JP6726649B2

JP6726649B2 - Flight device, management device, shooting control method, and shooting control program

Info

Publication number: JP6726649B2
Application number: JP2017171280A
Authority: JP
Inventors: 松木　友明; 友明松木
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2017-09-06
Filing date: 2017-09-06
Publication date: 2020-07-22
Anticipated expiration: 2037-09-06
Also published as: JP2019043473A

Description

本発明は、飛行装置、管理装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムに関する。 The present invention relates to a flight device, a management device, a shooting control method, and a shooting control program.

近年、自律的に飛行することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置が、ユーザから投げられると自律飛行を行い、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく飛行装置の位置情報と、当該ユーザが保持する通信機器から送信されるＧＰＳに基づく位置情報とに基づいて当該ユーザの位置を特定し、当該ユーザを撮影することが開示されている。 In recent years, drones, which are flight devices capable of autonomous flight, have become widespread. In Patent Document 1, a flight device performs autonomous flight when thrown by a user, and position information of the flight device based on GPS (Global Positioning System) and a position based on GPS transmitted from a communication device held by the user. It is disclosed that the position of the user is specified based on the information and the user is photographed.

特開２０１７−１００６９８号公報JP, 2017-1000069, A

ところで、ユーザが保持する通信機器又は飛行装置が、ＧＰＳの電波を補足できず、位置情報を取得できない場合、飛行装置は、ユーザの位置を特定することができず、ユーザを撮影できなくなるという問題が発生する。 By the way, when the communication device or the flight device held by the user cannot capture GPS radio waves and cannot acquire position information, the flight device cannot specify the position of the user and cannot capture the user. Occurs.

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置又はユーザが保持する通信機器がＧＰＳの電波を補足できない場合であってもユーザを撮影することができる飛行装置、管理装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of these points, and a flight device and a management device capable of capturing an image of a user even when a flight device or a communication device held by the user cannot capture GPS radio waves. , A shooting control method, and a shooting control program.

本発明の第１の態様の飛行装置は、ユーザを撮影する飛行装置であって、撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部と、前記ユーザが所持する端末の位置を示す端末位置情報を取得し、前記端末位置情報に基づいて前記端末の位置を特定するとともに、前記飛行装置の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部により前記飛行装置及び前記端末の位置が特定できると判定した場合に、前記端末の位置に基づいて前記飛行装置が前記ユーザを撮影する撮影位置を特定し、前記飛行装置又は前記端末の位置が特定できないと判定した場合に、前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に含まれる被写体と、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像に含まれる被写体とに基づいて前記ユーザを特定し、前記試写画像に含まれる前記ユーザの位置に基づいて前記撮影位置を特定する撮影位置特定部と、特定された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させる飛行制御部と、前記撮影位置において前記撮影部に前記ユーザを撮影させ、撮影された画像を前記記憶部に記憶させる撮影制御部と、を備える。 A flight device according to a first aspect of the present invention is a flight device that captures an image of a user, and indicates a position of a capturing unit, a storage unit that stores an image captured by the capturing unit, and a terminal owned by the user. The terminal position information is acquired, the position of the terminal is specified based on the terminal position information, and the position specifying unit that specifies the position of the flying device and the position of the flying device and the terminal by the position specifying unit are When it is determined that the flight device can identify the photographing position of the user based on the position of the terminal, and when it is determined that the position of the flight device or the terminal cannot be identified, the photographing unit In the preview image, the user is specified based on the subject included in the preview image obtained by photographing the surroundings and the subject included in the image in which the shooting date and time stored in the storage unit is relatively new. A shooting position specifying unit that specifies the shooting position based on the position of the user included, a flight control unit that moves the flight device to the specified shooting position, and the user to the shooting unit at the shooting position. And a photographing control unit that causes the storage unit to store the photographed image.

前記位置特定部は、所定時間おきに前記端末の位置を特定し、前記撮影位置特定部は、前記位置特定部により特定された前記端末の位置が、直前に特定された前記端末の位置から変化すると、前記端末の位置に基づいて前記飛行装置が前記ユーザを撮影する撮影位置を特定してもよい。 The position specifying unit specifies the position of the terminal at predetermined time intervals, and the photographing position specifying unit changes the position of the terminal specified by the position specifying unit from the position of the terminal specified immediately before. Then, the shooting position at which the flying device shoots the user may be specified based on the position of the terminal.

前記撮影位置特定部は、前記ユーザの移動速度を特定し、特定された移動速度に基づいて前記撮影位置を調整してもよい。
前記撮影位置特定部は、特定された前記ユーザの移動速度が大きければ大きいほど前記端末と前記飛行装置との距離が長くなるように前記撮影位置を特定してもよい。 The shooting position specifying unit may specify the moving speed of the user and adjust the shooting position based on the specified moving speed.
The shooting position specifying unit may specify the shooting position such that the distance between the terminal and the flight device increases as the moving speed of the specified user increases.

前記撮影位置特定部は、前記位置特定部により前記飛行装置及び前記端末の位置が特定できると判定した場合において、特定された前記ユーザの移動速度が所定速度を超えるときには、前記端末の位置に基づいて前記撮影位置を特定し、特定された前記ユーザの移動速度が前記所定速度を超えない場合には、前記試写画像に含まれる前記ユーザの位置に基づいて前記撮影位置を特定してもよい。 When the photographing position specifying unit determines that the positions of the flying device and the terminal can be specified by the position specifying unit, when the specified moving speed of the user exceeds a predetermined speed, based on the position of the terminal. If the moving speed of the specified user does not exceed the predetermined speed, the shooting position may be specified based on the position of the user included in the preview image.

前記撮影位置特定部は、前記飛行制御部により前記飛行装置が前記撮影位置に移動した場合において前記ユーザが前記試写画像に収まらないときには、前記ユーザと前記飛行装置との距離を長くなるように前記撮影位置を調整し、前記飛行制御部は、調整された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させてもよい。 The shooting position specifying unit is configured to increase a distance between the user and the flight device when the flight device is moved to the shooting position by the flight control unit and the user does not fit in the preview image. The flight controller may move the flying device to the adjusted shooting position by adjusting the shooting position.

前記撮影位置特定部は、前記飛行制御部により、前記端末の位置に基づいて特定された前記撮影位置に前記飛行装置が移動した場合において前記ユーザが前記試写画像に収まらないときには、前記試写画像に含まれる前記ユーザの位置に基づいて前記撮影位置を調整し、前記飛行制御部は、調整された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させてもよい。 The shooting position specifying unit, when the flight device is moved to the shooting position specified based on the position of the terminal by the flight control unit, if the user does not fit in the preview image, The flight control unit may adjust the shooting position based on the included position of the user, and the flight control unit may move the flight device to the adjusted shooting position.

前記撮影位置特定部は、前記位置特定部により前記飛行装置及び前記端末の位置が特定できると判定した場合において、前記端末の加速度を示す加速度情報を取得し、当該加速度情報に基づいて前記ユーザの加速度を特定し、特定された前記ユーザの加速度が所定加速度を超える場合には、前記端末の位置に基づいて前記撮影位置を特定し、特定された前記ユーザの加速度が前記所定加速度を超えない場合には、前記試写画像に含まれる前記ユーザの位置に基づいて前記撮影位置を特定してもよい。 When the photographing position specifying unit determines that the positions of the flying device and the terminal can be specified by the position specifying unit, the photographing position specifying unit acquires acceleration information indicating acceleration of the terminal, and based on the acceleration information, the user's When the acceleration is specified and the specified acceleration of the user exceeds a predetermined acceleration, the shooting position is specified based on the position of the terminal, and the specified acceleration of the user does not exceed the predetermined acceleration. In addition, the photographing position may be specified based on the position of the user included in the preview image.

本発明の第２の態様の管理装置は、ユーザを撮影する飛行装置を制御するための管理装置であって、前記飛行装置の撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部と、前記飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得するとともに、前記ユーザが所持する端末の位置を示す端末位置情報を取得する取得部と、前記飛行位置情報に基づいて前記飛行装置の位置を特定するとともに、前記端末位置情報に基づいて前記端末の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部により前記飛行装置及び前記端末の位置が特定できると判定した場合に、前記端末の位置に基づいて前記飛行装置が前記ユーザを撮影する撮影位置を特定し、前記飛行装置に、前記撮影位置に移動して前記ユーザを撮影するように指示し、前記飛行装置又は前記端末の位置が特定できないと判定した場合に、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像を前記飛行装置に送信し、前記飛行装置に、当該画像に含まれる被写体に基づいて前記ユーザを特定して、当該ユーザを撮影するように指示する撮影指示部と、を備える。 A management device according to a second aspect of the present invention is a management device for controlling a flight device that captures an image of a user, and includes a storage unit that stores an image captured by a capture unit of the flight device, and a storage device that stores the image of the flight device. An acquisition unit that acquires flight position information indicating the position and acquires terminal position information indicating the position of the terminal owned by the user, and specifies the position of the flight device based on the flight position information, and the terminal When it is determined that the position specifying unit that specifies the position of the terminal based on the position information, and the position of the flying device and the terminal can be specified by the position specifying unit, the flying device based on the position of the terminal When the shooting position for shooting the user is specified, the flying device is instructed to move to the shooting position to shoot the user, and it is determined that the position of the flying device or the terminal cannot be specified, An image having a relatively new shooting date and time stored in the storage unit is transmitted to the flying device, the flying device identifies the user based on the subject included in the image, and the user is photographed. And a shooting instruction unit for instructing to do so.

