machine (( So-called auto brake).

基準局６０は、補正情報を配信する基準局無線通信アンテナ６４と、測位衛星６３からの信号を受信する基準局測位アンテナ６１と、無線通信アンテナ６４及び測位アンテナ６１それぞれと電気的に接続された基準局通信装置６２とを備える。基準局６０は、移動局となるトラクタ（作業車両）１の位置特定における基準点に設置される。基準点に設置された可搬型基準局６０は、基準局測位アンテナ６１で受信した測位衛星６３からの信号を基準局通信装置６２に送り、基準局通信装置６２において、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成する。そして、基準局６０は、基準局通信装置６２で生成した補正情報を、第１無線通信ネットワークを介して配信する。なお、基準局６０は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、所定のケースに収容して運搬可能な大きさに構成されるものとしてもよい。 The reference station 60 includes a reference station wireless communication antenna 64 that distributes correction information, a reference station positioning antenna 61 that receives a signal from a positioning satellite 63, and a reference station communication device electrically connected to each of the wireless communication antenna 64 and the positioning antenna 61. And 62. The reference station 60 is installed at a reference point for specifying the position of the tractor (work vehicle) 1 that serves as a mobile station. The portable reference station 60 installed at the reference point sends a signal from the positioning satellite 63 received by the reference station positioning antenna 61 to the reference station communication device 62, and the reference station communication device 62 measures the satellite positioning information and the position information of the reference point. The correction information including the above is generated. Then, the reference station 60 distributes the correction information generated by the reference station communication device 62 via the first wireless communication network. Note that the reference station 60 is configured to be disassembled into a plurality of members, and each disassembled member may be configured to have a size that can be housed in a predetermined case and transported.

＜自律走行システムにおける基本処理動作＞
次に、図５〜図１１を参照しながら、圃場Ｈ１における無人トラクタ１の自律走行における基本処理動作について、以下に説明する。図５〜図７に示すように、圃場Ｈ１内の無人トラクタ１に対してキースイッチがＯＮとなると、各制御装置１５〜１７，５１，５２、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４が電源投入されるとともに、エンジン１０が駆動してアイドリング状態となる。このとき、無人トラクタ１は、左右ブレーキ装置２６の制動作用により停止状態となっている。一方、遠隔操作装置７０の電源が投入されると、タッチパネルで構成されるディスプレイが表示されるとともに、装置側ソフトウェアを起動する。 <Basic processing operation in autonomous driving system>
Next, the basic processing operation of the unmanned tractor 1 in the field H1 during autonomous traveling will be described below with reference to FIGS. As shown in FIGS. 5 to 7, when the key switch is turned on for the unmanned tractor 1 in the field H1, the control devices 15 to 17, 51 and 52, the positioning surveying device 53, and the wireless communication router 54 are powered. As soon as the engine is turned on, the engine 10 is driven to enter the idling state. At this time, the unmanned tractor 1 is in a stopped state due to the braking action of the left and right brake devices 26. On the other hand, when the power of the remote control device 70 is turned on, the display configured by the touch panel is displayed and the device side software is activated.

無人トラクタ１は、自律走行制御装置５１により無線通信ルータ５４の通信動作を制御することで、無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて通信可能な遠隔操作装置７０の検索を開始する。すなわち、無線通信ルータ５４は、無人トラクタ１固有のトラクタＩＤを含んだ通信確認信号を生成して、第２無線通信アンテナ４８ｂより送信する。遠隔操作装置７０は、自律走行システムで通信可能な無人トラクタ１のトラクタＩＤを予め記憶している。そして、遠隔操作装置７０は、トラクタＩＤを含む通信確認信号を受信したとき、受信したトラクタＩＤが予め記憶したトラクタＩＤと一致する場合に、無人トラクタ１の無線通信ルータ５４との通信を認証する。 The unmanned tractor 1 controls the communication operation of the wireless communication router 54 by the autonomous traveling control device 51, so that the wireless communication router 54 starts searching for the remote control device 70 that can communicate through the second wireless communication network. That is, the wireless communication router 54 generates a communication confirmation signal including the tractor ID unique to the unmanned tractor 1, and transmits it from the second wireless communication antenna 48b. The remote control device 70 stores in advance the tractor ID of the unmanned tractor 1 that can communicate with the autonomous traveling system. Then, when the remote operation device 70 receives the communication confirmation signal including the tractor ID, if the received tractor ID matches the previously stored tractor ID, the remote operation device 70 authenticates the communication with the wireless communication router 54 of the unmanned tractor 1. ..

遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１との通信を認証した後、通信確認信号に対する応答信号を生成して、無人トラクタ１の無線通信ルータ５４に送信する。なお、遠隔操作装置７０は、自機器固有の装置ＩＤを含んだ応答信号を生成し、第２無線通信ネットワークを通じて無線通信ルータ５４に送信する。無人トラクタ１は、自律走行システムで通信可能な遠隔操作装置７０の装置ＩＤを、自律走行制御装置５１又は無線通信ルータ５４で予め記憶している。従って、無人トラクタ１は、第２無線通信アンテナ４８ｂを介して無線通信ルータ５４で応答信号を受信すると、受信した応答信号における装置ＩＤと、予め記憶した装置ＩＤとが一致する場合に、遠隔操作装置７０との通信を認証する。 After the communication with the unmanned tractor 1 is authenticated, the remote control device 70 generates a response signal to the communication confirmation signal and transmits it to the wireless communication router 54 of the unmanned tractor 1. The remote control device 70 generates a response signal including a device ID unique to itself, and transmits the response signal to the wireless communication router 54 through the second wireless communication network. The unmanned tractor 1 stores in advance the device ID of the remote control device 70 capable of communicating with the autonomous traveling system in the autonomous traveling control device 51 or the wireless communication router 54. Therefore, when the wireless communication router 54 receives the response signal via the second wireless communication antenna 48b, the unmanned tractor 1 performs remote control when the device ID in the received response signal and the previously stored device ID match. Authenticates communication with device 70.

