JP6718811B2 - Information processing system and information processing method - Google Patents
Information processing system and information processing method Download PDFInfo
- Publication number
- JP6718811B2 JP6718811B2 JP2016256548A JP2016256548A JP6718811B2 JP 6718811 B2 JP6718811 B2 JP 6718811B2 JP 2016256548 A JP2016256548 A JP 2016256548A JP 2016256548 A JP2016256548 A JP 2016256548A JP 6718811 B2 JP6718811 B2 JP 6718811B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- vehicle
- unit
- recommended
- extracted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本発明は、情報処理システム、および情報処理方法に関する。 The present invention relates to an information processing system and an information processing method.
従来、移動体の所在位置を測位する測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングし、マッピング結果に基づき移動体が複数の走行可能な車線が存在する特定区間内および特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に、予想通行時間記憶部に記憶された車線ごとの予想通行時間に基づき複数の走行可能な車線の中から特定の車線を選択し、選択された車線を通知する移動ルート通知情報を、他の移動体に配置された他の移動端末装置に対して送信し、他の移動端末装置との間で移動ルート通知情報を共有する移動端末装置が開示されている(特許文献1参照)。 Conventionally, the location of the moving body is mapped on the map data based on the positioning result for positioning the location of the moving body, and based on the mapping result, the moving body is located within and within a specific section in which there are a plurality of lanes in which the moving body can travel. When it is determined that the vehicle is located within one of the predetermined distances, a specific lane is selected from a plurality of lanes that can be driven based on the estimated traveling time for each lane stored in the estimated traveling time storage unit, and the selected lane is selected. Disclosed is a mobile terminal device that transmits travel route notification information for notifying a lane to another mobile terminal device arranged in another mobile body and shares the travel route notification information with another mobile terminal device. (See Patent Document 1).
しかしながら、上記装置では、車線ごとの予想通行時間に基づき選択された車線の情報が利用者に提供されるが、その他の情報については考慮されていなかった。このため、有益な情報を利用者に提供することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より有益な情報を提供することができる情報処理システム、および情報処理方法を提供することを目的の一つとする。
However, although the above-mentioned device provides the user with information about the lane selected based on the expected traffic time for each lane, other information has not been considered. Therefore, it may not be possible to provide useful information to the user.
The present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object thereof is to provide an information processing system and an information processing method capable of providing more useful information.
(1):全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部と、前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部と、を備え、前記抽出部は、車線変更が滑らかに行われている領域を、前記車両の走行が推奨される特定領域として抽出する情報処理システムである。 (1): Based on the information extracted from the received radio waves by receiving radio waves on which information is superimposed from a plurality of satellites that form the global positioning system and the quasi-zenith satellites that form the quasi-zenith satellite system A position specifying unit that specifies its own position, an acquiring unit that acquires information indicating the behavior of a vehicle in which the position specifying unit is mounted or brought in, a position specified by the position specifying unit, and the acquisition Based on the information indicating the behavior of the vehicle acquired by the section, a specific area recommended or not recommended to drive the vehicle, an extraction unit for extracting at the lane level of the road , the extraction unit, the lane The information processing system extracts an area in which the change is smoothly performed as a specific area in which the traveling of the vehicle is recommended .
(2):上記(1)によれば、前記抽出部は、前記位置特定部により特定された複数の位置情報の変化度合と、前記取得部により取得された車両の挙動の変化度合とに基づいて、前記特定領域を抽出する。(2): According to (1) above, the extraction unit is based on the degree of change in the plurality of pieces of position information specified by the position specifying unit and the degree of change in the behavior of the vehicle acquired by the acquisition unit. Then, the specific area is extracted.
(3):全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部と、前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部と、を備え、前記抽出部は、更に、取得された前記車両が道路を走行する際に影響する気象状態を示す情報を用いて、前記特定領域を抽出する基準を変更する情報処理システムである。(3): Received radio waves on which information is superimposed from a plurality of satellites that make up the global positioning system and quasi-zenith satellites that make up the quasi-zenith satellite system, and based on the information extracted from the received radio waves. A position specifying unit that specifies its own position, an acquiring unit that acquires information indicating the behavior of a vehicle on which the position specifying unit is mounted or brought in, a position specified by the position specifying unit, and the acquisition Based on the information indicating the behavior of the vehicle acquired by the unit, a specific region recommended or not recommended traveling of the vehicle, an extraction unit for extracting at the lane level of the road, the extraction unit, further, The information processing system is configured to change a criterion for extracting the specific area by using the acquired information indicating a weather condition that affects when the vehicle travels on a road.
(4):上記(3)によれば、前記抽出部は、車両の加減速が所定の度合以上で制御されている領域を、前記車両の走行が推奨されない特定領域として抽出する。(4): According to (3) above, the extraction unit extracts a region in which the acceleration/deceleration of the vehicle is controlled at a predetermined degree or more as a specific region in which the traveling of the vehicle is not recommended.
(5):上記(3)または(4)によれば、前記抽出部は、車両の旋回角が所定の度合以上で制御されている領域を、前記車両の走行が推奨されない特定領域として抽出する。(5): According to the above (3) or (4), the extraction unit extracts a region in which the turning angle of the vehicle is controlled at a predetermined degree or more as a specific region in which traveling of the vehicle is not recommended. ..
(6):上記(1)から(5)のうちいずれかによれば、前記抽出部により抽出された特定領域に基づいて、情報を出力する出力部に出力させる情報を生成する情報生成部を、更に備える。 (6): According to any one of the above (1) to (5), an information generating unit that generates information to be output to the output unit that outputs information based on the specific region extracted by the extracting unit. , Further prepare.
(7):上記(6)によれば、前記情報生成部は、前記抽出部により生成された特定情報に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させる。 (7): According to the above (6), the information generation unit generates an image to be displayed on the display unit based on the specific information generated by the extraction unit, and displays the generated image on the display unit. ..