本発明の第３の態様の撮影制御方法は、撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部とを有し、前記撮影部によりユーザを撮影する飛行装置が実行する撮影制御方法であって、前記ユーザが所持する端末の位置を示す端末位置情報を取得し、前記端末位置情報に基づいて前記端末の位置を特定するとともに、前記飛行装置の位置を特定するステップと、前記位置を特定するステップにおいて前記飛行装置及び前記端末の位置が特定できると判定した場合に、前記端末の位置に基づいて前記飛行装置が前記ユーザを撮影する撮影位置を特定し、前記飛行装置又は前記端末の位置が特定できないと判定した場合に、前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に含まれる被写体と、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像に含まれる被写体とに基づいて前記ユーザを特定し、前記試写画像に含まれる前記ユーザの位置に基づいて前記撮影位置を特定するステップと、特定された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させるステップと、前記撮影位置において前記撮影部に前記ユーザを撮影させ、撮影された画像を前記記憶部に記憶させるステップと、を備える。 A shooting control method according to a third aspect of the present invention includes a shooting unit and a storage unit that stores an image shot by the shooting unit, and is executed by a flight device that shoots a user by the shooting unit. Wherein, the terminal position information indicating the position of the terminal carried by the user is acquired, the position of the terminal is specified based on the terminal position information, and the position of the flying device is specified; When it is determined that the positions of the flying device and the terminal can be specified in the step of specifying, the shooting position at which the flying device shoots the user is specified based on the position of the terminal, and the flying device or the terminal. When it is determined that the position cannot be identified, the subject included in the preview image obtained by causing the image capturing unit to capture the surroundings and the subject included in the image in which the shooting date and time stored in the storage unit is relatively new. Based on the position of the user, the shooting position based on the position of the user included in the preview image, the step of moving the flying device to the specified shooting position, the shooting Causing the image capturing unit to capture the image of the user at a position, and storing the captured image in the storage unit.

本発明の第４の態様の撮影制御プログラムは、撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部とを有し、前記撮影部によりユーザを撮影する飛行装置を、前記ユーザが所持する端末の位置を示す端末位置情報を取得し、前記端末位置情報に基づいて前記端末の位置を特定するとともに、前記飛行装置の位置を特定する位置特定部、前記位置特定部により前記飛行装置及び前記端末の位置が特定できると判定した場合に、前記端末の位置に基づいて前記飛行装置が前記ユーザを撮影する撮影位置を特定し、前記飛行装置又は前記端末の位置が特定できないと判定した場合に、前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に含まれる被写体と、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像に含まれる被写体とに基づいて前記ユーザを特定し、前記試写画像に含まれる前記ユーザの位置に基づいて前記撮影位置を特定する撮影位置特定部、特定された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させる飛行制御部、及び、前記撮影位置において前記撮影部に前記ユーザを撮影させ、撮影された画像を前記記憶部に記憶させる撮影制御部、として機能させる。 A shooting control program according to a fourth aspect of the present invention includes a shooting unit and a storage unit that stores an image shot by the shooting unit, and the user owns a flight device that shoots the user by the shooting unit. Acquiring terminal position information indicating the position of the terminal to specify, the position of the terminal based on the terminal position information, the position specifying unit for specifying the position of the flying device, the flight device by the position specifying unit and When it is determined that the position of the terminal can be specified, the flying device specifies the shooting position for shooting the user based on the position of the terminal, and it is determined that the position of the flying device or the terminal cannot be specified. In addition, the user is specified based on a subject included in a preview image obtained by causing the photographing unit to photograph the surroundings and a subject included in an image having a relatively new photographing date and time stored in the storage unit. A photographing position specifying unit that specifies the photographing position based on the position of the user included in the preview image; a flight control unit that moves the flight device to the specified photographing position; and the photographing at the photographing position. And causing the unit to capture the image of the user and causing the captured image to be stored in the storage unit.

本発明によれば、ＧＰＳの電波を補足できない場合であってもユーザを撮影することができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to take an image of a user even when GPS radio waves cannot be captured.

第１実施形態に係る撮影システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the imaging system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る端末の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the terminal which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る飛行装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the flight apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る飛行装置における処理の流れを示すフローチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the flowchart which shows the flow of a process in the flying device which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る撮影システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the imaging system which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る管理装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the management apparatus which concerns on 2nd Embodiment.

＜第１実施形態＞
［撮影システムＳの概要］
図１は、第１実施形態に係る撮影システムＳの構成を示す図である。撮影システムＳは、端末１と、飛行装置２とを備える。端末１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）回線やＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等の無線通信回線Ｗを介して自身の位置情報等を飛行装置２に送信可能な端末であり、例えば、スマートフォンやタブレットである。飛行装置２は、端末１を所持するユーザを撮影する装置であり、例えばドローンである。 <First Embodiment>
[Outline of shooting system S]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an imaging system S according to the first embodiment. The imaging system S includes a terminal 1 and a flight device 2. The terminal 1 is a terminal capable of transmitting its own position information and the like to the flight device 2 via a wireless communication line W such as a Wi-Fi (registered trademark) line or an LTE (Long Term Evolution) line, and is, for example, a smartphone or It's a tablet. The flight device 2 is a device that captures an image of a user who has the terminal 1, and is, for example, a drone.

飛行装置２は、端末１の位置を示す端末位置情報を端末１から取得し、当該端末位置情報に基づいて端末１の位置を特定する。また、飛行装置２は、ＧＰＳ衛星から受信する信号に基づいて自身の位置を特定する。飛行装置２は、端末１と、飛行装置２の位置とが特定できると判定した場合に、特定した端末１の位置に基づいて、ユーザを撮影する撮影位置を特定する。 The flight device 2 acquires terminal position information indicating the position of the terminal 1 from the terminal 1, and specifies the position of the terminal 1 based on the terminal position information. In addition, the flight device 2 identifies its own position based on signals received from GPS satellites. When it is determined that the terminal 1 and the position of the flying device 2 can be specified, the flying device 2 specifies a shooting position for shooting the user based on the specified position of the terminal 1.

飛行装置２は、ＧＰＳ衛星から信号を受信できないことにより、端末１の位置又は飛行装置２の位置が特定できないと判定した場合には、自身に記憶されている撮像画像と、飛行装置２が周囲を撮影することで得られる試写画像とに基づいて、試写画像に含まれるユーザを特定する。飛行装置２は、特定したユーザの位置に基づいて、ユーザを撮影する撮影位置を特定する。飛行装置２は、撮影位置に移動し、当該撮影位置においてユーザを撮影する。 When the flight device 2 determines that the position of the terminal 1 or the position of the flight device 2 cannot be specified because the flight device 2 cannot receive a signal from the GPS satellite, the flight device 2 stores the captured image stored in itself and the flight device 2 in the surroundings. The user included in the preview image is specified based on the preview image obtained by shooting. The flying device 2 specifies a shooting position for shooting the user based on the specified position of the user. The flying device 2 moves to the shooting position and shoots the user at the shooting position.

以上のように、撮影システムＳにおいては、飛行装置２は、端末１又は飛行装置２がＧＰＳの電波を補足できず、端末１の位置又は飛行装置２の位置が特定できない場合であっても、飛行装置２に記憶されている撮像画像に基づいて撮影位置を特定し、当該撮影位置に移動してユーザを撮影することができる。
以下、端末１及び飛行装置２の構成を詳細に説明する。 As described above, in the imaging system S, in the flying device 2, even when the terminal 1 or the flying device 2 cannot capture GPS radio waves, and the position of the terminal 1 or the flying device 2 cannot be specified, It is possible to specify the shooting position based on the captured image stored in the flying device 2, move to the shooting position, and shoot the user.
Hereinafter, the configurations of the terminal 1 and the flight device 2 will be described in detail.

［端末１の構成］
図２は、第１実施形態に係る端末１の構成を示す図である。端末１は、表示部１１と、操作部１２と、検出部１３と、通信部１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。制御部１６は、表示制御部１６１と、操作受付部１６２と、状態特定部１６３とを有する。 [Configuration of terminal 1]
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of the terminal 1 according to the first embodiment. The terminal 1 includes a display unit 11, an operation unit 12, a detection unit 13, a communication unit 14, a storage unit 15, and a control unit 16. The control unit 16 includes a display control unit 161, an operation receiving unit 162, and a state specifying unit 163.