上述のようにして、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）と遠隔操作装置７０との間で通信が確立すると、無人トラクタ１は、通信が確立したことをサーバ１００に通知する。このとき、無人トラクタ１は、無人トラクタ１のトラクタＩＤ及び遠隔操作装置７０の装置ＩＤを、車両搭載用端末装置１９より通信ネットワーク網Ｎ１を介してサーバ１００に送信する。 When communication is established between the unmanned tractor 1 (wireless communication router 54) and the remote control device 70 as described above, the unmanned tractor 1 notifies the server 100 that the communication has been established. At this time, the unmanned tractor 1 transmits the tractor ID of the unmanned tractor 1 and the device ID of the remote control device 70 from the vehicle-mounted terminal device 19 to the server 100 via the communication network N1.

また、無人トラクタ１のキースイッチがＯＮとされて、測位測量装置５３が電源投入されると、アンテナ６，４８ａを通じて測位衛星６３及び基準局６０それぞれと通信することで、無人トラクタ１の位置情報（緯度・経度情報）を算出している。そして、上述の無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）及び遠隔操作装置７０間の認証処理後に、サーバ１００に対して、トラクタＩＤ及び装置ＩＤと共に、無人トラクタ１の位置情報を送信する。 When the key switch of the unmanned tractor 1 is turned on and the positioning surveying device 53 is powered on, the position information of the unmanned tractor 1 is transmitted by communicating with the positioning satellite 63 and the reference station 60 through the antennas 6 and 48a. Latitude/longitude information) is calculated. Then, after the authentication process between the unmanned tractor 1 (wireless communication router 54) and the remote control device 70, the position information of the unmanned tractor 1 is transmitted to the server 100 together with the tractor ID and the device ID.

サーバ１００は、トラクタＩＤ及び装置ＩＤより自律走行システム使用可能なトラクタ１及び遠隔操作装置であることを確認すると、無人トラクタ１とサーバ１００との通信を可能とすべく、無人トラクタ１を認証する。サーバ１００は、無人トラクタ１を認証すると、無人トラクタ１から受信した位置情報を中心とする地図情報を読み出して、読み出した地図情報を無人トラクタ１に送信する。このとき、サーバ１００は、トラクタＩＤ及び装置ＩＤより、無人トラクタ１を操作するオペレータに対して割り当てられた圃場（作業領域）を確認し、作業対象となる圃場（作業領域）の情報を地図情報に付加して、無人トラクタ１に送信する。 When the server 100 confirms from the tractor ID and the device ID that the tractor 1 and the remote operation device can use the autonomous traveling system, the server 100 authenticates the unmanned tractor 1 so that the unmanned tractor 1 and the server 100 can communicate with each other. .. When the server 100 authenticates the unmanned tractor 1, it reads the map information centered on the position information received from the unmanned tractor 1, and transmits the read map information to the unmanned tractor 1. At this time, the server 100 confirms the farm field (work area) assigned to the operator who operates the unmanned tractor 1 from the tractor ID and the device ID, and the information of the work field (work area) is used as map information. And is transmitted to the unmanned tractor 1.

無人トラクタ１は、車両搭載端末装置１９でサーバ１００から地図情報を受信すると、受信した地図情報を自律走行制御装置５１を介して無線通信ルータ５４に与えて、当該地図情報を無線通信ルータ５４より遠隔操作装置７０に送信する。地図情報を受信した遠隔操作装置７０は、受信した地図情報に基づいて、オペレータに割り当てられた圃場（作業領域）を含む地図をディスプレイに表示する。 When the vehicle-mounted terminal device 19 receives the map information from the server 100, the unmanned tractor 1 gives the received map information to the wireless communication router 54 via the autonomous traveling control device 51, and the wireless communication router 54 receives the map information. It is transmitted to the remote control device 70. The remote control device 70 that has received the map information displays a map including the field (work area) assigned to the operator on the display based on the received map information.

オペレータは、遠隔操作装置７０のディスプレイを構成するタッチパネルを操作するなどして、ディスプレイ上に表示された地図上から、無人トラクタ１による作業対象となる圃場（作業領域）を指定する。また、オペレータは、遠隔操作装置７０に対して無人トラクタ１による作業（耕運作業、播種作業、施肥作業、代掻き作業、畝立て作業など）を行うための作業機及び作業機の大きさなどを指定する。 The operator specifies a field (working area) to be worked by the unmanned tractor 1 on the map displayed on the display, for example, by operating a touch panel forming a display of the remote control device 70. In addition, the operator selects a work machine for performing work (cultivation work, seeding work, fertilizing work, scraping work, ridge work, etc.) by the unmanned tractor 1 with respect to the remote control device 70 and the size of the work machine. specify.

遠隔操作装置７０は、オペレータにより指定された圃場（作業領域）及び作業機を含む応答信号を生成して、無人トラクタ１に送信すると、無人トラクタ１は、指定された圃場及び作業機による作業に基づいて、演算により無人トラクタ１が移動する作業ルート（作業経路）を生成する。すなわち、無線通信ルータ５４で受信した応答信号に含まれる圃場及び作業機の内容が、自律走行制御装置５１に通知されると、自律走行制御装置５１が、指定された圃場及び作業機より作業ルートを設定する。そして、無線通信ルータ５４が、設定した作業ルートを含む通信確認信号を遠隔操作装置７０に送信する。 When the remote control device 70 generates a response signal including the field (working area) and the working machine designated by the operator and transmits the response signal to the unmanned tractor 1, the unmanned tractor 1 performs the work by the designated field and working machine. Based on the calculation, a work route (work route) along which the unmanned tractor 1 moves is generated. That is, when the contents of the field and the working machine included in the response signal received by the wireless communication router 54 are notified to the autonomous running control device 51, the autonomous running control device 51 causes the autonomous running control device 51 to work from the designated field and working machine. To set. Then, the wireless communication router 54 transmits a communication confirmation signal including the set work route to the remote operation device 70.