(8):上記(7)によれば、前記情報生成部は、車両に設けられた表示部、または携帯端末の表示部に、前記生成した画像を表示させる。 (8): According to the above (7), the information generation unit causes the display unit provided in the vehicle or the display unit of the mobile terminal to display the generated image.
(9):上記(8)によれば、前記情報生成部は、前記抽出部により抽出された特定領域を地図上に表示した画像を、表示部に表示させる。 (9): According to the above (8), the information generation unit causes the display unit to display an image in which the specific region extracted by the extraction unit is displayed on the map.
(10):前記抽出部により抽出された特定領域を地図情報に反映させる反映部を、更に備える。 (10): It further comprises a reflecting unit for reflecting the specific region extracted by the extracting unit on the map information.
(11):コンピュータが、全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、車両の位置を特定し、前記車両の挙動を示す情報を取得し、前記特定された位置と、前記取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出し、車線変更が滑らかに行われている領域を、前記車両の走行が推奨される特定領域として抽出する情報処理方法である。
(12):コンピュータが、全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、車両の位置を特定し、前記車両の挙動を示す情報を取得し、前記特定された位置と、前記取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出し、取得された前記車両が道路を走行する際に影響する気象状態を示す情報を用いて、前記特定領域を抽出する基準を変更する情報処理方法である。
(11): The computer receives radio waves on which information is superimposed from a plurality of satellites that form the global positioning system and the quasi-zenith satellites that form the quasi-zenith satellite system, and the radio waves are extracted from the received radio waves. Based on the information, the position of the vehicle is specified, information indicating the behavior of the vehicle is acquired, and traveling of the vehicle is recommended based on the specified position and the information indicating the acquired behavior of the vehicle. This is an information processing method in which a specific area that is or is not recommended is extracted at the lane level of a road, and an area in which the lane is smoothly changed is extracted as the specific area that is recommended to drive the vehicle .
(12): A computer receives a radio wave on which information is superimposed from a plurality of satellites that form a global positioning system and a quasi-zenith satellite that forms a quasi-zenith satellite system, and extracts the radio wave from the received radio waves. Based on the information, the position of the vehicle is specified, information indicating the behavior of the vehicle is acquired, and traveling of the vehicle is recommended based on the specified position and the information indicating the acquired behavior of the vehicle. The specific area that is or is not recommended is extracted at the lane level of the road, and the acquired information that indicates the weather condition that affects the vehicle on the road is used to change the criteria for extracting the specific area. This is an information processing method.
(1)−(12)によれば、道路の車線レベルで抽出することにより、より有益な情報を提供することができる。 According to (1)-(12) , more useful information can be provided by extracting at the lane level of the road.
(1)および(2)によれば、車線変更が滑らかに行われている領域が、車両の走行が推奨される特定領域として抽出されるため、車両を車線変更させる適切なタイミングを認識することができる。 According to (1) and (2), since the area where the lane change is smoothly performed is extracted as the specific area where the vehicle is recommended to travel, it is necessary to recognize the appropriate timing for changing the lane of the vehicle. You can
(7)−(9)によれば、出力制御部が、抽出部により生成された特定情報に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させることにより、利用者にとっての利便性がより向上する。 According to (7)-(9), the output control unit generates an image to be displayed on the display unit based on the specific information generated by the extraction unit, and displays the generated image on the display unit, The convenience for the user is further improved.
(10)によれば、特定領域が地図情報に反映されるため、実際の道路の状況が反映された地図情報を利用者に提供することができる。 According to (10), since the specific area is reflected in the map information, the map information in which the actual road condition is reflected can be provided to the user.
以下、図面を参照し、本発明の情報提供システム、および情報処理方法の実施形態について説明する。 Embodiments of an information providing system and an information processing method of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、情報処理システム1の機能構成を示す図である。情報処理システム1は、例えば、位置測位装置10と、実績生成装置30と、気象情報管理装置40と、計測装置50と、情報提供装置52と、リスク算出装置60と、交通情報処理装置70と、特定領域抽出装置80と、誘導情報生成装置90とを備える。これらの装置は、LAN(Local Area Network)や、WAN(Wide Area Network)、携帯電話網、Wi−Fi網、インターネット等のネットワークを介して互いに通信する。なお、情報処理システム1は、複数の位置測位装置10を含んでもよい。
FIG. 1 is a diagram showing a functional configuration of the