表示部１１は、ユーザが飛行装置２を制御して自身を撮影するために必要な情報を表示するためのディスプレイである。表示部１１は、表示制御部１６１から入力される表示用データを表示する。 The display unit 11 is a display for displaying information necessary for the user to control the flying device 2 and photograph itself. The display unit 11 displays the display data input from the display control unit 161.

操作部１２は、例えば、表示部１１の表面に設けられたタッチパネルである。操作部１２は、ユーザが飛行装置２に自身を撮影させるための操作を受け付ける。操作部１２は、ユーザの操作内容に応じた信号を操作受付部１６２に通知する。 The operation unit 12 is, for example, a touch panel provided on the surface of the display unit 11. The operation unit 12 receives an operation by the user for causing the flying device 2 to photograph itself. The operation unit 12 notifies the operation reception unit 162 of a signal according to the operation content of the user.

検出部１３は、例えば加速度センサを含み、端末１の加速度を示す加速度情報を制御部１６に出力する。また、検出部１３は、所定の方角を検出する地磁気センサを含み、地磁気センサが検出した所定の方角と加速度センサが検出した端末１の加速度とに基づいて、端末１が移動する方角を特定する。検出部１３は、端末１が移動する方角を示す移動方向情報を制御部１６に出力する。また、検出部１３は、ＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて端末１の位置を示す端末位置情報を生成し、当該端末位置情報を制御部１６に出力する。検出部１３は、加速度情報と端末位置情報とを所定時間おきに制御部１６に出力する。 The detection unit 13 includes, for example, an acceleration sensor, and outputs acceleration information indicating the acceleration of the terminal 1 to the control unit 16. Further, the detection unit 13 includes a geomagnetic sensor that detects a predetermined direction, and specifies the direction in which the terminal 1 moves based on the predetermined direction detected by the geomagnetic sensor and the acceleration of the terminal 1 detected by the acceleration sensor. .. The detection unit 13 outputs moving direction information indicating the direction in which the terminal 1 moves to the control unit 16. Further, the detection unit 13 includes a GPS receiver, generates terminal position information indicating the position of the terminal 1 based on radio waves received from GPS satellites, and outputs the terminal position information to the control unit 16. The detection unit 13 outputs the acceleration information and the terminal position information to the control unit 16 every predetermined time.

通信部１４は、無線通信回線Ｗを用いて通信するための電波を送受信する通信モジュールである。通信部１４は、制御部１６から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１４は、高周波部が飛行装置２から受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを制御部１６に入力する。 The communication unit 14 is a communication module that transmits and receives radio waves for communication using the wireless communication line W. The communication unit 14 includes a modulator that modulates the transmission data input from the control unit 16 and a high frequency unit that transmits the modulated data as a high frequency signal. Further, the communication unit 14 has a demodulator that demodulates a high frequency signal received by the high frequency unit from the flying device 2. The demodulator inputs the demodulated received data to the control unit 16.

記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶している。例えば、記憶部１５は、飛行装置２の撮影を制御するための端末側撮影制御プログラムを記憶している。 The storage unit 15 is a storage medium including a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). The storage unit 15 stores a program executed by the control unit 16. For example, the storage unit 15 stores a terminal-side shooting control program for controlling shooting of the flying device 2.

制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１５に記憶された端末側撮影制御プログラムを実行することにより、表示制御部１６１、操作受付部１６２及び状態特定部１６３として機能する。 The control unit 16 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), and functions as the display control unit 161, the operation reception unit 162, and the state identification unit 163 by executing the terminal-side shooting control program stored in the storage unit 15. ..

表示制御部１６１は、表示部１１に表示させる表示用データを生成する。表示制御部１６１は、生成した表示用データを表示部１１に入力することにより、表示用データを表示部１１に表示させる。表示制御部１６１は、例えば、操作受付部１６２が受け付けたユーザの操作内容に基づく表示用データを表示部１１に表示させる。また、表示制御部１６１は、飛行装置２から受信した情報に基づく表示用データを表示部１１に表示させる。 The display control unit 161 generates display data to be displayed on the display unit 11. The display control unit 161 causes the display unit 11 to display the display data by inputting the generated display data to the display unit 11. The display control unit 161 causes the display unit 11 to display the display data based on the operation content of the user received by the operation reception unit 162, for example. Further, the display control unit 161 causes the display unit 11 to display the display data based on the information received from the flying device 2.

操作受付部１６２は、操作部１２から入力される操作内容を示す信号に基づいて、ユーザの操作内容を特定する。操作受付部１６２は、特定した操作内容を、表示制御部１６１に通知する。操作受付部１６２は、特定した操作内容が飛行装置２を操作するものである場合、操作内容を示す情報を飛行装置２に送信する。 The operation receiving unit 162 identifies the operation content of the user based on the signal indicating the operation content input from the operation unit 12. The operation reception unit 162 notifies the display control unit 161 of the specified operation content. When the specified operation content is to operate the flight device 2, the operation reception unit 162 transmits information indicating the operation content to the flight device 2.

状態特定部１６３は、検出部１３から出力された端末１の加速度を示す加速度情報と、端末１が移動する方角を示す移動方向情報と、端末１の位置を示す端末位置情報とを通信部１４を介して飛行装置２に送信する。 The state identifying unit 163 provides the communication unit 14 with acceleration information indicating the acceleration of the terminal 1 output from the detecting unit 13, moving direction information indicating the direction in which the terminal 1 is moving, and terminal position information indicating the position of the terminal 1. To the flight device 2 via.

［飛行装置２の構成］
図３は、第１実施形態に係る飛行装置２の構成を示す図である。飛行装置２は、撮影部としてのカメラ２１と、検出部２２と、通信部２３と、飛行機構２４と、記憶部２５と、制御部２６とを有する。制御部２６は、機器位置特定部２６１と、撮影位置特定部２６２と、飛行制御部２６３と、撮影制御部２６４とを有する。飛行装置２は、端末１を介して動作開始指示を受け付けたことに応じて動作を開始する。 [Configuration of flight device 2]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the flight device 2 according to the first embodiment. The flight device 2 includes a camera 21 as a photographing unit, a detection unit 22, a communication unit 23, a flight mechanism 24, a storage unit 25, and a control unit 26. The control unit 26 includes a device position specifying unit 261, a shooting position specifying unit 262, a flight control unit 263, and a shooting control unit 264. The flying device 2 starts its operation in response to receiving the operation start instruction via the terminal 1.

カメラ２１は、飛行装置２の周囲を撮影して撮影画像を生成する。カメラ２１は、端末１のユーザによる撮影指示に応じて生成した撮影画像を制御部２６に出力する。また、カメラ２１は、撮影位置特定部２６２による撮影指示により撮影画像を生成し、生成した撮影画像を制御部２６に出力する。ここで、撮影位置特定部２６２による撮影指示により生成される撮影画像を、試写画像という。試写画像は、端末１のユーザに確認させるために端末１に送信されてもよい。 The camera 21 captures the surroundings of the flight device 2 and generates a captured image. The camera 21 outputs, to the control unit 26, a captured image generated according to a shooting instruction from the user of the terminal 1. The camera 21 also generates a captured image according to a capturing instruction from the capturing position specifying unit 262, and outputs the generated captured image to the control unit 26. Here, the photographed image generated by the photographing instruction by the photographing position specifying unit 262 is referred to as a preview image. The preview image may be transmitted to the terminal 1 for the user of the terminal 1 to confirm.

検出部２２は、例えばＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて、所定時間おきに飛行装置２の位置を示す装置位置情報を生成する。検出部２２は、飛行装置２の位置を示す装置位置情報を機器位置特定部２６１に出力する。検出部２２は、装置位置情報を所定時間おきに機器位置特定部２６１に出力する。 The detection unit 22 includes, for example, a GPS receiver, and generates device position information indicating the position of the flying device 2 at predetermined intervals based on the radio waves received from GPS satellites. The detection unit 22 outputs device position information indicating the position of the flying device 2 to the device position specifying unit 261. The detection unit 22 outputs the device position information to the device position specifying unit 261 at predetermined time intervals.

通信部２３は、無線通信回線Ｗで通信するための電波を送受信する通信モジュールであり、通信部１４と同等の機能を有する。 The communication unit 23 is a communication module that transmits and receives radio waves for communication on the wireless communication line W, and has the same function as the communication unit 14.

飛行機構２４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構２４は、飛行制御部２６３の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行装置２を移動させることができる。 The flight mechanism 24 includes a propeller, a motor for rotating the propeller, a rudder, and the like. The flight mechanism 24 can move the flight device 2 by operating these mechanisms under the control of the flight control unit 263.