遠隔操作装置７０は、オペレータによる自律走行の開始の操作を受け付けると、自律走行を許可する応答信号を生成し、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）に送信する。無人トラクタ１は、自律走行許可信号となる応答信号を無線通信ルータ５４で受信すると、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、作業機制御装置１７、及び操舵制御装置５２を通じて自律走行制御装置５１による各部の制御動作が実行され、無人トラクタ１の自律走行が開始される。 Upon accepting the operator's operation to start autonomous traveling, remote operation device 70 generates a response signal for permitting autonomous traveling and transmits it to unmanned tractor 1 (wireless communication router 54). When the wireless communication router 54 receives the response signal serving as the autonomous traveling permission signal, the unmanned tractor 1 receives the response signal from the wireless communication router 54 through the engine control device 15, the machine control device 16, the work machine control device 17, and the steering control device 52. The control operation of each part is executed, and the autonomous traveling of the unmanned tractor 1 is started.

無人トラクタ１は、自律走行を開始すると、機体２及び作業機３の駆動状態（エンジン回転数、機体２の車速、エンジン負荷、機体２の傾き姿勢、作業機３の傾き姿勢、作業機３の昇降位置、左右のブレーキ装置２６の制動操作、ハンドル１０の操舵角、ＰＴＯスイッチの切換など）を、位置情報及び時刻情報と共に、サーバ１００及び遠隔操作装置７０それぞれに送信する。なお、位置情報は、測位衛星６３及び基準局６０それぞれから受信した情報に基づき、測位測量装置５３で算出した緯度・経度情報であり、時刻情報は、無人トラクタ１の制御装置１５〜１７，５２，５３のいずれかで計時された時刻を示す情報である。 When the unmanned tractor 1 starts autonomous traveling, the drive states of the machine body 2 and the working machine 3 (engine speed, vehicle speed of the machine body 2, engine load, tilting attitude of the machine body 2, tilting attitude of the working machine 3, and working machine 3 The ascending/descending position, the braking operation of the left and right brake devices 26, the steering angle of the steering wheel 10, the switching of the PTO switch, etc.) are transmitted to the server 100 and the remote control device 70 together with the position information and the time information. The position information is latitude/longitude information calculated by the positioning surveying device 53 based on the information received from each of the positioning satellite 63 and the reference station 60, and the time information is the control devices 15 to 17, 52 of the unmanned tractor 1, This is information indicating the time counted by any one of 53.

＜ソフトウェアのバージョンの確認処理＞
本実施形態における自律走行システムは、図５〜図１１に示すように、自律走行の対象となる無人トラクタ１における制御装置１５〜１７，５１，５２の車両側ソフトウェア（ファームウェア）のバージョン（改訂版数）と、遠隔操作装置７０内の自律走行システム用の装置側ソフトウェア（アプリケーション）のバージョンとが互いに確認される。そして、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが一致する場合に、自律走行システムによる無人トラクタ１の自律走行が許可される。すなわち、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが一致しない場合には、自律走行システムによる無人トラクタ１の自律走行が禁止される。また、サーバ１００が、無人トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれの更新履歴と共に、各バージョンの車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアを記憶している。 <Processing of software version confirmation>
As shown in FIGS. 5 to 11, the autonomous traveling system in the present embodiment is a version (revised version) of vehicle-side software (firmware) of the control devices 15 to 17, 51, 52 in the unmanned tractor 1 to be autonomously traveled. Number) and the version of device-side software (application) for the autonomous traveling system in the remote control device 70 are mutually confirmed. Then, when the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 and the device-side software of the remote control device 70 match, the autonomous traveling of the unmanned tractor 1 by the autonomous traveling system is permitted. That is, when the vehicle software of the unmanned tractor 1 and the device software of the remote control device 70 do not match, the autonomous traveling of the unmanned tractor 1 by the autonomous traveling system is prohibited. Further, the server 100 stores the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 and the device-side software of the remote control device 70 as well as the update history of the vehicle-side software and the device-side software of each version.

なお、「バージョンの一致」とは、トラクタ１側及び遠隔操作装置７０側それぞれのソフトウェアのうちの一方の改訂に合わせて他方を改訂した場合だけでなく、一方のソフトウェアのみが改訂されている場合であっても、最新バージョンとなる他方のソフトウェアの使用で動作可能となる場合も含まれる。以下では、説明を簡単にするため、トラクタ１側及び遠隔操作装置７０側それぞれのソフトウェアが、新旧の２バージョンを有しており、両ソフトウェアが共に新バージョンである場合、又は、両ソフトウェアが共に旧バージョンである場合に、バージョンが一致するものとする。 Note that "version matching" means not only the case where one of the software on the tractor 1 side and the remote control device 70 side is revised in accordance with the revision of the other software, but the case where only one software is revised. However, the case where it becomes operable by using the other software that becomes the latest version is also included. In the following, in order to simplify the explanation, when the software on the tractor 1 side and the software on the remote control device 70 side have two versions, old and new, and both software are new versions, or both software are both If it is an old version, the versions should match.