図2は、位置測位装置10の機能構成図である。位置測位装置10は、例えば、2輪や4輪などの車両に搭載される装置である。位置測位装置10は、例えば、GPS(Global Positioning System)アンテナ12と、準天頂アンテナ14と、各種センサ16と、位置特定部18と、収集部(取得部)20と、通信部22と、制御部(表示制御部)24と、反映部26と、表示部28と、地図情報29とを備える。なお、位置測位装置10は、携帯端末の一部を構成する装置であってもよい。この場合、車両の乗員が位置測位装置10を搭載した携帯端末を所持または車両内に持ち込むことにより、車両の位置情報に相当する位置情報を実績生成装置30に送信する。なお、各種センサ16の検出値は、通信部22を介して車両から取得されてもよいし、携帯端末が備える装置が各種センサの一部であってもよい。
FIG. 2 is a functional configuration diagram of the
制御部24と、反映部26とは、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサが記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてよい。また、これらの機能部のうち、全部または一部は、LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現され、これらの機能部の機能を実現するための回路構成を有してもよい。また、これらの機能部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。地図情報29は、例えば、フラッシュメモリ、HDD(Hard Disk Drive)等の不揮発性の記憶媒体に記憶される。
The
GPSアンテナ12は、複数のGPS衛星から情報(測位情報)が重畳された電波を受信する。なお、GPSアンテナ12は、GPS衛星に限らず、例えば、GLONASS、Galileo等の全地球型測位システム(GNSS;Global Navigation Satellite System)を構成する衛星から電波を受信するものであってもよい。
The
準天頂アンテナ14は、準天頂衛星システムを構成する複数の準天頂衛星のうち1つ以上の準天頂衛星から情報(後述する測位情報および補正情報)が重畳された電波を受信する。準天頂衛星システムは、ある地域(例えば日本)のほぼ天頂(真上)を通る軌道を持つ衛星を複数機組み合わせた衛星システムである。準天頂アンテナ14は、高層ビル等によるマルチパスの影響を受けていない電波を準天頂衛星から受信することができる可能性が高い。なお、GPSアンテナ12と準天頂アンテナ14とは統合されてもよい。
The
各種センサ16は、例えば、加速度センサや、方位センサ、車速センサ、操舵角センサ等を含む。加速度センサは、例えば三軸式の加速度センサである。加速度センサは、車両の加速度を検出し、検出結果を位置特定部18に出力する。方位センサは、磁気を測定して車両の地球に対する向きを検出し、検出結果を位置特定部18に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと、これらの検出結果を統合するコントローラとを含む。車速センサは、車両の速度を検出し、検出結果を位置特定部18または収集部20に出力する。操舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出結果を位置特定部18または収集部20に出力する。各種センサ16の検知結果は、「車両の挙動を示す情報」の一例である。
The
位置特定部18は、GPSアンテナ12により受信された情報が重畳された電波、準天頂アンテナ14により受信された情報が重畳された電波に基づいて、所定のサンプリング間隔で、例えば三角測量の原理で自装置の位置を特定する測位演算を行うことによって車両の位置を特定する。
The
測位情報には、対応する衛星に関する衛星軌道情報(エフェメリスやアルマナック)、時計の補正値、電離層の補正係数が含まれている。補正情報は、予め所定の位置に設けられた電子基準点である基準装置により導出された情報である。この補正情報は、予め地上側の設備から準天頂衛星に送信されている。なお、基準装置は、予め取得されている、自装置の位置と、GPS衛星または準天頂衛星(以下、対象衛星)の位置とに基づいて、自装置から対象衛星までの幾何学的な距離を導出する。また、基準装置は、対象衛星から取得した電波の伝播時間に基づいて、自装置と対象衛星との疑似距離を導出する。基準装置は、疑似距離と幾何学的な距離との差を誤差として取得する。そして、基準装置は、誤差の情報を地上局装置に送信する。地上局装置は、複数の基準装置から取得した誤差に基づいて、座標点ごとに疑似距離の誤差を導出する関数のパラメータを導出し、導出した関数のパラメータを補正情報として準天頂衛星に送信する。 The positioning information includes satellite orbit information (ephemeris or almanac) about the corresponding satellite, a clock correction value, and an ionospheric correction coefficient. The correction information is information derived by a reference device that is an electronic reference point provided in advance at a predetermined position. This correction information is transmitted from the ground-side equipment to the quasi-zenith satellite in advance. The reference device determines the geometric distance from the own device to the target satellite based on the position of the own device and the position of the GPS satellite or the quasi-zenith satellite (hereinafter referred to as the target satellite), which are acquired in advance. Derive. Further, the reference device derives a pseudo distance between itself and the target satellite based on the propagation time of the radio wave acquired from the target satellite. The reference device acquires the difference between the pseudo distance and the geometric distance as an error. Then, the reference device transmits error information to the ground station device. The ground station device derives the parameter of the function for deriving the error of the pseudo distance for each coordinate point based on the error obtained from the plurality of reference devices, and transmits the parameter of the derived function to the quasi-zenith satellite as correction information. ..
また、位置特定部18は、車両に搭載された各種センサ16等の検出結果に基づいて、自車両の位置変化を導出する。位置特定部18は、導出した位置変化に基づいて、測位演算を行うことによって車両の位置を補正してもよい。また、位置特定部18は、GPSアンテナ12により受信された情報が重畳された電波を用いず、準天頂アンテナ14により受信された情報が重畳された電波に基づいて、車両の位置を特定してもよい。
In addition, the
収集部20は、位置特定部18により特定された位置情報、各種センサ16の検知結果を収集し、所定量の位置情報を収集した場合に、通信部22を用いて収集した位置情報を実績生成装置30に送信する。
The
制御部24は、実績生成装置30や特定領域抽出装置80、誘導情報生成装置90により生成された情報に基づいて、利用者に提示するための情報を生成し、生成した情報を表示部28に表示させる。反映部26は、実績生成装置30や特定領域抽出装置80により送信された情報を地図情報29に反映させる。
The
表示部28は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electroluminescence)ディスプレイなどの表示装置を含む。
The
地図情報29は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報29は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。また、地図情報29は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等の道路情報を含む。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度を含む座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置等の情報が含まれる。地図情報29は、反映部26の処理によって随時、アップデートされる。