記憶部２５は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部２５は、制御部２６が実行するプログラムを記憶している。記憶部２５は、飛行装置２を、機器位置特定部２６１、撮影位置特定部２６２、飛行制御部２６３及び撮影制御部２６４として機能させる撮影制御プログラムを記憶する。また、記憶部２５は、カメラ２１によって撮影された撮影画像を記憶する。ここで、撮影画像には、当該撮影画像が生成された日時、すなわち、撮影日時を示す撮影日時情報が含まれている。 The storage unit 25 is a storage medium including a ROM, a RAM, and the like. The storage unit 25 stores a program executed by the control unit 26. The storage unit 25 stores a shooting control program that causes the flight device 2 to function as the device position specifying unit 261, the shooting position specifying unit 262, the flight control unit 263, and the shooting control unit 264. In addition, the storage unit 25 stores the captured image captured by the camera 21. Here, the captured image includes date and time when the captured image was generated, that is, capturing date and time information indicating the capturing date and time.

制御部２６は、例えばＣＰＵである。制御部２６は、記憶部２５に記憶された撮影制御プログラムを実行することにより、機器位置特定部２６１、撮影位置特定部２６２、飛行制御部２６３及び撮影制御部２６４として機能する。 The control unit 26 is, for example, a CPU. The control unit 26 functions as the device position specifying unit 261, the shooting position specifying unit 262, the flight control unit 263, and the shooting control unit 264 by executing the shooting control program stored in the storage unit 25.

機器位置特定部２６１は、ユーザが所持する端末１から、所定時間おきに端末１の位置を示す端末位置情報を受信することにより、端末位置情報を取得する。機器位置特定部２６１は、取得した端末位置情報に基づいて所定時間おきに端末１の位置を特定する。また、機器位置特定部２６１は、検出部２２が検出した飛行装置２の位置を示す装置位置情報に基づいて、所定時間おきに飛行装置２の位置を特定する。 The device position specifying unit 261 acquires the terminal position information by receiving the terminal position information indicating the position of the terminal 1 from the terminal 1 owned by the user at predetermined intervals. The device position specifying unit 261 specifies the position of the terminal 1 at predetermined intervals based on the acquired terminal position information. In addition, the device position identifying unit 261 identifies the position of the flying device 2 at predetermined intervals based on device position information indicating the position of the flying device 2 detected by the detecting unit 22.

撮影位置特定部２６２は、飛行装置２がユーザを撮影する位置である撮影位置を特定する。まず、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１による飛行装置２及び端末１の位置特定状況に基づいて、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できるか否かを判定する。 The shooting position specifying unit 262 specifies a shooting position at which the flying device 2 shoots the user. First, the shooting position specifying unit 262 determines whether the positions of the flying device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261 based on the position specifying situation of the flying device 2 and the terminal 1 by the device position specifying unit 261. judge.

そして、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合に、端末１の位置に基づいて飛行装置２がユーザを撮影する撮影位置を特定する。例えば、撮影位置特定部２６２は、端末１からの距離が、ユーザを撮影するのに適切とされる所定距離となる複数の位置のうち、現在の飛行装置２の位置との距離が最短となる位置を、ユーザを撮影する撮影位置と特定する。撮影位置特定部２６２は、端末１からの距離が所定距離となる複数の位置のうち、現在の飛行装置２の位置との距離が最短となる位置の経度及び緯度を示す経度・緯度情報を、飛行装置２の撮影位置として特定する。 Then, when it is determined that the device position specifying unit 261 can specify the positions of the flying device 2 and the terminal 1, the shooting position specifying unit 262 determines the shooting position at which the flying device 2 shoots the user based on the position of the terminal 1. Identify. For example, the shooting position specifying unit 262 has the shortest distance from the current position of the flight device 2 among a plurality of positions where the distance from the terminal 1 is a predetermined distance appropriate for shooting the user. The position is specified as a shooting position for shooting the user. The imaging position specifying unit 262, among a plurality of positions at which the distance from the terminal 1 is a predetermined distance, longitude/latitude information indicating the longitude and latitude of the position at which the distance to the current position of the flying device 2 is the shortest, It is specified as the shooting position of the flying device 2.

ここで、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した時点で、カメラ２１に、端末１の位置に対応する方向の被写体を撮影させて試写画像を生成させ、当該試写画像を端末１に送信してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、端末１に試写画像を表示させ、端末１のユーザから当該試写画像に基づいて、撮影位置特定部２６２が端末１の位置を特定できているか否かの判定を受け付けてもよい。撮影位置特定部２６２は、端末１の位置を特定できているとの判定を受け付けたことに応じて、端末１の位置に基づく撮影位置の特定を継続してもよい。 Here, at the time when the shooting position specifying unit 262 determines that the positions of the flying device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261, the camera 21 causes the camera 21 to shoot a subject in the direction corresponding to the position of the terminal 1. Alternatively, a preview image may be generated and the preview image may be transmitted to the terminal 1. Then, the shooting position specifying unit 262 displays the preview image on the terminal 1, and determines whether the shooting position specifying unit 262 can specify the position of the terminal 1 based on the preview image from the user of the terminal 1. You may accept. The shooting position specifying unit 262 may continue specifying the shooting position based on the position of the terminal 1 in response to receiving the determination that the position of the terminal 1 can be specified.

撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３によって飛行装置２が撮影位置に移動した場合に、カメラ２１に、端末１の位置に対応する方向の被写体を撮影させて試写画像を生成させる。そして、撮影位置特定部２６２は、試写画像にユーザの顔を示す画像が写っているか否かを判定し、ユーザの顔を示す画像が写っていない場合に、端末１からの距離が所定距離となる複数の位置のうち他の位置を、撮影位置として特定し直してもよい。 When the flight control unit 263 moves the flying device 2 to the shooting position, the shooting position specifying unit 262 causes the camera 21 to shoot a subject in the direction corresponding to the position of the terminal 1 and generate a preview image. Then, the shooting position specifying unit 262 determines whether or not the image showing the user's face is included in the preview image, and when the image showing the user's face is not included, the distance from the terminal 1 is the predetermined distance. Other positions may be re-specified as the shooting position.

なお、撮影位置特定部２６２は、カメラ２１に継続的に試写画像を生成させて、生成された試写画像を継続的に端末１に送信してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、端末１のユーザに、試写画像を撮影した撮影位置及び撮影方向を、ユーザを撮影する撮影位置及び撮影方向として確定させるか否かを判定させてもよい。この場合において、撮影位置特定部２６２は、ユーザが撮影位置及び撮影方向を確定させないと判定した場合に、端末１から、ユーザと飛行装置２との距離や、ユーザを撮影する方向の調整を受け付けたりしてもよい。 Note that the shooting position specifying unit 262 may cause the camera 21 to continuously generate preview images and continuously transmit the generated preview images to the terminal 1. Then, the shooting position specifying unit 262 may cause the user of the terminal 1 to determine whether to set the shooting position and the shooting direction at which the preview image is shot as the shooting position and the shooting direction for shooting the user. In this case, when the user determines that the shooting position and the shooting direction are not confirmed, the shooting position specifying unit 262 accepts the adjustment of the distance between the user and the flight device 2 and the shooting direction of the user from the terminal 1. You may.

また、撮影位置特定部２６２は、ユーザを撮影する撮影位置及び撮影方向として確定させないとユーザが判定した場合に、撮影位置の特定を、端末１の位置に基づく撮影位置の特定から、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えてもよい。また、撮影位置特定部２６２は、撮影位置の特定を、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えるか否かを端末１のユーザから受け付けるようにしてもよい。 Further, when the user determines that the shooting position and the shooting direction for shooting the user are not determined, the shooting position specifying unit 262 determines the shooting position from the shooting position based on the position of the terminal 1 to a preview image. You may switch to specification of the imaging|photography position based on the user's position included. Further, the shooting position specifying unit 262 may receive from the user of the terminal 1 whether to switch the shooting position specification to the shooting position specification based on the position of the user included in the preview image.

また、撮影位置特定部２６２は、生成された試写画像を、画像認識サーバ等の端末１とは異なる通知先に送信し、当該通知先に撮影位置及び撮影方向を確定させるか否かを判定させ、当該通知先から判定結果を受信してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、受信した判定結果に基づいて撮影位置の特定を、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えてもよい。また、撮影位置特定部２６２は、当該通知先から、撮影位置の特定方法の切替指示を受信し、当該切替指示に基づいて、撮影位置の特定を、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えてもよい。 Further, the shooting position specifying unit 262 transmits the generated preview image to a notification destination different from the terminal 1 such as an image recognition server, and causes the notification destination to determine whether to fix the shooting position and the shooting direction. The determination result may be received from the notification destination. Then, the shooting position specifying unit 262 may switch the shooting position specification based on the received determination result to the shooting position specification based on the position of the user included in the preview image. Further, the shooting position specifying unit 262 receives from the notification destination an instruction to switch the method for specifying the shooting position, and based on the switching instruction, specifies the shooting position based on the position of the user included in the preview image. You may switch to pinpointing a position.