図５に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に旧バージョンである場合（車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが古い場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号及び応答信号それぞれに、各ソフトウェアのバージョンを示すバージョン情報が含まれていない。従って、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０はともに、バージョン情報のない信号を受信するため、互いのソフトウェアが旧バージョンで一致しているものと判定して相互に認証し、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０間の通信を確立する。 As shown in FIG. 5, when the versions of the vehicle-side software of the tractor 1 and the device-side software of the remote control device 70 are both old versions (when the versions of the vehicle-side software and the device-side software are old), an unmanned tractor When performing the authentication operation for establishing communication between the remote control device 70 and the remote control device 70, the communication confirmation signal and the response signal do not include version information indicating the version of each software. Therefore, since both the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 receive a signal without version information, the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 determine that the mutual software matches the old version and authenticate each other. Establish communication between devices 70.

旧バージョンのソフトウェアを有する無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０が、それぞれとの通信を許可したとき、無人トラクタ１は、サーバ１００に対して認証要求を行うべく、トラクタＩＤ及び装置ＩＤと位置情報を送信する。サーバ１００では、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョン情報を受信しないため、記憶したバージョン更新履歴より、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアが旧バージョンのソフトウェアであることを確認する。 When the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 having the old version of software permit communication with each other, the unmanned tractor 1 outputs the tractor ID, the device ID, and the position information in order to make an authentication request to the server 100. Send. Since the server 100 does not receive the version information of the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote control device 70, it is confirmed from the stored version update history that the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 is an old version of the software. Check.

サーバ１００は、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれが旧バージョンのソフトウェアで動作していることを認識することで、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれに対してソフトウェアの更新を促すためのアップデートの通知を、地図情報の送信と共に行う。無人トラクタ１は、地図情報と共にアップデート通知をサーバ１００から受信すると、遠隔操作装置７０に対して、地図情報及びアップデート通知を送信する。 The server 100 recognizes that each of the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 is operating with an old version of software, and thus updates the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 to update the software. Is notified together with the transmission of map information. When receiving the update notification together with the map information from the server 100, the unmanned tractor 1 transmits the map information and the update notification to the remote control device 70.

これにより、遠隔操作装置７０は、地図情報と共にサーバ１００からのアップデート通知を受信するため、圃場（作業領域）及び作業機の指定動作終了後に、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのアップデートを促す通知画面（例えば、「トラクタの操作は可能です。なお、トラクタのソフトウェア、自律走行アプリケーションは共にバージョンが更新されております。作業終了後にソフトウェアをアップデートしてください」といった文字表記など）をディスプレイに表示する。これにより、オペレータは、遠隔操作装置７０の通知画面を確認することで、無人トラクタ１の自律走行のための操作が可能であることを確認できるとともに、無人トラクタ１及び遠隔操作装置それぞれのソフトウェアのバージョンが更新されていることを認識できる。 Accordingly, since the remote control device 70 receives the update information from the server 100 together with the map information, after the designated operation of the field (work area) and the working machine is finished, the software updates of the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 are performed. Notification screen (for example, the text notation such as "You can operate the tractor. The tractor software and autonomous driving applications are both updated. Please update the software after the work.") Display on the display. Thereby, the operator can confirm that the operation for autonomous traveling of the unmanned tractor 1 is possible by checking the notification screen of the remote operation device 70, and the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote operation device can be confirmed. You can recognize that the version is updated.

図６に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に新バージョンである場合（車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが新しい場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号及び応答信号それぞれに、各ソフトウェアのバージョンを示すバージョン情報が含まれる。そのため、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０はそれぞれ、受信した信号に含まれるバージョン情報を確認することで、それぞれのソフトウェアが新バージョンで一致するものと判定して相互に認証し、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０間の通信を確立する。 As shown in FIG. 6, when the versions of the vehicle-side software of the tractor 1 and the device-side software of the remote control device 70 are both new versions (when the versions of the vehicle-side software and the device-side software are new), the unmanned tractor When executing the authentication operation for establishing communication between the remote controller 1 and the remote control device 70, the communication confirmation signal and the response signal each include version information indicating the version of each software. Therefore, the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 each verify the version information included in the received signal, determine that the respective software matches the new version, and mutually authenticate each other. Communication between the remote control devices 70 is established.

また、無人トラクタ１は、サーバ１００に対して認証要求を行うべく、トラクタＩＤ及び装置ＩＤと位置情報と共に、各ソフトウェアのバージョン情報を送信する。サーバ１００では、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョン情報を受信することで、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアが新バージョンのソフトウェアであることを確認する。 Further, the unmanned tractor 1 transmits the version information of each software together with the tractor ID, the device ID, and the position information in order to make an authentication request to the server 100. The server 100 confirms that the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 is a new version of software by receiving the version information of the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70.

図８に示すように、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが新バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが旧バージョンである場合（装置側ソフトウェアのバージョンが車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号にバージョン情報が含まれているものの、応答信号にバージョン情報が含まれていない。このとき、新バージョンとなる車両側ソフトウェアに基づいて生成される通信確認信号は、旧バージョンの装置側ソフトウェアで処理可能に構成されるものとする。従って、遠隔操作装置７０は、通信確認信号を受信することで、無人トラクタ１を認証する。 As shown in FIG. 8, when the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 is a new version, while the apparatus-side software of the remote control device 70 is an old version (the version of the apparatus-side software is older than the version of the vehicle-side software). In the case), when the authentication operation for establishing communication between the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 is executed, the communication confirmation signal includes the version information, but the response signal does not include the version information. At this time, the communication confirmation signal generated based on the new version of the software on the vehicle side can be processed by the software on the old side of the apparatus. Therefore, the remote control device 70 authenticates the unmanned tractor 1 by receiving the communication confirmation signal.