The
実績生成装置30は、例えば、地図情報32と、マップマッチング部34と、走行実績生成部36とを備える。地図情報32は、地図情報29と同等の情報を有する。
The
マップマッチング部34は、位置測位装置10から取得した情報に対して、マップマッチング処理を実行する。マップマッチング部34は、取得した位置情報と、地図情報32とに基づいて、地図情報32に含まれる要素(例えばリンク)のうち、位置測位装置10がどのリンクに存在しているかを判定する処理である。このマップマッチング処理によって、位置測位装置10が、地図情報32に含まれるどのリンクおよびどの車線に位置しているかが判定される。
The
走行実績生成部36は、マップマッチング部34の処理結果を取得し、取得した情報に基づいて走行実績情報を生成する。走行実績情報とは、位置測位装置10が搭載された車両が実際に走行した実績を示す情報である。走行実績情報には、例えば、車両が実際に走行した位置情報や、道路のリンク、道路の車線の情報等が含まれる。走行実績情報は、車両や特定領域抽出装置80に送信される。
The travel
気象情報管理装置40は、例えば、気象災害情報42を含む。気象災害情報42には、領域ごとに対応付けられた気象に関する情報または災害に関する情報が記憶されている。気象災害情報42には、例えば、計測装置50から取得した計測装置50の計測結果(例えば雨量)や、情報提供装置52から取得した気象または災害に関する情報(例えば大雨の情報)が記憶されている。
The weather
計測装置50は、例えば、所定の位置に設けられた気象観測装置である。計測装置50は、例えば、降水量や風向、風速、気温、日照時間などを観測する。
The measuring
情報提供装置52は、例えば、国や地方公共団体等が管理するサーバ装置であって、気象に関する情報や、災害に関する情報を気象情報管理装置40に提供する。災害に関する情報とは、例えば、大雨や大雪、地震等の自然災害に関する情報である。
The
リスク算出装置60は、例えば、リスク算出部62と、過去算出リスク情報64とを備える。リスク算出部62は、気象情報管理装置40から取得した気象や災害に関する情報と、実績生成装置30から取得した車両の情報とに基づいて、道路において異常が生じるリスクを導出する。道路における異常とは、車両の走行にとって不都合な異常であり、例えば、ハイドロプレーニング現象が生じるような道路の冠水や、路面凍結等である。過去算出リスク情報64は、リスク算出部62により過去に算出されたリスクの情報である。
The
交通情報処理装置70は、例えば、4輪交通情報解析部72と、2輪交通情報解析部と74、統合解析部76とを備える。4輪交通情報解析部72は、実績生成装置30によって取得された4輪車両の情報を取得し、取得した4輪車両の情報を解析する。2輪交通情報解析部74は、実績生成装置30によって取得された2輪車両の情報を取得し、取得した2輪車両の情報を解析する。統合解析部76は、取得した4輪車両および2輪車両の情報に基づいて、交通情報を生成する。交通情報とは、例えば、道路の所定区間における混雑度合を示す情報である。
The traffic
特定領域抽出装置80は、例えば、抽出部82と、地図情報84とを備える。抽出部82は、実績生成装置30から取得した、位置測位装置10により特定された位置測位装置10の位置と、位置測位装置10の収集部20により収集された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する。車線レベルで推定するとは、複数の車線を有する道路のうち、どの車線のどの位置に特定領域が存在するかを推定することである。また、抽出部82は、抽出した特定領域を地図情報に反映させる。これにより地図情報84において、道路のリンクやノードに対して特定領域が対応付けられる。
The specific
誘導情報生成装置90は、例えば、経路生成部92と、誘導情報生成部(情報生成部)94とを備える。経路生成部92は、利用者からの要求に応じて、目的地までの経路を生成する。誘導情報生成部94は、経路生成部92により生成された経路を走行する際に、利用者に対して出力する情報であって、車両が生成された経路を滑らかに走行することができるように誘導する誘導情報を生成する。誘導情報生成部94は、抽出部82により抽出された特定領域を利用者に認識させるための情報を、道路の車線レベルで生成する。目的地までの経路および情報は、要求を送信した車両に送信される。要求を送信した車両に搭載されたナビゲーション装置98は、車両の走行位置や走行状態に応じて、目的地までの経路および情報を表示部に画像として表示されたり、スピーカから音声として出力されたりする。なお、情報処理システム1が備える各装置により取得された情報や、装置の処理過程、処理結果は、位置測位装置10、システムを管理する管理者端末100、携帯端末110に送信されてもよい。
The guidance
図3は、情報処理システム1により実行される処理を示すシーケンス図である。まず、位置測位装置10の位置特定部18が、自装置の位置情報および車両の挙動を示す情報を取得する(ステップS100)。次に、位置測位装置10の収集部20が、自装置の記憶装置(不図示)に位置情報および車両の挙動を示す情報が所定量蓄積するまで待機する(ステップS102)。次に、位置測位装置10の収集部20は、通信部22を用いて蓄積した情報を実績生成装置30に送信する(ステップS104)。
FIG. 3 is a sequence diagram showing processing executed by the
次に、実績生成装置30のマップマッチング部34が、マップマッチング処理を実行する(ステップS106)。次に、実績生成装置30の走行実績生成部36が、道路ごとの走行実績情報を生成する(ステップS108)。次に、実績生成装置30は、生成した走行実績情報および車両の挙動を示す情報を特定領域抽出装置80に送信する(ステップS110)。走行実績情報は、例えば、位置測位装置10に送信され、位置測位装置10の表示部28には、走行実績情報を示す画像が表示されてもよい。走行実績情報を示す画像とは、例えば、位置測位装置10の軌跡を地図上に表示した画像である。
Next, the
次に、特定領域抽出装置80の抽出部82は、走行実績情報に基づいて、特定領域を抽出する(ステップS112)。次に、抽出部82は、抽出した特定領域の情報を位置測位装置10に送信する(ステップS114)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
Next, the
図4は、抽出部82により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理の具体例については、図5を用いて説明する。まず、抽出部82が、車両の挙動を解析して、指標を導出する(ステップS200)。指標とは、速度、加速度、角速度などの観測期間における絶対値または変化量が大きい程、大きくなる値である。また、指標は、サンプリング期間で変位を抽出した場合の変位ベクトルのなす角度が大きい程、大きい値になるように導出されてもよい。
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of processing executed by the
次に、抽出部82は、導出した指標と、指標を導出するために用いた車両の挙動が取得された時刻における車両の位置を対応付ける。(ステップS202)。次に、抽出部82は、指標が所定の基準を満たす位置を特定領域として抽出する(ステップS204)。これにより本フローチャートの処理は終了する。
Next, the
図5は、特定領域の抽出の具体例について説明するための図である。図示する例は、所定の車両が車線L1を走行した際に、所定のサンプリング間隔で取得された車両の軌跡を示している。抽出部82は、各軌跡における車両の挙動(速度、加速度、角速度)を解析し、指標を導出する。
FIG. 5 is a diagram for explaining a specific example of extracting a specific area. The illustrated example shows the trajectory of the vehicle acquired at a predetermined sampling interval when the predetermined vehicle travels in the lane L1. The
そして、抽出部82は、指標同士を比較して、車両の挙動が所定の基準を満たす位置を特定領域とする。所定の基準とは、時刻tにおける車両の挙動に含まれる要素(速度、加速度、または角速度のうち少なくとも1つ)と、時刻t+1における車両の挙動の要素(速度、加速度、または角速度のうち少なくとも1つ)とが所定以上乖離していることである。すなわち、車両が、急加速や急減速、急旋回した際、車両の挙動が所定の基準を満たすと判定される。
Then, the
上述したように、より精度の高い位置情報に基づいて特定領域が抽出されるため、精度の高い特定領域の情報を提供することができる。精度の高い特定領域の情報とは、特定領域に相当する実際の領域の位置と誤差が小さい情報である。 As described above, since the specific area is extracted based on the position information with higher accuracy, it is possible to provide the information on the specific area with higher accuracy. The highly accurate specific area information is information that has a small error from the position of the actual area corresponding to the specific area.