また、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、カメラ２１に周囲を撮影させて試写画像を生成させる。撮影位置特定部２６２は、試写画像に含まれる被写体と、記憶部２５に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体とに基づいてユーザを特定し、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定する。 In addition, when the photographing position specifying unit 262 determines that the device position specifying unit 261 cannot specify the position of the flying device 2 or the terminal 1, the photographing position specifying unit 262 causes the camera 21 to shoot the surroundings and generate a preview image. The shooting position specifying unit 262 specifies the user based on the subject included in the preview image and the subject included in the shot image having a relatively new shooting date and time stored in the storage unit 25, and is included in the preview image. The shooting position is specified based on the position of the user.

例えば、撮影位置特定部２６２は、記憶部２５に記憶されている撮影日時が最新の撮影画像の画像認識処理を行い、被写体を特定する。撮影位置特定部２６２は、特定した被写体を端末１のユーザと特定する。ここで、被写体が複数存在する場合には、記憶部２５に記憶されている撮影日時が相対的に新しい複数の撮影画像に含まれる被写体のうち、最も出現頻度が高い被写体を端末１のユーザと特定してもよい。 For example, the shooting position identification unit 262 identifies the subject by performing image recognition processing of the captured image with the latest shooting date and time stored in the storage unit 25. The shooting position specifying unit 262 specifies the specified subject as the user of the terminal 1. Here, when there are a plurality of subjects, among the subjects included in the plurality of photographed images having relatively new photographing dates and times stored in the storage unit 25, the subject having the highest appearance frequency is the user of the terminal 1. May be specified.

撮影位置特定部２６２は、カメラ２１に周囲を撮影させて得られる試写画像の画像認識処理を行い、試写画像に、特定された端末１のユーザが含まれているか否かを判定する。撮影位置特定部２６２は、試写画像に、特定された端末１のユーザが含まれている場合には、試写画像に含まれているユーザの画像の大きさに基づいて、飛行装置２の撮影位置を特定する。ここで、撮影位置特定部２６２は、現在の飛行装置２の位置を基準とした相対位置を、飛行装置２の撮影位置として特定する。 The shooting position specifying unit 262 performs image recognition processing of a preview image obtained by causing the camera 21 to shoot the surroundings, and determines whether or not the preview image includes the specified user of the terminal 1. When the preview image includes the user of the identified terminal 1, the shooting position specifying unit 262 determines the shooting position of the flying device 2 based on the size of the image of the user included in the preview image. Specify. Here, the shooting position specifying unit 262 specifies the relative position based on the current position of the flying device 2 as the shooting position of the flying device 2.

なお、撮影位置特定部２６２は、端末１から所定時間おきに受信する加速度情報に基づいて端末１を所持するユーザの移動速度を特定し、特定された移動速度に基づいて撮影位置を調整してもよい。 The shooting position specifying unit 262 specifies the moving speed of the user who owns the terminal 1 based on the acceleration information received from the terminal 1 every predetermined time, and adjusts the shooting position based on the specified moving speed. Good.

具体的には、撮影位置特定部２６２は、特定されたユーザの移動速度が大きければ大きいほど、端末１と飛行装置２との距離が長くなるように撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの移動速度が大きい場合に、ユーザが画角から外れないように撮影することができる。 Specifically, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position such that the distance between the terminal 1 and the flight device 2 increases as the moving speed of the specified user increases. By doing so, the flying device 2 can take a picture so that the user does not deviate from the angle of view when the moving speed of the user is high.

また、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合において、特定されたユーザの移動速度が所定速度を超える場合には、端末１の位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの移動速度が大きい場合に、ＧＰＳを用いた位置情報に基づいて確実にユーザが画角に収まるように撮影位置を特定することができる。 Further, when the shooting position specifying unit 262 determines that the positions of the flying device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261, when the moving speed of the specified user exceeds the predetermined speed, the terminal 1 The shooting position may be specified based on the position of. By doing so, the flying device 2 can specify the shooting position so that the user can be surely included in the angle of view based on the position information using GPS when the moving speed of the user is high.

また、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合において、特定されたユーザの移動速度が所定速度を超えない場合には、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの移動速度が小さい場合に、試写画像の画像認識処理を連続して行うことにより、特定したユーザを追尾することができる。 Further, when the photographing position specifying unit 262 determines that the positions of the flying device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261, if the moving speed of the specified user does not exceed the predetermined speed, a preview is performed. The shooting position may be specified based on the position of the user included in the image. By doing so, the flying device 2 can track the identified user by continuously performing the image recognition processing of the preview image when the moving speed of the user is low.

また、撮影位置特定部２６２は、端末１から取得した加速度情報に基づいてユーザの加速度を特定してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２の位置が特定できると判定した場合において、特定されたユーザの加速度が所定加速度を超える場合には、端末１の位置に基づいて撮影位置を特定し、特定されたユーザの加速度が所定加速度を超えない場合には、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。ここで、撮影位置特定部２６２は、所定時間内において端末位置情報に基づいて特定した端末１の複数の位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの動きが激しく画像認識によってユーザを特定することが困難な場合に、端末位置情報に基づいて確実にユーザが画角に収まるように撮影位置を特定することができる。 Further, the shooting position specifying unit 262 may specify the acceleration of the user based on the acceleration information acquired from the terminal 1. Then, when the imaging position specifying unit 262 determines that the position of the flying device 2 can be specified by the device position specifying unit 261, if the specified user's acceleration exceeds a predetermined acceleration, it is based on the position of the terminal 1. The shooting position may be specified based on the position of the user included in the preview image when the acceleration of the specified user does not exceed the predetermined acceleration. Here, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position based on a plurality of positions of the terminal 1 specified based on the terminal position information within a predetermined time. By doing so, the flying device 2 sets the shooting position so that the user can be surely included in the angle of view based on the terminal position information when the user's movement is strong and it is difficult to identify the user by image recognition. Can be specified.

また、撮影位置特定部２６２は、端末１から取得した移動方向情報に基づいてユーザが移動する方角を特定してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、ユーザが移動する方角に基づいて撮影位置を特定してもよい。例えば、撮影位置特定部２６２は、ユーザが移動する方角に基づいて、ユーザの進行方向の前方を撮影位置に特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの撮影位置を正確かつ迅速に特定することができる。 Further, the shooting position specifying unit 262 may specify the direction in which the user moves based on the moving direction information acquired from the terminal 1. Then, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position based on the direction in which the user moves. For example, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position in front of the traveling direction of the user based on the direction in which the user moves. By doing so, the flight device 2 can accurately and quickly identify the shooting position of the user.

飛行制御部２６３は、飛行機構２４を制御することにより、撮影位置特定部２６２によって特定された撮影位置に飛行装置２を移動させる。具体的には、飛行制御部２６３は、特定された撮影位置が経度・緯度情報で示される場合には、機器位置特定部２６１が特定した現在の飛行装置２の位置に対応する経度・緯度情報と、撮影位置特定部２６２が特定した経度・緯度情報とに基づいて、飛行装置２を、撮影位置特定部２６２が特定した経度・緯度情報が示す位置に移動させる。また、飛行制御部２６３は、撮影位置特定部２６２が特定した撮影位置が相対位置で示される場合には、当該相対位置に基づいて移動方向及び移動量を特定し、特定した移動方向に特定した移動量だけ飛行装置２を移動させる。 The flight control unit 263 controls the flight mechanism 24 to move the flight device 2 to the shooting position specified by the shooting position specifying unit 262. Specifically, when the specified shooting position is indicated by the longitude/latitude information, the flight control unit 263 acquires the longitude/latitude information corresponding to the current position of the flight device 2 specified by the device position specifying unit 261. And the longitude/latitude information specified by the shooting position specifying unit 262, the flying device 2 is moved to the position indicated by the longitude/latitude information specified by the shooting position specifying unit 262. When the shooting position specified by the shooting position specifying unit 262 is indicated by the relative position, the flight control unit 263 specifies the moving direction and the moving amount based on the relative position and specifies the specified moving direction. The flight device 2 is moved by the amount of movement.

なお、撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３により飛行装置２が撮影位置に移動した場合においてユーザが試写画像に収まらないときには、当該ユーザと飛行装置２との距離を長くすることにより撮影位置を調整してもよい。そして、飛行制御部２６３は、調整された撮影位置に飛行装置２を移動させてもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザを確実に画角に収めて撮影することができる。 When the flight control unit 263 moves the flying device 2 to the shooting position and the user does not fit in the preview image, the shooting position specifying unit 262 lengthens the distance between the user and the flying device 2 to set the shooting position. May be adjusted. Then, the flight control unit 263 may move the flight device 2 to the adjusted shooting position. By doing so, the flying device 2 can reliably capture the user within the angle of view.