一方、無人トラクタ１は、バージョン情報のない応答信号を受信するため、互いのソフトウェアが不一致であるものと判定し、無線通信ルータ５４による通信確認信号の送信動作を停止させ、遠隔操作装置７０との通信を遮断する。また、無人トラクタ１は、サーバ１００に対して、トラクタＩＤ、装置ＩＤ、及び位置情報と共に、車両側ソフトウェアのバージョン情報を送信する。 On the other hand, since the unmanned tractor 1 receives the response signal without version information, the unmanned tractor 1 determines that the mutual software does not match, stops the operation of transmitting the communication confirmation signal by the wireless communication router 54, and causes the remote control device 70 to operate. Cut off communication. Further, the unmanned tractor 1 transmits the version information of the vehicle side software to the server 100 together with the tractor ID, the device ID, and the position information.

サーバ１００は、車両側ソフトウェアのバージョン情報のみを受信することで、トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが不一致であることを認識する。また、サーバ１００は、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアに対する更新履歴を確認し、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアのバージョンを読み出して、無人トラクタ１に通知する。無人トラクタ１は、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの更新を促す通知を行った後、エンジン１０を停止させる。 The server 100 recognizes that the versions of the vehicle software of the tractor 1 and the device software of the remote control device 70 do not match by receiving only the version information of the vehicle software. Further, the server 100 confirms the update history of the device-side software of the remote operation device 70, reads the version of the device-side software of the remote operation device 70, and notifies the unmanned tractor 1. The unmanned tractor 1 stops the engine 10 after making a notification to update the device-side software of the remote control device 70.

一方、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）からの通信確認信号を所定時間が経過しても受信しないこととなるため、無人トラクタ１との通信が遮断されたものと判定する。従って、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１との通信が遮断されたことを通知して無人トラクタ１の状態の確認を通知する画面（例えば、「トラクタと通信ができません。トラクタのエンジンを停止させます。トラクタのエンジンの停止後、トラクタを確認してください」といった文字表記など）をディスプレイに表示する。 On the other hand, since the remote control device 70 will not receive the communication confirmation signal from the unmanned tractor 1 (wireless communication router 54) even after a predetermined time has passed, it is determined that the communication with the unmanned tractor 1 has been interrupted. To do. Therefore, the remote control device 70 notifies the user that the communication with the unmanned tractor 1 has been cut off and notifies the confirmation of the state of the unmanned tractor 1 (for example, "Cannot communicate with the tractor. Stop the engine of the tractor. After stopping the engine of the tractor, check the tractor.”) is displayed on the display.

従って、オペレータは、遠隔操作装置７０の画面表示を確認することで、無人トラクタ１に搭乗する。このとき、無人トラクタ１では、例えば、キャビン１１内のモニタ装置（図示省略）における表示などにより、装置側ソフトウェアの更新が通知されている。これにより、無人トラクタ１に搭乗したオペレータは、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアのアップデートが要求されていることを認識できる。 Therefore, the operator gets on the unmanned tractor 1 by checking the screen display of the remote control device 70. At this time, in the unmanned tractor 1, the update of the device-side software is notified by, for example, a display on a monitor device (not shown) in the cabin 11. As a result, the operator who has boarded the unmanned tractor 1 can recognize that the update of the device-side software of the remote control device 70 is required.

図８及び図９に示すように、オペレータは、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアに対する更新要求を確認すると、事務所Ｏ１に戻り、遠隔操作装置７０をアクセスポイント９０に対して通信接続させる。これにより、遠隔操作装置７０は、アクセスポイント９０を介して通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続されるため、サーバ１００と通信可能となり、装置側ソフトウェアの更新をサーバ１００に対して要求する。このとき、遠隔操作装置７０は、自機器の装置ＩＤをサーバ１００に送信することで、サーバ１００は、遠隔操作装置７０からの更新要求を確認すると共に、遠隔操作装置７０との通信を認証する。 As shown in FIGS. 8 and 9, when the operator confirms the update request for the device-side software of the remote control device 70, the operator returns to the office O1 and connects the remote control device 70 to the access point 90 by communication. As a result, since the remote control device 70 is communicatively connected to the communication network N1 via the access point 90, it becomes communicable with the server 100 and requests the server 100 to update the device-side software. At this time, the remote operation device 70 transmits the device ID of its own device to the server 100, so that the server 100 confirms the update request from the remote operation device 70 and authenticates the communication with the remote operation device 70. ..

サーバ１００と遠隔操作装置７０との通信が確立されると、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの装置側ソフトウェア（最適バージョンのアプリケーション）を読み出して、遠隔操作装置７０に送信する。遠隔操作装置７０では、新バージョンの装置側ソフトウェアを受信すると、旧バージョンの装置側ソフトウェアからの更新を実行し、ソフトウェアの更新が完了すると、サーバ１００へ完了通知を行い、サーバ１００と遠隔操作装置７０との通信が遮断される。 When the communication between the server 100 and the remote control device 70 is established, a new version of the device side software (optimum version application) is read out to correspond to the new version of the vehicle side software of the unmanned tractor 1, and the remote control device 70 is read. 70. Upon receiving the new version of the device-side software, the remote operation device 70 executes the update from the old version of the device-side software. When the software update is completed, the remote operation device 70 notifies the server 100 of the completion and notifies the server 100 and the remote operation device. Communication with 70 is cut off.

図１０に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェアが旧バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが新バージョンである場合（車両側ソフトウェアのバージョンが装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号にバージョン情報が含まれていない。遠隔操作装置７０は、バージョン情報のない通信確認信号を受信するため、互いのソフトウェアが不一致であるものと判定し、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）との通信を遮断する。 As shown in FIG. 10, when the vehicle-side software of the tractor 1 is the old version and the device-side software of the remote control device 70 is the new version (when the version of the vehicle-side software is older than the version of the device-side software) ), when executing the authentication operation for establishing communication between the unmanned tractor 1 and the remote control device 70, the communication confirmation signal does not include version information. Since the remote control device 70 receives the communication confirmation signal having no version information, the remote control device 70 determines that the mutual software does not match, and cuts off the communication with the unmanned tractor 1 (wireless communication router 54).

