JP6729723B2 - 情報処理装置、特徴点抽出プログラムおよび特徴点抽出方法 - Google Patents
情報処理装置、特徴点抽出プログラムおよび特徴点抽出方法 Download PDFInfo
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Description
・状態(S):あるフレームの推定自己位置結果と、読み出された特徴点地図(K)
・K={k1,…,ki}:読み込まれた特徴点地図のそれぞれの特徴点
・行動(A)={a1,…,an}:読み込まれた特徴点kiを安定特徴点として自己位置推定に使う(an=1)か否か(an=0)
・報酬(r)=−C(正解位置と推定位置の誤差が一定以上または現在地をロスト) or 0(正解位置と推定位置の誤差が一定以上または現在地をロスト以外)
2…車両
3…コンピュータ
101…記憶部
101a…MMS走行データ
101b…撮影画像
101c…正解位置付き動画像
102…特徴点地図生成部
103…コンテクスト特徴算出部
104…特徴点地図
105…特徴点地図選択部
106…安定特徴点抽出部
107…コンテクスト特徴量重み学習部
108…コンテクスト特徴量重み
111〜113…看板
121〜123…領域
124…人物
201…センサ入力部
202…自己位置推定部
203…推定結果出力部
301…CPU
302…入力装置
303…モニタ
304…スピーカ
305…媒体読取装置
306…インタフェース装置
307…通信装置
308…RAM
309…ハードディスク装置
310…バス
311…プログラム
312…各種データ
Claims (6)
- 撮影した画像から特徴点を取得する取得部と、
取得した前記特徴点から、予め設定された条件を用いて、撮影した空間における前記特徴点の位置、前記撮影した空間における前記特徴点の動き、および前記撮影した空間における前記特徴点の色彩または形状の存在確率の属性それぞれの成否ベクトルを有する複数のコンテクスト特徴量を算出する特徴量算出部と、
取得した前記特徴点のうち、算出した複数のコンテクスト特徴量の積が予め設定された閾値以上の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記取得部は、前記画像を撮影した位置を示す位置情報をさらに取得し、取得した前記特徴点についての位置情報を含む地図情報を生成し、
前記特徴量算出部は、前記特徴点から算出した複数のコンテクスト特徴量を前記地図情報に含める、
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 車両に搭載されたカメラで撮影した画像の入力を受け付ける入力部と、
前記入力された画像に含まれる特徴点について、前記地図情報に含まれる前記複数のコンテクスト特徴量に基づいて抽出された特徴点を対応付け、当該対応付けられた特徴点の位置情報をもとに前記車両の位置を推定する位置推定部と、
推定した前記車両の位置を出力する出力部と、
を有することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。 - 抽出された前記特徴点をもとに、前記コンテクスト特徴量の各々に対する重み付けを学習する学習部をさらに有し、
前記特徴点抽出部は、学習した前記重み付けを前記コンテクスト特徴量の各々に反映し、重み付け反映後のコンテクスト特徴量の積が前記閾値以上の特徴点を抽出する、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 撮影した画像から特徴点を取得し、
取得した前記特徴点から、予め設定された条件を用いて、撮影した空間における前記特徴点の位置、前記撮影した空間における前記特徴点の動き、および前記撮影した空間における前記特徴点の色彩または形状の存在確率の属性それぞれの成否ベクトルを有する複数のコンテクスト特徴量を算出し、
取得した前記特徴点のうち、算出した複数のコンテクスト特徴量の積が予め設定された閾値以上の特徴点を抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする特徴点抽出プログラム。 - 撮影した画像から特徴点を取得し、
取得した前記特徴点から、予め設定された条件を用いて、撮影した空間における前記特徴点の位置、前記撮影した空間における前記特徴点の動き、および前記撮影した空間における前記特徴点の色彩または形状の存在確率の属性それぞれの成否ベクトルを有する複数のコンテクスト特徴量を算出し、
取得した前記特徴点のうち、算出した複数のコンテクスト特徴量の積が予め設定された閾値以上の特徴点を抽出する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする特徴点抽出方法。
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