また、撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３により、特定された撮影位置に飛行装置２が移動した場合においてユーザが試写画像に収まらないときには、端末１と飛行装置２との距離が長くなるように撮影位置を調整してもよい。 In addition, the shooting position specifying unit 262 increases the distance between the terminal 1 and the flight device 2 when the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the specified shooting position and the user does not fit in the preview image. The shooting position may be adjusted as described above.

具体的には、撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３によって飛行装置２が撮影位置に移動した場合に、カメラ２１に、端末１の位置に対応する方向の被写体を撮影させて試写画像を生成させる。そして、撮影位置特定部２６２は、撮影位置において生成された試写画像にユーザが大きく映り込み、ユーザが試写画像に収まらないときには、端末１と飛行装置２との距離が長くなるように撮影位置を調整する。そして、飛行制御部２６３は、調整された撮影位置に飛行装置２を移動させてもよい。 Specifically, when the flight control unit 263 moves the flying device 2 to the shooting position, the shooting position specifying unit 262 causes the camera 21 to shoot a subject in a direction corresponding to the position of the terminal 1 and generate a preview image. To generate. Then, the shooting position specifying unit 262 sets the shooting position so that the distance between the terminal 1 and the flight device 2 becomes longer when the user is greatly reflected in the preview image generated at the shooting position and the user is not included in the preview image. adjust. Then, the flight control unit 263 may move the flight device 2 to the adjusted shooting position.

このようにすることで、飛行装置２は、ＧＰＳによる端末１の位置精度又は飛行装置２の位置精度が低い場合であっても、撮影位置の微調整を行い、ユーザを良好に撮影することができる。 By doing so, the flight device 2 can finely adjust the shooting position and take a good image of the user even when the position accuracy of the terminal 1 or the position accuracy of the flight device 2 by GPS is low. it can.

また、飛行制御部２６３は、端末１から、飛行装置２による撮影の終了指示を示す終了指示情報を受信する。そして、飛行制御部２６３は、終了指示情報を受信したことに応じて、機器位置特定部２６１が特定した端末１の位置又は撮影位置特定部２６２が画像認識によって特定したユーザの位置に飛行装置２を着陸させる。 In addition, the flight control unit 263 receives from the terminal 1 end instruction information indicating an instruction to end the imaging by the flight device 2. Then, in response to receiving the end instruction information, the flight control unit 263 sets the flight device 2 to the position of the terminal 1 specified by the device position specifying unit 261 or the position of the user specified by the image pickup position specifying unit 262 by image recognition. To land.

撮影制御部２６４は、撮影位置においてカメラ２１にユーザを撮影させ、撮影された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。具体的には、撮影制御部２６４は、飛行装置２が撮影位置に移動すると、撮影準備ができたことを示す準備完了情報を端末１に送信する。端末１の操作受付部１６２は、表示制御部１６１を介して、撮影指示を受け付ける画像を表示部１１に表示させ、ユーザから撮影指示を受け付ける。操作受付部１６２は、ユーザから撮影指示を受け付けると、撮影指示情報を飛行装置２に送信する。飛行装置２の撮影制御部２６４は、撮影指示情報を受信したことに応じて、カメラ２１にユーザを撮影させる。ここで、撮影画像には、撮影日時を示す撮影日時情報が含まれている。撮影制御部２６４は、カメラ２１によって生成された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。 The shooting control unit 264 causes the camera 21 to shoot the user at the shooting position, and stores the shot image in the storage unit 25. Specifically, when the flying device 2 moves to the shooting position, the shooting control unit 264 sends the terminal 1 the preparation completion information indicating that the shooting preparation is completed. The operation reception unit 162 of the terminal 1 causes the display control unit 161 to display an image for receiving a shooting instruction on the display unit 11, and receives the shooting instruction from the user. When the operation receiving unit 162 receives a shooting instruction from the user, the operation receiving unit 162 transmits shooting instruction information to the flying device 2. The shooting control unit 264 of the flying device 2 causes the camera 21 to shoot the user in response to the reception of the shooting instruction information. Here, the captured image includes shooting date/time information indicating the shooting date/time. The shooting control unit 264 stores the shot image generated by the camera 21 in the storage unit 25.

［飛行装置２における処理の流れ］
図４は、第１実施形態に係る飛行装置２における処理の流れを示すフローチャートの一例を示す図である。まず、端末１において、記憶部１５に記憶されている撮影制御プログラムが実行されている状態で、端末１を介して動作開始指示を受け付けたことに応じて動作を開始する。 [Processing Flow in Flight Device 2]
FIG. 4 is a diagram showing an example of a flowchart showing a flow of processing in the flying device 2 according to the first embodiment. First, in the terminal 1, in a state where the shooting control program stored in the storage unit 15 is being executed, the operation is started in response to receiving the operation start instruction via the terminal 1.

まず、機器位置特定部２６１は、飛行装置２及び端末１の位置を特定する（Ｓ１０）。
続いて、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できるか否かを判定する（Ｓ２０）。撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定すると、Ｓ３０に処理を移し、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定すると、Ｓ４０に処理を移す。 First, the device position specifying unit 261 specifies the positions of the flying device 2 and the terminal 1 (S10).
Subsequently, the shooting position specifying unit 262 determines whether the positions of the flying device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261 (S20). When the shooting position specifying unit 262 determines that the device position specifying unit 261 can specify the positions of the flying device 2 and the terminal 1, the process proceeds to S30, and the shooting position specifying unit 262 causes the device position specifying unit 261 to fly the device 2. Alternatively, if it is determined that the position of the terminal 1 cannot be specified, the process proceeds to S40.

Ｓ３０において、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できることから、端末１の位置に基づいて撮影位置を特定する。 In S30, the shooting position specifying unit 262 specifies the shooting position based on the position of the terminal 1 since the device position specifying unit 261 can specify the positions of the flying device 2 and the terminal 1.

Ｓ４０において、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないことから、記憶部２５に記憶されている撮影画像に基づいて端末１のユーザを特定する。 In S40, the shooting position specifying unit 262 specifies the user of the terminal 1 based on the shot image stored in the storage unit 25 because the position of the flying device 2 or the terminal 1 cannot be specified by the device position specifying unit 261. ..

続いて、撮影位置特定部２６２は、カメラ２１により撮影された試写画像から、端末１のユーザを特定する（Ｓ５０）。
続いて、撮影位置特定部２６２は、カメラ２１により撮影された試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定する（Ｓ６０）。 Subsequently, the shooting position specifying unit 262 specifies the user of the terminal 1 from the preview image shot by the camera 21 (S50).
Subsequently, the shooting position specifying unit 262 specifies the shooting position based on the position of the user included in the preview image shot by the camera 21 (S60).

Ｓ７０において、飛行制御部２６３は、飛行装置２を特定された撮影位置に移動させる。
続いて、撮影制御部２６４は、端末１のユーザにより撮影が指示されたか否かを判定する（Ｓ８０）。撮影制御部２６４は、撮影が指示されたと判定すると、Ｓ９０に処理を移し、撮影が指示されていないと判定すると、Ｓ１０に処理を移す。
Ｓ９０において、撮影制御部２６４は、カメラ２１を制御してユーザを撮影させ、撮影画像を記憶部２５に記憶させる。撮影制御部２６４は、その後、Ｓ１０に処理を移す。 In S70, the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the specified shooting position.
Subsequently, the image capturing control unit 264 determines whether the user of the terminal 1 has instructed the image capturing (S80). If the shooting control unit 264 determines that shooting is instructed, the process proceeds to step S90. If it is determined that shooting is not instructed, the process proceeds to step S10.
In S90, the shooting control unit 264 controls the camera 21 to shoot the user, and stores the shot image in the storage unit 25. The imaging control unit 264 then shifts the processing to S10.

［第１実施形態における効果］
以上説明したように、第１実施形態に係る飛行装置２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、カメラ２１に周囲を撮影させて得られる試写画像に含まれる被写体と、記憶部２５に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像に含まれる被写体とに基づいてユーザを特定し、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定する。これにより、飛行装置２は、ＧＰＳの電波を補足できない場合であってもユーザの撮影位置を特定してユーザを撮影することができる。 [Effects of First Embodiment]
As described above, the flight device 2 according to the first embodiment is obtained by causing the camera 21 to photograph the surroundings when the device position identification unit 261 determines that the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be identified. The user is identified based on the subject included in the preview image and the subject included in the image having a relatively new shooting date and time stored in the storage unit 25, and the shooting position is determined based on the position of the user included in the preview image. Specify. As a result, the flying device 2 can specify the shooting position of the user and shoot the user even when the GPS radio wave cannot be captured.