無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）は、遠隔操作装置７０からの応答信号を所定時間が経過しても受信しないこととなるため、遠隔操作装置７０との通信が遮断されたものと判定する。従って、遠隔操作装置７０は、、例えば、キャビン１１内のモニタ装置（図示省略）などにより、無人トラクタ１との通信が遮断されたことを通知する。 Since the unmanned tractor 1 (wireless communication router 54) will not receive the response signal from the remote operation device 70 even after a predetermined time has elapsed, it is determined that the communication with the remote operation device 70 has been interrupted. Therefore, the remote control device 70 notifies that the communication with the unmanned tractor 1 has been interrupted by, for example, a monitor device (not shown) in the cabin 11.

一方、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが古いことを認識して、装置側ソフトウェアのバージョンとの不一致を確認することで、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの更新を通知する画面（例えば、「トラクタのソフトウェアが更新されておりません。サービス店に連絡し、トラクタのソフトウェアを更新してください」といった文字表記など）をディスプレイに表示する。これにより、オペレータは、遠隔操作装置７０の通知画面を確認することで、無人トラクタ１における車両側ソフトウェアが古いバージョンのままであるため、自律走行のための操作が不可能であることを認識できる。 On the other hand, the remote control device 70 recognizes that the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 is old, and confirms the inconsistency with the version of the device-side software to notify the update of the vehicle-side software of the unmanned tractor 1. (For example, the character notation such as "The tractor software has not been updated. Please contact your service shop to update the tractor software.") is displayed on the display. Thereby, the operator can confirm that the operation for autonomous traveling is impossible because the vehicle side software in the unmanned tractor 1 remains the old version by checking the notification screen of the remote control device 70. ..

図１０及び図１１に示すように、オペレータは、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアに対する更新要求を確認すると、販売店などのサービス店に連絡して、車両側ソフトウェアの更新を要求する。そして、サービスマンによって外部端末装置（サービスツール）８０が無人トラクタ１に有線接続されて、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの更新（アップデート）を無人トラクタ１に通知する。このとき、外部端末装置８０は、自機器固有の装置ＩＤを無人トラクタ１に送信する。 As shown in FIGS. 10 and 11, when the operator confirms the update request for the vehicle-side software of the unmanned tractor 1, the operator contacts a service shop such as a dealer and requests the vehicle-side software update. Then, an external terminal device (service tool) 80 is wire-connected to the unmanned tractor 1 by a service person, and notifies the unmanned tractor 1 of the update of the vehicle software of the unmanned tractor 1. At this time, the external terminal device 80 transmits the device ID unique to the own device to the unmanned tractor 1.

これにより、無人トラクタ１は、車両搭載端末装置１９により通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続されて、サーバ１００と通信可能となり、車両側ソフトウェアの更新をサーバ１００に対して要求する。このとき、無人トラクタ１は、自機器のトラクタＩＤと共に外部端末装置８０の装置ＩＤをサーバ１００に送信することで、サーバ１００は、外部端末装置８０を通じた更新要求を確認すると共に、無人トラクタ１との通信を認証する。 As a result, the unmanned tractor 1 is communicatively connected to the communication network N1 by the vehicle-mounted terminal device 19 and can communicate with the server 100, and requests the server 100 to update the vehicle-side software. At this time, the unmanned tractor 1 transmits the device ID of the external terminal device 80 to the server 100 together with the tractor ID of its own device, so that the server 100 confirms the update request through the external terminal device 80, and at the same time, the unmanned tractor 1 Authenticate communication with.

サーバ１００と無人トラクタ１との通信が確立されると、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの車両側ソフトウェア（最適バージョンのファームウェア）を読み出して、無人トラクタ１に送信する。無人トラクタ１では、新バージョンの車両側ソフトウェアを受信すると、旧バージョンの車両側ソフトウェアからの更新を実行し、ソフトウェアの更新が完了すると、サーバ１００へ完了通知を行い、サーバ１００と遠隔操作装置７０との通信が遮断される。 When the communication between the server 100 and the unmanned tractor 1 is established, in order to correspond to the new version of the device side software of the remote control device 70, the new version vehicle side software (optimum version firmware) is read and the unmanned tractor 1 is read. Send to. When the unmanned tractor 1 receives the new version of the vehicle-side software, the unmanned tractor 1 updates the vehicle-side software of the old version. When the software update is completed, the unmanned tractor 1 notifies the server 100 of the completion, and the server 100 and the remote control device 70. Communication with is interrupted.

なお、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアが旧バージョンである場合、図１２に示すように、サーバ装置１００で無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアの更新履歴を確認することで、ソフトウェアのバージョンの一致を判定するものとしても構わない。この場合、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョンが一致することをサーバ１００で確認された後、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信が確立する。また、上述した図６、図８、及び図１０の場合のように、サーバ１００が、通信確立した無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョン情報を受信する場合においても、記憶した最新のソフトウェアのバージョン情報と比較し、更新の要否を確認するものとしてもよい。 If the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 is an old version, as shown in FIG. 12, by checking the update history of each software of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 with the server device 100. The software versions may be determined to match. In this case, after the server 100 confirms that the software versions of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 match, communication between the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 is established. Even when the server 100 receives the version information of the software of each of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 with which communication has been established, as in the case of FIG. 6, FIG. 8 and FIG. It may be possible to confirm whether the update is necessary by comparing with the version information of the software.