なお、上述した例では車両の挙動を解析して導出した指標を用いるものとして説明したが、これに加えて(または代えて)、更に車両の位置の変化から導出した指標が用いられてもよい。車両の位置の変化から導出した指標とは、例えば複数の車両の軌跡から導出した進行方向の加速度、横方向の加速度、旋回角の変化度合のうち、少なくとも1つ以上の要素から導出された指標である。この場合、車両の挙動および車両の位置の変化に基づいて導出された2つの指標のそれぞれ、または2つの指標が統計的に処理された結果が、所定の基準を満たすか否かが判定される。 In addition, in the above-described example, the description has been made assuming that the index derived by analyzing the behavior of the vehicle is used, but in addition to (or instead of) the index derived from the change in the position of the vehicle may be used. .. The index derived from the change in the position of the vehicle is, for example, an index derived from at least one of the acceleration in the traveling direction, the acceleration in the lateral direction, and the degree of change in the turning angle derived from the loci of a plurality of vehicles. Is. In this case, it is determined whether or not each of the two indexes derived based on the behavior of the vehicle and the change in the position of the vehicle or the result of statistically processing the two indexes satisfies a predetermined criterion. ..
また、抽出部82は、車線変更が滑らかに行われた領域を特定領域として抽出してもよい。図6は、車線変更が滑らかに行われている特定領域の抽出について説明するための図である。図示する例は、所定の車両が車線L1から車線L2に車線変更した際に、所定のサンプリング間隔で取得された車両の軌跡を示している。図6(A)は、車線変更が滑らかに行われなかった領域を示し、図6(B)は、車線変更が滑らかに行われた特定領域を示している。
Further, the
例えば、抽出部82は、区画線(車線L1およびL2を区画する区画線)に近い連続した2つの軌跡を選択し、選択した2つの軌跡に基づくベクトルを生成する。そして、抽出部82は、ベクトルと区画線とのなす角の大きさ、および車両の加速度に基づいて、車線変更の滑らかさを示す指標を導出する。例えば、前述した指標は、なす角が小さくなるほど、または車両の加速度が小さくなるほど、小さくなる傾向で導出される。
For example, the
図示する例では、図6(A)の軌跡PおよびP+1により生成されたベクトルVに比して、図6(B)の軌跡P#およびP+1#により生成されたベクトルV#は、なす角および加速度は小さい。このため、図6(B)の領域が特定領域として抽出される。 In the illustrated example, the vector V# generated by the trajectories P# and P+1# in FIG. 6B has a different angle from the vector V# generated by the trajectories P and P+1 in FIG. 6A. The acceleration is small. Therefore, the area of FIG. 6B is extracted as the specific area.