＜第２実施形態＞
［管理装置において撮影位置を特定する］
続いて、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る撮影システムＳは、管理装置３がユーザの撮影位置を特定する点で第１実施形態と異なる。以下に、第２実施形態に係る撮影システムＳについて説明する。なお、第１実施形態と同じ部分については適宜説明を省略する。 <Second Embodiment>
[Specify the shooting position in the management device]
Next, the second embodiment will be described. The imaging system S according to the second embodiment is different from the first embodiment in that the management device 3 specifies the imaging position of the user. The imaging system S according to the second embodiment will be described below. The description of the same parts as those in the first embodiment will be appropriately omitted.

図５は、第２実施形態に係る撮影システムＳの構成を示す図である。撮影システムＳは、端末１と、飛行装置２と、管理装置３を備える。管理装置３は、無線通信回線Ｗを介して端末１及び飛行装置２と通信可能なサーバである。 FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the imaging system S according to the second embodiment. The imaging system S includes a terminal 1, a flight device 2, and a management device 3. The management device 3 is a server that can communicate with the terminal 1 and the flight device 2 via the wireless communication line W.

図６は、第２実施形態に係る管理装置３の構成を示す図である。図６に示すように、管理装置３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを有する。制御部３３は、位置情報取得部３３１と、機器位置特定部３３２と、撮影指示部３３３と、撮影画像取得部３３４とを有する。 FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the management device 3 according to the second embodiment. As illustrated in FIG. 6, the management device 3 includes a communication unit 31, a storage unit 32, and a control unit 33. The control unit 33 includes a position information acquisition unit 331, a device position identification unit 332, a shooting instruction unit 333, and a captured image acquisition unit 334.

通信部３１は、無線通信回線Ｗで通信するための電波を送受信する通信モジュールであり、通信部１４及び通信部２３と同等の機能を有する。 The communication unit 31 is a communication module that transmits and receives radio waves for communication on the wireless communication line W, and has the same function as the communication units 14 and 23.

記憶部３２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部３２は、制御部３３が実行するプログラムを記憶している。記憶部３２は、管理装置３を、位置情報取得部３３１、機器位置特定部３３２、撮影指示部３３３及び撮影画像取得部３３４として機能させる撮影制御プログラムを記憶する。また、記憶部３２は、飛行装置２によって撮影された撮影画像を記憶する。また、記憶部３２は、端末１から予め受け付けた、端末１を識別する端末識別情報と、飛行装置２を識別する装置識別情報とを関連付けて記憶する。これにより、管理装置３は、ユーザが使用する端末１と、当該ユーザが使用する飛行装置２とを紐づけて管理することができる。 The storage unit 32 is a storage medium including a ROM, a RAM, and the like. The storage unit 32 stores a program executed by the control unit 33. The storage unit 32 stores a shooting control program that causes the management device 3 to function as the position information acquisition unit 331, the device position identification unit 332, the shooting instruction unit 333, and the shot image acquisition unit 334. In addition, the storage unit 32 stores a captured image captured by the flying device 2. In addition, the storage unit 32 stores the terminal identification information for identifying the terminal 1 and the apparatus identification information for identifying the flight device 2, which are received in advance from the terminal 1, in association with each other. Accordingly, the management device 3 can manage the terminal 1 used by the user and the flight device 2 used by the user in association with each other.

制御部２６は、例えばＣＰＵである。制御部２６は、記憶部２５に記憶された撮影制御プログラムを実行することにより、位置情報取得部３３１、機器位置特定部３３２、撮影指示部３３３及び撮影画像取得部３３４として機能する。 The control unit 26 is, for example, a CPU. The control unit 26 functions as the position information acquisition unit 331, the device position identification unit 332, the shooting instruction unit 333, and the captured image acquisition unit 334 by executing the shooting control program stored in the storage unit 25.

位置情報取得部３３１は、飛行装置２の位置を示す飛行位置情報を取得するとともに、ユーザが所持する端末１の位置を示す端末位置情報を取得する。
機器位置特定部３３２は、飛行位置情報に基づいて飛行装置２の位置を特定するとともに、端末位置情報に基づいて端末１の位置を特定する。 The position information acquisition unit 331 acquires flight position information indicating the position of the flight device 2 and terminal position information indicating the position of the terminal 1 owned by the user.
The device position specifying unit 332 specifies the position of the flight device 2 based on the flight position information, and specifies the position of the terminal 1 based on the terminal position information.

撮影指示部３３３は、機器位置特定部３３２により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合に、第１実施形態に係る撮影位置特定部２６２と同様に端末１の位置に基づいて飛行装置２がユーザを撮影する撮影位置を特定する。そして、撮影指示部３３３は、撮影位置を示す撮影位置情報を含む撮影指示情報を飛行装置２に送信し、飛行装置２に、特定した撮影位置に移動してユーザを撮影するように指示する。 When it is determined that the device position specifying unit 332 can specify the positions of the flying device 2 and the terminal 1, the shooting instructing unit 333 determines the position based on the position of the terminal 1 similarly to the shooting position specifying unit 262 according to the first embodiment. The flying device 2 identifies a shooting position where the user shoots the user. Then, the shooting instruction unit 333 transmits shooting instruction information including shooting position information indicating the shooting position to the flying device 2, and instructs the flying device 2 to move to the specified shooting position and shoot the user.

飛行装置２の撮影位置特定部２６２は、撮影指示情報を受信すると、撮影指示情報に含まれる撮影位置情報に基づいて、ユーザを撮影する撮影位置を特定する。飛行制御部２６３は、飛行機構２４を制御することにより、飛行装置２を特定された撮影位置に移動させる。 Upon receiving the shooting instruction information, the shooting position specifying unit 262 of the flying device 2 specifies the shooting position for shooting the user based on the shooting position information included in the shooting instruction information. The flight control unit 263 controls the flight mechanism 24 to move the flight device 2 to the specified shooting position.

飛行装置２の撮影制御部２６４は、撮影位置においてカメラ２１にユーザを撮影させ、撮影された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。ここで、撮影制御部２６４は、撮影画像を管理装置３に送信してもよい。 The shooting control unit 264 of the flying device 2 causes the camera 21 to shoot the user at the shooting position, and causes the storage unit 25 to store the shot image. Here, the shooting control unit 264 may send the shot image to the management device 3.

また、撮影指示部３３３は、飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、記憶部３２に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像を含む撮影指示情報を飛行装置２に送信し、飛行装置２に、当該画像に含まれる被写体に基づいてユーザを特定して、当該ユーザを撮影するように指示する。 In addition, when it is determined that the position of the flying device 2 or the terminal 1 cannot be specified, the shooting instruction unit 333 outputs the shooting instruction information including the image having the relatively new shooting date and time stored in the storage unit 32 to the flight device 2. The flight device 2 is instructed to identify the user based on the subject included in the image and photograph the user.

飛行装置２の撮影位置特定部２６２は、撮影指示情報を受信すると、撮影指示情報に含まれる画像に基づいて被写体を特定する。撮影位置特定部２６２は、特定した被写体を端末１のユーザと特定する。 Upon receiving the shooting instruction information, the shooting position specifying unit 262 of the flying device 2 specifies the subject based on the image included in the shooting instruction information. The shooting position specifying unit 262 specifies the specified subject as the user of the terminal 1.

撮影位置特定部２６２は、カメラ２１に周囲を撮影させて得られる試写画像の画像認識処理を行い、試写画像に、特定された端末１のユーザが含まれている場合には、試写画像に含まれているユーザの画像の大きさに基づいて、飛行装置２の撮影位置を特定する。 The shooting position specifying unit 262 performs image recognition processing of a preview image obtained by causing the camera 21 to shoot the surroundings, and when the preview image includes the identified user of the terminal 1, the shooting image is included in the preview image. The shooting position of the flying device 2 is specified based on the size of the image of the user being displayed.

飛行制御部２６３は、飛行機構２４を制御することにより、飛行装置２を特定された撮影位置に移動させる。その後、飛行装置２の撮影制御部２６４は、撮影位置においてカメラ２１にユーザを撮影させ、撮影された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。ここで、撮影制御部２６４は、撮影画像を管理装置３に送信してもよい。 The flight control unit 263 controls the flight mechanism 24 to move the flight device 2 to the specified shooting position. After that, the shooting control unit 264 of the flying device 2 causes the camera 21 to shoot the user at the shooting position, and causes the storage unit 25 to store the shot image. Here, the shooting control unit 264 may send the shot image to the management device 3.

管理装置３の撮影画像取得部３３４は、飛行装置２から撮影画像を受信することにより、撮影画像を取得する。撮影画像取得部３３４は、取得した撮影画像を記憶部３２に記憶させる。 The captured image acquisition unit 334 of the management device 3 acquires the captured image by receiving the captured image from the flying device 2. The captured image acquisition unit 334 stores the acquired captured image in the storage unit 32.