＜別実施形態＞
本発明の自律走行システムにお別実施形態について、図１３〜図１５を参照して以下に説明する。図１３に示すように、本実施形態の自律走行システムでは、圃場Ｈ１内で利用される遠隔操作装置７０が、例えば、無線電話回線などを介して、通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続し、サーバ１００と通信可能となる。そのため、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが不一致であっても、遠隔操作装置７０とサーバ１００との通信に基づいて、バージョンの古いソフトウェアを更新できる。 <Other embodiment>
Another embodiment of the autonomous traveling system of the present invention will be described below with reference to FIGS. 13 to 15. As shown in FIG. 13, in the autonomous traveling system of the present embodiment, the remote control device 70 used in the field H1 is communicatively connected to the communication network N1 via, for example, a wireless telephone line and the server 100. It becomes possible to communicate with. Therefore, even if the versions of the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 and the device-side software of the remote control device 70 do not match, the old version of the software can be updated based on the communication between the remote control device 70 and the server 100.

図１４に示すように、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが新バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが旧バージョンである場合（装置側ソフトウェアのバージョンが車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、遠隔操作装置７０で通信エラーの通知がなされるとともに、無人トラクタ１で装置側ソフトウェアの更新が通知される。これにより、オペレータは、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの更新が必要であることを認識するため、遠隔操作装置７０を操作することで、サーバ１００に対して、装置側ソフトウェアの更新（アップデート）を要求する。 As shown in FIG. 14, when the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 is the new version, while the device-side software of the remote control device 70 is the old version (the version of the device-side software is older than the version of the vehicle-side software). In this case, the remote operation device 70 notifies the communication error and the unmanned tractor 1 notifies the device side software update. Accordingly, the operator recognizes that the device-side software of the remote operation device 70 needs to be updated. Therefore, by operating the remote operation device 70, the server 100 is updated (updated) with respect to the server 100. To request.

遠隔操作装置７０からのソフトウェア更新の要求通知には、遠隔操作装置７０の装置ＩＤが含まれており、サーバ１００は、装置ＩＤに基づいて、遠隔操作装置７０を認証し、遠隔操作装置７０との通信を確立する。サーバ１００は、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの装置側ソフトウェア（最適バージョンのアプリケーション）を読み出して、遠隔操作装置７０に送信する。 The software update request notification from the remote operation device 70 includes the device ID of the remote operation device 70, and the server 100 authenticates the remote operation device 70 based on the device ID, Establish communication. The server 100 reads out the device-side software of the new version (the application of the optimum version) so as to correspond to the new version of the vehicle-side software of the unmanned tractor 1, and transmits it to the remote control device 70.

このようにして、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが更新されると、オペレータが無人トラクタ１に対してキースイッチをＯＮとしする。これにより、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョンが新しいものとなることで、図６に示すように、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信が確立し、無人トラクタ１の自律走行を開始できる。 In this way, when the device software of the remote control device 70 is updated, the operator turns on the key switch for the unmanned tractor 1. As a result, the software versions of the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 become newer, so that the communication between the unmanned tractor 1 and the remote control device 70 is established as shown in FIG. You can start autonomous driving.

一方、図１５に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェアが旧バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが新バージョンである場合（車両側ソフトウェアのバージョンが装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、遠隔操作装置７０で車両側ソフトウェアの更新が通知される。これにより、オペレータは、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの更新が必要であることを認識するため、遠隔操作装置７０を操作することで、サーバ１００に対して、車両側ソフトウェアの更新（アップデート）を要求する。 On the other hand, as shown in FIG. 15, when the vehicle-side software of the tractor 1 is the old version and the device-side software of the remote control device 70 is the new version (the version of the vehicle-side software is lower than the version of the device-side software). If it is old), the remote control device 70 notifies the software update of the vehicle. As a result, the operator recognizes that the vehicle-side software of the unmanned tractor 1 needs to be updated. Therefore, the operator operates the remote control device 70 to update (update) the vehicle-side software to the server 100. Request.

遠隔操作装置７０からのソフトウェア更新の要求通知には、遠隔操作装置７０の装置ＩＤと共に無人トラクタ１のトラクタＩＤが含まれており、サーバ１００は、装置ＩＤ及びトラクタＩＤに基づいて、遠隔操作装置７０と共に無人トラクタＩＤを認証し、遠隔操作装置７０及び無地トラクタ１それぞれとの通信を確立する。サーバ１００は、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの車両側ソフトウェア（最適バージョンのアプリケーション）を読み出して、無人トラクタ１に送信する。 The software update request notification from the remote operation device 70 includes the device ID of the remote operation device 70 and the tractor ID of the unmanned tractor 1, and the server 100 uses the remote operation device based on the device ID and the tractor ID. The unmanned tractor ID is authenticated together with 70, and communication is established with each of the remote control device 70 and the plain tractor 1. The server 100 reads out the new version of the vehicle side software (optimal version application) so as to correspond to the new version of the device side software of the remote control device 70, and transmits it to the unmanned tractor 1.

このようにして、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが更新されると、無人トラクタ１は、遠隔操作装置７０に対して、無人トラクタ１でのソフトウェア更新が完了したことを通知する。また、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１でのソフトウェア更新の完了を認識すると、ソフトウェア更新の完了をディスプレイに表示するなどして、オペレータに通知するとともに、サーバ１００に対してもソフトウェアの完了を通知する。 In this way, when the vehicle software of the unmanned tractor 1 is updated, the unmanned tractor 1 notifies the remote control device 70 that the software update in the unmanned tractor 1 has been completed. Further, when the remote control device 70 recognizes the completion of the software update in the unmanned tractor 1, the remote operation device 70 notifies the operator by displaying the completion of the software update on the display, and also notifies the server 100 of the completion of the software update. Notice.