なお、抽出部82は、道路の区間ごとに車線変更の滑らかさを示す指標を導出し、指標を比較することにより車線変更を滑らかに行うことができる領域を特定領域として抽出してもよい。例えば、交差点に接続された道路において、交差点から第1の距離(例えば数百m)手前の区間に対応する指標と、交差点から第2の距離(例えば1km)手前の区間に対応する指標とが比較され、指標が大きい領域を特定領域としてもよい。
Note that the
また、上述した例では、特定領域が抽出される際に、気象災害情報42が用いられてもよい。この場合、抽出部82は、例えば、位置測位装置10により特定された位置に基づいて認識される位置測位装置10の位置と、車両の挙動を示す情報と、気象災害情報42とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出してもよい。より具体的には、抽出部82は、気象災害情報42に基づいて、特定領域と判定される基準を変更する。車両が道路を走行する際に影響する気象状態(雨や雪、気温の低下、強風)が発生している領域において、特定領域であるか否かが判定される場合、例えば、抽出部82は、特定領域と判定する基準を下げる。これにより車両が道路を走行する際に影響する気象状態が発生していないときは、特定領域として抽出されない場合であっても、車両が道路を走行する際に影響する気象状態が発生している場合は、特定領域として抽出されることがある。この結果、ハイドロプレーニング現象や、路面凍結、ブラックアイスバーン等の車両がスリップしやすい領域が、より精度よく特定領域として抽出される。なお、車両が道路を走行する際に影響する気象条件は、領域ごとに、予め実際に観測された結果から求められた条件や、実験的手法により求められた条件である。
Further, in the example described above, the
[誘導情報生成装置の処理]
図7は、誘導情報生成装置90により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、経路生成部92が、利用者から経路生成の要求があるまで待機する(ステップS300)。利用者から経路生成の要求を取得すると、経路生成部92は、指定された区間の経路を導出する(ステップS302)。次に、誘導情報生成部94が、経路生成部92により生成された経路を走行する際に、特定領域を利用者に認識させるための情報である誘導情報を生成する(ステップS304)。
[Processing of guidance information generation device]
Figure 7 is a flow chart showing the flow of processing executed by the
次に、誘導情報生成部94は、誘導情報によって誘導する領域に特定領域が存在するか否かを判定する(ステップS306)。誘導情報によって誘導する領域に特定領域が存在する場合、誘導情報生成部94は、特定領域を考慮した特定誘導情報を生成し、ステップS306に戻る(ステップS308)。特定誘導情報とは、特定領域を走行する際に利用者に出力される情報である。
Next, the guide
誘導情報によって誘導する領域に特定領域が存在しない場合(全ての特定領域について特定誘導情報が生成された場合)、誘導情報生成部94は、誘導情報および特定誘導情報が全て生成されたか否かを判定する(ステップS310)。誘導情報および特定誘導情報が全て生成されていない場合、ステップS306の処理に戻る。誘導情報および特定誘導情報が全て生成された場合、誘導情報生成装置90は、生成した経路、誘導情報、および特定誘導情報を経路生成の要求を送信した車両に送信する(ステップS312)。これにより本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。上述した処理により、特定領域に近づいたときに出力される特定誘導情報が生成される。
When the specific area does not exist in the area to be guided by the guide information (when the specific guide information is generated for all the specific areas), the guide
[ナビゲーション装置の処理]
図8は、ナビゲーション装置98により実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は、位置測位装置10の制御部24に実行されてもよい。まず、ナビゲーション装置98は、誘導情報生成装置90により生成された情報に基づいて、誘導開始の指示がされたか否かを判定する(ステップS400)。誘導開始の指示がされた場合、ナビゲーション装置98は、生成された経路および誘導情報に基づいて、車両を誘導する(ステップS402)。例えば、車両に設けられた表示部に目的地までの経路および誘導情報が表示される。
[Processing of navigation device]
Figure 8 is a flow chart showing the flow of processing executed by the navigation device 98. Note that this processing may be executed by the
次に、ナビゲーション装置98は、車両が特定領域に近づいたか否かを判定する(ステップS404)。車両が特定領域に近づいた場合、ナビゲーション装置98は、その特定領域の情報を表示部に表示する(ステップS406)。次に、ナビゲーション装置98は、ステップS406の特定領域に対応する特定誘導情報を用いて車両を誘導し、ステップS404の処理に戻る(ステップS408)。車両が特定領域に近づいた場合、ナビゲーション装置98は、車両が目的地に到着したか否かを判定する(ステップS410)。車両が目的地に到着した場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。上述した処理により、特定領域に近づいたときに特定誘導情報が出力されるため、利用者は、特定領域の存在を認識して車両を制御することができる。 Next, the navigation device 98 determines whether the vehicle has approached the specific area (step S404). When the vehicle approaches the specific area, the navigation device 98 displays the information of the specific area on the display unit (step S406). Next, the navigation device 98 guides the vehicle using the specific guidance information corresponding to the specific area in step S406, and returns to the processing in step S404 (step S408). When the vehicle approaches the specific area, the navigation device 98 determines whether the vehicle has arrived at the destination (step S410). When the vehicle arrives at the destination, the process of one routine of this flowchart ends. By the processing described above, the specific guidance information is output when the vehicle approaches the specific area, so that the user can recognize the existence of the specific area and control the vehicle.
なお、上述した例では、ナビゲーション装置98が、誘導情報および特定誘導情報を利用者に対して出力するものとしたが、位置測位装置10の制御部24が誘導情報および特定誘導情報を表示部28に表示させたり、スピーカに音声として出力させたりしてもよい。
In the example described above, the navigation device 98 outputs the guidance information and the specific guidance information to the user, but the
図9は、表示部に表示される画像IMの一例を示す図である。図示するように、車線L1に特定領域AR1が存在するものとする。例えば、車両Mが車線L1を走行している場合、車両が特定領域AR1から所定距離の位置に到達すると、ナビゲーション装置98は、例えば「特定領域が○○メートル先にあります。車線変更してください。」という特定誘導情報、および特定領域AR1の位置を地図上に重ねて表示させたり、スピーカを用いて特定誘導情報を音声で通知させたりする。これにより、車両の乗員は、特定領域を走行することを回避することができる。 FIG. 9 is a diagram showing an example of the image IM displayed on the display unit. As shown, the specific area AR1 is assumed to exist in the lane L1. For example, when the vehicle M is traveling in the lane L1 and the vehicle reaches a position at a predetermined distance from the specific area AR1, the navigation device 98 displays, for example, "the specific area is XX meters ahead. Please change lanes." The specific guidance information "." and the position of the specific area AR1 are displayed on the map in an overlapping manner, or the specific guidance information is notified by voice using a speaker. Thereby, the occupant of the vehicle can avoid traveling in the specific area.
また、図9に示す例において、車両Mが、特定領域が存在する車線とは異なる車線L2を走行している場合、車両が特定領域AR1から所定距離の位置に到達すると、ナビゲーション装置98は、例えば「特定領域が○○メートル先にあります。車線変更しないでください。」という特定誘導情報、および特定領域AR1の位置を地図上に重ねて表示させたり、スピーカを用いて特定誘導情報を音声で通知させたりしてもよい。これにより、車両の乗員は、特定領域を走行することを回避することができる。 Further, in the example shown in FIG. 9, when the vehicle M is traveling in a lane L2 different from the lane in which the specific area exists, when the vehicle reaches a position at a predetermined distance from the specific area AR1, the navigation device 98 For example, the specific guidance information "There is a specific area at XX meters ahead. Please do not change lanes" and the position of the specific area AR1 are displayed on the map, or the specific guidance information is spoken using a speaker. You may be notified. Thereby, the occupant of the vehicle can avoid traveling in the specific area.