撮影指示部３３３は、端末１から、端末識別情報を含み、飛行装置２による撮影の終了指示を示す終了指示情報を受信する。そして、撮影指示部３３３は、終了指示情報を受信したことに応じて、記憶部３２を参照し、終了指示情報に含まれている端末識別情報に関連付けられている装置識別情報を特定する。撮影指示部３３３は、特定された装置識別情報を有する飛行装置２を、機器位置特定部３３２が特定した端末１の位置又は撮影位置特定部２６２が画像認識によって特定したユーザの位置に着陸させる。 The shooting instruction unit 333 receives from the terminal 1 the end instruction information including the terminal identification information and indicating the end instruction of the shooting by the flying device 2. Then, the imaging instruction unit 333 refers to the storage unit 32 in response to the reception of the end instruction information, and specifies the device identification information associated with the terminal identification information included in the end instruction information. The shooting instruction unit 333 lands the flight device 2 having the specified device identification information at the position of the terminal 1 specified by the device position specifying unit 332 or the position of the user specified by the image pickup position specifying unit 262 by image recognition.

［第２実施形態における効果］
以上説明したように、第２実施形態に係る管理装置３は、機器位置特定部３３２により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、記憶部３２に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像を飛行装置２に送信し、飛行装置２に、当該画像に含まれる被写体に基づいてユーザを特定して、当該ユーザを撮影するように指示する。このようにすることで、管理装置３は、飛行装置２又は端末１がＧＰＳの電波を補足できない場合であっても、飛行装置２にユーザの撮影位置を特定させてユーザを撮影させることができる。 [Effects of Second Embodiment]
As described above, when the management device 3 according to the second embodiment determines that the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be specified by the device position specification unit 332, the shooting date and time stored in the storage unit 32. Transmits a relatively new image to the flight apparatus 2, and instructs the flight apparatus 2 to identify the user based on the subject included in the image and photograph the user. By doing so, even if the flight device 2 or the terminal 1 cannot capture GPS radio waves, the management device 3 can cause the flight device 2 to specify the user's shooting position and shoot the user. ..

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It is apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be added to the above-described embodiment. In particular, the specific embodiment of the dispersion/integration of the devices is not limited to the one illustrated above, and all or some of them may be added in arbitrary units according to various additions or functional loads. It can be functionally or physically distributed and integrated.

１端末
１１表示部
１２操作部
１３検出部
１４通信部
１５記憶部
１６制御部
１６１表示制御部
１６２操作受付部
１６３状態特定部
２飛行装置
２１カメラ
２２検出部
２３通信部
２４飛行機構
２５記憶部
２６制御部
２６１機器位置特定部
２６２撮影位置特定部
２６３飛行制御部
２６４撮影制御部
３管理装置
３１通信部
３２記憶部
３３制御部
３３１位置情報取得部
３３２機器位置特定部
３３３撮影指示部
３３４撮影画像取得部
Ｓ撮影システム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 terminal 11 display part 12 operation part 13 detection part 14 communication part 15 storage part 16 storage part 16 control part 161 display control part 162 operation reception part 163 state specifying part 2 flight device 21 camera 22 detection part 23 communication part 24 flight mechanism 25 storage part 26 Control unit 261 Device position specifying unit 262 Shooting position specifying unit 263 Flight control unit 264 Shooting control unit 3 Management device 31 Communication unit 32 Storage unit 33 Control unit 331 Position information acquisition unit 332 Device position specifying unit 333 Shooting instruction unit 334 Captured image acquisition Part S shooting system

Claims

A flight device for photographing a user,
The shooting department,
A storage unit that stores the image captured by the image capturing unit;
Acquiring terminal position information indicating the position of the terminal owned by the user, and specifying the position of the terminal based on the terminal position information, and a position specifying unit that specifies the position of the flying device,
When it is determined that the position of the flight device and the terminal can be specified by the position specifying unit, the shooting position at which the flight device shoots the user is specified based on the position of the terminal, and the flight device or the terminal. When it is determined that the position cannot be identified, the subject included in the preview image obtained by causing the image capturing unit to capture the surroundings and the subject included in the image in which the shooting date and time stored in the storage unit is relatively new. And a photographing position specifying unit that specifies the user based on the position of the user included in the preview image,
A flight control unit for moving the flight device to the specified shooting position;
A photographing control unit that causes the photographing unit to photograph the user at the photographing position and stores the photographed image in the storage unit;
A flight device.

The position specifying unit specifies the position of the terminal every predetermined time,
The shooting position specifying unit, when the position of the terminal specified by the position specifying unit changes from the position of the terminal specified immediately before, the flying device shoots the user based on the position of the terminal. Specify the shooting position,
The flight device according to claim 1.

The photographing position specifying unit specifies the moving speed of the user, and adjusts the photographing position based on the specified moving speed,
The flight device according to claim 2.

The shooting position specifying unit specifies the shooting position such that the distance between the terminal and the flight device increases as the moving speed of the specified user increases.
The flight device according to claim 3.

When the photographing position specifying unit determines that the positions of the flying device and the terminal can be specified by the position specifying unit, when the specified moving speed of the user exceeds a predetermined speed, based on the position of the terminal. Specify the shooting position, and if the specified moving speed of the user does not exceed the predetermined speed, specify the shooting position based on the position of the user included in the preview image.
The flight device according to claim 3 or 4.

The shooting position specifying unit is configured to increase a distance between the user and the flight device when the flight device is moved to the shooting position by the flight control unit and the user does not fit in the preview image. Adjust the shooting position,
The flight control unit moves the flight device to the adjusted shooting position,
The flight device according to any one of claims 1 to 5.

The shooting position specifying unit, when the flight device is moved to the shooting position specified based on the position of the terminal by the flight control unit, if the user does not fit in the preview image, Adjusting the shooting position based on the position of the user included,
The flight control unit moves the flight device to the adjusted shooting position,
The flight device according to any one of claims 1 to 6.

When the photographing position specifying unit determines that the positions of the flying device and the terminal can be specified by the position specifying unit, the photographing position specifying unit acquires acceleration information indicating acceleration of the terminal, and based on the acceleration information, the user's When the acceleration is specified and the specified acceleration of the user exceeds a predetermined acceleration, the shooting position is specified based on the position of the terminal, and the specified acceleration of the user does not exceed the predetermined acceleration. Specifies the shooting position based on the position of the user included in the preview image,
The flight device according to any one of claims 1 to 7.

A management device for controlling a flight device for photographing a user,
A storage unit that stores the image captured by the imaging unit of the flying device;
An acquisition unit that acquires flight position information indicating the position of the flight device and acquires terminal position information indicating the position of the terminal owned by the user,
A position specifying unit that specifies the position of the flight device based on the flight position information, and specifies the position of the terminal based on the terminal position information,
When it is determined that the position of the flight device and the terminal can be specified by the position specifying unit, the flight device specifies a shooting position for shooting the user based on the position of the terminal, and the flight device, When instructing to move to the shooting position and shooting the user and determining that the position of the flying device or the terminal cannot be specified, an image with a relatively new shooting date and time stored in the storage unit is displayed. A shooting instruction unit that transmits to the flight device, specifies the user based on the subject included in the image, and instructs the flight device to shoot the user,
A management device including.

A photographing control method including a photographing unit and a storage unit that stores an image photographed by the photographing unit, the photographing control method being executed by a flight device that photographs the user by the photographing unit,
Acquiring terminal position information indicating the position of the terminal owned by the user, specifying the position of the terminal based on the terminal position information, and specifying the position of the flying device,
When it is determined that the positions of the flying device and the terminal can be specified in the step of specifying the position, the flying device specifies a shooting position at which the flying device shoots the user based on the position of the terminal, and the flying device or When it is determined that the position of the terminal cannot be specified, the subject included in the preview image obtained by causing the photographing unit to photograph the surroundings and the photographing date and time stored in the storage unit are included in the relatively new image. Specifying the user based on the subject to be captured, and specifying the shooting position based on the position of the user included in the preview image,
Moving the flying device to the identified shooting position;
Causing the photographing unit to photograph the user at the photographing position and storing the photographed image in the storage unit;
And a shooting control method.

A flight device that includes a photographing unit and a storage unit that stores an image photographed by the photographing unit and that photographs the user by the photographing unit,
A position specifying unit that acquires terminal position information indicating the position of the terminal owned by the user, specifies the position of the terminal based on the terminal position information, and specifies the position of the flying device,
When it is determined that the position of the flight device and the terminal can be specified by the position specifying unit, the shooting position at which the flight device shoots the user is specified based on the position of the terminal, and the flight device or the terminal. When it is determined that the position cannot be identified, the subject included in the preview image obtained by causing the image capturing unit to capture the surroundings and the subject included in the image in which the shooting date and time stored in the storage unit is relatively new. A shooting position specifying unit that specifies the shooting position based on the position of the user included in the preview image.
A flight control unit for moving the flight device to the specified shooting position, and
A photographing control unit that causes the photographing unit to photograph the user at the photographing position and stores the photographed image in the storage unit,
Shooting control program to function as.