その後、遠隔操作装置７０と無人トラクタ１との通信が遮断されるとともに、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１からの通信確認信号を受信する。このとき、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョンが新しいものとなっているため、図６に示すように、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信が確立し、無人トラクタ１の自律走行を開始できる。 Thereafter, the communication between the remote control device 70 and the unmanned tractor 1 is cut off, and the remote control device 70 receives the communication confirmation signal from the unmanned tractor 1. At this time, since the software versions of the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 are new, as shown in FIG. 6, communication between the unmanned tractor 1 and the remote operation device 70 is established, and the unmanned tractor 1 Can start autonomous driving.

本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。すなわち、上述の実施形態では、圃場内において単一のトラクタ１で作業されるものとしたが、複数のトラクタ１で作業されるものとしてもよい。このとき、例えば、図１６に示すように、圃場内において農作業の一部が無人トラクタ１により行われるとともに、残りの農作業は有人トラクタ１Ａにより行う。無人トラクタ１及び有人トラクタ１Ａにより農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等を実行することで、単一の圃場において農作業を分担して行える。また、上記の協調作業では、ある圃場において農作業を無人トラクタ１が行い、それと同時に別の圃場において農作業を有人トラクタ１Ａが行うものとしてもよい。更に、複数の無人トラクタ１により、上記協調作業、追従作業、随伴作業のいずれかを実行させるものとしても構わない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be embodied in various aspects. The configuration of each unit is not limited to the illustrated embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. That is, in the above-described embodiment, the single tractor 1 is used in the field, but a plurality of tractors 1 may be used. At this time, for example, as shown in FIG. 16, part of the agricultural work is performed by the unmanned tractor 1 in the field, and the remaining agricultural work is performed by the manned tractor 1A. The unmanned tractor 1 and the manned tractor 1A perform agricultural work cooperative work, follow-up work, accompanying work, and the like, whereby farm work can be shared in a single field. Further, in the above-mentioned cooperative work, the unmanned tractor 1 may perform the agricultural work in a certain field, and at the same time, the manned tractor 1A may perform the agricultural work in another field. Further, any of the cooperative work, the follow-up work, and the accompanying work may be executed by the plurality of unmanned tractors 1.

１ トラクタ（作業車両）
１５ エンジン制御装置
１６ 本機制御装置
１７ 作業機制御装置
１８ 車両バス回線
１９ 車両搭載端末装置
４８ 無線通信アンテナユニット
４８ａ 第１無線通信アンテナ
４８ｂ 第２無線通信アンテナ
５１ 自律走行制御装置
５２ 操舵制御装置
５３ 測位側量装置
５４ 無線通信ルータ
５６ 自律走行バス回線
６０ 基準局
６３ 測位衛星
７０ 遠隔操作装置
８０ 外部端末装置
９０ アクセスポイント
１００ サーバ
Ｃ１ 管理センター
Ｈ１ 圃場（作業領域）
Ｎ１ 通信ネットワーク網
Ｏ１ 事務所 1 tractor (work vehicle)
15 engine control device 16 main machine control device 17 work machine control device 18 vehicle bus line 19 vehicle-mounted terminal device 48 wireless communication antenna unit 48a first wireless communication antenna 48b second wireless communication antenna 51 autonomous traveling control device 52 steering control device 53 Positioning side device 54 Wireless communication router 56 Autonomous traveling bus line 60 Reference station 63 Positioning satellite 70 Remote control device 80 External terminal device 90 Access point 100 Server C1 Management center H1 Field (work area)
N1 communication network O1 office

Claims (3)

農作業車両と通信可能な遠隔操作装置により、前記農作業車両の自律走行が制御される農作業車両の自律走行システムであって、
前記遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンと前記農作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンとが最新バージョンで一致しない場合、前記農作業車両の自律走行が禁止され、
前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に最新バージョンでない場合、前記農作業車両の自律走行に必要な情報と前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新とが前記遠隔操作装置により受信され、
前記農作業車両の自律走行を許可し、所定動作終了後、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新を前記遠隔操作装置により通知することを特徴とする農作業車両の自律走行システム。 An autonomous traveling system for an agricultural work vehicle in which autonomous operation of the agricultural work vehicle is controlled by a remote control device capable of communicating with the agricultural work vehicle,
When the version of the device-side software of the remote control device and the version of the vehicle-side software of the agricultural work vehicle do not match in the latest version, autonomous traveling of the agricultural work vehicle is prohibited ,
If the versions of the device-side software and the vehicle-side software are not the latest versions, the remote operation device receives the information necessary for autonomous traveling of the agricultural work vehicle and the respective updates of the device-side software and the vehicle-side software. Is
An autonomous traveling system for an agricultural work vehicle, which permits the agricultural work vehicle to autonomously travel and, after a predetermined operation is completed, notifies each of the device-side software and the vehicle-side software by the remote operation device . 前記農作業車両と通信して前記農作業車両の動作状態を管理するサーバを備えており、
前記サーバが、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新履歴を記憶していることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。 A server that communicates with the farm work vehicle and manages the operating state of the farm work vehicle;
The autonomous traveling system for an agricultural work vehicle according to claim 1 , wherein the server stores update histories of the device-side software and the vehicle-side software. 前記サーバが、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンを比較して、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンの不一致を検出したとき、前記農作業車両又は前記遠隔操作装置に通知することを特徴とする請求項２に記載の農作業車両の自律走行システム。 When the server compares the versions of the software on the vehicle side and the software on the device side and detects a mismatch between the versions of the software on the vehicle side and the software on the device side, the server notifies the agricultural work vehicle or the remote control device. The autonomous traveling system of the agricultural work vehicle according to claim 2 .
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