JP6727539B2 - 距離センサ、走行体、ロボット及び3次元計測装置 - Google Patents
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Description
φ=arctan{(V90−V270)/(V0−V180)} ……(1)
Td=(φ/2π)×2T0 ……(2)
Td={V180/(V0+V180)}×T0 ……(3)
d1=2T0×c/2 ……(4)
ds=f×d/dis ……(5)
TD=T1+Td ……(6)
Claims (9)
- パルス光を射出する光源と、
前記光源から射出され物体で反射された光を受光して電気信号に変換する撮像素子を有する複数の受光手段と、
前記複数の受光手段の出力に基づいて、前記物体までの距離を求める距離取得部とを備え、
前記複数の受光手段における前記撮像素子は、それぞれ前記物体に対する視点が互いに異なるように配置され、該複数の撮像素子は、前記電気信号を時間的に複数の信号に分割して前記距離取得部に出力し、
前記距離取得部は、前記複数の信号からTOF(Time of Flight)演算方式を用いて、前記パルス光に対する前記電気信号の遅延時間を算出するとともに、前記複数の受光手段に対する複数の距離画像情報を算出し、該複数の距離画像情報に基づいて視差情報を求め、該視差情報に基づいて前記遅延時間を補正する、距離センサ。 - 前記距離取得部は、前記視差情報に基づいて、前記物体で反射した光が、前記パルス光の強度変調周波数における周期に対して、何周期分遅れて受光されたのかを判別し、前記遅延時間を補正することを特徴とする請求項1に記載の距離センサ。
- 前記距離取得部は、前記物体で反射した光が、前記パルス光の強度変調周波数における周期に対して、n(nは自然数)周期分遅れて受光され、前記遅延時間がTdのとき、前記パルス光の強度変調周波数における周期をT1とすると、n×T1+Tdを、補正された遅延時間とすることを特徴とする請求項2に記載の距離センサ。
- 前記距離取得部は、前記視差情報を求める処理と、前記電気信号を時間的に複数の信号に分割する前記撮像素子の出力を取得する処理を、時間的に並行して行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の距離センサ。
- 前記距離取得部は、前記光源から射出されるパルス光に対する位相が互いに異なる複数の読み出し信号を前記複数の受光手段の撮像素子に出力することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の距離センサ。
- 前記複数の撮像素子は、CMOS撮像素子であることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の距離センサ。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の距離センサを有する走行体。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の距離センサを有するロボット。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の距離センサを有する3次元計測装置。
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