図10は、表示部に表示される画像IM1の一例を示す図である。図示するように、車線L1に特定領域AR2および特定領域AR3が存在するものとする。特定領域AR2は、車線変更が滑らかに行うことができる領域であり、特定領域AR3は、車線変更が滑らかに行うことができない領域である。 FIG. 10 is a diagram showing an example of the image IM1 displayed on the display unit. As illustrated, it is assumed that the specific area AR2 and the specific area AR3 exist in the lane L1. The specific area AR2 is an area in which the lane change can be smoothly performed, and the specific area AR3 is an area in which the lane change cannot be smoothly performed.
例えば、車両Mが目的地Gに向かうために車線L1を走行している場合、車両が特定領域AR2から所定距離の位置に到達すると、ナビゲーション装置98は、例えば「特定領域AR2は、車線変更を滑らかに行ことができる領域です。車線変更を行うことが推奨されます。」という特定誘導情報、および特定領域AR2の位置を地図上に重ねて表示部に表示させたり、スピーカを用いて特定誘導情報を音声で通知させたりする。また、この際にナビゲーション装置98は、「特定領域AR3は、車線変更を滑らかに行うことができない領域です。車線変更を行うことは推奨されません。」という特定誘導情報を表示部に表示させたり、スピーカを用いて音声で通知させたりする。これにより、車両の乗員は、車線変更を滑らかに行うことができる領域において車線変更を行うことができる。 For example, when the vehicle M is traveling in the lane L1 to reach the destination G and the vehicle arrives at a position of a predetermined distance from the specific area AR2, the navigation device 98 displays, for example, “the specific area AR2 changes lanes. It is an area where you can go smoothly. It is recommended to change lanes.” Specific guidance information and the position of the specific area AR2 are displayed on the display part by overlapping them on the map, or a specific guidance is made using a speaker. Send information by voice. In addition, at this time, the navigation device 98 causes the display unit to display the specific guidance information "The specific area AR3 is an area in which the lane cannot be changed smoothly. It is not recommended to change the lane." Or use a speaker to notify by voice. Thereby, the occupant of the vehicle can change the lane in an area where the lane can be changed smoothly.
以上説明した実施形態によれば、GPS星および装置が位置する領域における準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信する受信部(GPSアンテナ12、準天頂アンテナ14)により受信された電波から取り出された情報に基づいて、自身の装置の位置情報を特定する位置特定部18と、位置特定部18が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する収集部20と、位置特定部18により特定された位置と、収集部20により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部82とを備えることにより、より有益な情報を提供することができる。
According to the embodiment described above, a receiving unit (
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As described above, the embodiments for carrying out the present invention have been described using the embodiments, but the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications and substitutions are made within the scope not departing from the gist of the present invention. Can be added.
1‥情報処理システム、10‥位置測位装置、12‥GPSアンテナ、14‥準天頂アンテナ、18‥位置特定部、20‥収集部、22‥通信部、24‥制御部(表示制御部)、26‥反映部、28‥表示部、29‥地図情報、30‥実績生成装置、34‥マップマッチング部、36‥走行実績生成部、40‥気象情報管理装置、60‥リスク算出装置、70‥交通情報処理装置、80‥特定領域抽出装置、82‥抽出部、90‥誘導情報生成装置
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部と、
前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部と、を備え、
前記抽出部は、車線変更が滑らかに行われている領域を、前記車両の走行が推奨される特定領域として抽出する、
情報処理システム。 A plurality of satellites that form a global positioning system and a quasi-zenith satellite that forms a quasi-zenith satellite system receive radio waves on which information is superimposed, and based on the information extracted from the received radio waves, A position specifying unit for specifying the position,
An acquisition unit that acquires information indicating the behavior of the vehicle on which the position specifying unit is mounted or brought in,
Based on the position specified by the position specifying unit and the information indicating the behavior of the vehicle acquired by the acquisition unit, a specific region in which the traveling of the vehicle is recommended or not recommended is extracted at the lane level of the road. And an extraction unit ,
The extraction unit extracts an area in which the lane is smoothly changed as a specific area in which the traveling of the vehicle is recommended,
Information processing system.
請求項1記載の情報処理システム。 The extraction unit, based on the degree of change of the plurality of position information identified by the position identification unit, and the degree of change of the behavior of the vehicle acquired by the acquisition unit, extracts the specific region,
The information processing system according to claim 1 .
前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部と、
前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部と、を備え、
前記抽出部は、更に、取得された前記車両が道路を走行する際に影響する気象状態を示す情報を用いて、前記特定領域を抽出する基準を変更する、
情報処理システム。 A plurality of satellites that form a global positioning system and a quasi-zenith satellite that forms a quasi-zenith satellite system receive radio waves on which information is superimposed, and based on the information extracted from the received radio waves, A position specifying unit for specifying the position,
An acquisition unit that acquires information indicating the behavior of the vehicle on which the position specifying unit is mounted or brought in,
Based on the position specified by the position specifying unit and the information indicating the behavior of the vehicle acquired by the acquisition unit, a specific region in which the traveling of the vehicle is recommended or not recommended is extracted at the lane level of the road. It includes an extraction unit, a
The extraction unit further changes the criterion for extracting the specific region by using the acquired information indicating the weather condition that affects when the vehicle travels on a road,
Information processing system.
請求項3記載の情報処理システム。The information processing system according to claim 3.
請求項3または請求項4記載の情報処理システム。The information processing system according to claim 3 or 4.
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の情報処理システム。 Further comprising an information generation unit that generates information to be output by an output unit that outputs information based on the specific area extracted by the extraction unit,
The information processing system according to any one of claims 1 to 5.
請求項6記載の情報処理システム。 The information generation unit generates an image to be displayed on the display unit based on the specific information generated by the extraction unit, and displays the generated image on the display unit.
The information processing system according to claim 6.
請求項7記載の情報処理システム。 The information generation unit displays the generated image on a display unit provided in a vehicle or a display unit of a mobile terminal,
The information processing system according to claim 7.
請求項8記載の情報処理システム。 The information generation unit causes the display unit to display an image in which the specific region extracted by the extraction unit is displayed on a map,
The information processing system according to claim 8.
請求項1から9のうちいずれか1項に記載の情報処理システム。 Further comprising a reflecting unit for reflecting the specific region extracted by the extracting unit on the map information,
The information processing system according to any one of claims 1 to 9.
全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、
前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、車両の位置を特定し、
前記車両の挙動を示す情報を取得し、
前記特定された位置と、前記取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出し、
車線変更が滑らかに行われている領域を、前記車両の走行が推奨される特定領域として抽出する、
情報処理方法。 Computer
Receives radio waves on which information is superimposed from multiple satellites that make up the global positioning system and quasi-zenith satellites that make up the quasi-zenith satellite system,
Based on the information extracted from the received radio waves, the position of the vehicle is specified,
Obtaining information indicating the behavior of the vehicle,
Based on the specified position and the information indicating the acquired behavior of the vehicle, a specific area in which the vehicle is recommended or not recommended is extracted at the lane level of the road,
An area in which the lane is smoothly changed is extracted as a specific area in which the traveling of the vehicle is recommended,
Information processing method.
全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、
前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、車両の位置を特定し、
前記車両の挙動を示す情報を取得し、
前記特定された位置と、前記取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出し、
取得された前記車両が道路を走行する際に影響する気象状態を示す情報を用いて、前記特定領域を抽出する基準を変更する、
情報処理方法。 Computer
Receives radio waves on which information is superimposed from multiple satellites that make up the global positioning system and quasi-zenith satellites that make up the quasi-zenith satellite system,
Based on the information extracted from the received radio waves, the position of the vehicle is specified,
Obtaining information indicating the behavior of the vehicle,
Based on the specified position and the information indicating the acquired behavior of the vehicle, a specific area in which the vehicle is recommended or not recommended is extracted at the lane level of the road,
Using the acquired information indicating the weather condition that affects when the vehicle travels on the road, the criterion for extracting the specific region is changed.
Information processing method.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016256548A JP6718811B2 (en) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Information processing system and information processing method |
AU2017254915A AU2017254915B2 (en) | 2016-12-28 | 2017-11-02 | Information processing system and information processing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016256548A JP6718811B2 (en) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Information processing system and information processing method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018109534A JP2018109534A (en) | 2018-07-12 |
JP6718811B2 true JP6718811B2 (en) | 2020-07-08 |
Family
ID=62844466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016256548A Active JP6718811B2 (en) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Information processing system and information processing method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6718811B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108871368B (en) | 2018-08-06 | 2020-12-29 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | Method and system for constructing transverse topological relation of high-precision map lane and memory |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001004382A (en) * | 1999-06-23 | 2001-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | On-vehicle navigation system and vehicle information and communication system |
JP2003132495A (en) * | 2001-10-25 | 2003-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle allocation system, portable information terminal, on-vehicle terminal and allocation management server |
JP2006113836A (en) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | Road information providing system |
JP5929936B2 (en) * | 2014-01-21 | 2016-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | Singular traveling location detection apparatus and singular traveling location detection method |
-
2016
- 2016-12-28 JP JP2016256548A patent/JP6718811B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018109534A (en) | 2018-07-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3578924B1 (en) | Warning polygons for weather from vehicle sensor data | |
JP6664317B2 (en) | Information processing system and information processing method | |
EP3318844B1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for verifying and/or updating road map geometry based on received probe data | |
JP5490806B2 (en) | Extended database information for city navigation | |
Brenner | Extraction of features from mobile laser scanning data for future driver assistance systems | |
EP3671278B1 (en) | Road surface detection | |
JP6664318B2 (en) | Risk estimation system and risk estimation method | |
JP6757246B2 (en) | Meteorological information processing equipment, meteorological information processing methods, and programs | |
US20130131980A1 (en) | Resolving gps ambiguity in electronic maps | |
US20150081211A1 (en) | Sensor-aided vehicle positioning system | |
WO2011053388A1 (en) | Method and apparatus for temporal slicing of datasets including mobile gps traces | |
US20200292338A1 (en) | Dangerous lane strands | |
TW201037277A (en) | Method for updating digital maps using altitude information | |
US20180017392A1 (en) | Apparatus, system, and method for traffic | |
US11702111B2 (en) | Method and apparatus for estimating object reliability | |
US20200250864A1 (en) | Hazard warning polygons constrained based on end-use device | |
CN108885269A (en) | Air navigation aid, navigation device and navigation system | |
US20200132858A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for establishing location | |
CN104422459A (en) | Method and device for determining location of vehicle as well as navigation method and navigation system | |
JP6718811B2 (en) | Information processing system and information processing method | |
AU2017254915B2 (en) | Information processing system and information processing method | |
JP6778612B2 (en) | Information processing system and information processing method | |
JP6803748B2 (en) | Information processing system and information processing method | |
Yu | Improved positioning of land vehicle in ITS using digital map and other accessory information | |
US20230245464A1 (en) | Visual wireless based positioning exploiting multipath for outdoor positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181005 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191105 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200519 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6718811 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |